JP7222382B2

JP7222382B2 - 物品収納設備

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Publication number: JP7222382B2
Application number: JP2020126205A
Authority: JP
Inventors: 徹白石; 透有井; 武人伊藤
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-07-27
Filing date: 2020-07-27
Publication date: 2023-02-15
Anticipated expiration: 2040-07-27
Also published as: AU2021315121A1; EP4190722A1; US20230271779A1; JP2022023338A; KR20230043146A; WO2022024509A1; CN116096656A

Description

本発明は、複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、入出庫部と中継部との間で物品を搬送する中継装置と、中継部と収納部との間で物品を搬送する搬送装置と、を備えた物品収納設備に関する。

複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な物品収納棚を備えた物品収納設備の一例が、特開平７－９７００６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１に記載の物品収納設備は、２つの被格納物（８，９）を奥行方向に並べて格納可能な格納棚（７）と、入出庫口（６）と格納棚（７）との間で被格納物（８，９）を搬送するワーク搬送設備（３）と、を備えている。ワーク搬送設備（３）は、被格納物（８，９）を格納棚（７）に出し入れする入出庫設備（４，５）を、格納棚（７）の幅方向に並ぶ状態で２つ備えている。そして、特許文献１の段落００１５に記載のように、この物品収納設備では、手前側の被格納物（８）を出庫せずに奥側の被格納物（９）を出庫する場合に、ワーク搬送設備（３）は、第１の入出庫設備（４）を用いて手前側の被格納物（８）を取り出した後、第２の入出庫設備（５）を用いて奥側の被格納物（９）を取り出す。そして、ワーク搬送設備（３）は、第１の入出庫設備（４）を用いて手前側の被格納物（８）を格納棚（７）に戻した後、入出庫口（６）まで走行して奥側の被格納物（９）を入出庫口（６）に搬出する。

特開平７－９７００６号公報

ところで、特許文献１の段落０００３にも記載されているように、物品収納棚に収納されている物品（特許文献１では格納棚に格納されている被格納物）を、緊急に出庫する必要が生じる場合がある。特許文献１の物品収納設備では、出庫対象の物品（以下、「第１物品」という）が物品収納棚において出庫対象ではない物品（以下、「第２物品」という）に対して背面側（奥側）に並んで配置されている場合に、上述したように、第２物品及び第１物品が順に物品収納棚から取り出された後、第２物品が物品収納棚に戻されてから、物品を出庫するための箇所である中継部（特許文献１では入出庫口）に、第１物品が搬出される。そのため、第２物品を物品収納棚に戻すのに要する時間に応じて、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間が長くなり、当該時間を短縮する上で改善の余地があった。なお、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮は、設備全体の物品の搬送効率の向上を図りつつ実現できることが望ましい。

そこで、出庫対象の物品が物品収納棚において出庫対象ではない物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、設備全体の物品の搬送効率の向上を図りつつ、出庫対象の物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮を図ることが可能な技術の実現が望まれる。

本開示に係る物品収納設備は、複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、前記収納部に対して前記物品収納棚の幅方向の一方側である幅方向第１側に配置され、物品の搬入及び搬出が行われる入出庫部と、前記入出庫部と、前記入出庫部と前記収納部との前記幅方向の間に配置された中継部との間で、物品を搬送する中継装置と、前記収納部に対して前記奥行方向の一方側である前面側を前記幅方向に走行して、前記収納部と前記中継部との間で物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記搬送装置は、前記収納部及び前記中継部に対して物品を移載可能な移載機を、前記幅方向に並ぶ状態で複数備え、前記収納部における前記幅方向第１側の一部の領域を仮置き用領域とし、前記収納部における前記仮置き用領域に対して前記幅方向第１側とは前記幅方向の反対側の領域を収納用領域とし、前記奥行方向における前記前面側とは反対側を背面側とし、前記物品収納棚からの出庫対象の物品を第１物品とし、前記物品収納棚からの出庫対象ではない物品を第２物品とし、複数の前記移載機の１つを第１移載機とすると共に別の１つを第２移載機として、前記制御装置は、前記第１物品が前記収納用領域において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを特定移載モードに切り替え可能に構成され、前記特定移載モードは、第１移載動作、走行動作、及び第２移載動作を、前記搬送装置に順に実行させるモードであり、前記第１移載動作は、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記収納用領域から前記搬送装置に移載した後、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記収納用領域から前記搬送装置に移載する動作であり、前記走行動作は、前記第１物品及び前記第２物品を保持した状態で、前記中継部と前記仮置き用領域との境界に対応する位置まで走行する動作であり、前記第２移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記搬送装置から前記中継部に移載し、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記搬送装置から前記仮置き用領域に移載する動作である。

本構成によれば、物品収納棚からの出庫対象の物品である第１物品が、物品収納棚の収納部における収納用領域において、物品収納棚からの出庫対象ではない物品である第２物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、搬送装置の制御モードを特定移載モードに切り替えることができる。特定移載モードでは、第２物品及び第１物品を順に収納部から搬送装置に移載した後、第１物品に加えて第２物品も保持した状態の搬送装置を中継部と仮置き用領域との境界に対応する位置（以下、「境界対応位置」という）まで走行させ、第１物品を搬送装置から中継部に移載することや、第２物品を搬送装置から仮置き用領域に移載することができる。このように、特定移載モードでは、第１物品を中継部へ移載するための搬送装置の位置と、第２物品を仮置き用領域へ移載するための搬送装置の位置との２つの位置のうちの、一方を境界対応位置とし、他方を境界対応位置或いはその近傍の位置とすることができる。そのため、出庫対象ではない第２物品を収納部へ移載するため（すなわち、収納部に戻すため）の搬送装置の位置が、境界対応位置から離れた位置とされる場合に比べて、第１物品を中継部に移載するための位置まで搬送装置を迅速に走行させやすく、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮を図ることができる。

なお、本構成では、中継装置により中継部に搬入された物品（すなわち、物品収納棚への入庫対象の物品）を収納用領域に搬入する構成とすることで、仮置き用領域を、基本的に、特定移載モードにおいて第２物品を仮置きするために空けておくことができる。そして、本構成では、仮置き用領域を、物品収納棚に物品を入出庫する度に搬送装置が走行する箇所である中継部の近くに設けることができる。そのため、第２物品が収納部における中継部から離れた場所（例えば、第２物品が元々収納されていた収納場所）に仮置きされる場合に比べて、仮置きされている第２物品の収納部における所望の収納場所への搬送を、物品収納棚に物品を入出庫するための搬送装置の走行動作を利用して行いやすい。これにより、設備全体の物品の搬送効率の向上を図ることが可能となっている。

以上のように、本構成によれば、第１物品が物品収納棚において第２物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、設備全体の物品の搬送効率の向上を図りつつ、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮を図ることが可能となっている。

物品収納設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品収納設備の一部の斜視図物品収納設備の一部の平面図制御ブロック図特定移載制御の処理手順を示すフローチャート出庫制御の一局面を示す図出庫制御の一局面を示す図入庫制御の一局面を示す図入庫制御の一局面を示す図特定移載制御の一局面を示す図特定移載制御の一局面を示す図特定移載制御の一局面を示す図特定移載制御の一局面を示す図その他の実施形態に係る特定移載制御の一局面を示す図その他の実施形態に係る特定移載制御の一局面を示す図その他の実施形態に係る特定移載制御の一局面を示す図その他の実施形態に係る特定移載制御の一局面を示す図その他の実施形態に係る物品収納設備の一部の平面図

物品収納設備の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本開示に係る物品収納設備を、物品収納棚の各段に対応して形成された走行経路を搬送装置が走行する物品収納設備に適用した場合を例として説明する。

図１に示すように、物品収納設備１００は、物品収納棚１と、入出庫部２と、中継装置４と、搬送装置５と、制御装置９（図３参照）と、を備えている。物品収納棚１は、複数の物品Ｗを奥行方向Ｙに並べて収納可能な収納部１０を備えている。ここで、図２に示すように、収納部１０における物品Ｗが収納される奥行方向Ｙの位置を、収納位置Ｐとする。収納部１０は、物品Ｗを下側Ｚ２（上下方向Ｚの下側）から支持する。物品Ｗは、例えば、段ボールケースやコンテナケース等とされる。奥行方向Ｙは、物品収納棚１の幅方向Ｘに直交する方向である。ここでは、幅方向Ｘ及び奥行方向Ｙは、いずれも水平面に沿う水平方向である。本実施形態では、物品収納棚１は、搬送装置５の走行経路を挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対設置されている。物品収納棚１が、搬送装置５の走行経路に対して奥行方向Ｙの一方側にのみ設けられる構成とすることもできる。

図１及び図２に示すように、本実施形態では、収納部１０は、２つの物品Ｗを奥行方向Ｙに並べて収納可能に構成されている。すなわち、本実施形態では、物品Ｗは、収納部１０において２つの収納位置Ｐ（具体的には、第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２）のいずれかに収納される。図２に示すように、第１収納位置Ｐ１は、２つの収納位置Ｐのうちの前面側Ｙ１の収納位置Ｐであり、第２収納位置Ｐ２は、２つの収納位置Ｐのうちの背面側Ｙ２の収納位置Ｐである。ここで、前面側Ｙ１は、奥行方向Ｙの一方側（具体的には、収納部１０に対して物品Ｗが出し入れされる側）であり、背面側Ｙ２は、奥行方向Ｙにおける前面側Ｙ１とは反対側である。

図２に示すように、収納部１０は、複数の物品Ｗを幅方向Ｘに並べて収納可能に構成されている。すなわち、収納部１０は、収納位置Ｐのそれぞれ（ここでは、第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２のそれぞれ）において、複数の物品Ｗを幅方向Ｘに並べて収納可能に構成されている。例えば、複数の板状体を幅方向Ｘに並べて配置して、複数の物品Ｗを幅方向Ｘに並べて収納可能な収納部１０を構成することができる。この板状体は、例えば、平面視（上下方向Ｚに沿う方向視）で矩形状に形成され、或いは、平面視で前面側Ｙ１に開口するＵ字状に形成される。

本実施形態では、物品収納棚１は、上下方向Ｚ（鉛直方向）の複数箇所に収納部１０を備えており、上下方向Ｚに並ぶ複数の段（棚段）のそれぞれに物品Ｗを収納可能に構成されている。なお、物品収納棚１が、上下方向Ｚの１つの箇所にのみ収納部１０を備える構成とすることもできる。

入出庫部２は、収納部１０に対して幅方向Ｘの外側に配置されている。すなわち、入出庫部２は、幅方向Ｘにおいて、収納部１０の配置領域の外側に配置されている。入出庫部２は、収納部１０に対して幅方向Ｘの一方側である幅方向第１側Ｘ１に配置されている。言い換えれば、収納部１０は、入出庫部２に対して幅方向Ｘの他方側（すなわち、幅方向第１側Ｘ１とは幅方向Ｘの反対側）である幅方向第２側Ｘ２に配置されている。入出庫部２では、物品Ｗの搬入及び搬出が行われる。具体的には、物品収納棚１に入庫する物品Ｗが、入庫ライン等から入出庫部２に搬入され、物品収納棚１から出庫された物品Ｗが、入出庫部２から出庫ライン等に搬出される。なお、入出庫部２における物品Ｗの搬入及び搬出が、搬送車や作業者等によって行われてもよい。

図１及び図２に示すように、本実施形態では、入出庫部２に、第１コンベヤ４１及び第２コンベヤ４２が設けられている。言い換えれば、第１コンベヤ４１による物品Ｗの搬送経路上や第２コンベヤ４２による物品Ｗの搬送経路上に、入出庫部２が設けられている。第１コンベヤ４１は、物品Ｗを物品収納棚１に入庫するための入庫用コンベヤであり、入出庫部２において物品Ｗを幅方向第２側Ｘ２に向けて搬送する。第２コンベヤ４２は、物品Ｗを物品収納棚１から出庫するための出庫用コンベヤであり、入出庫部２において物品Ｗを幅方向第１側Ｘ１に向けて搬送する。第１コンベヤ４１は、例えば入庫ラインを構成するコンベヤとされ、第２コンベヤ４２は、例えば出庫ラインを構成するコンベヤとされる。第１コンベヤ４１及び第２コンベヤ４２として、例えば、ローラコンベヤ又はベルトコンベヤを用いることができる。なお、第１コンベヤ４１や第２コンベヤ４２が、その時々の物品収納設備１００の状態に応じて、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤのいずれとしても用いられる構成とすることもできる。

図１及び図２に示すように、入出庫部２と収納部１０との幅方向Ｘの間には、中継部３が配置されている。具体的には、中継部３は、収納部１０に対して幅方向第１側Ｘ１に隣接して配置されている。物品収納棚１に入庫する物品Ｗは、入出庫部２から中継部３を介して収納部１０に搬送され、物品収納棚１から出庫される物品Ｗは、収納部１０から中継部３を介して入出庫部２に搬送される。

本実施形態では、中継部３には、第３コンベヤ４３及び第４コンベヤ４４が設けられている。言い換えれば、第３コンベヤ４３による物品Ｗの搬送経路上や第４コンベヤ４４による物品Ｗの搬送経路上に、中継部３が設けられている。第３コンベヤ４３は、物品Ｗを物品収納棚１に入庫するための入庫用コンベヤであり、中継部３において物品Ｗを幅方向第２側Ｘ２に向けて搬送する。第４コンベヤ４４は、物品Ｗを物品収納棚１から出庫するための出庫用コンベヤであり、中継部３において物品Ｗを幅方向第１側Ｘ１に向けて搬送する。第３コンベヤ４３及び第４コンベヤ４４として、例えば、ローラコンベヤやベルトコンベヤを用いることができる。なお、第３コンベヤ４３や第４コンベヤ４４が、その時々の物品収納設備１００の状態に応じて、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤのいずれとしても用いられる構成とすることもできる。

上述したように、本実施形態では、搬送装置５の走行経路を挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対の物品収納棚１が設けられている。そして、第３コンベヤ４３は、一方の物品収納棚１の収納部１０に対して幅方向第１側Ｘ１において、当該収納部１０と幅方向Ｘに並べて配置され、第４コンベヤ４４は、他方の物品収納棚１の収納部１０に対して幅方向第１側Ｘ１において、当該収納部１０と幅方向Ｘに並べて配置されている。また、上述した第１コンベヤ４１は、第３コンベヤ４３に対して幅方向第１側Ｘ１において、第３コンベヤ４３と幅方向Ｘに並べて配置され、上述した第２コンベヤ４２は、第４コンベヤ４４に対して幅方向第１側Ｘ１において、第４コンベヤ４４と幅方向Ｘに並べて配置されている。

図１に示すように、本実施形態では、中継部３は、収納部１０が配置された高さ（上下方向Ｚの位置）のそれぞれに設けられている。具体的には、収納部１０が配置された高さのそれぞれに、第３コンベヤ４３及び第４コンベヤ４４が設けられている。そして、入出庫部２と中継部３との幅方向Ｘの間に、第１リフト装置４５及び第２リフト装置４６が設けられている。第１リフト装置４５は、第１コンベヤ４１と第３コンベヤ４３とにより幅方向Ｘの両側から挟まれるように配置され、第２リフト装置４６は、第２コンベヤ４２と第４コンベヤ４４とにより幅方向Ｘの両側から挟まれるように配置されている。第１リフト装置４５及び第２リフト装置４６は、昇降可能に（すなわち、上下方向Ｚに移動可能に）構成されている。そして、第１リフト装置４５が第１コンベヤ４１に対応する高さに昇降した状態で、第１リフト装置４５と第１コンベヤ４１との間で物品Ｗが搬送され、第１リフト装置４５がいずれかの第３コンベヤ４３に対応する高さに昇降した状態で、第１リフト装置４５と当該第３コンベヤ４３との間で物品Ｗが搬送される。また、第２リフト装置４６が第２コンベヤ４２に対応する高さに昇降した状態で、第２リフト装置４６と第２コンベヤ４２との間で物品Ｗが搬送され、第２リフト装置４６がいずれかの第４コンベヤ４４に対応する高さに昇降した状態で、第２リフト装置４６と当該第４コンベヤ４４との間で物品Ｗが搬送される。

中継装置４は、入出庫部２と中継部３との間で物品Ｗを搬送する装置である。中継装置４は、物品収納棚１に入庫する物品Ｗを、入出庫部２から中継部３に搬送し、物品収納棚１から出庫された物品Ｗを、中継部３から入出庫部２に搬送する。本実施形態では、中継装置４は、第１コンベヤ４１、第２コンベヤ４２、第３コンベヤ４３、第４コンベヤ４４、第１リフト装置４５、及び第２リフト装置４６を備えている。物品収納棚１に入庫する物品Ｗは、第１コンベヤ４１、第１リフト装置４５、及び第３コンベヤ４３によって順に搬送されることで、入出庫部２から中継部３に搬送される。また、物品収納棚１から出庫された物品Ｗは、第４コンベヤ４４、第２リフト装置４６、及び第２コンベヤ４２によって順に搬送されることで、中継部３から入出庫部２に搬送される。

このように、本実施形態では、中継装置４は、第１コンベヤ４１及び第３コンベヤ４３を含む装置群（本例では、更に第１リフト装置４５を含む装置群）を用いて物品Ｗを入出庫部２から中継部３に搬送し、第２コンベヤ４２及び第４コンベヤ４４を含む装置群（本例では、更に第２リフト装置４６を含む装置群）を用いて物品Ｗを中継部３から入出庫部２に搬送するように構成されている。なお、中継装置４が、１つの装置群を、物品Ｗの入出庫部２から中継部３への搬送と物品Ｗの中継部３から入出庫部２への搬送との双方に用いることもでき、この場合、中継装置４が上記２つの装置群のうちの一方のみを備える構成とすることもできる。

搬送装置５は、収納部１０に対して前面側Ｙ１を幅方向Ｘに走行して、収納部１０と中継部３（本実施形態では、第３コンベヤ４３及び第４コンベヤ４４）との間で物品Ｗを搬送する装置である。すなわち、搬送装置５は、幅方向Ｘに走行する走行動作Ｒと、収納部１０や中継部３に対する物品Ｗの移載動作Ｔとを行う。搬送装置５は、物品収納棚１に入庫する物品Ｗを、中継部３（本実施形態では、第３コンベヤ４３）から収納部１０に搬送し、物品収納棚１から出庫する物品Ｗを、収納部１０から中継部３（本実施形態では、第４コンベヤ４４）に搬送する。図１に示すように、本実施形態では、搬送装置５の走行経路は、物品収納棚１の各段に対応して、物品収納棚１の段数（言い換えれば、上下方向Ｚに並ぶ収納部１０の数）と同数形成されている。具体的には、図１及び図２に示すように、搬送装置５の走行経路は、上下方向Ｚの同じ位置において奥行方向Ｙに対向するように配置された一対のレール５１によって形成されている。搬送装置５は、各段の走行経路に配置されており、互いに同じ段の収納部１０と中継部３との間で（言い換えれば、上下方向Ｚの同じ位置に配置された収納部１０と中継部３との間で）、物品Ｗを搬送する。図１では、最も上側Ｚ１（上下方向Ｚの上側）に配置された搬送装置５のみが示されている。

図２に示すように、搬送装置５は、収納部１０及び中継部３に対して物品Ｗを移載可能な移載機６０を、幅方向Ｘに並ぶ状態で複数備えている。搬送装置５は、移載機６０を用いて物品Ｗの移載動作Ｔを行う。搬送装置５は、幅方向Ｘに走行する走行部５０を備えており、移載機６０は走行部５０に支持されている。上述したように、本実施形態では、搬送装置５の走行経路を挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対の物品収納棚１が設けられており、搬送装置５は、一対の物品収納棚１のいずれの収納部１０に対しても、移載機６０を用いて物品Ｗを移載可能に構成されている。

ここで、複数の移載機６０の１つを第１移載機６１とすると共に別の１つを第２移載機６２とする。本実施形態では、第１移載機６１は、第２移載機６２に対して幅方向第１側Ｘ１に配置されている。具体的には、第１移載機６１は、第２移載機６２に対して幅方向第１側Ｘ１に隣接する移載機６０である。本実施形態では、搬送装置５に設けられる移載機６０の数は２つである。すなわち、搬送装置５は、第１移載機６１及び第２移載機６２の２つの移載機６０を備えている。このように、本実施形態では、収納部１０において奥行方向Ｙに並べて収納可能な物品Ｗの数と、搬送装置５に設けられる移載機６０の数とが、互いに等しい数（具体的には、２つ）とされている。

移載機６０は、物品Ｗを奥行方向Ｙに移動させて物品Ｗを移載するように構成されている。具体的には、移載機６０は、物品Ｗを前面側Ｙ１に移動させることで、収納部１０や中継部３等の移載対象箇所から搬送装置５に物品Ｗを移載し、物品Ｗを背面側Ｙ２に移動させることで、搬送装置５から移載対象箇所に物品Ｗを移載する。移載対象箇所から搬送装置５に移載された物品Ｗは、搬送装置５が備える支持部（移載機６０が備える支持部又は走行部５０が備える支持部等）に支持されることで、搬送装置５に保持される。図２では、第１移載機６１が、収納部１０における第１収納位置Ｐ１と搬送装置５との間で物品Ｗを移載する移載動作Ｔを行い、第２移載機６２が、収納部１０における第２収納位置Ｐ２と搬送装置５との間で物品Ｗを移載する移載動作Ｔを行う状況を示している。このように、移載機６０は、収納部１０におけるいずれの収納位置Ｐに対しても（本実施形態では、第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２のいずれに対しても）物品Ｗを移載することが可能に構成されている。また、第１移載機６１及び第２移載機６２は、収納部１０や中継部３において幅方向Ｘに並ぶ２つの物品Ｗ（ここでは、他の物品Ｗを間に挟まずに幅方向Ｘに並ぶ２つの物品Ｗ）を、これら２つの移載機６０を用いて移載対象箇所と搬送装置５との間で同時に或いは並行して移載することができるように、搬送装置５に設けられている。

図２に示すように、本実施形態では、移載機６０は、物品Ｗに当接する当接部６６を出退機構６５（スライド機構等）により奥行方向Ｙに出退移動（背面側Ｙ２への出移動、及び前面側Ｙ１への退移動）させることで、物品Ｗを奥行方向Ｙに移動させるように構成されている。具体的には、移載機６０は、当接部６６を背面側Ｙ２に出移動させて物品Ｗを当接部６６により背面側Ｙ２に押し出すことで、当該物品Ｗを搬送装置５から移載対象箇所に移載する。また、移載機６０は、当接部６６を前面側Ｙ１に退移動させて物品Ｗを当接部６６により前面側Ｙ１に引き込むことで、物品Ｗを移載対象箇所から搬送装置５に移載する。図２では、簡略化のため、物品Ｗを背面側Ｙ２に押し出す際に用いられる当接部６６の図示を省略している。なお、移載機６０の構成はこれに限られず、例えば、移載機６０として、物品Ｗを下側Ｚ２から支持する支持体を奥行方向Ｙに出退移動させるフォーク式の移載機や、物品Ｗを挟持するクランプ部を奥行方向Ｙに出退移動させるクランプ式の移載機等を用いることもできる。

制御装置９は、搬送装置５の作動を制御する装置である。制御装置９は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御装置９の各機能が実現される。制御装置９は、例えば各種センサの検出情報に基づき各種モータの駆動を制御することで、搬送装置５の作動を制御する。制御装置９は、走行動作Ｒを行うように走行部５０の作動を制御すると共に、移載動作Ｔを行うように移載機６０の作動（本実施形態では、第１移載機６１の作動及び第２移載機６２の作動）を制御する。

本実施形態では、制御装置９は、上位の制御装置からの指令に基づいて、物品Ｗを物品収納棚１から出庫させる出庫制御や、物品Ｗを物品収納棚１に入庫する入庫制御を行う。制御装置９は、出庫制御を行う場合には、収納部１０における物品Ｗの収納場所に対応する位置（具体的には、移載機６０が当該物品Ｗと奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒと、移載機６０を用いて当該物品Ｗを収納部１０から搬送装置５に移載する移載動作Ｔと、当該物品Ｗを保持した状態で中継部３に対応する位置（具体的には、移載機６０が中継部３における当該物品Ｗの移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒと、移載機６０を用いて当該物品Ｗを搬送装置５から中継部３に移載する移載動作Ｔとを、搬送装置５に順に実行させる。

制御装置９は、入庫制御を行う場合には、中継部３に対応する位置（具体的には、移載機６０が中継部３に配置された物品Ｗと奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒと、移載機６０を用いて当該物品Ｗを中継部３から搬送装置５に移載する移載動作Ｔと、当該物品Ｗを保持した状態で収納部１０に対応する位置（具体的には、移載機６０が収納部１０における当該物品Ｗの収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒと、移載機６０を用いて当該物品Ｗを搬送装置５から収納部１０に移載する移載動作Ｔとを、搬送装置５に順に実行させる。

図２に示すように、収納部１０における幅方向第１側Ｘ１の一部の領域を仮置き用領域１１とし、収納部１０における仮置き用領域１１に対して幅方向第１側Ｘ１とは幅方向Ｘの反対側（すなわち、幅方向第２側Ｘ２）の領域を収納用領域１２とする。言い換えれば、制御装置９は、収納部１０を、仮置き用領域１１と収納用領域１２とに分けて管理している。そして、制御装置９は、入庫制御を行う場合に、入庫対象の物品Ｗ（具体的には、中継装置４により中継部３に搬入された物品Ｗ）を、収納用領域１２に移載するように構成されている。仮置き用領域１１は、収納用領域１２よりも幅方向Ｘの大きさが小さくなるように設定される。本実施形態では、仮置き用領域１１の幅方向Ｘの大きさを、物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じた大きさ（すなわち、複数の物品Ｗを幅方向Ｘに並べて配置できない大きさ）としている。このような構成とは異なり、仮置き用領域１１の幅方向Ｘの大きさを、複数の物品Ｗ（例えば、２つの物品Ｗ）を幅方向Ｘに並べて配置することが可能な大きさとすることもできる。

以下では、物品収納棚１からの出庫対象の物品Ｗを第１物品Ｗ１とし、物品収納棚１からの出庫対象ではない物品Ｗを第２物品Ｗ２とする。図５～図８は、制御装置９が、２つの第１物品Ｗ１を物品収納棚１から出庫させる出庫制御を実行した後、２つの物品Ｗを物品収納棚１に入庫する入庫制御を実行する場面の一例を、時系列的に示している。図６は、図５より後の時点での局面を示し、図７は、図６より後の時点での局面を示し、図８は、図７より後の時点での局面を示している。

図５に示すように、搬送装置５は、収納用領域１２における２つの第１物品Ｗ１の収納場所に対応する位置まで走行する走行動作Ｒを行った後、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの第１物品Ｗ１を収納用領域１２から搬送装置５に移載する移載動作Ｔを行う。図５に示す例では、この時点で、中継装置４が、搬入対象の２つの物品Ｗを中継部３に搬入する搬入動作Ｅを行っている。そして、図６に示すように、搬送装置５は、２つの第１物品Ｗ１を保持した状態で中継部３に対応する位置まで走行する走行動作Ｒを行った後、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの第１物品Ｗ１を搬送装置５から中継部３に移載する移載動作Ｔを行う。

図７に示すように、搬送装置５は、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて中継部３に配置されている２つの物品Ｗを中継部３から搬送装置５に移載する移載動作Ｔを行う。図７に示す例では、この時点で、中継装置４が、２つの第１物品Ｗ１を中継部３から搬出する搬出動作Ｌを行っている。そして、図８に示すように、搬送装置５は、２つの物品Ｗを保持した状態で収納用領域１２に対応する位置まで走行する走行動作Ｒを行った後、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの物品Ｗを搬送装置５から収納用領域１２に移載する移載動作Ｔを行う。図８に示す例では、この時点で、中継装置４が、搬入対象の２つの物品Ｗを中継部３に搬入する搬入動作Ｅを行っている。

ところで、出庫対象の物品Ｗである第１物品Ｗ１が、収納用領域１２において、出庫対象ではない物品Ｗである第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで（具体的には、他の物品Ｗを間に挟まずに背面側Ｙ２に並んで）配置されている場合がある。本実施形態では、幅方向Ｘの同じ位置において、第１物品Ｗ１が第２収納位置Ｐ２に収納され、第２物品Ｗ２が第１収納位置Ｐ１に収納されている場合に、第１物品Ｗ１が第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置される。制御装置９は、第１物品Ｗ１が収納用領域１２において第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置されている場合に、搬送装置５の制御モードを特定移載モードに切り替え可能に構成されている。

特定移載モードは、第１移載動作Ｔ１、特定走行動作Ｒ０、及び第２移載動作Ｔ２を、搬送装置５に順に実行させるモードである。本実施形態では、特定走行動作Ｒ０が「走行動作」に相当する。なお、複数の対象動作（ここでは、上記３つの動作）を順に実行させるとは、これら複数の対象動作以外の動作（例えば、次の対象動作を行うために必要となる走行動作Ｒ）を途中で実行させる場合であっても、これら複数の対象動作の実行順序は予め定められた順序（ここでは、第１移載動作Ｔ１、特定走行動作Ｒ０、及び第２移載動作Ｔ２の順）とすることを意味する。なお、搬送装置５の走行動作Ｒは、必要に応じて随時行われる。

第１移載動作Ｔ１は、第２物品Ｗ２を、第２移載機６２を用いて収納用領域１２から搬送装置５に移載した後、第１物品Ｗ１を、第１移載機６１を用いて収納用領域１２から搬送装置５に移載する動作である。特定走行動作Ｒ０は、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２を保持した状態で、境界対応位置Ｂまで走行する動作である。ここで、境界対応位置Ｂは、中継部３と仮置き用領域１１との境界に対応する位置である。言い換えれば、境界対応位置Ｂは、中継部３と仮置き用領域１１との境界を基準に定められる位置であり、後に図９～図１２を参照して説明する特定移載制御の例では、図１１における搬送装置５の位置が境界対応位置Ｂであり、後に図１３～図１６を参照して説明する特定移載制御の別例では、図１４における搬送装置５の位置が境界対応位置Ｂである。第２移載動作Ｔ２は、第１物品Ｗ１を、第１移載機６１を用いて搬送装置５から中継部３に移載し、第２物品Ｗ２を、第２移載機６２を用いて搬送装置５から仮置き用領域１１に移載する動作である。

制御装置９は、搬送装置５の制御モードを特定移載モードに切り替えた場合に、特定移載モードに基づき搬送装置５を作動させる特定移載制御を行う。すなわち、物品収納設備１００を制御する制御方法は、搬送装置５の制御モードを特定移載モードに切り替えるモード切替工程と、特定移載モードに基づき搬送装置５を作動させる特定移載制御工程（特定移載制御を実行する工程）と、を含んでいる。図４に示すように、特定移載制御では、第１移載動作Ｔ１（ステップ＃１０）、走行動作としての特定走行動作Ｒ０（ステップ＃１１）、及び第２移載動作Ｔ２（ステップ＃１２）を順に実行するように、搬送装置５の作動を制御する。

図９～図１２は、制御装置９が特定移載制御を実行する場面の一例を、時系列的に示している。図１０は、図９より後の時点での局面を示し、図１１は、図１０より後の時点での局面を示し、図１２は、図１１より後の時点での局面を示している。

図９に示すように、搬送装置５は、収納用領域１２における第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２の収納場所に対応する位置（具体的には、第２移載機６２が第２物品Ｗ２と奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒを行った後、第１移載動作Ｔ１を行う。本例では、この時点で、中継装置４が、搬入対象の２つの物品Ｗである第３物品Ｗ３及び第４物品Ｗ４を中継部３に搬入する搬入動作Ｅを行っている。第１移載動作Ｔ１では、第２移載機６２を用いて第２物品Ｗ２を収納用領域１２から搬送装置５に移載した後（図９参照）、第２物品Ｗ２を保持した状態で第１移載機６１が第１物品Ｗ１と奥行方向Ｙに対向する位置まで走行する走行動作Ｒ（ここでは、幅方向第２側Ｘ２への走行動作Ｒ）を行って、第１移載機６１を用いて第１物品Ｗ１を収納用領域１２から搬送装置５に移載する（図１０参照）。このように、第１移載動作Ｔ１では、第２移載機６２を用いて第２物品Ｗ２を収納用領域１２から搬送装置５に移載する移載動作Ｔと、第１移載機６１を用いて第１物品Ｗ１を収納用領域１２から搬送装置５に移載する移載動作Ｔとの間に、第２物品Ｗ２を保持した状態で走行する走行動作Ｒが行われる。

図１１に示すように、搬送装置５は、特定走行動作Ｒ０を行う。特定走行動作Ｒ０における境界対応位置Ｂは、第１移載機６１が中継部３における第１物品Ｗ１の移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置、第２移載機６２が仮置き用領域１１における第２物品Ｗ２の移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置、或いは、第１移載機６１が中継部３における第１物品Ｗ１の移載場所と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が仮置き用領域１１における第２物品Ｗ２の移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置とされる。本例では、図１１に示すように、特定走行動作Ｒ０における境界対応位置Ｂは、第１移載機６１が中継部３における第１物品Ｗ１の移載場所と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が仮置き用領域１１における第２物品Ｗ２の移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置とされている。

図１１に示すように、搬送装置５は、特定走行動作Ｒ０を行った後、第２移載動作Ｔ２を行う。図１１に示す例では、第２移載動作Ｔ２において、第１移載機６１を用いた第１物品Ｗ１の搬送装置５から中継部３への移載動作Ｔと並行して、第２移載機６２を用いた第２物品Ｗ２の搬送装置５から仮置き用領域１１への移載動作Ｔを行っている。なお、２つの動作を並行して実行するとは、２つの動作を、一方の動作期間と他方の動作期間とが少なくとも一部重複するように実行することを意味する。図１２に示すように、中継装置４は、搬送装置５から中継部３に移載された第１物品Ｗ１を中継部３から搬出する搬出動作Ｌを行う。なお、第２移載動作Ｔ２における第２物品Ｗ２の移載場所は、仮置き用領域１１における第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２のいずれでもよいが、第２収納位置Ｐ２は、当該第２収納位置Ｐ２に対して前面側Ｙ１に並ぶ第１収納位置Ｐ１に物品Ｗが配置されていない場合に、第２物品Ｗ２の移載場所として選択される。

本例では、図１２に示すように、搬送装置５は、第２移載動作Ｔ２を行った後、中継部３に対応する位置まで走行する走行動作Ｒ（図１２において実線の矢印で示す走行動作Ｒ）を行う。図１２に示す例では、第３物品Ｗ３が、第４物品Ｗ４に対して幅方向第１側Ｘ１に配置されており、上記の走行動作Ｒにおける中継部３に対応する位置は、第１移載機６１が中継部３に配置された第３物品Ｗ３と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が中継部３に配置された第４物品Ｗ４と奥行方向Ｙに対向する位置とされている。そして、搬送装置５は、第３移載動作Ｔ３を行う。第３移載動作Ｔ３は、第３物品Ｗ３を、第１移載機６１を用いて中継部３から搬送装置５に移載し、第４物品Ｗ４を、第２移載機６２を用いて中継部３から搬送装置５に移載する動作である。ここでは、第３移載動作Ｔ３において、第１移載機６１を用いた第３物品Ｗ３の中継部３から搬送装置５への移載動作Ｔと並行して、第２移載機６２を用いた第４物品Ｗ４の中継部３から搬送装置５への移載動作Ｔを行っている。

図１２に示すように、搬送装置５は、第３移載動作Ｔ３を行った後、第３物品Ｗ３及び第４物品Ｗ４を保持した状態で収納用領域１２に対応する位置まで走行する走行動作Ｒ（図１２において破線の矢印で示す走行動作Ｒ）を行う。この走行動作Ｒにおける収納用領域１２に対応する位置は、第１移載機６１が収納用領域１２における第３物品Ｗ３の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置、第２移載機６２が収納用領域１２における第４物品Ｗ４の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置、或いは、第１移載機６１が収納用領域１２における第３物品Ｗ３の収納場所と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が収納用領域１２における第４物品Ｗ４の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置とされる。図示は省略するが、搬送装置５は、上記の走行動作Ｒを行った後、第１移載機６１を用いて第３物品Ｗ３を搬送装置５から収納用領域１２に移載する移載動作Ｔや、第２移載機６２を用いて第４物品Ｗ４を搬送装置５から収納用領域１２に移載する移載動作Ｔを行う。

ここで、図２に示すように、第１移載機６１と第２移載機６２との幅方向Ｘの間隔（具体的には、第１移載機６１における幅方向Ｘの中心と第２移載機６２における幅方向Ｘの中心との間の幅方向Ｘの距離）を、第１間隔Ｄ１とする。また、中継部３における物品Ｗ（具体的には、第１物品Ｗ１）の移載場所と仮置き用領域１１における物品Ｗ（具体的には、第２物品Ｗ２）の移載場所との幅方向Ｘの間隔（具体的には、前者の移載場所における幅方向Ｘの中心と後者の移載場所における幅方向Ｘの中心との間の幅方向Ｘの距離）を、第２間隔Ｄ２とする。また、収納用領域１２における幅方向Ｘに並ぶ２つの物品Ｗ（ここでは、他の物品Ｗを間に挟まずに幅方向Ｘに並ぶ２つの物品Ｗ）の幅方向Ｘの間隔（具体的には、一方の物品Ｗにおける幅方向Ｘの中心と他方の物品Ｗにおける幅方向Ｘの中心との間の幅方向Ｘの距離）を、第３間隔Ｄ３とする。

上述したように、図９～図１２に示す特定移載制御の例では、境界対応位置Ｂが、第１移載機６１が中継部３における第１物品Ｗ１の移載場所と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が仮置き用領域１１における第２物品Ｗ２の移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置とされている。すなわち、第１物品Ｗ１を中継部３へ移載するための搬送装置５の位置（言い換えれば、第１物品Ｗ１を中継部３へ移載することができる搬送装置５の位置）と、第２物品Ｗ２を仮置き用領域１１へ移載するための搬送装置５の位置（言い換えれば、第２物品Ｗ２を仮置き用領域１１へ移載することができる搬送装置５の位置）とが、共に境界対応位置Ｂとされている。以下では、第１物品Ｗ１を中継部３へ移載するための搬送装置５の位置を「第１位置」とし、第２物品Ｗ２を仮置き用領域１１へ移載するための搬送装置５の位置を「第２位置」とする。

例えば、第１間隔Ｄ１が固定される構成において、第１間隔Ｄ１が第２間隔Ｄ２に応じて設定された構成とすることで、上記のように第１位置及び第２位置を共通の位置（境界対応位置Ｂ）とすることができる。ここで、第１間隔Ｄ１が第２間隔Ｄ２に応じて設定されるとは、第１間隔Ｄ１が第２間隔Ｄ２と等しい場合と、第１位置及び第２位置を共通の位置とすることができる範囲内で第１間隔Ｄ１が第２間隔Ｄ２と異なる場合との、双方を含む概念である。このように第１間隔Ｄ１が固定される構成において、第１間隔Ｄ１が第３間隔Ｄ３に応じた間隔である場合には、図５及び図８に示す例のように、第１移載機６１を用いて搬送装置５と収納用領域１２との間で物品Ｗを移載するのと並行して、第２移載機６２を用いて搬送装置５と収納用領域１２との間で物品Ｗを移載することができる。すなわち、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの物品Ｗを収納用領域１２に対して同時に或いは並行して移載することができる。ここで、第１間隔Ｄ１が第３間隔Ｄ３に応じた間隔であるとは、第１間隔Ｄ１が第３間隔Ｄ３と等しい場合と、上記のように２つの物品Ｗを収納用領域１２に対して同時に或いは並行して移載することができる範囲内で第１間隔Ｄ１と第３間隔Ｄ３とが異なる場合との、双方を含む概念である。

また、例えば、第１間隔Ｄ１が変更可能に構成され、その変更可能範囲内に第２間隔Ｄ２に応じた間隔が含まれる構成とすることで、上記のように第１位置及び第２位置を共通の位置（境界対応位置Ｂ）とすることができる。この場合、制御装置９は、第２移載動作Ｔ２を行う場合に、第１間隔Ｄ１が第２間隔Ｄ２に応じた間隔となるように第１間隔Ｄ１を制御する。ここで、第２間隔Ｄ２に応じた間隔とは、第２間隔Ｄ２と等しい間隔と、第１位置及び第２位置を共通の位置とすることができる範囲内で第２間隔Ｄ２と異なる間隔との、双方を含む概念である。例えば、第１移載機６１及び第２移載機６２の一方又は双方が、幅方向Ｘに移動可能に走行部５０に支持される構成とすることで、第１間隔Ｄ１が変更可能な構成を実現することができる。このように第１間隔Ｄ１の変更可能範囲内に第２間隔Ｄ２に応じた間隔が含まれる構成において、更に、第１間隔Ｄ１の変更可能範囲内に第３間隔Ｄ３に応じた間隔が含まれる構成とすることで、図５及び図８に示す例のように、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの物品Ｗを収納用領域１２に対して同時に或いは並行して移載することができる。この場合、制御装置９は、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの物品Ｗを収納用領域１２に対して同時に或いは並行して移載する場合に、第１間隔Ｄ１が第３間隔Ｄ３に応じた間隔となるように第１間隔Ｄ１を制御する。ここで、第３間隔Ｄ３に応じた間隔とは、第３間隔Ｄ３と等しい間隔と、上記のように２つの物品Ｗを収納用領域１２に対して同時に或いは並行して移載することができる範囲内で第３間隔Ｄ３と異なる間隔との、双方を含む概念である。

なお、第１位置及び第２位置を共通の位置（境界対応位置Ｂ）とすることができない場合には、後に説明する特定移載制御の例と同様に（図１４及び図１５参照）、第２移載動作Ｔ２では、第１移載機６１を用いた第１物品Ｗ１の搬送装置５から中継部３への移載動作Ｔと、第２移載機６２を用いた第２物品Ｗ２の搬送装置５から仮置き用領域１１への移載動作Ｔとのうちの、一方の移載動作Ｔを行ってから他方の移載動作Ｔを行うまでの間に、走行動作Ｒが行われる（図１５参照）。

ところで、本実施形態では、制御装置９は、第１物品Ｗ１が収納用領域１２において第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置されている場合に、仮置き用領域１１に第２物品Ｗ２の移載場所を確保できることを条件に、搬送装置５の制御モードを特定移載モードに切り替えるように構成されている。そして、制御装置９は、仮置き用領域１１に第２物品Ｗ２の移載場所を確保できない場合には、搬送装置５の制御モードを、特定移載モード以外のモードに切り替えるように構成されている。特定移載モード以外のモードは、例えば、第２物品Ｗ２を収納用領域１２における空いている場所に移載した後、第１物品Ｗ１を保持した状態で中継部３に対応する位置まで走行して、第１物品Ｗ１を中継部３に移載するように、搬送装置５を制御するモードとされる。

〔その他の実施形態〕
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、第１移載機６１が第２移載機６２に対して幅方向第１側Ｘ１に配置される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１移載機６１が第２移載機６２に対して幅方向第２側Ｘ２に配置される構成とすることもできる。この場合、搬送装置５は、第２移載動作Ｔ２において、第１移載機６１を用いた第１物品Ｗ１の搬送装置５から中継部３への移載動作Ｔと、第２移載機６２を用いた第２物品Ｗ２の搬送装置５から仮置き用領域１１への移載動作Ｔとのうちの、一方の移載動作Ｔを行ってから他方の移載動作Ｔを行うまでの間に、走行動作Ｒを行う。

図１３～図１６は、第１移載機６１が第２移載機６２に対して幅方向第２側Ｘ２に配置される場合に制御装置９が特定移載制御を実行する場面の一例を、時系列的に示している。図１４は、図１３より後の時点での局面を示し、図１５は、図１４より後の時点での局面を示し、図１６は、図１５より後の時点での局面を示している。

第１移載機６１が第２移載機６２に対して幅方向第２側Ｘ２に配置される場合の第１移載動作Ｔ１は、第２移載機６２を用いて第２物品Ｗ２を収納用領域１２から搬送装置５に移載する移載動作Ｔと、第１移載機６１を用いて第１物品Ｗ１を収納用領域１２から搬送装置５に移載する移載動作Ｔとの間に行われる、第２物品Ｗ２を保持した状態での走行動作Ｒが、幅方向第２側Ｘ２への走行動作Ｒではなく幅方向第１側Ｘ１への走行動作Ｒとなる点を除いて、上記の実施形態と同様のものとなる。図１３は、図１０と同様に、第１移載動作Ｔ１が完了した時点での局面を示している。図１３に示す例では、第１移載動作Ｔ１と並行して、中継装置４による第３物品Ｗ３及び第４物品Ｗ４の中継部３への搬入動作Ｅが行われている。

図１４に示すように、搬送装置５は、特定走行動作Ｒ０を行う。本例では、特定走行動作Ｒ０における境界対応位置Ｂは、第２移載機６２が仮置き用領域１１における第２物品Ｗ２の移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置とされている。そのため、搬送装置５は、第２移載動作Ｔ２において、第２移載機６２を用いて第２物品Ｗ２を搬送装置５から仮置き用領域１１に移載した後（図１４参照）、第１物品Ｗ１を保持した状態で第１移載機６１が中継部３における第１物品Ｗ１の移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置まで走行する走行動作Ｒを行って、第１移載機６１を用いて第１物品Ｗ１を搬送装置５から中継部３に移載する（図１５参照）。図１６に示すように、中継装置４は、搬送装置５から中継部３に移載された第１物品Ｗ１を中継部３から搬出する搬出動作Ｌを行う。

図１６に示すように、搬送装置５は、第２移載動作Ｔ２を行った後、第３移載動作Ｔ３を行う。本例では、第３移載動作Ｔ３は、第４物品Ｗ４を、第１移載機６１を用いて中継部３から搬送装置５に移載し、第３物品Ｗ３を、第２移載機６２を用いて中継部３から搬送装置５に移載する動作である。ここでは、第３移載動作Ｔ３において、第１移載機６１を用いた第４物品Ｗ４の中継部３から搬送装置５への移載動作Ｔと並行して、第２移載機６２を用いた第３物品Ｗ３の中継部３から搬送装置５への移載動作Ｔを行っている。

図１６に示すように、搬送装置５は、第３移載動作Ｔ３を行った後、第３物品Ｗ３及び第４物品Ｗ４を保持した状態で収納用領域１２に対応する位置まで走行する走行動作Ｒ（図１６において破線の矢印で示す走行動作Ｒ）を行う。この走行動作Ｒにおける収納用領域１２に対応する位置は、第１移載機６１が収納用領域１２における第４物品Ｗ４の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置、第２移載機６２が収納用領域１２における第３物品Ｗ３の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置、或いは、第１移載機６１が収納用領域１２における第４物品Ｗ４の収納場所と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が収納用領域１２における第３物品Ｗ３の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置とされる。図示は省略するが、搬送装置５は、上記の走行動作Ｒを行った後、第１移載機６１を用いて第４物品Ｗ４を搬送装置５から収納用領域１２に移載する移載動作Ｔや、第２移載機６２を用いて第３物品Ｗ３を搬送装置５から収納用領域１２に移載する移載動作Ｔを行う。

（２）上記の実施形態では、搬送装置５が、物品収納棚１の各段に対応して設けられた走行経路に沿って走行する搬送装置である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、搬送装置５を、例えばスタッカークレーン等の他の構成の搬送装置とすることもできる。

図１７に、搬送装置５がスタッカークレーンである場合の一例を示す。図１７に示す例では、搬送装置５の走行経路を形成するレール５１が、床部に設置されている。そして、搬送装置５は、レール５１に案内されて幅方向Ｘに走行する走行部５０と、走行部５０に立設されたマスト５２に案内されて昇降する昇降体５３と、を備えている。移載機６０は昇降体５３に支持されており、昇降体５３が移載対象の収納部１０に対応する高さに昇降した状態で、搬送装置５と当該収納部１０との間で物品Ｗを移載する。また、移載機６０は、昇降体５３が中継部３に対応する高さに昇降した状態で、搬送装置５と中継部３との間で物品Ｗを移載する。なお、図１７に示す例では、中継装置４は第１リフト装置４５や第２リフト装置４６を備えておらず、物品収納棚１に入庫する物品Ｗは、第１コンベヤ４１及び第３コンベヤ４３によって順に搬送されることで、入出庫部２から中継部３に搬送され、物品収納棚１から出庫された物品Ｗは、第４コンベヤ４４及び第２コンベヤ４２によって順に搬送されることで、中継部３から入出庫部２に搬送される。

（３）上記の実施形態では、収納部１０において奥行方向Ｙに並べて収納可能な物品Ｗの数と、搬送装置５に設けられる移載機６０の数とが、共に２つである構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、これらの数が３以上の整数（例えば、３）であってもよい。また、上記の実施形態とは異なり、収納部１０において奥行方向Ｙに並べて収納可能な物品Ｗの数と、搬送装置５に設けられる移載機６０の数とが、互いに異なる数とされてもよい。収納部１０において奥行方向Ｙに並べて収納可能な物品Ｗの数が３以上とされる構成では、例えば、第２物品Ｗ２が最も前面側Ｙ１の収納位置Ｐに収納されている場合や、第２物品Ｗ２に対して前面側Ｙ１に他の物品Ｗが収納されていない場合に、上記の実施形態で説明した各制御が制御装置９によって実行される。

（４）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。

物品収納設備は、複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、前記収納部に対して前記物品収納棚の幅方向の一方側である幅方向第１側に配置され、物品の搬入及び搬出が行われる入出庫部と、前記入出庫部と、前記入出庫部と前記収納部との前記幅方向の間に配置された中継部との間で、物品を搬送する中継装置と、前記収納部に対して前記奥行方向の一方側である前面側を前記幅方向に走行して、前記収納部と前記中継部との間で物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記搬送装置は、前記収納部及び前記中継部に対して物品を移載可能な移載機を、前記幅方向に並ぶ状態で複数備え、前記収納部における前記幅方向第１側の一部の領域を仮置き用領域とし、前記収納部における前記仮置き用領域に対して前記幅方向第１側とは前記幅方向の反対側の領域を収納用領域とし、前記奥行方向における前記前面側とは反対側を背面側とし、前記物品収納棚からの出庫対象の物品を第１物品とし、前記物品収納棚からの出庫対象ではない物品を第２物品とし、複数の前記移載機の１つを第１移載機とすると共に別の１つを第２移載機として、前記制御装置は、前記第１物品が前記収納用領域において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを特定移載モードに切り替え可能に構成され、前記特定移載モードは、第１移載動作、走行動作、及び第２移載動作を、前記搬送装置に順に実行させるモードであり、前記第１移載動作は、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記収納用領域から前記搬送装置に移載した後、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記収納用領域から前記搬送装置に移載する動作であり、前記走行動作は、前記第１物品及び前記第２物品を保持した状態で、前記中継部と前記仮置き用領域との境界に対応する位置まで走行する動作であり、前記第２移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記搬送装置から前記中継部に移載し、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記搬送装置から前記仮置き用領域に移載する動作である。

ここで、前記第１移載機は、前記第２移載機に対して前記幅方向第１側に配置されていると好適である。

本構成では、搬送装置が第１物品及び第２物品を保持した状態での第１物品と第２物品との幅方向の並び順を、第１物品が移載される中継部と第２物品が移載される仮置き用領域との幅方向の並び順と一致させることができる。そのため、第１移載機が第２移載機に対して幅方向における幅方向第１側とは反対側に配置される場合に比べて、第１物品を中継部へ移載するための搬送装置の位置と、第２物品を仮置き用領域へ移載するための搬送装置の位置とを近づけることができ、これら２つの位置を共通の位置（上述した境界対応位置）とすることもできる。よって、第２移載動作に要する時間の短縮を図ることができる。

上記のように前記第１移載機が前記第２移載機に対して前記幅方向第１側に配置されている構成において、前記第１移載機と前記第２移載機との前記幅方向の間隔が、前記中継部における前記第１物品の移載場所と前記仮置き用領域における前記第２物品の移載場所との前記幅方向の間隔に応じて設定されていると好適である。

本構成によれば、第１移載機と第２移載機との幅方向の間隔が固定される場合であっても、第２移載動作において、第１物品を中継部に移載するのと並行して、第２物品を仮置き用領域に移載することができる。よって、第２移載動作に要する時間を短く抑えることができる。

また、上記のように前記第１移載機が前記第２移載機に対して前記幅方向第１側に配置されている構成において、前記第１移載機と前記第２移載機との前記幅方向の間隔が変更可能に構成され、その変更可能範囲内に、前記中継部における前記第１物品の移載場所と前記仮置き用領域における前記第２物品の移載場所との前記幅方向の間隔に応じた間隔と、前記収納用領域における前記幅方向に並ぶ２つの物品の前記幅方向の間隔に応じた間隔と、が含まれると好適である。

本構成によれば、第１移載機と第２移載機との幅方向の間隔を、中継部における第１物品の移載場所と仮置き用領域における第２物品の移載場所との幅方向の間隔に応じた間隔に変更することで、第２移載動作において、第１物品を中継部に移載するのと並行して、第２物品を仮置き用領域に移載することができる。また、第１移載機と第２移載機との幅方向の間隔を、収納用領域における幅方向に並ぶ２つの物品の幅方向の間隔に応じた間隔に変更することで、第１移載機を用いて搬送装置と収納用領域との間で物品を移載するのと並行して、第２移載機を用いて搬送装置と収納用領域との間で物品を移載することができる。よって、物品収納棚に対して物品を効率良く入出庫することができる。

本開示に係る物品収納設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

１：物品収納棚
２：入出庫部
３：中継部
４：中継装置
５：搬送装置
９：制御装置
１０：収納部
１１：仮置き用領域
１２：収納用領域
６０：移載機
６１：第１移載機
６２：第２移載機
１００：物品収納設備
Ｂ：境界対応位置（中継部と仮置き用領域との境界に対応する位置）
Ｄ１：第１間隔（第１移載機と第２移載機との幅方向の間隔）
Ｄ２：第２間隔（中継部における第１物品の移載場所と仮置き用領域における第２物品の移載場所との幅方向の間隔）
Ｄ３：第３間隔（収納用領域における幅方向に並ぶ２つの物品の幅方向の間隔）
Ｒ０：特定走行動作（走行動作）
Ｔ１：第１移載動作
Ｔ２：第２移載動作
Ｗ：物品
Ｗ１：第１物品
Ｗ２：第２物品
Ｘ：幅方向
Ｘ１：幅方向第１側
Ｙ：奥行方向
Ｙ１：前面側
Ｙ２：背面側

Claims

複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、
前記収納部に対して前記物品収納棚の幅方向の一方側である幅方向第１側に配置され、物品の搬入及び搬出が行われる入出庫部と、
前記入出庫部と、前記入出庫部と前記収納部との前記幅方向の間に配置された中継部との間で、物品を搬送する中継装置と、
前記収納部に対して前記奥行方向の一方側である前面側を前記幅方向に走行して、前記収納部と前記中継部との間で物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記搬送装置は、前記収納部及び前記中継部に対して物品を移載可能な移載機を、前記幅方向に並ぶ状態で複数備え、
前記収納部における前記幅方向第１側の一部の領域を仮置き用領域とし、前記収納部における前記仮置き用領域に対して前記幅方向第１側とは前記幅方向の反対側の領域を収納用領域とし、前記奥行方向における前記前面側とは反対側を背面側とし、前記物品収納棚からの出庫対象の物品を第１物品とし、前記物品収納棚からの出庫対象ではない物品を第２物品とし、複数の前記移載機の１つを第１移載機とすると共に別の１つを第２移載機として、
前記制御装置は、前記第１物品が前記収納用領域において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを特定移載モードに切り替え可能に構成され、
前記特定移載モードは、第１移載動作、走行動作、及び第２移載動作を、前記搬送装置に順に実行させるモードであり、
前記第１移載動作は、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記収納用領域から前記搬送装置に移載した後、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記収納用領域から前記搬送装置に移載する動作であり、
前記走行動作は、前記第１物品及び前記第２物品を保持した状態で、前記中継部と前記仮置き用領域との境界に対応する位置まで走行する動作であり、
前記第２移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記搬送装置から前記中継部に移載し、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記搬送装置から前記仮置き用領域に移載する動作である、物品収納設備。
前記第１移載機は、前記第２移載機に対して前記幅方向第１側に配置されている、請求項１に記載の物品収納設備。
前記第１移載機と前記第２移載機との前記幅方向の間隔が、前記中継部における前記第１物品の移載場所と前記仮置き用領域における前記第２物品の移載場所との前記幅方向の間隔に応じて設定されている、請求項２に記載の物品収納設備。
前記第１移載機と前記第２移載機との前記幅方向の間隔が変更可能に構成され、その変更可能範囲内に、前記中継部における前記第１物品の移載場所と前記仮置き用領域における前記第２物品の移載場所との前記幅方向の間隔に応じた間隔と、前記収納用領域における前記幅方向に並ぶ２つの物品の前記幅方向の間隔に応じた間隔と、が含まれる、請求項２に記載の物品収納設備。