JP7049369B2 - 自動化貯蔵および回収システム - Google Patents
自動化貯蔵および回収システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7049369B2 JP7049369B2 JP2019563433A JP2019563433A JP7049369B2 JP 7049369 B2 JP7049369 B2 JP 7049369B2 JP 2019563433 A JP2019563433 A JP 2019563433A JP 2019563433 A JP2019563433 A JP 2019563433A JP 7049369 B2 JP7049369 B2 JP 7049369B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- container handling
- storage
- handling vehicle
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
- B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
Description
特に、本発明は、自動化貯蔵および回収システムに関し、該自動化貯蔵および回収システムは、
軌道システムの真下に位置する貯蔵コラム内に配列される、貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵コラムは、グリッド開口部の下方に垂直に位置する、貯蔵コンテナの複数の複数のスタックと、
スタックにおいてスタックされる貯蔵コンテナを持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両であって、該コンテナ荷役車両は、貯蔵コラムの上方の軌道システム上で側方に移動し、グリッド開口部を介して貯蔵コンテナにアクセスするように構成され、複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、
軌道システムに沿ってコンテナ荷役車両を誘導するためのホイールアセンブリを備える、
コンテナ荷役車両と、
を備え、コンテナ荷役車両は、グリッドセルの水平範囲以下である水平範囲を伴う占有面積を有する。
を備えることを特徴とする。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
自動化貯蔵および回収システム(1)であって、
軌道システム(10、16)であって、前記軌道システム(10、16)は、水平面(P)に配列され、第1の方向(X)に延在する平行軌道の第1のセット(11)と、前記水平面(P)に配列され、前記第1の方向(X)に直交する第2の方向(Y)に延在する平行軌道の第2のセット(12)とを備え、その軌道の第1および第2のセット(11、12)は、複数の隣接するグリッドセル(14)を備えるグリッドパターン(13)を前記水平面(P)に形成し、各グリッドセルは、前記軌道の第1のセット(11)の隣接する軌道の対(11a、11b)および前記軌道の第2のセット(12)の隣接する軌道の対(12a、12b)によって画定されるグリッド開口部(15)を備える、軌道システム(10、16)と、
前記軌道システム(10、16)の真下に位置する貯蔵コラム(7)内に配列される貯蔵コンテナ(8)の複数のスタック(9)であって、各貯蔵コラム(7)は、グリッド開口部(15)の下方に垂直に位置する、貯蔵コンテナ(8)の複数のスタック(9)と、
前記スタック(9)においてスタックされる貯蔵コンテナ(8)を持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)であって、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、前記貯蔵コラム(7)の上方の前記軌道システム(10)上で側方に移動し、前記グリッド開口部(15)を介して前記貯蔵コンテナ(8)にアクセスするように構成され、前記複数のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)はそれぞれ、
前記軌道システム(10、16)に沿って前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)を誘導するためのホイールアセンブリ(18)
を備える、コンテナ荷役車両(3、3a、3b)と
を備え、
前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、グリッドセル(14)の水平範囲以下である水平範囲を伴う占有面積(30、30’)を有し、
各コンテナ荷役車両(3、3a、3b)が、
突出区分(27)であって、前記突出区分(27)は、前記コンテナ荷役車両(3a)の占有面積(30、30’)を越えて水平に延在し、前記コンテナ荷役車両(3a)がグリッドセル(14)の上方に位置付けられると、隣り合うグリッドセルの中に延在する、突出区分(27)と、
陥凹区分(29)であって、前記陥凹区分(29)は、別のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)が隣り合うグリッドセルにわたって動作するとき、前記別のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)の前記突出区分(27)を収容するように配列される、陥凹区分(29)と
を備えること
を特徴とする、システム(1)。
(項目2)
前記陥凹区分(29)が、前記突出区分(27)の形状に相補的である形状を有することを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目3)
前記陥凹区分(29)が、前記突出区分(27)が延在する方向に直交する方向において前記コンテナ荷役車両(3)の全幅または全長を横断して延在することを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目4)
前記突出区分(27)が、再充電可能バッテリ、交換可能バッテリ(25)を格納するためのバッテリスロット(28)、および下向きセンサのうちの少なくとも1つを備えることを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目5)
前記突出区分(27)および前記陥凹区分(29)が、前記コンテナ荷役車両(3)の上側部分において配列されることを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目6)
前記ホイールアセンブリ(18)が、前記第1の方向(X)において前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の移動を誘導するために、前記軌道の第1のセット(11)と係合するためのホイールの第1のセット(19)と、前記第2の方向(Y)において前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の移動を誘導するために、前記軌道の第2のセット(12)と係合するためのホイールの第2のセット(20)とを備えることを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目7)
前記コンテナ荷役車両(3)が、
貯蔵コンテナ(8)を収容するためのコンテナ受容貯蔵空間(24)と、
スタック(9)内の貯蔵位置と前記貯蔵空間(24)内の輸送位置との間で垂直に貯蔵コンテナ(8)を輸送するように配列される持上デバイス(21)であって、前記持上デバイス(21)は、
貯蔵コンテナ(8)を解放可能に把持するように構成される把持デバイス(22)と、
前記貯蔵空間(24)に対して前記把持デバイス(22)を上昇および降下させるように構成される持上モータ(23)と
を備える、持上デバイス(21)と
を備えることを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目8)
前記コンテナ受容貯蔵空間(24)が、前記コンテナ荷役車両(3)の下側部分内で中心に配列されることを特徴とする、項目7に記載のシステム(1)。
(項目9)
自動化貯蔵および回収システム(1)のためのコンテナ荷役車両(3、3a、3b)であって、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、下側部分(17a)を備え、前記下側部分(17a)は、前記自動化貯蔵および回収システム(1)の水平軌道システム(10、16)に沿って前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)を誘導するためのホイールアセンブリ(18)と、前記自動化貯蔵および回収システム(1)の貯蔵コンテナ(8)を収容するために下側部分(17a)内で中心に配列される貯蔵空間(24)とを備え、前記コンテナ荷役車両(3a)が、前記下側部分(17a)を越えて水平に延在する突出区分(27、27’、27’’)と、前記軌道システム(10、16)上で動作するとき、別のコンテナ荷役車両(3b)の前記突出区分(27、27’、27’’)を収容するように配列される陥凹区分(29、29’、29’’)とを備えることを特徴とする、コンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目10)
前記突出区分(27、27’、27’’)および前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記下側部分(17a)の上方の前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の上側部分(17b)において配列されることを特徴とする、項目9に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目11)
前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記突出区分(27、27’、27’’)の形状に相補的である形状を有することを特徴とする、項目9および10のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目12)
前記突出区分(27、27’、27’’)および前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の対向する側において配列されることを特徴とする、項目9-11のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目13)
前記突出区分(27、27’、27’’)が、再充電可能バッテリ(25)、交換可能バッテリ(25)を格納するためのバッテリスロット(28)、および前記軌道システム(10、16)上の前記車両または前記軌道システム(10、16)上の相対する他の車両の位置を確立するためのセンサのうちの少なくとも1つを備えることを特徴とする、項目9-12のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目14)
前記ホイールアセンブリ(18)が、前記貯蔵空間(24)の周辺の周囲に配列されるホイール(19a-19d、20a-20d)を備えることを特徴とする、項目9-13のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目15)
第1および第2のコンテナ荷役車両(3a、3b)が隣り合うグリッドセル上で動作するとき、前記第1のコンテナ荷役車両(3a)の突出区分(27)が、前記第2のコンテナ荷役車両(3b)の陥凹区分(29)内に収容される、項目1-8のいずれか1項に記載の自動化貯蔵および回収システム(1)を動作させる方法。
Claims (14)
- 自動化貯蔵および回収システム(1)であって、
軌道システム(10、16)であって、前記軌道システム(10、16)は、水平面(P)に配列され、第1の方向(X)に延在する平行軌道の第1のセット(11)と、前記水平面(P)に配列され、前記第1の方向(X)に直交する第2の方向(Y)に延在する平行軌道の第2のセット(12)とを備え、前記軌道の第1および第2のセット(11、12)は、複数の隣接するグリッドセル(14)を備えるグリッドパターン(13)を前記水平面(P)に形成し、各グリッドセルは、前記軌道の第1のセット(11)の隣接する軌道の対(11a、11b)および前記軌道の第2のセット(12)の隣接する軌道の対(12a、12b)によって画定されるグリッド開口部(15)を備える、軌道システム(10、16)と、
前記軌道システム(10、16)の真下に位置する貯蔵コラム(7)内に配列される貯蔵コンテナ(8)の複数のスタック(9)であって、各貯蔵コラム(7)は、グリッド開口部(15)の下方に垂直に位置する、貯蔵コンテナ(8)の複数のスタック(9)と、
前記スタック(9)においてスタックされる貯蔵コンテナ(8)を持ち上げ、移動させるための第1および第2のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)であって、前記第1および第2のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、前記貯蔵コラム(7)の上方の前記軌道システム(10)上で側方に移動し、前記グリッド開口部(15)を介して前記貯蔵コンテナ(8)にアクセスするように構成され、前記第1および第2のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)はそれぞれ、
前記軌道システム(10、16)に沿って前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)を誘導するためのホイールアセンブリ(18)と、
貯蔵コンテナ(8)を収容するためのコンテナ受容貯蔵空間(24)と、
スタック(9)内の貯蔵位置と前記貯蔵空間(24)内の輸送位置との間で垂直に貯蔵コンテナ(8)を輸送するように配列される持上デバイス(21)であって、前記持上デバイス(21)は、
貯蔵コンテナ(8)を解放可能に把持するように構成される把持デバイス(22)と、
前記貯蔵空間(24)に対して前記把持デバイス(22)を上昇および降下させるように構成される持上モータ(23)と
を備える、持上デバイス(21)と
を備える、第1および第2のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)と
を備え、
前記第1および第2のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、それぞれ、グリッドセル(14)の水平範囲以下である水平範囲を伴う占有面積(30、30’)を有し、
前記第1および第2のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)が、それぞれ、
突出区分(27)であって、前記突出区分(27)は、前記コンテナ荷役車両(3a)の前記占有面積(30、30’)を越えて水平に延在し、前記コンテナ荷役車両(3a)がグリッドセル(14)の上方に位置付けられると、隣り合うグリッドセルの中に延在する、突出区分(27)と、
陥凹区分(29)と
を備え、
前記第1のコンテナ荷役車両(3a)の前記陥凹区分(29a)が、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)が隣り合うグリッドセル上で相互に通過するとき、前記第2のコンテナ荷役車両(3b)の前記突出区分(27b)を収容するように配列されること
を特徴とする、システム(1)。 - 前記陥凹区分(29)が、前記突出区分(27)の形状に相補的である形状を有することを特徴とする、請求項1に記載のシステム(1)。
- 前記陥凹区分(29)が、前記突出区分(27)が延在する方向に直交する方向において前記コンテナ荷役車両(3)の全幅または全長を横断して延在することを特徴とする、請求項1~2のいずれか1項に記載のシステム(1)。
- 前記突出区分(27)が、再充電可能バッテリ、交換可能バッテリ(25)を格納するためのバッテリスロット(28)、および前記軌道システム(10、16)上の前記コンテナ荷役車両または前記軌道システム(10、16)上の相対する他のコンテナ荷役車両の位置を確立するための下向きセンサのうちの少なくとも1つを備えることを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載のシステム(1)。
- 前記突出区分(27)および前記陥凹区分(29)が、前記コンテナ荷役車両(3)の上側部分において配列されることを特徴とする、請求項1~4のいずれか1項に記載のシステム(1)。
- 前記ホイールアセンブリ(18)が、前記第1の方向(X)において前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の移動を誘導するために、前記軌道の第1のセット(11)と係合するためのホイールの第1のセット(19)と、前記第2の方向(Y)において前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の移動を誘導するために、前記軌道の第2のセット(12)と係合するためのホイールの第2のセット(20)とを備えることを特徴とする、請求項1~5のいずれか1項に記載のシステム(1)。
- 前記コンテナ受容貯蔵空間(24)が、前記コンテナ荷役車両(3)の下側部分内で中心に配列されることを特徴とする、請求項1~6のいずれか1項に記載のシステム(1)。
- 自動化貯蔵および回収システム(1)のためのコンテナ荷役車両(3、3a、3b)であって、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、下側部分(17a)を備え、前記下側部分(17a)は、前記自動化貯蔵および回収システム(1)の水平軌道システム(10、16)に沿って前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)を誘導するためのホイールアセンブリ(18)と、前記自動化貯蔵および回収システム(1)の貯蔵コンテナ(8)を収容するために前記下側部分(17a)内で中心に配列される貯蔵空間(24)と、前記貯蔵空間(24)へおよび前記貯蔵空間(24)から垂直に貯蔵コンテナ(8)を輸送するように配列される持上デバイス(21)とを備え、
前記持上デバイス(21)は、
貯蔵コンテナ(8)を解放可能に把持するように構成される把持デバイス(22)と、
前記貯蔵空間(24)に対して前記把持デバイス(22)を上昇および降下させるように構成される持上モータ(23)と
を備え、
前記コンテナ荷役車両(3a)が、前記下側部分(17a)を越えて水平に延在する突出区分(27、27’、27’’)と、陥凹区分(29、29’、29’’)とを備え、前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記突出区分(27、27’、27’’)に対応する本体のためのクリアランスを提供するように、かつ/または、前記突出区分(27、27’、27’’)に対応する本体を一時的に収容するように配列され、これにより、前記突出区分および陥凹区分(27、27’、27’’、29、29’、29’’)を有するコンテナ荷役車両(3、3a、3b)が隣り合うグリッドセル上で相互に通過することを可能にすることを特徴とする、コンテナ荷役車両(3、3a、3b)。 - 前記突出区分(27、27’、27’’)および前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記下側部分(17a)の上方の前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の上側部分(17b)において配列されることを特徴とする、請求項8に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
- 前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記突出区分(27、27’、27’’)の形状に相補的である形状を有することを特徴とする、請求項8および9のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
- 前記突出区分(27、27’、27’’)および前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の対向する側において配列されることを特徴とする、請求項8~10のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
- 前記突出区分(27、27’、27’’)が、再充電可能バッテリ(25)、交換可能バッテリ(25)を格納するためのバッテリスロット(28)、および前記軌道システム(10、16)上の前記車両または前記軌道システム(10、16)上の相対する他の車両の位置を確立するためのセンサのうちの少なくとも1つを備えることを特徴とする、請求項8~11のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
- 前記ホイールアセンブリ(18)が、前記貯蔵空間(24)の周辺の周囲に配列されるホイール(19a-19d、20a-20d)を備えることを特徴とする、請求項8~12のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
- 請求項1~7のいずれか1項に記載の自動化貯蔵および回収システム(1)を動作させる方法であって、第1および第2のコンテナ荷役車両(3a、3b)が隣り合うグリッドセル上で相互に通過するとき、前記第1のコンテナ荷役車両(3a)の突出区分(27)が、前記第2のコンテナ荷役車両(3b)の陥凹区分(29)内に収容される、方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022049402A JP2022075973A (ja) | 2017-05-16 | 2022-03-25 | 自動化貯蔵および回収システム |
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO20170810A NO344463B1 (en) | 2017-05-16 | 2017-05-16 | Automated storage and retrieval system and method of operating same |
NO20170810 | 2017-05-16 | ||
NO20180586 | 2018-04-25 | ||
NO20180586A NO20180586A1 (en) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | Charging system for container handling vehicles and method of charging a power supply |
PCT/EP2018/062578 WO2018210851A1 (en) | 2017-05-16 | 2018-05-15 | Automated storage and retrieval system |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022049402A Division JP2022075973A (ja) | 2017-05-16 | 2022-03-25 | 自動化貯蔵および回収システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020520329A JP2020520329A (ja) | 2020-07-09 |
JP2020520329A5 JP2020520329A5 (ja) | 2021-07-26 |
JP7049369B2 true JP7049369B2 (ja) | 2022-04-06 |
Family
ID=62167350
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019563433A Active JP7049369B2 (ja) | 2017-05-16 | 2018-05-15 | 自動化貯蔵および回収システム |
JP2022049402A Pending JP2022075973A (ja) | 2017-05-16 | 2022-03-25 | 自動化貯蔵および回収システム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022049402A Pending JP2022075973A (ja) | 2017-05-16 | 2022-03-25 | 自動化貯蔵および回収システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US11360465B2 (ja) |
EP (1) | EP3634885B1 (ja) |
JP (2) | JP7049369B2 (ja) |
CN (1) | CN110809553B (ja) |
CA (1) | CA3063294A1 (ja) |
WO (1) | WO2018210851A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11858738B2 (en) * | 2013-08-09 | 2024-01-02 | Ocado Innovation Limited | Apparatus for retrieving units from a storage system |
NO20180586A1 (en) * | 2018-04-25 | 2019-10-28 | Autostore Tech As | Charging system for container handling vehicles and method of charging a power supply |
WO2018210851A1 (en) * | 2017-05-16 | 2018-11-22 | Autostore Technology AS | Automated storage and retrieval system |
NO346327B1 (en) * | 2017-05-16 | 2022-06-07 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system |
NO344464B1 (en) * | 2017-10-19 | 2019-12-23 | Autostore Tech As | Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system |
JP7234258B2 (ja) | 2018-01-09 | 2023-03-07 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | 遠隔操作車両のための変位機構 |
NO20190567A1 (en) * | 2019-05-03 | 2020-11-04 | Autostore Tech As | Storage system |
USD934324S1 (en) * | 2019-06-17 | 2021-10-26 | Autostore Technology AS | Autonomous transport robot |
CN110239871A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-09-17 | 南京翌星自动化系统有限公司 | 一种物流搬运存储系统 |
CN110255038A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-09-20 | 南京翌星自动化系统有限公司 | 一种自动换向搬运设备 |
NO345918B1 (en) * | 2019-09-16 | 2021-10-18 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system using an automated loader and methods of replacing power supplies |
DE102020203221A1 (de) | 2020-03-12 | 2021-09-16 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Fahrzeug für ein Lagersystem sowie Ladestation für das Fahrzeug |
NO346304B1 (en) * | 2020-06-25 | 2022-05-30 | Autostore Tech As | System and method of operating an automated storage and retrieval system |
NO346543B1 (en) * | 2021-03-09 | 2022-09-26 | Autostore Tech As | A storage system featuring covers arrangeable in storage columns |
NO20211496A1 (en) * | 2021-12-13 | 2023-06-14 | Autostore Tech As | Method for delivering goods to a customer utilizing optical character recognition |
US11790946B2 (en) * | 2022-02-04 | 2023-10-17 | Seagate Technology Llc | Magnetically repositionable cassettes within a data storage drive |
GB2619064A (en) * | 2022-05-26 | 2023-11-29 | Ocado Innovation Ltd | A combined power and data unit for a storage and retreival system, and related devices |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016529181A (ja) | 2013-08-09 | 2016-09-23 | オカド・イノベーション・リミテッド | 保管システムからユニットを回収するための装置 |
JP2017503731A (ja) | 2014-01-08 | 2017-02-02 | ヤコブ・ハッテラン・ロジスティックス・アクティーゼルスカブ | 保管容器を搬送するためのロボット |
JP2017509564A (ja) | 2014-03-18 | 2017-04-06 | オカド・イノベーション・リミテッド | ロボットサービス装置 |
US20190054932A1 (en) | 2016-02-29 | 2019-02-21 | Ocado Innovation Limited | Robotic service device and handling method |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE375505B (ja) | 1969-03-10 | 1975-04-21 | T J R Bright | |
US4088232A (en) * | 1974-04-01 | 1978-05-09 | Clark Equipment Co. | Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove |
DE59602266D1 (de) | 1995-10-27 | 1999-07-22 | Krups Kompaktlogistik Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum ausziehen von rollpaletten in der kompakt-lagertechnik, sowie rollpalette hierfür |
US8687315B2 (en) | 2011-05-11 | 2014-04-01 | International Business Machines Corporation | Data storage system using a media mobility unit (MMU), the MMU, and methods of use thereof |
JP5830282B2 (ja) | 2011-06-30 | 2015-12-09 | 株式会社岡村製作所 | 物品搬送装置 |
NL2007566C2 (en) | 2011-10-11 | 2013-04-15 | Lely Patent Nv | Vehicle system. |
NO335839B1 (no) * | 2012-12-10 | 2015-03-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Robot for transport av lagringsbeholdere |
US9785911B2 (en) | 2013-07-25 | 2017-10-10 | I AM Robotics, LLC | System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot |
NO337544B1 (no) | 2014-06-19 | 2016-05-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem |
PL3050824T3 (pl) | 2015-01-28 | 2020-03-31 | Autostore Technology AS | Robot do transportowania pojemników do przechowywania |
KR20180081741A (ko) * | 2015-11-11 | 2018-07-17 | 오카도 이노베이션 리미티드 | 피킹 시스템 및 방법 |
GB201521488D0 (en) * | 2015-12-06 | 2016-01-20 | Ocado Innovation Ltd | Sequencing systems and methods |
NO20160075A1 (en) | 2016-01-14 | 2017-04-03 | Autostore Tech As | Method for retrieving items from a storage system and storage system for storing and retrieving bins |
NO20160118A1 (en) | 2016-01-26 | 2017-07-27 | Autostore Tech As | Remotely operated vehicle |
KR20180121582A (ko) * | 2016-03-03 | 2018-11-07 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 시스템 |
NO344308B1 (en) | 2016-06-21 | 2019-10-28 | Autostore Tech As | Storage system comprising a charging station assembly and method of replacing the power source of a remotely operated vehicle |
WO2018210851A1 (en) * | 2017-05-16 | 2018-11-22 | Autostore Technology AS | Automated storage and retrieval system |
-
2018
- 2018-05-15 WO PCT/EP2018/062578 patent/WO2018210851A1/en unknown
- 2018-05-15 US US16/614,121 patent/US11360465B2/en active Active
- 2018-05-15 EP EP18724873.7A patent/EP3634885B1/en active Active
- 2018-05-15 JP JP2019563433A patent/JP7049369B2/ja active Active
- 2018-05-15 CN CN201880039767.1A patent/CN110809553B/zh active Active
- 2018-05-15 CA CA3063294A patent/CA3063294A1/en active Pending
-
2022
- 2022-03-25 JP JP2022049402A patent/JP2022075973A/ja active Pending
- 2022-05-03 US US17/661,844 patent/US11846935B2/en active Active
-
2023
- 2023-11-09 US US18/505,777 patent/US20240126249A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016529181A (ja) | 2013-08-09 | 2016-09-23 | オカド・イノベーション・リミテッド | 保管システムからユニットを回収するための装置 |
JP2017503731A (ja) | 2014-01-08 | 2017-02-02 | ヤコブ・ハッテラン・ロジスティックス・アクティーゼルスカブ | 保管容器を搬送するためのロボット |
JP2017509564A (ja) | 2014-03-18 | 2017-04-06 | オカド・イノベーション・リミテッド | ロボットサービス装置 |
US20190054932A1 (en) | 2016-02-29 | 2019-02-21 | Ocado Innovation Limited | Robotic service device and handling method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210155407A1 (en) | 2021-05-27 |
US11360465B2 (en) | 2022-06-14 |
EP3634885A1 (en) | 2020-04-15 |
JP2022075973A (ja) | 2022-05-18 |
US20220260982A1 (en) | 2022-08-18 |
US11846935B2 (en) | 2023-12-19 |
US20240126249A1 (en) | 2024-04-18 |
CN110809553B (zh) | 2021-10-15 |
CN110809553A (zh) | 2020-02-18 |
EP3634885B1 (en) | 2024-01-24 |
JP2020520329A (ja) | 2020-07-09 |
CA3063294A1 (en) | 2018-11-22 |
WO2018210851A1 (en) | 2018-11-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7049369B2 (ja) | 自動化貯蔵および回収システム | |
JP7104723B2 (ja) | 自動化貯蔵および回収システム | |
CN112041246B (zh) | 具有用于对容器装卸车辆的可更换电源充电的充电站的自动存储和取回系统 | |
NO20171763A1 (en) | Storage system comprising a charging station Assembly and a method for exchanging a power source of a vehicle operating in a storage system. | |
EP4234316A1 (en) | Automated storage and retrieval system using an automated loader and methods of replacing power supplies | |
NO344463B1 (en) | Automated storage and retrieval system and method of operating same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210513 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210513 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210902 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210910 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220311 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220325 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7049369 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |