CN108146948B - 用于存入和取出物体的方法以及用于执行该方法的仓储系统 - Google Patents

Abstract

一种仓储系统(10)包括：多个仓储位置(39)，用于容纳仓储物，所述仓储位置设置在至少一个仓储平面中并且相关的搬运装置(19，20，21)能够向其驶近，从而将仓储物存入仓储位置(39)处或从所述仓储位置(39)取出。通过如下可实现更快且简化的存入及尤其是取出：为了存入和取出仓储物，还设置有输送器(15)，所述输送器被构造为连续输送器，并且所述输送器在仓储平面上被引导穿过所述仓储位置(15)的布置。

Description

用于存入和取出物体的方法以及用于执行该方法的仓储系统

技术领域

本发明涉及仓储技术领域。本发明涉及一种用于存入和取出物体的方法。此外，本发明涉及一种执行该方法的仓储系统。

背景技术

当在仓库中保存许多不同的物品或货物并且在需要时又必须将其取出并且随后通常必须将其转送用以货物分拣时，仓库必须是成本低廉的并且存入和取出尽可能自动化并且快速地进行，从而能够盈利。

因此在过去提出了并且也实现了许多不同的设计方案，从而满足所提出的要求。

印刷物DE25 10 147 A1公开了用于将物品存入仓库或从仓库取出物品、尤其是用于快速地周转大货物量的方法和设备，其中仓库优选配备有占据其整个长度和高度的货架通道，其中要存入的物品分别以相当大的数量按其差异被分拣并且随后被运输到彼此协作的被连续驱动的输送机构中的第一输送机构，从该第一输送机构-中央控制地-自动地被接收并且经由另外的输送机构被引入至针对其设置的货架通道中，其中在各个货架通道中只存放相同的物品，并且其中物品的取出通过相同的输送机构的相反的工作方式，但优选只在货架通道的背侧上设置的、仅用于取出的、同样自动地且连续地工作的输送机构进行，其中各不相同的物品单独地但不中断地又被从相应的货架通道中调取并且被在装载板上汇集用以运走。

印刷物WO 94/06708 A1描述了一种用于存入和取出尤其大体积的仓储物如集装箱等的仓储系统，其具有至少一个优选多个仓储平面，其中所述仓储平面由彼此平行走向的、可单独驱动的、连续环绕的水平输送器组成，所述水平输送器具有用于仓储物的搁置位置，其中前端部和后端部大致彼此平齐并且每个仓储平面配设有至少两个横向于水平输送器的纵向伸展或运行方向设置的用于仓储物的运输装置，其中一个运输装置设置在水平输送器的前端部之前而另一个运输装置设置在水平输送器的后端部之后，并且其中所述运输装置可以使仓储物横向于水平输送器移动并且可以单独地从水平输送器接收仓储物或者可以将其递送给水平输送器。

印刷物EP 0 654 425 A1公开了一种用于将载有不同尺寸的输送物的载体存入多层仓库或从多层仓库中取出载有不同尺寸的输送物的载体或重新码放载有不同尺寸的输送物的载体的方法，所述载体特别是被装载的或未装载的货运集装箱，所述仓库具有至少一个在仓库的行车道中可移动的货架输送装置和至少一个与行车道并排的货架侧，所述货架侧具有搁置位置，用于终端地存放用于输送物的载体，其中在将在货架输送装置上的用于输送物的被装载的或未装载的载体定位到与在货架格中的终端位置对应的位置处之后通过货架输送装置有针对性地将载体放置在货架格中。

印刷物DE 299 00 899 U1公开了一种仓储系统，用于货物的调运中心，货物尤其是食品和百货商品，其中该仓储系统具有货物入口、货物出口和一个或多个用于容纳用于货物的载体的高货架，其中该仓储系统具有至少一个自动的用于操作载体的货架操作装置，并具有至少一个相邻的自动的用于货物的拆分装置。

印刷物DE 10 2005 045 971 A1描述了一种用于在分拣设备中进行货物分拣的方法，该分拣设备具有：通向派送区和物品仓库的输送器的连接部，在该物品仓库中不同物品被分别存放在物品容器中；至少一个分拣位置，为了针对订单地提取物品借助第一输送装置将物品容器来回地输送给分拣位置，其中物品容器分别按照针对订单的货物分拣预设的顺序被输送给分拣位置；此外在用于客户容器的分拣位置的附近区域中具有至少一个缓冲储存器，在客户容器中针对订单特定地存放所提取的物品，其中缓冲储存器经由第二输送装置一方面与派送区连接而另一方面与分拣位置连接；和具有用于空的客户容器的通向分拣位置的输送装置和具有用于完成货物分拣的客户容器的输出装置，其中为了保证在至少一个分拣位置处无中断地进行货物操作，在时间上受控地将物品容器和客户容器输送给相应的分拣位置，并且从那里又被输出，使得至少在较长的运行阶段期间(尤其是在整个运行时间期间)连续地将至少一个要填装的客户容器和至少一个物品容器在分拣位置处分别在工作位置中处于备用，所述物品容器包含至少一个对于与至少一个客户容器分别相关的订单所需的物品。

印刷物DE 20 2008 010 880 U1涉及一种分拣设备，其具有货物分拣自动装置和作为用于为货物分拣自动装置再填装件货的储备的附属的连续货架，其中至少一个被驱动的输送路线优选呈积存式滚筒道形式；至少一个连续货架，其在多个货架层优选在三个至五个货架层中具有合适的连续通道，其出口可由操作员够到；在每个货架层中分别具有可移动的、轨道引导的分层操作装置，用以自动地为连续通道填装容器/纸盒，其优选包含单品的件货；至少一个固定的升降机，其连接到输送路线上用于将容器/纸盒从输送线路自动运输到任何所选择的货架层中；和在每个货架层中具有与升降机连接的缓冲路线，用于自动地接收升降机的容器/纸盒，其出口可由分层操作装置自动地驶近，其中分层操作装置分别可以接收容器/纸盒，用于被水平输送至所选择的连续通道的入口。

印刷物DE 20 2008 010 881 U1公开了派送货架，优选在用于容纳和输出容器的分拣设备中，具有并排设置的和相叠设置的斜坡，该派送货架的出口可由操作员的手够到并且在其填装侧上设置有输送和填装装置，其中并排设置的斜坡分别形成派送货架的货架层，其中容器输送路线连接到派送货架的升降机上，该升降机将被输送的容器运送到所选择的货架层中；并具有在相应的货架层中设置有自带的、轨道引导的可横向于斜坡的入口移动的分层操作装置，该分层操作装置用于将被输送的容器输送给所选择的斜坡和设置有带有被输送的容器的所选择的斜坡。

印刷物DE 10 2008 027 376 A1提供了一种用于存入和取出物品的设备，所述物品尤其是药品包装，所述设备具有至少一个提供位置，在所述提供位置提供物品；具有至少一个货架，所述货架具有用于存放物品的仓储位置；具有至少一个货架操作装置，用于驶近提供位置和仓储位置，其中货架操作装置具有至少一个容纳装置，用于容纳一个或多个物品；以及通过控制装置自动化的清洁或预备装置，用于清洁仓库、物品或分拣设备。

印刷物WO 2010/017873 A1描述了一种用于在分拣设备中手动分拣件货的方法，该分拣设备具有作为用于手动分拣的储备的连续货架，其中件货优选单品地在容器或纸盒中被自动地运输到被驱动的至连续货架的输送线路，并且在学习和了解后通过连续货架的被控制的固定的升降机和被控制的分层操作装置而被引入到连续货架的所选择的连续通道中，所述连续通道具有由分拣员手动地可够到的出口，和在连续货架的所选择的出口处由分拣员在其分拣工位上与订单有关地将件货从容器/纸盒输送给所提供的订单容器。

印刷物DE 10 2009 017 241 A1公开了一种用于将物品安置在由操作车辆可达到的仓储位置处的仓储系统，其中该仓储系统配备有在水平平面中设置的仓储位置，仓储位置可以经由水平操作平面实现操作装置的竖直存取。

类似系统也在WO2014/075937 A1中公开。

此外，在印刷物DE 10 2004 063 588 A1中详细地公开了货架操作装置，用于将单位载荷载体存入高货架中以及从高货架中取出单位载荷载体，该货架操作装置具有用于在高货架的仓储通道之内水平运动的行走机构；具有在竖直引导装置上可移动的升降台，该升降台设置有唯一的转移单元，用于将载荷载体存入高货架的仓储位置或从高货架的仓储位置取出载荷载体；和具有控制货架操作装置的驱动装置的控制装置，其中该升降台为了将载荷载体在高货架的存入区域、仓储位置和取出区域之间运输而设置有缓冲储存器，该缓冲储存器用于容纳至少一个附加的可容纳在转移单元的区域中的载荷载体，其中该缓冲储存器被构建为，为了存入高货架可以将至少一个附加的载荷载体转送到转移单元的工作区域中，而相反为了从转移单元的工作区域中取出可将其转送到缓冲储存器中。

进一步参考的印刷物CH 710 851 A1涉及一种分拣输送器，用于输送和输出输送物，该分拣输送器包含沿着闭合的输送轨道可运动的输送单元，其具有手推车和设置在手推车上的翻倒输送器元件，翻倒输送器元件可以从装载位置翻倒到翻倒位置用以输出输送物，其中分拣输送器沿着输送轨道构成装载区和沿输送方向直接跟在装载区之后的输出区，其具有至少两个输出站。翻倒元件可以朝向第一翻倒侧翻倒进第一翻倒位置并朝向第二翻倒侧翻倒进第二翻倒位置。沿着输送轨道沿输送方向看在装载区之后且在输出区之前，分拣输送器包括翻倒区，其具有翻倒装置，用于使翻倒输送器元件翻倒到第一翻倒位置或第二翻倒位置。

DE 102010010433 A1示出一种货架系统，它用于存入和取出仓储物，用于包含货架的分拣设备，所述货架具有至少一个货架组，其中每个货架组具有多个相叠地设置的仓储平面，每个仓储平面分别具有多个水平相继设置的货架仓库位置，用于仓储物在货架中的缓冲。可以垂直和水平运行的货架操作装置被设置在货架的纵向侧上，以便利用它的负载接收装置将仓储物存放到货架仓库位置上或者将仓储物从货架仓库位置上取出，其中为了仓储物转运目的，所述货架操作装置可以沿着货架的纵向侧驶近每个货架仓库位置。水平取向的仓储物输送机技术基本上平行于仓储平面扩展，并且在每个货架组的上方和/或下方延伸，而且与每个货架组相邻。由于每个货架组只包括一个垂直层，因此这种货架系统的体积利用率相对差。

DE 102007016453 A1示出一种自动分拣设备，利用所述自动分拣设备可以将物品单元以预先确定的顺序输送到工位上，利用具有多个用于容纳仓储单元的仓储位置的仓库货架，物品单元优选单品地存放在所述仓储单元上或者所述仓储单元中。所述仓库货架被划分成仓储区域，其中每个仓储区域具有多个仓储平面，每个仓储平面包含多个并排设置的仓储位置。沿着两个仓库货架之间的纵向侧设置中间输送带。还可以相叠地设置多个中间输送带。在仓库货架的纵向侧上相继地设置多个垂直升降机，并且每个升降机具有用于接收和给出至少一个仓储单元的负载接收装置。在两个垂直的货架层之间设置多个可以水平运行的仓储机器，以便从货架取出仓储单元，并将其放置在转送位置上，所述仓储单元可以被所设置的垂直升降机转送到那里。所述垂直升降机将货物带到中间输送器的高度，仓储单元在那里被输送带水平地输送至中间输送机。所述仓储单元被以预先确定的顺序放置在中间输送带上，以便获得分拣订单的经过分类的汇集。这种自动化的分拣系统具有非常复杂的构造，具有多个必须一起工作的不同的移动单元。

尽管对于货架仓库的设计方案和运行有多个已知的解决建议，但始终存在对如下仓库的期望：该仓库在结构比较简单的情况下一方面能够实现快速的且精准地存入并且同时特别有利地促进高效的取出，用以接下来的分拣仓储货物。

发明内容

因此，本发明的目的是提出一种仓储系统，该仓储系统满足期望并且由此结合对所取出的货物的分拣能够实现快速运行，其中简化了货物的汇集。

此外，本发明的目的是提出了一种用于运行这种仓储系统的方法。

该目的通过本发明的技术方案来解决。

根据本发明的解决方案可以通过各种的、各自有利的、并且如果没有另外说明，可以任意相互组合的实施方案来进行改进。以下将讨论这些实施形式和与其相结合的优势。

根据本发明的仓储系统包括：多个仓储位置，用于容纳仓储物，所述仓储位置设置在至少一个仓储平面中并且可以由相关的操作装置运送，从而将仓储物存入在仓储位置或从该仓储位置取出。

根据本发明的仓储系统的特征在于，为了存入和取出仓储物，还设置有输送器，该输送器被构造为连续输送器，它构成稳定(stetig)的闭合回路并且该输送器在至少一个仓储平面中穿过仓储位置的装置。

这使得仓储物的快速和简单的存入和特别是取出成为可能。

输送器的稳定的闭合环路在本发明说明书的范围内应理解为输送器的运输路径，在所述运输路径中，输送器上的物体从起始点出发，在沿着运输路径运输之后，稳定的输送再次到达起始点，也可以稳定的连续输送。所述运输路径可以是水平运行的，但是也包括正的和负的斜坡、螺旋、环形线、拓扑结构的结点等。

根据本发明的仓储系统的设计方案的特征在于，该仓储系统包括至少一个分拣单元，用于单独地汇集所取出的仓储物，并且输送器沿着分拣单元被引导或穿过分拣单元。在分拣单元中可以以已知的方式将不同的所取出的货物汇集成交运物，从而随后将其一起进一步处理，例如派送。在分拣单元中沿输送器的运行方向可以相继设置多个分拣位置，所述分拣位置于是共同地由输送器操作。由此，在输送系统中总体得到极大的简化。

仓储系统也可以包括至少一个转送站，用于将要存入的仓储物输入到仓储系统中，其中输送器沿着转送站被引导或穿过转送站。但也可考虑的是，在具有相应的分拣位置的分拣单元的情况下使用和/或切换分拣位置中的一个或多个分拣位置来输入要存入的仓储物。

原则上可以在仓储系统中实现搬运装置和输送器的根据本发明的协作，其中不同的仓储位置仅设置在唯一的仓储平面上。输送器于是在该仓储平面中被引导穿过仓储系统并且搬运装置于是负责用于在该平面中分配仓储物或将要取出的仓储物从仓储位置取出来输送给输送器。但也可考虑的是，多个这样的平面相叠地设置并且通过相应的搬运装置来操作。

特别地，所述仓储位置在叠置的仓储平面上能够设置在高货架中，所述高货架以一间距并排以形成仓储通道，其中在所述高货架之间的仓储通道中设置有作为搬运装置可水平和竖直移动的货架操作装置，利用所述货架操作装置能够驶近每个仓储位置用以存入和/或取出仓储物，并且其中所述输送器至少一次在一个仓储平面上穿过所述高货架。

经过高货架的所有区域的输送器在唯一的输送路线上将所有取出的仓储物或货物聚集并且将其运输给仓库之前的确定的位置，用以进一步处理例如分拣。为此被货架操作装置从被驶近的仓储位置拾取仓储物并且将其运送到输送器。通过对这些过程的精巧控制已经可以在输送器上选择所提取的仓储物或货物的顺序，使得在对其进一步处理(分拣)时按节约时间的顺序提供给相应的分拣位置。

同时，输送器由于其长度而可以作为暂存器供支配和使用，从而例如可在夜间事先将用于在日间进一步处理时必须快速提供的仓储物取出到仓储带上以快速地提供。

在高货架仓库的情况下当仓储平面大致处于高货架的一半的高度上时可以特别节约时间地设计存入和取出过程，输送器被引导通过该仓储平面。在此情况下，避免了货架操作装置的长的路径。

在本发明的改进方案中，所述高货架可以横向于所述仓储通道在一个仓储平面中分别具有两个相继设置的仓储位置，其中所述输送器在平行于所述仓储通道的相应的仓储平面上被引导穿过相应的高货架，并且在输送器被引导穿过相应的高货架的仓储平面中在所述输送器旁仅设置一列仓储位置。以此方式，输送器可以最优地本身集成到已存在的高货架中，而不必对货架本身进行较大的改造。尤其是，仓储通道保持空出，使得货架操作装置在那里可以不受阻挡地驶近所有仓储位置。同时，为了在输送器与仓储平面之间交换仓储物，仓储平面沿输送器的运行方向的整个长度可供支配。

优选地，搬运装置被构造和设置为，使得它们从任何仓储位置都能取出仓储物并且将其转送给输送器。以此方式可以通过在输送器与搬运装置之间的协作快速且简单地将仓储系统的所有仓储位置选取并设置用于取出。

此外，为了将仓储物从搬运装置传送给输送器，可以设置至少一个中间输送器，所述中间输送器从货架操作装置接收仓储物并且将其进一步运送到输送器上。作为中间输送器例如考虑带式输送器。至少一个中间输送器原则上无需驱动装置就能运行。但所述中间输送器特别地也可以被驱动。

为了存入仓储物，操作装置可以被构造和设置为使得其从输送器接收仓储物并且运输至仓储系统的任何仓储位置并且可以存放在那里。以此方式通过输送器与操作装置之间的协作可以简单且快速地将仓储系统的所有仓储位置选择并设置用于存入。

特别地，输送器可以包括连续环绕的、构成稳定的闭合回路的输送链，在该输送链上固定有用于容纳仓储物的设备。这样的链式输送器例如托盘链式输送器或垫片链式输送器或靴式输送器或浅盘式输送器或交叉皮带输送器能够实现系统本身在较大负载情况下坚固的且无故障的运行。但输送链也可以由各个手推车组成，所述手推车彼此链接。在此，用于容纳仓储物的设备可以包括沿运行方向相继地优选叠置地设置在输送链的上侧上的托盘，在所述托盘上可以存放用于运输的仓储物。

但是，所述用于容纳仓储物的设备可以包括沿所述输送链的运行方向相继设置在所述输送链的上侧上的运输浅盘，在所述运输浅盘上能够存放用于运输的仓储物。

特别地，所述设备可以被构造为，处于设备中的仓储物可以横向于运输方向尤其是侧向地被卸载。

此外可以设计为，所述设备可以侧向翻倒。由此，能够特别简单地实现以重力辅助的方式卸载。为了辅助倾倒，在货架中可以附加地设置滑板，被倾倒的仓储物在所述滑板上滑行至其仓储位置处。

用于存入和取出仓储物品的搬运装置有利地包括运输装置，利用所述运输装置可以从仓储位置接收仓储物品或者可以将仓储物品放置在仓储位置上。出于这个目的，例如从高货架技术已知各种可能性。但是对运输装置具体来说最有利的选择在此取决于仓储容器或仓储物品和仓储系统的类型。

对于具有非标准化形状的仓储物品，例如包裹来说，存入仓储系统中更困难些。这同样也适用于这种仓储物品从输送器的接收，和所述仓储物品在输送器上的转送。同样困难的还有与它们的形状无关的仓储物品的搬运，对于没有事先给出所输送的仓储物品的位置和定位的，并且可能改变的输送系统。在此作为实例的是运输带，输送带上的仓储物品的状况，还有输送期间的定位都可能不同。

在根据本发明的仓储系统的有利方案中，所述搬运装置包括机器人装置。它特殊的优势在于，不要求所输送的仓储物品的确切和有规则的布置，因为机器人手臂借助于对应的传感器，特别是光学传感器可以将仓储物品的实际的位置和定位与输送器或仓储位置相匹配。

输送单元，特别是机器人装置还可以包含用于识别仓储物品的装置，例如用于读取RFID-元件的传感器或者用于读出标签或一维或二维编码的传感器，例如条形码或QR码。这允许例如在存入和取出之前检查特定仓储物品的身份。

一般地，根据本发明的用于运行根据本发明的仓储系统的方法的特征在于，为了在仓储系统中存入仓储物，利用输送器将仓储物运输到配设给输送器的仓储平面并且在那里存放在仓储位置处并且需要时由操作装置接收并且存放在另一仓储位置处，并且为了取出仓储物，利用操作装置将仓储物从其仓储位置运输到配设给输送器的仓储平面并且在那里放置到输送器上。

在高货架的情况下，根据本发明的用于运行仓储系统的方法的特征在于，为了在仓储系统中存入仓储物，利用输送器将仓储物运输到相应的高货架的配设给输送器的仓储平面并且在那里存放在高货架中并且需要时利用操作装置存放到另一仓储位置中和/或另一高货架中，并且为了取出仓储物，利用操作装置将仓储物从其在高货架中的仓储位置运输到配设给输送器的仓储平面并且在那里放置到输送器上。

为了取出仓储物，也可以利用操作装置在配设给该输送器的仓储平面中首先搁置在中间位置处。这种中间位置特别地可以是中间输送器，该中间输送器于是也承担将仓储物进一步运输到输送器上。

在此有利地是，仓储物被从中间位置有序地转送到输送器。有序的转送特别地包括：将仓储物搁置在输送器的预定位置处。

通过在输送器与操作装置之间的协作能够更快速且更有针对性地实现存入和取出过程，这即使在已有的仓库或高货架仓库中也可以实现。

根据本发明的方法的设计方案的特征在于，利用输送器将所取出的仓储物运输至分拣单元并且在那里从输送器移出而在分拣过程中被进一步处理。

此外，输送器由于其长度而可以有利地用于对要存入的和/或要取出的仓储物进行中间存放。

也可考虑的是，将所取出的仓储物按照对于后续的分拣最优的顺序中间存放在输送器上。在该情况下，搬运装置被控制使得已将由其搁置在输送器上的仓储物按所期望的顺序堆放。

为了存放仓储物，在此可以使用标准化的仓储容器，将仓储物在所述仓储容器中存入仓储系统中，其中为了存入或取出，由操作装置将仓储容器从高货架中的仓储位置取出，借助输送器运输以用于装载和卸载并且在装载或卸载之后又返回至其中一个仓储位置。在此可以将同类的货物但也可以将不同的货物存放在仓储容器中，例如根据货物周转的频繁性将货物存放在优选的仓储位置处。

为了从输送器下方将仓储物搁置在仓储位置中，可以横向于输送方向特别地侧向地卸载仓储物。

此外，从输送器下方将仓储物搁置在仓储位置处可以通过重力辅助的翻倒或倾倒来进行。这尤其在如下情况下会如此：在输送器上存在相应的设备，如其例如在前面已经提及的印刷物CH 710 851 A1中所描述的那样。

有利的是将仓储物从中间位置有序地转送到输送器上。在根据本发明的仓储系统和方法的所有示出的实施形式中，所述输送器还可以用于各种仓储通道之间仓储容器的重新安排，从而例如实现仓储容器在整个仓储系统上的均匀的分配或短的存取时间内的优化分配。为了这个目的，货架操作装置可以讲仓储容器从特定的仓储通道取出和放置在连续的输送器上，使得它们在达到特定的其他仓储通道之后，被那里的货架操作装置接收，并且可以放置在新的仓储位置上。

这些优化过程可以与正常操作分开进行，例如在非高峰时间，或者也可以平行于正常操作进行，通过利用输送器和货架操作单元的卸载间隙，来重新安排仓储容器而不影响正常操作。

附图说明

在下文中参照实施例结合附图详细地阐述了本发明。以下给出的实施例是为了更好地说明本发明，但并不意图将本发明限制于本文所公开的特征。

在附图中：

图1以示意图示出了根据本发明的实施例的仓储系统的从上方看的俯视图，该仓储系统具有四个高货架，连续的输送器穿过所述高货架引导，所述输送器与货架操作装置在高货架之间的仓储通道中协作；

图2以从前方看的简化视图示出了图1的仓储系统；

图3以立体视图示出了根据本发明的另一实施例的仓储系统，其具有详细示出的分拣单元；

图4以从上方看的俯视图示出了图3的分拣单元；

图5示出了输送器的一部段，其具有固定在输送链上的分段，如其适合于实现本发明；

图6示出了带有其上运输的货物(例如包裹)的输送带的部段；

图7示出了固定在输送链上的朝两侧可翻倒的仓储浅盘，如其适合于实现本发明，

图8a示意性地示出了仓储容器到货架操作装置上的取出；

图8b示意性地示出了一方面从输送器而另一方面通过货架操作装置进行仓储容器的存入；

图8c示意性地示出了仓储容器到输送器上的取出并且同时借助货架操作装置进行的存入；

图9a示意性地示出了通过设计为机器人装置的输送装置进行的仓储容器的取出；

图9b示意性地是出了通过其他设计为机器人装置的输送装置进行的仓储容器的存入，

图10显示了货架操作装置的运输装置的机器人装置。

具体实施方式

原则上可以实现在仓储系统中搬运装置和输送器的根据本发明的协作，其中仅在唯一的仓储平面上分布式地设置不同的仓储位置。输送器于是在该仓储平面中通过仓储系统引导并且搬运装置于是负责用于在该平面中分配仓储物或将要取出的仓储物从仓储位置出来输送给输送器。然而在下文中具体地以高货架仓储为例来阐述本发明。但也可考虑的是，多个这样的平面相叠地设置并且通过相应的搬运装置来操作。

在图1中以示意图示出了根据本发明的实施例的仓储系统10的从上方看的俯视图，该仓储系统具有四个高货架11、12、13和14，连续(闭合的)的输送器15穿过所述高货架引导，所述输送器与货架操作装置19、20和21在高货架11、12、13和14之间的仓储通道29中协作。图1示出了穿过高货架仓储的特定平面(大致在中部)的剖面，在该高货架仓储中输送器穿过高货架11、12、13和14引导。可以看出，输送器构成稳定的闭合回路。在仓储通道29之外，例如可以设置另一货架操作装置21’，否则不能到达在外的仓储位置39。

输送器15具有通过箭头标记的优选的输送或运行方向并且特别地在实际的仓库之外通过设置在其之前的分拣单元17例如汇集成交运或发运货物，在分拣单元中调出的或取出的货物或仓储物在各个接收站或分拣位置18a至18e被从输送器15取出并进行进一步处理，例如汇集用于货物输出或货物交付。但输送器15原理上也可以沿其他方向或沿变换的方向运行。输送器15的所需的驱动装置和相关的控制装置出于简洁目的在图1中并未示出。

为了将物品存入高货架11、12、13和14，可以在输送器15上在其他部位处设置转送站16，经由转送站将仓储物放置到输送器15上并且借助输送器15可以将其输送到为此拣选的高货架中。仓储物于是在那里被从输送器15卸载并且可以从所配设的货架操作装置19、20或21被存放在货架中的为此所设置的仓储位置39并由此被存入。在此可考虑的是，仓储物被直接输送和存放在合适的容器(例如箱或盒、托盘或篮或货柜)中，必要时与其他类似的亦或不同的物品一起被输送和保存。为了存入，也可以使用分拣位置18a至18e中的一个或多个，在它们例如恰好并不用于货物分拣的情况下。

当要将仓储物从仓储位置39中的处于不同的仓储平面(在图2中的LE)的仓储位置39取出时，货架操作装置19、20、21中的一个能够对该仓储位置进行存取的货架操作装置驶近该仓储位置，在那里利用运输装置57容纳存放在那里的仓储物并且将其输送至输送器15的已对其存取的部段并且在那里将其放置到输送器15上。

当要将仓储物存放到仓储位置39当中的处于不同仓储平面(图2中的LE)上的仓储位置时，货架操作装置19、20、21的可对该仓储位置进行存取的货架操作装置从所述输送器15接收被输送的所存放的仓储物并且将其存放在那里。

在图1的所示的实施例中，高货架11、12、13和14中的每个都各具有两个平行于仓储通道29延伸的托架半部a和b。于是当例如要从高货架13的货架半部b中的仓储位置39取出仓储物用以货物分拣时，货架操作装置21驶向在左手边的仓储位置，取下所期望的仓储物，驶到输送器15的水平并且随后将取下的仓储物转送给在右手边穿过高货架14的货架半部a引导的输送器15。相应地，在其他高货架中的其他仓储位置通过其他货架操作装置来操作。

图2以从上方看的简化视图示出了图1中的仓储系统10。在此可看到的是，货架操作装置19、20和21不仅在其仓储通道29中沿纵向方向可移动，而且自然也可以在高度上移动，使得其能够到达其他邻接的高货架的所有仓储平面LE并且能够对那里的仓储位置39进行存取。在图2中也绘出了在不同的仓储平面和仓储位置的相应的仓储容器22，在所述仓储容器中保存仓储物。图2还示出了，在该示例中输送器15在所有高货架11、12、13和14中在相同的水平(相同的存储平面LE)穿过高货架引导。在该示例中，绘出的仓储平面大致处于高货架的高度中部，使得货架操作装置19、20和21从输送器15起必须经过大致相同长度的路径到最下面的和最上面的仓储平面。但也可考虑的是，输送器15在不同的高货架中在不同的仓储平面穿过货架引导。此外可考虑的是，将不同于中间的仓储平面的仓储平面空出，用于输送器15在货架半部中(在图1和图2中在货架半部a中)穿过。

图3以立体视图示出了根据本发明的另一实施例的仓储系统30，其具有详细示出的分拣单元37。该仓储系统30又包括四个高货架31、32、33和34，在它们之间在仓储通道中可移动地设置货架操作装置36、38。输送器35在此也在中间的仓储平面上穿过高货架引导，并且构成稳定的闭合回路。此外，输送器35在该实施例中由于转向处的构造而在其长度上明显增加。这尤其导致，输送器35的整个长度可以用作用于被取出的或要存入的货物的可选的储存位置。这样，可考虑的是，在分拣单元37中不进行分拣的时间(例如夜间)在输送器35上按照对于以后的分拣有利的顺序存放仓储物，于是在没有大的时间损失的情况下可以在开始分拣时对所述仓储物进行继续处理。以此方式，可以最优地利用这些货架操作装置36、38并且将受制于设备的时间延迟保持得小。

在图3的示例中，输送器35配备有运输浅盘(在图7中为50)，在其中可以容纳仓储物(在容器中)并且朝两个侧20是可翻倒的，从而卸载被运输的仓储物。仓储物50的装载出于概览的原因在图3中未示出。为此，安置在容器中的仓储物必须从货架操作装置36、38被提升超过浅盘的边缘，在侧壁(图7中为51、52)打开时，被推入到浅盘中。

图3的分拣单元37在图4中以从上方看的俯视图放大地示出。在所示的示例中，在分拣单元37中沿输送器35的运行方向并排地设置总共六个分拣位置28，其连接到输送器35。在每个分拣位置28之内彼此平行地设置接收设备23，用于从输送器35接收带有仓储物的仓储容器22；和转送设备24，用于将移空的仓储容器22传送到输送器35上。接收设备23和转送设备24在该示例中实施为辊式输送器，但也可以使用其他输送技术。

操作员27从经由接收设备23到达的仓储容器22中取下所期望的货物并且随后将仓储容器22放置到转送设备24，该转送设备将仓储容器22向回运输到输送器35。所取出的货物在货物汇集装置25中被汇集并且随后经由输出设备26被向外输出，用于进一步处理，该输出设备同样可以被构造为辊式输送器。总之，仓储物或存入的货物的取出由中央控制装置(未示出)控制，使得在分拣位置28处在时间上协调地将期望的货物提供给相应的货物汇集装置25，所述中央控制装置作用于货架操作装置19、20、21和36、38以及输送器15、35。

输送器15或35的具体构造的示例在图5、图6和图7中示出。相应的构造在上述印刷物CH 710 851 A1中公开。在图5和图6的示例中，输送带40示出为输送器，其中具有成对的滑轮43和用于侧向引导的引导辊44的连续输送链41受保护地在上面敞开的运行轨道42中运行。从运行轨道42中向上伸出的输送链41在运行轨道42之上承载中央地设置在输送链41上的鳞片状相叠啮合的托盘45，所述托盘形成宽的承载带并且可以在转弯部中相对彼此转动。根据图6，仓储物例如呈包裹46形式的仓储物可以被放置到这种构成的运输带40上并且被从高货架31-34输送到分拣单元37。

也在图3中表示的其他构造使用在图7中所示的运输浅盘50，所述运输浅盘同样被固定在已经在图5中已知的输送链41的上侧上。矩形的输送浅盘50具有平的底板47以及横向于运行方向设置的前壁49和后壁48。在前壁49和后壁48上可枢转地安置有外部的卡锁钩53a、53b和54a、54b，所述卡锁钩卡锁在可侧向翻倒的侧壁51、52上并且在需要时通过设置在运行轨道42旁的连杆元件在通过运输浅盘50行进时被解锁，使得所涉及的通过弹簧预紧的侧壁翻倒并且能够实现运输浅盘50的内容物滑出。为此，运输浅盘50朝向被解锁的侧倾斜，如这在印刷物CH 710 851 A1中详细描述的那样。

在填装运输浅盘50时，要填装的仓储物要么可以经由闭合的边缘提升，要么可以将可翻倒的侧壁51、52单侧或双侧解锁并且翻倒，仓储物于是被推入到浅盘中，此后侧壁又被设立并且锁定。

在图8a中，为了填装运输浅盘50，在中间平面中作为中间输送器设置有附加的带式输送器55。带式输送器55根据图8b可以被货架操作装置19供应以要取出的仓储容器22，该仓储容器于是根据图8c利用带式输送器55从上被输入到运输浅盘50中。为了存入仓储容器21’，在带式输送器55之下可以设置滑板(在图8c中为56)，所述滑板在根据图8b的输送浅盘50倾倒时使仓储容器22滑行至仓储位置处，根据图8a在该仓储位置可以由货架操作装置19容纳该仓储容器，以便随后将其引入特定的仓储位置(图8c)。

在图8a、8b、8c的实施例中，运输装置57作为带式输送装置实现了，货架操作装置19将仓储容器22从仓储位置转送到高货架11中，或者将仓储容器22放置在高货架11的仓储位置上。但是，最适当的输送装置在此取决于仓储容器和高货架系统的类型。

对于具有非标准化形状的仓储物品，例如包裹来说，存入仓储系统中更困难些。这同样也适用于这种仓储物品从输送器的接收，和所述仓储物品在输送器上的转送。同样困难的还有与它们的形状无关的仓储物品的搬运，对于没有事先给出所输送的仓储物品的位置和定位的，并且可能改变的输送系统。在此作为实例的是图5和6的运输带，其中输送带上的仓储物品的状况，还有输送期间的定位都可能不同。

图9a示出根据本发明的仓储系统，其中用于搬运要存入和取出的物品的输送装置57包含可以横向于仓储通道移动的机器人装置58(示意性示出)，所述机器人装置具有用于抓握和定位仓储容器的伸出臂和夹紧装置。所述机器人装置可以将仓储容器22’从输送器15的运输浅盘50取出和放入其中。类似地，货架操作装置19可以利用机器人装置，将仓储容器22取出和放置在仓储通道左边或右边的高货架的期望位置上。因为在根据本发明的所述实施形式中，除了输送机之外不需要用于临时存储卸载的或装载的仓储容器的位置，所以可以使用高货架的所有仓储位置。根据机器人装置的不同几何形状，可能有必要选择，输送器的仓储平面与下一个更高的仓储平面的距离应高于其他的仓储平面。

图9b示出根据本发明的仓储系统的其他实施形式，其中机器人装置58的伸出臂被设计成比图9a中的长。较长的伸出臂与机器人装置的横向可移动性相结合，如图9b中所示，还允许仓储容器22’到达右面高货架的远离运输装置57一侧的侧面b，和允许输送器15到达远离左面高货架的左侧面a。由此实现对高货架的更灵活和更有效的操作，因为例如可以将单个仓储容器转送到三个仓储通道之外，并且运输单元57可以在输送器15的两个部分区段上操控仓储通道。

图10中还是出了另一种实施方案。货架操作装置的运输装置的机器人装置58包括多部分的、可绕枢轴转动的工作臂59、59'，它具有设置在其远端的用于立体物体，例如包装46、46'的夹持装置60。仅示意性示出的夹持装置，可利用两个可以横向移动的夹持板，侧面夹住设计成运输带40的输送器所输送的包裹46'，以便随后将其放置在仓库货架的期望位置上，和夹住仓储位置，以便随后将其放置在输送器上。

本发明的范围不限于在此描述的特定实施形式。相反，对于本领域技术人员而言，除了这里公开的实施例之外，从说明书和附图还可以对本发明进行各种其他修改，这些修改也落入权利要求书的范围内。另外，在说明书中引用了各种参考文献，其说明书的全部内容通过引用并入本文。

Claims (26)

1.一种仓储系统(10，30)，包括：

多个仓储位置(39)，用于容纳仓储物，所述仓储位置设置在至少一个仓储平面(LE)中并且相关的搬运装置(19，20，21；36，38)能够向其驶近，从而将仓储物存入所述仓储位置处或从所述仓储位置取出；

其中，为了存入和取出所述仓储物，还设置有输送器(15，35)，所述输送器被构造为连续输送器，其构成稳定的闭合回路并且所述输送器在所述至少一个仓储平面(LE)上被引导穿过所述仓储位置(39)的布置；

其中，所述仓储位置(39)在叠置的仓储平面(LE)上被设置在高货架(11，12，13，14；31，32，33，34)中，所述高货架以一间距并排以形成仓储通道(29)，其中在所述高货架(11，12，13，14；31，32，33，34)之间的仓储通道(29)中设置有作为搬运装置的可水平和竖直移动的货架操作装置(19，20，21；36，38)，利用所述货架操作装置可驶近每个仓储位置(39)用以存入和/或取出仓储物，并且其中所述输送器(15，35)至少一次在一个仓储平面(LE)上被引导穿过所述高货架(11，12，13，14；31，32，33，34)；

其中，所述高货架(11，12，13，14；31，32，33，34)横向于所述仓储通道(29)在一个仓储平面(LE)中分别具有两个相继设置的仓储位置(39)，

其中，所述输送器(15，35)在平行于所述仓储通道(29)的相应的仓储平面(LE)上被引导穿过相应的高货架(11，12，13，14；31，32，33，34)，并且在输送器(15，35)被引导穿过相应的高货架(11，12，13，14；31，32，33，34)的仓储平面(LE)中在所述输送器(15，35)旁仅设置一列仓储位置(39)。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统(10，30)包括至少一个分拣单元(17，37)，用于单独地汇集所取出的仓储物，并且所述输送器(15，35)沿着所述分拣单元(17，37)被引导或被引导穿过所述分拣单元(17，37)。

3.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统(10，30)包括至少一个转送站(16)，用于将要存入的仓储物输入到所述仓储系统(10，30)中，其中所述输送器(15，35)沿着所述转送站(16)被引导或被引导穿过所述转送站(16)。

4.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储平面(LE)大致处于所述高货架(11，12，13，14；31，32，33，34)的一半的高度处，所述输送器(15，35)被引导穿过所述仓储平面。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运装置(19，20，21；36，38)被构造并且设置为使得所述搬运装置可从任意所述仓储位置(39)取出仓储物并且转送给所述输送器(15，35)。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的仓储系统，其特征在于，为了将仓储物从所述搬运装置(19，20，21；36，38)转送给输送器(15，35)，设置有至少一个中间输送器，所述中间输送器从所述搬运装置(19，20，21；36，38)接收所述仓储物并且进一步输送到所述输送器(15，35)。

7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，所述至少一个中间输送器是可驱动的。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运装置(19，20，21；36，38)被构造和设置为使得所述搬运装置从所述输送器(15，35)接收仓储物，并且可将所述仓储物运输至所述仓储系统(10，30)的任意所述仓储位置(39)并且可存放在那里。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述输送器(15，35)包括连续环绕的、构成稳定的闭合回路的输送链(41)，在所述输送链上固定有用于容纳所述仓储物的设备。

10.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，所述用于容纳仓储物的设备包括沿运行方向相继地设置在所述输送链(41)的上侧上的托盘(45)，在所述托盘上可存放用于运输的仓储物。

11.根据权利要求10所述的仓储系统，其特征在于，所述托盘(45)叠置地设置在所述输送链(41)的上侧上。

12.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，所述用于容纳仓储物的设备包括沿所述输送链(41)的运行方向相继设置在所述输送链(41)的上侧上的运输浅盘(50)，在所述运输浅盘上可存放用于运输的仓储物。

13.根据权利要求12所述的仓储系统，其特征在于，所述设备被构造为使得处于所述设备中的仓储物可横向于输送方向被卸载。

14.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，处于所述设备中的仓储物可侧向地被卸载。

15.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述设备可侧向翻倒。

16.一种用于运行根据权利要求1所述的仓储系统的方法，其特征在于，为了在所述仓储系统(10，30)中存入仓储物，利用所述输送器(15，35)将所述仓储物运输到配设给所述输送器(15，35)的仓储平面(LE)并且在那里搁置在仓储位置(39)上以及在需要时由搬运装置(19，20，21；36，38)接收并且存放在另一仓储位置(39)上，并且为了取出仓储物，利用搬运装置(19，20，21；36，38)将所述仓储物从其仓储位置(39)运输到配设给所述输送器(15，35)的仓储平面(LE)并且在那里放置到所述输送器(15，35)上。

17.一种用于运行根据权利要求1所述的仓储系统的方法，其特征在于，为了在所述仓储系统(10，30)中存入仓储物，利用所述输送器(15，35)将所述仓储物运输到相应的所述高货架(11，12，13，14；31，32，33，34)的配设给所述输送器(15，35)的仓储平面(LE)并且在那里搁置在所述高货架中以及在需要时利用所述搬运装置(19，20，21；36，38)中的一个存放到另一仓储平面中和/或另一高货架中，并且为了取出仓储物，利用所述搬运装置(19，20，21；36，38)中的一个将所述仓储物从其在所述高货架中的仓储位置(39)运输到配设给所述输送器(15，35)的仓储平面(LE)并且在那里放置到所述输送器(15，35)上。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，为了取出所述仓储物，利用所述搬运装置(19，20，21；36，38)中的一个在配设给所述输送器(15，35)的仓储平面(LE)中首先搁置在中间位置处。

19.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，利用所述输送器(15，35)将所取出的仓储物输送至分拣单元(17，37)并且在那里由所述输送器(15，35)接收并且在分拣过程中被进一步处理。

20.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述输送器(15，35)用于对要存入的和/或要取出的仓储物进行中间存放。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，将被取出的仓储物在所述输送器(15，35)上按照对于后续的分拣优化的顺序来进行中间存放。

22.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，为了存放所述仓储物，使用标准化的仓储容器，将所述仓储物在所述仓储容器中存入所述仓储系统(10，30)中，其中为了存入或取出，由搬运装置(19，20，21；36，38)将所述仓储容器从所述仓储位置(39)取出，借助所述输送器(15，35)运输以用于装载和卸载并且在装载或卸载之后又返回至其中一个仓储位置(39)。

23.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，为了从所述输送器(15，35)下方将所述仓储物搁置在仓储位置(39)中，横向于输送方向卸载所述仓储物。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述仓储物被侧向地卸载。

25.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，从所述输送器(15，35)下方将所述仓储物搁置在所述仓储位置(39)上通过重力辅助的翻倒或倾倒来进行。

26.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，将所述仓储物从所述中间位置有序地转送到所述输送器(15，35)上。

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