KR20220066895A - 운반체 펜을 갖는 자동화된 저장 및 회수 시스템 - Google Patents

운반체 펜을 갖는 자동화된 저장 및 회수 시스템 Download PDF

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KR20220066895A
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Abstract

자동화된 저장 및 회수 시스템이, 복수의 저장 컨테이너를 수직 적층체 내에 저장하도록 구성된 저장 그리드, 복수의 원격 동작 운반체, 그리고 복수의 원격 동작 운반체가 위에서 동작되는 레일 및 트랙을 포함하는 레일 시스템을 포함한다. 자동화된 저장 및 회수 시스템은 제1 지역 및 제2 지역을 더 포함하고, 제1 지역은, 복수의 원격 동작 운반체의 하나 이상의 통과를 위해서, 제1 지역과 제2 지역 사이의 하나 이상의 운반체의 통과를 조절하기 위해서 입구 장벽 및 출구 장벽을 포함하는 운반체 펜에 의해서, 제2 지역에 연계되고, 입구 및 출구 장벽은 운반체의 하나 이상의 통과를 허용하는 개방 위치와 하나 이상의 운반체의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 이동될 수 있고, 입구 및 출구 장벽은, 출구 장벽이 폐쇄될 때에만 입구 장벽이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절된다.

Description

운반체 펜을 갖는 자동화된 저장 및 회수 시스템
본 발명은 제1 지역 및 제2 지역을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템에 관한 것으로서, 제1 지역과 제2 지역 사이의 하나 이상의 운반체의 통과를 조절하기 위한 입구 장벽 및 출구 장벽을 포함하는 운반체 펜에 의해서 복수의 원격 동작 운반체 중 하나 이상의 통과를 위해서 제1 지역이 제2 지역과 연계된다.
도 1은 프레임워크 구조물(100)을 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 및 도 3은 그러한 시스템(1)에서의 동작에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 개시한다.
프레임워크 구조물(100)은 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에서 행(row)으로 배열되는 저장 컬럼(105)을 포함하는 저장 부피를 포함한다. 이러한 저장 컬럼(105) 내에서, 빈(bin)으로도 알려져 있는 저장 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 적층체(107)를 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압축 알루미늄 프로파일로 제조될 수 있다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조물(100)은 프레임워크 구조물(100)의 상단부에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 동작되어 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키고, 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼 내로 하강시키며, 또한 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105) 위에서 운송한다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조물(100)의 상단부에 걸친 제1 방향(X)으로 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 평행 레일의 제1 세트(110), 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 안내하기 위한, 레일의 제1 세트(110)에 수직으로 배열된, 평행 레일의 제2 세트(111)를 포함한다. 컨테이너 핸들링 운반체는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구부(112)를 통해서 컬럼(105) 내에 저장된 컨테이너(106)에 접근한다. 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 저장 컬럼(105) 위에서 측방향으로, 즉 수평 X-Y 평면에 평행한 평면 내에서 이동할 수 있다.
프레임워크 구조물(100)의 직립 부재(102)는, 컨테이너를 컬럼(105)으로부터 상승시키고 컨테이너를 컬럼 내로 하강시키는 동안 저장 컨테이너를 안내하기 위해서 사용된다. 컨테이너(106)의 적층체(107)는 전형적으로 자가-지지형이다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 운반체 본체(201a, 301a), 및 X 방향 및 Y 방향 각각을 따른 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 바퀴(201b, 301b, 201c, 301c)의 제1 및 제2 세트를 포함한다. 도 2 및 도 3에서, 각각의 세트 내의 2개의 바퀴를 완전히 확인할 수 있다. 바퀴(201b, 301b)의 제1 세트는 레일의 제1 세트(110) 중의 2개의 인접 레일들과 결합되도록 배열되고, 바퀴(201c, 301c)의 제2 세트는 레일의 제2 세트(111) 중의 2개의 인접 레일들과 결합되도록 배열된다. 바퀴(201b, 301b, 201c, 301c)의 세트 중 적어도 하나가 상승 및 하강될 수 있고, 그에 따라 바퀴(201b, 301b)의 제1 세트 및/또는 바퀴(201c, 301c)의 제2 세트가 언제든지 레일의 각각의 세트(110, 111)와 결합될 수 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 또한 저장 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키고 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼 내로 하강시키기 위한 리프팅 장치(미도시)를 포함한다. 리프팅 장치는 하나 이상의 파지/결합 장치를 포함하고, 그러한 파지/결합 장치는 저장 컨테이너(106)와 결합되도록 구성되고, 그러한 파지/결합 장치는 운반체(201, 301)로부터 하강될 수 있고, 그에 따라 운반체(201, 301)에 대한 파지/결합 장치의 위치가, 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 수직인, 제3 방향(Z)으로 조정될 수 있다. 컨테이너 핸들링 운반체(301)의 파지 장치의 일부가 도 3에서 참조 번호 304로 표시되어 도시되어 있다. 컨테이너 핸들링 장치(201)의 파지 장치는 도 2에서 운반체 본체(301a) 내에 위치된다.
통상적으로 그리고 또한 본원의 목적을 위해서, Z=1은 저장 컨테이너의 최상부 층, 즉 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 나타내고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 2번째 층, 그리고 Z=3은 3번째 층 등을 나타낸다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 저장 컨테이너의 최하부의 하단 층을 나타낸다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면 내의 각각의 저장 컬럼(105)의 위치를 나타낸다. 결과적으로, 예로서, 그리고 도 1에 표시된 데카르트 좌표계(X, Y, Z)를 이용하면, 도 1에서 106'으로 표시된 저장 컨테이너는 X=10, Y=2, Z=3의 저장 위치를 점유한다고 할 수 있다. 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 층(Z=0) 내에서 이동된다고 할 수 있고, 각각의 저장 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표에 의해서 표시될 수 있다.
프레임워크 구조물(100)의 저장 부피는 종종 그리드(104)로 지칭되고, 이러한 그리드 내의 가능한 저장 위치는 저장 셀로 지칭된다. 각각의 저장 컬럼은 X- 및 Y-방향을 따른 위치에 의해서 표시될 수 있는 한편, 각각의 저장 셀은 X-, Y- 및 Z-방향을 따른 컨테이너 번호에 의해서 표시될 수 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는, 저장 컨테이너(106)를 레일 시스템(108)을 가로질러 운송할 때 저장 컨테이너(106)를 수용 및 수납하기 위한 저장 격실 또는 공간을 포함한다. 저장 공간은, 도 2에 도시된 바와 같은 그리고 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같은, 운반체 본체(201a) 내의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수 있다.
도 3은 외팔보 구성을 갖는 컨테이너 핸들링 운반체(301)의 대안적인 구성을 도시한다. 그러한 운반체는, 기재 내용이 또한 본원에서 참조로 포함되는 예를 들어 NO317366에 구체적으로 설명되어 있다.
도 2에 도시된 중앙 공동 컨테이너 핸들링 운반체(201)는, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같이, 저장 컬럼(105)의 측방향 범위와 일반적으로 동일한 X 및 Y 방향을 따른 치수를 가지는 면적을 커버하는 풋프린트(footprint)를 가질 수 있다. 본원에서 사용된 '측방향'이라는 용어는 '수평'을 의미할 수 있다.
대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 핸들링 운반체(101)는, 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 저장 컬럼(105)에 의해서 형성된 측방향 면적보다 큰 풋프린트를 가질 수 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로, 운반체의 바퀴가 내부에서 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수 있고, 운반체의 바퀴는 레일 이탈을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이러한 홈 및 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행한 트랙들을 포함할 수 있다.
기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2018146304는, X 및 Y 방향 모두를 따라서 평행한 트랙 및 레일을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 도시한다.
프레임워크 구조물(100) 내에서, 컬럼(105)의 대부분은 저장 컬럼(105)이고, 즉 저장 컨테이너(106)가 적층체(107)로 저장되는 컬럼(105)이다. 그러나, 일부 컬럼(105)이 다른 목적을 가질 수 있다. 도 1에서, 컬럼(119 및 120)은, 프레임워크 구조물(100)의 외부로부터 저장 컨테이너(106)에 접근할 수 있는 또는 저장 컨테이너가 프레임워크 구조물(100)의 내외로 전달될 수 있는 접근 스테이션(미도시)으로 운송될 수 있도록, 저장 컨테이너(106)를 수직 하강 및/또는 픽업(pick up)하기 위해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)에 의해서 이용되는 그러한 특별한-목적의 컬럼이다. 당업계에서, 그러한 위치는 일반적으로 '포트'로 지칭되고, 포트가 내부에 위치되는 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)으로 지칭될 수 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 임의의 방향일 수 있고, 즉 수평, 틸팅, 및/또는 수직일 수 있다. 예를 들어, 저장 컨테이너(106)는 프레임워크 구조물(100) 내에서 무작위적인 또는 지정된 컬럼(105) 내에 배치될 수 있고, 이어서 임의의 컨테이너 핸들링 운반체에 의해서 픽업될 수 있고, 접근 스테이션으로의 추가적인 운송을 위해서 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수 있다. '틸팅된'이라는 용어는 수평과 수직 사이의 일반적인 운송 배향을 가지는 저장 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 것에 주목하여야 한다.
도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 접근 또는 전달 스테이션으로 운송하기 위한 저장 컨테이너(106)를 수직 하강시킬 수 있는, 지정된 수직 하강 포트 컬럼일 수 있고, 제2 포트 컬럼(120)은, 접근 또는 전달 스테이션으로부터 운송된 저장 컨테이너(106)를 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 픽업할 수 있는 지정된 픽업 포트 컬럼일 수 있다.
접근 스테이션은 전형적으로, 제품 아이템이 저장 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내부에 배치되는 픽킹(picking) 또는 보관 스테이션일 수 있다. 픽킹 또는 보관 스테이션에서, 저장 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)으로부터 제거되지 않고, 다시 접근되는 경우에 프레임워크 구조물(100) 내로 복귀된다. 포트가 또한 저장 컨테이너를 다른 저장 설비로(예를 들어, 다른 프레임워크 구조물로 또는 다른 자동화된 저장 및 회수 시스템으로), 운송 운반체(예를 들어, 기차 또는 대형 트럭)로, 또는 생산 설비로 전달하기 위해서 사용될 수 있다.
컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템을 일반적으로 이용하여, 저장 컨테이너를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 운송한다.
포트 컬럼(119, 120) 및 접근 스테이션이 상이한 레벨들에 위치되는 경우에, 컨베이어 시스템은, 저장 컨테이너(106)를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖춘 리프트 장치를 포함할 수 있다.
컨베이어 시스템은, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 저장 컨테이너(106)를 상이한 프레임워크 구조물들 사이에서 전달하도록 배열될 수 있다.
도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나 내에 저장된 저장 컨테이너(106)에 접근할 때, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 중 하나는 목표 저장 컨테이너(106)를 그 위치로부터 회수하도록 그리고 이를 수직 하강 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 명령을 받는다. 이러한 동작은, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를, 목표 저장 컨테이너(106)가 내부에 배치되는 저장 컬럼(105) 위의 위치로 이동시키는 것, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 리프팅 장치(미도시)를 이용하여 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 회수하는 것, 그리고 저장 컨테이너(106)를 수직 하강 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 포함한다. 목표 저장 컨테이너(106)가 적층체(107) 내에 깊이 위치되는 경우에, 즉 목표 저장 컨테이너(106) 위에 하나의 또는 복수의 다른 저장 컨테이너(106)가 배치된 경우에, 동작은 또한, 목표 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키기 전에, 위에-배치된 저장 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 포함한다. 당업계에서 종종 "디깅(digging)"으로 지칭되는 이러한 단계는, 목표 저장 컨테이너를 수직 하강 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해서 추후에 이용되는 동일한 컨테이너 핸들링 운반체를 이용하여, 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 핸들링 운반체를 이용하여 수행될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은, 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 일시적으로 제거하는 과제를 위해서 특별히 지정된 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 가질 수 있다. 목표 저장 컨테이너(106)가 저장 컬럼(105)으로부터 제거되면, 일시적으로 제거된 저장 컨테이너(106)가 원래의 저장 컬럼(105) 내로 재배치될 수 있다. 그러나, 대안적으로, 제거된 저장 컨테이너(106)가 다른 저장 컬럼(105)으로 재배치될 수 있다.
저장 컨테이너(106)를 컬럼(105) 중 하나 내에 저장하고자 할 때, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 중 하나는, 저장 컨테이너(106)를 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 픽업하도록 그리고 이를 저장하고자 하는 저장 컬럼(105) 위의 위치로 운송하도록 명령을 받는다. 적층체(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 배치된 임의의 저장 컨테이너(106)가 제거된 후에, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 저장 컨테이너(106)를 희망 위치에 배치한다. 이어서, 제거된 저장 컨테이너(106)는 저장 컬럼(105) 내로 다시 하강될 수 있거나, 다른 저장 컬럼(105)으로 재배치될 수 있다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해서, 예를 들어 프레임워크 구조물(100) 내의 각각의 저장 컨테이너(106)의 위치, 각각의 저장 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 핸들링 운반체들(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 희망 저장 컨테이너(106)가 희망 시간에 희망 위치로 전달될 수 있도록 하는 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해서, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 제어 시스템(500)을 포함하고, 그러한 제어 시스템은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 저장 컨테이너(106)를 계속 추적하기 위한 데이터베이스를 포함한다.
자동화된 저장 및 회수 시스템은, 원격 동작 운반체가 지역들 사이에서 이동할 수 있도록 레일 및 트랙을 포함하고 저장 지역에 연결되는 분리 지역을 포함할 수 있다. 이러한 지역들은 분리 벽 또는 펜스에 의해서 분리될 수 있다. 분리 지역은 예를 들어, 인간 서비스 작업자가 수행하는 유지 보수 및 서비스를 위해서 운반체가 배치되는 서비스 지역 또는 저장 컨테이너 내에 저장된 아이템에 인간 또는 로봇 조작자가 접근할 수 있는 픽킹 지역(picking area)일 수 있다.
본 발명의 목적은, 원격 동작 운반체가 자동화된 저장 및 회수 시스템의 상이한 지역들 사이에서 이동할 때 자동화된 저장 및 회수 그리드의 작업자 및 장비를 위한 안전 배열을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 원격 동작 운반체가 하나의 레일 시스템으로부터 다른 레일 시스템으로 제어 없이 이동하는 것을 방지하는 것이다.
본 발명은 자동화된 저장 및 회수 시스템에 관한 것으로서, 이러한 자동화된 저장 및 회수 시스템은 복수의 저장 컨테이너를 수직 적층체 내에 저장하도록 구성된 저장 그리드, 복수의 원격 동작 운반체, 그리고 복수의 원격 동작 운반체가 위에서 동작되는 레일 및 트랙을 포함하는 레일 시스템을 포함한다.
자동화된 저장 및 회수 시스템은 제1 지역 및 제2 지역을 포함하고, 제1 지역과 제2 지역 사이의 하나 이상의 운반체의 통과를 조절하기 위한 입구 장벽 및 출구 장벽을 포함하는 운반체 펜에 의해서 복수의 원격 동작 운반체 중 하나 이상의 통과를 위해서 제1 지역이 제2 지역과 연계된다.
입구 및 출구 장벽은, 운반체의 하나 이상의 통과를 허용하는 개방 위치와 하나 이상의 운반체의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 이동될 수 있고, 입구 및 출구 장벽은, 출구 장벽이 폐쇄될 때에만 입구 장벽이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절된다.
원격 동작 운반체는 컨테이너 핸들링 운반체 또는 컨테이너의 운송을 위한 전달 운반체일 수 있다. 원격 동작 운반체는 자동화된 저장 및 회수 그리드의 상이한 레벨들에 위치되는 레일 상에서 동작될 수 있다.
제1 지역은 컨테이너 핸들링 운반체가 위에서 동작되는 저장 그리드의 상단부에 위치되는 레일 시스템을 포함하는 저장 및 회수 지역일 수 있고, 제2 지역은, 원격 동작 운반체(컨테이너 핸들링 운반체)가 제1 지역과 제2 지역 사이에서 레일 시스템 상에서 이동할 수 있도록, 제1 지역에 연결된 서비스 레일 시스템을 포함하는 서비스 지역일 수 있다.
제1 지역은, 저장 컨테이너를 저장 그리드와 컨테이너 접근 스테이션 사이에서 운송하기 위해서 복수의 전달 운반체가 위에서 동작하는 전달 레일 시스템을 포함하는 전달 지역일 수 있다. 전달 지역은 저장 및 회수 그리드 구조물의 하부 바닥에 위치될 수 있다. 제2 지역은 전달 레일 시스템에 연결된 서비스 레일 시스템을 포함하는 서비스 지역일 수 있거나, 제2 지역은 전달 레일 시스템에 연결된 컨테이너 접근 레일 시스템을 포함하는 컨테이너 접근 지역일 수 있다.
제1 및 제2 지역은 또한 자동화된 저장 및 회수 시스템의 다른 지역을 포함할 수 있다. 지역은 자동화된 특정 목적을 위해서 지정된 저장 및 회수 시스템의 위치; 예를 들어 서비스 지역, 주 그리드 지역, 전달 레일 지역, 생산 지역, 운송 지역, 주차 지역, 충전 지역 등일 수 있다.
운반체 펜은 제1 지역과 제2 지역 사이의 하나 이상의 원격 동작 운반체의 통과를 위해서 배열된다. 운반체 펜은 하나 이상의 입구 장벽 및 하나 이상의 출구 장벽을 포함하여, 제1 지역과 제2 지역 사이의 하나 이상의 운반체의 통과를 조절한다.
운반체 펜의 입구 장벽 및 출구 장벽은, 운반체 펜을 통한 하나 이상의 운반체의 통과를 조절하도록 배열된 하나 이상의 물리적 장벽을 포함할 수 있다.
물리적 장벽은 막대, 벽, 게이트, 포트, 도어, 울타리 또는 구조물 중 적어도 임의의 하나일 수 있다.
"입구 장벽" 및 "출구 장벽"이라는 용어는 하나의 이동 방향의 장벽을 설명하기 위해서 사용되었다. 물론, 운반체는 또한 운반체 펜을 통해서 그 원래의 위치로 다시 복귀될 수 있고, 그러한 과정 중에 운반체는 반대 순서로 출구 장벽을 그리고 이어서 입구 장벽을 통과할 것이다. 따라서, 운반체 펜은 2-방향 교통을 위해서 사용될 수 있다.
하나 이상의 물리적 장벽은 레일 시스템 상에 배열되고 레일 시스템에 대해서 이동 가능한 하나 이상의 이동 가능 장벽을 포함할 수 있다. 이동 가능 장벽은 운반체 펜의 입구 또는 출구 개구부를 폐쇄하도록 구성될 수 있고, 하나 이상의 운반체가 개구부를 통해서 운반체 펜의 내외로 통과하는 것을 이동 가능 장벽이 제한하는 폐쇄 위치와, 하나 이상의 운반체가 개구부를 통해서 운반체 펜의 내외로 통과하는 것을 이동 가능 장벽이 허용하는 개방 위치 사이에서 이동될 수 있다.
하나 이상의 이동 가능 장벽은, 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 레일 시스템에 대해서 활주, 상승, 하강 또는 피벗될 수 있도록, 레일 시스템에 연결될 수 있다.
하나 이상의 이동 가능 장벽이: 포트, 막대, 구조물, 도어, 울타리, 밴드, 루프, 구속물, 패널, 정지부 등 또는 이들의 조합일 수 있다.
하나 이상의 이동 가능 장벽은 레일 시스템 상에서 이동하는 서비스 운반체 상에 또는 원격 동작 운반체 상에 배열될 수 있다. 따라서, 운반체 펜은 서비스 운반체 또는 원격 동작 운반체를 포함할 수 있고, 입구 장벽 및/또는 출구 장벽은 운반체에 완전히 또는 부분적으로 통합된다. 더 구체적으로, 입구 장벽 및/또는 출구 장벽의 이동 가능 장벽은 서비스 운반체 또는 원격 동작 운반체 상에 배열될 수 있다.
이동 가능 장벽은 서비스 운반체 및/또는 원격 동작 운반체의 샤시 상에 배열될 수 있고, 운반체의 샤시에 대해서 이동될 수 있다. 이동 가능 장벽은: 막대, 포트, 구조물, 도어 등 중 적어도 임의의 하나일 수 있다. 이동 가능 장벽은 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 운반체에 대해서 활주, 상승, 하강, 틸팅 또는 피벗될 수 있다.
이동 가능 장벽은 또한 원격 동작 운반체 자체를 포함할 수 있다.
자동화된 저장 및 회수 시스템의 레일 시스템은 제1 및 제2 지역에 걸쳐 연장될 수 있다. 레일 시스템은 제1 방향(X)으로 배열된 복수의 제1 레일 및 제2 방향(Y)으로 배열된 제2 레일을 포함할 수 있고, 각각의 레일은 수평 평면(P) 내에 배열된 평행 트랙들을 포함하고, 평행 트랙들은 수평 평면(P) 내에서 그리드 셀의 그리드 패턴을 형성한다. 하나 이상의 원격 동작 운반체는 레일 시스템의 트랙 상에서 제1 지역과 제2 지역 사이에서 이동할 수 있다.
수평 평면(P)은 저장 및 회수 그리드의 상단부 상의 컨테이너 핸들링 운반체 레일 평면(Pu)일 수 있고/있거나, 수평 평면(P)은 저장 및 회수 그리드의 하부 부분에 위치되는 전달 레일 평면(PL)일 수 있다.
제1 지역 및 제2 지역은, 복수의 원격 동작 운반체의 적어도 하나가 통과할 수 있게 하는 개구부 및 개구부를 개방 및 폐쇄하도록 구성된 게이트를 포함하는 구획부에 의해서 분리될 수 있고, 게이트는 운반체 펜의 입구 장벽 또는 출구 장벽을 구성할 수 있다.
구획부는 지역들을 분리하기 위해서 배열된 물리적 장벽일 수 있다. 구획부는 벽 또는 펜스 또는 이들의 조합일 수 있다.
제1 지역으로부터 제2 지역으로 이동할 때, 입구 장벽의 이동 가능 장벽은 제1 지역의 레일 시스템 상에 배열된 막대일 수 있고, 제2 지역의 이동 가능 장벽은 구획부의 개구부를 폐쇄하도록 배열된 게이트일 수 있다. 게이트는 레일 시스템 또는 구획부 상에 배열될 수 있다. 운반체는 입구 장벽에 위치되는 개방 막대를 통해서 운반체 펜에 진입한다. 운반체가 운반체 펜 내에 있을 때, 입구 장벽의 막대가 폐쇄된다. 출구 장벽은, 입구 장벽이 폐쇄된 후에만, 개방될 수 있다. 따라서, 입구 장벽이 폐쇄되었다는 것을 시스템이 등록할 때, 시스템은 출구 장벽이 개방될 수 있게 한다. 출구 장벽의 게이트가 개방되고, 운반체는 운반체 펜을 통과할 수 있고 제2 지역 내로 진입할 수 있다. 운반체가 제2 지역으로부터 제1 지역까지 이동할 때, 시스템은 반대 방향으로 또한 작동한다. 이러한 경우에, 게이트가 개방되고 운반체가 운반체 펜 내로 통과할 수 있게 한다. 운반체가 운반체 펜 내에 있을 때, 게이트가 폐쇄된다. 시스템은 게이트가 폐쇄된 것을 등록하고 막대를 개방하여, 운반체가 운반체 펜으로부터 외부로 그리고 제1 지역 내로 이동할 수 있게 한다.
운반체 펜이 또한 제2 지역 측에 배열될 수 있고, 그에 따라 운반체 펜은, 원격 동작 운반체가 제1 지역으로부터 제2 지역으로 이동할 때, 제2 지역(즉, 서비스 지역) 내에서 작업하는 서비스 작업자를 보호할 수 있다. 이러한 경우에, 이동 가능 장벽은 제2 지역 내에 위치된 레일 시스템 상에 배열될 수 있다. 게이트는 입구 장벽일 수 있고, 이동 가능 장벽은 출구 장벽일 수 있다.
운반체 펜은 제1 지역과 제2 지역 사이에 위치된 중간 지역을 포함할 수 있고, 제1, 제2 및 중간 지역들은, 입구 장벽 또는 출구 장벽의 이동 가능 장벽에 의해서 폐쇄될 수 있는 개구부를 포함하는 구획부에 의해서 분리된다.
지역들은 구획부에 의해서 분리될 수 있고, 그에 따라 제1 지역과 중간 지역 사이에 제1 구획부가 위치되고, 제2 구획부가 중간 지역과 제2 지역 사이에 위치된다. 구획부들은 제1 게이트를 갖춘 제1 개구부 및 제2 게이트를 갖춘 제2 개구부를 각각 포함할 수 있다.
운반체가 제1 지역으로부터 제2 지역으로 이동할 때, 제1 게이트는 운반체 펜의 입구 장벽일 수 있고 제2 게이트는 출구 장벽일 수 있다. 제1 게이트가 개방되고, 운반체가 제1 개구부를 통과하여 운반체 펜을 형성하는 중간 지역 내로 전달될 수 있게 한다. 제1 게이트가 폐쇄되고, 시스템은 제2 게이트가 개방될 수 있게 한다. 제2 게이트가 개방되고, 운반체가 제2 개구부를 통해서 제2 지역에 진입할 수 있게 한다.
운반체가 제2 지역으로부터 제1 지역까지 이동할 때, 시스템은 그에 따라 작동한다. 이러한 경우에, 제2 게이트는 입구 장벽을 구성할 것이고, 제1 게이트는 운반체 펜의 출구 장벽을 구성할 것이다.
중간 지역은 운반체 차단 구역을 포함할 수 있고, 이러한 운반체 차단 구역은, 활성화 시에, 운반체 차단 구역 내에 위치된 하나 이상의 운반체의 전력(power)을 자동적으로 차단한다.
차단 구역은 중간 지역 내에 위치된 레일 시스템의 하나 이상의 그리드 셀을 포함할 수 있다.
입구 또는 출구 장벽이 개방되는 경우에 차단 구역 내에 위치된 운반체가 자동적으로 차단되도록, 차단 구역의 활성화가 입구 또는 출구 장벽의 개구부로 조절된다.
실시형태에서, 중간 지역 내에 위치된 하나 이상의 그리드 셀이 차단 구역으로서 형성될 수 있고, 더 바람직하게 전체 중간 지역이 차단 구역이 될 수 있다. 따라서, 제2 게이트가 개방될 때 차단 구역 내에 위치된 하나 이상의 운반체의 전력이 자동적으로 차단되도록, 그리고 차단 구역 내에 위치된 운반체가 제2 개구부를 통해서 인간 조작자에 의해서 회수될 수 있도록, 시스템이 동작될 수 있다. 따라서, 인간 조작자는, 의도하지 않게 이동하는 운반체와 우발적으로 충돌할 위험이 없이, 운반체를 회수하기 위해서 중간 지역(운반체 펜)에 진입할 수 있다.
센서는 입구 및 출구 장벽의 이동 가능 장벽의 위치를 등록할 수 있도록 배열될 수 있고 이동 가능 장벽의 조절을 위해서 자동화된 제어 시스템과 통신한다.
센서는, 장벽이 개방될 때 록킹 또는 폐쇄를 조절하기 위해서 그리고 장벽이 폐쇄될 때 언록킹 또는 개방을 조절하기 위해서, 자동화된 제어 시스템과 통신한다.
센서는 입구 및 출구 장벽의 이동 가능 장벽에 인접하여 레일 시스템 상에 또는 구획부 상에 위치될 수 있다. 센서는 광의 반사를 검출하는 광학 센서일 수 있다. 이동 가능 게이트를 검출하기 위한 다른 또는 부가적인 센서, 예를 들어 음향 센서가 또한 사용될 수 있다. 좁은 빔을 가지는 센서는, 강한 피크/트로프 신호(peak/trough signal)를 제공하기 위한 출력을 필요로 하는 신호에서 유리할 수 있다.
입구 및 출구 장벽의 이동 가능 장벽은 자동화된 제어 시스템의 이용에 의해서 원격적으로 록킹, 언록킹, 개방 또는 폐쇄되도록 구성될 수 있다.
일부 시스템은 이동 가능 장벽이 수동으로 개방되는 것, 즉 서비스 지역 게이트(이동 가능 장벽)가 서비스 지역을 향하는 것을 필요로 한다. 이러한 경우에, 입구 장벽이 폐쇄되면, 자동화된 제어 시스템은 서비스 지역 게이트를 언록킹한다. 이어서, 게이트는, 운반체를 회수하기 위해서 서비스 지역 게이트를 개방하는 서비스 작업자에 의해서 수동으로 개방될 수 있다. 운반체는, 서비스 작업자가 운반체 펜 내로 이동하기 전에, 제어 시스템에 의해서 차단될 수 있다.
이동 가능 게이트가 또한 자동적으로 개방될 수 있고, 즉 저장 그리드 지역과 중간 지역 사이에 위치된 주 그리드 지역 게이트는 자동적으로 개방 가능한 그리고 폐쇄 가능한 게이트일 수 있다. 입구 장벽이 폐쇄되었다는 것을 자동화된 제어 시스템이 등록할 때, 주 그리드 지역 게이트가 자동적으로 개방될 수 있고 운반체가 저장 그리드 지역 내로 이동할 수 있다.
본 발명은 또한 복수의 원격 동작 운반체의 적어도 하나를 자동화된 저장 및 회수 시스템의 제1 지역과 제2 지역 사이에서 이동시키는 방법에 관한 것이다. 시스템은 제1 지역 및 제2 지역을 포함하고, 제1 지역과 제2 지역 사이의 하나 이상의 운반체의 통과를 조절하기 위한 입구 장벽 및 출구 장벽을 포함하는 운반체 펜에 의해서 복수의 원격 동작 운반체 중 하나 이상의 통과를 위해서 제1 지역이 제2 지역과 연계된다.
입구 및 출구 장벽은, 운반체의 하나 이상의 통과를 허용하는 개방 위치와 하나 이상의 운반체의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 이동될 수 있고, 입구 및 출구 장벽은, 출구 장벽이 폐쇄될 때에만 입구 장벽이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절된다.
원격 동작 운반체의 동작은, 입구 및 출구 장벽의 개방, 언록킹, 폐쇄 및 록킹과 함께, 중앙 컴퓨터를 포함하는 자동화된 제어 시스템에 의해서 실행될 수 있다. 중앙 컴퓨터는 이하의 단계를 제어 및 실행하도록 배열될 수 있다:
- 제1 지역 상의 원격 동작 운반체를 운반체 펜의 입구 장벽을 향해서 이동시키는 단계,
- 출구 장벽이 폐쇄되었다는 것이 확인된 후에, 입구 장벽을 개방하는 단계,
- 복수의 원격 동작 운반체의 적어도 하나를 운반체 펜의 입구 장벽을 통해서 이동시키는 단계,
- 운반체가 운반체 펜 내에 있는 동안 입구 장벽을 폐쇄하는 단계,
- 입구 장벽이 폐쇄 또는 록킹 위치에 있는지를 확인하는 단계,
- 출구 장벽을 언록킹 또는 개방하는 단계로서, 출구 장벽은 수동으로 또는 자동적으로 개방될 수 있는, 단계,
- 운반체를 출구 장벽을 통해서 그리고 제2 지역 내로 이동시키는 단계, 및
- 출구 장벽을 폐쇄하는 단계.
이하의 도면은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 첨부된 것이다. 도면은, 단지 예로서 이제 설명할 본 발명의 실시형태를 도시한다.
도 1은 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템의 프레임워크 구조물의 사시도이다.
도 2는 저장 컨테이너를 내부에서 운반하기 위한 중앙 배열 공동을 가지는 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체의 사시도이다.
도 3은 저장 컨테이너를 아래에서 운반하기 위한 외팔보를 가지는 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체의 사시도이다.
도 4는 제1 및 제2 지역 사이의 하나 이상의 운반체의 통과를 조절하도록 배열된 운반체 펜의 측면도이다.
도 5는 도 4의 실시형태의 사시도이다.
도 6은 입구 또는 출구 장벽의 이동 가능 장벽 중 하나가 개방 위치에 있는, 운반체 펜의 사시도이다.
도 7은 다른 각도에서 본 도 6의 실시형태의 사시도이다.
도 8은 물리적 장벽을 포함하는 운반체 펜의 측면도이다.
도 9는 도 8의 실시형태의 사시도이다.
도 10은 입구 및 출구 장벽의 이동 가능 장벽이 울타리인, 운반체 펜의 사시도이다.
도 11은 제1 지역과 제2 지역 사이에 위치된 중간 지역으로서의 운반체 펜의 사시도이다.
도 12는 도 11의 실시형태의 다른 사시도이다.
도 13은 도 11 및 도 12의 실시형태의 상면도이다.
도 14는 자동화된 저장 및 회수 시스템의 측면도이다.
이하에서, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 더 구체적으로 설명할 것이다. 그러나, 도면은 본 발명을 도면에 도시된 청구-대상으로 제한하기 위한 것이 아님을 이해하여야 할 것이다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조물(100)은 도 1 내지 도 3과 관련하여 전술한 종래 기술의 프레임워크 구조물(100)에 따라 구성되고, 즉 많은 수의 직립 부재(102) 및 직립 부재(102)에 의해서 지지되는 많은 수의 수평 부재(103)로 구성되고, 또한 프레임워크 구조물(100)은 X 방향 및 Y 방향으로 제1 상부 레일 시스템(108)을 포함한다.
프레임워크 구조물(100)은 부재들(102, 103) 사이에 제공된 저장 컬럼(105) 형태의 저장 격실을 더 포함하고, 저장 컨테이너(106)는 저장 컬럼(105) 내에서 적층체(107)로 적층될 수 있다.
프레임워크 구조물(100)은 임의의 크기일 수 있다. 특히, 프레임워크 구조물은 도 1에 개시된 것보다 상당히 더 넓을 수 있고/있거나 더 길 수 있고/있거나 더 깊을 수 있다. 예를 들어, 프레임워크 구조물(100)은 700 x 700 컬럼 초과의 수평 범위 및 12개 초과의 컨테이너의 저장 깊이를 가질 수 있다.
이제, 도 4 내지 도 13을 참조하여, 본 발명에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 일 실시형태를 더 구체적으로 설명할 것이다.
도 4는 제1 지역(11) 및 제2 지역(12)을 포함하는 시스템의 측면도를 도시한다. 제1 지역(11)은, 원격 동작 운반체(200, 300)의 통과를 위해서, 제1 지역(11)과 제2 지역(12) 사이의 운반체(200, 300)의 통과를 조절하기 위한 입구 장벽(13) 및 출구 장벽(14)을 포함하는 운반체 펜(10)에 의해서 제2 지역(12)에 연계된다.
입구 장벽(13) 및 출구 장벽(14)은 운반체(200, 300)의 이동 방향에 의해서 정의된다. 입구 및 출구 장벽(13, 14)은, 운반체(200, 300)의 통과를 허용하는 개방 위치와 운반체(200, 300)의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 이동될 수 있고, 입구 및 출구 장벽(13, 14)은, 출구 장벽(14)이 폐쇄될 때에만 입구 장벽(13)이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절된다.
도 4에서, 운반체(200, 300)는, 입구 장벽(13)과 출구 장벽(14) 사이의, 운반체 펜(10)의 유지 구역 내에 위치된다. 제1 지역(11)은 저장 그리드 지역일 수 있고, 제2 지역은 운반체(200, 300)가 서비스 및 유지 보수를 위해서 배치되는 서비스 지역일 수 있다. 운반체 펜(10)은, 서비스 지역 내에서 작업하는 작업자(미도시)를 위한 안전을 제공하도록, 자동화된 저장 및 회수 시스템의 서비스 지역 내에 위치된다. 운반체 펜(10)은, 서비스 지역 내로의 운반체(200, 300)의 통과를 조절하기 위해서, 게이트(21)인 입구 장벽 및 이동 가능 장벽(15)인 출구 장벽(14)을 포함한다.
운반체(200, 300)가 서비스 지역으로부터 저장 그리드 지역 내로 이동할 때, 입구 장벽(13)은, 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 상승 또는 하강될 수 있는 이동 가능 붐(moveable boom)(15)을 포함할 수 있고, 출구 장벽(14)은 주 그리드 지역과 서비스 그리드 지역 사이의 구획부(17)의 개구부(18) 내에 배열되는 폐쇄 가능 게이트(21)일 수 있다.
2개의 구역들 사이에서 레일 시스템의 연계 부분을 제공하는 것에 더하여, 운반체 펜(10)은 또한 제1 지역 및/또는 제2 지역에 위치될 수 있다. 따라서, 운반체 펜(10)은 전술한 바와 같이 서비스 지역 상에 위치될 수 있고/있거나 저장 그리드 지역 상에 위치될 수 있다.
도 5는 도 4의 시스템의 사시도를 도시하고, 여기에서 입구 및 출구 장벽(13, 14) 모두가 폐쇄되어 있다.
도 6 및 도 7은 이동 가능 붐(15)을 개방 위치에서 도시하고, 그에 따라 운반체(220, 300)는 운반체 펜(10)의 유지 구역(19)으로부터 그리고 주 그리드 지역(제1 지역)(11) 내로 이동할 수 있다.
입구 또는 출구 장벽(13, 14)은 이동 가능 장벽(15)을 포함할 수 있다. 이동 가능 장벽은: 막대, 벽, 게이트, 포트, 도어, 울타리 또는 구조물 중 적어도 임의의 하나일 수 있다. 이동 가능 장벽(15)은 레일 시스템(108) 상에 배열될 수 있고 레일 시스템(108)에 대해서 이동할 수 있다.
제1 지역(11) 및 제2 지역(12)은 도 5 내지 도 12에 도시된 바와 같이 구획부(17)에 의해서 분리될 수 있다. 구획부(17)는, 원격 동작 운반체(200, 300)가 통과할 수 있게 하는 개구부(18), 및 개구부(18)를 개방 및 폐쇄하도록 구성된 게이트(19)를 포함할 수 있다. 게이트(21)는 운반체 펜(10)의 입구 장벽(13) 또는 출구 장벽(14)일 수 있다. 운반체 펜(10)은 제1 지역(11)에서 또는 제2 지역(12)에서 형성될 수 있다.
도 8 및 도 9는, 제1 지역(11)과 제2 지역(12) 사이에서 운반체 펜(10)의 유지 구역(19)을 생성하는 펜스(22)를 포함하는 운반체 펜(10)을 도시한다. 운반체 펜(10)은, 출구 장벽(14)이 폐쇄될 때에만 입구 장벽(13)이 개방될 수 있도록 그리고 그 반대가 되도록 조절되는, 입구 장벽(13) 및 출구 장벽(14)을 포함한다.
도 10은 이동 가능 울타리(15)를 포함하는 입구 또는 출구 장벽(13, 14)을 도시하고, 이동 가능 울타리(15)는 입구 또는 출구 장벽(13, 14)의 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 상승 가능 또는 하강 가능하다.
자동화된 저장 및 회수 시스템은, 원격 동작 운반체가 운반체 펜(10)을 통해서 지역들(11, 12) 사이에서 이동할 수 있도록 제1 및 제2 지역들(11, 12)에 걸쳐 연장되는 레일 시스템(108)을 포함한다. 레일 시스템(108)은 제1 방향(X)으로 배열된 복수의 제1 레일 및 제2 방향(Y)으로 배열된 제2 레일을 포함하고, 각각의 레일은 수평 평면(P) 내에 배열된 트랙들(110, 111)을 포함하고, 트랙들(110, 111)은 수평 평면(P) 내에서 그리드 셀의 그리드 패턴을 형성한다.
운반체 펜(10)은, 길이 및/또는 폭으로 하나 이상의 그리드 셀인 입구 장벽(13)과 출구 장벽(14) 사이에서 하나 이상의 원격 동작 운반체(200, 300)를 위한 유지 구역(19)을 제공한다. 도 10은 2개의 그리드 셀을 갖는 유지 구역(19)을 도시하는 한편, 도 11은 16개의 그리드 셀을 갖는 유지 구역(19)을 도시한다. 본 발명의 범위 내에서, 유지 구역을 위한 임의의 수의 그리드 셀이 적용될 수 있다.
유지 구역(19)은 또한 운반체 주차 지역 또는 운반체 충전 지역으로서 사용될 수 있다.
도 10 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 유지 구역(19)은 제1 지역(11)과 제2 지역(12) 사이에 위치된 중간 지역(23)일 수 있고, 제1, 제2 및 중간 지역들(11, 12, 23)은, 입구 장벽 또는 출구 장벽(13, 14)에 의해서 폐쇄될 수 있는 개구부를 포함하는 구획부에 의해서 분리된다.
중간 지역은 운반체 차단 구역을 포함할 수 있고, 이러한 운반체 차단 구역은, 활성화 시에, 운반체 차단 구역 내에 위치된 하나 이상의 운반체(200, 300)의 전력을 자동적으로 차단한다. 차단 구역은 모든 그리드 셀을 중간 지역(23) 내에 포함할 수 있거나, 차단 구역은 하나 이상의 그리드 셀을 중간 지역(23) 내에 포함할 수 있다.
입구 또는 출구 장벽(13, 14)이 개방되는 경우에 차단 구역 내에 위치된 운반체(200, 300)가 자동적으로 차단되도록, 차단 구역의 활성화가 입구 또는 출구 장벽(13, 14)의 개구부로 조절될 수 있다.
도 12는, 센서(20)가 입구 및 출구 장벽(13, 14)의 이동 가능 장벽(15)의 위치를 판독 및 등록하도록 배열될 수 있다는 것을 도시한다. 하나 이상의 센서(20)가 입구 및 출구 장벽(13, 14)을 조절하기 위해서 자동화된 제어 시스템(미도시)과 통신한다. 입구 및 출구 장벽(13, 14)은 자동화된 제어 시스템의 이용에 의해서 원격적으로 록킹, 언록킹, 개방 또는 폐쇄되도록 구성될 수 있다.
도 14는, 컨테이너 핸들링 운반체(200, 300)가 위에서 동작되는 컨테이너 핸들링 운반체 레일 시스템 및 전달 운반체(30)가 위에서 동작하는 전달 레일 시스템을 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템의 측면도를 도시한다.
제1 지역(11)은 저장 그리드의 상단부에 위치되는 레일 시스템을 포함하는 저장 및 회수 지역일 수 있고, 제2 지역(12)은, 컨테이너 핸들링 운반체(200, 300)가 제1 지역(11)과 제2 지역(12) 사이에서 레일 시스템 상에서 이동할 수 있도록, 제1 지역에 연결된 서비스 레일 시스템을 포함하는 서비스 지역일 수 있다.
제1 지역(11)은, 저장 컨테이너(106)를 저장 그리드와 컨테이너 접근 스테이션 사이에서 운송하기 위해서 복수의 전달 운반체(30)가 위에서 동작하는 전달 레일 시스템을 포함하는 전달 지역일 수 있다. 전달 지역은 저장 및 회수 그리드 구조물의 하단 바닥에 위치될 수 있다. 제2 지역은 전달 레일 시스템에 연결된 서비스 레일 시스템을 포함하는 서비스 지역일 수 있거나, 제2 지역은 전달 레일 시스템에 연결된 컨테이너 접근 레일 시스템을 포함하는 컨테이너 접근 지역일 수 있다.
운반체 펜은 저장 및 회수 그리드의 상단부 상의 컨테이너 핸들링 운반체 레일 평면(Pu) 상에 위치될 수 있고/있거나, 운반체 펜은 저장 및 회수 그리드의 하부 부분에 위치되는 수평 전달 레일 평면(PL)에 위치될 수 있다.
제1 지역(11)은, 복수의 원격 동작 운반체(200, 300, 30)의 하나 이상의 통과를 위해서, 제1 지역(11)과 제2 지역(12) 사이의 하나 이상의 운반체(200, 300)의 통과를 조절하기 위해서 입구 장벽(13) 및 출구 장벽(14)을 포함하는 운반체 펜(10)에 의해서, 제2 지역에 연계되고, 입구 및 출구 장벽(13, 14)은 운반체(200, 300, 30)의 하나 이상의 통과를 허용하는 개방 위치와 하나 이상의 운반체(200, 300, 30)의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 이동될 수 있고, 입구 및 출구 장벽(13, 14)은, 출구 장벽(14)이 폐쇄될 때에만 입구 장벽(13)이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절된다.
제1 지역 및 제2 지역은, 복수의 원격 동작 운반체(200, 300, 30)의 적어도 하나가 통과할 수 있게 하는 개구부(18) 및 개구부(20)를 개방 및 폐쇄하도록 구성된 게이트(21)를 포함하는 구획부(17)에 의해서 분리될 수 있고, 게이트(21)는 운반체 펜(10)의 입구 장벽(13) 또는 출구 장벽을 구성할 수 있다.
입구 및 출구 장벽(13, 14)은, 운반체(200, 300, 30)의 하나 이상의 통과를 허용하는 개방 위치와 하나 이상의 운반체(200, 300, 30)의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 이동될 수 있고, 입구 및 출구 장벽(13, 14)은, 출구 장벽(14)이 폐쇄될 때에만 입구 장벽(13)이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절된다.
선행 설명에서, 본 발명에 따른 전달 운반체 및 자동화된 저장 및 회수 시스템의 여러 양태가 예시적인 실시형태를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해서, 특정 숫자, 시스템 및 구성이 시스템 및 그 작업의 완전한 이해를 제공하기 위해서 기술되었다. 그러나, 이러한 설명은 제한적인 의미로 해석되는 것으로 의도되지 않는다. 개시된 청구 대상과 관련된 당업자에게 명확한, 예시적인 실시형태의 여러 수정 및 변경뿐만 아니라, 시스템의 다른 실시형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 간주된다.
1 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템
100 프레임워크 구조물
102 프레임워크 구조물의 직립 부재
103 프레임워크 구조물의 수평 부재
104 저장 그리드
105 저장 컬럼
106 저장 컨테이너
106' 저장 컨테이너의 특정 위치
107 적층체
108 레일 시스템
110 제1 방향(X)의 평행 레일
110a 제1 방향(X)의 제1 레일
110b 제1 방향(X)의 제2 레일
111 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b 제2 방향(Y)의 제2 레일
112 접근 개구부
119 제1 포트 컬럼
120 제2 포트 컬럼
201 종래 기술의 저장 컨테이너 운반체
201a 저장 컨테이너 운반체(201)의 운반체 본체
201b 구동 수단/바퀴 배열체, 제1 방향(X)
201c 구동 수단/바퀴 배열체, 제2 방향(Y)
301 종래 기술의 외팔보 저장 컨테이너 운반체
301a 저장 컨테이너 운반체(301)의 운반체 본체
301b 제1 방향(X)의 구동 수단
301c 제2 방향(Y)의 구동 수단
304 파지 장치
500 제어 시스템
X 제1 방향
Y 제2 방향
Z 제3 방향
10 운반체 펜
11 제1 지역
12 제2 지역
13 입구 장벽
14 출구 장벽
15 이동 가능 장벽
17 구획부
18 개구부
19 유지 구역
20 센서
21 게이트/도어
22 펜스
23 중간 지역
109 중앙 컴퓨터 시스템

Claims (15)

  1. 복수의 저장 컨테이너(106)를 수직 적층체(107) 내에 저장하도록 구성된 저장 그리드(104), 복수의 원격 동작 운반체(200, 300, 30), 그리고 복수의 원격 동작 운반체(200, 300, 30)가 위에서 동작되는 레일 및 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)을 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템이며,
    자동화된 저장 및 회수 시스템은 제1 지역(11) 및 제2 지역(12)을 포함하고, 복수의 원격 동작 운반체(200, 300, 30) 중 하나 이상의 통과를 위해서, 제1 지역(11)과 제2 지역(12) 사이의 하나 이상의 운반체(200, 300, 30)의 통과를 조절하기 위한 입구 장벽(13) 및 출구 장벽(14)을 포함하는 운반체 펜(10)에 의해서, 제1 지역(11)이 제2 지역과 연계되고, 그리고
    입구 및 출구 장벽(13, 14)은, 운반체(200, 300, 30)의 하나 이상의 통과를 허용하는 개방 위치와 하나 이상의 운반체(200, 300, 30)의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 이동될 수 있고, 입구 및 출구 장벽(13, 14)은, 출구 장벽(14)이 폐쇄될 때에만 입구 장벽(13)이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    운반체 펜(10)의 입구 및 출구 장벽(13, 14)은, 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 각각 이동할 수 있는, 하나 이상의 이동 가능 장벽(15)을 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    하나 이상의 이동 가능 장벽(15)은: 막대, 벽, 게이트, 포트, 도어, 울타리 또는 구조물 중 적어도 하나를 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    하나 이상의 이동 가능 장벽(15)은 레일 시스템(108) 상에 배열되고 레일 시스템(108)에 대해서 이동할 수 있는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 지역(11) 및 제2 지역(12)은, 복수의 원격 동작 운반체(200, 300, 30)의 적어도 하나가 통과할 수 있게 하는 개구부(18) 및 개구부(18)를 개방 및 폐쇄하도록 구성된 게이트(19)를 포함하는 구획부(17)에 의해서 분리되고, 게이트(18)는 운반체 펜(10)의 입구 장벽(13) 또는 출구 장벽(14)인, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    레일 시스템(108)은 제1 및 제2 지역(11, 12)에 걸쳐 연장되고, 레일 시스템(108)은 제1 방향(X)으로 배열된 복수의 제1 레일 및 제2 방향(Y)으로 배열된 제2 레일을 포함하고, 레일 각각은 수평 평면(P) 내에 배열된 트랙들(110, 111)을 포함하고, 트랙들(110, 111)은 수평 평면(P) 내에서 그리드 셀의 그리드 패턴을 형성하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    운반체 펜(10)은, 길이 및/또는 폭으로 하나 이상의 그리드 셀인 입구 장벽(13)과 출구 장벽(14) 사이에서 하나 이상의 원격 동작 운반체(200, 300, 30)를 위한 유지 구역(19)을 제공하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    유지 구역(19)은 제1 지역(11)과 제2 지역(12) 사이에 위치된 중간 지역(23)이고, 제1, 제2 및 중간 지역들(11, 12, 23)은, 입구 장벽 또는 출구 장벽(13, 14)에 의해서 폐쇄될 수 있는 개구부(18)를 포함하는 구획부(17)에 의해서 분리되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    중간 지역(23)은 운반체 차단 구역을 포함하고, 운반체 차단 구역은, 활성화 시에, 운반체 차단 구역 내에 위치된 하나 이상의 운반체(200, 300)의 전력을 자동적으로 차단하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    입구 또는 출구 장벽(13, 14)이 개방되는 경우에 차단 구역 내에 위치된 운반체(200, 300, 30)가 자동적으로 차단되도록, 차단 구역의 활성화가 입구 또는 출구 장벽(13, 14)의 개구부로 조절되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    센서(20)가 배열되어, 입구 및 출구 장벽(13, 14)의 위치를 등록하고 입구 및 출구 장벽(13, 14)을 조절하기 위해서 자동화된 제어 시스템(109)과 통신하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    입구 및 출구 장벽(13, 14)은 자동화된 제어 시스템(109)의 이용에 의해서 원격적으로 록킹, 언록킹, 개방 또는 폐쇄되도록 구성되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 지역(11)은 저장 그리드 위에 위치된 레일 시스템 지역이고, 제2 지역(12)은, 하나 이상의 운반체(200, 300)가 유지 보수 및 서비스를 위해서 위치되는, 서비스 레일 시스템 지역인, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  14. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 지역(11)은 저장 그리드 아래에 또는 저장 그리드의 바닥 레벨에 위치된 전달 레일 시스템 지역이고, 제2 지역(12)은, 원격 동작 운반체(30) 상에서 운송되는 저장 컨테이너(106) 내에 저장된 아이템이 인간 또는 로봇 조작자에 의해서 접근되는 접근 레일 지역인, 자동화된 저장 및 회수 시스템.
  15. 제1항에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 제1 지역과 제2 지역 사이에서 복수의 원격 동작 운반체(200, 300, 30)의 적어도 하나를 이동시키는 방법이며, 중앙 컴퓨터가:
    - 제1 지역 상의 원격 동작 운반체를 운반체 펜의 입구 장벽을 향해서 이동시키는 단계,
    - 출구 장벽이 폐쇄되었다는 것이 확인된 후에, 입구 장벽을 개방하는 단계,
    - 복수의 원격 동작 운반체의 적어도 하나를 운반체 펜의 입구 장벽을 통해서 이동시키는 단계,
    - 운반체가 운반체 펜 내에 있는 동안 입구 장벽을 폐쇄하는 단계,
    - 입구 장벽이 폐쇄 또는 록킹 위치에 있는지를 확인하는 단계,
    - 출구 장벽을 언록킹 또는 개방하는 단계로서, 출구 장벽은 수동으로 또는 자동적으로 개방될 수 있는, 단계,
    - 운반체를 출구 장벽을 통해서 그리고 제2 지역 내로 이동시키는 단계, 및
    - 출구 장벽을 폐쇄하는 단계를 제어 및 실행하도록 배열되는, 방법.
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