CN117460681A - 服务车辆单元 - Google Patents

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CN117460681A CN202280039855.8A CN202280039855A CN117460681A CN 117460681 A CN117460681 A CN 117460681A CN 202280039855 A CN202280039855 A CN 202280039855A CN 117460681 A CN117460681 A CN 117460681A
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Abstract

一种用于连接在自动储存和取出系统上运行的两个或更多个车轮模块的系统，其中，该系统包括：导轨系统，包括第一组平行导轨和第二组平行导轨，该第一组平行导轨布置成引导容器搬运车辆在框架结构的顶部上在第一方向(X)上移动，该第二组平行导轨布置成垂直于第一组导轨以引导容器搬运车辆在垂直于第一方向(X)的第二方向(Y)上移动，该第一组平行导轨和第二组平行导轨将导轨系统分成多个网格单元；以及服务车辆单元(SVU)，配置为在导轨系统上运行，并且其中，SVU安装在使用连接装置联接在一起的两个或更多个车轮模块上，其中，连接装置与两个或更多个车轮模块的框架在附接点处彼此附接，并且其中，在附接点处，在连接装置与两个或更多个车轮模块的框架之间设置有减震部件。

Description

服务车辆单元
技术领域
本发明涉及用于在自动储存和取出网格中运行以储存和取出容器的SVU，特别地涉及用于在自动储存和取出网格中运行的包括两个或更多个车轮模块的SVU。
背景技术
图1公开了一种常见的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，图2、图3和图4公开了适于在这种系统1上运行的三种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301、401。
框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
自动储存和取出系统1的框架结构100包括布置在框架结构100的顶部上的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301、401可以在该导轨系统108上运行，以将储存容器106从储存列105中提升和将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。导轨系统108包括：第一组平行导轨110，布置成引导容器搬运车辆201、301、401在框架结构100的顶部上在第一方向X上移动；以及第二组平行导轨111，布置成垂直于第一组导轨110，以引导容器搬运车辆201、301、401在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆201、301、401通过导轨系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301、401可以在储存列105上方横向移动，即在与水平X-Y平面平行的平面中移动。
框架结构100的直立构件102可以用于在从列105提升出容器和将容器降低到列中期间引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401都包括车身201a、301a、401a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c、401b、401c，这些组车轮使得容器搬运车辆201、301、401可以分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2、图3和图4中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b、401b布置成与第一组导轨110中的两个相邻导轨接合，并且第二组车轮201c、301c、401c布置成与第二组导轨111中的两个相邻导轨接合。可以升高和降低这几组车轮201b、301b、201c、301c、401b、401c中的至少一组车轮，使得第一组车轮201b、301b、401b和/或第二组车轮201c、301c、401c可以在任何时候与相应的一组导轨110、111接合。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置，例如将储存容器106从储存列105中提升和将储存容器106下降到储存列中。升降装置包括适于与储存容器106接合的一个或多个夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可以从车辆201、301、401下降，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节该夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置。容器搬运车辆301、401的夹持装置的一部分在图3和图4中用附图标记304、404指示。容器搬运车辆201的夹持装置位于图2中的车身201a内。
通常以及出于本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即在导轨系统108紧下方的层，Z＝2表示导轨系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下侧的底层。类似地，X＝1…n和Y＝1…n表示每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为106’的储存容器占据X＝10，Y＝2，Z＝3的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301、401在Z＝0的层中行进，并且每个储存列105可以通过其X坐标和Y坐标来识别。因此，也可以说在图1中所示的在导轨系统108上方延伸的储存容器布置在Z＝0的层中。
框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X方向和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X方向、Y方向和Z方向上的容器编号来标识。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401都包括储存隔室或储存空间，以用于在导轨系统108上运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括在内部布置在车身201a内的腔体，如图2和图4所示，并且如例如WO2015/193278A1和WO2019/206487A1中所描述的，这些申请的内容通过引证并入本文。
图3示出了具有悬臂构造的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中有详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。
图2中示出的腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在X方向和Y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。在本文中使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
可替代地，腔式容器搬运车辆401的占用区域可以大于由储存列105限定的横向区域，如图1和图4所示并且如在WO2014/090684A1或WO2019/206487A1中所公开的。
导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，车辆的车轮在凹槽中行驶。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。
WO2018/146304A1(该申请的内容通过引证并入本文)示出了导轨系统108的常见配置，该导轨系统包括在X方向和Y方向两者上的导轨和平行的轨道。
在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即在列105中储存容器106以堆垛107的方式储存。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，其由容器搬运车辆201、301、401用来卸载和/或拾取储存容器106，使得储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，储存容器106可以从框架结构100的外部存取或者被移出或移进框架结构100。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所在的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以是任何方向的，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机列或专用列105中，然后由任意容器搬运车辆拾取并被运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”表示储存容器106的运输具有在水平与竖直之间的常规运输定向。
在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，其中容器搬运车辆201、301可以卸载待运输到存取站或转移站的储存容器106，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301、401可以拾取从存取站或转移站运输来的储存容器106。
存取站通常可以是拣选站或存货站，在该拣选站或存货站，将产品物品从储存容器106移除或者将产品物品放置到该储存容器中。在拣选站或存货站中，储存容器106通常不会从自动储存和取出系统1移除，而是在进行存取后再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如，另一个框架结构或另一个自动储存和取出系统)、运输车辆(例如火车或卡车)或生产设施。
通常采用包括传送机的传送系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。
如果端口列119、120和存取站位于不同的高度处，则传送系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120与存取站之间竖直地运输储存容器106。
传送系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如,如在WO2014/075937A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。
当要存取储存在图1中公开的多个列105中的一个列中的储存容器106时，指示多个容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆从目标储存容器106所在的位置取出该目标储存容器，并将该目标储存容器运输到卸载端口列119。该操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(未示出)从储存列105中取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在将目标储存容器106从储存列105中提升之前临时移动位于目标储存容器上方的储存容器。这个步骤(该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”)可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于将储存容器106从储存列105临时移除的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106已经从储存列105中移除后，临时移除的储存容器106可以重新放置到初始储存列105中。然而，移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。
当储存容器106要被储存在多个列105中的一个列时，指示多个容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆从拾取端口列120拾取储存容器106并将其运输到待储存该储存容器的储存列105上方的位置。在移除位于或高于堆垛107内的目标位置的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位到期望的位置。移除的储存容器106然后可以下降回到储存列105中或者被重新定位到其他储存列105。
为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301、401的移动，使得可以在期望的时间将期望的储存容器106递送到期望的位置而容器搬运车辆201、301、401彼此不碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于保持追踪储存容器106的数据库。
储存和取出系统的顶部上的轨道并不总是完全水平的。由于容器搬运车辆不断地在轨道上来回行驶，所以一段时间后，轨道可能变得不平坦。当包括若干车轮模块的车辆沿着不平坦的轨道行进时，车辆可能变得不稳定，并且存在车辆脱轨的风险。
因此，需要一种解决方案，其确保包括两个或更多个车轮模块的车辆可以沿着网格的顶部安全行进，而没有发生事故的风险。
发明内容
在独立权利要求中对本发明进行阐述和表征，并且从属权利要求描述了本发明的其他特征。
在一个方面，本发明涉及一种用于在自动储存和取出网格中运行的SVU，该自动储存和取出网格包括导轨系统，该导轨系统包括第一组平行导轨和第二组平行导轨，该第一组平行导轨布置成引导容器搬运车辆在框架结构的顶部上在第一方向(X)上移动，该第二组平行导轨布置成垂直于第一组导轨以引导容器搬运车辆在垂直于第一方向(X)的第二方向(Y)上移动，该第一组平行导轨和第二组平行导轨将导轨系统分成多个网格单元，其中，该SVU包括使用连接装置联接在一起的两个车轮模块，其中，该连接装置在附接点处附接到两个或更多个车轮模块的相应框架，并且其中，在每个附接点处，在连接装置与两个或更多个车轮模块的框架之间设置有弹性部件。
减震部件可以由上板、下板以及夹在上板与下板之间的弹性材料构成。
上板、下板和弹性材料均可以具有用于接收螺钉或螺栓的中心孔，此外，弹性材料可以是橡胶材料，减震部件可以是弹簧，该弹簧可选地是螺旋弹簧，连接装置可以是有机玻璃盖，连接装置可以是SVU主体安装在其上的平台。
连接装置可以包括至少一个金属杆。
两个联接的车轮模块中的一个车轮模块可以配置为用作主车轮模块，而另一个车轮模块可以配置为用作从车轮模块。
扭杆的一端可以连接到主车轮模块的轨道移位机构并且扭杆的另一端连接到从车轮模块中的轨道移位机构，并且该扭杆用于确保主车轮模块和从车轮模块同时进行轨道移位。
连接装置可以部分地覆盖两个或更多个车轮模块的顶部。
连接装置可以完全覆盖两个或更多个车轮模块的顶部。
因此，通过在将一个或多个车轮模块连接在一起时使用柔性连接，解决了包括连接在一起的两个或更多个车轮模块且在不完全平坦的轨道上行进的车辆的不稳定性的问题。
附图说明
附上以下附图以有助于理解本发明。附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实例的方式对这些实施方式进行描述，在附图中：
图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图。
图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的布置在内部的腔体。
图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂。
图4是具有中央腔式单元的容器搬运车辆的立体图。该图示出了其中升降平台部分地下降的向上视图。在该图中还可以看到，具有中央腔式单元的容器搬运车辆的占用区域可以大于一个单元。
图5是服务车辆单元(SVU)的立体图，其中具有顶部单元，该顶部单元包括用于提升和帮助故障容器搬运车辆的机具，该顶部单元安装在平台上，该平台安装到两个车轮模块。
图6是两个车轮模块的立体顶视图，具有用于提升和帮助故障容器搬运车辆的顶部单元的平台安装到这两个车轮模块上。
图7是两个车轮模块的立体侧视图，其中这两个车轮模块通过都连接到同一平台而彼此连接。
图8是用于将平台附接到车轮模块的柔性附接点的优选实施方式的立体图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解的是，附图并不旨在将本发明限于附图中所描述的主题。
自动储存和取出系统1的框架结构100根据上文结合图1至图3所描述的现有技术的框架结构100(即多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103)进行构造，并且此外，框架结构100包括在X方向和Y方向上的第一上导轨系统108。
框架结构100还包括设置在构件102、103之间的呈储存列105形式的储存隔室，在该储存隔室中，储存容器106可以以堆垛107的形式堆叠在储存列105内。
框架结构100可以是任何尺寸的。特别地，应当理解，框架结构可以比图1中所公开的框架结构明显更宽和/或更长和/或更深。例如，框架结构100可以具有超过700×700个列的水平范围和超过12个容器的储存深度。
现在将参考图5至图9更详细地讨论根据本发明的自动储存和取出系统的一个实施方式。
图4是具有中央腔式单元的容器搬运车辆的立体图。该图示出了其中升降平台部分地下降的向上观察的视图。在该图中还可以看到，具有中央腔式单元的容器搬运车辆的占用区域可以大于一个单元。
图5是服务车辆单元(SVU)的立体图，其中具有顶部单元，该顶部单元包括用于提升和帮助故障容器搬运车辆的机具，该顶部单元安装在平台801上，该平台安装到两个车轮模块701。
每个车轮模块701具有一个单元的占用区域。在该实施方式中，SVU具有彼此相邻安装的两个车轮模块701。在车轮模块701的顶部上安装有顶部单元。该顶部单元用于帮助在网格上发生故障的容器搬运车辆到达维修站。
在存在两个或更多个车轮模块701的本发明的实施方式中，这些车轮模块701中的一个车轮模块是主车轮模块，其余的车轮模块是从车轮模块。主车轮模块是与中央计算机系统通信的车轮模块701，并且从车轮模块按照主车轮模块的指示行动。
图6是两个车轮模块701的立体顶视图，具有用于提升和帮助故障容器搬运车辆的顶部单元的平台801安装到这两个车轮模块上。
在该图中，我们可以看到连接的两个车轮模块701。每个车轮模块701在任一侧上都具有两个车轮，以用于能够在X方向上或在Y方向上移动(manoeuvre，操纵)。用于在X方向上移动的车轮可以根据车轮模块701被告知所要移动的方向而被提升和下降。
在图右侧的车轮模块701被认为是主车轮模块701。主车轮模块701具有用于给车轮提供动力的电动马达。此外，主车轮模块701可以具有用于马达的电源。该电源可以是电池的形式。可替代地，该电源可以是电池和电容器形式的两个电源。
主车轮模块701还可以配备有收发器，使得可以从中央计算机系统接收信息和指令并且可以发送信息和指令。可替代地，可以通过SVU的手动控制或SVU的远程控制来接收通信。
主车轮模块701和从车轮模块701经由扭杆702连接。从主车轮底部延伸到从车轮底部的扭杆702用于控制从模块中的轨道移位机构。在该实施方式中，轨道移位机构负责使车轮上升和下降，以用于在X方向上移动。
如果车轮模块701被告知在X方向上移动，则在X方向上的车轮下降到这样的程度，即使得用于在Y方向上行进的车轮被提升到网格的轨道上方。如果车轮模块701被告知在Y方向上行进，则用于在X方向上行进的车轮上升直到它们离开网格上的轨道，并且用于在Y方向上行进的车轮被放置在网格上的轨道中。
车轮在X方向上的轨道移位或上升和下降由SVU上的计算机进行控制，该计算机已经接收了在哪个方向上移动的指令。
用于在X方向上行进的车轮连接到一个板，该板可以上下升降，从而使车轮上下升降。主车轮模块701中的车轮的提升和下降可以通过电动马达或气动单元或液压单元来完成。
为了使SVU正常运行，必须对主车轮模块和从车轮模块701两者同时执行轨道移位。因此，扭杆702 702被装配到主车轮模块701上的轨道移位单元，以将使车轮上升和下降的动力从主车轮模块701传递到从车轮模块701。扭杆702的一端装配到主车轮模块701上的上升和下降单元并且扭杆的另一端装配到从车轮模块701上的上升和下降单元。因此，当主车轮模块701被告知使车轮上升或下降以用于在X方向上行进时，由于扭杆702将两个上升和下降单元连接在一起，所以主车轮模块701上的车轮和从车轮模块701上的车轮都同时上升和下降。
当两个车轮模块701连接在一起时，它们有必要在连接中具有挠曲的能力，以便SVU能够承受网格上的轨道中的任何不平坦。因为扭杆702由金属制成，并且优选地由钢制成，所以该扭杆具有柔性。这种柔性使得扭杆702可以充分挠曲，以用于由SVU吸收网格的轨道的任何不平坦部分，而SVU没有车轮悬空。
此外，两个车轮模块701通过平台801连接。该平台801放置在两个车轮模块701上，并将顶部单元与两个车轮模块701分开。平台801的目的主要是覆盖两个车轮模块701的内部。平台801在附接点703处附接到两个车轮模块701中的任一者。在这些附接点处，平台801利用螺栓固定到两个车轮模块701的框架。附接点703具有减震部件901，该减震部件由一个或多个附接点圆盘902和减震材料构成。附接点圆盘902在中央具有孔，将平台801连接到车轮模块701的主体的螺栓穿过该孔。在附接点的相对侧处可以有附加的附接点圆盘902。附接点圆盘902抵靠平台801和车轮模块701的框架搁置。夹在这些附接点圆盘902之间的是减震材料。这种减震材料可以是橡胶材料，或者可以是弹簧。关键特征在于，减震材料是有弹性的。
每个附接点703处的减震部件901确保了两个车轮模块701可以彼此独立地挠曲。这确保了SVU在沿着网格上的轨道行进时能够吸收任何不平坦的部分。
图7是两个车轮模块701的立体侧视图，其中这两个车轮模块通过都连接到同一平台801而彼此连接。在该实施方式中，平台801部分地覆盖两个车轮模块701的顶部。平台801的中央是开口的。平台801的这一部分被SVU的顶部单元覆盖。平台801中的开口允许缆线和电线从顶部单元通向两个车轮模块701。平台801在那里用于防止任何东西进入到SVU的内部部分中并且特别是进入到车轮模块701中。如可以看出的，平台801在减震部件901的边缘上方弯曲，从而保护车轮模块701的内部。
当SVU在网格上行进时，减震部件901允许两个车轮模块701吸收来自轨道的冲击。此外，因为减震部件还允许车轮模块701独立地移动，所以对第一车轮模块701前部的冲击不会影响第二车轮模块701。
图8是用于将平台801附接到车轮模块701的柔性附接点703的优选实施方式的立体图。
减震部件901的优选实施方式由一个或多个附接点圆盘902和减震材料构成。附接点圆盘902在中央具有孔，将平台801连接到车轮模块701的主体的螺栓穿过该孔。在附接点703的相对侧处可以有附加的附接点圆盘902。附接点圆盘902抵靠平台801和车轮模块701的框架搁置。夹在这些附接点圆盘902之间的是减震材料。这种减震材料可以是橡胶材料，或者可以是弹簧。关键特征在于，减震材料是有弹性的。
每个附接点703处的减震部件901确保了两个车轮模块701可以彼此独立地挠曲。这确保了SVU在沿着网格上的轨道行进时能够吸收施加给车轮底部的任何冲击。
附图标记列表
现有技术：图1至图5，本发明：图6至图8：
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 储存网格
105 储存列
106 储存容器
106’ 储存容器的具体位置
107 堆垛
108 导轨系统
110 在第一方向(X)上的平行导轨
110a在第一方向(X)上的第一导轨
110b在第一方向(X)上的第二导轨
111在第二方向(Y)上的平行导轨
111a第二方向(Y)的第一导轨
111b第二方向(Y)的第二导轨
112 存取开口
119 第一端口列
120 第二端口列
201 现有技术的储存容器车辆
201a储存容器车辆101的车身
201b驱动装置/车轮装置，第一方向(X)
201c驱动装置/车轮装置，第二方向(Y)
301现有技术的悬臂式储存容器车辆
301a储存容器车辆101的车身
301b在第一方向(X)上的驱动装置
301c在第二方向(Y)上的驱动装置
304 容器搬运车辆的升降平台
401 现有技术的具有中央腔式单元的储存容器车辆
401a储存容器车辆401的车身
401b驱动装置/车轮装置，第一方向(X)
401c驱动装置/车轮装置，第二方向(Y)
404 容器搬运车辆的升降平台
501 顶部单元
X 第一方向
Y 第二方向
Z 第三方向
701 车轮模块
702 扭杆
703 附接点
801 平台
901 减震部件
902 附接点圆盘。

Claims (11)

1.一种用于在自动储存和取出网格中运行的SVU，所述自动储存和取出网格包括导轨系统，所述导轨系统包括：第一组平行导轨，布置成引导容器搬运车辆在框架结构的顶部上在第一方向(X)上移动；以及第二组平行导轨，布置成垂直于所述第一组导轨以引导所述容器搬运车辆在垂直于所述第一方向(X)的第二方向(Y)上移动，所述第一组平行导轨和所述第二组平行导轨将所述导轨系统分成多个网格单元，其特征在于，所述SVU包括使用连接装置联接在一起的两个车轮模块(701)，其中，所述连接装置是平台(801)，所述SVU的主体安装在所述平台上，并且所述连接装置在附接点(703)处附接到两个或更多个所述车轮模块(701)的相应框架，并且其中，在每个所述附接点(703)处，在所述连接装置与两个或更多个所述车轮模块(701)的所述框架之间设置有减震部件(901)。
2.根据权利要求1所述的SVU，其中，所述减震部件(901)由上板、下板以及夹在所述上板与所述下板之间的弹性材料构成。
3.根据权利要求1所述的SVU，其中，所述上板、所述下板和所述弹性材料均具有用于接收螺钉或螺栓的中心孔。
4.根据权利要求2所述的SVU，其中，所述弹性材料是橡胶材料。
5.根据权利要求1所述的SVU，其中，所述减震部件(901)是弹簧，所述弹簧可选地是螺旋弹簧。
6.根据任一前述权利要求所述的SVU，其中，所述连接装置是有机玻璃盖。
7.根据任一前述权利要求所述的SVU，其中，所述连接装置包括至少一个金属杆。
8.根据权利要求1至6中的任一项所述的SVU，其中，两个联接的所述车轮模块(701)中的一个所述车轮模块(701)配置为用作主车轮模块，而另一个所述车轮模块(701)配置为用作从车轮模块。
9.根据权利要求8所述的SVU，其中，扭杆(702)的一端连接到所述主车轮模块(701)的轨道移位机构并且所述扭杆的另一端连接到所述从车轮模块(701)中的轨道移位机构，并且所述扭杆用于确保所述主车轮模块和所述从车轮模块(701)同时进行轨道移位。
10.根据权利要求1所述的SVU，其中，所述连接装置部分地覆盖两个或更多个所述车轮模块(701)的顶部。
11.根据权利要求1所述的SVU，其中，所述连接装置完全覆盖两个或更多个所述车轮模块(701)的顶部。
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