ES2963477T3 - Un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado con un corral para vehículos y un método para mover un vehículo entre una primera área y una segunda área de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado - Google Patents
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Abstract
Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla de almacenamiento configurada para almacenar una pluralidad de contenedores de almacenamiento en pilas verticales, una pluralidad de vehículos operados a distancia y un sistema ferroviario que comprende rieles y vías sobre los cuales opera la pluralidad de vehículos operados a distancia. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende además una primera área y una segunda área, en donde la primera área está vinculada a la segunda área para el paso de uno o más de la pluralidad de vehículos operados remotamente mediante un corral para vehículos que comprende una barrera de entrada y una salida. barrera para regular el paso de uno o más vehículos entre la primera y segunda área, y en donde la barrera de entrada y salida son móviles entre una posición abierta en la que permite el paso de uno o más vehículos, y una posición cerrada en el que se restringe el paso de uno o más vehículos, y en el que las barreras de entrada y salida están reguladas de manera que la barrera de entrada se puede abrir sólo cuando la barrera de salida está cerrada, y viceversa. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado con un corral para vehículos y un método para mover un vehículo entre una primera área y una segunda área de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado
La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una primera área y una segunda área, en donde la primera área está vinculada a la segunda área para el paso de uno o más de la pluralidad de vehículos operados remotamente mediante un corral para vehículos que comprende una barrera de entrada y una barrera de salida para regular el paso del uno o más vehículos entre la primera y la segunda área.
Antecedentes y técnica anterior
La Fig. 1 describe un sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior típico con una estructura 100 de armazón y las Fig. 2 y 3 describen dos vehículos 201, 301 de manipulación de contenedores de la técnica anterior diferentes adecuados para operar en dicho sistema 1.
La estructura 100 de armazón comprende miembros 102 verticales, miembros 103 horizontales y un volumen de almacenamiento que comprende columnas 105 de almacenamiento dispuestas en filas entre los miembros 102 verticales y los miembros 103 horizontales. En estas columnas 105 de almacenamiento, los contenedores 106 de almacenamiento, también conocidos como recipientes, se apilan uno encima del otro para formar pilas 107. Los miembros 102, 103 normalmente pueden estar hechos de metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extrudido.
La estructura 100 de armazón del sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema 108 de rieles dispuesto a lo largo de la parte superior de la estructura 100 de armazón, sobre cuyo sistema 108 de rieles se opera una pluralidad de vehículos 201, 301 de manipulación de contenedores para elevar los contenedores 106 de almacenamiento desde y bajar los contenedores 106 de almacenamiento hacia las columnas 105 de almacenamiento, y también para transportar los contenedores 106 de almacenamiento por encima de las columnas 105 de almacenamiento. El sistema 108 de rieles comprende un primer conjunto de rieles 110 paralelos dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura 100 de marco, y un segundo conjunto de rieles 111 paralelos dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de rieles 110 para guiar el movimiento de los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. Los vehículos de manipulación de contenedores acceden a los contenedores 106 almacenados en las columnas 105 a través de aberturas 112 de acceso en el sistema 108 de rieles. Los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores pueden moverse lateralmente por encima de las columnas 105 de almacenamiento, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y
Los miembros 102 verticales de la estructura 100 de armazón se pueden usar para guiar los contenedores de almacenamiento durante la elevación de los contenedores hacia afuera y el descenso de los contenedores hacia las columnas 105. Las pilas 107 de contenedores 106 suelen ser autoportantes.
Cada vehículo 201,301 de manipulación de contenedores de la técnica anterior comprende una cuerpo 201a, 301a de vehículo y un primer y segundo juego de ruedas 201b,301b,201c,301c que permiten el movimiento lateral de los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores en la dirección X y en la dirección Y, respectivamente. En las Fig. 2 y 3, dos ruedas de cada juego son completamente visibles. El primer conjunto de ruedas 201b, 301b está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del primer conjunto 110 de rieles, y el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del segundo conjunto 111 de rieles. Al menos uno de los juegos de ruedas 201b, 301b, 201c, 301c se puede elevar y bajar, de modo que el primer juego de ruedas 201b, 301b y/o el segundo juego de ruedas 201c, 301c se puedan acoplar con el juego respectivo de rieles 110, 111 en cualquier momento.
Cada vehículo 201,301 de manipulación de contenedores de la técnica anterior también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores 106 de almacenamiento, por ejemplo, elevando un contenedor 106 de almacenamiento desde, y bajando un contenedor 106 de almacenamiento dentro de, una columna 105 de almacenamiento. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/acoplamiento que están adaptados para acoplarse a un contenedor 106 de almacenamiento, y cuyos dispositivos de agarre/acoplamiento se pueden bajar desde el vehículo 201,301 de modo que la posición de los dispositivos de agarre/ acoplamiento con respecto al vehículo 201,301 se puede ajustar en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y a la segunda dirección Y. Partes del dispositivo de agarre del vehículo 301 de manipulación de contenedores se muestran en la Fig. 3 indicado con el número 304 de referencia. El dispositivo de agarre del dispositivo 201 de manipulación de contenedores está ubicado dentro del cuerpo 301a del vehículo en la Fig. 2.
Convencionalmente, y también para el propósito de esta solicitud, Z=1 identifica la capa más superior de contenedores de almacenamiento, es decir, la capa inmediatamente debajo del sistema 108 de rieles, Z=2 la segunda capa debajo del sistema 108 de rieles, Z=3 la tercera capa. etc. En el ejemplo de la técnica anterior divulgado en la Fig. 1, Z=8 identifica la capa inferior más baja de los contenedores de almacenamiento. De manera similar, X=1...n e Y=1...n identifican la posición de cada columna 105 de almacenamiento en el plano horizontal. En consecuencia, a modo de ejemplo, y utilizando el sistema de coordenadas cartesiano X, Y, Z indicado en la Fig. 1, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la Fig. 1 ocupa la posición de almacenamiento X=10, Y=2, Z =3. Se puede decir que los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores viajan en la capa Z=0, y cada columna 105 de almacenamiento puede identificarse por sus coordenadas X e Y
El volumen de almacenamiento de la estructura 100 de armazón se ha denominado a menudo rejilla 104, donde las posibles posiciones de almacenamiento dentro de esta rejilla se denominan celdas de almacenamiento. Cada columna de almacenamiento puede identificarse mediante una posición en las direcciones X e Y, mientras que cada celda de almacenamiento puede identificarse mediante un número de contenedor en las direcciones X, Y y Z.
Cada vehículo 201,301 de manipulación de contenedores de la técnica anterior comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y guardar un contenedor 106 de almacenamiento cuando se transporta el contenedor 106 de almacenamiento a través del sistema 108 de rieles. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería del vehículo 201a como se muestra en la Fig. 2 y como se describe, por ejemplo, en el documento WO2015/193278A1. El documento WO2015/193278A1 divulga un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
La Fig. 3 muestra una configuración alternativa de un vehículo 301 de manipulación de contenedores con una construcción en voladizo. Un vehículo de este tipo se describe detalladamente, por ejemplo, en el documento NO317366.
Los vehículos 201 de manipulación de contenedores de cavidad central mostrados en la Fig.2 pueden tener una huella que cubra un área con dimensiones en las direcciones X e Y que es generalmente igual a la extensión lateral de una columna 105 de almacenamiento, por ejemplo, como se describe en el documento WO2015/193278A1.
El término "lateral" utilizado en el presente documento puede significar "horizontal".
Alternativamente, los vehículos 101 de manipulación de contenedores de cavidad central pueden tener una huella que es mayor que el área lateral definida por una columna 105 de almacenamiento, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684A1.
El sistema 108 de rieles comprende típicamente rieles con ranuras en las que circulan las ruedas de los vehículos. Alternativamente, los rieles pueden comprender elementos que sobresalen hacia arriba, donde las ruedas de los vehículos comprenden pestañas para evitar el descarrilamiento. Estas ranuras y elementos que sobresalen hacia arriba se conocen colectivamente como pistas. Cada riel puede comprender una pista, o cada riel puede comprender dos pistas paralelas.
El documento WO2018146304 ilustra una configuración típica del sistema 108 de rieles que comprende rieles y pistas paralelas en ambas direcciones X e Y.
En la estructura 100 de armazón, la mayoría de las columnas 105 son columnas 105 de almacenamiento, es decir, columnas 105 donde los contenedores 106 de almacenamiento se almacenan en pilas 107. Sin embargo, algunas columnas 105 pueden tener otros propósitos. En la Fig. 1, las columnas 119 y 120 son columnas de propósito especial utilizadas por los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores para dejar y/o recoger contenedores 106 de almacenamiento para que puedan transportarse a una estación de acceso (no mostrada) donde los contenedores 106 de almacenamiento pueden accederse desde fuera de la estructura 100 de armazón o transferirse fuera o dentro de la estructura 100 de armazón. En la técnica, dicha ubicación normalmente se denomina "portón" y la columna en la que está ubicado el portón puede denominarse "columna de portón" 119,120. El transporte hasta la estación de acceso podrá realizarse en cualquier dirección, ya sea horizontal, inclinada y/o vertical. Por ejemplo, los contenedores 106 de almacenamiento pueden colocarse en una columna 105 aleatoria o dedicada dentro de la estructura 100 de armazón, luego ser recogidos por cualquier vehículo de manipulación de contenedores y transportados a una columna 119, 120 de portón para su posterior transporte a una estación de acceso. Obsérvese que el término "inclinado" significa transporte de contenedores 106 de almacenamiento que tienen una orientación de transporte general entre horizontal y vertical.
En la Fig. 1, la primera columna 119 de portón puede ser, por ejemplo, una columna de puerto de entrega dedicada donde los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores pueden dejar contenedores 106 de almacenamiento para ser transportados a un acceso o una estación de transferencia, y la segunda columna 120 de portón puede ser una columna de puerto de recogida dedicada donde los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores pueden recoger contenedores 106 de almacenamiento que han sido transportados desde un acceso o una estación de transferencia.
La estación de acceso puede ser típicamente una estación de recogida o almacenamiento donde los artículos de producto se retiran o se colocan en los contenedores 106 de almacenamiento. En una estación de recogida o almacenamiento, los contenedores 106 de almacenamiento normalmente no se retiran del sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación, sino que se devuelven a la estructura 100 de armazón una vez que se accede a ellos. Un portón también puede utilizarse para transferir contenedores de almacenamiento a otra instalación de almacenamiento (por ejemplo, a otra estructura de armazón o a otro sistema automatizado de almacenamiento y recuperación), a un vehículo de transporte (por ejemplo, un tren o un camión), o a una instalación de producción.
Normalmente se emplea un sistema transportador que comprende transportadores para transportar los contenedores de almacenamiento entre las columnas 119, 120 de portón y la estación de acceso.
Si las columnas 119,120 de portón y la estación de acceso están ubicadas en diferentes niveles, el sistema transportador puede comprender un dispositivo elevador con un componente vertical para transportar los contenedores 106 de almacenamiento verticalmente entre la columna 119,120 de portón y la estación de acceso.
El sistema transportador puede disponerse para transferir contenedores 106 de almacenamiento entre diferentes estructuras de armazón, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/075937A1.
Cuando se debe acceder a un contenedor 106 de almacenamiento almacenado en una de las columnas 105 divulgadas en la Fig. 1, se le ordena a uno de los vehículos 201, 301 de manipulación de contenedores que recupere el contenedor 106 de almacenamiento objetivo de su posición y lo transporte a la columna 119 de portón de entrega. Esta operación implica mover el vehículo 201,301 de manipulación de contenedores a una ubicación encima de la columna 105 de almacenamiento en la que está colocado el contenedor 106 de almacenamiento objetivo, recuperar el contenedor 106 de almacenamiento de la columna 105 de almacenamiento usando el dispositivo de elevación del vehículo 201,301 de manipulación de contenedores (no mostrado), y transportar el contenedor 106 de almacenamiento a la columna 119 del portón de entrega. Si el contenedor 106 de almacenamiento objetivo está ubicado profundamente dentro de una pila 107, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores 106 de almacenamiento colocados encima del contenedor 106 de almacenamiento objetivo, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento colocados arriba antes de levantar el contenedor 106 de almacenamiento objetivo de la columna 105 de almacenamiento. Este paso, que a veces se denomina "excavación" dentro de la técnica, se puede realizar con el mismo vehículo de manipulación de contenedores que se usa posteriormente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo a la columna 119 del portón de entrega, o con uno o varios de otros vehículos de manipulación de contenedores que cooperar.
Alternativamente, o, además, el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación puede tener vehículos 201,301 de manipulación de contenedores dedicados específicamente a la tarea de retirar temporalmente los contenedores 106 de almacenamiento de una columna 105 de almacenamiento. Una vez que el contenedor 106 de almacenamiento objetivo se ha retirado de la columna 105 de almacenamiento, los contenedores 106 de almacenamiento retirados temporalmente se pueden reposicionar en la columna 105 de almacenamiento original. Sin embargo, los contenedores 106 de almacenamiento retirados pueden, alternativamente, reubicarse en otras columnas 105 de almacenamiento.
Cuando se va a almacenar un contenedor 106 de almacenamiento en una de las columnas 105, se le ordena a uno de los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores que recoja el contenedor 106 de almacenamiento de la columna 120 del portón de recogida y lo transporte a una ubicación encima de la columna 105 de almacenamiento donde se almacenará. Después de que se hayan retirado todos los contenedores 106 de almacenamiento colocados en o por encima de la posición objetivo dentro de la pila 107, el vehículo 201,301 de manipulación de contenedores posiciona el contenedor 106 de almacenamiento en la posición deseada. Los contenedores 106 de almacenamiento retirados pueden entonces bajarse nuevamente a la columna 105 de almacenamiento o reubicarse en otras columnas 105 de almacenamiento.
Para monitorizar y controlar el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación, por ejemplo monitorizar y controlar la ubicación de los respectivos contenedores 106 de almacenamiento dentro de la estructura 100 de armazón, el contenido de cada contenedor 106 de almacenamiento; y el movimiento de los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores de modo que un contenedor 106 de almacenamiento deseado pueda entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores choquen entre sí, el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema 500 de control que normalmente está computarizado y que normalmente comprende una base de datos para realizar un seguimiento de los contenedores 106 de almacenamiento.
El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede comprender un área separada que comprende rieles y pistas y está conectada al área de almacenamiento de manera que el vehículo operado remotamente pueda moverse entre las áreas. Las áreas podrán estar separadas por muros de separación o vallas. El área separada puede ser, por ejemplo, un área de servicio donde se colocan los vehículos para mantenimiento y servicio realizado por personal de servicio humano o un área de recogida donde un operador humano o robótico puede acceder a los artículos almacenados en el contenedor de almacenamiento.
El objetivo de la presente invención es proporcionar una disposición de seguridad para los trabajadores y el equipo de una rejilla de almacenamiento y recuperación automatizada cuando vehículos operados remotamente se mueven entre diferentes áreas del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado.
Un objetivo de la presente invención es evitar que un vehículo operado remotamente se desplace sin control de un sistema de rieles a otro.
Resumen de la invención
La invención está dirigida a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla de almacenamiento configurada para almacenar una pluralidad de contenedores de almacenamiento en pilas verticales, una pluralidad de vehículos operados a distancia y un sistema de rieles que comprende rieles y pistas sobre los cuales opera la pluralidad de vehículos operados a distancia.
El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende una primera área y una segunda área, en donde la primera área está vinculada a la segunda área para el paso de uno o más de la pluralidad de vehículos operados de forma remota mediante un corral para vehículos que comprende una barrera de entrada y una barrera de salida para regular el paso de uno o más vehículos entre la primera y la segunda área.
La barrera de entrada y salida se puede mover entre una posición abierta en la que permite el paso del uno o más vehículos, y una posición cerrada en la que restringe el paso del uno o más vehículos, y en la que las barreras de entrada y salida están reguladas de modo que la barrera de entrada sólo se pueda abrir cuando la barrera de salida esté cerrada, y viceversa.
Un vehículo operado a distancia puede ser un vehículo de manipulación de contenedores o un vehículo de entrega para el transporte de contenedores. El vehículo operado remotamente puede operar sobre raíles en diferentes niveles de la rejilla de almacenamiento y recuperación automatizada.
La primera área puede ser un área de almacenamiento y recuperación que comprende un sistema de rieles ubicado encima de una rejilla de almacenamiento sobre la cual operan los vehículos de manipulación de contenedores, y la segunda área puede ser un área de servicio que comprende un sistema de rieles de servicio conectado a la primera área, tal que un vehículo operado a distancia (vehículo de manipulación de contenedores) puede circular sobre el sistema de rieles entre la primera y la segunda área.
La primera área puede ser un área de entrega que comprende un sistema de rieles de entrega sobre el cual opera una pluralidad de vehículos de entrega para transportar contenedores de almacenamiento entre la rejilla de almacenamiento y una estación de acceso a contenedores. El área de entrega puede estar ubicada en un piso inferior de una estructura de rejilla de almacenamiento y recuperación. La segunda área puede ser un área de servicio que comprende un sistema de rieles de servicio conectado al sistema de rieles de entrega, o la segunda área puede ser un área de acceso a contenedores que comprende un sistema de rieles de acceso a contenedores conectado al sistema de rieles de entrega.
Las áreas primera y segunda también pueden incluir otras áreas de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado. Un área puede ser una ubicación del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación dedicado a un determinado propósito; tales como área de servicio, área de rejilla principal, área de riel de entrega, área de producción, área de transporte, área de estacionamiento, área de carga, etc.
El corral para vehículos está dispuesto para el paso de uno o más vehículos operados remotamente entre las áreas primera y segunda. El corral para vehículos comprende una o más barreras de entrada y una o más barreras de salida para regular el paso del uno o más vehículos entre las áreas primera y segunda.
Las barreras de entrada y salida del corral para vehículos pueden comprender una o más barreras físicas dispuestas para regular el paso del uno o más vehículos a través del corral para vehículos.
Las barreras físicas pueden ser al menos cualquiera de una barra, pared, compuerta, portón, puerta, recinto o estructura.
Los términos "barrera de entrada" y "barrera de salida" se han utilizado para describir las barreras en una dirección de viaje. Por supuesto, los vehículos también pueden regresar a través del corral para vehículos a su área original, durante la cual atravesarán la barrera de salida y luego la barrera de entrada en orden inverso. Por tanto, el corral para vehículos se puede utilizar para circulación en ambos sentidos.
La una o más barreras físicas pueden comprender una o más barreras móviles dispuestas en el sistema de rieles y móviles con respecto al sistema de rieles. Las barreras móviles pueden estar adaptadas para cerrar una abertura de entrada o salida del corral para vehículos, y pueden moverse entre una posición cerrada en la que la barrera móvil restringe el paso del uno o más vehículos dentro o fuera del corral para vehículos a través de la abertura, y una posición abierta en la que la barrera móvil permite el paso del uno o más vehículos dentro o fuera del corral para vehículos a través de la abertura.
La una o más barreras móviles pueden estar conectadas al sistema de rieles de manera que pueda deslizarse, pivotar o elevarse/bajarse con respecto al sistema de rieles, entre la posición abierta y la posición cerrada.
La una o más barreras móviles pueden ser: portón, barra, estructura, puerta, recinto, banda. Bucle, sujeción, panel, tope, etc., o una combinación de ellos.
La una o más barreras móviles pueden estar dispuestas en un vehículo de servicio o en un vehículo operado remotamente que se mueve sobre el sistema de rieles. Así, el corral para vehículos puede comprender un vehículo de servicio o un vehículo operado a distancia donde la barrera de entrada y/o la barrera de salida están total o parcialmente integradas en el vehículo. Más específicamente, las barreras móviles de las barreras de entrada y/o salida pueden estar dispuestas en el vehículo de servicio o en el vehículo operado a distancia.
La barrera móvil puede estar dispuesta en un chasis del vehículo de servicio y/o el vehículo operado a distancia y puede ser móvil con respecto al chasis del vehículo. La barrera móvil puede ser al menos cualquiera de: barra, portón, estructura, puerta, etc. La barrera móvil puede deslizarse, elevarse, descenderse, inclinarse o girarse con respecto al vehículo entre la posición abierta y la posición cerrada.
La barrera móvil también puede comprender el propio vehículo operado a distancia.
El sistema de rieles del almacenamiento y recuperación automatizados podrá extenderse sobre las áreas primera y segunda. El sistema de rieles puede comprender una pluralidad de primeros rieles dispuestos en una primera dirección (X) y segundos rieles dispuestos en una segunda dirección (Y), comprendiendo cada uno de los rieles pistas paralelas dispuestas en un plano horizontal (P), cuyas pistas paralelas forman un patrón de rejilla de celdas de rejilla en el plano horizontal (P). El uno o más operados remotamente pueden mover las pistas del sistema de rieles entre las áreas primera y segunda.
El plano horizontal (P) puede ser un plano de rieles de un vehículo de manipulación de contenedores(Pu)encima de una rejilla de almacenamiento y recuperación y/o el plano horizontal (P) puede ser un plano de riel de entrega(Pl)ubicado en la parte inferior de una rejilla de almacenamiento y recuperación.
Las áreas primera área y segunda pueden estar separadas por una partición que comprende una abertura que permite el paso de al menos uno de la pluralidad de vehículos operados a distancia, y una puerta configurada para abrir y cerrar la abertura, en donde la puerta puede constituir la barrera de entrada o la barrera de salida del corral para vehículos.
La partición puede ser una barrera física dispuesta para separar las áreas. La partición puede ser una pared o una valla o una combinación de ambas.
Al pasar de la primera área a la segunda área, la barrera móvil de la barrera de entrada puede ser una barra dispuesta en el sistema de rieles de la primera área y la barrera móvil de la segunda área puede ser la puerta dispuesta para cerrar la abertura de la partición. La puerta puede estar dispuesta sobre el sistema de rieles o sobre la partición. El vehículo ingresa al corral para vehículos a través de la barra abierta en la barrera de entrada. Cuando el vehículo está dentro del corral para vehículos, la barra de la barrera de entrada se cierra. La barrera de salida sólo podrá abrirse una vez cerrada la barrera de entrada. Así, cuando el sistema registra que la barrera de entrada está cerrada el sistema permite abrir la barrera de salida. La puerta de la barrera de salida se abre y el vehículo puede pasar el corral para vehículos y entrar a la segunda área. El sistema también funciona en dirección opuesta cuando el vehículo pasa de la segunda área a la primera área. En este caso, la puerta se abre y permite el paso del vehículo al interior del corral para vehículos. La puerta se cierra cuando el vehículo está dentro del corral para vehículos. El sistema registra que la puerta está cerrada y abre la barra, permitiendo que el vehículo salga del corral para vehículos y entre a la primera área.
El corral para vehículos también puede estar dispuesto en el lado de la segunda área, de modo que pueda proteger al personal de servicio que trabaja en la segunda área (es decir, en un área de servicio) cuando el vehículo operado a distancia se mueve desde la primera área a la segunda área. En este caso, la barrera móvil puede estar dispuesta sobre el sistema de rieles situado en la segunda área. La puerta puede ser la barrera de entrada y la barrera móvil puede ser la barrera de salida.
El corral para vehículos puede comprender un área intermedia ubicada entre la primera área y la segunda área y en donde las áreas primera, segunda e intermedia están separadas por particiones que comprenden una abertura que se puede cerrar mediante la barrera móvil de la barrera de entrada o la barrera de salida.
Las áreas pueden estar separadas por particiones de manera que haya una primera partición entre la primera área y el área intermedia, y una segunda partición entre el área intermedia y la segunda área. Las particiones pueden comprender una primera abertura con una primera puerta y una segunda abertura con una segunda puerta.
Cuando un vehículo se mueve desde la primera área a la segunda área, la primera puerta puede ser la barrera de entrada del corral para vehículos y la segunda puerta puede ser la barrera de salida. La primera puerta se abre y permite que el vehículo pase a través de la primera abertura y entre en el área intermedia que define el corral para vehículos. La primera puerta se cierra y el sistema permite abrir la segunda puerta. La segunda puerta se abre y permite que el vehículo entre a la segunda área a través de la segunda abertura.
El sistema funciona de forma análoga cuando el vehículo se desplaza de la segunda área a la primera área. En este caso la segunda puerta constituirá la barrera de entrada y la primera puerta constituirá la barrera de salida del corral para vehículos.
El área intermedia puede comprender una zona de apagado de vehículos, que al activarse apaga automáticamente la energía de uno o más vehículos ubicados en la zona de apagado de vehículos.
La zona de apagado puede comprender una o más celdas de rejilla del sistema de rieles situadas en el área intermedia.
La activación de la zona de apagado se regula con la apertura de la barrera de entrada o salida, de forma que los vehículos situados en la zona de apagado se apagan automáticamente en caso de apertura de las barreras de entrada o salida.
En una realización, una o más celdas de rejilla ubicadas en el área intermedia pueden definirse como una zona de apagado, más preferiblemente toda el área intermedia puede ser la zona de apagado. Por lo tanto, el sistema puede operarse de manera que la energía del uno o más vehículos ubicados en la zona de apagado se apague automáticamente cuando se abre la segunda puerta, y de manera que los vehículos ubicados en la zona de apagado puedan ser recuperados por un operador humano a través de la segunda apertura. De este modo, el operador humano puede entrar en el área intermedia (corral para vehículos) para recuperar un vehículo sin riesgo de ser atropellado accidentalmente por el vehículo que se mueve involuntariamente.
Se puede disponer un sensor para registrar la posición de la barrera móvil de las barreras de entrada y salida y para comunicarse con un sistema de control automatizado para regular las barreras móviles.
El sensor puede comunicarse con el sistema de control automatizado para regular el bloqueo o el cierre cuando la barrera está abierta y el desbloqueo o la apertura cuando la barrera está cerrada.
El sensor puede estar ubicado en el sistema de rieles o en la partición adyacente a la barrera móvil de la barrera de entrada y salida. Los sensores pueden ser sensores ópticos que detectan el reflejo de las luces. También se pueden usar otros sensores o sensores adicionales para detectar la puerta móvil, por ejemplo, sensores acústicos. Un sensor que tenga un haz estrecho puede ser ventajoso para la señal que necesitará emitir para proporcionar una señal pico/valle más fuerte.
Las barreras móviles de las barreras de entrada y salida pueden configurarse para bloquearse, desbloquearse, abrirse o cerrarse de forma remota mediante el uso del sistema de control automatizado.
Algunos sistemas requieren que la barrera móvil se abra manualmente, es decir, una puerta del área de servicio (barrera móvil) hacia un área de servicio. En este caso, el sistema de control automatizado desbloquea la puerta del área de servicio una vez que se cierra la barrera de entrada. Luego, el personal de servicio puede abrir la puerta manualmente, lo que abre la puerta del área de servicio para recuperar el vehículo. El sistema de control puede apagar el vehículo antes de que el personal de servicio ingrese al corral para vehículos.
La puerta móvil también puede abrirse automáticamente, es decir, la puerta del área de rejilla principal situada entre un área de rejilla de almacenamiento y el área intermedia puede ser una puerta que se abre y se cierra automáticamente. Cuando el sistema de control automatizado registra que la barrera de entrada está cerrada, la puerta del área de la rejilla principal puede abrirse automáticamente y el vehículo puede pasar al área de la rejilla de almacenamiento.
La invención también está dirigida a un método para mover al menos uno de una pluralidad de vehículos operados remotamente entre una primera área y una segunda área de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado. El sistema comprende una primera área y una segunda área, en donde la primera área está vinculada a la segunda área para el paso de uno o más de la pluralidad de vehículos operados remotamente por un corral para vehículos que comprende una barrera de entrada y una barrera de salida para regular el paso del uno o más vehículos entre las áreas primera y segunda.
La barrera de entrada y salida se puede mover entre una posición abierta en la que permite el paso del uno o más vehículos, y una posición cerrada en la que restringe el paso del uno o más vehículos, y en la que las barreras de entrada y salida están reguladas de modo que la barrera de entrada sólo se pueda abrir cuando la barrera de salida esté cerrada, y viceversa.
La invención también está dirigida a un método para mover al menos uno de una pluralidad de vehículos operados remotamente entre una primera área y una segunda área de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado como se define en la reivindicación 15, en el que un ordenador central está dispuesto para controlar y ejecutar el paso de:
mover el vehículo operado a distancia en la primera área hacia la barrera de entrada del corral para vehículos,
abrir la barrera de entrada después de confirmar que la barrera de salida está cerrada,
mover el al menos uno de la pluralidad de vehículos operados remotamente a través de la barrera de entrada del corral para vehículos,
cerrar la barrera de entrada mientras el vehículo está en el corral para vehículos,
confirmar que la barrera de entrada está en la posición cerrada o bloqueada,
desbloquear o abrir la barrera de salida, en donde la barrera de salida puede abrirse manual o automáticamente, mover el vehículo a través de la barrera de salida y hacia la segunda área, y
cerrar la barrera de salida.
Breve descripción de los dibujos
Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención. Los dibujos muestran realizaciones de la invención, que ahora se describirán a modo de ejemplo únicamente, donde:
Fig. 1 Es una vista en perspectiva de una estructura de armazón de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de la técnica anterior.
Es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica Fig. 2 anterior que tiene una cavidad dispuesta centralmente para transportar contenedores de almacenamiento en su interior.
Fig. 3 Es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior que tiene un voladizo para transportar contenedores de almacenamiento debajo.
es una vista lateral de un corral para vehículos dispuesto para regular el paso de uno o más Fig. 4 vehículos entre las áreas primera y segunda.
Fig. 5 Es una vista en perspectiva de la realización de la figura 4.
es una vista en perspectiva de un corral para vehículos con una de las barreras móviles de la Fig. 6 barrera de entrada o salida en una posición abierta.
Fig. 7 Es una vista en perspectiva de la realización de la figura 6 desde otro ángulo.
Fig. 8 es una vista lateral de un corral para vehículos que comprende barreras físicas.
Fig. 9 Es una vista en perspectiva de la realización de la figura 8.
Es una vista en perspectiva de un corral para vehículos donde la barrera móvil de la barrera de Fig. 10
entrada y salida es un recinto.
Fig. 11 Es una vista en perspectiva de un corral para vehículos como área intermedia ubicada entre las áreas primera y segunda.
Fig. 12 es otra vista en perspectiva de la realización de la figura 11.
Fig. 13 Es una vista superior de la realización de las figuras 11 y 12.
Fig. 14 Es una vista lateral de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación.
Descripción detallada de la invención
A continuación, se describirán con más detalle realizaciones de la invención con referencia a los dibujos adjuntos. Debe entenderse, sin embargo, que los dibujos no pretenden limitar la invención al tema representado en los dibujos. La estructura 100 de armazón del sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación está construida de acuerdo con la estructura 100 de armazón de la técnica anterior descrita anteriormente en relación con las Figs. 1 a 3, es decir, una serie de miembros 102 verticales y una serie de miembros 103 horizontales, que están soportados por los miembros 102 verticales, y además que la estructura 100 de armazón comprende un primer sistema 108 de rieles superior en la dirección X y en la dirección Y
La estructura 100 de armazón comprende además compartimentos de almacenamiento en forma de columnas 105 de almacenamiento dispuestas entre los miembros 102, 103, donde los contenedores 106 de almacenamiento se pueden apilar en pilas 107 dentro de las columnas 105 de almacenamiento.
La estructura 100 de armazón puede ser de cualquier tamaño. En particular, se entiende que la estructura de armazón puede ser considerablemente más ancha y/o más larga y/o más profunda que la divulgada en la Fig. 1. Por ejemplo, la estructura 100 de armazón puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 columnas y una profundidad de almacenamiento de más de doce contenedores.
A continuación se describirá con más detalle una realización del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la invención con referencia a las Figs. 4-13.
La Figura 4 muestra una vista lateral del sistema que comprende una primera área 11 y una segunda área 12. La primera área 11 está vinculada a la segunda área 12 para el paso de un vehículo 200, 300 operado remotamente mediante un corral 10 para vehículos que comprende una barrera 13 de entrada y una barrera 14 de salida para regular el paso del vehículo 200, 300 entre las áreas 11,12 primera y segunda.
La barrera 13 de entrada y la barrera 14 de salida están definidas por la dirección de movimiento del vehículo 200, 300. Las barreras 13,14 de entrada y salida son móviles entre una posición abierta en la que permite el paso del vehículo 200, 300 y una posición cerrada en la que restringe el paso del vehículo 200, 300, y en la que las barreras 13.14 de entrada y salida están reguladas. de modo que la barrera 13 de entrada se pueda abrir sólo cuando la barrera 14 de salida esté cerrada, y viceversa.
En la figura 4, el vehículo 200, 300 está ubicado en una zona de retención del corral 10 para vehículos, entre la barrera 13.14 de entrada y salida. La primera área 11 puede ser un área de rejilla de almacenamiento y la segunda área puede ser un área de servicio donde se colocan los vehículos 200, 300 para servicio y mantenimiento. El corral 10 para vehículos está ubicado en un área de servicio del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado, de manera que proporciona seguridad a los trabajadores (no mostrados) que operan en el área de servicio. El corral 10 para vehículos comprende una barrera de entrada que es una puerta 21 y una barrera 14 de salida que es la barrera 15 móvil, para regular el paso del vehículo 200, 300 al área de servicio.
Cuando el vehículo 200, 300 se mueve desde el área de servicio hacia el área de la rejilla de almacenamiento, la barrera 13 de entrada puede comprender un brazo 15 móvil que se puede subir o bajar entre la posición abierta y cerrada, y la barrera 14 de salida puede ser una puerta 21 que se puede cerrar dispuesta en una abertura 18 de una partición 17 entre el área de la rejilla principal y el área de rejilla de servicio.
Además de proporcionar una parte de unión del sistema de rieles entre las dos áreas, el corral 10 para vehículos también puede estar ubicado en la primera área y/o en la segunda área. Por lo tanto, el corral 10 para vehículos puede estar ubicado en el área de servicio como se describió anteriormente, y/o puede estar ubicado en el área de la rejilla de almacenamiento.
La Figura 5 muestra una vista en perspectiva del sistema de la figura 4, donde tanto la barrera 13, 14 de entrada como la de salida están cerradas.
Las Figuras 6 y 7 muestran el brazo 15 móvil en la posición abierta, de modo que el vehículo 220, 300 puede moverse desde la zona 19 de retención del corral 10 para vehículos hacia el área de la rejilla principal (primera área) 11.
La barrera 13, 14 de entrada o salida puede comprender una barrera 15 móvil. La barrera móvil puede ser al menos cualquiera de: barra, pared, compuerta, portón, puerta, reciento o estructura. La barrera 15 móvil puede estar dispuesta en el sistema 108 de rieles y ser móvil con respecto al sistema 108 de rieles.
La primera área 11 y la segunda área 12 pueden estar separadas por una partición 17, como se muestra en las figuras 5-12. La partición 17 puede comprender una abertura 18 que permite el paso del vehículo 200, 300 operado remotamente y una puerta 19 configurada para abrir y cerrar la abertura 18. La puerta 21 puede ser la barrera 13 de entrada o la barrera 14 de salida del corral 10 para vehículos. El corral 10 para vehículos puede establecerse en la primera área 11 o en la segunda área 12.
Las figuras 8 y 9 muestran un corral 10 para vehículos que comprende una valla 22 que crea la zona 19 de retención del corral 10 para vehículos entre la primera área 11 y la segunda área 12. El corral 10 para vehículos comprende la barrera 13 de entrada y la barrera 14 de salida que están reguladas de manera que la barrera 13 de entrada puede abrirse sólo cuando la barrera 14 de salida está cerrada, y viceversa.
La Figura 10 muestra la barrera 13,14 de entrada o salida que comprende un reciento 15 móvil, el reciento 15 móvil puede subirse o bajarse entre la posición abierta y cerrada de la barrera 13,14 de entrada o salida.
El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema 108 de rieles que se extiende sobre las áreas 11, 12 primera y segundade manera que el vehículo operado remotamente puede moverse entre las áreas 11, 12 a través del corral 10 para vehículos. El sistema 108 de rieles que comprende una pluralidad de primeros rieles dispuestos en una primera dirección (X) y segundos rieles dispuestos en una segunda dirección (Y), comprendiendo cada uno de los rieles pistas 110, 111 dispuestas en un plano horizontal (P), cuyas pistas 110,111 forman un patrón de rejilla de celdas de rejilla en el plano horizontal (P).
El corral 10 para vehículos proporciona una zona 19 de retención para uno o más vehículos 200, 300 operados remotamente entre las barreras 13,14 de entrada y salida, siendo la zona de retención al menos una celda de rejilla en longitud y/o anchura. La figura 10 muestra la zona 19 de retención con 2 celdas de rejilla, mientras que la figura 11 muestra la zona 19 de retención con 16 celdas de rejilla. Dentro del alcance de la invención, puede ser aplicable cualquier número de celdas de rejilla para la zona de retención.
La zona 19 de retención también se puede utilizar como área de aparcamiento de vehículos o área de carga de vehículos.
Como se muestra en las figs. 10-13, la zona 19 de retención puede ser un área 23 intermedia ubicada entre las áreas 11, 12 primera y segunda y en donde las áreas 11,12, 23 primera, segunda e intermedia están separadas por particiones que comprenden una abertura que se puede cerrar mediante la barrera de entrada o la barrera 13,14 de salida.
El área intermedia puede comprender una zona de apagado de vehículos, que tras la activación apaga automáticamente la energía del uno o más vehículos 200, 300 ubicados en la zona de apagado de vehículos. La zona de apagado puede incluir todas las celdas de la rejilla en el área 23 intermedia, o la zona de apagado puede incluir una o más celdas de la rejilla dentro del área 23 intermedia.
La activación de la zona de apagado se puede regular con la apertura de la barrera 13,14 de entrada o salida, de modo que los vehículos 200, 300 ubicados en la zona de apagado se apagan automáticamente en caso de que se abran las barreras 13,14 de entrada o salida.
La Figura 12 muestra que se puede disponer un sensor 20 para leer y registrar la posición de la barrera 15 móvil de la barrera 13, 14 de entrada y salida. El uno o más sensores 20 se comunica con un sistema de control automatizado (no mostrado) para regular las barreras 13,14 de entrada o salida. Las barreras 13, 14 de entrada y salida pueden configurarse para bloquearse, desbloquearse, abrirse o cerrarse de forma remota mediante el uso del sistema de control automatizado.
La Figura 14 muestra una vista lateral de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende un sistema de rieles de vehículos de manipulación de contenedores sobre el cual operan los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores, y un sistema de rieles de entrega sobre el cual operan los vehículos 30 de entrega.
La primera área 11 puede ser un área de almacenamiento y recuperación que comprende un sistema de rieles ubicado encima de una rejilla de almacenamiento, y la segunda área 12 puede ser un área de servicio que comprende un sistema de rieles de servicio conectado a la primera área, de manera que un vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores pueden circular por el sistema de rieles entre las áreas 11,12 primera y segunda.
La primera área 11 puede ser un área de entrega que comprende un sistema de rieles de entrega sobre el cual opera una pluralidad de vehículos 30 de entrega para transportar el contenedor 106 de almacenamiento entre la rejilla de almacenamiento y una estación de acceso al contenedor. El área de entrega puede estar ubicada en el piso inferior de una estructura de rejilla de almacenamiento y recuperación. La segunda área puede ser un área de servicio que comprende un sistema de rieles de servicio conectado al sistema de rieles de entrega, o la segunda área puede ser un área de acceso a contenedores que comprende un sistema de rieles de acceso a contenedores conectado al sistema de rieles de entrega.
El corral para vehículos puede estar situado en un plano de rieles de un vehículo de manipulación de contenedores(Pu)encima de una rejilla de almacenamiento y recuperación y/o el corral para vehículos puede estar ubicado en un plano horizontal del riel de entrega (P<l>) ubicado en la parte inferior de una rejilla de almacenamiento y recuperación.
La primera área 11 está vinculada a la segunda área para el paso de uno o más de la pluralidad de vehículos 200, 300,30 operados remotamente por el corral 10 para vehículos que comprende una barrera 13 de entrada y una barrera 14 de salida para regular el paso del uno o más vehículos 200, 300 entre las áreas 11,12 primera y segunda, y en donde la barrera 13,14 de entrada y salida son móviles entre una posición abierta en la que permite el paso del uno o más de los vehículos 200, 300, 30 y una posición cerrada en la que restringe el paso del uno o más vehículos 200, 300, 30 y en el que las barreras 13,14 de entrada y salida están reguladas de tal manera que la barrera 13 de entrada puede abrirse sólo cuando la barrera 14 de salida está cerrada, y viceversa.
La primera área y la segunda área pueden estar separadas por una partición 17 que comprende una abertura 18 que permite el paso de al menos uno de la pluralidad de vehículos 200, 300, 30 operados remotamente, y una puerta 21 configurada para abrir y cerrar la abertura 20, en la que la puerta 21 puede constituir la barrera 13 de entrada o la barrera de salida del corral 10 para vehículos.
Las barreras 13,14 de entrada y salida son móviles entre una posición abierta en la que permite el paso del uno o más vehículos 200, 300, 30 y una posición cerrada en la que restringe el paso del uno o más vehículos 200, 300, 30 y en donde las barreras 13, 14 de entrada y salida están reguladas de manera que la barrera 13 de entrada sólo se puede abrir cuando la barrera 14 de salida está cerrada, y viceversa.
En la descripción anterior, se han descrito diversos aspectos del vehículo de entrega y del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de acuerdo con la invención con referencia a la realización ilustrativa. A efectos de explicación, se establecieron números, sistemas y configuraciones específicos para proporcionar una comprensión profunda del sistema y su funcionamiento. Sin embargo, esta descripción no pretende interpretarse en un sentido limitativo. Diversas modificaciones, reordenamientos y sustituciones pueden resultar fácilmente evidentes para los expertos en la técnica sin apartarse del alcance de la invención, que está definido por las reivindicaciones adjuntas. Lista de números de referencia
I Sistema automatizado de recuperación y almacenamiento de la técnica anterior.
100 Estructura de armazón
102 Miembros verticales de la estructura de armazón.
103 Miembros horizontales de la estructura de armazón.
104 Rejilla de almacenamiento
105 Columna de almacenamiento
106 Contenedor de almacenamiento
106' Posición particular del contenedor de almacenamiento.
107 Pila
108 Sistema de rieles
110 Rieles paralelos en primera dirección (X)
110a Primer riel en primera dirección (X)
110b Segundo riel en primera dirección (X)
111 Riel paralelo en segunda dirección (Y)
111a Primer riel de segunda dirección (Y)
111b Segundo riel de segunda dirección (Y)
112 Abertura de acceso
119 Primera columna de portón
120 Segunda columna de portón
201 Vehículo contenedor de almacenamiento de la técnica anterior
201a Cuerpo de vehículo del vehículo 201 contenedor de almacenamiento
201b Medios de accionamiento/disposición de ruedas, primera dirección(X)
201c Medios de accionamiento/disposición de ruedas, segunda dirección (Y)
301 Vehículo contenedor de almacenamiento en voladizo de la técnica anterior
301a Cuerpo de vehículo del vehículo 301 contenedor de almacenamiento
301b Medios de accionamiento en la primera dirección (X)
301c Medios de accionamiento en segunda dirección (Y)
304 Dispositivo de agarre
500 Sistema de control
X Primera dirección
Y Segunda dirección
Z Tercera dirección
10 Corral para vehículos
I I Primera área
12 Segunda área
13 Barrera de entrada
14 Barrera de salida
15 Barrera móvil
Partición
Abertura
Zona de retención
Sensor
Compuerta/Puerta
Valla
Área intermedia
Sistema informático central
Claims (15)
1. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla (104) de almacenamiento configurada para almacenar una pluralidad de contenedores (106) de almacenamiento en pilas (107) verticales, una pluralidad de vehículos (200, 300, 30) operados remotamente y un sistema (108) de rieles que comprende rieles y pistas sobre los cuales opera la pluralidad de vehículos (200, 300,30) operados remotamente,
en el que el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende una primera área (11) y una segunda área (12), en el que la primera área (11) está vinculada a la segunda área para el paso de uno o más de la pluralidad de vehículos (200, 300,30) operados remotamente, caracterizado porque la primera área está unida a la segunda área por un corral (10) para vehículos que comprende una barrera (13) de entrada y una barrera (14) de salida para regular el paso del uno o más vehículos (200, 300,30) entre las áreas (11,12) primera y segunda, y
en donde la barrera (13,14) de entrada y salida se puede mover entre una posición abierta en la que permite el paso del uno o más vehículos (200, 300,30), y una posición cerrada en la que restringe el paso del uno o más vehículos (200, 300,30), y en el que las barreras (13,14) de entrada y salida están reguladas de tal manera que la barrera (13) de entrada se puede abrir solo cuando la barrera (14) de salida está cerrada, y viceversa.
2. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 1, en el que las barreras (13, 14) de entrada y salida del corral (10) para vehículos comprenden una o más barreras (15) móviles, cada una de ellas móvil entre la posición abierta y la posición cerrada.
3. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 2, en el que la una o más barreras (15) móviles comprenden al menos uno de: barra, pared, compuerta, portón, puerta, recinto o estructura.
4. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 2 o 3,
en el que la una o más barreras (15) móviles están dispuestas en el sistema (108) de rieles y son móviles con respecto al sistema (108) de rieles.
5. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la primera área (11) y la segunda área (12) están separadas por una partición (17) que comprende una abertura (18) que permite al menos uno de la pluralidad de vehículos (200, 300, 30) operados remotamente para pasar, y una compuerta (19) configurada para abrir y cerrar la abertura (18), en el que la puerta (18) es la barrera (13) de entrada o la barrera (14) de salida del corral (10) para vehículos.
6. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema (108) de rieles se extiende sobre las áreas (11, 12) primera y segunda, comprendiendo el sistema (108) de rieles una pluralidad de primeros rieles dispuestos en una primera dirección (X) y segundos rieles dispuestos en una segunda dirección (Y), comprendiendo cada uno de los rieles, pistas (110,111) dispuestas en un plano (P) horizontal, cuyas pistas (110,111) forman un patrón de rejilla de celdas de rejilla en el plano (P) horizontal.
7. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 6, en el que el corral (10) para vehículos proporciona una zona (19) de retención para el uno o más vehículos (200, 300, 30) operados remotamente entre las barreras (13, 14) de entrada y salida en el que la zona (19) de retención tiene al menos una celda de rejilla en longitud y/o anchura.
8. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 7, en el que la zona (19) de retención es un área (23) intermedia ubicada entre la primera área (11) y la segunda área (12) y en el que las áreas (11, 12, 23) primera, segunda e intermedia están separadas por particiones (17) que comprenden una abertura (18) que se puede cerrar mediante la barrera (13) de entrada o la barrera (14) de salida.
9. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 8, en el que el área (23) intermedia comprende una zona de apagado de vehículos, que al activarse apaga automáticamente la energía del uno o más vehículos (200, 300) ubicados en la zona de apagado de vehículos.
10. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 9, en el que la activación de la zona de apagado se regula con la apertura de la barrera (13, 14) de entrada o salida, de manera que los vehículos (200, 300, 30) ubicados en la zona de apagado son apagados automáticamente en caso de que se abran las barreras (13, 14) de entrada o salida.
11. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que un sensor (20) está dispuesto para registrar la posición de las barreras (13, 14) de entrada y salida y comunicarse con un sistema (109) de control automatizado para regular las barreras (13,14) de entrada y salida.
12. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 11, en el que las barreras (13, 14) de entrada y salida están configuradas para bloquearse, desbloquearse, abrirse o cerrarse de forma remota mediante el uso del sistema (109) de control automatizado.
13. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la primera área (11) es un área del sistema de rieles ubicada encima de una rejilla de almacenamiento y la segunda área (12) es un área del sistema de rieles de servicio donde uno o más vehículos (200, 300) está ubicado para mantenimiento y servicio.
14. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el que la primera área (11) es un área de sistema de rieles de entrega ubicada debajo de una rejilla de almacenamiento o en el nivel del suelo de una rejilla de almacenamiento y la segunda área (12) es un área de rieles de acceso donde un operador humano o robótico accede a los artículos almacenados en contenedores (106) de almacenamiento transportados en vehículos (30) operados remotamente.
15. Un método para mover al menos uno de una pluralidad de vehículos (200, 300, 30) operados remotamente entre una primera área y una segunda área de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de acuerdo con la reivindicación 1, en el que un ordenador central está dispuesto para controlar y ejecutar los pasos de:
- mover el vehículo operado remotamente en la primera área hacia la barrera de entrada del corral para vehículos, - abrir la barrera de entrada después de confirmar que la barrera de salida está cerrada,
- mover el al menos uno de la pluralidad de vehículos operados remotamente a través de la barrera de entrada del corral para vehículos,
- cerrar la barrera de entrada mientras el vehículo se encuentra en el corral para vehículos,
- confirmar que la barrera de entrada está en posición cerrada o bloqueada,
- desbloquear o abrir la barrera de salida, en donde la barrera de salida puede abrirse manual o automáticamente, - mover el vehículo a través de la barrera de salida y hacia la segunda área, y
- cerrar la barrera de salida.
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