JP2016183050A - 格納容器を輸送するためのシステム - Google Patents

Abstract

【課題】容器格納システムを提供すること。
【解決手段】本発明は、３次元容器格納構造（１５）と複数のロボット車両（１）とを備える容器格納システム（３）に関し、複数のロボット車両（１）は、構造から格納容器（２）を取り出すために、容器格納構造の上部上に移動可能である。構造は、内部距離を伴って位置付けられている支柱であって、容器を収容し、かつ容器に対する格納列（８，８ａ，８ｂ）を規定する長方形の配置である、支柱と、支柱の上部上のマトリクスに配置され、ロボット車両に支持（１４）を提供して、各ロボット車両が、第１の方向（Ｘ）および第２の方向（Ｙ）に構造を横切って進むことを可能にする、支持レール（１３）と、格納容器送達ステーション（６０）と、容器をロボット車両から受け取り、構造の上部レベルから送達ステーションへと垂直方向に容器を輸送する、容器リフトデバイス（５０）とを備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、請求項１の序文に規定されるような格納システムから格納容器を取り上げるための遠隔動作車両に関する。

本発明はまた、本発明の車両を使用する格納システムに関する。

格納システムから格納容器を取り上げるための遠隔動作車両が、公知である。関連のある先行技術の格納システムの詳細な説明が、ＷＯ９８／４９０７５号に与えられている。さらに、そのような格納システムのための好適である先行技術の車両の詳細が、ノルウェー国特許Ｎ０３１７３６６号に開示されている。より具体的には、先行技術の格納システムは、特定の高さに、相互の上部上に積み重ねられる格納容器を含む３次元格納グリッドを備える。格納グリッドは、通常、上部レールによって相互接続されるアルミニウム列として構成される。いくつかの遠隔動作車両またはロボットが、上部レール上に配置される。各車両は、格納グリッドの内側にある格納された容器を取り上げ、搬送し、かつ、置くためのリフトが装備される。

そのような先行技術の格納システム技術および先行技術のロボットが、それぞれ、図１および図２に図示される。格納システム３は、専用支持レール１３上で移動し、かつ、格納容器２を容器格納グリッド１５内の格納列８から受け取るように配置されるロボット１を備える。格納システム３は、複数のそのようなロボット１および専用容器リフトデバイス５０を含み、後者は、容器格納グリッド１５の上部レベルでロボット１から格納容器２を受け取り、かつ、垂直方向に下方へ格納容器２を送達ステーション６０に搬送するように配置される。

しかしながら、図１と図２との両方に示される先行技術のロボット１は、それらの動作中、いくつかの重大な不利点に悩まされる。第一に、ロボットの特有の設計は、格納システムにおける全ての離れた利用可能な格納列にアクセスすることを妨げる。さらに、この特有の設計は、格納容器の持ち上げおよび輸送中、望ましくない高トルクをもたらす場合があり、それによって、潜在的な不安定性の問題と、ロボットの最大取り扱い重量の明確な限定とを作り出す。先行技術のロボット設計によってもたらされる追加の不利点は、１つの特定の容器および１つの特定の容器の高さのみが、適切な安定性を確実にするためにロボットの各タイプに許容され得るという事実である。最後に、格納容器を受け取るセクションの上側部分における一体型ヨーク／オーバーハングの存在は、ヨーク懸架車両リフティングデバイスによって行われる持ち上げプロセスの最後の段階で、望ましくない減速を必要とする。

国際公開第９８／４９０７５号 ノルウェー国特許第ＮＯ３１７３６６号明細書

本発明の目的は、上記に説明される不利点を解決すること、または、少なくとも実質的に軽減することであり、すなわち、車両／ロボットに、より高い安定特性、より高い最大取り扱い重量、動作中に利用可能な空間のより効果的な使用、および、より少ない時間消費の格納容器の持ち上げおよび輸送プロセスを提供することである。

上記に識別される目的は、請求項１に規定されるような遠隔動作車両と、請求項１１に規定されるような格納システムとによって達成される。さらに、有益な特徴が、従属請求項に規定されている。

特に、本発明は、格納システムから格納容器を取り上げるための遠隔動作車両またはロボットに関する。本発明の車両またはロボットは、車両本体であって、車両駆動手段を格納するための第１のセクションと、格納システム内の格納列に格納された任意の格納容器を受け取るための第２のセクションとをさらに備える車両本体と、格納容器を第２のセクションの中へ持ち上げるために車両本体に少なくとも間接的に接続される車両リフティングデバイスと、使用中に格納システム内で第１の方向（Ｘ）に沿った車両の移動を可能にするために車両本体に接続された車両回転手段の第１のセットと、使用中に格納システムにおいて第２の方向（Ｙ）に沿った車両の移動を可能にするために車両本体に接続された車両回転手段の第２のセットとを備える。第２の方向（Ｙ）は、第１の方向（Ｘ）に対して垂直に配向される。

本発明の車両は、第２のセクションが、車両本体内に中心に配置された空洞を備えることを特徴とする。この空洞は、使用中に下にある格納列に向かって面する少なくとも１つの容器受け取り開口部を有する。加えて、車両回転手段の２つのセットのうちの少なくとも１つは、車両本体内に完全に配置される。

中心の空洞の中への格納容器の容易な進入を可能にするために、その体積は、格納システムから取り上げられるように意図される最大格納容器よりも大きくあるべきである。同様に、少なくとも１つの容器受け取り開放部のうちの少なくとも１つの断面積は、空洞開放部（単数または複数）に対して平行に配向された格納容器壁の断面積よりもより大きくあるべきである。

車両はさらに、第１の方向（Ｘ）と第２の方向（Ｙ）との間における車両方向の変更中、格納システム内における下にある車両支持部から離れるように、車両回転手段の第１のセットまたは第２の車両回転手段のいずれかを可逆的かつ選択的に変位させるための手段を備え得る。

さらに、ある実施形態では、第１のセクションは、下にある車両支持部に対して平行な車両の断面が２次形状（ｑｕａｄｒａｔｉｃ ｓｈａｐｅ）から逸脱するような方法で、第２のセクションに対して配置され得る。

好ましい実施形態では、車両本体は、使用中、第１の方向（Ｘ）における１つの中央格納列の横断面積以下を覆い、第２の方向（Y）における１つよりも多くの中央格納列の横
断面積を覆う。より具体的な例では、車両本体は、第２の方向（Ｙ）に面する両側で中央格納列の横断面積を越えて延び、すなわち、第２の方向（Y）に延びる隣接する格納列の
断面積のうちのいくつかも覆う。中央格納列からの延在の程度は、好ましくは、これらの両側において等しい。中央格納列は、格納ビンの取り上げを可能にする位置にロボットが到達したときにロボットの真下にある格納列として定義される。

とりわけ、高い車両の安定性を可能にするために、車両回転手段の両方のセットは、好ましくは、例えば車両の下側コーナーの近くで、空洞の周りに対称的に配置される。車両回転手段の少なくとも１つのセット、最も好ましくはそれら両方のセットは、少なくとも４つの車輪を備え得る。２つの垂直に配向されたキャタピラベルトの使用等の他の実施形態が、想定され得る。さらに、両方のセットは、相互接続されるときに増加させられた側方安定性を提供するために、車両支持部を構成する支持レール上の対応する外側設計に一致する外側設計を有する。そのような支持レールは、マトリクスおよびグリッドの両方の主方向が車両の第１の方向（Ｘ）および第２の方向（Ｙ）と合致する容器格納構造またはグリッドの上部上の２次元マトリクスに配置される。

車両はまた、有利に、使用中に格納システム内の車両位置の測定を可能にするための位置感知手段を含み得る。この位置感知手段は、支持レールが交差している車両支持部の場所を横切る車両本体上の位置のうちの少なくともいくつかに（例えば、その下側コーナーに近接する車両の下部に）配置された複数の位置センサを備え得る。

本発明はまた、上記で言及された特徴に従った遠隔動作車両と、誘導メッシュの２次元マトリクスを形成する複数の支持レールを備える車両支持部であって、使用中に第１の方向（Ｘ）および第２の方向（Ｙ）における車両の移動を誘導するように構成される車両支持部と、複数の格納列を備える車両支持部を支持する容器格納構造またはグリッドであって、格納列の各々は、格納容器の垂直スタックを収容するように配置され、容器格納構造の主要部分は、支持レールが交差している車両支持部上の位置と一致する、構造またはグリッドと、車両支持部と送達ステーションとの間で車両支持部の横平面に対して垂直な方向に、車両送達された格納容器を搬送するように配置された容器リフティングデバイスとを備える格納システムに関係する。

好ましい実施形態では、車両支持部の外側側方境界エリアに配置された支持レールのうちの少なくともいくつかは、車両支持部における残りの誘導メッシュの平均断面積と比較して減少させられた平均断面積を有する外側誘導メッシュを形成する。例えば、外側誘導メッシュの減少させられた平均断面積は、車両支持部における残りの誘導メッシュの平均断面積の約半分であり得る。特に好ましい実施形態では、外側誘導メッシュのこれらの断面積は、車両支持部の第２の方向（Ｙ）に沿ってのみ減少させられる。

第２の方向（Ｙ）に対する車両本体における空洞の中心配置は、効果的に、望ましくないトルクを除去し、それによって、ロボットまたは車両の安定性を向上させる。この配置はまた、高度な対称性を伴う重量分散を有する持ち上げおよび輸送プロセスをもたらす。さらに、新規設計は、容器受け取り空洞の少なくとも一部を囲繞するフレームワーク／本体が、任意の望ましくない容器のよろめき／ぐらつきを効果的に妨げるので、同じ車両が、空洞の高さ（すなわち、リフティングデバイスの懸架点から車両の下側縁部に延びる高さ）よりも有意に低い高さの格納容器を持ち上げて輸送するために使用されることを可能にする。空洞囲繞体の存在もまた、空洞内のその終端位置までほぼずっと、最高または略最高の持ち上げ速度を維持することと、格納列からの容器持ち上げ完全完了に先立った、送達ステーションに向かう安定な容器輸送の開始とを可能にする。空洞の周りの保護体もまた、車両が、当の格納列の上方で最終停止するに至る時間に先立ってリフティングデバイスの下降事象を始動させる可能性を与える。したがって、有意により高い安定性および時間効率性が、達成される。

車両回転手段の少なくとも１つのセットを車両またはロボット本体内に完全に配置することによって、回転手段が持ち上げられるべき格納容器により近接して位置させられるので、追加の安定性が、持ち上げプロセス中に得られる。同じ理由から、この配置は、リフティングデバイスに対する総荷重を減少させる。さらに、この配置は、ローラ手段が２つのロボット移動方向（ＸおよびＹ）のうちの少なくとも１つにおける任意の追加の延在を与えないので、図２に図示される先行技術のロボットに対してより空間効率的である。より小型サイズのロボット／車両の生産もまた、可能となる。
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
格納システム（３）から格納容器（２）を取り上げるための遠隔動作車両（１）であって、前記遠隔動作車両（１）は、
車両駆動手段（６）を格納するための第１のセクション（５、５ａ、５ｂ）と、前記格納システム（３）内の格納列（８、８ａ、８ｂ）に格納された任意の格納容器（２）を受け取るための第２のセクション（７）とを備える車両本体（４）と、
前記第２のセクション（７）の中へ前記格納容器（２）を持ち上げるために、前記車両本体（４）に少なくとも間接的に接続された車両リフティングデバイス（９）と、
使用中、前記格納システム（３）内で、第１の方向（Ｘ）に沿った前記車両（１）の移動を可能にする前記車両本体（４）に接続された車両回転手段の第１のセット（１０）と、
使用中、前記格納システム（３）内で、第２の方向（Ｙ）に沿った前記車両（１）の移動を可能にする前記車両本体（４）に接続された車両回転手段の第２のセット（１１）とを備え、
前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して垂直であり、
前記第２のセクション（７）が、前記車両本体（４）内で中心に配置された空洞（７）を備え、前記空洞（７）が、使用中に前記格納列（８、８ａ、８ｂ）に向かって面する少なくとも１つの容器受け取り開放部（１２）を有することと、
車両回転手段の前記セット（１１）のうちの少なくとも１つが、前記車両本体（４）内に完全に配置されることと
を特徴とする、遠隔動作車両（１）。
（項目２）
前記車両が、前記第１の方向（Ｘ）と前記第２の方向（Ｙ）との間における車両方向の変更中に、前記格納システム（３）内の、下にある車両支持部（１４）から離れるように、前記車両回転手段の第１のセットまたは前記第２の車両回転手段のいずれかを可逆的かつ選択的に変位させるための手段をさらに備えることを特徴とする、項目１に記載の遠隔動作車両（１）。
（項目３）
前記車両本体（４）が、使用中に、最大で、前記第１の方向（Ｘ）に１つの中央格納列（８ａ）の横断面を覆い、前記第２の方向（Y）に１つよりも多くの中央格納列（８ａ、８
ｂ）の横断面を覆うことを特徴とする、項目１または２に記載の遠隔動作車両（１）。
（項目４）
前記車両本体（４）が、前記第２の方向（Y）に両側で前記中央格納列（８ａ、８ｂ）の
横断面を越えて延びることを特徴とする、項目３に記載の遠隔動作車両（１）。
（項目５）
前記中央格納列（８ａ、８ｂ）の横断面を越える前記延在が、前記第２の方向（Y）に両
側において等しいことを特徴とする、項目４に記載の遠隔動作車両（１）。
（項目６）
車両回転手段（１０、１１）の両方のセットが、前記中心に配置された空洞（７）の周りに対称的に分散させられることを特徴とする、前記項目のうちの１つに記載の遠隔動作車両（１）。
（項目７）
車両回転手段（１０、１１）の少なくとも１つのセットが、少なくとも４つの車輪を備えることを特徴とする、前記項目のうちの１つに記載の遠隔動作車両（１）。
（項目８）
車両回転手段（１０、１１）の両方のセットが、相互接続されるときに増加させられた側方安定性を提供するために、前記車両支持部（１４）を構成する支持レール（１３）上の対応する外側設計に一致する外側設計を有することを特徴とし、
前記支持レール（１３）が、容器格納構造（１５）の上部上の２次元マトリクスに配置され、前記マトリクスおよび前記容器格納構造（１５）の主方向が、前記車両（１）の前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）と合致する、
前記項目のうちの１つに記載の遠隔動作車両（１）。
（項目９）
前記車両（１）が、使用中に前記格納システム（３）内の前記車両の位置の測定を可能にするための位置感知手段（１６）を備えることを特徴とする、前記項目のうちの１つに記載の遠隔動作車両（１）。
（項目１０）
前記位置感知手段（１６）が、前記支持レール（１３）が交差している前記車両支持部（１４）の位置を使用中に横切る前記車両本体（４）上の位置のうちの少なくともいくつかに配置された複数のセンサを備えることを特徴とする、項目９に記載の遠隔動作車両（１）。
（項目１１）
格納システム（３）であって、前記格納システム（３）は、
項目１〜１０のうちの１つに記載の遠隔動作車両（１）と、
誘導メッシュの２次元マトリクスを形成する複数の支持レール（１３）を備える車両支持部（１４）であって、前記車両支持部（１４）は、使用中、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）における前記車両（１）の移動を誘導するように構成される、車両支持部（１４）と、
前記車両支持部（１４）を支持する容器格納構造（１５）であって、前記構造（１５）が、複数の格納列（８、８ａ、８ｂ）を備え、
各格納列（８、８ａ、８ｂ）が、格納容器（２）の垂直スタックを収容するように配置され、
前記容器格納構造（１５）の主要部分が、前記支持レール（１３）が交差している前記車両支持部（１４）上の位置と一致する、
構造（１５）と、
前記車両支持部（１４）と送達ステーション（６０）との間で、前記車両支持部（１４）の横平面に対して垂直方向に、車両送達された格納容器（２）を搬送するように配置された容器リフトデバイス（５０）と
を備えることを特徴とする、格納システム（３）。
（項目１２）
前記車両支持部（１４）の外側側方境界エリア（１７、１８）に配置された前記支持レール（１３）のうちの少なくともいくつかが、外側誘導メッシュを形成し、前記外側誘導メッシュは、前記車両支持部（１４）における残りの誘導メッシュの平均断面積と比較して減少させられた平均断面積を有することを特徴とする、項目１１に記載の格納システム（３）。
（項目１３）
前記外側誘導メッシュの減少させられた平均断面積が、前記車両支持部（１４）における前記残りの誘導メッシュの平均断面積の約半分であることを特徴とする、項目１２に記載の格納システム（３）。
（項目１４）
前記外側誘導メッシュのサイズが、前記車両支持部（１４）の前記第２の方向（Ｙ）に沿ってのみ減少させられることを特徴とする、項目１２または１３に記載の格納システム（３）。

本発明のこれらおよび他の特徴は、添付の図面への参照を用いて、非制限的例として与えられる実施形態の好ましい形態の下記の説明から明確となる。

図１は、先行技術の格納システムの斜視図である。

図２は、図１に図示されるような格納システムの先行技術のロボットまたは車両形成部分の断面図である。

図３は、本発明による、遠隔動作車両の斜視底面図である。

図４は、本発明による、遠隔動作車両の斜視上面図である。

図５は、本発明による遠隔動作車両と、格納容器と、完全包囲カバーとを備えるロボットアセンブリの斜視上面図である。

図６は、本発明による、容器格納グリッドおよび車両支持部の斜視上面図である。

図７は、本発明による、容器格納グリッドおよび車両支持部の斜視側面図である。

図８は、容器格納グリッドと、車両支持部と、遠隔動作車両とを含む、本発明による格納システムの部分の斜視側面図である。

図９は、支持レールの２次元マトリクス上で移動する遠隔動作車両の概略上面図である。

図１は、先行技術による格納システムの概略的部分切断斜視図であり、図２は、対応する先行技術のロボットの断面図である。両方の図は、既に、本文でより前に参照されている。

図３および図４は、本体４内の中心に配置された空洞７を伴う長方形の車両本体またはフレームワーク４と、本体４の上部部分を覆う上部蓋７２と、空洞７の内側に搭載されて本体４の内壁に平行である４つの車輪１０の第１のセットと、本体４の外壁に平行に搭載される４つの車輪１１の第２のセットとを備える本発明のロボット１の、２つの異なる角度における斜視図を与える。車輪１０の第１のセットおよび車輪１１の第２のセットは、相互に対して垂直に配向される。さらに、車両本体４はまた、ロボット１の移動方向の少なくとも１つに沿って、空洞７の両側に配置される側方部分５、５ａ、５ｂを含む。明確にするために、デカルト座標系が、長方形の車本体４の主方向に沿って整列させられたそのＸ軸、Ｙ軸、および、Ｚ軸とともに示される。空洞７のサイズは、リフティングデバイス９のための必要な構成要素を含むように、かつ、ロボット１によって取り上げられるように意図される最大格納容器２を少なくとも完全に含むように適合させられる。

図５は、本体４がハンドル７４と伝送手段／制御パネル７５とを備える包囲カバー７３によって完全に覆われるロボットアセンブリの斜視図を与える。包囲カバー７３の設計は、本体４および突出車輪１０によって与えられた特定の形状に適合させられる。図５はまた、空洞７の内側に完全に配置される格納容器２の小部分と、リフティングデバイス９の小部分とを示す。後者は、好ましくは、とりわけ、それらの上側端部において上部蓋７２の側に面するように空洞上に懸架される４つの垂直に移動可能な金属帯と、取り上げられるべき格納容器２における適合空洞／エリアの中へ操縦および締結されることができる下側端部におけるステアリングロッドとから成る。

容器格納構造またはグリッド１５と、車両支持部１４を構成する一体型支持レール１３と、グリッド支持ベース７６とを備えるグリッドアセンブリの構造原理が、図６および図７に図示される。グリッド１５は、グリッド１５の内側のスタックに格納されるべき格納容器２を収容するように適合させられる内部距離を伴って配置されている複数の支柱を備える。したがって、４つの隣接する支柱の長方形の配置は、格納列８を構成する。支柱およびレール１３の両方は、アルミニウムで作製され得る。図３および図４と同様に、理解を容易にするために、グリッドアセンブリの主方向に沿って整列させられるデカルト座標系が、示される。支持レール１３は、２次元マトリクスの長方形のメッシュを形成し、これらのメッシュのほとんどの断面積は、下にあるグリッド１５によって設定された各格納列８の断面積と一致する。（方向Ｙにおける両側にある）車両支持部１４の境界エリア１７、１８におけるメッシュは、残りのメッシュよりも小さい断面積とともに図示される。境界メッシュ１７、１８のサイズは、好ましくは、ロボット１が、中央格納列８ａ（図８および図９参照）に含まれる格納容器２の取り上げを開始するための位置にあるとき、ロボット１の空洞７の真下に位置させられる中央格納列８ａを越える延在の程度に適合させられるべきである。このように、ロボット１は、格納システム３における全ての格納列８に到達し得る（すなわち、Ｙ方向におけるロボット配向から独立して）。例えば、ロボット１が、Ｘ方向に１つの中央格納列８ａの断面積にわたり、かつ、Ｙ方向に隣接格納列８ｂの断面積の１／２にわたり正確に延びる場合、Ｙ方向における境界エリアでのメッシュ１７、１８の断面積は、残りのメッシュの断面積の約１／２であるべきである。したがって、これらの境界メッシュ１７、１８の主要な機能は、新規設計を有するロボット１のための十分な空間を可能にする。

図８は、グリッドアセンブリの境界エリア１７、１８に隣接する中央格納列８ａ上方の持ち上げ位置にあるロボット１を示す。車両リフティングデバイス９は、この実施形態では、下にある格納容器２を引っ掛けて持ち上げるために、ある距離、中央格納列８ａの中へ降下させられる。図８における例示的状況で見られるように、Ｘ方向と比較してＹ方向に延びる本体４を有するロボット１は、境界エリアが、グリッド１５における残りのメッシュのＹ方向幅の約１／２のＹ方向幅を伴う追加の境界メッシュ１７、１８ととともに設計されるとき、グリッド１５の縁部に至るまで広く駆動され得る。

車両支持部１４を構成する支持レール１３上のロボット１の移動をより良く図示するために、グリッドアセンブリ上のロボット１のいくつかの例示的位置が、図９に図示される。ロボット１の中心に引かれた太矢印は、可能にされた移動方向を指し示す。ロボット１が、その空洞７が中央格納列８ａの正確に上方にあるように位置させられるとき、左上および中央中心のロボット１の場合のように、支持レール１３の配置は、Ｘ方向およびＹ方向の両方における移動を可能にする。グリッドアセンブリ上のいかなる他の位置も、Ｘ方向（右下ロボット１）またはＹ方向（上中心および左下ロボット１）のいずれかに車両支持部１４上のロボット１の移動を制限する。ロボット位置の判定を可能にするために、１つの以上の位置センサ１６、例えば光センサを各ロボット１に装備させることが、有利であると考えられる。そのようなセンサ１６は、好ましくは、ロボット１の１つ以上のエリアに搭載されるべきであり、これは、センサ１６が下にある支持レール１３に対して妨げられない視界を有することと、それらがレール１３が交差する車両支持部１４上の位置の直上またはそれに近接して通過することとの両方を確実にする。センサ１６からの読み取りは、とりわけ、ロボット１のさらなる移動、および／または、車両リフティングデバイス９の動作を指示し得る。

ロボット１の全ての動作は、ワイヤレス通信手段７５および遠隔制御ユニットによって制御される。これは、ロボット移動、車両リフティングデバイス、および、位置測定の制御を含む。

先行する説明では、本発明による本装置の種々の局面が、例証的実施形態への参照を用いて説明されている。説明の目的のために、具体的な数字、システム、および、構成が、本装置およびその働きの完全な理解を提供するために記載された。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されるように意図されていない。例証的実施形態の種々の改変および変形例、ならびに、開示される主題が関係する当業者に明白である本装置の他の実施形態が、本発明の範囲内にあると見なされる。

参照番号／文字の一覧
１ 遠隔動作車両／ロボット
２ 格納容器
３ 格納システム
４ 車両本体／フレームワーク
５ （車両本体の）第１のセクション／構成要素セクション／側方部分
５ａ 第１のセクション、左
５ｂ 第１のセクション、右
６ 車両駆動手段／モータユニット
７ 車両格納空間／第２の部分／空洞／中心に配置された空洞
８ 格納列
８ａ 中央格納列
８ｂ 隣接格納列
９ 車両リフティングデバイス
１０ 車両回転手段の第１のセット／車輪の第１のセット
１１ 車両回転手段の第２のセット／車輪の第２のセット
１２ 容器受け取り開放部
１３ 支持レール
１４ 車両支持部
１５ 容器格納構造／グリッド
１６ 位置感知手段／位置センサ
１７ 車両支持部の左外側側方境界エリア／左側境界メッシュ
１８ 車両支持部の右外側側方境界エリア／右側境界メッシュ
５０ 容器リフトデバイス
６０ 送達ステーション／ポート
７０ ヨーク／オーバーハング
７２ 上部蓋
７３ 包囲カバー
７４ ハンドル
７５ 伝送手段／制御パネル／ワイヤレス通信手段
７６ グリッド支持ベース

本発明は、３次元容器格納構造と複数のロボット車両とを備える容器格納システムに関し、複数のロボット車両は、容器格納構造から格納容器を取り出すために、容器格納構造の上部上に移動可能であり、容器格納構造は、複数の支柱であって、複数の支柱は、内部距離を伴って位置付けられて、格納容器を収容するように適合された長方形の配置であり、支柱の長方形の配置は、格納容器に対する格納列を規定する、複数の支柱と、支持レールであって、支持レールは、支柱の上部上の２次元マトリクスに配置され、複数のロボット車両に車両支持を提供して、各ロボット車両が、第１の方向および第１の方向に垂直な第２の方向に容器格納構造を横切って進むことを可能にする、支持レールと、格納容器送達ステーションと、容器リフトデバイスであって、容器リフトデバイスは、複数のロボット車両から格納容器を受け取り、容器格納構造の上部レベルから送達ステーションへと垂直方向に格納容器を輸送するように配置されている、容器リフトデバイスとを備え、複数のロボット車両は、各々、車両本体を備え、車両本体は、第１の方向に支持レールに沿ってロボット車両を移動させるための第１のセットの回転手段と、第２の方向に支持レールに沿ってロボット車両を移動させるための第２のセットの回転手段と、格納容器を受け取るための空洞と、格納列から格納容器を取り出し、かつ格納容器を空洞に格納するためのリフティングデバイスとを備える。

本発明はまた、そのような容器格納構造においてロボット車両を動作させる方法に関する。

Claims (14)

1. ３次元容器格納構造（１５）と複数のロボット車両（１）とを備える容器格納システム（３）であって、前記複数のロボット車両（１）は、前記容器格納構造（１５）から格納容器（２）を取り出すために、前記容器格納構造（１５）の上部上に移動可能であり、前記容器格納構造（１５）は、
   複数の支柱であって、前記複数の支柱は、内部距離を伴って位置付けられて、前記格納容器（２）を収容するように適合された長方形の配置であり、前記支柱の長方形の配置は、前記格納容器（２）に対する格納列（８，８ａ，８ｂ）を規定する、複数の支柱と、
   支持レール（１３）であって、前記支持レール（１３）は、前記支柱の上部上の２次元マトリクスに配置され、前記複数のロボット車両（１）に車両支持（１４）を提供して、各ロボット車両（１）が、第１の方向（Ｘ）および前記第１の方向（Ｘ）に垂直な第２の方向（Ｙ）に前記容器格納構造（１５）を横切って進むことを可能にする、支持レール（１３）と、
   格納容器送達ステーション（６０）と、
   容器リフトデバイス（５０）であって、前記容器リフトデバイス（５０）は、前記複数のロボット車両（１）から格納容器（２）を受け取り、前記容器格納構造（１５）の上部レベルから前記送達ステーション（６０）へと垂直方向に前記格納容器（２）を輸送するように配置されている、容器リフトデバイス（５０）と
   を備え、
   前記複数のロボット車両（１）は、各々、車両本体（４）を備え、前記車両本体（４）は、
   前記第１の方向（Ｘ）に前記支持レール（１３）に沿って前記ロボット車両（１）を移動させるための第１のセットの回転手段（１０）と、
   前記第２の方向（Ｙ）に前記支持レール（１３）に沿って前記ロボット車両（１）を移動させるための第２のセットの回転手段（１１）と、
   格納容器（２）を受け取るための空洞（７）と、
   格納列（８，８ａ，８ｂ）から格納容器（２）を取り出し、かつ前記格納容器（２）を前記空洞（７）に格納するためのリフティングデバイス（９）と
   を備え、
   前記空洞（７）は、前記車両本体（４）内において中心に配置されている、容器格納システム（３）。
2. 前記車両本体（４）は、前記空洞（７）の少なくとも一部を囲繞することを特徴とする、請求項１に記載の容器格納システム（３）。
3. 前記車両本体（４）は、前記ロボット車両（１）の移動方向（Ｘ，Ｙ）のうちの少なくとも１つに沿って前記空洞（７）の両側上に配置された側部分（５，５ａ，５ｂ）を備えることを特徴とする、請求項２に記載の容器格納システム（３）。
4. 前記ロボット車両（１）は、前記車両本体（４）の上部部分を覆う上部蓋（７２）を備えることを特徴とする、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の容器格納システム（３）。
5. 前記空洞（７）は、前記格納容器（２）のための下向きに面する開口部を展示することを特徴とする、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の容器格納システム（３）。
6. 車両回転手段の両セット（１０，１１）は、前記ロボット車両（１）の下側コーナーの近くで、前記空洞（７）の周りに対称的に配置されていることを特徴とする、請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の容器格納システム（３）。
7. 前記第１および第２のセットの回転手段（１０，１１）は、各々、少なくとも４つの車輪を備えることを特徴とする、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の容器格納システム（３）。
8. ３次元容器格納構造（１５）と複数のロボット車両（１）とを備える容器格納システム（３）を動作させる方法であって、前記複数のロボット車両（１）は、前記容器格納構造（１５）から格納容器（２）を取り出すために、前記容器格納構造（１５）の上部上に移動可能であり、前記容器格納構造（１５）は、
   複数の支柱であって、前記複数の支柱は、内部距離を伴って位置付けられて、前記格納容器（２）を収容するように適合された長方形の配置であり、前記支柱の長方形の配置は、前記格納容器（２）に対する格納列（８，８ａ，８ｂ）を規定する、複数の支柱と、
   支持レール（１３）であって、前記支持レール（１３）は、前記支柱の上部上の２次元マトリクスに配置され、前記複数のロボット車両（１）に車両支持（１４）を提供して、各ロボット車両（１）が、第１の方向（Ｘ）および前記第１の方向（Ｘ）に垂直な第２の方向（Ｙ）に前記容器格納構造（１５）を横切って進むことを可能にする、支持レール（１３）と、
   格納容器送達ステーション（６０）と、
   容器リフトデバイス（５０）であって、前記容器リフトデバイス（５０）は、前記容器格納構造（１５）の上部レベルから前記送達ステーション（６０）へと垂直方向に前記格納容器（２）を輸送するように配置されている、容器リフトデバイス（５０）と
   を備え、
   前記複数のロボット車両（１）は、各々、車両本体（４）を備え、前記車両本体（４）は、
   前記第１の方向（Ｘ）に前記支持レール（１３）に沿って前記ロボット車両（１）を移動させるための第１のセットの回転手段（１０）と、
   前記第２の方向（Ｙ）に前記支持レール（１３）に沿って前記ロボット車両（１）を移動させるための第２のセットの回転手段（１１）と、
   格納容器（２）を受け取るための空洞（７）であって、前記空洞（７）は、前記車両本体（４）内において中心に配置されている、空洞（７）と、
   格納列（８，８ａ，８ｂ）から格納容器（２）を取り出し、かつ前記格納容器（２）を中心空洞（７）に格納するためのリフティングデバイス（９）と
   を備え、
   前記方法は、
   前記車両本体（４）の前記中心空洞（７）が前記格納列（８ａ，８ｂ）と整列させられるように、前記格納列（８ａ，８ｂ）のうちの１つの上に前記複数のロボット車両（１）のうちの１つを位置付けるステップと、
   前記車両本体（４）の前記リフティングデバイス（９）を使用して、前記格納列（８ａ，８ｂ）から格納容器（２）を取り出し、前記格納容器（２）を前記中心空洞（７）の内側に格納するステップと、
   前記第１および第２のセットの回転手段（１０，１１）を使用して、前記ロボット車両（１）を前記支持レール（１３）に沿って前記容器リフトデバイス（５０）へと移動させ、前記格納容器（２）を前記容器リフトデバイス（５０）へと輸送するステップと、
   前記容器リフトデバイス（５０）を使用して、前記容器格納構造（１５）の上部レベルから前記送達ステーション（６０）へと垂直方向に前記格納容器（２）を下へ搬送するステップと
   を含む、方法。
9. 前記車両本体（４）は、前記中心空洞（７）の少なくとも一部を囲繞する、請求項８に記載の方法。
10. 前記車両本体（４）は、前記ロボット車両（１）の移動方向（Ｘ，Ｙ）のうちの少なくとも１つに沿って前記空洞（７）の両側上に配置された側部分（５，５ａ，５ｂ）を備える、請求項９に記載の方法。
11. 前記ロボット車両（１）は、前記車両本体（４）の上部部分を覆う上部蓋（７２）を備える、請求項８〜１０のうちのいずれか１項に記載の方法。
12. 前記中心空洞（７）は、前記格納容器（２）のための下向きに面する開口部を展示する、請求項８〜１１のうちのいずれか１項に記載の方法。
13. 車両回転手段の両セット（１０，１１）は、前記ロボット車両（１）の下側コーナーの近くで、前記空洞（７）の周りに対称的に配置されている、請求項８〜１２のうちのいずれか１項に記載の方法。
14. 前記第１および第２のセットの回転手段（１０，１１）は、各々、少なくとも４つの車輪を備える、請求項８〜１３のうちのいずれか１項に記載の方法。