KR20220027184A - 장벽을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템 - Google Patents

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오토스토어 테크놀로지 에이에스
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Abstract

본 발명은 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)에 관한 것으로서, 저장 컨테이너(106)를 저장하기 위한 3-차원적인 저장 그리드(104), 저장 그리드(104) 상에서 동작되는 제1 및 제2 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301), 및 저장 그리드(104) 내에서 저장 컨테이너(106)를 핸들링하기 위해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제어하고 그와 통신하기 위한 중앙 통신 시스템(500)을 포함한다. 시스템은 또한 3 차원적인 저장 그리드(104)를 제1 섹션(S1) 및 제2 섹션(S2)으로 분할하는 장벽(402)을 포함하고, 장벽(402) 2개의 상태를 갖는다. 제1 상태에서, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이에서 이동할 수 있다. 제2 상태에서, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는, 장벽(402)에 의해서, 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이에서 이동하는 것이 물리적으로 방지된다.

Description

장벽을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템
본 발명은 저장 그리드 내에서 컨테이너를 저장 및 회수하기 위한 자동화된 저장 및 회수 시스템, 특히 운반체가 저장 그리드의 제1 섹션과 제2 섹션 사이에서 이동하는 것을 물리적으로 방지하는 장벽을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템에 관한 것이다.
도 1은 프레임워크 구조물(100)을 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 및 도 3은 그러한 시스템(1)에서의 동작에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 개시한다.
프레임워크 구조물(100)은 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에서 행(row)으로 배열되는 저장 컬럼(105)을 포함하는 저장 부피를 포함한다. 이러한 저장 컬럼(105) 내에서, 빈(bin)으로도 알려져 있는 저장 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 적층체(107)를 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압축 알루미늄 프로파일로 제조될 수 있다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조물(100)은 프레임워크 구조물(100)의 상단부에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 동작되어 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키고, 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼 내로 하강시키며, 또한 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105) 위에서 운송한다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조물(100)의 상단부에 걸친 제1 방향(X)으로 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 평행 레일의 제1 세트(110), 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 안내하기 위한, 레일의 제1 세트(110)에 수직으로 배열된, 평행 레일의 제2 세트(111)를 포함한다. 컨테이너 핸들링 운반체는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구부(112)를 통해서 컬럼(105) 내에 저장된 컨테이너(106)에 접근한다. 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 저장 컬럼(105) 위에서 측방향으로, 즉 수평 X-Y 평면에 평행한 평면 내에서 이동할 수 있다.
프레임워크 구조물(100)의 직립 부재(102)는, 컨테이너를 컬럼(105)으로부터 상승시키고 컨테이너를 컬럼 내로 하강시키는 동안 저장 컨테이너를 안내하기 위해서 사용된다. 컨테이너(106)의 적층체(107)는 전형적으로 자가-지지형이다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 운반체 본체(201a, 301a), 및 X 방향 및 Y 방향 각각을 따른 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 바퀴(201b, 301b, 201c, 301c)의 제1 및 제2 세트를 포함한다. 도 2 및 도 3에서, 각각의 세트 내의 2개의 바퀴를 완전히 확인할 수 있다. 바퀴(201b, 301b)의 제1 세트는 레일의 제1 세트(110) 중의 2개의 인접 레일들과 결합되도록 배열되고, 바퀴(201c, 301c)의 제2 세트는 레일의 제2 세트(111) 중의 2개의 인접 레일들과 결합되도록 배열된다. 바퀴(201b, 301b, 201c, 301c)의 세트 중 적어도 하나가 상승 및 하강될 수 있고, 그에 따라 바퀴(201b, 301b)의 제1 세트 및/또는 바퀴(201c, 301c)의 제2 세트가 언제든지 레일의 각각의 세트(110, 111)와 결합될 수 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 또한 저장 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키고 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼 내로 하강시키기 위한 리프팅 장치(미도시)를 포함한다. 리프팅 장치는 하나 이상의 파지/결합 장치를 포함하고, 그러한 파지/결합 장치는 저장 컨테이너(106)와 결합되도록 구성되고, 그러한 파지/결합 장치는 운반체(201, 301)로부터 하강될 수 있고, 그에 따라 운반체(201, 301)에 대한 파지/결합 장치의 위치가, 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 수직인, 제3 방향(Z)으로 조정될 수 있다. 컨테이너 핸들링 운반체(301)의 파지 장치의 일부가 도 3에서 참조 번호 304로 표시되어 도시되어 있다. 컨테이너 핸들링 장치(201)의 파지 장치는 도 2에서 운반체 본체(301a) 내에 위치된다.
통상적으로 그리고 또한 본원의 목적을 위해서, Z=1은 저장 컨테이너의 최상부 층, 즉 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 나타내고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 2번째 층, 그리고 Z=3은 3번째 층 등을 나타낸다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 저장 컨테이너의 최하부의 하단 층을 나타낸다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면 내의 각각의 저장 컬럼(105)의 위치를 나타낸다. 결과적으로, 예로서, 그리고 도 1에 표시된 데카르트 좌표계(X, Y, Z)를 이용하면, 도 1에서 106'으로 표시된 저장 컨테이너는 X=10, Y=2, Z=3의 저장 위치를 점유한다고 할 수 있다. 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 층(Z=0) 내에서 이동된다고 할 수 있고, 각각의 저장 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표에 의해서 표시될 수 있다.
프레임워크 구조물(100)의 저장 부피는 종종 그리드(104)로 지칭되고, 이러한 그리드 내의 가능한 저장 위치는 저장 셀로 지칭된다. 각각의 저장 컬럼은 X- 및 Y-방향을 따른 위치에 의해서 표시될 수 있는 한편, 저장 셀은 X-, Y- 및 Z-방향을 따른 컨테이너 번호에 의해서 표시될 수 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는, 저장 컨테이너(106)를 레일 시스템(108)을 가로질러 운송할 때 저장 컨테이너(106)를 수용 및 수납하기 위한 저장 격실 또는 공간을 포함한다. 저장 공간은, 도 2에 도시된 바와 같은 그리고 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같은, 운반체 본체(201a) 내의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수 있다.
도 3은 외팔보 구성을 갖는 컨테이너 핸들링 운반체(301)의 대안적인 구성을 도시한다. 그러한 운반체는, 기재 내용이 또한 본원에서 참조로 포함되는 예를 들어 NO317366에 구체적으로 설명되어 있다.
도 2에 도시된 중앙 공동 컨테이너 핸들링 운반체(201)는, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같이, 저장 컬럼(105)의 측방향 범위와 일반적으로 동일한 X 및 Y 방향을 따른 치수를 가지는 면적을 커버하는 풋프린트(footprint)를 가질 수 있다. 본원에서 사용된 '측방향'이라는 용어는 '수평'을 의미할 수 있다.
대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 핸들링 운반체(101)는, 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 저장 컬럼(105)에 의해서 형성된 측방향 면적보다 큰 풋프린트를 가질 수 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로, 운반체의 바퀴가 내부에서 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수 있고, 운반체의 바퀴는 레일 이탈을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이러한 홈 및 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행한 트랙들을 포함할 수 있다.
기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2018146304는, X 및 Y 방향 모두를 따라서 평행한 트랙 및 레일을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 도시한다.
프레임워크 구조물(100) 내에서, 컬럼(105)의 대부분은 저장 컬럼(105)이고, 즉 저장 컨테이너(106)가 적층체(107)로 저장되는 컬럼(105)이다. 그러나, 일부 컬럼(105)이 다른 목적을 가질 수 있다. 도 1에서, 컬럼(119 및 120)은, 프레임워크 구조물(100)의 외부로부터 저장 컨테이너(106)에 접근할 수 있는 또는 저장 컨테이너가 프레임워크 구조물(100)의 내외로 전달될 수 있는 접근 스테이션(미도시)으로 운송될 수 있도록, 저장 컨테이너(106)를 수직 하강 및/또는 픽업(pick up)하기 위해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)에 의해서 이용되는 그러한 특별한-목적의 컬럼이다. 당업계에서, 그러한 위치는 일반적으로 '포트'로 지칭되고, 포트가 내부에 위치되는 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)으로 지칭될 수 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 임의의 방향일 수 있고, 즉 수평, 틸팅, 및/또는 수직일 수 있다. 예를 들어, 저장 컨테이너(106)는 프레임워크 구조물(100) 내에서 무작위적인 또는 지정된 컬럼(105) 내에 배치될 수 있고, 이어서 임의의 컨테이너 핸들링 운반체에 의해서 픽업될 수 있고, 접근 스테이션으로의 추가적인 운송을 위해서 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수 있다. '틸팅된'이라는 용어는 수평과 수직 사이의 일반적인 운송 배향을 가지는 저장 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 것에 주목하여야 한다.
도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 접근 또는 전달 스테이션으로 운송하기 위한 저장 컨테이너(106)를 수직 하강시킬 수 있는, 지정된 수직 하강 포트 컬럼일 수 있고, 제2 포트 컬럼(120)은, 접근 또는 전달 스테이션으로부터 운송된 저장 컨테이너(106)를 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 픽업할 수 있는 지정된 픽업 포트 컬럼일 수 있다.
접근 스테이션은 전형적으로, 제품 아이템이 저장 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내부에 배치되는 픽킹(picking) 또는 보관 스테이션일 수 있다. 픽킹 또는 보관 스테이션에서, 저장 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)으로부터 제거되지 않고, 다시 접근되는 경우에 프레임워크 구조물(100) 내로 복귀된다. 포트가 또한 저장 컨테이너를 다른 저장 설비로(예를 들어, 다른 프레임워크 구조물로 또는 다른 자동화된 저장 및 회수 시스템으로), 운송 운반체(예를 들어, 기차 또는 대형 트럭)로, 또는 생산 설비로 전달하기 위해서 사용될 수 있다.
컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템을 일반적으로 이용하여, 저장 컨테이너를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 운송한다.
포트 컬럼(119, 120) 및 접근 스테이션이 상이한 레벨들에 위치되는 경우에, 컨베이어 시스템은, 저장 컨테이너(106)를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖춘 리프트 장치를 포함할 수 있다.
컨베이어 시스템은, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 저장 컨테이너(106)를 상이한 프레임워크 구조물들 사이에서 전달하도록 배열될 수 있다.
도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나 내에 저장된 저장 컨테이너(106)에 접근할 때, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 중 하나는 목표 저장 컨테이너(106)를 그 위치로부터 회수하도록 그리고 이를 수직 하강 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 명령을 받는다. 이러한 동작은, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를, 목표 저장 컨테이너(106)가 내부에 배치되는 저장 컬럼(105) 위의 위치로 이동시키는 것, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 리프팅 장치(미도시)를 이용하여 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 회수하는 것, 그리고 저장 컨테이너(106)를 수직 하강 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 포함한다. 목표 저장 컨테이너(106)가 적층체(107) 내에 깊이 위치되는 경우에, 즉 목표 저장 컨테이너(106) 위에 하나의 또는 복수의 다른 저장 컨테이너(106)가 배치된 경우에, 동작은 또한, 목표 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키기 전에, 위에-배치된 저장 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 포함한다. 당업계에서 종종 "디깅(digging)"으로 지칭되는 이러한 단계는, 목표 저장 컨테이너를 수직 하강 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해서 추후에 이용되는 동일한 컨테이너 핸들링 운반체를 이용하여, 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 핸들링 운반체를 이용하여 수행될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은, 저장 컨테이너를 저장 컬럼(105)으로부터 일시적으로 제거하는 과제를 위해서 특별히 지정된 컨테이너 핸들링 운반체를 가질 수 있다. 목표 저장 컨테이너(106)가 저장 컬럼(105)으로부터 제거되면, 일시적으로 제거된 저장 컨테이너가 원래의 저장 컬럼(105) 내로 재배치될 수 있다. 그러나, 대안적으로, 제거된 저장 컨테이너가 다른 저장 컬럼으로 재배치될 수 있다.
저장 컨테이너(106)를 컬럼(105) 중 하나 내에 저장하고자 할 때, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 중 하나는, 저장 컨테이너(106)를 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 픽업하도록 그리고 이를 저장하고자 하는 저장 컬럼(105) 위의 위치로 운송하도록 명령을 받는다. 저장 컬럼 적층체(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 배치된 임의의 저장 컨테이너가 제거된 후에, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 저장 컨테이너(106)를 희망 위치에 배치한다. 이어서, 제거된 저장 컨테이너는 저장 컬럼(105) 내로 다시 하강될 수 있거나, 다른 저장 컬럼으로 재배치될 수 있다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해서, 예를 들어 프레임워크 구조물(100) 내의 각각의 저장 컨테이너(106)의 위치, 각각의 저장 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 핸들링 운반체들(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 희망 저장 컨테이너(106)가 희망 시간에 희망 위치로 전달될 수 있도록 하는 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해서, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 제어 시스템(500)을 포함하고, 그러한 제어 시스템은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 저장 컨테이너(106)를 계속 추적하기 위한 데이터베이스를 포함한다.
알려진 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)과 연관된 문제는, 검사를 실행하기 위해서 또는 컨테이너 핸들링 운반체의 유지보수를 실행하기 위해서 또는 그 오작동을 해결하기 위해서 사람이 레일 시스템(108)에 접근하는 것이 어렵다는 것이다.
오작동 운반체의 유지보수 또는 제거와 관련된 다른 중요한 문제는, 사람이 낮은 부상 위험으로 또는 부상 위험이 없이 접근하기 위해서는 시스템(1)의 완전한 중단이 필요하다는 것이다. 특히 대형 시스템(1)에서, 예를 들어 500개 초과의 운반체가 동시에 동작되는 시스템(1)에서, 완전한 중단은 운영자의 상당한 비용으로 인해서 매우 바람직하지 못하다.
본 발명의 하나의 목적은 전술한 유형의 자동화된 저장 및 회수 시스템의 효율을 개선하는 것이다. 본 발명의 다른 목적은 유지보수 및 수리 동작 중에 안전성을 개선하는 것 그리고 그러한 유지보수 및 수리 동작 중에 효율을 개선하는 것이다.
본 발명은 자동화된 저장 및 회수 시스템에 관한 것으로서:
- 저장 컨테이너를 저장하기 위한 3-차원적인 저장 그리드;
- 저장 그리드 상에서 동작하는 제1 및 제2 컨테이너 핸들링 운반체;
- 저장 그리드 내에서 저장 컨테이너를 핸들링하기 위해서 컨테이너 핸들링 운반체를 제어하고 그와 통신하기 위한 중앙 통신 시스템을 포함하고;
- 자동화된 저장 및 회수 시스템이 3 차원적인 저장 그리드를 제1 섹션 및 제2 섹션으로 분리하는 장벽을 포함하고;
- 장벽이 2개의 상태: 컨테이너 핸들링 운반체가 제1 섹션과 제2 섹션 사이에서 이동할 수 있는 제1 상태; 및 장벽에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체가 제1 섹션과 제2 섹션 사이에서 이동하는 것이 물리적으로 방지되는 제2 상태를 가지는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명은, 장벽의 전개를 통해서 그리고 컨테이너 핸들링 운반체의 이동을 조정하는 중앙 통신 시스템을 통해서 저장 그리드의 작업 지역을 분리된 구역들로 분할할 수 있는 능력을 가지는 자동화된 저장 및 회수 시스템을 제공한다. 이러한 방식으로, 저장 그리드에서의 안전 환경이 고장난 곳에 접근하는 운영자에게 제공될 수 있고, 그러한 안전 환경에서는 이동 컨테이너 핸들링 운반체가 존재하지 않는다.
일 양태에서, 중앙 통신 시스템은, 장벽과 함께 동작하여, 이동 컨테이너 핸들링 운반체가 없는 보호 구역을 저장 그리드 상에서 제공하며, 그에 따라 운영자가 해당 보호 구역 내의 고장 조건을 교정하게 할 수 있다.
일 양태에서, 3-차원적인 저장 그리드는 경계를 따라서 저장 그리드 위에 제공되는 펜스를 포함한다.
여기에서 보안 구역이라는 용어는 미리 규정된 보안 및/또는 안전 규정을 갖는 구역을 지칭하고, 일부 행동이 보호 구역 내에서 허용될 수 있는 반면, 동일 행동이 다른 구역에서는 허용되지 않는다.
일 양태에서, 시스템은 장벽을 제1 상태와 제2 상태 사이에서 이동시키기 위한 작동기를 포함하고; 중앙 통신 시스템은 작동기를 제어하도록 구성된다.
일 양태에서, 중앙 통신 시스템은:
- 장벽이 제1 상태에 있을 때, 고장 조건이 제1 또는 제2 섹션 중 하나 내에 존재하는지를 검출하도록;
- 모든 컨테이너 핸들링 운반체를 제어하여 고장 조건이 존재하는 섹션으로부터 멀리 이동시키는 기능을 하도록;
- 작동기를 제어하여 장벽을 그 제2 상태로 이동시키도록 구성된다.
모든 다른 컨테이너 핸들링 운반체가 고장 조건이 존재하는 섹션으로부터 멀리 이동됨에 따라, 그러한 섹션은 이제 고장 조건을 교정하려는 사람에게 안전한데, 이는 다른 컨테이너 핸들링 운반체가 고장 조건의 위치로 또는 그 부근으로 이동하는 것이 물리적으로 방지되기 때문이다.
일 양태에서, 고장 조건이 교정되었을 때, 중앙 통신 시스템은 작동기를 제어하여 장벽을 그 제1 상태로 다시 이동시키도록, 그리고 컨테이너 핸들링 운반체가 고장 조건이 존재하였던 섹션 내로 이동할 수 있게 허용하도록 구성된다. 중앙 통신 시스템은 또한 이전에 고장이 존재하였던 섹션에 진입하게 컨테이너 핸들링 운반체를 제어하도록 구성될 수 있다.
따라서, 수리 및/또는 회수의 기간 동안, 다른 운반체는, 고장 조건이 존재하지 않았던 섹션 내에서 그 정상 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 동시에 모든 섹션 내에서 고장 조건이 존재하는 하나의 상황을 제외하고, 일부 운반체가 항상 동작될 수 있을 것임에 따라 효율이 증가된다.
일 양태에서, 고장 조건이 오작동 운반체일 수 있다. 일 양태에서, 고장 조건은 잘못 배치된 저장 컨테이너일 수 있다. 일 양태에서, 고장 조건은 잘못 배치된 제품 아이템일 수 있다. 일 양태에서, 고장 조건은 자동적으로 검출될 수 있고, 고장 조건이 존재한다는 것을 나타내는 신호가 중앙 통신 시스템으로 자동적으로 송신된다. 신호는 고장 조건의 위치를 포함할 수 있다. 위치는, 고장 조건이 검출된 저장 그리드의 섹션을 포함할 수 있다. 대안적으로, 신호는 사람에 의해서 수작업으로 주어질 수 있다.
일 양태에서, 섹션들은 실질적으로 동일한 크기이다.
일 양태에서, 장벽은 제1 섹션과 제2 섹션 사이에서 분리 경계를 형성한다. 일 양태에서, 분리 경계는 라이너이다. 일 양태에서, 분리 경계는 저장 컬럼의 2개의 행들 사이에 위치된다.
일 양태에서, 장벽이 제1 상태에 있을 때, 장벽은 초기 위치로부터 후속 위치로 이동될 수 있고, 초기 위치에서의 제1 및 제2 섹션은 새로운 위치에서의 제1 및 제2 섹션과 상이하다.
따라서, 고장 조건이 초기 위치에서 제1 섹션과 제2 섹션 사이의 경계에 존재하는 경우에, 고장 조건은 장벽이 그 제2 상태로 이동하는 것을 방해할 수 있다. 장벽 자체를 새로운 위치로 이동시킴으로써, 고장 조건은 더 이상 장벽의 장애가 되지 않는다.
전술한 내용에 따라, 분리 경계가 이동될 수 있다.
일 양태에서, 작동기는, 장벽이 그 제1 상태로부터 그 제2 상태로 이동할 때 컨테이너 핸들링 운반체를 제1 섹션 내로 또는 제2 섹션 내로 밀 수 있을 정도로 충분히 강력하다.
일 양태에서, 장벽은 제1 상태에서 운반체 이동 레벨 위의 또는 아래의 위치에서 제공되고, 장벽은 제2 상태에서 운반체 이동 레벨에서 제공된다.
일 양태에서, 장벽은 롤링 가능 유형(rollable type)의 장벽, 접힘 가능 유형의 장벽, 활주 유형의 장벽, 선형 이동 유형의 장벽, 또는 피벗 가능 유형의 장벽을 포함한다.
일 양태에서, 시스템은 저장 그리드 위에 제공된 도보(walkway)를 더 포함하고, 장벽은 도보 아래에 매달린다.
일 양태에서, 장벽은 저장 그리드 위의 상이한 유형의 구조물, 예를 들어 저장 그리드가 위치되는 건물의 천장, 천장을 위한 지지 빔 등으로부터 매달린다.
일 양태에서, 저장 그리드는 직립 부재 및 수평 부재를 포함하는 하나의 연속적인 프레임워크 구조물을 포함하고, 저장 컨테이너는 부재들 사이에 제공된 저장 컬럼 내에 저장되며; 하나의 연속적인 프레임워크 구조물은 저장 그리드 상에서의 운반체의 동작 중에 그리고 제1 섹션과 제2 섹션 사이의 운반체의 이동 중에 운반체를 안내하기 위한 레일을 포함한다.
일 양태에서, 장벽은 제1 상태에서 운반체 이동 레벨 아래에 제공되는 운반체 정지 요소 형태의 물리적 장벽을 포함할 수 있고, 제2 상태에서 기둥이 운반체 이동 레벨까지 상승된다.
운반체 정지 요소는 기둥, 바아(bar) 등을 포함할 수 있다.
일 양태에서, 운반체 정지 요소는 선형 작동기에 의해서 선형으로 이동될 수 있다. 일 양태에서, 운반체 정지 기둥은 회전 작동기에 의해서 피벗 가능하게 이동될 수 있다.
일 양태에서, 장벽은 직립 부재 또는 수평 부재에 이동 가능하게 연결되고, 장벽은 제1 상태에서 레일의 수직 아래에 위치된다.
일 양태에서, 컨테이너 핸들링 운반체는, 중앙 통신 시스템 및/또는 다른 컨테이너 핸들링 운반체와 통신하기 위한 운반체 송신기 및 운반체 수신기를 갖는 운반체 통신 시스템을 포함한다.
일 양태에서, 운반체 통신 시스템의 운반체 송신기 및 운반체 수신기는 장벽을 개방 또는 폐쇄하기 위한 명령을 통신하도록 구성된다.
일 양태에서, 시스템 및 운반체 송신기 및 수신기는 무선 통신을 위해서 광을 이용하도록 구성되고, 시스템 송신기 및 시스템 수신기는 저장 그리드 상의, 주위의 또는 아래의 자동화된 저장 시스템 내에 위치된다.
본 발명은 또한 자동화된 저장 및 회수 시스템 내의 고장 조건을 교정하기 위한 방법에 관한 것으로서, 자동화된 저장 및 회수 시스템은 저장 컨테이너를 저장하기 위한 3-차원적인 그리드, 저장 그리드 상에서 동작되는 제1 및 제2 컨테이너 핸들링 운반체, 및 적어도 하나의 컨테이너 핸들링 운반체를 제어하고 그와 통신하기 위한 시스템 송신기 및 시스템 수신기를 갖춘 중앙 통신 시스템을 포함하고,
그러한 방법은:
- 제1 섹션 및 제1 섹션으로부터 분리된 제2 섹션을 갖춘 3-차원적인 저장 그리드를 형성하는 단계;
- 자동화된 저장 및 회수 시스템의 장벽을 2개의 상태: 컨테이너 핸들링 운반체가 제1 섹션과 제2 섹션 사이에서 이동할 수 있는 제1 상태; 및 장벽에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체가 제1 섹션과 제2 섹션 사이에서 이동하는 것이 물리적으로 방지되는 제2 상태 사이에서 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 양태에서, 방법은:
- 장벽이 제1 상태에 있을 때, 고장 조건이 제1 또는 제2 섹션 중 하나 내에 존재하는지를 검출하는 단계;
- 모든 컨테이너 핸들링 운반체를 제어하여 고장 조건이 존재하는 섹션으로부터 멀리 이동시키는 기능을 하는 단계;
- 제2 상태에 위치되도록 장벽을 제어하는 단계를 더 포함한다.
일 양태에서, 방법은:
- 장벽이 제1 상태에 있을 때, 장벽을 초기 위치로부터 후속 위치로 이동시키는 단계로서, 초기 위치에서의 제1 및 제2 섹션은 새로운 위치에서의 제1 및 제2 섹션과 상이한, 단계를 포함한다.
일 양태에서, 방법은:
- 장벽에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체를 제1 섹션 내로 또는 제2 섹션 내로 미는 단계를 포함한다.
이하의 도면은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 첨부된 것이다. 도면은, 단지 예로서 이제 설명할 본 발명의 실시형태를 도시한다.
도 1은 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템의 프레임워크 구조물의 사시도이다.
도 2는 저장 컨테이너를 내부에서 운반하기 위한 중앙 배열 공동을 가지는 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체의 사시도이다.
도 3은 저장 컨테이너를 아래에서 운반하기 위한 외팔보를 가지는 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체의 사시도이다.
도 4는 3개의 분리된 저장 그리드의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 5는 3개의 섹션으로 분리된 하나의 저장 그리드의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 6은 제1 유형의 장벽 장치를 갖는 저장 그리드의 제1 실시형태를 도시한다.
도 7은 도 6에 도시된 제1 유형의 장벽 장치의 확대도를 도시한다.
도 8a 및 도 8b는 저장 그리드의 프레임워크 구조물에 연결된 피벗 이동 유형의 장벽 장치의 제1 및 제2 상태를 도시한다.
도 9a 및 도 9b는 저장 그리드의 프레임워크 구조물에 연결된 선형 이동 유형의 장벽 장치의 제1 및 제2 상태를 도시한다.
도 10a 및 도 10b는 수평 이동 장벽의 제1 및 제2 상태를 도시한다.
도 11a 및 도 11b는 상향 피벗 장벽의 제1 및 제2 상태를 도시한다.
도 12a는 보강 직물 또는 보강 요소를 포함하는 직물로 제조된 롤링 가능 커튼 형태의 수직 이동 가능 장벽 장치를 도시한다.
도 12b는 베니션 블라인드(venetian blind) 또는 주름형 블라인드와 유사한 수직 이동 가능 장벽 장치를 도시한다.
도 12c는 와이어에 매달린 I-빔 형태의 수직 이동 가능 장벽 장치를 도시한다.
도 12d는 수평 이동 가능 경첩형 패널 벽을 도시한다.
도 12e는 수평 활주 가능 패널 벽을 도시한다.
이하에서, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 더 구체적으로 설명할 것이다. 그러나, 도면은 본 발명을 도면에 도시된 청구-대상으로 제한하기 위한 것이 아님을 이해하여야 할 것이다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조물(100)은 도 1 내지 도 3과 관련하여 전술한 종래 기술의 프레임워크 구조물(100)에 따라 구성되고, 즉 많은 수의 직립 부재(102) 및 직립 부재(102)에 의해서 지지되는 많은 수의 수평 부재(103)로 구성되고, 또한 프레임워크 구조물(100)은 X 방향 및 Y 방향의 레일(110, 111)을 갖는 제1 상부 레일 시스템(108)을 포함한다.
프레임워크 구조물(100)은 부재들(102, 103) 사이에 제공된 저장 컬럼(105) 형태의 저장 격실을 더 포함하고, 저장 컨테이너(106)는 저장 컬럼(105) 내에서 적층체(107)로 적층될 수 있다.
프레임워크 구조물(100)은 임의의 크기일 수 있다. 특히, 프레임워크 구조물은 도 1에 개시된 것보다 상당히 더 넓을 수 있고/있거나 더 길 수 있고/있거나 더 깊을 수 있다. 예를 들어, 프레임워크 구조물(100)은 700 x 700 컬럼 초과의 수평 범위 및 12개 초과의 컨테이너의 저장 깊이를 가질 수 있다.
도 4는, 중앙 통신 시스템(500)이 저장 시스템(1) 내의 통신을 위한 매체로서 광을 이용하는 실시형태의 측면도이다.
저장 시스템(1)은 컨테이너(106)를 운송하기 위한 적어도 하나의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301, 404)를 포함한다. 이러한 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301, 404)는 그리드(104)의 외부로 컨테이너(106)를 상승시키는 저장 그리드(104)의 상단부에서 이동하는 운반체(201, 301)일 수 있으나, 또한 저장 컨테이너(106)를 저장 그리드(104)와 예를 들어 저장 컨테이너(106)의 핸들링을 위한 포트(403) 사이에서 운송하기 위한 원격 동작 전달 운반체(404)일 수 있다. 시스템(1)은 시스템(1)의 모든 부분으로 정보를 통신하기 위해서 중앙 통신 시스템(500)을 더 포함한다. 시스템(1)은 또한 컨테이너가 운송되는 적어도 하나의 포트(403)를 포함할 수 있고, 여기에서 관련 물품이 선적을 위해서 컨테이너의 외부로 픽업된다. 관련 물품이 픽업된 후에, 컨테이너(106)는 저장 그리드(104) 내로 다시 운송하기 위해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301, 404)로 다시 전달된다. 또한, 시스템(1)은 저장 그리드(104)의 섹션들을 분리하는 하나 이상의 장벽(402)을 포함할 수 있다. 시스템(1)은 또한 다른 부분을 포함할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시형태에서, 중앙 통신 시스템(500)은 복수의 송신기(401)를 통해서 저장 시스템(1)의 상이한 부분들로 정보를 통신한다. 이러한 송신기(401)는 통신을 위한 매체로서 광을 이용한다. 송신기(401)는 저장 시스템(1)을 수용하는 설비 내에서 저장 그리드(104) 주위에 배치되어, 저장 시스템(1)의 모든 지역이 적어도 하나의 송신기(401)의 시선 내에 위치되도록 보장한다.
송신기(401)는 정보를 송신하기 위한 LED 램프의 형태일 수 있다. 카메라를 이용하여 정보를 수신할 수 있다. 그러나, 통신을 위한 매체로서 광을 이용하여 정보를 송신 및 수신하기 위한 임의의 다른 형태의 장비가 사용될 수 있다.
통신을 위한 매체로서 광이 사용되는 본 발명에서 제시된 해결책에서, 송신기(401) 및 수신기가 각각의 시선 내에 위치되는 것이 필수적이다. 큰 저장 설비에서, 그에 따라, 저장 시스템(1)의 모든 지역을 커버하기 위해서 저장 시스템(1)을 수용하는 설비 내에 분포된 몇 개의 송신기(401) 및 수신기를 이용하는 것이 필요할 수 있다.
컨테이너 핸들링 운반체의 모든 송신기 및 수신기가 광 신호를 통해서 통신할 수 없는 경우에, 해당 컨테이너 핸들링 운반체는 서비스 스테이션까지 자동적으로 이동한다. 대안적으로, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301, 404)가 백업 통신 시스템을 가질 수 있다. 이러한 백업 통신 시스템은 Wi-Fi일 수 있다. 통신을 위한 매체로서 광을 이용하는 통신 시스템이 어떠한 이유로 중단되는 경우에, Wi-Fi 시스템이 중앙 통신 시스템(500)과의 통신을 담당할 수 있다.
또 다른 대안적인 해결책에서, 중앙 통신 시스템(500)과 저장 시스템(1)의 나머지 사이의 통신이 광 및 Wi-Fi 모두를 통신 채널로서 이용하는 것일 수 있다. 통신을 위한 매체로서의 광이 중앙 통신 시스템(500)으로부터 운반체, 포트 및 장벽으로의 통신을 위해서 이용될 수 있고, Wi-Fi는 운반체, 포트 및 장벽으로부터 중앙 통신 시스템(500)으로의 통신을 위해서 이용될 수 있다.
광 간섭을 방지하기 위해서, 저장 시스템(1)이 섹션들로 분할될 수 있다. 이러한 섹션들은 광 차단 분할부에 의해서 분리될 수 있다. 이러한 분할부는, 필요할 때 상승 또는 하강될 수 있는 커튼, 스크린, 또는 장벽일 수 있다. 이는, 하나의 섹션 내의 통신을 섹션의 나머지로부터 분리할 수 있게 한다. 하나의 그러한 섹션은 다른 그리드로부터 분리된 하나의 그리드 또는 그리드의 나머지로부터 분리된 그리드의 하나의 부분일 수 있다. 저장 그리드는 몇 개의 그러한 섹션으로 분리될 수 있다.
이러한 것의 이점은, 그리드 상의 컨테이너 핸들링 운반체의 유지보수를 보다 용이하게 한다는 것이다. 또한, 이러한 섹션들은 화재의 경우에 보호 구역이 될 수 있다. 통신을 위한 수단으로서 광을 이용하는 것의 추가적인 이점은, 전체 저장 시스템의 비상 정지가 필요할 때 더 안전하다는 것이다. Wi-Fi가 저장 시스템(1) 외부의 신호로부터의 간섭에 민감하기 때문에, 간섭에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체가 의도하지 않게 동작할 가능성이 있다. 외부로부터의 광 간섭이 차단되는 저장 시스템(1)에서 통신을 위한 수단으로서 광을 이용할 때, 컨테이너 핸들링 운반체가 의도되지 않게 동작할 가능성이 거의 0으로 감소된다.
또한, 저장 그리드를 섹션 외부로부터의 통신으로부터 차단될 수 있는 섹션들로 분리함으로써, 특정 섹션 내의 컨테이너 핸들링 운반체가 중단되는 것, 또는 대안적으로 저장 시스템(1)의 나머지가 중단되는 동안 섹션 내의 컨테이너 핸들링 운반체가 동작되는 것을 보다 용이하게 보장할 수 있게 한다.
도 5는 본 발명의 실시형태를 도시한다. 여기에서, 다른 유형의 통신이, 도 4에서 사용된 매체로서 이용된 광에 대한 대안으로서 이용될 수 있다. 따라서, 무선-기반의 통신과 같은 전자기 통신이 이용될 수 있다. 몇몇 유형의 그러한 전자기 통신이 오늘날 저장 시스템에서 일반적으로 이용되며, 본원에서 더 구체적으로 설명하지 않을 것이다.
중앙 통신 시스템(500)은 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 동작을 위한 제어 시스템에 연결되거나, 그와 통합될 수 있다. 따라서, 중앙 통신 시스템 및 제어 시스템은 도면에서 참조 번호 500으로 함께 표시된다.
도 5에, 제1, 제2 및 제3 섹션(S1, S2, S3)으로 분리된, 하나의 큰 3-차원적인 그리드(104)가 도시되어 있다. 제1 경계(B1-2)가 제1 및 제2 섹션(S1, S2)을 분리한다. 제2 경계(B2-3)가 제2 및 제3 섹션(S2, S3)을 분리한다.
저장 그리드(104) 상에서의 동작 중에 그리고 섹션들(S1, S2, S3) 사이의 이동 중에 운반체(201, 301)를 안내하기 위한, 저장 그리드(104)의 상단 레벨을 위한 레일(110, 111)을 갖는 하나의 공통 레일 시스템(108)이 있다.
도 5의 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 2개의 장벽(402)을 포함한다. 장벽(402)은 2개의 상태: 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 섹션들(S1, S2, S3) 사이에서 이동할 수 있게 하는 제1 상태; 및 장벽(402)에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 섹션들(S2, S2, S3) 사이에서 이동하는 것이 물리적으로 방지되는 제2 상태를 갖는다. 장벽들(402)이 독립적으로 제어될 수 있다는 것을 주목하여야 한다. 따라서, 좌측 장벽이 제2 상태에 있고 우측 장벽이 제1 상태에 있는 경우에, 운반체는 제2 섹션(S2)과 제3 섹션(S3) 사이에서 이동할 수 있으나, 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이에서는 이동할 수 없다.
따라서, 모든 장벽(402)이 제1 상태에 있을 때, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는, 섹션들이 전혀 형성되지 않은 것과 같이, 전체 그리드(104) 상에서 동작될 수 있다.
그러나, 장벽들(402)이 제2 상태에 있을 때, 제1 섹션(S1)은 제1 보호 구역을 제공하고, 제2 섹션(S2)은 제2 보호 구역을 제공하고, 제3 섹션(S3)은 제3 보호 구역을 제공하고, 모든 보호 구역들은 서로 분리된다. 따라서, 일부 행동이 하나의 보호 구역 내에서 허용될 수 있는 반면, 동일 행동이 다른 보호 구역 내에서는 허용되지 않는다.
시스템(1)은 장벽(들)(402)을 제1 상태와 제2 상태 사이에서 이동시키기 위한 작동기(M)를 더 포함한다. 바람직하게, 중앙 통신 시스템(500)은 작동기(M)를 제어하도록 구성된다. 작동기(M)는 전기 모터, 전기 및/또는 유압 작동기 등일 수 있고, 당업자에게 알려진 것으로 간주된다.
도 5, 도 6 및 도 7에서, 장벽(402)은, 홀을 더 작은 홀 섹션들로 분리하기 위해서 스포츠 홀에서 일반적으로 이용되는 분리 벽과 유사한, 커튼 형태의 롤링 가능 유형의 장벽이다. 이러한 유형의 롤링 가능 장벽이 또한 도 12a에 도시되어 있다. 커튼은 보강 직물 또는 보강 요소를 포함하는 직물로 제조될 수 있다.
하나의 대안이, 베니션 블라인드 또는 주름형 블라인드와 유사한 수직 이동 가능 장벽 장치를 도시하는 도 12b에 도시되어 있다. 다른 대안이 도 12c에 도시되어 있고, 여기에서 장벽은 와이어에 의해서 매달린 I-빔 또는 H-빔과 같은 빔을 포함한다.
도 5에서, 운반체가 운반체의 높이를 나타내는 운반체 이동 레벨(Z0)에서 이동되는 것이 도시되어 있다. 위쪽의 장벽(402)은 제1 상태에서 운반체 이동 레벨(Zo) 위에 매달려 있다. 제2 상태에서, 장벽은 이러한 운반체 이동 레벨(Z0)로 이동되어, 운반체가 섹션들(S1, S2, S3) 사이에서 이동하는 것을 물리적으로 방지한다.
도 6 및 도 7에서, 장벽(402)은 도보(410) 아래로 매달려 있고, 도보는 그리드의 일 측면으로부터 그리드의 대향 측면까지 걸어가는 사람을 위한 지름길로서 이용된다. 대안적으로, 장벽(402)은 저장 그리드 위의 상이한 유형의 구조물, 예를 들어 저장 그리드가 위치되는 건물의 천장, 천장을 위한 지지 빔 등으로부터 매달릴 수 있다.
도 12d에서, 수평 이동 가능 경첩형 패널 벽 형태의 대안적인 장벽(402)이 도시되어 있다. 여기에서, 장벽(402)은 제1 상태에서 운반체 이동 지역(Z0)의 측면에 제공될 것이고, 제2 상태에서 운반체 이동 지역(Z0) 내로 측방향으로 활주되거나 달리 이동될 것이다.
도 12e에서, 수평 활주 가능 패널 벽(402a) 형태의 대안적인 장벽(402)이 도시되어 있다. 활주 가능 패널 벽(402a)은 그리드 구조물 위의 레일(403b)과 활주 가능하게 결합되고, 그로부터 매달린다. 활주 가능 패널 벽(402a)은 또한 컨테이너 핸들링 운반체에 의해서 사용되는 레일(110, 111)과 활주 가능하게 결합될 수 있다. 2개의 영역들(S1, S2) 사이에서 경계를 따라서 서로 인접하는 많은 수의 그러한 패널 벽이 있을 수 있다.
이제, 도 8a 및 도 8b를 참조한다. 여기에서, 장벽(402)은, 제1 상태에서 운반체 이동 지역(Z0) 아래에 제공되고 제2 상태에서 운반체 이동 지역(Z0) 내로 위쪽으로 피벗되는, 많은 수의 피벗 가능 운반체 정지 요소(412)를 포함한다.
이제, 도 9a 및 도 9b를 참조한다. 여기에서, 장벽(402)은, 제1 상태에서 운반체 이동 지역(Z0) 아래에 제공되고 제2 상태에서 운반체 이동 지역(Z0) 내로 위쪽으로 수직 변위되는, 많은 수의 선형 이동 운반체 정지 요소(412)를 포함한다.
위쪽의 운반체 정지 요소(412)는, 운반체가 2개의 섹션들 사이에서 이동하는 것을 물리적으로 방지할 수 있을 정도로 충분히 높고 견고하기만 하다면, 운반체 또는 운반체 이동 지역(Z0)만큼 높을 필요가 없다. 운반체 정지 요소(412)는 기둥, 바아 등을 포함할 수 있다.
위쪽의 운반체 정지 요소(412)는 섹션들(S1, S2, S3) 사이에서 제1 및/또는 제2 경계(B1-2, B2-3)를 따라서 제공된다. 전형적으로, 각각의 저장 컬럼(105)을 위한 하나의 운반체 정지 요소(412)가 있을 것이다.
이제, 도 13a 및 도 13b를 참조한다. 여기에서, 대안적인 운반체 정지 요소(412)가 프레임워크 구조물(100)의 직립 부재(102)에 피벗 가능하게 연결되어 도시되어 있다. 운반체 정지 요소는 여기에서 L-형상이고, 이는 제1 상태에서 요소를 레일(110, 111)의 수직 아래에 제공할 수 있게 하고 여전히 운반체 정지 요소가 위쪽으로 그리고 운반체 이동 레벨(Z0) 내로 피벗될 수 있게 한다.
이러한 방식으로, 장벽(402)은 기존 저장 그리드(104)에 맞춰 개장될 수 있고, 그에 따라 저장 그리드는, 저장 그리드의 어떠한 수평 연장도 없이, 동일한 수의 컬럼을 가질 수 있다.
동작
장벽(402)의 동작을 이하에서 더 구체적으로 설명할 것이다.
고장 조건이 섹션(S1, S2, S3) 중 하나 내에 존재하는 경우에, 장벽(402)이 이용될 것이다. 이어서, 중앙 통신 시스템(500)은 모든 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제어하여 고장 조건이 존재하는 섹션으로부터 멀리 이동시키는 기능을 하고, 이어서 작동기(M)를 제어하여 장벽(402)을 그 제2 상태로 이동시켜 고장 조건을 섹션 중 하나로 격리시킨다.
모든 다른 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 가 고장 조건이 존재하는 섹션으로부터 멀리 이동됨에 따라, 그러한 섹션은 이제 고장 조건을 교정하려는 사람에게 안전한데, 이는 다른 컨테이너 핸들링 운반체가 고장 조건의 위치로 또는 그 부근으로 이동하는 것이 물리적으로 방지되기 때문이다.
고장 조건이 교정되었을 때, 중앙 통신 시스템(500)은 작동기(M)를 제어하여 장벽(402)을 그 제1 상태로 다시 이동시키도록, 그리고 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 고장 조건이 존재하였던 섹션(S1, S2) 내로 이동할 수 있게 허용하도록 구성된다.
따라서, 수리 및/또는 회수의 기간 동안, 다른 운반체는, 고장 조건이 존재하지 않았던 섹션 또는 섹션들 내에서 그 정상 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 동시에 모든 섹션 내에서 고장 조건이 존재하는 하나의 상황을 제외하고, 일부 운반체가 항상 동작될 수 있을 것임에 따라 효율이 증가된다.
일부 추가적인 실시예를 이하에서 제공할 것이다.
실시예 1
이러한 실시예에서, 고장 조건은, 서비스 스테이션으로 자체적으로 이동할 수 없는 오작동 운반체이다. 오작동 운반체가 제1 섹션(S1)에서 정지되었다. 결과적으로, 이러한 오작동 운반체는 그리드로부터 서비스 스테이션으로 회수되어야 하고/하거나 그리드에서 수리되어야 하고, 이는 종종 사람이 서비스 운반체에 의해서 그리드로 이동할 것을 요구한다. 서비스 운반체는 서비스 운반체에 인접한 이동 운반체로부터 충분한 보호를 제공할 수 있다. 그러나, 종종, 수리/회수 중에, 사람이 그의 팔을 뻗어 오작동 운반체에 도달할 필요, 또는 서비스 운반체를 떠나서 저장 그리드의 상단부 상에 서 있을 필요가 있을 것이다. 따라서, 인접 이동 운반체에 의한 잠재적 부상 위험이 있다.
본 발명에 따라, 이러한 것이 방지될 수 있는데, 이는, 오작동 운반체를 제외한 모든 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 고장 조건이 존재하는 섹션(S1)으로부터 멀리 이동되기 때문이다. 물론, 중앙 통신 시스템(500)을 이용하여, 오작동 운반체로부터 먼 미리 결정된 거리에 머무르도록 작동 운반체에 지시할 수 있거나, 제2 및/또는 제3 섹션(S2, S3)에서만 동작하도록 작동 운반체에 지시할 수 있다. 그러나, 오작동 운반체에서 서비스 동작을 수행하는 사람을 위해서, 장벽(402)은 부가적인 안전성을 제공할 것인데, 이는 장벽이, 운반체가 오작동 운반체에 근접하여 동작되는 것을 물리적으로 방지할 것이기 때문이다.
실시예 2
이러한 실시예에서, 고장 조건은 잘못 배치된 저장 컨테이너, 즉 컨테이너 핸들링 운반체가 저장 컨테이너에 연결될 수 없는 위치에 있는 저장 컨테이너이다. 그러한 저장 컨테이너는 여기에서 잘못 배치된 저장 컨테이너 아래의 저장 컨테이너에 대한 장애를 형성할 것이고/이거나 컨테이너 핸들링 운반체의 이동에 대한 장애를 형성할 것이다.
제1 실시예와 유사한 방식으로, 여기에서 또한 사람은, 예를 들어 서비스 운반체에 의해서, 그리드 상으로 이동할 필요가 있다.
실시예 3
이러한 실시예에서, 고장 조건은 잘못 배치된 제품 아이템, 즉 저장 컨테이너의 외부로 낙하되고 이제 운반체가 저장 컨테이너에 연결될 수 없는 위치, 저장 컨테이너가 서로 상하로 적층될 수 없는 위치 또는 컨테이너 핸들링 운반체의 이동에 대한 장애를 형성하는 위치에 있는 제품 아이템이다.
다시, 또한 여기에서 사람은, 예를 들어 서비스 운반체에 의해서, 그리드 상으로 이동할 필요가 있다.
전술한 실시예들에서, 고장 조건의 검출은, 예를 들어 비-이동 운반체를 검출하는 카메라, 오작동 운반체로부터 전송된 오류 신호, 의심 위치의 저장 컨테이너를 검출하는 카메라, 또는 운반체 경로를 막는 낙하 아이템 등에 의해서 자동적으로 검출될 수 있다. 고장 조건의 검출은 또한 사람, 예를 들어 고장 조건의 관찰을 기초로 버튼(예를 들어, 그리드를 폐쇄하기 위한 비상 버튼, 사용자 인터페이스 상의 버튼 등)을 누르는 사람에 의해서 수동적으로 제공될 수 있다. 이어서, 사람은 전형적으로, 고장 조건이 존재하는 섹션을 나타내는 버튼을 누를 것이다.
도 5, 도 6 및 도 7에서, 3-차원적인 저장 그리드(104)가 (도 1에서 쇄선(B)으로 표시된) 경계(B)를 따라서 저장 그리드(104) 위에 제공된 펜스(420)를 포함하는 것이 도시되어 있다. 펜스(420)에 의해서, 사람이 저장 그리드(104)의 제1 섹션에 접근하는 것을 방지할 수 있고, 즉 사람과 저장 그리드(104)에서 동작되는 컨테이너 핸들링 운반체 사이의 충돌을 방지할 수 있거나, 사람이 저장 그리드의 저장 컬럼 내로의 낙하에 의해서 부상을 입는 것을 방지할 수 있다. 또한, 펜스(420)는 컨테이너 핸들링 운반체가 저장 그리드(104)의 경계(B)를 넘어서 이동하는 것을 물리적으로 방지한다. 펜스(420)는, 제2 상태의 장벽(402)과 함께, 저장 그리드(104)의 영역들(S1, S2)을 폐쇄된 보안 구역들 또는 보호 구역들로 분리한다.
실시예 4
이제, 도 10a를 참조한다. 여기에서, 오작동 운반체 형태의 고장 조건이 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이의 경계(B1-2)에서 검출되었다. 따라서, 고장 조건 자체는 장벽(402)이 제2 상태로 전환되는 것을 방해할 수 있다.
이러한 실시예에서, 장벽(402)은, 장벽이 제1 상태에 있을 때, 도 10a에 도시된 초기 위치로부터 도 10b에 도시된 후속 위치로 이동될 수 있다. 이어서, 장벽(402)은 제2 상태가 된다. 후속 위치에서, 고장 조건은, 장벽이 제2 상태로 이동하는 것을 더 이상 방해하지 않는다. 초기 위치의 제1 및 제2 섹션(S1, S2)이 새로운 위치의 제1 및 제2 섹션(S1, S2)과 상이하다는 것에 주목하여야 한다.
전술한 내용에 따라, 분리 경계(B1-2)가 이동될 수 있다.
실시예 5
이제, 실시예 4와 유사한 상황을 도시하는 도 11a를 참조하고, 여기에서 고장 조건은 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이의 경계(B1-2)에 존재하는 오작동 운반체이다. 여기에서, 장벽(402)은 도 8a 및 도 8b에 도시된 유형이고, 즉 제1 상태에서 운반체 이동 레벨(Z0) 아래에 제공된 피벗팅 유형의 장벽이다.
장벽(402)의 작동기(M)는, 장벽(402)이 그 제1 상태로부터 그 제2 상태로 이동할 때 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제1 섹션(S1) 내로 밀 수 있을 정도로 충분히 강력하다. 작동기(M)가 운반체를 밀기에 충분할 정도도 강력한 경우에, 작동기는 저장 컨테이너를 경계(B1-2)로부터 멀리 이동시킬 수 있을 것이다.
선행 설명에서, 본 발명에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 여러 양태가 예시적인 실시형태를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해서, 특정 숫자, 시스템 및 구성이 시스템 및 그 작업의 완전한 이해를 제공하기 위해서 기술되었다. 그러나, 이러한 설명은 제한적인 의미로 해석되는 것으로 의도되지 않는다. 개시된 청구 대상과 관련된 당업자에게 명확한, 예시적인 실시형태의 여러 수정 및 변경뿐만 아니라, 시스템의 다른 실시형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 간주된다.
종래 기술(도 1 내지 도 4):
1 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템
100 프레임워크 구조물
102 프레임워크 구조물의 직립 부재
103 프레임워크 구조물의 수평 부재
104 저장 그리드
105 저장 컬럼
106 저장 컨테이너
106' 저장 컨테이너의 특정 위치
107 적층체
108 레일 시스템
110 제1 방향(X)의 평행 레일
110a 제1 방향(X)의 제1 레일
110b 제1 방향(X)의 제2 레일
111 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b 제2 방향(Y)의 제2 레일
112 접근 개구부
119 제1 포트 컬럼
120 제2 포트 컬럼
201 종래 기술의 저장 컨테이너 운반체
201a 저장 컨테이너 운반체(201)의 운반체 본체
201b 구동 수단/바퀴 배열체, 제1 방향(X)
201c 구동 수단/바퀴 배열체, 제2 방향(Y)
301 종래 기술의 외팔보 저장 컨테이너 운반체
301a 저장 컨테이너 운반체(301)의 운반체 본체
301b 제1 방향(X)의 구동 수단
301c 제2 방향(Y)의 구동 수단
304 파지 장치
401 시스템 송신기
402 장벽
410 보도
420 펜스
500 제어 시스템
X 제1 방향
Y 제2 방향
Z 제3 방향
M 작동기
B 경계

Claims (15)

  1. 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)으로서:
    - 저장 컨테이너(106)를 저장하기 위한 3-차원적인 저장 그리드(104);
    - 저장 그리드(104) 상에서 동작하는 제1 및 제2 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301);
    - 저장 그리드(104) 내에서 저장 컨테이너(106)를 핸들링하기 위해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제어하고 그와 통신하기 위한 중앙 통신 시스템(500)을 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)에 있어서:
    - 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)이 3 차원적인 저장 그리드(104)를 제1 섹션(S1) 및 제2 섹션(S2)으로 분리하는 장벽(402)을 포함하고, 장벽(402)은 이하의 2개의 상태:
    컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이에서 이동할 수 있는 제1 상태; 및
    장벽(402)에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이에서 이동하는 것이 물리적으로 방지되는 제2 상태를 가지는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  2. 제1항에 있어서,
    중앙 통신 시스템(500)은, 장벽(402)과 함께 동작하여, 이동 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 없는 보호 구역을 저장 그리드(104) 상에서 제공하며, 그에 따라 운영자가 해당 보호 구역 내의 고장 조건을 교정하게 할 수 있도록 구성되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    3-차원적인 저장 그리드(104)는 경계(B)를 따라서 저장 그리드(104) 위에 제공되는 펜스(420)를 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    시스템(1)은 장벽(402)을 그 제1 상태와 제2 상태 사이에서 이동시키기 위한 작동기(M)를 포함하고; 중앙 통신 시스템(500)은 작동기(M)를 제어하도록 구성되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  5. 제4항에 있어서,
    중앙 통신 시스템(500)은:
    - 장벽(402)이 제1 상태에 있을 때, 고장 조건이 제1 또는 제2 섹션(S1, S2) 중 하나 내에 존재하는지를 검출하도록;
    - 모든 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제어하여 고장 조건이 존재하는 섹션(S1, S2)으로부터 멀리 이동시키는 기능을 하도록;
    - 작동기(M)를 제어하여 장벽(402)을 그 제2 상태로 이동시키도록 구성되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    작동기(M)는, 장벽(402)이 그 제1 상태로부터 그 제2 상태로 이동할 때 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제1 섹션(S1) 내로 또는 제2 섹션(S2) 내로 밀 수 있을 정도로 충분히 강력한, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    섹션들(S1, S2)이 실질적으로 동일한 크기인, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    장벽이 제1 상태에 있을 때, 장벽(402)은 초기 위치로부터 후속 위치로 이동될 수 있고, 초기 위치에서의 제1 및 제2 섹션(S1, S2)은 후속 위치에서의 제1 및 제2 섹션(S1, S2)과 상이한, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    시스템(1)은 저장 그리드(104) 위에 제공된 도보(410)를 더 포함하고, 장벽(402)은 도보(410) 아래에 매달리는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    저장 그리드(104)는 직립 부재(102) 및 수평 부재(103)를 포함하는 하나의 연속적인 프레임워크 구조물(100)을 포함하고, 저장 컨테이너는 부재들(102, 103) 사이에 제공된 저장 컬럼(105) 내에 저장되며; 하나의 연속적인 프레임워크 구조물(100)은 저장 그리드(104) 상에서의 운반체의 동작 중에 그리고 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이의 운반체의 이동 중에 운반체(201, 301)를 안내하기 위한 레일(110, 111)을 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  11. 제10항에 있어서,
    장벽(402)은 직립 부재(102) 또는 수평 부재(103)에 이동 가능하게 연결되고, 장벽(402)은 제1 상태에서 레일(110, 111)의 수직 아래에 위치되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  12. 자동화된 저장 및 회수 시스템(1) 내의 고장 조건을 교정하기 위한 방법으로서, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 저장 컨테이너(106)를 저장하기 위한 3-차원적인 그리드(104), 저장 그리드(104) 상에서 동작되는 제1 및 제2 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301), 및 적어도 하나의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제어하고 그와 통신하기 위한 시스템 송신기(401) 및 시스템 수신기를 갖춘 중앙 통신 시스템(500)을 포함하는, 방법에 있어서:
    - 제1 섹션(S1) 및 제1 섹션(S1)으로부터 분리된 제2 섹션(S2)을 갖춘 3 차원적인 저장 그리드(104)를 형성하는 단계;
    - 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 장벽(402)을 2개의 상태: 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이에서 이동할 수 있는 제1 상태; 및 장벽(402)에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 제1 섹션(S1)과 제2 섹션(S2) 사이에서 이동하는 것이 물리적으로 방지되는 제2 상태 사이에서 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    - 장벽(402)이 그 제1 상태에 있을 때, 고장 조건이 제1 또는 제2 섹션(S1, S2) 중 하나 내에 존재하는지를 검출하는 단계;
    - 모든 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제어하여 고장 조건이 존재하는 섹션(S1, S2)으로부터 멀리 이동시키는 기능을 하는 단계;
    - 제2 상태에 위치되도록 장벽(402)을 제어하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    - 장벽이 제1 상태에 있을 때, 장벽(402)을 초기 위치로부터 후속 위치로 이동시키는 단계로서, 초기 위치에서의 제1 및 제2 섹션(S1, S2)은 후속 위치에서의 제1 및 제2 섹션(S1, S2)과 상이한, 단계를 포함하는, 방법.
  15. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 장벽(402)에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 제1 섹션(S1) 내로 또는 제2 섹션(S2) 내로 미는 단계를 포함하는, 방법.
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