CN116761764A - 储存容器搬运系统和转移储存容器的方法 - Google Patents

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CN116761764A CN202280010215.4A CN202280010215A CN116761764A CN 116761764 A CN116761764 A CN 116761764A CN 202280010215 A CN202280010215 A CN 202280010215A CN 116761764 A CN116761764 A CN 116761764A
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Abstract

本发明涉及一种储存容器搬运系统(900)，该储存容器搬运系统包括基座(408)、配置为在基座上行驶的运送车辆(400，401，402)以及临时储存站(500)。运送车辆包括：滚动基座单元(470)，用于沿着基座引导运送车辆；容器托架(410)，设置在滚动基座单元上并配置为从下方可移除地支撑储存容器(106)；以及升降装置(430，431)，配置为使容器托架相对于基座在上部位置与下部位置之间竖直移动。临时储存站包括固定的容器支撑件(510)，该容器支撑件配置为可移除地支撑储存容器。当运送车辆位于容器支撑件下方的储存容器转移位置时，在容器托架处于下部位置时，储存容器在容器支撑件上，而在容器托架处于上部位置时，储存容器在容器托架上。本发明还涉及一种用于在运送车辆与临时储存站之间转移储存容器的方法。

Description

储存容器搬运系统和转移储存容器的方法
技术领域
本发明涉及一种用于储存和取出容器的自动储存和取出系统，特别涉及一种用于临时保持由运送车辆拾取或卸载的储存容器的临时储存站和一种在运送车辆与临时储存站之间转移储存容器的方法。
背景技术
图1公开了常见的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，图5和图6公开了适合在这种系统1上运行的两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301。
框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积部，该储存容积部包括成排布置在直立构件102与水平构件103之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
自动储存和取出系统1的框架结构100包括布置在框架结构100的顶部上的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301在导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。
导轨系统108包括：第一组平行导轨110和第二组平行导轨111，其中第一组平行导轨布置为引导容器搬运车辆201、3011在框架结构100的顶部上在第一方向X上移动，第二组平行导轨布置为垂直于第一组导轨110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。
储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过导轨系统108中的存取开口115存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面内移动。
框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中提升和将容器下降到列中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301均包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，第一组车轮和第二组车轮使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图5和图6中，每组中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置为与第一组导轨110中的两个相邻导轨接合，第二组车轮201c、301c布置为与第二组导轨111中的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低这几组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时间与相应的一组导轨110、111接合。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301均还包括升降装置(未示出)，以用于储存容器106的竖直运输，例如，将储存容器106从储存列105提升和将储存容器106下降到储存列中。升降装置包括适于与储存容器106接合的一个或多个夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，从而可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。容器搬运车辆301的夹持装置的一些部分如图6所示，用参考标号304表示。容器搬运车辆201的夹持装置位于图5中的车身201a内。
常规上以及出于本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即在导轨系统108紧下方的层，Z＝2表示导轨系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下侧的底层。类似地，X＝1…n和Y＝1…n表示每个储存列105在水平平面上的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为106’的储存容器占据X＝10、Y＝2、Z＝3的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301在Z＝0层中行进，并且每个储存列105可以通过其X和Y坐标来标识。
框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中，该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X-方向和Y-方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X-方向、Y-方向和Z-方向上的容器编号来标识。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301均包括储存隔室或空间，以用于在导轨系统108上运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括中央布置在车身201a内的腔(如图2所示)以及如在WO2015/193278A1中所描述的，这些申请的内容通过引证并入本文。
图6示出了具有悬臂构造的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。
图5中所示的中央腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在X方向和Y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文中使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
可替代地，中央腔式容器搬运车辆201的占用区域可以大于由储存列105限定的横向区域，例如，如WO2014/090684A1中所公开的。
导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，车辆的车轮在该凹槽中行进。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。
导轨系统108可以是单导轨系统，如图2所示。可替代地，导轨系统108可以是双导轨系统，如图3所示，从而允许容器搬运车辆201的占用区域大致对应于由网格列105限定的横向区域，以使容器搬运车辆沿着一排网格列行驶，即使在另一个容器搬运车辆201位于与该排相邻的网格列上方的情况下。单导轨系统和双导轨系统两者，或者在单导轨系统108中包括单导轨和双导轨布置的组合在水平平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122均包括由第一组导轨110的一对轨道110a、110b和第二组导轨111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图3和图4中，网格单元122由虚线框来表示。
因此，轨道110a和110b形成限定在X方向上延伸的网格单元的平行排的轨道对，并且轨道111a和111b形成限定在Y方向上延伸的网格单元的平行排的轨道对。
如图4所示，每个网格单元122的宽度Wc通常在30cm至150cm的范围内，长度Lc通常在50cm至200cm的范围内。每个网格开口115的宽度Wo和长度Lo通常比网格单元122的宽度Wc和长度Lc小2cm至10cm。
在X方向和Y方向上，相邻的网格单元布置成彼此接触，使得它们之间没有间隙。
WO2018/146304(该申请的内容通过引证并入本文)示出了导轨系统108的常见配置，包括在X方向和Y方向上两者的导轨和平行的轨道。
在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即在列105中储存容器106储存在堆垛107中。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是容器搬运车辆201、301用来卸载和/或拾取储存容器106的专用列，以便储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站，储存容器106可以从框架结构100的外部存取或者被移出或移进框架结构100。在本领域内，这样的位置通常被称作“端口”，并且端口所在的列可以被称作“端口列”119、120。到存取站的运输可以是任何方向的，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任意容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜的”意味着储存容器106的运输具有在水平与竖直之间的某一常规运输取向。
在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，在该卸载端口列，容器搬运车辆201、301可以卸载将要运输到存取站或转移站的储存容器106，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，在该拾取端口列，容器搬运车辆201、301可以拾取已经从存取站或转移站运输来的储存容器106。
存取站通常可以是拣选站或存货站，在该拣选站或存货站，产品物品从储存容器106移除或放置到储存容器中。在拣选站或存货站中，储存容器106通常不会从自动储存和取出系统1中移除，而是在进行存取后，再次返回到框架结构100中。端口也可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如另一个框架结构或另一个自动储存和取出系统)、运送车辆(例如火车或卡车)或生产设施。
可以采用包括传送器的传送器系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。
如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，则传送系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120与存取站之间竖直运输储存容器106。
传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如在WO2014/075937A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。
当要存取储存在图1中公开的列105中的一个列中的储存容器106时，指示多个容器搬运车辆201、301中的一个容器搬运车辆从目标储存容器106所在的位置取出该目标储存容器，并将该储存容器运输到卸载端口列119。该操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107的深处，即一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前，临时移动位于上方的储存容器。该步骤(在本领域中有时被称作“挖掘”)可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或另外，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301。在目标储存容器106已经从储存列105中移除后，临时移除的储存容器106可以重新放置到初始储存列105中。然而，移除的储存容器106也可以替代地重新定位到其他储存列105中。
当储存容器106要被储存在列105中的一个列时，指示多个容器搬运车辆201、301中的一个容器搬运车辆从拾取端口列120拾取储存容器106，并将该储存容器运输到将储存该储存容器的储存列105上方的位置。在移除位于或高于储存列堆垛107内的目标位置的任何储存容器106后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位到期望的位置。移除的储存容器106然后可以下降回到储存列105中，或者被重新定位到其他储存列105。
为了检测和控制自动储存和取出系统1，例如，检测和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301的移动，使得可以在期望时间将期望的储存容器106传送到期望位置，而容器搬运车辆201、301不会相互碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统800，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于保持追踪储存容器106的数据库。
与已知的自动储存和取出系统相关的问题是，在车辆之间拾取和卸载储存容器的操作可能是耗时的。因此，在彼此之间交换储存容器的协作车辆(例如运送车辆和容器搬运车辆)可能不能同时可用。这导致一个车辆必须等待另一个车辆才能转移储存容器。必须等待转移的车辆执行另一项任务的可用性大大降低。这会导致效率低下，并缩短整个储存系统的运行周期。
类似的问题也发生在拾取端口处，在该拾取端口处由例如操作员或其他替代装置执行的拣选操作可能很耗时。运输要在拾取端口处搬运的储存容器的运送车辆可能必须在其运输的储存容器上完成拣选操作时停下来。在其他情况下，运送车辆可能必须在拾取端口处等待一个可用的地方，从而导致储存系统的运行效率低下。
另一个问题是车辆的结构复杂性。在WO05077789、WO14195867和意大利专利申请UD2013A000162中公开了带有该特定问题的车辆。
特别地，WO05077789描述了一种具有彼此层叠设置的多个储存层的自动仓库。该仓库具有至少一辆自动驾驶车辆，用于拾取、转移和存放装载单元，并设置有两组车轮，以便能够在两个相互正交的方向上移动。当车辆是空的时，可以降低车辆，以便能够将其自身定位在要处理的装载单元下方。专用电动马达使车辆的车身产生相对竖直位移。WO05077789还公开了一组车轮的竖直位移可以以类似的方式来获得，即通过引入另外的专用电动马达。
鉴于上述情况，期望提供一种自动储存和取出系统以及用于操作这种系统的方法，其解决或减轻与现有技术的储存和取出系统的使用有关的上述问题。
一个目的是提供一种增加在导轨系统上运行的容器搬运车辆和运送车辆的可用性的自动储存和取出系统。
另一个目的是提供一种提高效率并便于在车辆之间转移储存容器的操作的自动储存和取出系统。
再一个目的是提供一种包括部件数量减少的车辆的自动储存和取出系统。
发明内容
本发明在独立权利要求中阐述和表征，而从属权利要求描述了本发明的其它特征。
在第一方面，本发明提供了一种储存容器搬运系统，包括：
-基座，
-运送车辆，配置为在基座上行驶，该运送车辆包括：
-滚动基座单元，包括第一组滚动装置和第二组滚动装置，用于分别在第一方向和第二方向(X，Y)上沿基座引导运送车辆；
-容器托架，设置在滚动基座单元上，该容器托架配置为从下方可移除地支撑储存容器；以及
-升降装置，配置为使容器托架相对于基座在上部位置与下部位置之间竖直移动，
-临时储存站，用于临时储存要由运送车辆拾取或卸载的一个储存容器或多个储存容器，该临时储存站包括配置为可移除地支撑储存容器的固定的容器支撑件；
-其中，底座与容器支撑件之间的竖直距离D设置为使得当运送车辆位于临时储存站下方或正下方的储存容器转移位置时，在容器托架处于下部位置时，储存容器的重量在容器支撑件上，并且在容器托架处于上部位置时，储存容器的重量完全或基本上完全在容器托架上，
-其中，升降装置是连接到第一组滚动装置的滚动装置移位组件，并且
-其中，滚动装置移位组件配置为相对于第二组滚动装置提升和降低第一组滚动装置，使得仅在期望的方向上行驶的第一组滚动装置与基座接触，并且使得当第一组滚动装置分别下降和上升时，容器托架处于上部位置和下部位置。
因此，本发明提供了一种具有用于临时储存储存容器的临时储存站的储存容器搬运系统。储存容器可以在没有任何其他帮助的情况下由运送车辆卸载或拾取。
基座可以是导轨系统、轨道系统、地板或任何其他合适的基座。
运送车辆可以是具有滚动基座单元、容器托架和升降装置的任何车辆。例如，运送车辆可以是机器人推车(在现有技术中通常称为无人机或机器人推车)，或自动引导车，或皮卡车。可以理解的是，运送车辆可以从任何方向到达临时储存站。
滚动装置可以是轮或连续轨道，例如履带式轨道，或其他任何合适的滚动装置。该滚动装置可以围绕滚动基座单元的外周布置。
运送车辆的容器托架可以经由升降装置在下部位置与上部位置之间移动。该容器托架配置为在运输期间当运送车辆在基座上移动时以及在储存容器在运送车辆与临时储存站之间转移期间，稳定地支撑储存容器。该容器托架可以支撑一个或多个储存容器。容器托架可以是板、托盘或类似的合适的容器托架。容器托架可以具有边缘或壁，以稳定地支撑储存容器并避免储存容器在运输过程中的横向移动。容器托架还可以包括辊式传送机或传送带，以在储存容器在运送车辆与临时储存站之间转移期间减小储存容器与容器托架之间的摩擦。
容器支撑件相对于底座布置在底座上方的竖直距离D处的固定高度处。容器支撑件可以具有任何形状和尺寸，只要其允许在临时储存期间稳定地支撑储存容器即可。此外，容器支撑件的尺寸和形状使得位于容器支撑件下方的运送车辆的容器托架可以在上部位置或下部位置移动，以从容器支撑件拾取储存容器或将储存容器卸载到容器支撑件。
容器支撑件可以配置为从下方支撑储存容器。然而，其他替代方案也是可能的，例如容器支撑件也可以从储存容器的底部边缘侧排、从储存容器的侧面和/或靠近储存容器的顶部边缘排来支撑储存容器。
在储存容器转移位置，运送车辆(特别是容器托架)位于容器支撑件下方或正下方。在储存容器转移位置，储存容器布置成当容器托架处于上部位置时被支撑在容器托架上；并且储存容器布置成当容器托架处于下部位置时被支撑在容器支撑件上。从而使得可以在没有其他辅助的情况下在临时储存站与运送车辆之间转移储存容器。
临时储存站有利地允许临时储存储存容器，例如在运送车辆未准备好从另一运送车辆或从容器搬运车辆接收储存容器的情况下，或者在容器搬运车辆未准备好从运送车辆取出储存容器的情况下。这允许车辆(已将储存容器转移到临时储存站)在储存系统中执行其他操作，从而提高了系统的整体效率。
临时储存站可以布置在基座的外周处或邻近基座的外周，例如，集成在储存网格的端口或网格接口内。通常，只要临时储存站在运送车辆可到达的范围内，临时储存站就可以放置在基座上或基地外的任何地方。
当临时储存站布置在端口时，允许运送车辆卸载储存容器并临时储存该储存容器，因此操作员或机器人可以执行拣选操作，而无需运送车辆必须出现在端口。因此，该运送车辆可以用于执行其他任务，从而提高了车辆的可用性和储存系统的效率。
临时储存站的容器支撑件用于在临时储存期间可移除地支撑、或可移除地保持、或可移除地悬挂储存容器。容器支撑件具有储存容器搁置在其上的表面。容器支撑件可以支撑一个或多个储存容器。
临时储存站还可以包括固定在基座处或基座附近的支撑结构。容器支撑件可以在底座上方的竖直距离D处垂直地固定到支撑结构。支撑结构可以是竖直延伸的支撑结构，例如支撑板、底座或集成到例如储存网格的框架结构中的框架结构。
此外，支撑结构可以包括固定在基座处或基座附近的下端。临时储存站的下端可以包括充电连接部，用于在车辆卸载或拾取储存容器时对运送车辆电池充电，或者对车辆的电池充电。
临时储存站可以是一个或多个临时储存站。多个储存站可以布置为彼此相邻，或者彼此分离。
在该系统的一个实施方式中，升降装置是连接到第一组滚动装置的滚动装置移位组件。滚动装置移位组件配置为使第一组滚动装置相对于第二组滚动装置提升和降低，使得仅在期望的方向(X)上行驶的第一组滚动装置与基座接触，并且使得当第一组滚动装置下降和提升时，容器托架分别处于上部位置和下部位置。
在储存容器转移位置：
-当第一组滚动装置处于上部滚动装置位置时，储存容器布置为支撑在容器支撑件上，并且
-当第一组滚动装置处于下部滚动装置位置时，储存容器布置为与容器支撑件分离并支撑在容器托架上。
滚动装置移位组件可以将容器托架提升到相对于基座的任何合适的高度。
在另一种配置中，第一组滚动装置和第二组滚动装置都可以连接到滚动装置移位组件。
在该系统的一个实施方式中，滚动装置移位组件由电动马达驱动。
在该系统的一个实施方式中，其中，升降装置是布置在滚动基座单元与容器托架之间的起重器机构，其中，该起重器机构布置为使容器托架在上部位置与下部位置之间竖直移动，使得当起重器机构下降和提升时，容器托架分别处于下部位置和上部位置。
起重器机构可以是齿条与齿轮组件、液压或气动组件或衬套螺钉，该起重器机构配置为使容器托架在上部位置与下部位置之间竖直移动。
在储存容器转移位置：
-当起重器机构将容器托架移动到下部位置时，储存容器布置为支撑在容器支撑件上，并且
-当起重器机构将容器托架移动到上部位置时，储存容器布置为与容器支撑件分离并支撑在容器托架上。
在该系统的一个实施方式中，起重器机构由通过电源(诸如合适的电容器或电池)提供动力的电动马达驱动，其中，电动马达联接到驱动组件以将驱动力传递到起重器机构，从而允许容器托架在上部位置与下部位置之间进行期望的移动。
合适的电容器可以是可再充电电池。驱动组件可以是齿条与齿轮组件。
在该系统的一个实施方式中，容器支撑件包括一组两个横向延伸的引导支撑件，储存容器在临时储存期间可以支撑在该引导支撑件上。
储存容器可以由具有水平间隔的两个横向延伸的引导支撑件支撑。储存容器可以由引导支撑件从下方支撑。可替代地或另外，储存容器可以由引导支撑件从储存容器的底部边缘侧排来支撑。在另一替代方案中，储存容器可以由引导支撑件从储存容器的顶部边缘侧排支撑。
两个横向延伸的引导支撑件从临时充电站的支撑结构的外周延伸距离L。可替代地，当例如基座是导轨系统时，距离L可以等于或近似等于一个或多个网格单元的长度。
引导支撑件之间的水平间隔可以小于、等于或近似等于如上所述的储存容器的几何尺寸，例如等于或近似等于储存容器的宽度。两个引导支撑件优选地在基座的水平平面(P)中相互对准。在其他配置中，引导支撑件之间的水平间隔可以更大。例如，当基座是导轨系统时，引导支撑件之间的水平间隔可以是一个或多个网格单元。
每个引导支撑件的端部可以是楔形的，以帮助插入到容器托架中，例如当容器托架是托盘时。请注意，楔形是指相对于引导支撑件的上表面和下表面的渐缩的端部表面。容器托架还可以具有凹部以与临时储存站的相应引导支撑件相互作用。
在该系统的一个实施方式中，容器支撑件包括一组两个横向延伸的引导支撑件，可转移的储存容器可以支撑在引导支撑件之间。
在这种配置中，储存容器优选地包括布置在储存容器的两个相对侧中的每侧上的支撑肋部(或凹部)，每个支撑肋部(或者凹部)布置为与容器支撑件的相应引导支撑件相互作用。支撑肋部(或凹部)可以在储存容器的相对侧壁处横向/水平地延伸。
在该系统的一个实施方式中，两个横向延伸的支撑件是两个彼此相对并垂直于容器支撑件定向的横向延伸的引导支撑肩部。
在这种配置中，储存容器可以在临时储存在临时站期间搁置在支撑肩部上。例如，引导支撑肩部可以从储存容器的两个相对的底部边缘侧排来支撑储存容器。
在该系统的一个实施方式中，其中，临时储存站还包括竖直延伸支撑件，并且其中，容器支撑件从竖直延伸支撑件的外周延伸距离L。
在该系统的一个实施方式中，竖直延伸支撑件的下端固定到基座上。
在该系统的一个实施方式中，竖直延伸支撑件固定到可旋转底座。
在该系统的一个实施方式中，可旋转底座固定到基座上。
可旋转底座可以固定到基座上，使得当底座旋转时，临时站的容器支撑件在基座上移动。具有旋转的底座使得能够改变容器支撑件在基座上的位置，并且使得运送车辆能够从基座上的不同地点/位置接近容器支撑件。
在该系统的一个实施方式中，基座是二维导轨系统，该二维导轨系统包括：
-第一组平行导轨，布置在水平平面中并在第一方向X上延伸，以及
-第二组平行导轨，布置在水平平面P中并在垂直于第一方向X的第二方向Y上延伸，所述第一组导轨和第二组导轨在水平平面P中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括网格开口。
换言之，基座可以是如以上背景技术章节中进一步描述的导轨系统108。
在该系统的一个实施方式中，一种自动储存和取出系统包括：
-如上所述的储存容器搬运系统，
-上部二维导轨系统，布置在基座上方，该上部二维导轨系统包括
ο第一组平行导轨，布置在水平平面P中并在第一方向X上延伸，以及
ο第二组平行导轨，布置在水平平面P中并在垂直于第一方向X的第二方向Y上延伸，
ο所述第一组导轨和第二组导轨在水平平面P中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括网格开口，
-多个储存容器的堆垛，布置在上部导轨系统下方的储存列中，其中，每个储存列竖直地位于网格开口下方；
-容器搬运车辆，包括用于提升堆叠在堆垛中的储存容器的升降装置，并且该容器搬运车辆配置为沿上部导轨系统在第一方向X和第二方向Y中的至少一个方向上驱动车辆，以及
-运送列，用于在上部导轨系统与临时储存站之间运输储存容器，其中，临时储存站布置在运送列的下端处的基座处。
换言之，临时储存站可以布置在如在以上背景技术章节中进一步描述的自动储存和取出系统1的运送列119，120的下端。
在该配置中，容器支撑件可以接收由在基座上移动的运送车辆卸下的储存容器或者由在上部导轨系统上移动的容器搬运车辆卸下的储存容器。
具有布置在运送列下端处的临时储存站有利地允许在运送车辆未准备好从容器搬运车辆接收储存容器的情况下或者在容器搬运车辆未准备好将储存容器从运送车辆取出的情况下临时储存储存容器。
在该系统的一个实施方式中，运送车辆还适于在由运送列下方的临时储存站表示的第一位置与由用于搬运储存容器内的产品物品的机器人端口和/或操作员端口表示的第二位置之间运输储存容器，其中机器人端口和/或操作员端口包括用于临时储存容器的第二临时储存站。
第二临时储存站可以与第一临时储存站相同。
可替代的，第二临时储存站可以不同于第一临时储存站。例如，在一个可能的实施方式中，第二站的容器支撑件可以支撑多于一个的储存容器，而第一临时储存站可以仅支撑一个储存容器。在另一个可能的实施方式中，第二站的容器支撑件可以从储存容器的相对的底部边缘侧排支撑储存容器，而第一站的容器支撑件可以从储存容器的底表面支撑储存容器。
在该系统的一个实施方式中，一种自动储存和取出系统：包括：
-储存容器搬运系统，其中基座是如上所述的二维导轨系统，
-多个储存容器的堆垛，布置在导轨系统下方的储存列中，其中，每个储存列竖直地位于网格开口下方，以及
-容器搬运车辆，包括用于提升堆叠在堆垛中的储存容器的升降装置，并且该容器搬运车辆配置为沿导轨系统在第一方向X和第二方向Y中的至少一个方向上驱动车辆，
-其中，临时储存站固定在二维导轨系统上。
在第二方面，本发明涉及一种在运送车辆与临时储存站之间转移储存容器的方法，该运送车辆配置为在包括自动储存和取出系统的基座上移动，
该方法包括以下步骤：
a)操作升降装置，使得其上支撑有储存容器的容器托架处于上部位置；
b)将运送车辆移动到基座上的升降装置布置在容器支撑件下方的位置；
c)通过操作升降装置从上部位置到下部位置，将储存容器从容器托架转移到容器支撑件；以及
d)在相对于步骤a)相反的方向上移动运送车辆。从而将储存容器留在临时储存站。
在该方法的一个实施方式中，升降装置包括布置在运送车辆的滚动基座单元与容器托架之间的起重器机构。
在该配置中，起重器机构配置为使容器托架在上部位置与下部位置之间竖直移动。
为了将储存容器从运送车辆转移到临时储存站，在步骤a)中操作起重器机构使得其上支撑有储存容器的容器托架处于上部位置，并且在步骤c)中使得起重器机构将容器托架移动到下部位置，以将储存容器从容器托架转移到容器支撑件。
可替代地，为了将储存容器从临时储存站转移到运送车辆，在步骤a)中操作起重器机构使得其上没有支撑有储存容器的容器托架处于下部位置，并且在步骤c)中使得起重器机构将容器托架移动到上部位置，以将储存容器从容器支撑件转移到容器托架。
在该方法的一个实施方式中，升降装置包括滚动装置移位组件。
在该配置中，滚动装置移位组件配置为使容器托架在上部位置与下部位置之间竖直移动。
为了将储存容器从运送车辆转移到临时储存站，在步骤a)中操作滚动装置移位组件使得其上支撑有储存容器的容器托架处于上部位置，并且在步骤c)中使得滚动装置移位组件将容器托架移动到下部位置，以将储存容器从容器托架转移到容器支撑件。
可替代地，为了将储存容器从临时储存站转移到运送车辆，在步骤a)中操作滚动装置移位组件使得其上没有支撑有储存容器的容器托架处于下部位置，并且在步骤c)中使得滚动装置移位组件将容器托架移动到上部位置，以将储存容器从容器支撑件转移到容器托架。
因此，为了将储存容器从临时储存站转移到运送车辆，使用了以下步骤：
a)操作升降装置，使得其上支撑有储存容器的容器托架处于下部位置；
b)将运送车辆移动到基座上的升降装置布置在容器支撑件下方的位置；
c)通过操作升降装置从下部位置到上部位置，将储存容器从容器支撑件转移到容器托架；以及
d)在相对于步骤a)相反的方向上移动运送车辆。从而将储存容器留在运送车辆上。
升降装置和运送车辆的组合运动有利地允许储存容器可以在运送车辆的容器托架上的位置与临时储存站的固定容器支撑件上的位置之间转移，而无需任何其他辅助。
在下文中，仅通过实例的方式介绍许多具体细节，以提供对所要求保护的系统和方法的实施方式的全面理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，这些实施方式可以在没有一个或多个具体细节的情况下实施，或者使用其他部件、系统等来实施。在其他情况下，未示出或未详细描述公知的结构或操作，以避免混淆所公开的实施方式的多个方面。
附图说明
以下附图是为了便于理解本发明而附加的。附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实例的方式对实施方式进行描述，在附图中：
图1示出了现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图。
图2示出了现有技术的单导轨网格的俯视图。
图3示出了现有技术的双导轨网格的俯视图。
图4示出了根据图1的自动储存和取出系统的导轨系统的俯视图。
图5示出了现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔。
图6示出了现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下面承载储存容器的悬臂。
图7A至图7C示出了根据本发明的实施方式的具有滚动装置移位组件的远程操作的运送车辆的示例性立体图。
图8A和图8B示出了用于具有滚动装置移位组件的运送车辆的滚动基座单元的示例性立体图。
图9A至图9C示出了根据本发明的实施方式的具有起重器机构的远程操作的运送车辆的示例性立体图。
图10A和图10B是图9中的分别处于下部位置和上部位置的起重器机构的示例性细节立体图。
图11A和图11B示出了根据本发明的临时站的示例性实施方式的立体图，其中储存容器从其底部边缘侧排支撑。
图12A和图12B示出了根据本发明的临时站的另一个示例性实施方式的侧视图和正视图，其中储存容器从其底表面支撑。
图13A和图13B示出了根据本发明的临时站的又一个示例性实施方式的侧视图和正视图，其中储存容器从其顶部边缘侧排支撑。
图14A至图14C示出了根据本发明的临时站的再一个示例性实施方式的立体图，其中容器支撑件和容器托架配置为支撑多个储存容器。
图15示出了布置在储存系统的网格接口处的临时储存站的示例性实施方式的侧视图。
图16A和图16B示出了布置在储存系统的网格接口处的临时储存站以及使用起重器机构作为升降装置的运送车辆的示例性实施方式的立体图和侧视图。
图17A至图17C示出了布置在网格接口处和拾取端口处的临时储存站以及使用起重器机构作为升降装置的运送车辆的示例性实施方式的立体图。
图18A至图18C示出了布置在网格接口处的临时储存站以及使用滚动装置移位机构作为升降装置的运送车辆的示例性实施方式的立体图。
图19A至图19C示出了布置在网格接口处的临时储存站以及使用滚动装置移位机构作为升降装置的运送车辆的另一个示例性实施方式的立体图。
图20示出了布置在网格接口处和拾取端口处的临时储存站以及可以在网格接口、拾取端口和机器人端口之间运输储存容器的使用起重器机构作为升降装置的运送车辆的示例性实施方式的立体图。
图21A和图21B示出了包括可旋转底座的临时储存站的示例性实施方式的立体图。
图22示出了布置在网格接口处的图21A和图21B中的临时储存站的立体图。
图23示出了临时储存站和自动引导车辆的立体图。
在附图中，除非另有明确说明或从上下文中隐含理解，否则相同的附图标记用于指示相同的部件、元件或特征。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解的是，附图并不旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题。
自动储存和取出系统1的框架结构100是根据上面结合图1至图6描述的现有技术的框架结构100(即多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103)构造的，而且框架结构100还包括在X方向和Y方向上的第一上部导轨系统108。
框架结构100还包括设置在构件102、103之间的储存列105形式的储存隔室，其中储存容器106可以堆叠在储存列105内的堆垛107中。
框架结构100可以是任何尺寸。特别地，应当理解的是，该框架结构可以比图1中公开的框架结构更宽和/或更长和/或更深。例如，框架结构100可以具有超过700x700列的水平范围和超过十二个容器的储存深度。
导轨系统108可以是单导轨(也称为单轨道)系统，如图2所示。可替代地，导轨系统108可以是双导轨(也称为双轨道)系统，如图3所示，从而允许容器搬运车辆201的占用区域大致对应于由存取开口/网格列112限定的横向区域，以使容器搬运车辆沿着一排网格列行驶，即使在另一个容器搬运车辆201位于与该排相邻的网格列上方的情况下。单轨道系统和双轨道系统，或者包括单导轨系统108中的单轨道和双轨道布置的组合在水平平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122包括由第一组导轨110的一对轨道110a、110b和第二组导轨111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图4中，网格单元122由虚线框来表示。例如，由铝制成的基于导轨的系统的一些区段是导轨，并且在导轨的上表面上有一对轨道，车辆的车轮在该对轨道中行进。然而，这些区段可以是单独的导轨，每个导轨都具有轨道。
因此，轨道110a和110b形成限定在X方向上延伸的网格单元的平行排的轨道对，并且轨道111a和111b形成限定在Y方向上延伸的网格单元的平行排的轨道对。
如图4所示，每个网格单元122的宽度Wc通常在30cm至150cm的范围内，长度Lc通常在50cm至200cm的范围内。每个网格开口115的宽度Wo和长度Lo通常比网格单元122的宽度Wc和长度Lc小2cm至10cm。
在X方向和Y方向上，相邻的网格单元布置成彼此接触，使得它们之间没有间隙。
图5是现有技术的容器搬运车辆201的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔。
图6是现有技术的容器搬运车辆301的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下面承载储存容器的悬臂。储存容器车辆200、300可以是本领域已知的任何类型，例如WO2014/090684A1、NO317366或WO2015/193278A1中公开的自动容器搬运车辆中的任何一种。
图7A至图7C和图9A至图9B分别示出了根据本发明的远程操作的运送车辆400的两个示例性实施方式401、402。
运送车辆400配置为在导轨系统108上行驶。运送车辆400包括：滚动基座单元470，包括用于分别在第一方向X和第二方向Y上沿着导轨系统108引导运送车辆400的第一组滚动装置和第二组滚动装置471、472；容器托架410，设置在滚动基座单元470上，该容器托架410配置为从下方可移除地支撑储存容器106；以及升降装置430，配置为使容器托架410相对于导轨系统在上部位置与下部位置之间竖直移动。
运送车辆400可以配置为用于运输一个或多个储存容器106，例如运送车辆可以包括多于一个的容器托架410，和/或可以配置为用于在容器托架上运输一个或多个储存容器。
容器托架410可以如图7A至图7C和图9A至图9B所示布置在滚动基座单元470上方，或者如图14A至图14C所示布置在一个或多个滚动基座单元470上方。容器托架410可以采用如图7A所示的托盘的形式，或者如图7B和图7C以及图9A和图9B所示的板的形式，或者可以具有确保稳定支撑储存容器的任何其他形式，例如如图7A所示的托架，或者如图7B、图7C和图9A至图9C所示的带边缘的板。容器托架410还可以包括如图14A至图14C所示的辊式传送机412，以减少容器托架与储存容器之间的摩擦。此外，容器托架410还可以包括如图9C所示的一个或多个销411，以与储存容器106的底部表面106a处的相应孔相互作用，并将储存容器保持到容器托架410上的稳定位置中。
图8A和图8B示出了用于运送车辆400的示例性滚动基座单元470。滚动基座单元470具有用于在基座408上在第一方向上移动的第一组滚动装置471和用于在垂直于第一方向的第二方向上移动的第二组轮472。每组滚动装置包括布置在滚动基座单元470的相对两侧上的两对滚动装置。为了改变滚动基座单元470可在基座408上行进的方向，多组滚动装置471中的一组连接到滚动装置移位组件431。滚动装置移位组件431能够相对于另一组轮472提升和降低相连接的一组轮471，使得只有在期望的方向上行驶的一组滚动装置与导轨系统接触。滚动装置移位组件431由电动马达474驱动。此外，由可再充电电池476供电的两个电动马达475、475’连接到轮组471、472上，以使滚动基座单元470在期望方向上移动。
在另一种配置中，滚动基座单元470可以包括第二(未示出)滚动装置移位组件431，使得两组滚动装置都连接到滚动装置移位组件431。这种配置允许运送车辆400、401、402从X方向和Y方向两个方向上接近本发明的临时储存站500。
进一步参考图8A和图8B，滚动基座单元470的水平外周的尺寸确定为适合于由网格单元限定的水平区域内，使得两个滚动基座单元470可以在导轨系统108的任何相邻网格单元上相互经过。换言之，滚动基座单元470可以具有大致等于网格单元的水平区域(即网格单元在X方向和Y方向上的范围)的占用区域(即在X方向和Y方向上的范围)，例如如WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。
进一步参考图8A和图8B，滚动基座单元470具有顶板/凸缘479(即上表面)，该顶板/凸缘配置为用于连接到运送车辆400的容器托架410的连接接口。顶板479具有中央开口481并且特征是具有多个通孔480(即连接元件)，这些通孔适于经由容器托架410的下部区段或运送车辆400、401、402的本体单元的下部区段中的相应通孔进行螺栓连接，其中，容器托架410布置在该本体单元上。
图7A和图7B示出了运送车辆400、401的示例性实施方式，其中升降装置430是如上所描述的滚动装置移位组件431。通过降低第一组滚动装置471，滚动基座单元470被提升到导轨系统108上方，从而容器托架410也被提升到导轨系统108上方的相对于导轨系统108的上部位置中。通过提升第一组滚动装置471，滚动基座单元470下降，从而容器托架410也下降到相对于导轨系统108的下部位置。
图9A至图9C以及图10A和图10B示出了运送车辆400、402的示例性实施方式，其中，升降装置430是起重器(jack，千斤顶)机构432。
在这种配置中，起重器机构432布置在滚动基座单元470与容器托架410之间。运送车辆400、402可以包括如图9A至图9C和图10A至图10B所示的滚动移位组件431和起重器机构432。
起重器机构432配置为在如图10A所示的相对于导轨系统的下部位置与如图10B所示的上部位置之间升降容器托架410。
进一步参考图10A和图10B，起重器机构432可以由电动马达440驱动。电动马达440由合适的电容器(图10中未示出)供电。合适的电容器可以是布置在滚动基座单元470中的可再充电电池476。电动马达440联接到驱动组件441。驱动组件441可以是如图10A和图10B所示的齿条与齿轮组件，其中齿条与齿轮组件使轴444旋转。所述轴444可以在一端或两端处具有连接到容器托架410的扭臂445，使得当扭臂445旋转时，容器托架410在如图10A所示的下部位置与如图10B所示的上部位置之间移动。
图11A和图11B示出了根据本发明的临时站500的示例性实施方式，其中储存容器从其两个底部边缘侧排支撑。
图11A示出了具有竖直延伸支撑件530和如前面所描述的使用滚动装置移位组件431(未示出)作为升降装置430的运送车辆400、401的临时储存站500。该临时储存站示出为具有竖直延伸支撑件530，其中竖直延伸支撑件530的下端布置在导轨系统108的外周处。临时储存站500具有容器支撑件510，该容器支撑件是两个横向延伸的引导支撑件520。
在图11A所示的示例性实施方式中，引导支撑件520是引导肩部521，即它们具有L形轮廓。引导肩部531彼此相对并布置在竖直距离D(如图11A中的箭头所示)处，并从竖直延伸支撑件530延伸以距竖直延伸支撑件530水平距离L(如图11中的箭头所示)。
进一步参考图11A，容器支撑件510相对于导轨系统108布置在固定高度处，并且运送车辆400、401的容器托架410可以如前面所描述的通过使用滚动装置移位组件431在下部位置与上部位置之间移动。
当容器托架410处于上部位置时，并且当运送车辆400、401位于容器支撑件510下方的储存容器转移位置时，储存容器106由运送车辆400、401的容器托架410从下方支撑。
当容器托架410处于下部位置时，并且当运送车辆400、401位于容器支撑件510下方的储存容器转移位置时，储存容器106由容器支撑件510从两个相对的底部边缘侧排支撑。
图11B示出了具有竖直延伸支撑件530和如前面所描述的使用起重器机构432作为升降装置430的运送车辆400、402的临时储存站500。该临时储存站示出为具有竖直延伸支撑件530，其中竖直延伸支持件530的下端布置在导轨系统108的外周处。
在图11B中，临时储存站500示出为具有四个容器支撑件510，其中每个容器支撑件包括两个横向延伸的引导支撑件520。在图11A所示的示例性实施方式中，引导支撑件520是引导肩部521，即它们具有L形轮廓。引导肩部521彼此相对并布置在竖直距离D(如图11A中的箭头所示)处，并从竖直延伸支撑件530延伸以距竖直延伸支撑件530水平距离L。此外，在图11B所示的配置中，引导支撑件是框架结构的一部分，其尺寸可接收储存容器106。
进一步参考图11B，容器支撑件510相对于导轨系统108布置在固定高度处，并且运送车辆400、402的容器托架410可以如前面所描述的通过使用起重器机构在下部位置与上部位置之间移动。
当容器托架处于上部位置时，并且当运送车辆400、402位于容器支撑件510下方的储存容器转移位置时，储存容器106由运送车辆400、402的容器托架410从下方支撑。
当容器托架处于下部位置时，并且当运送车辆400、402位于容器支撑件510下方的储存容器转移位置时，储存容器106由容器支撑件510从两个相对的底部边缘侧排支撑，如图11B所示。
在图11A和图11B中，容器支撑件510、520布置为从其底部边缘侧排106d支撑储存容器。
如图11A和图11B所示，以及图16、图17和图20所示，临时储存站可以包括一个或多个容器支撑件510。可替代地或附加地，本发明的系统可以包括布置为彼此相邻，和/或彼此分离且布置在储存网格上的不同位置的一个或多个临时储存站。
图12A和图12B示出了根据本发明的临时站500的另一个示例性实施方式的侧视图和正视图，其中储存容器由其底表面106a支撑。临时储存站500具有竖直延伸支撑件530和如前面所描述的使用滚动装置移位组件431(未示出)作为升降装置430的运送车辆400、401。该临时储存站具有竖直延伸支撑件530，其中竖直延伸支持件530的下端布置在导轨系统108处。容器支撑件510包括两个横向延伸的引导支撑件520。
在图12A所示的示例性实施方式中，引导支撑件520是引导臂522。引导臂522可以具有楔形端部523，该楔形端部延伸超过引导臂的可支撑储存容器的部分。引导臂522彼此相对并布置在导轨系统108上方的竖直距离D处，并从竖直延伸支撑件530延伸以距竖直延伸支撑件530水平距离L。引导臂522的水平间隔小于储存容器106的宽度，从而使得储存容器106从其底表面106a稳定地支撑在引导臂上。
进一步参考图12A和图12B，引导臂522相对于导轨系统108布置在固定高度处，并且运送车辆400、401的容器托架410可以如前面所描述的通过使用滚动装置移位组件431在下部位置与上部位置之间移动。
当容器托架410处于上部位置时，并且当运送车辆400、402位于容器支撑件510下方的储存容器转移位置时，储存容器106由运送车辆400、402的容器托架410从下方支撑。
当容器托架处于下部位置时，并且当运送车辆400、402位于容器支撑件510下方的储存容器转移位置时，储存容器106由引导臂522从下方支撑。
图13A和图13B示出了根据本发明的临时站500的又一个示例性实施方式的侧视图和前视图，其中储存容器106从其顶部边缘侧排支撑。
图13A所示的实施方式与图11A所示的实施方式类似，除了在图13A和图13B的实施方式中，引导支撑件520是引导臂522，储存容器可以支撑在引导臂522之间。所述引导臂配置为从两个相对的顶部边缘侧排106c支撑储存容器106。在这种配置中，储存容器可以包括布置在储存容器106的两个相对的顶部边缘侧排106e中的每者上的支撑肋或导轨106e。每个支撑肋/导轨106e布置为与容器支撑件510的相应引导臂522相互作用。支撑肋可以在储存容器的相对侧壁处横向/水平地延伸。
在另一个替代配置(未示出)中，储存容器106可以从两个相对的侧面106b支撑。
图14A至图14C示出了根据本发明的临时站500的再一个示例性实施方式的立体图，其中容器支撑件510和容器托架106配置为支撑多个储存容器。图14A至图14C中所示的实施方式与图12A中所示的实施方式相似。
图14A示出了临时储存站500和支撑一个容器托架410的四个运送车辆400，该容器托架的占用区域等于或近似等于四个运送车辆的占用区域。运送车辆400可以使用滚动装置移位组件431和/或起重器机构432作为升降装置430，用于使容器托架410在如前面所描述的上部位置与下部位置之间移动。控制系统可以控制布置在每个运送车辆上的升降装置的同时移动，使得容器托架410在提升或降低时保持在水平平面中。容器托架410还可以包括传送辊412。临时储存站500包括竖直延伸支撑件530和两个引导臂520、522。这两个引导臂522具有配置为与托板525的相应凹部相互作用的水平间隔。
在图14C和D中，托板525的占用区域近似等于容器托架410的占用区域，然而其他配置/尺寸也是可能的。托板525可以支撑一个或多个储存容器106。
可以支撑一个或多个储存容器106的托板525可以在运送车辆400与临时储存站500之间转移。将托板525从容器托架410转移到容器支撑件510可以通过以下步骤实现：
-使用运送车辆的升降装置将支撑带有一个或多个储存容器106的托板525的容器托架410提升到上部位置；
-移动运送车辆，使引导臂522与托板525的相应凹槽相互作用(如图14B所示)，并使托板525能够稳定地支撑到引导臂522上；
-降低容器托架410，使托板525由引导臂522支撑，并且使托板525从容器托架410释放；
-使运送车辆倒车，即将带有储存容器的托板525留在临时储存站500，如图14C所示。
尽管图12、图13和图14都示出了使用滚动装置移位组件431作为升降装置430的运送车辆400、401，但应理解的是，如果升降装置430是起重器机构432，所述图中表示的相同实施方式也适用。
图15示出了布置在运送列下方的临时储存站的示例性实施方式的侧视图。
在该配置中，自动储存和取出系统1的自动储存和取出网格104还包括可在导轨系统108上运行的多个容器搬运车辆201、301。容器搬运车辆201、301可运行以从导轨系统108下方的储存容器106的堆垛107(如图1所示)中取出储存容器106。
另外，自动储存和取出网格104包括运送列119、120，临时储存站500布置在该运送列的下方，也就是说，临时储存站500布置在运送列119、120的下端。运送列119、120适于在容器搬运车辆201、301与临时储存站之间运输储存容器106。
此外，在图15所示的配置中，位于运送列119、120下端的临时储存站500固定在运送系统140上。运送系统140包括作为运送导轨系统50的导轨系统108，即运送导轨系统50可以以与用于容器搬运车辆200、300的导轨系统108相同或相似的方式构造。因此，运送导轨系统50还包括布置在水平平面P1中并在第一方向X上延伸的第一组平行轨道51以及布置在水平平面P1中并在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的第二组平行轨道52。运送车辆配置为在运送导轨系统50上行驶。
如图15所示的这种配置允许在导轨系统108上运行的容器搬运车辆201、301经由运送列119、120将储存容器106卸载到临时储存站500/从临时储存站拾取储存容器。类似地，在运送导轨系统50上运行的运送车辆400、401、402可以从布置在运送列下方的临时储存站500卸载或拾取储存容器106。因此，在运送车辆400、401、402未准备好从上方的容器搬运车辆201、301接收储存容器106的情况下，或者在容器搬运车辆201、301未准备好将储存容器106从运送车辆400、401、402取出的情况下，位于运送列119/120下方的临时储存站500有利地用作缓冲位置。
图16A和图16B示出了临时储存站500的立体图和侧视图，该临时储存站布置在八个运送列119、120的下端，形成位于运送列119、120的最下层/最下端的网格接口框架150。临时储存站500包括四个容器支撑件510，该容器支撑件包括两个横向延伸的引导肩部521，该引导肩部具有固定到储存网格的框架结构的L形轮廓。
图16A和图16B中的临时储存站与图11B的临时储存站类似，除了图16A和图16B中的临时储存站的引导肩部521的长度等于或近似等于两个网格单元的长度。每个容器支撑件510、521可以支撑多达两个储存容器106。
此外，图16A和图16B示出了具有起重器机构432的运送车辆400、402。运送车辆在如上所述的运送系统140的运送导轨系统50上运行和移动。
在图16A中，运送车辆400、402位于一个容器支撑件510、521下方，其中起重器机构432提升至上部位置，用于从临时储存站500拾取储存容器106。
在图16B中，运送车辆400、402示出为到达或离开临时储存站500。此外，图16B示出了在导轨系统108上运行的容器搬运车辆301。
如图16A和图16B所示的这种配置允许在导轨系统108上运行的容器搬运车辆201、301经由其中一个运送列119、120将储存容器106卸载到临时储存站500/从临时储存站拾取储存容器。类似地，在运送导轨系统50上运行的运送车辆400、402可以从布置在运送列下方的临时储存站500卸载或拾取储存容器106。因此，在运送车辆400、402未准备好从上方的容器搬运车辆201、301接收储存容器106的情况下，或者在容器搬运车辆201、301未准备好将储存容器106从运送车辆400、402取出的情况下，位于运送列119/120下方的临时储存站500有利地用作缓冲位置。此外，图16A和图16B中的临时储存站允许在网格接口框架150处临时储存多个储存容器。
图17A与图16A和图16B相同，只是图17A另外示出了拾取端口620，操作员700可以在这里从储存容器106中拾取货物，如图17B所示。拾取端口620包括如图11B所示的临时储存站500。
在图17A所示的配置中，容器搬运车辆301(或可替代的容器搬运车辆201)可以将储存容器106卸载在布置于网格接口150处的临时储存站500的其中一个容器支撑件510上。
进一步参考图17A，具有起重器机构432的运送车辆401可以在网格接口150处从临时储存站500拾取储存容器106，并将该储存容器运输到拾取端口620处的临时储存站。如图17C所示，运送车辆402还可以将储存容器106卸载到拾取端口620的临时储存站500处。然后，操作员700可以执行必要的任务，诸如从临时储存的储存容器106中拾取货物的手动任务。
图17B从不同角度(即从操作员700一侧)示出了图17A的拾取端口620。图17C示出了图17A中的拾取端口620处的临时储存站500。
尽管图16A和图16B以及图17A至图17C示出了使用具有起重器机构432的运送车辆402作为升降装置的实施方式，但应当理解的是，具有滚动装置移位组件431的运送车辆401也可以用于图18A至图18C和图19A至图19C所示的实施方式。
图18A至图18C示出了临时储存站500的立体图，该临时储存站布置在两个运送列119、120的下端，形成位于运送列119、120的最下层/最下端的网格接口框架150。临时储存站500示出为具有一个容器支撑件510，该容器支撑件是两个横向延伸的引导肩部521，该引导肩部具有固定到储存网格的框架结构的L形轮廓，然而，在其它配置中，临时储存站500可以具有多个容器支撑件510。图18A至图18C中的临时储存站与图16A和图16B以及图17A中的储存站类似。图18A至图18C中的临时储存站的容器支撑件510的长度近似等于或长于两个网格单元的长度，并且可以储存两个储存容器106，如图18C所示。
此外，图18A至图18C示出了具有滚动装置移位组件431作为升降机构430的运送车辆400、401。运送车辆400、401在如上所述的运送系统140的运送导轨系统50上运行和移动。
在图18A至图18C所示的配置中，容器搬运车辆301(或可替代的容器搬运车辆201)可以将储存容器106卸在布置在网格接口150处的临时储存站500的容器支撑件510上。
图18A示出了运送车辆400、401到达网格接口150处的临时储存站500，用于卸载储存容器106。
图18B示出了运送车辆-其中容器托架410处于上部位置-进入临时储存站500，即容器支撑件510延伸到容器托架410隔室中。
图18C示出了运送车辆401位于运送列119、120下方。在该位置处，升降装置430、431可以将容器托架410下降到下部位置，使得储存容器106由容器支撑件510支撑，从而将储存容器106卸载在临时储存站500处。运送车辆400、401可以倒车以离开临时储存站500并执行其他任务。
参考图19A至图19C，具有滚动装置移位组件431作为升降装置430(如图19A至图19C所示)，可替代地或另外具有起重器机构432作为升降装置430(未示出)的运送车辆400、401、402还可以在容器支撑件510的一端进入临时储存站500(如图19A所示)，以拾取或卸载储存容器106，并在另一端离开临时储存站(如图19C所示)。
容器支撑件还可以包括去除储存容器106与容器支撑件510之间的摩擦的装置。
进一步参考图17A至图17C、图18A至图18C和图19A至图19C，代替或者除了在网格接口框架150与拾取端口620之间拾取和卸载储存容器106之外，运送车辆400、401、402还可以将储存容器106运输到机器人端口610。机器人端口610可以包括用于执行拾取操作的机械臂611，例如从一个储存容器拾取货物并将该货物转移到另一个储存容器，如图20所示。
在其他配置中，临时储存器还可以包括底座540，如图21A所示。底座可以围绕其纵向轴线旋转，如图21B所示。此外，包括底座540的临时储存站500可以布置在网格接口150处的运送列119、120下方。这种配置允许多个容器支撑件510布置在底座处。此外，可旋转底座允许运送车辆400、401、402从导轨系统108上的不同位置接近容器支撑件。
图22示出了图21A和图21B中的布置在网格接口150处的运送列119、120下方的临时储存站500。
图23示出了图19中的临时储存站500(在图23中，容器表面在一个网格单元上延伸)适合与自动引导车450(AGV)结合使用。在这种配置中，AGV包括容器托架410和作为升降装置的起重器机构432(在图23中不可见)。
在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的运送车辆和自动储存和取出系统的多个方面。出于解释的目的，阐述了具体的数字、系统和配置，以便提供对系统及其工作原理的透彻理解。然而，该描述并非旨在以限制意义来解释。对所公开的主题所属领域的技术人员显而易见的说明性实施方式以及系统的其他实施方式进行的各种修改和变型被认为在本发明的范围内。
参考标号列表
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Claims (14)

1.一种储存容器搬运系统(900)，包括：
-基座(408)，
-运送车辆(400，401，402)，配置为在所述基座(408)上行驶，所述运送车辆(400，401，402)包括：
-滚动基座单元(470)，包括第一组滚动装置和第二组滚动装置(471，472)，用于分别在第一方向和第二方向(X，Y)
上沿着所述基座(408)引导所述运送车辆(400，401，402)；
-容器托架(410)，设置在所述滚动基座单元(470)上，所述容器托架(410)配置为从下方能移除地支撑储存容器(106)；以及
-升降装置(430，431)，配置为使所述容器托架(410)
相对于所述基座(408)在上部位置与下部位置之间竖直移动，
-临时储存站(500)，用于临时储存要由所述运送车辆(400，401，402)拾取或卸载的储存容器(106)，所述临时储存站(500)包括配置为能移除地支撑储存容器(106)的固定的容器支撑件(510)，
-其中，所述基座(408)与所述容器支撑件(510)之间的竖直距离D设置为使得当所述运送车辆(400，401，402)位于所述临时站(500)的所述容器支撑件(510)下方的储存容器转移位置时，在所述容器托架(410)处于下部位置时，所述储存容器(106)的重量在所述容器支撑件(510)上，并且在所述容器托架(410)处于上部位置时，所述储存容器(106)的重量在所述容器托架(410)上，
-其中，所述升降装置(430，431)是连接到所述第一组滚动装置(471)的滚动装置移位组件(431)，并且
-其中，所述滚动装置移位组件(431)配置为使所述第一组滚动装置(471)相对于所述第二组滚动装置(472)提升和降低，使得仅在期望的方向(X)上行驶的所述第一组滚动装置(471)与所述基座(408)接触，并且使得当所述第一组滚动装置(471)下降和提升时，所述容器托架(410)分别处于上部位置和下部位置。
2.根据权利要求1所述的储存容器搬运系统(900)，其中，所述滚动装置移位组件(431)由第一电动马达(478)驱动。
3.根据前述权利要求中任一项所述的储存容器搬运系统(900)，其中，所述容器支撑件(510)包括一组两个横向延伸的引导支撑件(520，521，522)，所述储存容器(106)在临时储存期间支撑在所述引导支撑件上。
4.根据前述权利要求中任一项所述的储存容器搬运系统(900)，其中，所述容器支撑件(510)包括一组两个横向延伸的引导支撑件(520，521，522)，能转移的所述储存容器(106)能够支撑在所述引导支撑件之间。
5.根据前述权利要求中任一项所述的储存容器搬运系统(900)，其中，所述两个横向延伸的支撑件(520，521，522)是两个彼此相对并垂直于所述容器支撑件(510)定向的横向延伸的引导支撑肩部(521)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的储存容器搬运系统(900)，
其中，所述临时储存站(500)还包括竖直延伸支撑件(530)，并且
其中，所述容器支撑件(510)从所述竖直延伸支撑件(530)的外周延伸距离L。
7.根据权利要求6所述的储存容器搬运系统(900)，其中，所述竖直延伸支撑件(530)的下端固定到所述基座(408)上。
8.根据权利要求7所述的储存容器搬运系统(900)，其中，所述竖直延伸支撑件(530)固定到可旋转底座(540)。
9.根据权利要求8所述的储存容器搬运系统(900)，其中，所述可旋转底座(540)固定到所述基座(408)上。
10.根据前述权利要求中任一项所述的储存容器搬运系统(900)，其中，所述基座(408)是二维导轨系统(408)，所述二维导轨系统包括：
-第一组平行导轨(491)，布置在水平平面(P)中并在第一方向(X)上延伸，以及
-第二组平行导轨(492)，布置在所述水平平面(P)中并在与所述第一方向(X)垂直的第二方向(Y)上延伸，所述第一组导轨和所述第二组导轨(491，492)在所述水平平面(P)中形成包括多个相邻网格单元(422)的网格图案，每个所述网格单元(422)包括网格开口(415)。
11.一种自动储存和取出系统(1)，包括：
-根据权利要求1至10中任一项所述的储存容器搬运系统(900)，
-上部二维导轨系统(108)，布置在所述基座(408)上方，所述上部二维导轨系统包括
ο第一组平行导轨(110)，布置在水平平面(P)中并在第一方向(X)上延伸，以及
ο第二组平行导轨(111)，布置在所述水平平面(P)中并在与所述第一方向(X)垂直的第二方向(Y)上延伸，
ο所述第一组导轨和第二组导轨(110，111)在所述水平平面(P)中形成网格图案，所述网格图案包括多个相邻的网格单元(122)，每个所述网格单元(122)包括网格开口(115)，
-多个储存容器(106)的堆垛(107)，布置在所述上部导轨系统(108)下方的储存列(105)中，其中，每个所述储存列(105)竖直地位于所述网格开口(115)下方；
-容器搬运车辆(201，301)，包括用于提升堆叠在所述堆垛(107)中的储存容器(106)的升降装置(304)，所述容器搬运车辆配置为沿所述上部导轨系统(108)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上驱动所述车辆(301)，以及
-运送列(119，120)，用于在所述上部导轨系统(108)与所述临时储存站(500)之间运输所述储存容器(106)，其中，所述临时储存站(500)布置在所述运送列(119，120)的下端处的所述基座(408)处。
12.根据权利要求11所述的自动储存和取出系统(1)，其中，所述运送车辆(400，401，402)还适于在所述临时储存站(500)的位置处的第一位置与用于搬运储存在所述储存容器(106)内的产品物品的机器人端口(610)和/或操作员端口(620)处的第二位置之间运输所述储存容器(106)，其中，所述机器人端口和/或所述操作员端口(620)包括第二临时储存站(500)。
13.一种自动储存和取出系统(1)，包括：
-根据权利要求1至10中任一项所述的储存容器搬运系统(900)，
-多个储存容器(106)的堆垛(107)，布置在所述导轨系统(408)下方的储存列(105)中，其中，每个所述储存列(105)竖直地位于所述网格开口(115)下方；
-容器搬运车辆(201，301)，包括用于提升堆叠在所述堆垛(107)中的储存容器(106)的升降装置(304)，所述容器搬运车辆配置为沿所述导轨系统(408)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上驱动所述车辆(301)，其中
-临时储存站(500)，固定在所述二维导轨系统(408)上。
14.一种在运送车辆(400，401，402)与临时储存站(500)之间转移储存容器(106)的方法，所述运送车辆(400、401、402)配置为在包括根据权利要求11至13中任一项所述的自动储存和取出系统(1)的基座(108，408)上移动，所述方法包括以下步骤：
a)操作升降装置(430，431)，其中，所述升降装置(430，431)包括滚动装置移位组件(431)，使得所述容器托架(410)处于上部位置，其中，储存容器(106)支撑在所述容器托架上；
b)将所述运送车辆(400，401，402)移动到所述基座(108，408)上的位置处，在该位置处，所述升降装置(430，431)布置在所述容器支撑件(510)下方；
c)通过操作所述升降装置(430，431)从所述上部位置到所述下部位置，将所述储存容器(106)从所述容器托架(410)转移到所述容器支撑件(510)；以及
d)在相对于步骤a)相反的方向上移动所述运送车辆(400，401，402)。
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