JP2023551136A - 車両柵を伴う点検車両 - Google Patents

Abstract

保管および回収グリッドのレールシステム上で動作させるための点検車両（５０）であって、点検車両は、点検のために遠隔動作車両を回収するように構成されている、点検車両（５０）。点検車両は、第１の車両エリア（５１）および第２の車両エリア（５２）を備える。第１の車両エリアは、第２の車両エリアへの進入の前に遠隔動作車両を保持するための車両柵として構成され、第１の車両エリアは、車両柵を介した遠隔動作車両の通過のために第２の車両エリアに連結されている。【選択図】図８

Description

本発明は、保管および回収グリッドのレールシステム上で動作させるための点検車両に関する。点検車両は、点検のために遠隔動作車両を回収するように構成され、点検車両は、点検車両の第１の車両エリアと第２の車両エリアとの間の遠隔動作車両の通過を調整するための入口および出口障害を伴う車両柵を備える。

（背景および従来技術）
図１は、骨格構造１００を伴う典型的な従来技術の自動保管および回収システム１を開示しており、図２および図３は、そのようなシステム１上で動作させるために好適な２つの異なる従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１を開示している。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２および水平部材１０３の間に並べて配列されている保管カラム１０５を備える保管体積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから作製され得る。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横切って配列されているレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取扱車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中へと降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列されている平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列されている平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されているコンテナ１０６は、コンテナ取扱車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に移動することができ、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内を移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持ち上げ中、およびその中へのコンテナの降下中に保管コンテナを誘導するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の側方移動をそれぞれ可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および図３では、各セット内の２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列されており、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列されている。車輪のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つは、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃがどの時点においてもレールのそれぞれのセット１１０、１１１と係合され得るように、上昇させられ、降下させられることができる。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の中へと降下させる）ための昇降デバイス（図示せず）も備える。昇降デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されている１つまたはそれより多くの把持／係合デバイスを備え、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、車両２０１、３０１から降下させられ得る。コンテナ取扱車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示されており、参照番号３０４で示されている。コンテナ取扱デバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置している。

従前のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、他も同様である。図１に開示されている例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別している。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別している。その結果、実施例として、図１に示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別されている保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有するといえ得る。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を走行するといえ得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管体積は、多くの場合、グリッド１０４と称され、このグリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムはＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間を備える。図２に示されているように、および、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、保管空間は、車体２０１ａ内の中心に配列されている空洞を備え得る。

図３は、カンチレバー構造物を伴う、コンテナ取扱車両３０１の代替構成を示している。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照によって本明細書に援用される）に詳細に説明されている。

図２に示されている中心空洞コンテナ取扱車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しいＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを被覆するフットプリントを有し得る。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ取扱車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（特許文献２）に開示されているように、保管カラム１０５によって画定される側方エリアより大きいフットプリントを有し得る。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走る溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出している要素を備え得、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出している要素は、集合的にトラックとして公知である。各レールは、１つのトラックを備え得、または、各レールは、２つの平行なトラックを備え得る。

第ＷＯ２０１８／１４６３０４号（特許文献３）（その内容は、参照によって本明細書に援用される）は、Ｘ方向およびＹ方向の両方におけるレールおよび平行トラックを備えるレールシステム１０８の典型的構成を図示している。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５であり、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送され得るようにそれらを積み降ろすための、および／または積み込むためのコンテナ取扱車両２０１、３０１によって使用されるそのような専用カラムであり、アクセスステーションでは、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００の外側からアクセスされ得、または、骨格構造１００の外もしくはその中へと移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置しているカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直のいずれの方向であってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ取扱車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。用語「斜め」は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送の向きを有する保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る専用の積降ポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されてきた保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積込ポートカラムであり得る。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去されるか、またはその中に位置付けられるピッキングまたはストックステーションであり得る。ピッキングまたはストックステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると再び骨格構造１００の中へと戻される。別の保管設備（例えば、別の骨格構造、もしくは別の自動保管および回収システム）、輸送車両（例えば、電車もしくは大型貨物自動車）、または生産設備へと保管コンテナを移送するために、ポートも、使用されることができる。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために、コンベヤを備えるコンベヤシステムが、通常、採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なる階層に位置している場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備え得る。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（特許文献４）（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列され得る。

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つの中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの１つは、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６が位置付けられている保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取扱車両２０１、３０１を移動させることと、コンテナ取扱車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収することと、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６がスタック１０７内の深くに位置している場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられている保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される同一のコンテナ取扱車両を用いて実施され得、または、１つもしくは複数の他の連携するコンテナ取扱車両を用いて実施され得る。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ取扱車両２０１、３０１を有し得る。標的保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に再配置され得る。

保管コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの１つは、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所にそれを輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられている任意の保管コンテナ１０６が除去された後、コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中へと戻るように降下させられ得、または、他の保管カラム１０５に再配置され得る。

自動保管および回収システム１を監視および制御する（例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が相互に衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を監視および制御する）ために、自動保管および回収システム１は、制御システム５００を備え、これは、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える。

遠隔動作車両がレールシステム上で動作不良であるとき、レールシステム上を移動し、点検のために動作不良車両を回収する点検車両が、必要とされ得る。点検車両は、人間オペレータによって動作させられ得、人間オペレータは、ある状況において、動作不良車両をシャットダウンすることによって点検車両のデッキ上を動き回るか、または、動作不良車両のために現場点検を提供する必要があり得る。遠隔動作車両が非意図的に移動した場合、危険な状況が、生じ得る。

第ＷＯ２０１９２３３６３２Ａ１号（特許文献５）は、レールシステム上での移動のための点検車両に関する。点検車両は、レールシステム上で動作するコンテナ取扱車両との機械的相互作用のためのコンテナ車両取扱部分と、点検の移動を可能にするために点検車両およびキャタピラトラックの動作を制御するための動作部分とを備える。第ＷＯ２０１９２３３６３２Ａ１号の１つの欠点は、これが、遠隔動作車両の制御不能な変位を排除しないことである。

したがって、本発明の目的は、作業者および機器のための安全配列を点検車両上に提供することである。

本発明の別の目的は、遠隔動作車両が制御不能に移動することを防止することである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１４／０９０６８４号 国際公開第２０１８／１４６３０４号 国際公開第２０１４／０７５９３７号 国際公開第２０１９／２３３６３２号

（発明の概要）
本発明は、保管および回収グリッドのレールシステム上で動作させるための点検車両を対象とする。点検車両は、点検のために遠隔動作車両を回収するように構成されている。

点検車両は、
－ 遠隔動作車両が依然としてレールシステム上にある間に遠隔動作車両が点検車両によって受け取られ得る第１の車両エリアと、
－ 遠隔動作車両が点検のために点検車両によって支持され得る第２の車両エリアと
を備える。

第１の車両エリアは、第２の車両エリアへの進入の前に遠隔動作車両を保持するための車両柵として構成され、第１の車両エリアは、車両柵を介した遠隔動作車両の通過のために第２の車両エリアに連結されている。

車両柵は、
－ 点検車両および車両柵の中への遠隔動作車両の進入を調整するための入口障害と、
－ 第１の車両エリアを通した第２の車両エリア内への遠隔動作車両の通過を調整するための、車両柵から第２の車両エリア内への退出に対する出口障害と
を備える。

入口および出口障害は、遠隔動作車両の通過を可能にする開放位置と、遠隔動作車両の通過を制限する閉鎖位置との間で各々が可動である可動障害を備え得、入口および出口障害は、出口障害が閉鎖されているときのみ入口障害が開放され得るように、および逆もまた同様であるように調整または制御される。

遠隔動作車両は、コンテナ取扱車両またはコンテナの輸送のための送達車両であり得る。遠隔動作車両は、自動保管および回収グリッドの異なる階層におけるレール上で動作し得る。

保管および回収グリッドのレールシステムは、その上でコンテナ取扱車両が保管コンテナを保管および回収することによって動作するコンテナ取扱車両レールシステムであり得、または、レールシステムは、その上で送達車両が保管グリッドとアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送することによって動作する送達レールシステムであり得る。

点検車両は、点検のために遠隔動作車両を回収することによって保管および回収グリッドのレールシステム上を移動するように適合されている車両であり得る。遠隔動作車両がそれら自体で点検エリアに向かって移動できない場合、点検車両は、動作不良車両を収集するように配列され得る。点検車両は、ベルトによって、または車輪によってレールシステム上で動作し得る。点検車両は、点検車両内に着座する人間オペレータによって動作させられ得る。

点検車両は、入口障害および／または出口障害を備える車両柵を備える。障害は、可動であり得、ゲート、ドア、または摺動壁のうちの少なくともいずれか１つであり得、出口障害は、可動バーであり得る。

１つまたはそれより多くの可動障害は、開放位置と閉鎖位置との間で点検車両に対して摺動、上昇、後退、降下、または枢動させられ得るように点検車両に接続され得る。

全高ゲート、ドア、または、摺動壁の形態にある入口障害が、車両の進入を調整するだけではなく、オペレータが点検車両の点検エリア内で作業しているときにその人のための安全障害も提供する二重の機能を提供し得る。

出口障害の場合、バーまたはゲートのようなあまり目障りではない構造が、遠隔動作車両を点検するためのより多くの場所を提供するように配列され得る。それは、車両が第２の車両エリア内に入ったときに容易に閉鎖することが可能である必要があり得る。例えば、上向きに枢動し、その後に下方に降下させられ得るバーが、理想的であり得る。

障害の高さは、一般に、車両を容易に停止させ得る障害を提供するために、車両基部を上回り得る。入口障害に関して、それは、安全障害を提供する二重の機能を有し得、出口障害の場合、それは、車両基部の残りの部分の高さより上方に開放する高さである必要がある。

遠隔動作車両は、入口障害が開放しているときに第１の車両エリア内の車両柵の中に受け取られ得、そのような場合、本発明によると、出口障害は、閉鎖され、遠隔動作車両が第２の車両エリア内へと制御不能に移動することを防止する。

遠隔動作車両は、自己推進下で第１の車両エリア内へと移動し得、または、点検車両は、遠隔動作車両が第１の車両エリア内へと進入するように、該車両に対してそれ自体を移動させ得、または配置し得る。第１の車両エリアの車両柵の内側にある間、入口障害は、閉鎖し、出口障害は、開放し、車両が第２の車両エリア内へと進入することを可能にする。

遠隔動作車両は、第２の車両エリア内に自己推進し得、または、遠隔動作車両は、シャットダウンし、人間オペレータからの補助によって、または点検車両上の取扱機器からの補助を通して第２の車両エリア内へと移動し得る。

したがって、遠隔動作車両がシャットダウンおよび／または操作され得るために、それが車両柵内に位置している間、人間オペレータは、遠隔動作車両へのアクセスを有し得る。

点検車両は、第１および第２の車両エリアから人間オペレータエリアを隔てるためのパーティションを備え得る。パーティションは、人間オペレータが人間オペレータエリアと第２の車両エリアとの間を移動するための少なくとも１つのゲート、ドア、または摺動壁を備え得る。

パーティションは、点検車両の外周に配列されている壁であり得る。壁は、オペレータが容易に見通せるように透明であり得る。パーティションは、壁、フェンス、または構造のうちの少なくともいずれか１つを備え得る。

点検車両は、レールシステムの第１の側方方向（Ｘ）および第２の側方方向（Ｙ）において車両を移動させるように配列されている電動式車輪を伴う車両基部を備え得る。

車両基部は、レールシステムの第１の側方方向（Ｘ）および第２の側方方向（Ｙ）において車両を移動させるように配列されている電動式車輪を伴う１つの単一ユニットを備え得る。

車両基部は、２つまたはそれより多くの車両基部がＸおよびＹ方向の両方においてレールシステム上で１つのユニットとして接続され、移動し得るように、面積において保管グリッドセルのサイズに対応しているフットプリントを有し得る。

車両基部は、複数の車輪モジュールを備え得、各車輪モジュールは、レールシステムの第１の側方方向（Ｘ）に沿って点検車両を移動させるように構成されている車輪の第１のセットと、第２の側方方向（Ｙ）に沿って点検車両を移動させるように構成されている車輪の第２のセットとを有し、レールシステムの第２の方向（Ｙ）は、第１の方向（Ｘ）に対して直角である。

車輪モジュールは、１つのマスター車輪モジュールおよび１つまたはそれより多くのスレーブ車輪モジュールとして連携するように構成され得る。

各車輪モジュールの高さは、それらが救助している遠隔動作車両の高さと比較して浅くあり得る。それらの高さは、遠隔動作車両の高さの大体３０～５０％であり得る。車輪モジュールの高さは、動作不良遠隔動作車両を点検するときに人間オペレータのために良好な作業高さを提供する。

点検車両の長方形のフットプリントは、遠隔動作車両のための車両柵を提供するための車輪モジュールが欠落している場合がある。

車輪モジュールのフットプリントは、遠隔動作車両が点検車両の外周内に上陸するための「ドック」また「ベイ」を作り出す凹部を提供し得る。３つの近隣車輪モジュールの側面は、車両基部の作業プラットフォーム上に立っているオペレータに向かって車両が制御不能に移動しないように停止させるための低い壁を提示する。車両柵の障害は、遠隔動作車両を捕捉するようにさらに機能する。

第１の車両エリアは、レールの高さにおいて見える場合があり、そこには、空間が、一対の車輪モジュールの間に存在する。第２の車両エリアに関して、これは、車両基部の上部の作業プラットフォームの高さにあり得る。第２の車両エリアは、車輪モジュールの上部にもあり得る。

点検車両の車両基部は、車輪モジュール間に配列されている１つまたはそれより多くの車両モジュールプラットフォームを備え得る。車両モジュールプラットフォームは、第１および第２の車両エリアのために必要な空間を点検車両の長方形の外周内に作り出すように配列されている。人間オペレータのための運転室が、２つの車輪モジュール間に配列されている１つまたはそれより多くの車両モジュールプラットフォームによって提供され得る。

車両モジュールプラットフォームは、車両モジュールのサイズと、同様に、レールシステムのグリッドセルのサイズとに対応する、サイズを有し得、それによって、点検車両上に提供されると、点検車両は、点検車両がレールシステム上でＸおよびＹ方向の両方に移動し得るような、いくつかのグリッドセルに対応するサイズを有する。

車輪モジュールのいくつかの異なる配列が、可能性として考えられる。しかしながら、３×３車両の場合、第２の車両エリアの位置は、一般に、両サイドの人間オペレータに対して動作不良車両へのアクセスが可能にされている、点検車両の中央にあり得る。

床パネルも、車両柵のエリア内に提供され得る。遠隔動作車両が第２の車両エリアへと到達し、点検されると、床パネルは、オペレータが下層の保管コンテナに踏み込むこと、または下層の保管コンテナの中に器具を落とすことを防止し得る。

車両基部の上側表面または１つまたはそれより多くの車輪モジュールの上側表面は、人間オペレータのための歩行面を提供し得る。

第１の車両エリアおよび第２の車両エリアは、少なくとも一対の車輪モジュールの間に位置し得る。人間オペレータは、歩行面上に立っているとき、第１または第２の車両エリア内の遠隔動作車両へのアクセスを有し得る。

第１の車両エリアは、レールの高さにあり得、そこには、空間が、一対の車輪モジュールの間に存在する。第２の車両エリアは、レールの高さを上回る作業プラットフォームの高さにあり得る。第２の車両エリアは、車輪モジュールの上部にもあり、両サイドの２つの車輪モジュール間の平面内に配置され得る。

第２の車両エリアは、車輪がレールシステムの上方に持ち上げられるように１つまたはそれより多くの遠隔動作車両を支持するための作業プラットフォームまたは車両支持部を備え得る。このように、人間オペレータが動作不良車両を点検することが、可能であり得、または、動作不良車両が、点検のために点検エリアに輸送され得る。

車両支持部は、その上を１つまたはそれより多くの遠隔動作車両が移動し得るプラットフォームであり得る。プラットフォームは、車両がレールからプラットフォーム上へと容易に移動し得るような上昇および傾動手段を具備し得る。点検車両は、遠隔動作車両がプラットフォーム上に引き上げられ、固着され得るためのウィンチも具備し得る。

人間オペレータは、第１の車両エリアから第２の車両エリア内へと車両を手動で上方に押し上げ得、または、遠隔動作車両を作業点検高まで上昇させる駆動部が、機械昇降表面（単数もしくは複数）上に存在し得る。

車両柵は、一般に、遠隔動作車両の長さおよび／または幅寸法に対応する長さおよび／または幅寸法を有する、遠隔動作車両のための保持区域を入口および出口障害間に提供し得る。

センサが、入口および出口障害の可動障害の位置を検知するために配列され得、可動障害の移動を調整するために自動制御システムと通信する。

センサは、障害が開放しているときの係止または閉鎖、および、障害が閉鎖されているときの係止解除または開放を調整するために自動制御システムと通信し得る。

センサは、入口および出口障害の可動障害に隣接する車輪モジュール上に位置し得る。センサは、照明の反射を検出する光学センサであり得る。可動ゲートを検出するための他のまたは追加のセンサ、例えば、音響センサまたは磁気コード化センサも、使用され得る。ナロービームを有するセンサが、より強力なピーク／トラフ信号を提供するために出力する必要がある信号に関して有利であり得る。

入口および出口障害は、自動制御システムの使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成され得る。

本発明は、点検車両を使用する、遠隔動作車両へのアクセスを得る方法も対象とする。方法は、
－ レールシステムをわたって、点検を要求している遠隔動作車両に向かって点検車両を移動させるステップと、
－ 随意に、入口障害がまだ開放していない場合に、１つまたはそれより多くのセンサによって出口障害が閉鎖されていることが確認された後に車両柵の入口障害を開放するステップと、
－ 車両柵の入口障害を越えて遠隔動作車両を移動させるか、または、遠隔動作車両が車両柵の入口障害を通過して車両柵へと進入するように点検車両を移動させるステップと、
－ 遠隔動作車両が車両柵内に位置している間に入口障害を閉鎖するステップと、
－ 入口障害が閉鎖または係止位置にあることを確認するステップと、
－ 出口障害を係止解除または開放するステップと、
－ 出口障害を越えて点検車両の第２の車両エリア内へと遠隔動作車両を移動させるステップと、
－ 随意に、出口障害を閉鎖するステップと
を含む。

（図面の簡単な説明）
以下の図面は、本発明の理解を促進するために付属している。図面は、本発明の実施形態を示しており、ここでは、実施例としてのみ説明される。

図１は、従来技術の自動保管および回収システムの骨格構造の斜視図である。

図２は、その中に保管コンテナを保有するための中心に配列されている空洞を有する従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。

図３は、真下に保管コンテナを保有するためのカンチレバーを有する従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。

図４は、レールシステム（図示せず）上に位置している動作不良遠隔動作車両に向かって移動する点検車両を示している。

図５は、遠隔動作車両が第１の車両エリア内に位置している点検車両を示している。

図６は、遠隔動作車両が第１の車両エリア内に位置し、点検車両の入口障害が閉鎖位置にある点検車両を示している。

図７は、第２の車両エリアの第２の場所内の遠隔動作車両を示している。

図８は、レールシステム上の点検車両を示しており、遠隔動作車両は、第２の車両エリアの第２の場所にある。

図９～１０は、図８の実施形態の異なるビューを示している。 図９～１０は、図８の実施形態の異なるビューを示している。

（発明の詳細な説明）
以下において、本発明の実施形態が、付属の図面を参照して、さらに詳細に議論される。しかしながら、図面が、図面に描写される主題に本発明を限定することを意図されていないことを理解されたい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１～３に関連して上記に説明された従来技術の骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持されているいくつかの水平部材１０３とに従って構築され、骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上側レールシステム１０８をさらに備える。

骨格構造１００は、部材１０２、１０３の間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管コンパートメントをさらに備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内にスタック可能である。

骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。具体的には、骨格構造が、図１に開示されているものより大幅に広く、および／または長く、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個超のカラムの水平範囲と、１２個超のコンテナの保管深度とを有し得る。

ここで、本発明による点検車両５０の一実施形態が、図４～８の参照を伴ってより詳細に検討される。

図４は、本発明の好ましい実施形態による点検車両５０を示している。点検車両は、保管および回収グリッド（図示せず）のレールシステム上で動作するように配列される。レールシステムは、その上で複数の遠隔動作車両２０１、３０１が動作するコンテナ取扱車両レールシステムまたは送達車両レールシステムであり得る。

点検車両５０は、点検のために遠隔動作車両２０１、３０１を回収および／または受け取るように構成されている。図４に示されているように、遠隔動作車両２０１は、保管コンテナ１０６がスタック１０７内にスタック可能である保管カラム１０５の上方に位置しているレールシステム（図示せず）上を移動するように適合されているコンテナ取扱車両２０１である。

遠隔動作車両２０１が動作不良であり、点検エリアに向かってそれ自体で自己推進することが可能ではない場合、人間オペレータを伴う点検車両５０が、動作不良車両２０１を収集するために、または、それに点検を提供するためにレールシステム１０８上を移動し得る。

点検車両５０は、コンテナ取扱車両２０１が依然としてレールシステム１０８上にある間にコンテナ取扱車両２０１が点検車両５０によって受け取られ得る第１の車両エリア５１と、コンテナ取扱車両２０１が点検のために点検車両５０によって支持され得る第２の車両エリア５２とを備える。

第１の車両エリア５１は、第２の車両エリア５２への進入（すなわち、制御された進入）の前にコンテナ取扱車両２０１を保持するための車両柵５３として構成され、第１の車両エリア５１は、車両柵５３を介したコンテナ取扱車両２０１の通過のために第２の車両エリア５２に連結されている。

車両柵５３は、点検車両５０および車両柵５３の中へのコンテナ取扱車両２０１の進入を可能にするための入口障害５５と、第１の車両エリア５１を通した第２の車両エリア５２内へのコンテナ取扱車両２０１の通過を調整するための、車両柵から第２の車両エリア５２内への退出に対する出口障害５６とを備える。

図５は、可動ドア５５である入口障害５５を通した進入を行った後の、第１の車両エリア５１内へと進入したコンテナ取扱車両２０１を示している。可動ドアは、コンテナ取扱車両が第１の車両エリア５１内に受け取られることを可能にするために摺動開放し得る。可動バー５６である出口障害５６は、コンテナ取扱車両２０１が第２の車両エリア５２内へと移動すること、または第２の車両エリア５２内にさらに受け取られることを防止する。

入口および出口障害５５、５６は、コンテナ取扱車両２０１の通過を可能にする開放位置と、コンテナ取扱車両２０１の通過を制限する閉鎖位置との間で可動であるように適合され得、入口および出口障害５５、５６は、出口障害５６が閉鎖されているときのみ入口障害５５が開放され得るように、および逆もまた同様であるように調整される。これは、コンテナ取扱車両が非意図的に１つのエリアから別のエリアへと移動することを防止するためである。

図４～１０に示されているように、点検車両５０は、第１および第２の車両エリア５１、５２から人間オペレータエリアを隔てるための壁等のパーティション５７を備える。壁５７は、点検車両５０の外周に配列され得る。

パーティション５７は、人間オペレータが第１および第２の車両エリア５１、５２へと進入することを可能にするように配列されている摺動ドア５８を備え得る。

点検車両５０は、レールシステム１０８の第１の側方方向（Ｘ）および第２の側方方向（Ｙ）において車両を移動させるように配列されている電動式車輪を伴う車両基部を備える。

図８～１０に示されているように、車両基部は、複数の車輪モジュール６０を備え、各車輪モジュール６０は、レールシステム１０８の第１の側方方向（Ｘ）に沿って点検車両を移動させるように構成されている車輪の第１のセットと、レールシステム１０８の第２の方向（Ｙ）であって、第１の方向（Ｘ）に対して直角である第２の側方方向（Ｙ）に沿って点検車両を移動させるように構成されている車輪の第２のセットとを有する。

車輪モジュール６０の各々は、点検車両がＸおよびＹ方向の両方においてレールシステム１０８上を移動し得るような、レールシステム１０８のグリッドセルのサイズおよびフットプリントに関して類似のサイズおよびフットプリントを有し得る。

車輪モジュール６０は、動作不良車両が点検車両５０の第１の車両エリア５１内に受け取られ得るように、幅を動作不良車両２０１の幅に対応させ得る。

点検車両５０の長方形のフットプリントは、点検車両５０の第１および随意に第２の車両エリア５１、５２を提供するために、１つまたはそれより多くの車輪モジュール６０が欠落しているように配列され得る。欠落している車輪モジュール６０のエリアは、遠隔動作車両２０１、３０１を点検車両５０の外周内に上陸させるための「ドック」また「ベイ」を作り出す凹部を提供する。

車輪モジュールの側面は、車両基部の作業プラットフォーム上に立っているオペレータに向かって車両２０１、３０１が制御不能に移動しないように停止させるための低い壁を提示し得る。車両柵の障害５５、５６は、遠隔動作車両２０１、３０１を捕捉するようにさらに機能する。

車輪モジュール６０の異なる配列が、可能性として考えられる。しかしながら、図８～１０に示されている３×３車両のこの場合、一般に、両サイドの人間オペレータに対してロボットへのアクセスが可能にされている、点検車両の中央にある第２の車両エリアの位置が、有利であり得る。

車輪モジュール６０または車両基部の上側表面は、人間オペレータのための歩行面を提供し得る。

図４～７に示されているように、点検車両５０の車両基部は、車輪モジュール６０間に配列される、第１および第２のエリアのための追加の空間を提供するための１つまたはそれより多くの車両モジュールプラットフォーム６１を備え得る。人間オペレータのための運転室が、１つまたはそれより多くの車両モジュールプラットフォーム６１によって提供され得る。

車両モジュールプラットフォーム６１は、車両モジュールプラットフォーム６１が車輪モジュール６０に置き換わり得るような、車両基部または車輪モジュール６０のサイズのものに対応するサイズを有し得る。

図８～１０では、車輪モジュール６０は、次々に配列されている３つの車輪モジュール６０が存在するように２つの車輪モジュール６０間に配列されている。図４～７では、中心車輪モジュール６０は、より少ない車輪を伴うより単純な構造物を可能にするが同一のフットプリントを有する車両モジュールプラットフォーム６１によって置き換えられる。

第２の車両エリア５２は、車輪がレールシステム１０８の上方に持ち上げられるように１つまたはそれより多くの遠隔動作車両２０１、３０１を支持するための車両支持部を備え得る。これは、車両２０１、３０１が点検車両５０によって運搬され、点検エリアへとさらに移動させられることを可能にする。

支持部は、その上へと遠隔動作車両が押し上げられ得る、引きずられ得る、または昇降させられ得るプラットフォーム５９であり得る。

参照番号の一覧

本発明は、点検車両を使用する、遠隔動作車両へのアクセスを得る方法も対象とする。方法は、
－ レールシステムをわたって、点検を要求している遠隔動作車両に向かって点検車両を移動させるステップと、
－ 随意に、入口障害がまだ開放していない場合に、１つまたはそれより多くのセンサによって出口障害が閉鎖されていることが確認された後に車両柵の入口障害を開放するステップと、
－ 車両柵の入口障害を越えて遠隔動作車両を移動させるか、または、遠隔動作車両が車両柵の入口障害を通過して車両柵へと進入するように点検車両を移動させるステップと、
－ 遠隔動作車両が車両柵内に位置している間に入口障害を閉鎖するステップと、
－ 入口障害が閉鎖または係止位置にあることを確認するステップと、
－ 出口障害を係止解除または開放するステップと、
－ 出口障害を越えて点検車両の第２の車両エリア内へと遠隔動作車両を移動させるステップと、
－ 随意に、出口障害を閉鎖するステップと
を含む。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
保管および回収グリッド（１）のレールシステム（１０８）上で動作させるための点検車両（５０）であって、前記点検車両は、点検のために遠隔動作車両（２０１、３０１）を回収するように構成され、前記点検車両（５０）は、
－ 前記遠隔動作車両（２０１、３０１）が依然として前記レールシステム（１０８）上にある間に前記遠隔動作車両（２０１、３０１）が前記点検車両（５０）によって受け取られ得る第１の車両エリア（５１）と、
－ 前記遠隔動作車両（２０１、３０１）が点検のために前記点検車両によって支持され得る第２の車両エリア（５２）と
を備え、
前記第１の車両エリア（５１）は、前記第２の車両エリアへの進入の前に前記遠隔動作車両（２０１、３０１）を保持するための車両柵（５３）として構成され、前記第１の車両エリア（５１）は、前記車両柵（５３）を介した前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の通過のために前記第２の車両エリア（５２）に連結されており、
前記車両柵（５３）は、
－ 前記点検車両（５０）および前記車両柵（５３）の中への前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の進入を調整するための入口障害（５５）と、
－ 前記第１の車両エリア（５１）を通した前記第２の車両エリア（５２）内への前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の前記通過を調整するための、前記車両柵から前記第２の車両エリア内への退出に対する出口障害（５６）と
を備える、点検車両。
（項目２）
前記入口および出口障害（５５、５６）は、前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の通過を可能にする開放位置と、前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の通過を制限する閉鎖位置との間で各々が可動である可動障害を備え、前記入口および出口障害（５５、５６）は、前記出口障害（５６）が閉鎖されているときのみ前記入口障害（５５）が開放され得るように、および逆もまた同様であるように調整される、項目１に記載の点検車両。
（項目３）
前記入口障害は、ゲート、ドア、または、摺動壁のうちの少なくともいずれか１つであり、前記出口障害は、可動バーである、項目１または項目２に記載の点検車両。
（項目４）
前記点検車両（５０）は、前記第１および第２の車両エリア（５１、５２）から人間オペレータエリアを隔てるためのパーティション（５７）を備える、項目１～３のいずれか１項に記載の点検車両。
（項目５）
前記パーティション（５７）は、人間オペレータが前記人間オペレータエリアと前記第２の車両エリアとの間を移動するための少なくとも１つのゲート、ドア（５８）、または摺動壁を備える、項目４に記載の点検車両。
（項目６）
前記点検車両（５０）は、前記レールシステム（１０８）の第１の側方方向（Ｘ）および第２の側方方向（Ｙ）において前記車両を移動させるように配列されている電動式車輪を伴う車両基部を備える、前記項目のいずれか１項に記載の点検車両。
（項目７）
前記車両基部は、複数の車輪モジュール（６０）を備え、各車輪モジュール（６０）は、前記レールシステム（１０８）の前記第１の側方方向（Ｘ）に沿って前記点検車両を移動させるように構成されている車輪の第１のセットと、前記レールシステム（１０８）の前記第２の側方方向（Ｙ）に沿って前記点検車両を移動させるように構成されている車輪の第２のセットとを有し、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、項目６に記載の点検車両。
（項目８）
前記車輪モジュール（６０）は、１つのマスター車輪モジュールおよび１つまたはそれより多くのスレーブ車輪モジュールとして連携するように構成されている、項目７に記載の点検車両。
（項目９）
前記車輪モジュールの上側表面は、前記人間オペレータのための歩行面を提供する、項目７または項目８に記載の点検車両。
（項目１０）
前記第１の車両エリア（５１）および前記第２の車両エリア（５２）は、各々、少なくとも一対の車輪モジュール（６０）の間に位置している、項目７～９に記載の点検車両。
（項目１１）
前記第２の車両エリア（５２）は、車輪が前記レールシステム（１０８）の上方に持ち上げられるように前記１つまたはそれより多くの遠隔動作車両（２０１、３０１）を支持するための車両支持部を備える、前記項目のいずれか１項に記載の点検車両。
（項目１２）
前記車両支持部は、その上を前記１つまたはそれより多くの遠隔動作車両が移動し得るプラットフォーム（５９）である、項目１１に記載の点検車両。
（項目１３）
前記車両柵（１０）は、前記遠隔動作車両の長さおよび／または幅寸法に対応する長さおよび／または幅寸法を有する、前記遠隔動作車両（２０１、３０１）のための保持区域（１９）を前記入口および出口障害（５５、５６）間に提供する、前記項目のいずれか１項に記載の車両。
（項目１４）
前記入口および出口障害（５５、５６）は、自動制御システム（１０９）の使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成されている、項目１３に記載の車両。
（項目１５）
項目１～１４のいずれか１項に記載の点検車両を使用する、遠隔動作車両へのアクセスを得る方法であって、前記方法は、
－ 前記レールシステムをわたって、点検を要求している前記遠隔動作車両に向かって前記点検車両を移動させるステップと、
－ １つまたはそれより多くのセンサによって前記出口障害が閉鎖されていることが確認された後に前記車両柵の前記入口障害を開放するステップと、
－ 前記車両柵の前記入口障害を越えて前記遠隔動作車両を移動させるか、または、前記遠隔動作車両が前記車両柵の前記入口障害を通過して前記車両柵へと進入するように前記点検車両を移動させるステップと、
－ 前記遠隔動作車両が前記車両柵内に位置している間に前記入口障害を閉鎖するステップと、
－ 前記１つまたはそれより多くのセンサを用いて、前記入口障害が前記閉鎖または係止位置にあることを確認するステップと、
－ 前記出口障害を係止解除または開放するステップと、
－ 前記出口障害を越えて前記点検車両の前記第２の車両エリア内へと前記遠隔動作車両を移動させるステップと、
－ 前記出口障害を閉鎖するステップと
を含む、方法。

Claims (15)

1. 保管および回収グリッド（１）のレールシステム（１０８）上で動作させるための点検車両（５０）であって、前記点検車両は、点検のために遠隔動作車両（２０１、３０１）を回収するように構成され、前記点検車両（５０）は、
   － 前記遠隔動作車両（２０１、３０１）が依然として前記レールシステム（１０８）上にある間に前記遠隔動作車両（２０１、３０１）が前記点検車両（５０）によって受け取られ得る第１の車両エリア（５１）と、
   － 前記遠隔動作車両（２０１、３０１）が点検のために前記点検車両によって支持され得る第２の車両エリア（５２）と
   を備え、
   前記第１の車両エリア（５１）は、前記第２の車両エリアへの進入の前に前記遠隔動作車両（２０１、３０１）を保持するための車両柵（５３）として構成され、前記第１の車両エリア（５１）は、前記車両柵（５３）を介した前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の通過のために前記第２の車両エリア（５２）に連結されており、
   前記車両柵（５３）は、
   － 前記点検車両（５０）および前記車両柵（５３）の中への前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の進入を調整するための入口障害（５５）と、
   － 前記第１の車両エリア（５１）を通した前記第２の車両エリア（５２）内への前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の前記通過を調整するための、前記車両柵から前記第２の車両エリア内への退出に対する出口障害（５６）と
   を備える、点検車両。
2. 前記入口および出口障害（５５、５６）は、前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の通過を可能にする開放位置と、前記遠隔動作車両（２０１、３０１）の通過を制限する閉鎖位置との間で各々が可動である可動障害を備え、前記入口および出口障害（５５、５６）は、前記出口障害（５６）が閉鎖されているときのみ前記入口障害（５５）が開放され得るように、および逆もまた同様であるように調整される、請求項１に記載の点検車両。
3. 前記入口障害は、ゲート、ドア、または、摺動壁のうちの少なくともいずれか１つであり、前記出口障害は、可動バーである、請求項１または請求項２に記載の点検車両。
4. 前記点検車両（５０）は、前記第１および第２の車両エリア（５１、５２）から人間オペレータエリアを隔てるためのパーティション（５７）を備える、請求項１～３のいずれか１項に記載の点検車両。
5. 前記パーティション（５７）は、人間オペレータが前記人間オペレータエリアと前記第２の車両エリアとの間を移動するための少なくとも１つのゲート、ドア（５８）、または摺動壁を備える、請求項４に記載の点検車両。
6. 前記点検車両（５０）は、前記レールシステム（１０８）の第１の側方方向（Ｘ）および第２の側方方向（Ｙ）において前記車両を移動させるように配列されている電動式車輪を伴う車両基部を備える、前記請求項のいずれか１項に記載の点検車両。
7. 前記車両基部は、複数の車輪モジュール（６０）を備え、各車輪モジュール（６０）は、前記レールシステム（１０８）の前記第１の側方方向（Ｘ）に沿って前記点検車両を移動させるように構成されている車輪の第１のセットと、前記レールシステム（１０８）の前記第２の側方方向（Ｙ）に沿って前記点検車両を移動させるように構成されている車輪の第２のセットとを有し、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、請求項６に記載の点検車両。
8. 前記車輪モジュール（６０）は、１つのマスター車輪モジュールおよび１つまたはそれより多くのスレーブ車輪モジュールとして連携するように構成されている、請求項７に記載の点検車両。
9. 前記車輪モジュールの上側表面は、前記人間オペレータのための歩行面を提供する、請求項７または請求項８に記載の点検車両。
10. 前記第１の車両エリア（５１）および前記第２の車両エリア（５２）は、各々、少なくとも一対の車輪モジュール（６０）の間に位置している、請求項７～９に記載の点検車両。
11. 前記第２の車両エリア（５２）は、車輪が前記レールシステム（１０８）の上方に持ち上げられるように前記１つまたはそれより多くの遠隔動作車両（２０１、３０１）を支持するための車両支持部を備える、前記請求項のいずれか１項に記載の点検車両。
12. 前記車両支持部は、その上を前記１つまたはそれより多くの遠隔動作車両が移動し得るプラットフォーム（５９）である、請求項１１に記載の点検車両。
13. 前記車両柵（１０）は、前記遠隔動作車両の長さおよび／または幅寸法に対応する長さおよび／または幅寸法を有する、前記遠隔動作車両（２０１、３０１）のための保持区域（１９）を前記入口および出口障害（５５、５６）間に提供する、前記請求項のいずれか１項に記載の車両。
14. 前記入口および出口障害（５５、５６）は、自動制御システム（１０９）の使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成されている、請求項１３に記載の車両。
15. 請求項１～１４のいずれか１項に記載の点検車両を使用する、遠隔動作車両へのアクセスを得る方法であって、前記方法は、
    － 前記レールシステムをわたって、点検を要求している前記遠隔動作車両に向かって前記点検車両を移動させるステップと、
    － １つまたはそれより多くのセンサによって前記出口障害が閉鎖されていることが確認された後に前記車両柵の前記入口障害を開放するステップと、
    － 前記車両柵の前記入口障害を越えて前記遠隔動作車両を移動させるか、または、前記遠隔動作車両が前記車両柵の前記入口障害を通過して前記車両柵へと進入するように前記点検車両を移動させるステップと、
    － 前記遠隔動作車両が前記車両柵内に位置している間に前記入口障害を閉鎖するステップと、
    － 前記１つまたはそれより多くのセンサを用いて、前記入口障害が前記閉鎖または係止位置にあることを確認するステップと、
    － 前記出口障害を係止解除または開放するステップと、
    － 前記出口障害を越えて前記点検車両の前記第２の車両エリア内へと前記遠隔動作車両を移動させるステップと、
    － 前記出口障害を閉鎖するステップと
    を含む、方法。

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