KR20230107819A - 운반체 펜을 갖춘 서비스 운반체 - Google Patents

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KR20230107819A
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헤게보 요르겐 데유브
케네트 뮐러
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오토스토어 테크놀로지 에이에스
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Abstract

서비스를 위해서 원격 동작 운반체를 회수하도록 구성된, 저장 및 회수 그리드의 레일 시스템 상에서 동작하는 서비스 운반체. 서비스 운반체는 제1 운반체 지역(51) 및 제2 운반체 지역(52)을 포함한다. 제1 운반체 지역은, 제2 운반체 지역에 진입하기 전에 원격 동작 운반체를 유지하기 위한 운반체 펜으로서 구성되고, 제1 운반체 지역은 운반체 펜을 통한 원격 동작 운반체의 통과를 위해서 제2 운반체 지역에 연계된다.

Description

운반체 펜을 갖춘 서비스 운반체
본 발명은 저장 및 회수 그리드의 레일 시스템 상에서 동작하는 서비스 운반체에 관한 것이다. 서비스 운반체는 서비스를 위해서 원격 동작 운반체를 회수하도록 구성되고, 서비스 운반체는, 서비스 운반체의 제1 및 제2 운반체 지역 사이의 원격 동작 운반체의 통과를 조절하기 위한 입구 및 출구 장벽을 갖는 운반체 펜(pen)을 포함한다.
도 1은 프레임워크 구조물(100)을 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 및 도 3은 그러한 시스템(1)에서의 동작에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 개시한다.
프레임워크 구조물(100)은 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에서 행(row)으로 배열되는 저장 컬럼(105)을 포함하는 저장 부피를 포함한다. 이러한 저장 컬럼(105) 내에서, 빈(bin)으로도 알려져 있는 저장 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 적층체(107)를 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압축 알루미늄 프로파일로 제조될 수 있다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조물(100)은 프레임워크 구조물(100)의 상단부에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 동작되어 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키고, 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼 내로 하강시키며, 또한 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105) 위에서 운송한다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조물(100)의 상단부에 걸친 제1 방향(X)으로 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110), 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 안내하기 위한, 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된, 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컨테이너 핸들링 운반체는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구부(112)를 통해서 컬럼(105) 내에 저장된 컨테이너(106)에 접근한다. 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 저장 컬럼(105) 위에서 측방향으로, 즉 수평 X-Y 평면에 평행한 평면 내에서 이동할 수 있다.
프레임워크 구조물(100)의 직립 부재(102)는, 컨테이너를 컬럼(105)으로부터 상승시키고 컨테이너를 컬럼 내로 하강시키는 동안 저장 컨테이너를 안내하기 위해서 사용된다. 컨테이너(106)의 적층체(107)는 전형적으로 자가-지지형이다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 운반체 본체(201a, 301a), 및 X 방향 및 Y 방향 각각을 따른 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 바퀴(201b, 301b, 201c, 301c)를 포함한다. 도 2 및 도 3에서, 각각의 세트 내의 2개의 바퀴를 완전히 확인할 수 있다. 제1 세트의 바퀴(201b, 301b)는 제1 세트의 레일(110) 중의 2개의 인접 레일들과 결합되도록 배열되고, 제2 세트의 바퀴(201c, 301c)는 제2 세트의 레일(111) 중의 2개의 인접 레일들과 결합되도록 배열된다. 세트의 바퀴(201b, 301b, 201c, 301c) 중 적어도 하나가 상승 및 하강될 수 있고, 그에 따라 제1 세트의 바퀴(201b, 301b) 및/또는 제2 세트의 바퀴(201c, 301c)가 언제든지 각각의 세트의 레일(110, 111)과 결합될 수 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 또한 저장 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키고 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼 내로 하강시키기 위한 리프팅 장치(미도시)를 포함한다. 리프팅 장치는 하나 이상의 파지/결합 장치를 포함하고, 그러한 파지/결합 장치는 저장 컨테이너(106)와 결합되도록 구성되고, 그러한 파지/결합 장치는 운반체(201, 301)로부터 하강될 수 있고, 그에 따라 운반체(201, 301)에 대한 파지/결합 장치의 위치가, 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 수직인, 제3 방향(Z)으로 조정될 수 있다. 컨테이너 핸들링 운반체(301)의 파지 장치의 일부가 도 3에서 참조 번호 304로 표시되어 도시되어 있다. 컨테이너 핸들링 장치(201)의 파지 장치는 도 2에서 운반체 본체(201a) 내에 위치된다.
통상적으로 그리고 또한 본원의 목적을 위해서, Z=1은 저장 컨테이너의 최상부 층, 즉 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 나타내고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 2번째 층, 그리고 Z=3은 3번째 층 등을 나타낸다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 저장 컨테이너의 최하부의 하단 층을 나타낸다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면 내의 각각의 저장 컬럼(105)의 위치를 나타낸다. 결과적으로, 예로서, 그리고 도 1에 표시된 데카르트 좌표계(X, Y, Z)를 이용하면, 도 1에서 106'으로 표시된 저장 컨테이너는 X=10, Y=2, Z=3의 저장 위치를 점유한다고 할 수 있다. 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 층(Z=0) 내에서 이동된다고 할 수 있고, 각각의 저장 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표에 의해서 표시될 수 있다.
프레임워크 구조물(100)의 저장 부피는 종종 그리드(104)로 지칭되고, 이러한 그리드 내의 가능한 저장 위치는 저장 셀로 지칭된다. 각각의 저장 컬럼은 X- 및 Y-방향을 따른 위치에 의해서 표시될 수 있는 한편, 각각의 저장 셀은 X-, Y- 및 Z-방향을 따른 컨테이너 번호에 의해서 표시될 수 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는, 저장 컨테이너(106)를 레일 시스템(108)을 가로질러 운송할 때 저장 컨테이너(106)를 수용 및 수납하기 위한 저장 격실 또는 공간을 포함한다. 저장 공간은, 도 2에 도시된 바와 같은 그리고 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같은, 운반체 본체(201a) 내의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수 있다.
도 3은 외팔보 구성을 갖는 컨테이너 핸들링 운반체(301)의 대안적인 구성을 도시한다. 그러한 운반체는, 기재 내용이 또한 본원에서 참조로 포함되는 예를 들어 NO317366에 구체적으로 설명되어 있다.
도 2에 도시된 중앙 공동 컨테이너 핸들링 운반체(201)는, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같이, 저장 컬럼(105)의 측방향 범위와 일반적으로 동일한 X 및 Y 방향을 따른 치수를 가지는 면적을 커버하는 풋프린트(footprint)를 가질 수 있다. 본원에서 사용된 '측방향'이라는 용어는 '수평'을 의미할 수 있다.
대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 핸들링 운반체(101)는, 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 저장 컬럼(105)에 의해서 형성된 측방향 면적보다 큰 풋프린트를 가질 수 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로, 운반체의 바퀴가 내부에서 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수 있고, 운반체의 바퀴는 레일 이탈을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이러한 홈 및 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행한 트랙들을 포함할 수 있다.
기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2018/146304는, X 및 Y 방향 모두를 따라서 평행한 트랙 및 레일을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 도시한다.
프레임워크 구조물(100) 내에서, 컬럼(105)의 대부분은 저장 컬럼(105)이고, 즉 저장 컨테이너(106)가 적층체(107)로 저장되는 컬럼(105)이다. 그러나, 일부 컬럼(105)이 다른 목적을 가질 수 있다. 도 1에서, 컬럼(119 및 120)은, 프레임워크 구조물(100)의 외부로부터 저장 컨테이너(106)에 접근할 수 있는 또는 저장 컨테이너가 프레임워크 구조물(100)의 내외로 전달될 수 있는 접근 스테이션(미도시)으로 운송될 수 있도록, 저장 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해서 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)에 의해서 이용되는 그러한 특별한-목적의 컬럼이다. 당업계에서, 그러한 위치는 일반적으로 '포트'로 지칭되고, 포트가 내부에 위치되는 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)으로 지칭될 수 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 임의의 방향일 수 있고, 즉 수평, 틸팅, 및/또는 수직일 수 있다. 예를 들어, 저장 컨테이너(106)는 프레임워크 구조물(100) 내에서 무작위적인 또는 지정된 컬럼(105) 내에 배치될 수 있고, 이어서 임의의 컨테이너 핸들링 운반체에 의해서 픽업될 수 있고, 접근 스테이션으로의 추가적인 운송을 위해서 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수 있다. '틸팅된'이라는 용어는 수평과 수직 사이의 일반적인 운송 배향을 가지는 저장 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 것에 주목하여야 한다.
도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 접근 또는 전달 스테이션으로 운송하기 위한 저장 컨테이너(106)를 드롭 오프시킬 수 있는, 지정된 드롭 오프 포트 컬럼일 수 있고, 제2 포트 컬럼(120)은, 접근 또는 전달 스테이션으로부터 운송된 저장 컨테이너(106)를 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)가 픽업할 수 있는 지정된 픽업 포트 컬럼일 수 있다.
접근 스테이션은 전형적으로, 제품 아이템이 저장 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내부에 배치되는 픽킹(picking) 또는 보관 스테이션일 수 있다. 픽킹 또는 보관 스테이션에서, 저장 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)으로부터 제거되지 않고, 다시 접근되는 경우에 프레임워크 구조물(100) 내로 복귀된다. 포트는 또한 저장 컨테이너를 다른 저장 설비로(예를 들어, 다른 프레임워크 구조물로 또는 다른 자동화된 저장 및 회수 시스템으로), 운송 운반체(예를 들어, 기차 또는 대형 트럭)로, 또는 생산 설비로 전달하기 위해서 사용될 수 있다.
컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템을 일반적으로 이용하여, 저장 컨테이너를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 운송한다.
포트 컬럼(119, 120) 및 접근 스테이션이 상이한 레벨들에 위치되는 경우에, 컨베이어 시스템은, 저장 컨테이너(106)를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖춘 리프트 장치를 포함할 수 있다.
컨베이어 시스템은, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 저장 컨테이너(106)를 상이한 프레임워크 구조물들 사이에서 전달하도록 배열될 수 있다.
도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나 내에 저장된 저장 컨테이너(106)에 접근할 때, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 중 하나는 목표 저장 컨테이너(106)를 그 위치로부터 회수하도록 그리고 이를 드롭 오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 명령을 받는다. 이러한 동작은, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를, 목표 저장 컨테이너(106)가 내부에 배치되는 저장 컬럼(105) 위의 위치로 이동시키는 것, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 리프팅 장치(미도시)를 이용하여 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 회수하는 것, 그리고 저장 컨테이너(106)를 드롭 오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 포함한다. 목표 저장 컨테이너(106)가 적층체(107) 내에 깊이 위치되는 경우에, 즉 목표 저장 컨테이너(106) 위에 하나의 또는 복수의 다른 저장 컨테이너(106)가 배치된 경우에, 동작은 또한, 목표 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키기 전에, 위에-배치된 저장 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 포함한다. 당업계에서 종종 "디깅(digging)"으로 지칭되는 이러한 단계는, 목표 저장 컨테이너를 드롭 오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해서 추후에 이용되는 동일한 컨테이너 핸들링 운반체를 이용하여, 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 핸들링 운반체를 이용하여 수행될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은, 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 일시적으로 제거하는 과제를 위해서 특별히 지정된 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)를 가질 수 있다. 목표 저장 컨테이너(106)가 저장 컬럼(105)으로부터 제거되면, 일시적으로 제거된 저장 컨테이너(106)가 원래의 저장 컬럼(105) 내로 재배치될 수 있다. 그러나, 대안적으로, 제거된 저장 컨테이너(106)가 다른 저장 컬럼(105)으로 재배치될 수 있다.
저장 컨테이너(106)를 컬럼(105) 중 하나 내에 저장하고자 할 때, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301) 중 하나는, 저장 컨테이너(106)를 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 픽업하도록 그리고 이를 저장하고자 하는 저장 컬럼(105) 위의 위치로 운송하도록 명령을 받는다. 적층체(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 배치된 임의의 저장 컨테이너(106)가 제거된 후에, 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)는 저장 컨테이너(106)를 희망 위치에 배치한다. 이어서, 제거된 저장 컨테이너(106)는 저장 컬럼(105) 내로 다시 하강될 수 있거나, 다른 저장 컬럼(105)으로 재배치될 수 있다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해서, 예를 들어 프레임워크 구조물(100) 내의 각각의 저장 컨테이너(106)의 위치, 각각의 저장 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 핸들링 운반체들(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 희망 저장 컨테이너(106)가 희망 시간에 희망 위치로 전달될 수 있도록 하는 컨테이너 핸들링 운반체(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해서, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 제어 시스템(500)을 포함하고, 그러한 제어 시스템은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 저장 컨테이너(106)를 계속 추적하기 위한 데이터베이스를 포함한다.
원격 동작 운반체가 레일 시스템 상에서 오작동할 때, 서비스 운반체가 레일 시스템 상으로 이동하여 서비스를 위해서 오작동 운반체를 회수할 필요가 있을 수 있다. 서비스 운반체는 인간 조작자에 의해서 동작될 수 있고, 조작자는 특정 상황에서 오작동 운반체를 중단시킴으로써 서비스 운반체의 데크 주위에서 이동할 필요가 있을 수 있거나 현장 서비스를 오작동 운반체에 제공할 필요가 있을 수 있다. 원격 동작 운반체가 우발적으로 이동하는 경우에, 위험한 상황이 발생될 수 있다.
WO2019233632A1은 레일 시스템 상에서의 이동을 위한 서비스 운반체에 관한 것이다. 서비스 운반체는 레일 시스템 상에서 동작되는 컨테이너 핸들링 운반체와 기계적으로 상호 작용하기 위한 컨테이너 운반체 핸들링 부분, 서비스 운반체의 동작을 제어하기 위한 동작 부분, 및 서비스의 이동을 허용하기 위한 캐터필라 트랙(caterpillar track)을 포함한다. WO2019233632A1의 하나의 단점은, 원격 동작 운반체의 제어될 수 없는 변위를 제거할 수 없다는 것이다.
따라서, 본 발명의 목적은 작업자를 위한 안전한 배열 및 장비를 서비스 운반체에 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 원격 동작 운반체가 제어될 수 없게 이동하는 것을 방지하는 것이다.
본 발명은 저장 및 회수 그리드의 레일 시스템 상에서 동작하는 서비스 운반체에 관한 것이다. 서비스 운반체는 서비스를 위해서 원격 동작 운반체를 회수하도록 구성된다.
서비스 운반체는:
- 원격 동작 운반체가 레일 시스템 상에 여전히 있는 동안, 원격 동작 운반체가 서비스 운반체에 의해서 수용될 수 있는 제1 운반체 지역, 및
- 원격 동작 운반체가 서비스를 위해서 서비스 운반체에 의해서 지지될 수 있는 제2 운반체 지역을 포함한다.
제1 운반체 지역은, 제2 운반체 지역에 진입하기 전에 원격 동작 운반체를 유지하기 위한 운반체 펜으로서 구성되고, 제1 운반체 지역은 운반체 펜을 통한 원격 동작 운반체의 통과를 위해서 제2 운반체 지역에 연계된다.
운반체 펜은:
- 서비스 운반체 및 운반체 펜 내로의 원격 동작 운반체의 진입을 조절하기 위한 입구 장벽, 및
- 제1 운반체 지역을 통해서 그리고 제2 운반체 지역 내로 원격 동작 운반체가 통과하는 것을 조절하기 위한, 운반체 펜으로부터 제2 운반체 지역 내로의 출구 상의 출구 장벽을 포함한다.
입구 및 출구 장벽은, 원격 동작 운반체의 통과를 허용하는 개방 위치와 원격 동작 운반체의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 각각 이동될 수 있는, 이동 가능 장벽을 포함할 수 있고, 입구 장벽 및 출구 장벽은, 출구 장벽이 폐쇄될 때에만 입구 장벽이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절 또는 제어된다.
원격 동작 운반체는 컨테이너 핸들링 운반체 또는 컨테이너의 운송을 위한 전달 운반체일 수 있다. 원격 동작 운반체는 자동화된 저장 및 회수 그리드의 상이한 레벨들에 위치되는 레일 상에서 동작될 수 있다.
저장 및 회수 그리드의 레일 시스템은 저장 컨테이너를 저장 및 회수하는 것에 의해서 컨테이너 핸들링 운반체가 위에서 동작하는, 컨테이너 핸들링 운반체 레일 시스템일 수 있고, 또는 레일 시스템은 저장 컨테이너를 저장 그리드와 접근 스테이션 사이에서 운송하는 것에 의해서 전달 운반체가 위에서 동작하는 전달 레일 시스템일 수 있다.
서비스 운반체는 서비스를 위해서 원격 동작 운반체를 회수하는 것에 의해서 저장 및 회수 그리드의 레일 시스템 상에서 이동하도록 구성된 운반체일 수 있다. 원격 동작 운반체가 서비스 지역을 향해서 스스로 이동할 수 없는 경우에, 오작동 운반체를 수집하도록 서비스 운반체가 배열될 수 있다. 서비스 운반체는 벨트 또는 바퀴에 의해서 레일 시스템 상에서 동작할 수 있다. 서비스 운반체는 서비스 운반체 내에 앉아 있는 인간 조작자에 의해서 동작될 수 있다.
서비스 운반체는 입구 및/또는 출구 장벽을 포함하는 운반체 펜을 포함한다. 장벽은 이동 가능할 수 있고, 게이트, 도어, 또는 활주 벽 중 적어도 어느 하나일 수 있으며, 출구 장벽은 이동 가능 막대일 수 있다.
하나 이상의 이동 가능 장벽은, 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 서비스 운반체에 대해서 활주, 상승, 후퇴, 하강 또는 피벗될 수 있도록, 서비스 운반체에 연결될 수 있다.
전체-높이 게이트, 도어, 또는 활주 벽 형태의 입구 장벽은 운반체의 진입을 조절하는 그리고 또한 조작자가 서비스 운반체의 서비스 지역에서 작업할 때 조작자를 위한 안전 장벽을 제공하는 이중 기능을 제공할 수 있다.
출구 장벽의 경우에, 막대 또는 게이트와 같이 덜 방해되는 구조물을 배열하여, 원격 동작 운반체의 서비스를 위한 더 많은 공간을 제공할 수 있다. 운반체가 제2 운반체 지역 내에 위치되면, 출구 장벽이 용이하게 폐쇄될 필요가 있을 수 있다. 예를 들어, 위쪽으로 피벗되고 그 후에 하강될 수 있는 막대가 이상적일 수 있다.
장벽의 높이는 일반적으로, 운반체를 용이하게 정지시킬 수 있는 장벽을 제공하기 위해서, 운반체 기부 위에 위치될 수 있다. 입구 장벽에서, 이는 안전 장벽을 제공하는 이중 기능을 가질 수 있고, 출구 장벽의 경우에, 이는 운반체 기부의 나머지의 높이 위로 개방되는 높이를 가질 필요가 있다.
원격 동작 운반체는 입구 장벽이 개방될 때 제1 운반체 지역 내에서 운반체 펜 내로 수용될 수 있고, 그러한 경우에 그리고 본 발명에 따라, 출구 장벽은 폐쇄되어, 원격 동작 운반체가 제2 운반체 지역 내로 제어될 수 없게 이동하는 것을 방지한다.
원격 동작 운반체는 자가-추진으로 제1 운반체 지역 내로 이동할 수 있거나, 서비스 운반체는 그 스스로를 원격 동작 운반체에 대해서 이동 또는 배치할 수 있고, 그에 따라 상기 운반체는 제1 운반체 지역 내로 진입한다. 제1 운반체 지역의 운반체 펜 내에 있는 동안, 입구 장벽은 폐쇄되고 출구 장벽은 개방되어, 운반체가 제2 운반체 지역 내로 진입할 수 있게 한다.
원격 동작 운반체는 제2 운반체 지역 내로 자가-추진될 수 있거나, 원격 동작 운반체가 중단될 수 있고 인간 조작자의 도움에 의해서 또는 서비스 운반체 상의 핸들링 장비의 도움을 통해서 제2 운반체 지역 내로 이동할 수 있다.
따라서, 인간 조작자는, 원격 동작 운반체가 중단 및/또는 핸들링될 수 있도록, 원격 동작 운반체가 운반체 펜 내에 위치되는 동안 원격 동작 운반체에 접근하여야 할 수 있다.
서비스 운반체는 인간 조작자 지역을 제1 및 제2 운반체 지역으로부터 분리하기 위한 구획부를 포함할 수 있다. 인간 조작자가 인간 조작자 지역과 제2 운반체 지역 사이에서 이동할 수 있도록, 구획부가 적어도 하나의 게이트, 도어, 또는 활주 벽을 포함할 수 있다.
구획부는 서비스 운반체의 둘레에 배열된 벽들일 수 있다. 벽은 조작자가 용이하게 안을 볼 수 있도록 투명할 수 있다. 구획부는 벽, 펜스, 또는 구조물 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
서비스 운반체는 운반체를 레일 시스템의 제1 측방향(X) 및 제2 측방향(Y)으로 이동시키도록 배열된 모터 동작 바퀴(motorized wheel)를 갖춘 운반체 기부를 포함할 수 있다.
운반체 기부는 운반체를 레일 시스템의 제1 측방향(X) 및 제2 측방향(Y)으로 이동시키도록 배열된 모터 동작 바퀴를 갖춘 하나의 단일 유닛을 포함할 수 있다.
운반체 기부는 저장 그리드 셀의 크기에 상응하는 면적의 풋프린트(footprint)를 가질 수 있고, 그에 따라 2개 이상의 운반체 기부가 연결될 수 있고 레일 시스템 상에서 하나의 유닛으로서 X- 및 Y-방향 모두로 이동할 수 있다.
운반체 기부는 복수의 바퀴 모듈을 포함할 수 있고, 각각의 바퀴 모듈은 서비스 운반체를 레일 시스템의 제1 측방향(X)을 따라서 이동시키도록 구성된 제1 세트의 바퀴, 및 서비스 운반체를 레일 시스템의 제2 측방향(Y)을 따라서 이동시키도록 구성된 제2 세트의 바퀴를 가지며, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 수직이다.
바퀴 모듈은 하나의 마스터 바퀴 모듈 및 하나 이상의 슬레이브 바퀴 모듈로서 함께 작업을 하도록 구성될 수 있다.
각각의 바퀴 모듈의 높이는, 이들이 끌고 가는 원격 동작 운반체의 높이에 비해서 낮을 수 있다. 그 높이는 원격 동작 운반체의 높이의 약 30 내지 50%일 수 있다. 바퀴 모듈의 높이는 오작동하는 원격 동작 운반체를 서비스할 때 인간 조작자를 위한 양호한 작업 높이를 제공한다.
서비스 운반체의 직사각형 풋프린트는 원격 동작 운반체를 위한 운반체 펜을 제공하기 위해서 바퀴 모듈을 가지지 않을 수 있다.
바퀴 모듈의 풋프린트는, 원격 동작 운반체를 서비스 운반체의 둘레 내에 위치시키기 위한 "도크(dock)" 또는 "베이(bay)"를 생성하는 함몰부를 제공할 수 있다. 3개의 이웃하는 바퀴 모듈의 측면은, 운반체가 운반체 기부의 작업 플랫폼에 서 있는 조작자를 향해서 제어되지 않게 이동하는 것을 방지하기 위한 낮은 벽을 제공한다. 운반체 펜의 장벽은 원격 동작 운반체를 캡쳐(capture)하기 위한 추가적인 작업을 한다.
제1 운반체 지역은 레일 높이에 있는 것처럼 보일 수 있고, 바퀴 모듈들의 쌍 사이에 공간이 있다. 제2 운반체 지역에서, 이는 운반체 기부의 상단부 상의 작업 플랫폼의 높이에 있을 수 있다. 제2 운반체 지역은 또한 바퀴 모듈의 상단부에 위치될 수 있다.
서비스 운반체의 운반체 기부는, 바퀴 모듈들 사이에 배열된 하나 이상 운반체 모듈 플랫폼을 포함할 수 있다. 운반체 모듈 플랫폼은 서비스 운반체의 직사각형 둘레 내에서 제1 및 제2 운반체 지역을 위한 필요 공간을 생성하도록 배열된다. 인간 조작자를 위한 운전실이, 2개의 바퀴 모듈들 사이에 배열된 하나 이상의 운반체 모듈 플랫폼에 의해서 제공될 수 있다.
운반체 모듈 플랫폼은, 운반체 모듈의 크기에 그리고 마찬가지로 레일 시스템의 그리드 셀의 크기에 상응하는 크기를 가질 수 있고, 그에 따라 서비스 운반체 상에 제공될 때, 서비스 운반체는 많은 수의 그리드 셀에 상응하는 크기를 가질 것이고, 그에 따라 서비스 운반체는 레일 시스템 상에서 X- 및 Y-방향 모두로 이동할 수 있다.
많은 수의 상이한 바퀴 모듈의 배열이 가능하다. 그러나, 3x3 운반체의 경우, 제2 운반체 지역의 위치는 일반적으로 서비스 운반체의 중간에 위치할 수 있고, 인간 조작자는 양 측면에서 오작동 운반체에 접근할 수 있다.
바닥 패널이 또한 운반체 펜의 지역 내에서 제공될 수 있다. 원격 동작 운반체가 제2 운반체 지역에 도착하고 서비스될 때, 바닥 패널은 조작자의 발이 빠지는 것을 방지할 수 있고 공구를 밑에 있는 저장 컨테이너 내로 떨어뜨리는 것을 방지할 수 있다.
운반체 기부의 상부 표면 또는 하나 이상의 바퀴 모듈의 상부 표면은 인간 조작자를 위한 걷기 표면을 제공할 수 있다.
제1 운반체 지역 및 제2 운반체 지역은 적어도 바퀴 모듈의 쌍 사이에 위치될 수 있다. 인간 조작자는, 걷기 표면에 서 있을 때, 제1 또는 제2 운반체 지역 내의 원격 동작 운반체에 접근할 수 있다.
제1 운반체 지역은 레일 높이에 있을 수 있고, 바퀴 모듈들의 쌍 사이에 공간이 있다. 제2 운반체 지역은 레일 높이 위의 작업 플랫폼의 높이에 있을 수 있다. 제2 운반체 지역은 또한 바퀴 모듈의 상단부 상에 있을 수 있고 양 측면의 2개의 바퀴 모듈들 사이의 평면 내에 배치될 수 있다.
바퀴가 레일 시스템 위로 상승되도록, 제2 운반체 지역이 하나 이상의 원격 동작 운반체를 지지하기 위한 작업 플랫폼 또는 운반체 지지부를 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 인간 조작자는 오작동 운반체를 서비스할 수 있거나, 오작동 운반체가 서비스를 위한 서비스 지역으로 운송될 수 있다.
운반체 지지부는, 하나 이상의 원격 동작 운반체가 위에서 이동할 수 있는 플랫폼일 수 있다. 플랫폼은, 운반체가 레일로부터 플랫폼 상으로 용이하게 이동할 수 있도록, 상승 및 틸팅 수단을 구비할 수 있다. 서비스 운반체는 또한, 원격 동작 운반체가 플랫폼 상으로 당겨져 고정될 수 있도록, 윈치를 구비할 수 있다.
인간 조작자가 운반체를 제1 운반체 지역으로부터 제2 운반체 지역으로 수동으로 밀 수 있거나, 원격 동작 운반체를 작업 서비스 높이까지 상승시키는 구동부가 기계적 상승 표면(들) 상에 있을 수 있다.
운반체 펜은, 원격 동작 운반체의 치수에 대체로 상응하는 길이 및/또는 폭의 치수를 갖는 입구 장벽과 출구 장벽 사이의 원격 동작 운반체를 위한 유지 구역을 제공할 수 있다.
센서가 배열되어 입구 및 출구 장벽의 이동 가능 장벽의 위치를 등록할 수 있고 이동 가능 장벽의 이동을 조절을 위해서 자동화된 제어 시스템과 통신할 수 있다.
센서는, 장벽이 개방될 때 록킹 또는 폐쇄를 조절하기 위해서 그리고 장벽이 폐쇄될 때 언록킹 또는 개방을 조절하기 위해서, 자동화된 제어 시스템과 통신한다.
센서는 입구 및 출구 장벽의 이동 가능 장벽에 인접하여 바퀴 모듈 상에 위치될 수 있다. 센서는 광의 반사를 검출하는 광학 센서일 수 있다. 이동 가능 게이트를 검출하기 위한 다른 또는 부가적인 센서, 예를 들어 음향 센서 또는 자기 코딩 센서가 또한 사용될 수 있다. 좁은 빔을 가지는 센서는, 강한 피크/트로프 신호(peak/trough signal)를 제공하기 위한 출력을 필요로 하는 신호에서 유리할 수 있다.
입구 또는 출구 장벽은 자동화된 제어 시스템의 이용에 의해서 원격적으로 록킹, 언록킹, 개방 또는 폐쇄되도록 구성될 수 있다.
본 발명은 또한 서비스 운반체를 이용하여 원격 동작 운반체에 접근하는 방법에 관한 것이다. 이러한 방법은:
- 서비스 운반체를 레일 시스템을 가로질러 서비스가 필요한 원격 동작 운반체를 향해서 이동시키는 단계,
- 선택적으로, 입구 장벽이 이미 개방되지 않은 경우에, 출구 장벽이 폐쇄되었다는 것을 하나 이상의 센서로 확인한 후에, 운반체 펜의 입구 장벽을 개방하는 단계,
- 원격 동작 운반체를 운반체 펜의 입구 장벽을 통해서 이동시키는, 또는 원격 동작 운반체가 운반체 펜의 입구 장벽을 통과하여 운반체 펜에 진입하도록 서비스 운반체를 이동시키는 단계,
- 원격 동작 운반체가 운반체 펜 내에 위치되는 동안, 입구 장벽을 폐쇄하는 단계,
- 입구 장벽이 폐쇄 또는 록킹 위치에 있는지를 확인하는 단계,
- 출구 장벽을 언록킹 또는 개방하는 단계,
- 원격 동작 운반체를 출구 장벽을 통해서 그리고 서비스 운반체의 제2 운반체 지역 내로 이동시키는 단계, 및
- 선택적으로 출구 장벽을 폐쇄하는 단계를 포함한다.
이하의 도면은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 첨부된 것이다. 도면은, 단지 예로서 이제 설명할 본 발명의 실시형태를 도시한다.
도 1은 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템의 프레임워크 구조물의 사시도이다.
도 2는 저장 컨테이너를 내부에서 운반하기 위한 중앙 배열 공동을 가지는 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체의 사시도이다.
도 3은 저장 컨테이너를 아래에서 운반하기 위한 외팔보를 가지는 종래 기술의 컨테이너 핸들링 운반체의 사시도이다.
도 4는 레일 시스템(미도시) 상에 위치된 오작동 원격 동작 운반체를 향해서 이동하는 서비스 운반체를 도시한다.
도 5는 원격 동작 운반체가 제1 운반체 지역 내에 위치된 서비스 운반체를 도시한다.
도 6은 원격 동작 운반체가 제1 운반체 지역 내에 위치된 서비스 운반체를 도시하며, 여기에서 서비스 운반체의 입구 장벽은 폐쇄 위치에 있다.
도 7은 제2 운반체 지역의 제2 위치에서 원격 동작 운반체를 도시한다.
도 8은 레일 시스템 상의 서비스 운반체를 도시하고, 여기에서 원격 동작 운반체는 제2 운반체 지역의 제2 위치에 있다.
도 9 및 도 10은 도 8의 실시형태의 다른 도면을 도시한다.
이하에서, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 더 구체적으로 설명할 것이다. 그러나, 도면은 본 발명을 도면에 도시된 청구-대상으로 제한하기 위한 것이 아님을 이해하여야 할 것이다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조물(100)은 도 1 내지 도 3과 관련하여 전술한 종래 기술의 프레임워크 구조물(100)에 따라 구성되고, 즉 많은 수의 직립 부재(102) 및 직립 부재(102)에 의해서 지지되는 많은 수의 수평 부재(103)로 구성되고, 또한 프레임워크 구조물(100)은 X 방향 및 Y 방향으로 제1 상부 레일 시스템(108)을 포함한다.
프레임워크 구조물(100)은 부재들(102, 103) 사이에 제공된 저장 컬럼(105) 형태의 저장 격실을 더 포함하고, 저장 컨테이너(106)는 저장 컬럼(105) 내에서 적층체(107)로 적층될 수 있다.
프레임워크 구조물(100)은 임의의 크기일 수 있다. 특히, 프레임워크 구조물은 도 1에 개시된 것보다 상당히 더 넓을 수 있고/있거나 더 길 수 있고/있거나 더 깊을 수 있다. 예를 들어, 프레임워크 구조물(100)은 700 x 700 컬럼 초과의 수평 범위 및 12개 초과의 컨테이너의 저장 깊이를 가질 수 있다.
이제, 도 4 내지 도 8을 참조하여, 본 발명에 따른 서비스 운반체(50)의 일 실시형태를 더 구체적으로 설명할 것이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시형태에 따른 서비스 운반체(50)를 도시한다. 서비스 운반체는 저장 및 회수 그리드(미도시)의 레일 시스템 상에서 동작하도록 배열된다. 레일 시스템은, 복수의 원격 동작 운반체(201, 301)가 위에서 동작하는, 컨테이너 핸들링 운반체 레일 시스템 또는 전달 운반체 레일 시스템일 수 있다.
서비스 운반체(50)는 서비스를 위해서 원격 동작 운반체(201, 301)를 회수 및/또는 수용하도록 구성된다. 도 4에 도시된 바와 같이, 원격 동작 운반체(201)는 저장 컬럼(105) 위에 위치된 레일 시스템(미도시) 상에서 이동하도록 구성된 컨테이너 핸들링 운반체(201)이고, 저장 컨테이너(106)는 적층체(107)로 적층될 수 있다.
원격 동작 운반체(201)가 오작동하고 서비스 지역을 향해서 스스로 자가-추진할 수 없는 경우에, 인간 조작자가 있는 서비스 운반체(50)가 레일 시스템(108) 상으로 이동하여 오작동 운반체(201)를 수집할 수 있거나 그에 서비스를 제공할 수 있다.
서비스 운반체(50)는 제1 운반체 지역(51) 및 제2 운반체 지역(52)을 포함하고, 제1 운반체 지역에서 컨테이너 핸들링 운반체(201)가 여전히 레일 시스템(108) 상에 있는 동안 컨테이너 핸들링 운반체(201)는 서비스 운반체(50)에 의해서 수용될 수 있고, 제2 운반체 지역에서 컨테이너 핸들링 운반체(201)는 서비스를 위해서 서비스 운반체(50)에 의해서 지지될 수 있다.
제1 운반체 지역(51)은, 제2 운반체 지역(52)에 진입하기(즉, 제어되어 진입하기) 전에 컨테이너 핸들링 운반체(201)를 유지하기 위한 운반체 펜(53)으로서 구성되고, 제1 운반체 지역(51)은 운반체 펜(53)을 통한 컨테이너 핸들링 운반체(201)의 통과를 위해서 제2 운반체 지역(52)에 연계된다.
운반체 펜(53)은 입구 장벽(55), 및 운반체 펜으로부터 제2 운반체 지역(52) 내로의 출구 상의 출구 장벽(56)을 포함하고, 입구 장벽은 컨테이너 핸들링 운반체(201)가 서비스 운반체(50) 및 운반체 펜(53) 내로 진입할 수 있게 하고, 출구 장벽은 제1 운반체 지역(51)을 통한 그리고 제2 운반체 지역(52) 내로의 컨테이너 핸들링 운반체(201)의 통과를 조절한다.
도 5는, 이동 가능 도어(55)인 입구 장벽(55)을 통한 진입 후에, 제1 운반체 지역(51) 내로 진입한 컨테이너 핸들링 운반체(201)를 도시한다. 이동 가능 도어는 활주 개방될 수 있고, 그에 따라 이는 컨테이너 핸들링 운반체가 제1 운반체 지역(51) 내에 수용될 수 있게 한다. 이동 가능 막대(56)인 출구 장벽(56)은 컨테이너 핸들링 운반체(201)가 제2 운반체 지역(52) 내로 더 이동하는 것 또는 수용되는 것을 방지한다.
입구 및 출구 장벽(55, 56)은, 컨테이너 핸들링 운반체(201)의 통과를 허용하는 개방 위치와 컨테이너 핸들링 운반체(201)의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 이동될 수 있게 구성될 수 있고, 입구 및 출구 장벽(55, 56)은, 출구 장벽(56)이 폐쇄될 때에만 입구 장벽(55)이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절된다. 이는 컨테이너 핸들링 운반체가 하나의 지역으로부터 다른 지역으로 우발적으로 이동하는 것을 방지하기 위한 것이다.
도 4 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 서비스 운반체(50)는, 인간 조작자 지역을 제1 및 제2 운반체 지역(51, 52)으로부터 분리하기 위해서, 벽과 같은 구획부(57)를 포함한다. 벽(57)은 서비스 운반체(50)의 둘레에 배열될 수 있다.
구획부(57)는, 인간 조작자가 제1 및 제2 운반체 지역(51, 52)에 진입할 수 있게 허용하도록 배열된, 활주 도어(58)를 포함할 수 있다.
서비스 운반체(50)는 운반체를 레일 시스템(108)의 제1 측방향(X) 및 제2 측방향(Y)으로 이동시키도록 배열된 모터 동작 바퀴를 갖춘 운반체 기부를 포함한다.
도 8 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 운반체 기부는 복수의 바퀴 모듈(60)을 포함하고, 각각의 바퀴 모듈(60)은 서비스 운반체를 레일 시스템(108)의 제1 측방향(X)을 따라서 이동시키도록 구성된 제1 세트의 바퀴, 및 서비스 운반체를 레일 시스템(108)의 제2 측방향(Y)을 따라서 이동시키도록 구성된 제2 세트의 바퀴를 가지며, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 수직이다.
바퀴 모듈(60)의 각각은 레일 시스템(108)의 그리드 셀과 유사한 크기 및 풋프린트를 가질 수 있고, 그에 따라 서비스 운반체는 X- 및 Y-방향 모두로 레일 시스템(108) 상에서 이동할 수 있다.
바퀴 모듈(60)의 폭은 오작동 운반체(201)의 폭에 상응할 수 있고, 그에 따라 오작동 운반체는 서비스 운반체(50)의 제1 운반체 지역(51) 내로 수용될 수 있다.
서비스 운반체(50)의 제1 그리고 선택적으로 제2 운반체 지역(51, 52)을 제공하기 위해서 하나 이상의 바퀴 모듈(60)을 가지지 않도록, 서비스 운반체(50)의 직사각형 풋프린트가 배열될 수 있다. 바퀴 모듈(60)을 가지지 않는 지역은, 원격 동작 운반체(201, 301)를 서비스 운반체(50)의 둘레 내에 위치시키기 위한 "도크" 또는 "베이"를 생성하는 함몰부를 제공한다.
바퀴 모듈의 측면은, 운반체(201, 301)가 운반체 기부의 작업 플랫폼에 서 있는 조작자를 향해서 제어되지 않게 이동하는 것을 방지하기 위한 낮은 벽을 제공할 수 있다. 운반체 펜의 장벽(55, 56)은 원격 동작 운반체(201, 301)를 캡쳐하기 위한 추가적인 작업을 한다.
다른 바퀴 모듈(60)의 배열도 가능하다. 그러나, 도 8 내지 도 10에 도시된 3x3 운반체의 경우, 제2 운반체 지역의 위치는 일반적으로 서비스 운반체의 중간에 위치되고, 양 측면에서 인간 조작자에게 허용된 로봇에 대한 접근이 유리할 수 있다.
바퀴 모듈(60)의 상부 표면 또는 운반체 기부는 인간 조작자를 위한 걷기 표면을 제공할 수 있다.
도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 서비스 운반체(50)의 운반체 기부는 제1 및 제2 지역을 위한 부가적인 공간을 제공하기 위해서 바퀴 모듈들(60) 사이에 배열된 하나 이상의 운반체 모듈 플랫폼(61)을 포함할 수 있다. 인간 조작자를 위한 운전실이 하나 이상의 운반체 모듈 플랫폼(61)에 의해서 제공될 수 있다.
운반체 모듈 플랫폼(61)은 운반체 기부 또는 바퀴 모듈(60)의 크기에 상응하는 크기를 가질 수 있고, 그에 따라 운반체 모듈 플랫폼(61)은 바퀴 모듈(60)을 대체할 수 있다.
도 8 내지 도 10에서, 바퀴 모듈(60)이 2개의 바퀴 모듈들(60) 사이에 배열되고, 그에 따라 3개의 바퀴 모듈(60)이 서로 전후로 배열된다. 도 4 내지 도 7에서, 중앙 바퀴 모듈(60)은 운반체 모듈 플랫폼(61)에 의해서 대체되고, 그에 따라 적은 바퀴를 가지나 동일한 풋프린트를 가지는 더 단순한 구성이 가능하게 한다.
바퀴가 레일 시스템(108) 위로 상승되도록, 제2 운반체 지역(52)은 하나 이상의 원격 동작 운반체(201, 301)를 지지하기 위한 운반체 지지부를 포함할 수 있다. 이는 운반체(201, 301)가 서비스 운반체(50)에 의해서 이송될 수 있게 하고, 또한 서비스 지역으로 이동될 수 있게 한다.
지지부는, 원격 동작 운반체가 위에서 밀리거나, 끌리거나, 그 위로 상승될 수 있는 플랫폼(59)일 수 있다.
1 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템
100 프레임워크 구조물
102 프레임워크 구조물의 직립 부재
103 프레임워크 구조물의 수평 부재
104 저장 그리드
105 저장 컬럼
106 저장 컨테이너
106' 저장 컨테이너의 특정 위치
107 적층체
108 레일 시스템
110 제1 방향(X)의 평행 레일
110a 제1 방향(X)의 제1 레일
110b 제1 방향(X)의 제2 레일
111 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b 제2 방향(Y)의 제2 레일
112 접근 개구부
119 제1 포트 컬럼
120 제2 포트 컬럼
201 종래 기술의 저장 컨테이너 운반체
201a 저장 컨테이너 운반체(201)의 운반체 본체
201b 구동 수단/바퀴 배열체, 제1 방향(X)
201c 구동 수단/바퀴 배열체, 제2 방향(Y)
301 종래 기술의 외팔보 저장 컨테이너 운반체
301a 저장 컨테이너 운반체(301)의 운반체 본체
301b 제1 방향(X)의 구동 수단
301c 제2 방향(Y)의 구동 수단
304 파지 장치
500 제어 시스템
X 제1 방향
Y 제2 방향
Z 제3 방향

50 서비스 운반체
51 제1 운반체 지역
52 제2 운반체 지역
53 운반체 펜
54 이동 가능 장벽
55 입구 장벽
56 출구 장벽
57 구획부
58 활주 도어
59 플랫폼
60 바퀴 모듈
61 운반체 모듈 플랫폼
109 중앙 컴퓨터 시스템

Claims (15)

  1. 서비스를 위해서 원격 동작 운반체(201, 301)를 회수하도록 구성된, 저장 및 회수 그리드(1)의 레일 시스템(108) 상에서 동작하는 서비스 운반체(50)이며, 서비스 운반체(50)는:
    - 원격 동작 운반체(201, 301)가 레일 시스템(108) 상에 여전히 있는 동안, 원격 동작 운반체(201, 301)가 서비스 운반체(50)에 의해서 수용될 수 있는 제1 운반체 지역(51), 및
    - 원격 동작 운반체(201, 301)가 서비스를 위해서 서비스 운반체에 의해서 지지될 수 있는 제2 운반체 지역(52)을 포함하고,
    제1 운반체 지역(51)은, 제2 운반체 지역에 진입하기 전에 원격 동작 운반체(201, 301)를 유지하기 위한 운반체 펜(53)으로서 구성되고, 제1 운반체 지역(51)은 운반체 펜(53)을 통한 원격 동작 운반체(201, 301)의 통과를 위해서 제2 운반체 지역(52)에 연계되며,
    운반체 펜(53)은:
    - 서비스 운반체(50) 및 운반체 펜(53) 내로의 원격 동작 운반체(201, 301)의 진입을 조절하기 위한 입구 장벽(55), 및
    - 제1 운반체 지역(51)을 통해서 그리고 제2 운반체 지역(52) 내로 원격 동작 운반체(201, 301)가 통과하는 것을 조절하기 위한, 운반체 펜으로부터 제2 운반체 지역 내로의 출구 상의 출구 장벽(56)을 포함하는, 서비스 운반체.
  2. 제1항에 있어서,
    입구 및 출구 장벽(55, 56)은, 원격 동작 운반체(201, 301)의 통과를 허용하는 개방 위치와 원격 동작 운반체(201, 301)의 통과를 제한하는 폐쇄 위치 사이에서 각각 이동될 수 있는, 이동 가능 장벽을 포함하고, 입구 장벽 및 출구 장벽(55, 56)은, 출구 장벽(56)이 폐쇄될 때에만 입구 장벽(55)이 개방될 수 있도록, 그리고 그 반대일 수 있도록, 조절되는, 서비스 운반체.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    입구 장벽은: 게이트, 도어, 또는 활주 벽 중 적어도 어느 하나이고, 출구 장벽은 이동 가능 막대인, 서비스 운반체.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    서비스 운반체(50)는 인간 조작자 지역을 제1 및 제2 운반체 지역(51, 52)으로부터 분리하기 위한 구획부(57)를 포함하는, 서비스 운반체.
  5. 제4항에 있어서,
    인간 조작자가 인간 조작자 지역과 제2 운반체 지역 사이에서 이동할 수 있도록, 구획부(57)가 적어도 하나의 게이트, 도어(58), 또는 활주 벽을 포함하는, 서비스 운반체.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    서비스 운반체(50)는 운반체를 레일 시스템(108)의 제1 측방향(X) 및 제2 측방향(Y)으로 이동시키도록 배열된 모터 동작 바퀴를 갖춘 운반체 기부를 포함하는, 서비스 운반체.
  7. 제6항에 있어서,
    운반체 기부는 복수의 바퀴 모듈(60)을 포함하고, 각각의 바퀴 모듈(60)은 서비스 운반체를 레일 시스템(108)의 제1 측방향(X)을 따라서 이동시키도록 구성된 제1 세트의 바퀴, 및 서비스 운반체를 레일 시스템(108)의 제2 측방향(Y)을 따라서 이동시키도록 구성된 제2 세트의 바퀴를 가지며, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 수직인, 서비스 운반체.
  8. 제7항에 있어서,
    바퀴 모듈(60)은 하나의 마스터 바퀴 모듈 및 하나 이상의 슬레이브 바퀴 모듈로서 함께 일을 하도록 구성되는, 서비스 운반체.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    바퀴 모듈의 상부 표면은 인간 조작자를 위한 걷기 표면을 제공하는, 서비스 운반체.
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 운반체 지역(51) 및 제2 운반체 지역(52)은 적어도 바퀴 모듈들(60)의 쌍 사이에 각각 위치되는, 서비스 운반체.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    바퀴가 레일 시스템(108) 위로 상승되도록, 제2 운반체 지역(52)은 하나 이상의 원격 동작 운반체(201, 301)를 지지하기 위한 운반체 지지부를 포함하는, 서비스 운반체.
  12. 제11항에 있어서,
    운반체 지지부는, 하나 이상의 원격 동작 운반체가 위에서 이동할 수 있는 플랫폼(59)인, 서비스 운반체.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    운반체 펜(10)은, 원격 동작 운반체의 치수에 상응하는 길이 및/또는 폭의 치수를 갖는 입구 장벽과 출구 장벽(55, 56) 사이의 원격 동작 운반체(201, 301)를 위한 유지 구역(19)을 제공하는, 서비스 운반체.
  14. 제13항에 있어서,
    입구 또는 출구 장벽(55, 56)은 자동화된 제어 시스템(109)의 이용에 의해서 원격적으로 록킹, 언록킹, 개방 또는 폐쇄되도록 구성되는, 서비스 운반체.
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 서비스 운반체를 이용하여 원격 동작 운반체에 접근하는 방법이며:
    - 서비스 운반체를 레일 시스템을 가로질러 서비스가 필요한 원격 동작 운반체를 향해서 이동시키는 단계,
    - 출구 장벽이 폐쇄되었다는 것을 하나 이상의 센서로 확인한 후에, 운반체 펜의 입구 장벽을 개방하는 단계,
    - 원격 동작 운반체를 운반체 펜의 입구 장벽을 통해서 이동시키는, 또는 원격 동작 운반체가 운반체 펜의 입구 장벽을 통과하여 운반체 펜에 진입하도록 서비스 운반체를 이동시키는 단계,
    - 원격 동작 운반체가 운반체 펜 내에 위치되는 동안, 입구 장벽을 폐쇄하는 단계,
    - 하나 이상의 센서로, 입구 장벽이 폐쇄 또는 록킹 위치에 있는지를 확인하는 단계,
    - 출구 장벽을 언록킹 또는 개방하는 단계,
    - 원격 동작 운반체를 출구 장벽을 통해서 그리고 서비스 운반체의 제2 운반체 지역 내로 이동시키는 단계, 및
    - 출구 장벽을 폐쇄하는 단계를 포함하는, 방법.
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