CN116472197A - 具有车辆围栏的维修车辆 - Google Patents

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Abstract

一种维修车辆(50)用于在储存和取回网格的轨道系统上运行，该维修车辆构造成用于取回远程操作车辆以进行维修。维修车辆包括第一车辆区域(51)和第二车辆区域(52)。其中，第一车辆区域构造为用于在远程操作车辆进入到第二车辆区域之前保持远程操作车辆的车辆围栏，并且其中，第一车辆区域与第二车辆区域连接以用于远程操作车辆经由车辆围栏通过。

Description

具有车辆围栏的维修车辆
本发明涉及一种用于在储存和取回网格的轨道系统上操作的维修车辆。维修车辆构造成用于取回远程操作车辆以进行维修，其中，维修车辆包括具有入口屏障和出口屏障的车辆围栏(vehicle pen)，以用于调控远程操作车辆在维修车辆的第一车辆区域和第二车辆区域之间的通过。
背景技术和现有技术
图1公开了具有框架结构100的典型的现有技术自动储存和取回系统1，并且图2和图3公开了适合于在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。
框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积部，该储存容积部包括成排地布置在直立构件102与水平构件103之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103可以典型地由金属(例如挤压铝型材)制成。
自动储存和取回系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，多个容器搬运车辆201、301在轨道系统108上运行，以将储存容器106从储存列105升高和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆201、301沿第一方向X横跨框架结构100的顶部移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口112进行存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中。
在将容器从列105升高和将容器降低到列中期间，框架结构100的直立构件102可以用于引导储存容器。容器106的堆垛107典型地是自支撑的。
每个现有技术容器搬运车辆201、301包括车辆主体201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些车轮分别使得容器搬运车辆201、301能够在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b布置成与第一组轨道110的两个相邻的轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组轨道111的两个相邻的轨道接合。可以提升和降低至少一组车轮201b、301b、201c、301c，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以随时与相应的一组轨道110、111接合。
每个现有技术容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如将储存容器106从储存列105升高，以及将储存容器106降低到储存列中。升降装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且这些夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节。容器搬运车辆301的夹持装置的一些部分在图3中示出，用参考标号304表示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车辆主体201a内。
传统地，并且还出于本申请的目的，Z＝1标识储存容器的最上层，即直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8标识储存容器的最下部的底层。类似地，X＝1…n和Y＝1…n标识每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106’的储存容器可以称为占据储存位置X＝10、Y＝2、Z＝3。容器搬运车辆201、301可以称为在层Z＝0中行驶，并且每个储存列105可以通过其X坐标和Y坐标来标识。
框架结构100的储存容积部通常称为网格104，其中，在该网格内的可能的储存位置称为储存单元。每个储存列可以由在X方向和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由在X方向、Y方向和Z方向上的容器标号来标识。
每个现有技术容器搬运车辆201、301包括用于当在运输储存容器106横跨轨道系统108时接收并装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括居中布置在车辆主体201a内的腔，如图2中所示，以及例如WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于本文。
图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的可替代的构造。例如NO317366中详细描述了这种车辆，其内容也通过引证结合于本文。
图2中所示的中央腔式容器搬运车辆201可以具有沿X方向和Y方向覆盖一区域的占据空间，该占据空间的尺寸通常等于储存列105的横向范围，例如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于本文。本文中使用的术语“横向”可以指“水平”。
可替代地，中央腔式容器搬运车辆101的占据空间可以大于由储存列105限定的横向区域，例如在WO2014/090684A1中所公开的。
轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在凹槽中行进。可替代地，轨道可以包括向上伸出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上伸出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
WO2018/146304(其内容通过引证结合于本文)示出了包括在X方向和Y方向两者上的轨道和平行导轨的轨道系统108的典型的构造。
在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即储存容器106以堆垛107的形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是通过使用容器搬运车辆201、301来卸载和/或拾取储存容器106的专用列，使得其可以被运输到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器移出或移入框架结构100。在本领域内，这种位置通常称为“端口”，并且端口所在的列可以称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后通过任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”表示具有在水平与竖直之间的某个方向的大致运输定向的储存容器106的运输。
在图1中，第一端口列119例如可以是专用卸载端口列，其中，容器搬运车辆201、301可以将运输的储存容器106卸载到存取站或转移站，并且第二端口列120可以是专用拾取端口列，其中，容器搬运车辆201、301可以拾取已经从存取站或转移站运输的储存容器106。
存取站通常可以是拾取站或备货站，在该拾取站或备货站处，将产品物品从储存容器106移除或者定位在其中。在拾取站或备货站中，通常不将储存容器106从自动储存和取回系统1移除，而是在存取后就使其再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如转移到到另一个框架结构或转移到到另一个自动储存和取回系统)、转移到运输车辆(例如火车或卡车)或转移到生产设施。
通常采用包括传送器的传送器系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。
如果端口列119、120和存取站位于不同的高度处，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口列119、120与存取站之间竖直运输储存容器106。
传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如在WO2014/075937A1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。
当要存取储存在图1中公开的一个列105中的储存容器106时，指示一个容器搬运车辆201、301中从其位置取回目标储存容器106，并且将该储存容器运输到卸载端口列119。这一操作涉及将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存列105取回储存容器106，并且将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即一个或多个其他储存容器106定位在目标储存容器106上方，则该操作还涉及在从储存列105提升目标储存容器106之前，临时移动定位在上方的储存容器。在本领域内有时称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆、或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。
可替代地或者此外，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器的任务的容器搬运车辆201、301。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器106就可以重新定位到原始储存列105中。然而，可替代地，可以将移除的储存容器106重新定位到其他储存列105。
当储存容器106待储存在一个列105中时，指示一个容器搬运车辆201、301从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将该储存容器运输到其待储存至其中的储存列105上方的位置。在已经移除定位在储存列堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的所有储存容器106之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望的位置处。然后，可以将移除的储存容器降回到储存列105中，或者重新定位到其他储存列105。
为了监测和控制自动储存和取回系统1，例如监测和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301的运动，使得期望的储存容器106可以在期望的时间递送到期望的位置而容器搬运车辆201、301彼此不碰撞，自动储存和取回系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于保持跟踪储存容器106的数据库。
当远程操作车辆在轨道系统上发送故障时，维修车辆可能需要移动到轨道系统上并取回故障车辆以进行维修。维修车辆可以由操作人员操作，操作人员在某些情况下可能因为要关闭故障车辆或者为故障车辆提供现场维修而需要在维修车辆的地板上四处移动。如果远程操作车辆无意间移动，则可能发生危险情况。
WO2019233632A1涉及一种用于在轨道系统上移动的维修车辆。维修车辆包括：容器车辆搬运部分，用于与在轨道系统上运行的容器搬运车辆机械交互；操作部分，用于控制维修车辆的操作；以及链轨，用于允许维修车的移动。WO2019233632A1的一个优点是它不排除远程操作车辆的不可控位移。
因此，本发明的目的是提供一种用于维修车辆上的工人和设施的安全设备。
本发明的另一个目的是防止远程操作车辆不受控制地移动。
发明内容
本发明涉及一种用于在储存和取回网格的轨道系统运行的维修车辆。维修车辆构造成用于取回远程操作车辆以进行维修。
维修车辆包括：
-第一车辆区域，在第一车辆区域中，远程操作车辆可以由维修车辆接收，同时远程操作车辆仍然位于轨道系统上，以及
-第二车辆区域，在第二车辆区域中，远程操作车辆可以由维修车辆支撑以进行维修。
第一车辆区域构造成为用于在远程操作车辆进入到第二车辆区域之前保持远程操作车辆的车辆围栏，并且其中，第一车辆区域与第二车辆区域连接，以用于远程操作车辆经由车辆围栏通过。
车辆围栏包括：
-入口屏障，调控远程操作车辆到维修车辆和车辆围栏中的进入，以及
-出口屏障，在从车辆围栏到第二车辆区域中的出口上，以调控远程操作车辆通过第一车辆区域并进入到第二车辆区域中。
入口屏障和出口屏障可以包括可移动屏障，每个可移动屏障均能够在打开位置与关闭位置之间移动，在打开位置中允许远程操作车辆通过，在关闭位置中限制远程操作车辆通过，并且其中，调控和控制入口屏障和出口屏障使得入口屏障仅可以在出口屏障关闭时打开，反之亦然。
远程操作车辆可以是用于运输容器的容器搬运车辆或配送车辆。远程操作车辆可以在自动储存和取回网格的不同水平处的轨道上运行。
储存和取回网格的轨道系统可以是容器搬运车辆轨道系统，容器搬运车辆在容器搬运车辆轨道系统上运行以储存和取回储存容器，或者轨道系统可以是配送轨道系统，配送车辆在配送轨道系统上运行以在储存网格和存取站之间运输储存容器。
维修车辆可以是适于在储存和取回网格的轨道系统上移动的车辆，以取回远程操作车辆进行维修。在远程操作车辆不能自行朝向维修区域移动的情况下，维修车辆可以设置成取走故障车辆。维修车辆可以通过带或车轮在轨道系统上运行。维修车辆可以由坐在维修车辆中的操作人员操作。
维修车辆包括具有入口屏障和/或出口屏障的车辆围栏。屏障可以是可移动的并且至少可以是以下项中的任一项：闸门、门和滑动壁，并且出口屏障可以是可移动杆。
一个或多个可移动屏障可以连接到维修车辆，以便该一个或多个可移动屏障可以在打开位置和关闭位置之间相对于维修车辆滑动、提升、伸缩、降低或枢转。
全高闸门、门或滑动壁形式的入口屏障可以提供调控车辆的进入和当操作员在维修车辆的维修区域中工作时为他/她提供安全屏障的双重功能。
对于出口屏障来说，可以布置一不太突出的结构(例如杆或闸门)，以为维修远程操作车辆提供更多的空间。一旦车辆进入到第二车辆区域中，出口屏障可能需要能够很容易地关闭。例如，向上枢转并且然后可以向下降低的杆可能是理想的。
屏障的高度基本上可以高于车辆底座，用于提供可以容易地阻止车辆的屏障。对于入口屏障来说，它可以具有提供安全屏障的双重功能，并且对于出口屏障，它可能需要具有超过车辆底座的其他部分的高度的打开高度。
当入口屏障打开时，远程操作车辆可以在第一车辆区域中接收到车辆围栏中，在这种情况下以及根据本发明，出口屏障关闭，从而防止远程操作车辆不受控制地移动到第二车辆区域中。
远程操作车辆可以在自行推进下移动到第一车辆区域中，或者维修车辆可以使其自身相对于远程操作车辆移动或定位，使得所述车辆进入到第一车辆区域中。当位于第一车辆区域的车辆围栏内部时，关闭入口屏障并打开出口屏障，从而允许车辆进入到第二车辆区域中。
远程操作车辆可以自行推进到第二车辆区域中，或者远程操作车辆可以通过操作人员的帮助或者通过维修车辆上的搬运设施的帮助关闭并移动到第二车辆区域中。
因此，当远程操作车辆位于车辆围栏中时，操作人员可以接近远程操作车辆，以便可以关闭和/或搬运远程操作车辆。
维修车辆可以包括用于将操作人员区域与第一车辆区域和第二车辆区域隔开的隔板。隔板可以包括至少一个闸门、门或滑动壁，用于操作人员在操作人员区域和第二车辆区域之间移动。
隔板可以是布置在维修车辆的周缘处的壁。该壁可以是透明的以便于操作员看穿该壁。隔板可以包括壁、栅栏和结构中的至少任一者。
维修车辆可以包括具有机动车轮的车辆底座，该机动车轮布置成使车辆在轨道系统的第一横向方向(X)和第二横向方向(Y)上移动。
车辆底座可以包括具有机动车轮的一个单个单元，该机动车轮布置成使车辆在轨道系统的第一横向方向(X)和第二横向方向(Y)上移动。
车辆底座的占据空间的区域可以对应于储存网格单元的尺寸，使得两个或更多个车辆底座可以连接并作为一个单元在轨道系统上沿X方向和Y方向两者移动。
车辆底座可以包括多个车轮模块，每个车轮模块具有构造成使维修车辆沿着轨道系统的第一横向方向(X)移动的第一组车轮和构造成使维修车辆沿着轨道系统的第二横向方向(Y)移动的第二组车轮，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)。
车轮模块可以构造为作为一个主动轮模块和一个或多个从动轮模块一起工作。
与他们正在救援的远程操作车辆的高度相比，每个车轮模块的高度可能较底。车轮模块的高度可以是远程操作车辆的高度的约30％至50％。当对故障远程操作车辆进行维修时，车轮模块的高度为操作人员提供良好的工作高度。
维修车辆的矩形占据空间可以缺少车轮模块以为远程操作车辆提供车辆围栏。
车轮模块的占据空间可以提供形成“码头”或“港湾”的凹部，在该凹部中使远程操作车辆停靠在维修车辆的周缘内。三个相邻的车轮模块的侧面形成低壁以阻止车辆朝向站在车辆底座的工作平台上的操作员不受控制地移动。车辆围栏的屏障进一步工作以捕获远程操作车辆。
第一车辆区域可以视为处于轨道高度处，并且第一车辆区域中的空间是在一对车轮模块之间。对于第二车辆区域来说，它可以处于车辆底座的顶部上的工作平台的高度处。第二车辆区域也可以位于车轮模块的顶部上。
维修车辆的车辆底座可以包括布置在车轮模块之间的一个或多个车辆模块平台。车辆模块平台布置成在维修车辆的矩形周缘内为第一车辆区域和第二车辆区域创造必要的空间。用于操作人员的驾驶室可以由布置在两个车轮模块之间的一个或多个车辆模块平台来提供。
车辆模块平台的尺寸可以对应于车辆模块的尺寸，并且同样对应于轨道系统的网格单元的尺寸，使得当车辆模块平台设置在维修车辆上时，维修车辆的尺寸对应于多个网格单元的尺寸，以便维修车辆可以在轨道系统上沿X方向和Y方向移动。
车轮模块可以具有多种不同的布置。然而，在3x3车辆的情况下，第二车辆区域的位置基本上可以位于维修车辆的中间并允许操作人员在两侧上接近故障车辆。
车辆围栏的区域中也可以设置有地板。一旦远程操作车辆到达第二车辆区域并且正在维修，地板可以防止操作员踩过或将工具掉落到下面的储存容器中。
车辆底座的上表面或一个或多个车轮模块的上表面可以为操作人员提供行走表面。
第一车辆区域和第二车辆区域可以位于至少一对车轮模块之间。当操作人员站在行走表面上时可以接近在第一车辆区域或第二车辆区域中的远程操作车辆。
第一车辆区域可以处于轨道高度处，并且第一车辆区域的空间是在一对车轮模块之间。第二车辆区域可以处于轨道高度上方的工作平台的高度处。第二车辆区域也可以位于车轮模块的顶部上并且在平面中定位在两侧的两个车轮模块之间。
第二车辆区域可以包括用于支撑一个或多个远程操作车辆使得车轮升高到轨道系统上方的工作平台或车辆支撑件。通过这种方式，操作人员可以能够维修故障车辆或者可以将故障车辆运输到维修区域进行维修。
车辆支撑件可以是平台，一个或多个远程操作车辆可以在该平台上移动。该平台可以设置有提升或倾斜器件，使得车辆可以容易从轨道移动到平台上。维修车辆还可以设置有绞盘，使得远程操作车辆可以被推到平台上并固定。
操作人员可以手动地将车辆从第一车辆区域向上推入第二车辆区域中，或者在一个或多个机械提升表面上可以具有驱动器以将远程操作车辆向上升高到工作维修高度。
车辆围栏可以为远程操作车辆在入口屏障与出口屏障之间提供保持区，保持区具有的长度尺寸和/或宽度尺寸基本上对应于远程操作车辆的长度尺寸和/或宽度尺寸。
传感器可以被布置以记录入口屏障和出口屏障的可移动屏障的位置，并且该传感器与自动控制系统通信以用于调控可移动屏障的移动。
传感器可以与自动控制系统通信，用于在屏障打开时调控锁定或关闭并在屏障关闭时调控解锁或打开。
传感器可以位于与入口屏障和出口屏障的可移动屏障相邻的车轮模块上。传感器可以是检测光的反射的光学传感器。也可以使用用于检测可移动闸门的其他或额外的传感器，例如声传感器或磁编码传感器。具有窄波束的传感器可能有利于它将输出的信号，以提供更强的峰值/波谷信号。
入口屏障和出口屏障可以配置成通过使用自动控制系统进行远程锁定、解锁、打开或关闭。
本发明还涉及一种使用维修车辆接近远程操作车辆的方法。该方法包括以下步骤：
-使维修车辆在轨道系统上朝向需要维修的远程操作车辆移动，
-可选地，如果入口屏障还未打开，则在由一个或多个传感器确定出口屏障关闭之后，打开车辆围栏的入口屏障，
-使远程操作车辆移动经过车辆围栏的入口屏障或者移动维修车辆使得远程操作车辆通过车辆围栏的入口屏障进入车辆围栏，
-关闭入口屏障，同时远程操作车辆位于车辆围栏中，
-确定入口屏障处于关闭位置或锁定位置中，
-解锁或打开出口屏障，
-使远程操作车辆移动通过出口屏障并进入到维修车辆的第二车辆区域中，以及
-可选地，关闭出口屏障。
附图说明
附上以下附图是为了便于理解本发明。这些附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实例的方式来描述这些实施方式，在附图中：
图1是现有技术自动储存和取回系统的框架结构的立体图。
图2是现有技术容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔。
图3是现有技术容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂。
图4示出了朝向位于轨道系统(未示出)上的故障远程操作车辆移动的维修车辆。
图5示出了远程操作车辆定位在第一车辆区域中的维修车辆。
图6示出了远程操作车辆位于第一车辆区域中的维修车辆，并且在第一车辆区域中，维修车辆的入口屏障处于关闭位置中。
图7示出了远程操作车辆位于第二车辆区域的第二位置中。
图8示出了位于轨道系统上的维修车辆，并且其中，远程操作车辆位于第二车辆区域的第二位置中。
图9至图10示出了图8中的实施方式的不同视图。
具体实施方式
在以下内容中，将参考所附附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解，这些附图不旨在将本发明限制在附图中所描绘的主题。
自动储存和取回系统1的框架结构100根据上面结合图1至图3描述的现有技术框架结构100来构造，即多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103，并且此外，框架结构100包括在X方向和Y方向上的第一上部轨道系统108。
框架结构100还包括以储存列105的形式设置在构件102、103之间的储存隔室，其中储存容器106可以以堆垛107的形式堆叠在储存列105内。
框架结构100可以是任何尺寸的。特别地，应当理解，框架结构可以比图1中公开的更宽和/或更长和/或更深。例如，框架结构100可以具有超过700x700列的水平范围和超过十二个容器的储存深度。
现在将参考图4至图8更详细地讨论根据本发明的维修车辆50的一个实施方式。
图4示出了根据本发明的一优选实施方式的维修车辆50。维修车辆布置成用于在储存和取回网格(未示出)的轨道系统上运行。轨道系统可以是容器搬运车辆轨道系统或配送车辆轨道系统，多个远程操作车辆201、301在该轨道系统上操作。
维修车辆50构造成用于取回和/或接收远程操作车辆201、301以进行维修。如图4中所示，远程操作车辆201是适于在位于储存列105上方的轨道系统(未示出)上移动的容器搬运车辆201，储存容器106可以以堆垛107的形式堆叠在储存列中。
如果远程操作车辆201发生故障并且不能够自行朝向维修区域推进，则具有操作人员的维修车辆50可以移动到轨道系统108上以取走故障车辆201或为故障车辆提供维修。
维修车辆50包括：第一车辆区域51，在第一车辆区域中，容器搬运车辆201可以由维修车辆50接收，同时容器搬运车辆201仍然位于轨道系统108上；以及第二车辆区域52，在第二车辆区域中，容器搬运车辆201可以由维修车辆50支撑以进行维修。
第一车辆区域51构造为用于在容器搬运车辆201进入(即，受控进入)到第二车辆区域52之前保持容器搬运车辆的车辆围栏53，并且其中，第一车辆区域51与第二车辆区域52连接(link)以用于容器搬运车辆201经由车辆围栏53通过。
车辆围栏53包括：入口屏障55，允许容器搬运车辆201进入到维修车辆50和车辆围栏53中；以及出口屏障56，在从车辆围栏到第二车辆区域52中的出口上，以调控容器搬运车辆201通过第一车辆区域51并进入到第二车辆区域52中。
图5示出了在通过作为可移动门55的入口屏障55进入第一车辆区域51之后完全进入到第一车辆区域中的容器搬运车辆201。可移动门可以滑动打开，使得其允许容器搬运车辆接收到第一车辆区域51中。作为可移动杆56的出口屏障56防止容器搬运车辆201进一步移动到第二车辆区域52中或进一步接收到第二车辆区域中。
入口屏障和出口屏障55、56可以适于在打开位置与关闭位置之间移动，在该打开位置中其允许容器搬运车辆201通过，在该关闭位置中其限制容器搬运车辆201通过，并且其中，调控入口屏障和出口屏障55、56使得入口屏障55仅可以在出口屏障56关闭时打开，反之亦然。这是为了防止容器搬运车辆无意间从一个区域移动到另一个区域。
如图4至图10中所示，维修车辆50包括用于将操作人员区域与第一车辆区域和第二车辆区域51、52隔开的隔板57，诸如壁。壁57可以布置在维修车辆50的周缘处。隔板57可以包括滑动门58，该滑动门布置成使得允许操作人员进入第一车辆区域和第二车辆区域51、52。
维修车辆50包括具有机动车轮的车辆底座，机动车轮布置成使车辆在轨道系统108的第一横向方向(X)和第二横向方向(Y)上移动。
如图8至图10中所示，车辆底座包括多个车轮模块60，每个车轮模块60具有构造成使维修车辆沿着轨道系统108的第一横向方向(X)移动的第一组车轮和构造成使维修车辆沿着轨道系统108的第二横向方向(Y)移动的第二组车轮，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)。
每个车轮模块60的尺寸和占据空间可以与轨道系统108的网格单元的尺寸和占据空间相似，使得维修车辆可以沿X方向和Y方向两者在轨道系统108上移动。
车轮模块60的宽度可以对应于故障车辆201的宽度，使得故障车辆可以接收到维修车辆50的第一车辆区域51中。
维修车辆50的矩形占据空间可以布置成使得其缺少一个或多个车轮模块60来提供维修车辆50的第一车辆区域和可选地第二车辆区域51、52。缺少车轮模块60的区域提供了形成“码头”或“港湾”的凹部，在该凹部中使远程操作车辆201、301停靠在维修车辆50的周缘内。
车轮模块的侧面可以形成低壁以阻止车辆201、301朝向站在车辆底座的工作平台上的操作员不受控制地移动。车辆围栏的屏障55、56进一步工作以捕获远程操作车辆201、301。
车轮模块60可以具有不同的布置。然而，在图8至图10中所示的3x3车辆的情况下，第二车辆区域的基本上位于维修车辆的中间并允许操作人员在两侧上接近机器人的位置，这可以是有利的。
车轮模块60的上表面或车辆底座的上表面可以为操作人员提供行走表面。
如图4至图7中所示，维修车辆50的车辆底座可以包括布置在车轮模块60之间的一个或多个车辆模块平台61，以为第一区域和第二区域提供额外的空间。用于操作人员的驾驶室可以由一个或多个车辆模块平台61提供。
车辆模块平台61的尺寸可以对应于车辆底座或车轮模块60的尺寸，使得车辆模块平台61可以替换车轮模块60。
在图8至图10中，车轮模块60布置在两个车轮模块60之间，使得有三个车轮模块60一个接一个地布置。在图4至图7中，中间车轮模块60由车辆模块平台61替换，从而允许有车轮较少但占据空间相同的简单结构。
第二车辆区域52可以包括车辆支撑件，用于支撑一个或多个远程操作车辆201、301，使得车轮升高到轨道系统108上方。这允许车辆201、301由维修车辆50承载并且进一步地移动到维修区域。
支撑件可以是平台59，远程操作车辆可以被推、拖或提升到该平台上。
参考标号列表：
1现有技术自动储存和取回系统
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 储存网格
105 储存列
106 储存容器
106’储存容器的特定位置
107 堆垛
108 轨道系统
110第一方向(X)上的平行轨道
110a第一方向(X)上的第一轨道
110b第一方向(X)上的第二轨道
111第二方向(Y)上的平行轨道
111a第二方向(Y)的第一轨道
111b第二方向(Y)的第二轨道
112 存取开口
119 第一端口列
120 第二端口列
201 现有技术储存容器车辆
201a储存容器车辆201的车辆主体
201b驱动器件/车轮设备，第一方向(X)
201c驱动器件/车轮设备，第二方向(Y)
301现有技术悬臂储存容器车辆
301a储存容器车辆301的车辆主体
301b第一方向(X)上的驱动器件
301c第二方向(Y)上的驱动器件
304 夹持装置
500 控制系统
X 第一方向
Y 第二方向
Z 第三方向
50 维修车辆
51 第一车辆区域
52 第二车辆区域
53 车辆围栏
54可移动屏障
55 入口屏障
56 出口屏障
57 隔板
58 滑动门
59 平台
60 车轮模块
61 车辆模块平台
109 中央计算机系统

Claims (15)

1.一种维修车辆(50)，用于在储存和取回网格(1)的轨道系统(108)上运行，所述维修车辆构造成用于取回远程操作车辆(201，301)以进行维修，其中，所述维修车辆(50)包括：
-第一车辆区域(51)，在所述第一车辆区域中，所述远程操作车辆(201，301)能由所述维修车辆(50)接收，同时所述远程操作车辆(201，301)仍然位于所述轨道系统(108)上，以及
-第二车辆区域(52)，在所述第二车辆区域中，所述远程操作车辆(201，301)能由所述维修车辆支撑以进行维修，
其中，所述第一车辆区域(51)构造为用于在所述远程操作车辆(201，301)进入到所述第二车辆区域之前保持所述远程操作车辆的车辆围栏(53)，并且其中，所述第一车辆区域(51)与所述第二车辆区域(52)连接，以用于所述远程操作车辆(201，301)经由所述车辆围栏(53)通过，
其中，所述车辆围栏(53)包括：
-入口屏障(55)，调控所述远程操作车辆(201，301)进入到所述维修车辆(50)和所述车辆围栏(53)中，以及
-出口屏障(56)，位于从所述车辆围栏到所述第二车辆区域的出口处，以调控所述远程操作车辆(201，301)通过所述第一车辆区域(51)并进入到所述第二车辆区域(52)中。
2.根据权利要求1所述的维修车辆，其中，所述入口屏障和所述出口屏障(55，56)包括可移动屏障，每个可移动均能够在打开位置与关闭位置之间移动，在所述打开位置中所述可移动屏障允许所述远程操作车辆(201，301)通过，在所述关闭位置中所述可移动屏障限制所述远程操作车辆(201，301)通过，并且其中，所述入口屏障和所述出口屏障(55，56)被调控成使得所述入口屏障(55)仅能在所述出口屏障(56)关闭时打开，并且所述入口屏障仅能在所述出口屏障打开时关闭。
3.根据权利要求1或2所述的维修车辆，其中，所述入口屏障至少是以下中的任一项：闸门、门和滑动壁，并且所述出口屏障是可移动杆。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的维修车辆，其中，所述维修车辆(50)包括用于将操作人员区域与所述第一车辆区域和所述第二车辆区域(51，52)隔开的隔板(57)。
5.根据权利要求4所述的维修车辆，其中，所述隔板(57)包括至少一个闸门、门(58)或滑动壁，以用于操作人员在所述操作人员区域与所述第二车辆区域之间移动。
6.根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆，其中，所述维修车辆(50)包括具有机动车轮的车辆底座，所述机动车轮布置成使所述车辆在所述轨道系统(108)的第一横向方向(X)和第二横向方向(Y)上移动。
7.根据权利要求6所述的维修车辆，其中，所述车辆底座包括多个车轮模块(60)，每个车轮模块(60)具有：第一组车轮，构造成使所述维修车辆沿着所述轨道系统(108)的所述第一横向方向(X)移动；以及第二组车轮，构造成使所述维修车辆沿着所述轨道系统(108)的所述第二横向方向(Y)移动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)。
8.根据权利要求7所述的维修车辆，其中，所述车轮模块(60)构造为作为一个主动轮模块和一个或多个从动轮模块一起工作。
9.根据权利要求7或8所述的维修车辆，其中，所述车轮模块的上表面为操作人员提供行走表面。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的维修车辆，其中，所述第一车辆区域(51)和所述第二车辆区域(52)各自位于至少一对车轮模块(60)之间。
11.根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆，其中，所述第二车辆区域(52)包括用于支撑一个或多个所述远程操作车辆(201，301)使得车轮升高到所述轨道系统(108)上方的车辆支撑件。
12.根据权利要求11所述的维修车辆，其中，所述车辆支撑件是平台(59)，所述一个或多个远程操作车辆能在所述平台上移动。
13.根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆，其中，所述车辆围栏(10)为所述远程操作车辆(201，301)在所述入口屏障与所述出口屏障(55，56)之间提供保持区(19)，所述保持区具有的长度尺寸和/或宽度尺寸对应于所述远程操作车辆的长度尺寸和/或宽度尺寸。
14.根据权利要求13所述的维修车辆，其中，所述入口屏障和所述出口屏障(55，56)配置成通过使用自动控制系统(109)进行远程锁定、解锁、打开或关闭。
15.一种使用根据权利要求1-14中任一项所述的维修车辆接近远程操作车辆的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
-使所述维修车辆在所述轨道系统上朝向需要维修的所述远程操作车辆移动，
-在由一个或多个传感器确定所述出口屏障关闭之后，打开所述车辆围栏的所述入口屏障，
-使所述远程操作车辆移动经过所述车辆围栏的所述入口屏障或者移动所述维修车辆使所述远程操作车辆通过所述车辆围栏的所述入口屏障，以进入所述车辆围栏，
-关闭所述入口屏障，同时所述远程操作车辆位于所述车辆围栏中，
-通过所述一个或多个传感器确定所述入口屏障处于所述关闭位置或锁定位置中，
-解锁或打开所述出口屏障，
-使所述远程操作车辆移动经过所述出口屏障并进入到所述维修车辆的所述第二车辆区域中，以及
-关闭所述出口屏障。
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