FI109588B - Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi - Google Patents

Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi Download PDF

Info

Publication number
FI109588B
FI109588B FI20000704A FI20000704A FI109588B FI 109588 B FI109588 B FI 109588B FI 20000704 A FI20000704 A FI 20000704A FI 20000704 A FI20000704 A FI 20000704A FI 109588 B FI109588 B FI 109588B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
transport
area
cargo
robot
storage area
Prior art date
Application number
FI20000704A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20000704A0 (fi
FI20000704A (fi
Inventor
Tero Peltomaeki
Original Assignee
Cimcorp Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cimcorp Oy filed Critical Cimcorp Oy
Publication of FI20000704A0 publication Critical patent/FI20000704A0/fi
Priority to FI20000704A priority Critical patent/FI109588B/fi
Priority to AU29833/01A priority patent/AU772903B2/en
Priority to DK01302758T priority patent/DK1138618T3/da
Priority to EP01302758A priority patent/EP1138618B1/en
Priority to AT01302758T priority patent/ATE273885T1/de
Priority to DE60104926T priority patent/DE60104926T2/de
Priority to US09/817,702 priority patent/US6589001B2/en
Priority to NO20011564A priority patent/NO20011564L/no
Publication of FI20000704A publication Critical patent/FI20000704A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI109588B publication Critical patent/FI109588B/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2209/00—Indexing codes relating to order picking devices in General
    • B65G2209/08—Orders with a high and a low volume
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2209/00—Indexing codes relating to order picking devices in General
    • B65G2209/10—Partial order forming

Description

109588 TAVARAYKSIKÖIDEN KÄSITTELYJÄRJESTELY JA MENETELMÄ
TAVARAYKSIKÖIDEN KÄSITTELEMISEKSI - BEHANDLINGSARRANGEMANG FÖR VARUENHETER OCH FÖRFARANDE FÖR BEHANDLING AV
VARUENHETER
5
Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen tavarayksiköiden käsittelyjärjestely, joka käsittää toistensa välittömään läheisyyteen sovitetut tavarayksiköiden varastoalueen ja tavarayksiköiden lastausalueen sekä robottijärjestelmän, joka käsittää varastoalueella 10 liikuteltavissa olevan tavarayksiköiden poimintarobotin ja poimintarobotilla muodostettavien kuljetuspinorivien siirtolaitteiston, jossa järjestelyssä tavarayksiköiden poimintarobotin työalue on sovitettu ulottumaan varastoalueelle.
15 Keksinnön kohteena on myös patenttivaatimuksen 9 johdanto-osan mukainen menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi järjestelyllä, joka käsittää tavarayksiköiden varastoalueen ja tavarayksiköiden lastausalueen sekä robottijärjestelmän, joka käsittää varastoalueella liikuteltavissa olevan tavarayksiköiden poimintarobotin ja poimintarobotilla muodostettavien *•••’20 kuljetuspinorivien siirtolaitteiston.
2 109588 toiminnallisesti joustamaton ja sitoo paljon lattiapintaa. Lisäksi laitemäärä nousee suureksi aiheuttaen paljon huolto- ja korjaustarvetta.
Jos lähettämötyötä halutaan automatisoida, voidaan hankkia 5 automaatiojärjestelmiä, jotka hoitavat automaattisesti keräyksen ja varaston sisäiset kuljetukset. Koska asiakastilausten lukumäärä ja volyymi voi olla suuri vuorokauden ajasta riippuen, tarvitaan tavaran siirtoon mittava kuljetinjärjestely, jolla tavarat kuljetetaan ja järjestellään lastausaluetta varten. Tällainen järjestely puolestaan sitoo paljon lattiapinta-alaa estäen esimerkiksi 10 liikennettä alueella ja pitkittää toiminta-aikaa tavaran lastauksessa.
Tavarayksiköiden pinoaminen ja pinoista poimiminen on tunnettua esim. julkaisusta Fl 922028, jossa esitetään järjestelmä laatikoiden ja laatikkopinojen varastoimiseksi ja siirtämiseksi. Järjestelmä ei kuitenkaan mahdollista 15 määrättyjen laatikkopinojen muodostamista poimimalla laatikkoeriä eri pinoista.
Julkaisussa Fl 954688 on esitetty robottijärjestelmä, jossa on esitetty työalueen ylitse liikuteltavissa oleva robotti, jossa useita tavarayksiköitä on järjestetty pinoon. Robotti käsittää pystysuunnassa liikutettavissa olevan • * · :...:20 tartuntalaitteen, jolla voidaan ainakin yksi tavarayksikkö poimia pinosta tai * ’·* purkaa pinoon. Järjestelmässä tartuntalaitteeseen pinoiksi muodostetut laatikot f ’···' siirretään kuljetinradalle, joka siirtää pinot eteenpäin lopulta lastattavaksi jakeluautoihin.
• · • • ·« . 25 Tunnetut järjestelmät keskittyvät lähinnä itse laatikoiden keräilyyn, eivätkä » · · .···, kykene kokonaisvaltaiseen tavarayksiköiden käsittelyn hallintaan. Niissä ei ole . ratkaistu keräilyn jälkeistä lastaukseen ja jakeluun liittyviä ongelmia, johon • · · ’!!.* keksintö tarjoaa uuden ratkaisutavan.
• · ; '30 Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada tunnettuja järjestelmiä kehittyneempi järjestely, jossa tekniikan tason haitat ja ongelmat on minimoitu, ja jolla 3 109588 tavarayksiköiden käsittely tehostuu. Lisäksi erityisenä tarkoituksena on aikaansaada tavaralähettämöihin järjestely, jolla manuaalinen työ ja kuljetusvälineiden lastaukseen tarvittava aika minimoidaan.
5 Keksinnön päämäärät saavutetaan pääasiassa patenttivaatimuksissa 1 ja 9, sekä muissa vaatimuksissa tarkemmin esitetyllä tavalla.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukainen tavarayksiköiden käsittelyjärjestely käsittää tavarayksiköiden varastoalueen ja lastausalueen sekä 10 robottijärjestelmän, joka edelleen käsittää varastoalueella liikuteltavissa olevan tavarayksiköiden poimintarobotin, joka voi olla esimerkiksi julkaisussa Fl 954688 esitetyn mukainen. Järjestely käsittää edullisesti lisäksi poimintarobotilla muodostettavien kuljetuspinorivien siirtolaitteiston sekä robottijärjestelmän ohjauslaitteiston, johon on syötettävissä ohjaustiedoksi 15 asiakaskohtaista tavarayksikkötietoa ja asiakaskohtaista kuorman purkutietoa.
Poimintarobotti on sovitettu poimimaan ja muodostamaan asiakaskohtaiset kuljetuspinot tavarayksiköistä asiakaskohtaisen tiedon perusteella ja sijoittamaan ne kuljetuspinoriveiksi kuljetuspinorivien siirtolaitteiston ···· toimintayhteyteen. Järjestelyssä varastoalue ja lastausalue on sovitettu * · · '•••*20 toistensa välittömään läheisyyteen ja tavarayksiköiden poimintarobotin työalue ... on sovitettu ulottumaan varastoalueelle ja kuljetuspinorivien siirtolaitteiston • * • » työalue on sovitettu ulottumaan sekä varasto- että lastausalueelle, jolloin • » siirtolaitteiston avulla kukin muodostettu kuljetuspinorivi on siirrettävissä • ·
• M
kokonaisuutena varastosta lastausalueelle.
.·. 25
» I I
• ·
Kuljetuspinorivien siirtolaitteisto käsittää kuljetuspinorivien siirtoliikkeen : ,·. aikaansaamiseksi kuljetuspinorivin siirtoon tarvittavaa voimaa välittävän • l t järjestelyn, jolla voimaa on välitettävissä kaikkiin kuljetuspinorivin kuljetuspinoihin. Edullisesti siirtolaitteisto käsittää työntimen tai vastaavan, ,·. 30 joka on sovitettu liikkumaan vaakasuuntaisesti siirtoliikkeellä varastoalueelta lastausalueelle ja palautusliikkeellä lastausalueelta varastoalueelle, jolloin 4 109588 siirtoliike on kuljetuspinorivien työntöliikettä. Tavarayksiköiden poimintarobotin työalueelle on järjestetty kuljetuspinorivien muodostusalue, joka on sijoitettu myös kuljetuspinorivien siirtolaitteiston työalueelle, jolloin siis poimintarobotin ja kuljetuspinorivien siirtolaitteiston työalueet ovat limittäin ja sanottu 5 muodostusalue on sijoitettu varastoalueen puolelle. Varastoaluetta ja lastausaluetta on edullisesti sovitettu erottamaan seinämä tai vastaava.
Keksinnön erään toisen sovellusmuodon mukaisesti tavarayksiköiden käsittelemiseksi varastoalueella ja lastausalueella tavarayksiköiden 10 lastaamiseksi kuljetusvälineeseen, voidaan menetelmässä varastoalueelle kuljetinlaitteistolla tulevat tavarayksiköt varastoida robottijärjestelmän avulla samaa tavaraa sisältävinä vierekkäisinä varastopinoina varastossa ja joista varastopinoista poimitaan mainitun robottijärjestelmän avulla ennalta määrättyjä eri tavarayksiköitä käsittäviä kuljetuspinoja. Kuljetuspinoista 15 muodostetaan ennaltamäärätyllä tavalla useita kuljetuspinorivejä, jotka edelleen siirretään muodostetussa järjestyksessä kuljetusvälineeseen sen kuormaksi. Tämän sovellusmuodon mukaisesti robottijärjestelmä käsittää varastoalueella liikuteltavissa olevan tavarayksiköiden poimintarobotin, kuljetuspinorivien • · ..!: siirtolaitteiston sekä robottijärjestelmän ohjauslaitteiston, jolla I · « • » '•••‘20 robottijärjestelmän toimintaa ohjataan. Robottijärjestelmän ohjauslaitteistoon syötetään ohjaustietona asiakaskohtaista tavarayksikkötietoa ja • · ;;; asiakaskohtaista kuorman purkutietoa asiakaskohtaisessa pudotus eli • · 11! jakelujärjestyksessä. Näin kullekin asiakkaalle voidaan kuormasta purkaa juuri hänen tilaamansa tavaramäärä oikeassa järjestyksessä. Tämän tiedon .‘,25 perusteella poimintarobotti poimii ja muodostaa asiakaskohtaiset kuljetuspinot » · · ja sijoittaa kuljetuspinoriveiksi kuljetuspinorivien siirtolaitteiston : X toimintayhteyteen. Kuljetuspinorivien siirtolaitteisto taas muodostaa « I · ,···. peräkkäisistä kuljetuspinoriveistä kuljetuskokonaisuuksia, jotka on järjestetty • · » kuorman purkutiedon perusteella.
•\?° B 109588
Kuljetuskokonaisuudet muodostetaan siten, että kuljetuspinorivien siirtolaite siirtää poimintarobotin muodostamaa kuljetuspinoriviä sen tullessa valmiiksi eteenpäin vähintään niin paljon, että tila seuraavaksi muodostettavalle kuljetuspinoriville on riittävä.
5
Keksinnöllä saadaan aikaan useita etuja. Keksinnön mukainen järjestely kykenee ratkaisemaan monien elintarvikelähettämöiden keräilyongelman kokonaan ilman manuaalista työvaihetta. Tuotannosta tuleva tavaravirta saadaan automaattisesti lastauslaiturille suoraan oikeassa lastausmuodossa ja -10 järjestyksessä. Lastausvaihe nopeutuu huomattavasti ja virhemahdollisuudet pienenevät, koska ei tarvita erillisiä lähetteitä kertomaan auton lastaajille tietoja, joiden perusteella hän suorittaa auton lastauksen.
Keksinnöllä on selkeitä etuja myös olemassa oleviin automaattisiin järjestelmiin 15 verrattuna, joissa tavara voidaan keräilyalueella lastata esim. kuljettimelle reittikohtaisessa pudotusjärjestyksessä. Niissä kuitenkin kuljetinjärjestely on ulotettava lastausalueelle asti, jotta varmistettaisiin tavaran virheetön lastaus kuljetusvälineeseen. Tämä järjestely vaatii mm. paljon lattiapinta-alaa, koska t · laitemäärä on suuri ja haittaa tai jopa estää ihmisten ja koneiden liikkumisen ‘...’20 lastausalueella.
« • · · « « ·
Keksintöä selostetaan seuraavassa yksityiskohtaisemmin viitaten oheisiin ;;; esimerkinomaisiin piirustuksiin, joissa • · • kuvioi esittää yläkuvantona keksinnön mukaista käsittelyjärjestelyä, , ·. ¢5 · kuvio 2 esittää sivukuvantona kuvion 1 käsittelyjärjestelyä, ja • * · « · · kuvio 3 kolmiulotteista kuvantona keksinnön mukaista käsittelyjärjestelyä.
t * k » · ·
Kuvioissa 1-3 on esitetty esimerkinomaisesti tavarayksiköiden i « » käsittelyjärjestely 1, joka pääosin käsittää tavarayksiköiden varastoalueen 2 ja .‘30 lastausalueen 3 sekä robottijärjestelmän, joka käsittää varastoalueella liikuteltavissa olevan tavarayksiköiden poimintarobotin 4, poimintarobotilla 4 6 109588 muodostettavien kuljetuspinorivien siirtolaitteiston 5 sekä robottijärjestelmän ohjauslaitteiston (ei esitetty). Robottijärjestelmän ohjauslaitteistoon on syötettävissä ohjaustiedoksi mm. asiakaskohtaista tavarayksikkötietoa ja asiakaskohtaista kuorman purkutietoa, jolloin poimintarobotti 4 on sovitettu 5 poimimaan ja muodostamaan asiakaskohtaiset kuljetuspinot 7 tämän tiedon perusteella.
Poimintarobotti 4 on edullisesti sen tyyppinen, että siinä on tavarayksiköitä pinosta poimiva ja/tai pinoon purkava ylhäältäpäin otteeseen tavarayksikköön 10 asetettava tarttujaelin, vertikaalisesti liikuteltava tornimainen kehikko, jossa on ylöspäin avoin kuormatila. Kuormatilaan mahtuu alimman robotin otteessa olevan tavarayksikön päälle huomattava määrä päällekkäin pinottuja tavarayksiköitä. Näin on mahdollista, että ohjaamalla tarttujaelimen liikkeitä vertikaalisuunnassa voidaan tavarapinosta poimia ja/tai tavarapinoon purkaa 15 yksi tai useampi tavarayksikkö siten, että tavarayksiköiden järjestys pinossa on robottijärjestelmän ohjauslaitteiston ohjaustiedon mukaan määräämä.
Keksinnön mukaisessa järjestelyssä tavarayksiköt voivat olla esimerkiksi muovilaatikoita, joihin on pakattu haluttuja hyödykkeitä, kuten I < I • · ‘••'20 leipomotuotteita. Järjestelyssä tavarayksiköiden poimintarobotit 4 huolehtivat myös tuotannosta tulevien muovilaatikkopinojen vastaanotosta ja I · • « 11! varastoinnista varastoalueelle 2, jonka alueelle poimintarobotin 4 työalue on • · * sovitettu ulottumaan. Varastoalueelle erillisellä kuljetinlaitteistolla (ei esitetty) tulevat tavarayksiköt varastoidaan robottijärjestelmän avulla samaa tavaraa .•. 25 sisältävinä vierekkäisinä tuotepinoina. Varastoalueella 2 olevista tuotepinoista 6 robotti suorittaa ohjauslaitteiston CPU ohjaamana asiakaskohtaisen keräilyn » · · ; ’·, siirtyen pinosta pinoon ja poimien tarvittavan määrän laatikoita kustakin I I · .·*·. pinosta 6 keräten niitä poimintarobotin 4 tarttujalaitteen avulla I I ( asiakaskohtaiseksi kuljetuspinoksi 7, joka siis saattaa koostua useista eri • > » βΟ tavarayksiköistä. Esimerkiksi leipomosovelluksessa saattaa yhdessä I * » » · 7 109588 kuljetuspinossa olla 17 laatikkoa (=tavarayksikköä) ja jokainen laatikko sisältää erilaista leipää.
Nyt poimintarobotti 4 siirtää kuljetuspinon 7 ja sijoittaa sen kuljetuspinorivien 5 siirtolaitteiston toimintayhteyteen, varastoalueella sijaitsevalle kuljetuspinorivien muodostusalueelle 9. Tämän jälkeen poimintarobotti suorittaa uuden keräilyn ja sijoittaa uuden kuljetuspinon 7 edellisen kuljetuspinon 7 viereen, muodostaen näin kuljetuspinorivejä 8. Kun täysi kuljetuspinorivi 8 on muodostunut, siirtää kuljetuspinorivien siirtolaitteisto 5 10 koko kuljetuspinorivin 8 kerralla siirtoliikkeellä L eteenpäin varastoalueelta 2 lastausalueelle 3. Siirtoliike L siirtää riviä eteenpäin vähintään niin paljon, että tila seuraavaksi muodostettavalle kuljetuspinoriville on riittävä.
Kuljetuspinorivien siirtolaitteisto palautetaan palautusliikkeellä alkuasemaansa 15 ja poimintarobotti 4 voi aloittaa taas uuden kuljetuspinorivin muodostamisen. Tämän muodostuttua, kuljetuspinorivien siirtolaitteiston siirtoliikkeellä uusi kuljetuspinorivi 7 työntää edellään edellistä kuljetuspinoriviä 7. Näin jatketaan, kunnes on syntynyt kuljetuskokonaisuus 14, joka vastaan kuoman sisältöä, « · jossa kaikki pinot ovat oikeassa, jakelun reittikohtaisessa järjestyksessä.
• « · • * ‘-••‘20 Kuljetuskokonaisuus voidaan siirtää nyt esim. jakeluautoon 16.
» I I
• I · 4 · !!! Kuljetuspinorivien siirtolaitteiston 5 työalue on siis sovitettu ulottumaan sekä varasto- 2 että lastausalueelle 3, ja varastoalue ja lastausalue on sovitettu 4 * toistensa välittömään läheisyyteen. Edullisesti varastoalue 2 ja lastausalue 3 on ,-.-25 erotettu toisistaan seinämällä 10 tai vastaavalla, johon on järjestetty aukot 11 kunkin kuljetuspinorivien siirtolaitteiston 5 kohdalle. Tällä järjestelyllä lisätään turvallisuutta, sillä robottijärjestelyn työalueella ei voida sallia ihmisten I * · * * » · ,**·. oleskelua sen toimiessa. Seinämä voi olla myös esimerkiksi aita, jolloin • » > näkyvyys alueiden välillä säilyy, haluttaessa voidaan käyttää myös kiinteää ,’.’βΟ seinää.
• * » 8 109588
Kuljetuspinorivien siirtolaitteista 5 käsittää edullisesti työntimen tai vastaavan, joka koostuu siirtoliikkeen liikesuuntaa oleellisesti kohtisuorasta työntöseinämästä 12 sekä liikesuuntaisista sivuseinämistä 13 työntöseinämän molemmissa päissä. Työnnin on sovitettu siirtämään oleellisesti 5 vaakasuuntaisesti työntöliikkeellä kuljetuspinorivin 8 kerrallaan varastoalueelta lastausalueelle. Työntöseinämä on edullisesti aukon 11 ja/tai suunnitellun korkeimman järjestelyllä muodostettavan pinon korkuinen sekä oleellisesti aukon 11 levyinen. Tällä järjestelyllä sekä käyttöturvallisuus, että käyttövarmuus voidaan maksimoida.
10
Sellaisessa tilanteessa, kun kuljetuspinorivien muodostusalue 9 on tyhjä, on kuljetuspinorivin siirtolaitteista järjestetty toimimaan myös sanottujen aukkojen kulkuesteinä ja tilanteessa jossa ensimmäinen kuljetuspinorivi on jo muodostettu, ei varsinaista kulkuestettä tarvita, sillä kuljetuspinorivi toimii 15 tällaisen esteenä.
Robottijärjestelmään kuuluu keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesti myös ohjauslaitteistoon tiedonsiirtoyhteydessä oleva kuljetuspinorivien « · muodostusalueetta 9 valvova järjestely 15, joka on sovitettu kuljetuspinorivien « » * « · • ••’20 muodostusalueen 9 yhteyteen. Muodostusalueetta 9 valvovalla järjestelyllä 15 rekisteröidään mahdollinen kohteen, kuten ihmisen, liike muodostusalueelle ja « · • » ;;; lähetetään tieto siitä robottijärjestelmän ohjauslaitteistolle. Muodostusalueetta * * valvova järjestely 15 voi olla esimerkiksi valoverho tai muu optinen järjestely. Tällainen on järjestetty edullisesti erilliseksi jokaiselle muodostusalueelle, jolloin .·. 25 voidaan esimerkiksi keskeyttää kuljetuspinojen 7 tuonti vain sellaiselle alueelle, I · jossa valvova järjestely on havainnut liikettä.
( * t i i ·
On selvää että, edellä esitetty kuvaus on vain esimerkinomainen eikä keksintö i i » ,',t rajoitu esitettyihin sovellusmuotoihin, vaan useita sen muunnelmia on ,·. βΟ ajateltavissa oheisten patenttivaatimusten puitteissa.
I · » • ·

Claims (11)

  1. 9 109588
  2. 1. Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely (1), joka käsittää toistensa välittömään läheisyyteen sovitetut tavarayksiköiden varastoalueen (2) ja tavarayksiköiden 5 lastausalueen (3) sekä robottijärjestelmän, joka käsittää varastoalueella liikuteltavissa olevan tavarayksiköiden poimintarobotin (4) ja poimintarobotilla muodostettavien kuljetuspinorivien siirtolaitteiston (5), jossa järjestelyssä tavarayksiköiden poimintarobotin (4) työalue on sovitettu ulottumaan varastoalueelle (2), tunnettu siitä, että kuljetuspinorivien siirtolaitteiston (5) 10 työalue on sovitettu ulottumaan sekä varastoalueelle (2), että tavarayksiköiden lastausalueelle (3) ja robottijärjestelmän toimintaa ohjaamaan on sovitettu robottijärjestelmän ohjauslaitteisto (CPU), johon on syötettävissä ohjaustiedoksi ainakin asiakaskohtaista tavarayksikkötietoa ja asiakaskohtaista kuorman purkutietoa, ja poimintarobotti on sovitettu poimimaan ja 15 muodostamaan asiakaskohtaiset kuljetuspinot tämän tiedon perusteella ja sijoittamaan ne kuljetuspinoriveiksi kuljetuspinorivien siirtolaitteiston toimintayhteyteen. • ·
  3. 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tavarayksiköiden käsittelyjärjestely, ‘|·**20 tunnettu siitä, että kuljetuspinorivien siirtolaitteisto käsittää kuljetuspinorivien siirtoliikkeen aikaansaamiseksi tarvittavaa voimaa välittävän järjestelyn, jolla » · voimaa on välitettävissä kaikkiin kuljetuspinorivin kuljetuspinoihin. • · ·
  4. 3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen tavarayksiköiden käsittelyjärjestely, .•. 25 tunnettu siitä, että kuljetuspinorivien siirtolaitteisto (5) käsittää työntimen tai ·"; vastaavan, joka on sovitettu siirtämään oleellisesti vaakasuuntaisesti : .·, työntöliikkeellä ainakin yhden kuljetuspinorivin (8) kerrallaan varastoalueelta • * · lastausalueelle ja palaamaan palautusliikkeellä lastausalueelta varastoalueelle, ja että tavarayksiköiden poimintarobotin työalueelle on järjestetty .-.30 kuljetuspinorivien muodostusalue (9), joka on sijoitettu myös kuljetuspinorivien siirtolaitteiston työalueelle. 10 109588
  5. 4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen tavarayksiköiden käsittelyjärjestely, tunnettu siitä, että varastoalue (2) ja lastausalue (3) on erotettu toisistaan seinämällä (10) tai vastaavalla, johon on järjestetty aukot 5 (11) kunkin kuljetuspinorivien siirtolaitteiston (5) kohdalle, ja että kuljetuspinorivien siirtolaitteistot (5) ovat järjestetty toimimaan myös sanottujen aukkojen kulkuesteinä.
  6. 5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen tavarayksiköiden 10 käsittelyjärjestely, tunnettu siitä, että kuljetuspinorivien muodostusalue (9) on sijoitettu varastoaluetta ja lastausaluetta erottavan seinämän (10) tai vastaavan varastoalueen (2) puolelle, ja että kuljetuspinorivien siirtolaitteisto (5) käsittää sen liikesuuntaan nähden oleellisesti kohtisuoran työntöseinämän (12) sekä liikesuuntaiset sivuseinämät (13) työntöseinämän molemmissa 15 päissä.
  7. 6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen tavarayksiköiden käsittelyjärjestely, tunnettu siitä, että kuljetuspinorivien siirtolaitteisto (5) on sovitettu siirtämään poimintarobotin muodostamaa valmiiksi tullutta ’ ..’20 kuljetuspinoriviä (8) eteenpäin kohti lastausaluetta (3) vähintään niin paljon, ’ " että tila seuraavaksi muodostettavalle kuljetuspinoriville (8) on riittävä, ja että * » ;;; kuljetuspinorivien siirtolaitteisto (5) on sovitettu muodostamaan kuljetuspinoriveistä kuljetuskokonaisuuksia (14), jotka on järjestetty kuorman purkutiedon perusteella robottijärjestelmän ohjauslaitteiston (CPU) ohjaamana. ;·. 25 • »
  8. 7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen tavarayksiköiden : käsittelyjärjestely, tunnettu siitä, että robottijärjestelmään kuuluu .···. ohjauslaitteistoon (CPU) tiedonsiirtoyhteydessä oleva kuljetuspinorivien • · t muodostusaluetta valvova järjestely (15), joka on sovitettu kuljetuspinorivien /30 muodostusalueen (9) yhteyteen rekisteröimään mahdollisen kohteen liikkeen 11 109588 sanotulle alueelle ja lähettämään tiedon siitä robottijärjestelmän ohjauslaitteistolle (CPU).
  9. 8. Menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi järjestelyllä, joka käsittää 5 tavarayksiköiden varastoalueen (2) ja tavarayksiköiden lastausalueen (3) sekä robottijärjestelmän, joka käsittää varastoalueella liikuteltavissa olevan tavarayksiköiden poimintarobotin (4) ja poimintarobotilla muodostettavien kuljetuspinorivien siirtolaitteiston (5), tunnettu siitä, että poimintarobotti (4) poimii ja muodostaa asiakaskohtaisia kuljetuspinoja (7) ja sijoittaa ne 10 kuljetuspinoriveiksi (8) kuljetuspinorivien siirtolaitteiston (5) toimintayhteyteen, ja että kuljetuspinorivien siirtolaitteisto (5) siirtää kunkin muodostetun kuljetuspinorivin (8) eteenpäin muodostaen näin useista kuljetuspinoriveistä muodostuvia kuljetuskokonaisuuksia (14).
  10. 9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi, tunnettu siitä, että järjestely käsittää lisäksi robottijärjestelmän ohjauslaitteiston (CPU), jolloin ohjauslaitteiston sisältämän ainakin asiakaskohtaisen tavarayksikkötiedon ja kuorman purkutiedon ohjaamana poimintarobotti (4) sijoittaa asiakaskohtaisia kuljetuspinoja (7) •...*20 kuljetuspinoriveiksi (8) varastoalueelle (2) ja kuljetuspinorivien siirtolaitteisto (5) ' ** siirtää kunkin muodostetun kuljetuspinorivin (8) varastoalueelta lastausalueelle (3) muodostaen näin useista kuljetuspinoriveistä muodostuvia !!! kuljetuskokonaisuuksia (14) lastausalueelle (3). • · · .·. 25 10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä tavarayksiköiden » · ,··. käsittelemiseksi, tunnettu siitä, että kuljetuspinorivien siirtolaitteisto (5) siirtää . ' . poimintarobotin muodostamaa valmiiksi tullutta kuljetuspinoriviä (8) eteenpäin • · * « t * I ,···. kohti lastausaluetta (3) vähintään niin paljon, että tila seuraavaksi • · < « · muodostettavalle kuljetuspinoriville (8) on riittävä. *30 12 109588
  11. 11. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi, tunnettu siitä, että robottijärjestelmään kuuluu ohjauslaitteistoon (CPU) tiedonsiirtoyhteydessä oleva kuljetuspinorivien muodostusalueetta valvova järjestely (15), joka on sovitettu kuljetuspinorivien 5 muodostusalueen (9) yhteyteen, ja joka rekisteröi mahdollisen kohteen liikkeen sanotulle alueelle ja lähettää tiedon siitä robottijärjestelmän ohjauslaitteistolle (CPU). 10
FI20000704A 2000-03-27 2000-03-27 Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi FI109588B (fi)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20000704A FI109588B (fi) 2000-03-27 2000-03-27 Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi
AU29833/01A AU772903B2 (en) 2000-03-27 2001-03-22 Handling arrangement for goods units and method of handling of goods units
AT01302758T ATE273885T1 (de) 2000-03-27 2001-03-26 Handling arrangement for goods units and method of handling of goods units
EP01302758A EP1138618B1 (en) 2000-03-27 2001-03-26 Handhabungsanordnung für Wareneinheiten und Verfahren zur Handhabung von Wareneinheiten
DK01302758T DK1138618T3 (da) 2000-03-27 2001-03-26 Håndteringsarrangement til godsenheder og en fremgangsmåde til håndtering af godsenheder
DE60104926T DE60104926T2 (de) 2000-03-27 2001-03-26 Handling arrangement for goods units and method of handling of goods units
US09/817,702 US6589001B2 (en) 2000-03-27 2001-03-26 Handling arrangement for goods units and method of handling of goods units
NO20011564A NO20011564L (no) 2000-03-27 2001-03-27 Behandlingsarrangement for vareenheter og fremgangsmåte for behandling av vareenheter

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20000704 2000-03-27
FI20000704A FI109588B (fi) 2000-03-27 2000-03-27 Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20000704A0 FI20000704A0 (fi) 2000-03-27
FI20000704A FI20000704A (fi) 2001-09-28
FI109588B true FI109588B (fi) 2002-09-13

Family

ID=8558033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20000704A FI109588B (fi) 2000-03-27 2000-03-27 Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6589001B2 (fi)
EP (1) EP1138618B1 (fi)
AT (1) ATE273885T1 (fi)
AU (1) AU772903B2 (fi)
DE (1) DE60104926T2 (fi)
DK (1) DK1138618T3 (fi)
FI (1) FI109588B (fi)
NO (1) NO20011564L (fi)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10901404B2 (en) 2014-06-03 2021-01-26 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8087977B2 (en) * 2005-05-13 2012-01-03 Black & Decker Inc. Angle grinder
JP4666213B2 (ja) * 2005-07-05 2011-04-06 株式会社ダイフク 物品収納設備
FR2892106A1 (fr) * 2005-10-17 2007-04-20 Dev De La Productique Sa Soc D Procede et dispositif de palettisation automatique
NZ598389A (en) 2009-09-04 2014-04-30 Sodium Ltd Container storage and retrieval system and method
DE202011003469U1 (de) 2011-03-03 2011-05-05 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zum definierten Zwischenlagern und Kommisionieren produzierter Waren gleicher Art, aber unterschiedlicher Größe
DE102011012950B4 (de) 2011-03-03 2021-05-12 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum definierten Zwischenlagern und Kommisionieren produzierter Waren gleicher Art, aber unterschiedlicher Größe
US9682822B2 (en) * 2012-05-11 2017-06-20 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods for retrieving units from a storage system
US9385019B2 (en) * 2012-06-21 2016-07-05 Globalfoundries Inc. Overhead substrate handling and storage system
GB201310784D0 (en) * 2013-06-17 2013-07-31 Ocado Ltd Systems and Methods for Order Processing
NO339783B1 (en) * 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
HRP20231409T1 (hr) 2015-11-11 2024-02-16 Ocado Innovation Limited Robotski sustavi i uređaji za skupljanje
NO343227B1 (en) * 2017-01-30 2018-12-10 Autostore Tech As Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle
NO343300B1 (en) * 2017-03-10 2019-01-21 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of operating the same
EP3601109A1 (en) * 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
US10583553B2 (en) 2017-03-20 2020-03-10 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including an auto-shuttle system
CN114852726B (zh) 2017-03-20 2024-01-02 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
EP3601112A1 (en) 2017-03-23 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated linear processing stations
US10843333B2 (en) 2018-03-05 2020-11-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations
CN113994356A (zh) 2019-06-24 2022-01-28 伯克希尔格雷股份有限公司 用于在订单履行中心中提供订单装运的系统和方法
NO345453B1 (en) * 2019-06-28 2021-02-08 Autostore Tech As System and method for light communication in a storage system
CN112099514B (zh) * 2020-11-12 2021-01-26 山东海德智能科技有限公司 一种智能化agv物流系统
FI129894B (fi) * 2021-05-21 2022-10-31 Cimcorp Oy Varaston väliseinä
CN116553055B (zh) * 2023-06-27 2024-01-26 南京线控机器人科技有限公司 一种智能化物流仓库系统及部署方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3040914A (en) * 1959-05-12 1962-06-26 Clark Equipment Co Method and means for handling freight
US3186566A (en) * 1963-07-10 1965-06-01 Procter & Gamble Apparatus for loading and unloading vehicles
DE1431582A1 (de) * 1965-05-13 1969-03-20 Bahlsen Werner Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Waren und Lager zu seiner Ausfuehrung
US3998343A (en) * 1974-12-30 1976-12-21 Fors Vernen E Cargo moving apparatus for trucks
IT1143543B (it) 1981-04-13 1986-10-22 Comau Spa Magazzino meccanizzato
US4696614A (en) * 1983-03-23 1987-09-29 Moen Lenard E Apparatus for recubing boxes
JPS648106A (en) 1987-07-01 1989-01-12 Asia Kiko Kk Article arranging system of product
US5149921A (en) * 1991-07-10 1992-09-22 Innovation Industries, Inc. Self correcting infrared intrusion detection system
US5186596A (en) * 1991-10-04 1993-02-16 Paul Boucher Loading and unloading apparatus
FI101063B (fi) 1992-05-05 1998-04-15 Pesmel Insinoeoeritoimisto Järjestelmä laatikoiden tms. varastoimiseksi peräkkäisiin pinoriveihin
DE9403105U1 (de) * 1993-09-29 1994-07-28 Siemens Ag Getränketerminal zur automatischen Ausgabe von Getränkekästen
DE69414226T2 (de) * 1993-11-30 1999-03-25 Kao Corp Verfahren und Vorrichtung zum Verstauen einer Fracht
US5531563A (en) * 1994-04-15 1996-07-02 Sony Corporation Tray saddle arrangement for automated product handling system
JPH08208006A (ja) 1995-02-01 1996-08-13 Toyota Autom Loom Works Ltd 自動倉庫
FI105668B (fi) * 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy Poimintajärjestelmä
AT403571B (de) * 1996-03-04 1998-03-25 Peem Foerderanlagen Gmbh Beladeeinrichtung

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10901404B2 (en) 2014-06-03 2021-01-26 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US10955834B2 (en) 2014-06-03 2021-03-23 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11066239B2 (en) 2014-06-03 2021-07-20 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11079770B2 (en) 2014-06-03 2021-08-03 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11635769B2 (en) 2014-06-03 2023-04-25 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11640176B2 (en) 2014-06-03 2023-05-02 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11650601B2 (en) 2014-06-03 2023-05-16 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices

Also Published As

Publication number Publication date
FI20000704A0 (fi) 2000-03-27
ATE273885T1 (de) 2004-09-15
US20010038784A1 (en) 2001-11-08
AU772903B2 (en) 2004-05-13
DK1138618T3 (da) 2004-12-20
EP1138618B1 (en) 2004-08-18
EP1138618A1 (en) 2001-10-04
FI20000704A (fi) 2001-09-28
US6589001B2 (en) 2003-07-08
DE60104926T2 (de) 2005-01-05
NO20011564D0 (no) 2001-03-27
NO20011564L (no) 2001-09-28
AU2983301A (en) 2001-10-04
DE60104926D1 (de) 2004-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI109588B (fi) Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi
CN108146948B (zh) 用于存入和取出物体的方法以及用于执行该方法的仓储系统
US20230382655A1 (en) Pickface builder for storage and retrieval systems
JP6677115B2 (ja) 物品並べ替え装置及びそれを備えた物品保管設備
US9014844B2 (en) Methods and apparatus for stacking receptacles in materials handling facilities
JP6435463B2 (ja) 保管設備からの運搬ユニットを提供するための方法
US9309051B2 (en) System and method for order picking
US8494673B2 (en) Warehouse system and method for operating the same
US20240101347A1 (en) High-Density Automated Storage and Retrieval System
WO2020066885A1 (ja) ピッキング荷合わせシステム
GB2265893A (en) Stock handling system
EP4183716A1 (en) A method for automatically handling a plurality of product containers, and a related system
EP4183714A1 (en) A method for automatically handling a plurality of product containers, and a related system
JP7171992B2 (ja) ケース移載システム及びケース移載方法
EP4183715A1 (en) A method for automatically handling a plurality of product containers, and a related system
EP4186820A1 (en) A method for automatically handling a plurality of product containers and a related system
CN218595184U (zh) 仓储系统
KR102657809B1 (ko) 물품 재배열 장치
WO2023062233A1 (en) Systems and methods for order processing
CN116280804A (zh) 仓储出货系统
CA3235355A1 (en) Systems and methods for order processing
KR20190086380A (ko) 물품 재배열 장치
CN117622749A (zh) 仓储系统、仓库、仓储系统控制方法及存储介质
CZ36718U1 (cs) Systém pro přepravu materiálu

Legal Events

Date Code Title Description
MA Patent expired