CN109730039B - 桑蚕养殖系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种桑蚕养殖系统的控制方法，包括蚕盘传输方法S1，所述蚕盘传输方法S1包括蚕盘送出蚕架的步骤S11和蚕盘放回蚕架的步骤S12，还包括蚕盘加料方法S2、蚕盘除砂方法S3、上蔟控制方法S4。有益效果：可以实现绝大多数养殖过程中的自动操作，避免人工干预过多，节省大量人工，养殖更清洁、高效。

Description

桑蚕养殖系统的控制方法

技术领域

本发明涉及桑蚕养殖技术领域，具体的说，涉及一种桑蚕养殖系统的控制方法。

背景技术

随着经济不断发展，人民的基本物质条件很大程度上得到了满足，因此，人们对于精神方面的需求不断提高。其中，以桑蚕丝作为原料制作的丝织品已经成为越来越多人的追求，且桑蚕养殖周期短、经济价值高，使得产业利润丰厚，促使越来越多人参与到桑蚕养殖中来。

桑蚕养殖的主要过程包括饲养和上蔟，两个过程需要在不同区域完成，因此，当桑蚕养殖全过程要自动化完成时，不同区域之间的产品传送就显得尤为重要。而桑蚕的饲养区域通常为蚕盘，若干蚕盘叠放在养殖区内，每当蚕盘需要添加桑叶或送至上蔟区域时，就需要取放蚕盘的机构将蚕盘从养殖区取出，添加桑叶后又放回养殖区。

现有技术中，一般采用人工添桑、上簇、除砂等工作，不仅导致人力成本非常高，而且人工干预环节过多易发生感染导致蚕虫死亡。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种桑蚕养殖系统的控制方法，可以实现绝大多数养殖过程中的自动操作，避免人工干预过多。

为达到上述目的，本发明采用的具体技术方案如下：

一种桑蚕养殖系统的控制方法，包括蚕盘传输方法S1，所述蚕盘传输方法S1包括蚕盘送出蚕架的步骤S11和蚕盘放回蚕架的步骤S12，所述蚕盘送出蚕架的步骤S11包括：

S111，控制中心控制竖直传送组件B2运转，令工装框C1到达待传输的桑蚕养殖盘D所在高度；

S112，控制中心控制蚕盘抓取机构C将桑蚕养殖盘D横向水平抓出蚕盘架A，并放于水平传送组件B3上；

S113，控制中心控制竖直传送组件B2运转，令工装框C1到达蚕盘输送线L对应高度；

S114，控制中心控制水平传送组件B3将桑蚕养殖盘D纵向水平传输至蚕盘输送线L上；

S115，控制中心控制蚕盘输送线L将桑蚕养殖盘D送至目标位置，所述目标位置或为蚕盘加料位，或为蚕盘除砂位，或为上蔟位；

所述蚕盘放回蚕架的步骤S12包括：

S121，控制中心控制竖直传送组件B2运转，令工装框C1到达蚕盘输送线L对应高度；

S122，控制中心控制蚕盘输送线L将桑蚕养殖盘D运回到水平传送组件B3上；

S123，控制中心控制竖直传送组件B2运转，令工装框C1到达待放入的蚕盘格高度；

S124，控制中心控制蚕盘抓取机构C抓取桑蚕养殖盘D并横向水平放入蚕盘格。

还包括蚕盘加料方法S2，当运行所述蚕盘加料方法S2时，所述S115中目标位置为蚕盘加料位，其步骤包括：

S21，控制中心控制提升电机G6工作，令第四输送皮带G4运转，切碎的桑叶从储料框中运输至送料皮带机H8上；

S22，控制中心控制拨料驱动机构工作，令拨料杆H2移动，将送料皮带机H8上的桑叶铺平；

S23，当承重传感器H13称得的桑叶重量达到阈值，控制中心控制闸门控制气缸H11工作，令下料控制闸门H9打开；

S24，控制中心控制直线驱动电机H16与送料驱动电机同时工作，令送料皮带机H8相对于下方的桑蚕养殖盘D发生水平匀速移动，且送料皮带机H8的皮带转动，桑叶均匀落入下方的桑蚕养殖盘D；

S25，完成加料后，控制中心控制直线驱动电机H16工作，令送料皮带机H8回到正对第四输送皮带G4的位置。

还包括预处理桑叶的步骤S20：桑叶放上第一输送皮带F3后，控制中心控制切桑电机F8工作，令双排皮带轮F11带动第一输送皮带F3、第二输送皮带F4、第三输送皮带F19运转，同时，第二从动皮带轮F25带动铡刀F23切铡，令桑叶在砧板F22上被切碎，得到切碎的桑叶，并由第三输送皮带F19送入储料框。

还包括蚕盘除砂方法S3，当运行所述蚕盘除砂方法S3时，所述S115中目标位置为蚕盘除砂位，其步骤包括：

S31，当桑蚕养殖盘D被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸N4工作，令上方的桑蚕养殖盘D被顶起，并与翻转架M3上的平移机构高度一致；

S32，控制中心控制转向皮带输送机N3工作，令桑蚕养殖盘D被送至平移机构上；

S33，当桑蚕养殖盘D内的纱网被挂起到挂钩M13上后，控制中心控制纱网升降气缸M15工作，令纱网被升起；

同时，控制中心控制夹紧气缸M8工作，令桑蚕养殖盘D被夹持固定在翻转架M3上；

S34，控制中心控制齿条推动气缸M7推动活塞，令翻转架M3旋转180°；

S35，当桑蚕养殖盘D内的废弃物落出后，控制中心控制齿条推动气缸M7拉回活塞，令翻转架M3回到原位；

S36，控制中心控制纱网升降气缸M15工作，令纱网被降下，落入桑蚕养殖盘D中；

同时，夹紧气缸M8松开桑蚕养殖盘D；

S37，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送回蚕盘加料位；

S38，控制中心控制顶升转向气缸N4降下桑蚕养殖盘D，令桑蚕养殖盘D落在倍速链条L1上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

还包括上蔟控制方法S4，当运行所述上蔟控制方法S4时，所述S115中目标位置为上蔟位，其步骤包括：

S41，当桑蚕养殖盘D被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸N4工作，令上方的桑蚕养殖盘D被顶起，并与翻转架M3上的平移机构高度一致；

S42，控制中心控制转向皮带输送机N3工作，令桑蚕养殖盘D被送至平移机构上；

S43，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送至上蔟用输送机构K的输送链上；

S44，控制中心控制上蔟用输送机构K将桑蚕养殖盘D移动至上蔟位；

S45，控制中心控制抓取机器人I将簇格抓取工装I2对准簇架J1中的上蔟格J3；

S46，控制中心控制簇格抓取机构I21夹持上蔟格J3的提升柱J2c；

S47，控制中心控制抓取机器人I将上蔟格J3移动放入桑蚕养殖盘D中；

S48，控制中心控制上蔟用输送机构K将桑蚕养殖盘D输送到平移机构上；

S49，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送回蚕盘加料位；

S410，控制中心控制顶升转向气缸N4降下桑蚕养殖盘D，令桑蚕养殖盘D落在倍速链条L1上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

还包括下蔟控制方法S5，当运行所述下蔟控制方法S5时，所述S115中目标位置为上蔟位，其步骤包括：

S51，当桑蚕养殖盘D被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸N4工作，令上方的桑蚕养殖盘D被顶起，并与翻转架M3上的平移机构高度一致；

S52，控制中心控制转向皮带输送机N3工作，令桑蚕养殖盘D被送至平移机构上；

S53，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送至上蔟用输送机构K的输送链上；

S54，控制中心控制上蔟用输送机构K将桑蚕养殖盘D移动至上蔟位；

S55，控制中心控制抓取机器人I将簇格抓取工装I2对准桑蚕养殖盘D；

S56，控制中心控制簇格抓取机构I21夹持上蔟格J3的提升柱J2c；

S57，控制中心控制抓取机器人I将上蔟格J3移动放入簇架J1中；

S58，控制中心控制上蔟用输送机构K将桑蚕养殖盘D输送到平移机构上；

S59，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送回蚕盘加料位；

S510，控制中心控制顶升转向气缸N4降下桑蚕养殖盘D，令桑蚕养殖盘D落在倍速链条L1上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

本发明的有益效果：可以实现绝大多数养殖过程中的自动操作，避免人工干预过多，节省大量人工，养殖更清洁、高效。

附图说明

图1是实施例桑蚕养殖系统的立体示意图；

图2为蚕盘架的立体示意图；

图3为蚕盘滑轨的立体结构示意图；

图4为桑蚕养殖盘的立体示意图；

图5为图4中b部的放大图；

图6为图4中a部的放大图；

图7为传送架的立体示意图；

图8为传送架顶部的局部示意图；

图9为传送架的前视图；

图10为水平传送组件的局部示意图；

图11为水平传送组件的立体示意图；

图12为水平传送组件的右视图；

图13为工装框的立体结构示意图；

图14为工装框的前视图；

图15为工装框的俯视图；

图16为蚕盘抓取机构的结构示意图；

图17为蚕盘抓取机构的右视图；

图18为轮轨支撑架的结构示意图；

图19为切桑装置的立体结构示意图；

图20为切桑驱动装置的第一视角的立体结构示意图；

图21为切桑驱动装置的第二视角的立体结构示意图；

图22为切碎机构的立体结构示意图；

图23为提升装置的内部结构示意图；

图24为提升机的结构示意图；

图25为图24中c部的放大图；

图26为蚕盘输送线和铺桑机构的立体结构示意图；

图27为铺桑机构的立体结构示意图；

图28为转向皮带输送机的结构示意图；

图29为除砂机构的结构示意图；

图30为图29中d部的放大图；

图31为图29中e部的放大图；

图32为抓取机器人的结构示意图；

图33为簇格抓取工装的结构示意图；

图34为簇格抓取工装的仰视图；

图35为簇架的结构示意图；

图36为上簇格的结构示意图；

图37为加强支撑架的结构示意图；

图38为图36中Ja部的放大图；

图39为实施例蚕盘送出蚕架的步骤S11的流程示意图；

图40为蚕盘放回蚕架的步骤S12的流程示意图；

图41为蚕盘加料方法S2的流程示意图；

图42为蚕盘除砂方法S3的流程示意图；

图43为上蔟控制方法S4的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，一种桑蚕养殖系统，包括蚕盘架A、蚕盘传输机构B、蚕盘输送线L、除砂机构M和上簇组件；

蚕盘架A内摆放有桑蚕养殖盘D，桑蚕养殖盘D的抓取侧设有蚕盘传输机构B，蚕盘传输机构B的出料处与蚕盘输送线L的进料处对接，蚕盘输送线L的输送路径上沿输送方向依次架设有振动机E和铺桑机构H，振动机E内装填有石灰，铺桑机构H连接有供料组件，蚕盘输送线L的运送路径尾端依次连接有除砂机构M和上簇组件。

如图7、图9所示，蚕盘传输机构B包括传送架B1，该传送架B1内设置有可上下活动的工装框C1，传送架B1上部固定有竖直传送组件B2，该竖直传送组件B2的升降链B23连接工装框C1；工装框C1内设置有横向水平抓取桑蚕养殖盘D的蚕盘抓取机构C和纵向水平传输桑蚕养殖盘D的水平传送组件B3；如图8所示，竖直传送组件B2包括升降电机B21和第一传动装置B22，升降电机B21经支撑板固定在传送架B1上；第一传动装置B22包括第一传动轴B221，该第一传动轴B221经轴承安装在传送架B1上，升降电机B21的输出轴上安装有主动齿轮，第一传动轴B221上安装有第一从动转齿B222，主动齿轮与第一从动转齿B222经第一传动链B211连接；升降电机B21驱动第一传动轴B221转动。

第一传动轴B221上还设置有2个第二从动转齿B223和2个第三从动转齿B226；传送架B1上设置有第二传动轴B224，该第二传动轴B224与第一传动轴B221平行，二者分别位于工装框C1两侧边的上方，第二传动轴B224上安装有2个第二轴传动齿B225；升降链B23为4根，其中2根为第一侧升降链B231，2根为第二侧升降链B232，第一侧升降链B231绕过第二从动转齿B223，第一侧升降链B231两端分别连接工装框C1和其配重B24；第二侧升降链B232绕过第二轴传动齿B225和第三从动转齿B226，第二侧升降链B232两端分别连接工装框C1和其配重B24。

第二传动轴B224由2根子轴B224a组成，二者之间留有间隙且轴线重合，每根子轴B224a均经轴承固定在传送架B1的支撑条上；2根子轴B224a上分别安装一个第二轴传动齿B225。

如图10-12所示，水平传送组件B3包括水平运送电机B31和第二传动装置B32，第二传动装置B32包括相互平行的第三传动轴B322和传动齿固定轴，第三传动轴B322和传动齿固定轴分别经轴承固定在工装框C1下部的两个相对侧上；水平运送电机B31的输出轴上安装有电机齿轮，该电机齿轮与第三传动轴B322上的第三从动转齿B323链条连接；第三传动轴B322上还安装有一对第三轴传动齿B324，传动齿固定轴上安装有一对运送链传动齿B325，第三轴传动齿B324与运送链传动齿B325之间装配有推送桑蚕养殖盘D的运送链B321，该运送链B321朝向蚕盘输送线L。

如图26所示，蚕盘输送线L包括蚕盘输送支撑架L8，该蚕盘输送支撑架L8的四角分别可转动地安装有一个链条齿轮，位于同一侧的两个链条齿轮上套设有倍速链条L1，倍速链条L1与运送链B321平行，运输时，桑蚕养殖盘D从运送链B321上下来后跨在两条倍速链条L1上，两个条倍速链条L1连接有同一个蚕盘驱动机构，振动机E架设在两条倍速链条L1上方，振动机E的出料口位于桑蚕养殖盘D上方，蚕盘驱动机构包括蚕盘驱动电机L5，该蚕盘驱动电机L5的输出端上安装有蚕盘主动齿轮，位于同一端的两个链条齿轮之间连接有蚕盘输送同步杆L3，该蚕盘输送同步杆L3上安装有蚕盘被动齿轮，蚕盘主动齿轮和蚕盘被动齿轮上套设有蚕盘驱动链条L4，蚕盘输送线L的两端分别固定安装有一个蚕盘限位件L6，其中一个蚕盘限位件L6为限位板，另一个蚕盘限位件L6为阻挡气缸，阻挡气缸靠近蚕盘传输机构B一端，两条倍速链条L1两侧的蚕盘输送支撑架L8上还安装有运送封板L2。

如图13-15所示，工装框C1内设有2个蚕盘抓取区域，每个蚕盘抓取区域中均设置有一套蚕盘抓取机构C；每套蚕盘抓取机构C均包括蚕盘拉送气缸C111，蚕盘拉送气缸C111的缸筒C111a水平固定在工装框C1顶部；蚕盘拉送气缸C111的滑动块C111b经基板连接有抓取爪部C2。

如图16-17所示，每个蚕盘抓取区域的上部都安装有抓取固定架C11，抓取固定架C11固定缸筒C111a，滑动块C111b底部连接抓取爪部C2；抓取爪部C2包括抓扣气缸C21，抓扣气缸C21的气缸竖直固定在基板上，抓扣气缸C21的推杆固接有底板，该底板上固定有转动气缸C23，该转动气缸C23的最大转动角度大于等于180°；转动气缸C23的转动端连接在抓扣板C24的尾部，该抓扣板C24的头部设置有爪齿C24a。

如图18所示，每个蚕盘抓取区域的底部都设置有上下活动的轮轨支撑架C31，轮轨支撑架C31上固定有蚕盘导向轮轨C3；蚕盘导向轮轨C3与滑动块C111b的运动方向平行；轮轨支撑架C31底部连接有顶升气缸C32，该顶升气缸C32固定在工装框C1底部，顶升气缸C32的顶伸端固定连接轮轨支撑架C31。蚕盘导向轮轨C3的顶升最高高度高于水平传送组件B3，蚕盘导向轮轨C3的顶升最低高度低于水平传送组件B3。

抓取爪部C2与蚕盘导向轮轨C3的最小间距大于等于桑蚕养殖盘D的高度；蚕盘拉送气缸C111的最大拉送距离大于等于桑蚕养殖盘D在该拉送方向的长度。

如图2所示的蚕盘架A包括支撑框架A1，该支撑框架A1上从下往上水平设置有N个蚕盘格，蚕盘格用于放置桑蚕养殖盘D，每个蚕盘格设置有2条同一水平高度的蚕盘滑轨A2，蚕盘传输机构B的两侧分别设有一个蚕盘架A，支撑框架A1至少有一竖直面为蚕盘进出面，该蚕盘进出面朝向蚕盘传输机构B，蚕盘滑轨A2的进出侧朝向该蚕盘进出面，且蚕盘滑轨A2的滑动方向与蚕盘传输机构B的蚕盘导向轮轨C3平行，二者对接形成桑蚕养殖盘D的横向水平出入路径。

支撑框架A1由6根立柱A11支撑并形成长方体结构，其中相邻的4根立柱A11围成一个蚕盘格区域，每个蚕盘格区域内平行放置N/2个蚕盘格，N为偶数，作为优选，本实施例中上下相邻的2个蚕盘格的间隔为150mm。在支撑框架A1靠近蚕盘滑轨尾部一侧的3根立柱中，相邻2个立柱间设置有蚕架加强筋A12。

如图3所示，蚕盘滑轨A2包括滑动底板A21和垂直于滑动底板A21的侧挡板A22，其中侧挡板A22与对应的所述立柱A11固定连接，桑蚕养殖盘D贴合滑动底板A21和侧挡板A22进行滑动；优选的实施例中，蚕盘滑轨A2的尾部设置有限位板A23，该限位板A23分别垂直于滑动底板A21和侧挡板A22。

蚕盘滑轨A2的进出侧设有外翻的导位辅助斜板A24，该导位辅助斜板A24包括底板外伸斜板A24a、侧板外伸斜板A24b，底板外伸斜板A24a与滑动底板A21相连，侧板外伸斜板A24b与侧挡板A22相连；本实施例优选底板外伸斜板A24a与滑动底板A21的夹角为170°，侧板外伸斜板A24b与侧挡板A22的夹角优选为150°。底板外伸斜板A24a与滑动底板A21一体成型，侧板外伸斜板A24b与侧挡板A22一体成型。

如图4-6所示的桑蚕养殖盘D包括养殖板D1，该养殖板D1上设有四块围板D2，四块围板D2围成矩形框架状，所有围板D2首尾依次连接围成养殖区，养殖区内设有至少三个簇格支撑，簇格支撑的支撑位低于围板D2的上边沿。

围板D2的高度为80-90毫米，优选为85毫米，围板D2包括两个上下设置的立板D2a，位于下方的立板D2a与养殖板D1固定连接，相邻围板D2之间设有连接板D4，连接板D4为“L”形板，围板D2的两个立板D2a的两端分别通过螺栓与对应的连接板D4的侧板固定连接；同一个围板D2的两个立板D2a之间夹设有2-3隔离垫块D5，隔离垫块D5将两个立板D2a隔离开来形成透气间隙D6，透气间隙D6的缝宽为5mm，隔离垫块D5的一部分延伸至养殖区内形成簇格支撑。

养殖板D1为透明耐磨板，立板D2a上沿其长度方向设有加强筋组D3，加强筋组D3位于立板D2a的外壁上，加强筋组D3包括上加强筋和下加强筋，立板D2a的上边缘和下边缘分别朝外翻折形成上加强筋和下加强筋，四块围板D2的任意两个相对的围板D2上沿其长度方向设有长条形的抓取定位孔，具体地，抓取定位孔开设在对应的围板D2的位于上方的立板D2a的上加强筋上，且抓取定位孔位于桑蚕养殖盘D的宽度方向上，当蚕盘传输机构B传输桑蚕养殖盘D时，爪齿C24a伸入抓取定位孔内从而将桑蚕养殖盘D抓住方便传送。

蚕盘传输机构B的工作方式为：竖直传送组件B2将工装框C1降到最底层蚕盘格所对应的高度，蚕盘拉送气缸C111控制抓取爪部C2水平滑动，最终令抓扣板C24的爪齿C24a对准桑蚕养殖盘D的抓取位，抓扣气缸C21控制抓扣板C24向下活动扣住桑蚕养殖盘D，同时顶伸气缸C32上升高于运送链B321高度，扣取完成后蚕盘拉送气缸C控制缸筒回拉，桑蚕养殖盘D在蚕盘导向轮轨C3上滑动进入工装框C1，待完全进入后，顶伸气缸C32下降，桑蚕养殖盘D落在运送链B321上，最后竖直传送组件B2将工装框C1上升到蚕盘接收装置的高度，运送链B321工作将桑蚕养殖盘D送到蚕盘输送线L的倍速链条上，完成一次蚕盘输送，之后由下到上依次重复上述过程，直到把所有桑蚕养殖盘D都输送完。

如图26-27所示，铺桑机构H包括架设在蚕盘输送线L上方的直线移动机构，该直线移动机构上安装有承重传感器H13，承重传感器H13上安装有送料皮带机H8，该送料皮带机H8的送料方向与直线移动机构的移动方向以及蚕盘输送线L的运送方向在同一条直线上，送料皮带机H8上方安装有拨料机构，拨料机构包括拨料杆H2，拨料杆H2上沿其长度方式设有梳齿状的拨料齿H3，拨料齿H3的自由端靠近送料皮带机H8的皮带，拨料杆H2连接有拨料驱动机构，拨料驱动机构驱动拨料杆H2移动从而将送料皮带机H8上的物料铺平。

具体地，直线移动机构包括两根平行设置在蚕盘输送支撑架L8上的齿条H14，两条齿条H14分别位于两条倍速链条L1上方，蚕盘输送支撑架L8上对应齿条H14分别设有一根直线导向杆H17，直线导向杆H17位于对应的齿条H14内侧，每根直线导向杆H17上分别滑套有两个铺料滑套H18，同一根直线导向杆H17上的两个铺料滑套H18上安装有同一块计量底板，计量底板对应每个铺料滑套H18分别安装有一个承重传感器H13(型号为YC-02-07.3，也可以是其他的型号)，承重传感器H13连接显示器后即可及时显示送送料皮带机H8上的物料重量，同一块计量底板上的两个承重传感器H13上固定安装有同一块铺料支撑底板H1，所有铺料支撑底板H1共同安装有送料皮带机H8，任一个铺料支撑底板H1上固定安装有直线驱动电机H16，该直线驱动电机H16的输出轴上安装有直线驱动齿轮H15，直线驱动齿轮H15与其同侧的齿条H14啮合。

送料皮带机H8的送料主动辊筒和送料从动辊筒跨设在两个铺料支撑底板H1之间，送料主动辊筒和送料从动辊筒的两端分别通过轴承与两个铺料支撑底板H1连接，送料主动辊筒和送料从动辊筒上套设有送料输送皮带，送料主动辊筒连接有送料驱动电机，送料驱动电机的机身固定安装在任意一个铺料支撑底板H1上。

送料皮带机H8的两侧沿其长度方向分别设有挡料板H7，挡料板H7固定安装在对应的铺料支撑底板H1上，两个挡料板H7之间设有两套拨料机构，两套拨料机构位于送料皮带机H8的同一侧，拨料机构包括拨料杆H2，拨料杆H2位于送料皮带机H8的输送皮带上方，拨料杆H2上沿其长度方式设有梳齿状的拨料齿H3，两套拨料机构的拨料齿H3交替分布，拨料齿H3的自由端靠近送料皮带机H8的输送皮带，拨料杆H2连接有拨料驱动机构，拨料驱动机构驱动拨料杆H2移动从而将送料皮带机H8的输送皮带上的物料铺平。

拨料驱动机构包括气缸H4，拨料杆H2与气缸H4的输出端连接，气缸H4的伸缩方向垂直于拨料杆H2，为节省安装空间、简化装置结构，拨料杆H2沿送料皮带机H8的长度方向设置，两个挡料板H7之间对应拨料机构还设有拨料导向杆H5，拨料导向杆H5的两端分别与两个挡料板H7固定连接，拨料导向杆H5与气缸H4的伸缩方向平行，气缸H4为无杆气缸，无杆气缸固定架设在两个挡料板H7之间，拨料导向杆H5上套设有拨料导向滑套，拨料导向滑套通过同步板H6与对应的无杆气缸的输出端连接，拨料杆H2固定安装在对应的同步板H6上，无杆气缸带动拨料杆H2沿送料皮带机H8的宽度方向移动。

两个挡料板H7之间沿送料皮带机H8的宽度方向跨设有两个下料控制闸门H9，两个下料控制闸门H9分别靠近送料皮带机H8的两端，两个下料控制闸门H9分别连接有闸门驱动机构，闸门驱动机构驱动下料控制闸门H9上升或下降。

闸门驱动机构包括闸门支撑横梁H10，闸门支撑横梁H10的两端分别与两个挡料板H7固定连接，闸门支撑横梁H10上固定安装有闸门控制气缸H11，该闸门控制气缸H11的活塞杆朝送料皮带机H8伸出并与下料控制闸门H9固定连接，闸门控制气缸H11两侧还分别设置有一根闸门导向滑杆H12，闸门支撑横梁H10上对应设有导向滑孔，闸门导向滑杆H12的一端与下料控制闸门H9固定连接，其另一端向上活动穿过对应的导向滑孔。

如图19-22所示，供桑组件包括切桑装置F和提升装置G，其中切桑装置F包括切桑支撑架F1，该切桑支撑架F1上设有第一直线输送机构、第二直线输送机构和第三直线输送机构，第二直线输送机构位于第一直线输送机构的出料端上方，第一直线输送机构的输送方向与第二直线输送机构的输送方向相反，第一直线输送机构和第二直线输送机构之间形成自动送料间隙，该自动送料间隙的出口处设有切碎机构，切碎机构下方设有第三直线输送机构，第三直线输送机构的输送方向与第一直线输送机构的输送方向相同，第一直线输送机构、第二直线输送机构、第三直线输送机构以及切碎机构由同一个切桑驱动装置驱动。

具体地，第一直线输送机构包括可转动地安装在切桑支撑架F1上的第一主动辊筒和第一从动辊筒F2，第一主动辊筒和第一从动辊筒F2上套设有第一输送皮带F3，第一主动辊筒和第一从动辊筒F2之间还设有转向辊筒F7，该转向辊筒F7可旋转地安装在切桑支撑架F1上，转向辊筒F7和第一从动辊筒F2位于同一水平线上，第一主动辊筒位于转向辊筒F7的侧下方，第一主动辊筒、第一从动辊筒F2以及转向辊筒F7上共同套设有第一输送皮带F3。

第二直线输送机构包括第二主动辊筒F16和第二从动辊筒，第二主动辊筒F16和第二从动辊筒位于第一直线输送机构上方，第二主动辊筒F16和第二从动辊筒可转动地安装在切桑支撑架F1上也可以通过其他方式固定在第一直线输送机构上方，第二主动辊筒F16靠近第一主动辊筒，第二从动辊筒位于第一输送皮带F3上方，第二主动辊筒F16和第二从动辊筒上套设有第二输送皮带F4，第一主动辊筒的滚轴上安装有第一齿轮F5，第二主动辊筒F16的滚轴上安装有第二齿轮F6，第一齿轮F5和第二齿轮F6啮合。

第二输送皮带F4与转向辊筒F7和第一主动辊筒之间的第一输送皮带F3平行，转向辊筒F7和第一主动辊筒之间的第一输送皮带F3与述第二输送皮带F4之间形成自动送料间隙。转向辊筒F7和第一从动辊筒F2之间的第一输送皮带F3两侧分别设有挡料板F15，挡料板F15与切桑支撑架F1固定连接。第一输送皮带F3和第二输送皮带F4之间设有两个挡料条F14，两个挡料条F14分别靠近第一输送皮带F3的两侧，两个挡料条F14的上边缘和下边缘分别与第二输送皮带F4和第一输送皮带F3接触，第一输送皮带F3的两侧分别设有皮带线侧板，皮带线侧边的上边缘和下边缘分别朝内弯折形成弯折部，挡料条F14与对应的弯折部固定连接。

第三直线输送机构包括第三主动辊筒F20和第三从动辊筒F21，第三主动辊筒F20和第三从动辊筒F21可转动地安装在切桑支撑架F1上，第三主动辊筒F20和第三从动辊筒F21上套设有第三输送皮带F19，第三主动辊筒F20的滚轴上安装有第三齿轮F17，第一主动辊筒的转轴上安装有第四齿轮F13，第四齿轮F13和第一齿轮F5分为位于第一主动辊筒的转轴两端，第三齿轮F17和第四齿轮F13上套设有第第二传动链F18，切桑驱动装置驱动第三齿轮F17转动，从而带动第三主动辊筒F20、第一主动辊筒以及第二主动辊筒F16转动。

切碎机构包括砧板F22，该砧板F22固定安装在自动送料间隙的出口处，砧板F22方设有铡刀F23，述铡刀F23的刀刃朝向砧板F22，述铡刀F23连接有直线运动机构，切桑驱动装置驱动直线运动机构运动从而带动铡刀F23靠近或远离砧板F22。

具体地，直线运动机构包括两个平行设置的导向套筒F28，切桑支撑架F1上固定安装有支撑板F35，两个导向套筒F28分别位于铡刀F23的两端并与支撑板F35固定连接，两个导向套筒F28内分别活动插设有导向杆F29，导向杆F29的两端分别伸出导向套筒F28，铡刀F23的两端分别与两个导向套筒F28内的导向杆F29上端固定连接，两个导向套筒F28内的导向杆F29下端连接有切桑同步杆F30，该切桑同步杆F30与切桑驱动装置连接。

支撑板F35上安装有支撑块，砧板F22固定安装在支撑块上，砧板F22与第二输送皮带F4平行，砧板F22的上侧边连接有倾斜的砧板延长板F34，砧板延长板F34的上侧边靠近第二输送皮带F4的下端，砧板F22的下侧边连接有倾斜的导料板F24，导料板F24的下侧边靠近第三输送皮带F19的进料端，砧板延长板F34的两端和导料板F24的两端分别超出砧板F22的两端，砧板延长板F34、砧板F22和导料板F24位于同一平面内。

切桑驱动装置包括切桑电机F8和动力传递组件，切桑电机F8固定安装在第一输送皮带F3下方的切桑支撑架F1上，动力传递组件包括可旋转地安装在切桑支撑架F1上的第三传动轴和第四传动轴F26，第三传动轴位于第四传动轴F26上方，切桑电机F8的输出轴上安装有双排皮带轮F11，第三传动轴的两端分别安装有第一从动皮带轮F9和第五齿轮F10，第四传动轴F26的两端分别安装有第二从动皮带轮F25和偏心轮F32，双排皮带轮F11的其中一个皮带轮和第一从动皮带轮F9上套设有第一传动皮带F12，第三齿轮F17为双排链轮，第二传动链F18套设在第三齿轮F17其中一个链轮上，第三齿轮F17的另一个链轮和第五齿轮F10上套设有第三传动链F36；双排皮带轮F11的另一个皮带轮和第二从动皮带轮F25上套设有第二传动皮带F33，偏心轮F32铰接有连杆F31，连杆F31与切桑同步杆F30铰接。

如图23-25所示，提升装置G包括储料框，该储料框位于第三直线输送机构的出料端下方，储料框连接有提升机，该提升机的出料端位于送料皮带机H8的上方。

具体地，储料框包括倾斜设置的集料板G14，该集料板G14的周围围设有集料防护板G13，集料板G14的两侧边及上端与集料防护板G13的内壁固定连接。

提升机包括提升支撑架G1，该提升支撑架G1上可旋转地安装有第四主动辊筒G2和第四从动辊筒G3，第四主动辊筒G2靠近集料板G14的下端，第四从动辊筒G3位于第四主动辊筒G2的侧上方，第四主动辊筒G2和第四从动辊筒G3上套设有第四输送皮带G4，第四输送皮带G4的输送方向与第三输送皮带F19的输送方向相同，第四输送皮带G4上沿其宽度方向设有N个分隔板G5，N个分隔板G5沿第四输送皮带G4的长度方向均匀分布，所有分隔板G5将第四输送皮带G4分隔成N+1个输送区间，N为自然数，第四输送皮带G4下方的提升支撑架G1上安装有提升电机G6，该提升电机G6与第四主动辊筒G2传动连接从而驱动第四主动辊筒G2旋转。

集料板G14的宽度大于第四输送皮带G4的宽度，为方便进料，集料板G14和第四输送皮带G4之间还设有导向板G15，该导向板G15与集料板G14的下端固定连接，导向板G15的一部分延伸至第四输送皮带G4的进料端上方，导向板G15与水平面之间的夹角大于分隔板G5与水平面之间的夹角。

第四输送皮带G4上方还设有消毒剂喷淋系统，该消毒剂喷淋系统靠近第四输送皮带G4的出料端，消毒剂喷淋系统包括位于第四输送皮带G上方的喷淋支架G7，该喷淋支架G7的下端与提升支撑架G1的顶端固定连接，喷淋支架G7上沿第四输送皮带G4的宽度方向设有喷淋管G8，喷淋管G8上设有多个喷头G9，喷头G9的出水口朝第四输送皮带G4的进料端倾斜，喷淋管G8连接有供水水箱G12，供水水箱G12内装有蚕康宁水溶液，供水水箱G12位于提升支撑架G1的下方，供水水箱G9内设有液位传感器型号为P250-110V，该液位传感器与控制器的液位信号输入端连接，控制器型号优选为AS081、EG4002或EG4002C，控制器的液位信号输出端连接有蜂鸣器，当液位高度小于设定值时蜂鸣器发出蜂鸣。

提升支撑架G1上还安装有光电开关G10，型号优选为E3Z-R61，也可以是E3JK-5DM1或E3JK-5L等型号，该光电开关G10靠近第四输送皮带G4的进料端，光电开关G10包括发射器和接收器，发射器和接收器分别位于第四输送皮带G4的两侧，发射器的发射端和接收器的接收端相对，光电开关G10的接收器与控制器的传感器输入端连接，光电开关G10的发射器与控制器的传感器输出端连接，控制器的电机输出端连接有提升电机G6，没有遮挡时接收器能持续接收到发射器发出的光信号，而当有人或物阻隔在发射器和接收器之间时，接收器无法接收到发射器发出的光信号，从而触发控制器控制提升电机G6停止运转，避免伤到人或损伤物。

从图中还可以看出，第四输送皮带G4两侧的提升支撑架G1上沿第四输送皮带G4的长度方向分别设有挡板G11，光电开关G10的发射器和接收器分别位于两个挡板G11的外壁上，挡板G11对应发射器和接收器分别设有信号孔以供光电开关G10的发射器和接收器传送光信号。

切桑电机F8启动后，第一输送皮带F3、第二输送皮带F4、第三输送皮带F19开始运转，铡刀F23在导向杆F29的带动下不断切向砧板F22，将桑叶摆放在第一输送皮带F3的水平部分上，第一输送皮带F3将桑叶运送至自动送料间隙，第一输送皮带F3的倾斜部分和第二输送皮带F4将桑叶夹住并运送至砧板F22上，桑叶被铡刀F23切碎后在导料板F24的导向下自动滑落在其下方的第三输送皮带F19上，第三输送皮带F19将切碎后的桑叶运送至储料框内，并由提升机构提升后掉落在送料皮带机H8上，将蚕盘经蚕盘传输机构B传送至蚕盘输送线L的倍速链条L1上后，由倍速链条L1往前运送，当蚕盘到达铺桑机构下方时倍速链条L1停止运转，启动送料皮带机H8，打开下料控制闸门H9从而使桑叶掉落在桑蚕养殖盘内，完成铺桑，对于不同位置的桑蚕养殖盘，可以通过移动送料皮带机完成铺桑，也可以移动桑蚕养殖盘，使桑蚕养殖盘刚好位于第二直线输送机构下方。

如图1、28所示，蚕盘输送线L的两条倍速链条L1之间夹设有转向支撑架N1，转向支撑架N1靠近倍速链条L1的尾端且位于是限位板前方，转向支撑架N1上设有顶升转向机构，顶升转向机构上安装有转向皮带输送机N3，转向皮带输送机N3位于对应的倍速链条L1下方，转向皮带输送机N3的输送方向垂直于倍速链条L1的运送方向，顶升转向机构包括顶升转向气缸N4，该顶升转向气缸N4的缸筒固定安装在转向支撑架N1上，顶升转向气缸N1的输出端朝上并安装有转向座N2，该转向座N2上安装有转向皮带输送机N3，为确保升降平稳，转向座N2的四角还分别安装有一根导向柱N5，转向支撑架N1上对应设有四个导向滑孔，四个导向柱N5竖向朝下活动穿插在四个导向滑孔内，当桑蚕养殖盘D到达转向皮带输送机N3上方的倍速链条L1处时，速链条L1处停止运转，顶升转向气缸N4向上将转向皮带输送机N3顶起从而使桑蚕养殖盘D落在转向皮带输送机N3上，接着起到转向皮带输送机N3，将桑蚕养殖盘D转运至除砂机构M上。

如图29-31所示，除砂机构M包括除砂支撑框架M1，该除砂支撑框架M1上可旋转地安装有翻转转轴M2，翻转转轴M2上固定安装有翻转架M3，翻转转轴M2连接有翻转驱动机构，翻转架M3上设有两个翻转夹紧件，两个翻转夹紧件分别靠近翻转转轴M2的两端，两个翻转夹紧件之间形成蚕盘夹紧空间，翻转架M3上还设有平移机构，平移机构的移动方向与转向皮带输送机N3的运送方向在同一条直线上，平移机构的进料端与转向皮带输送机N3的出料端对接，平移机构的出料端与上簇组件的进料端对接。

具体地，翻转驱动机构包括固定安装在除砂支撑框架M1上的翻转滑轨M4，该翻转滑轨M4的滑块上安装有翻转齿条M5，翻转转轴M2上安装有翻转齿轮M6，翻转齿轮M6与翻转齿条M5啮合，除砂支撑框架M1上还安装有齿条推动气缸M7，该齿条推动气缸M7的活塞杆与翻转齿条M5固定连接。

夹紧件为夹紧气缸M8，夹紧气缸M8的缸筒通过支撑块固定安装在翻转架M3上，夹紧气缸M8的输出端位于平移机构上方，两个夹紧气缸M8的输出端相对并朝向蚕盘夹紧空间，任一个夹紧气缸M8的输出端上安装有两个水平的顶紧柱M9，顶紧柱M9朝向蚕盘夹紧空间。

平移机构包括两根平行设置在翻转架M3上的平移倍速链条M10，两个夹紧气缸M8分别位于两根平移倍速链条M10的外侧，平移倍速链条M10与翻转滑轨M4平行，两根平移倍速链条M10的链轮之间连接有平移同步杆M17，该平移同步杆M17上安装有平移从动齿轮，翻转架M3上还安装有平移驱动电机M11，该平移驱动电机M11的输出轴上安装有平移主动齿轮，平移主动齿轮和平移从动齿轮M18上套设有平移传动链M18。

平移机构上方的除砂支撑框架M1上还安装有两组升降机构，两组升降机构相对且分别靠近翻转转轴M2的两侧，升降机构上安装有纱网挂钩组件，进一步地，升降机构包括两个竖向安装在除砂支撑框架M1上的升降滑轨M12，纱网挂钩组件包括两个挂钩M13，两个挂钩M13分别固定安装在两个升降滑轨M12的滑块上，两个升降滑轨M12的滑块之间经同步横梁M14同步连接，同步横梁M14连接有纱网升降气缸M15，纱网升降气缸M15驱动同步横梁M14升降，从图中还可以看出，纱网升降气缸M15的缸筒固定安装在两个升降滑轨M12之间的除砂支撑框架M1上，纱网升降气缸M15的活塞杆朝上伸出与同步横梁M14固定连接。

翻转架M3上还安装有除砂阻挡气缸M16，该除砂阻挡气缸M16靠近转向运送机构。

除砂时，在除砂机构M下方摆放一个废弃物收集框，桑蚕养殖盘D经转向皮带输送机N3运送至平移机构上后，利用两个夹紧气缸M8将桑蚕养殖盘D夹紧，驱动齿条推动气缸M7从而使翻转架M3翻转，桑蚕养殖盘D被翻转其内堆积的排泄物被排入废弃物收集框内，再次将翻转架M3翻转，利用平移机构将桑蚕养殖盘D运送至上簇组件上。

如图1所示，除砂机构M的末端连接有上簇用输送机构K，该上簇用输送机构K的结构与蚕盘输送线L的结构相同，不同的是上簇用输送机构K的中部安装有阻挡气缸，其端部没有限位板，上簇用输送机构K的进料端与除砂机构M的平移机构出料端对接，上簇用输送机构K的一侧摆放有上簇组件。

上簇组件包括抓取机器人I以及位于该抓取机器人I一侧的上簇格库J，该上簇格库J包括簇架J1，簇架J1上从下往上摆放有R层上簇格J3，R为自然数。

如图32-34所示，抓取机器人I包括六自由度机械臂I1，该六自由度机械臂I1固定安装于固定底座I3上，六自由度机械臂I1的工装端安装有簇格抓取工装I2；簇格抓取工装I2包括机械臂连接板I22，该机械臂连接板I22的一面与六自由度机械臂I1的工装端固定连接，另一面固定有二块工装支撑板I23，二块工装支撑板I23结构一致，且相互平行，且还与机械臂连接板I22相互垂直；二块工装支撑板I23之间设置有抓取机构固定板I24，抓取机构固定板I24上固定安装簇格抓取机构I21，簇格抓取机构I21与上蔟格J3上设置的抓取点位相对应。

二块工装支撑板I23之间连接有二块抓取机构固定板I24，二块抓取机构固定板I24结构一致，并在同一平面上，且与机械臂连接板I22相平行。

每块抓取机构固定板I24的抓取面上固装有二个簇格抓取机构I21，抓取面为远离机械臂连接板I22的一面；每个簇格抓取机构I21均与抓取面相互垂直。本实施例中，簇格抓取机构I21优选为手指气缸，其缸体固定在抓取面上。

本实施例还在每块抓取机构固定板I24的抓取面上设置有接近开关I25，接近开关I25的感知方向为垂直于抓取面的方向，接近开关的型号优选为德力西CDJ10-M12常开NPN型。

如图35-38所示，簇架J1包括底板J1a，该底板J1a上正对设置有两个支撑架，两个支撑架之间跨设有上簇格J3。

支撑架包括两根固定安装在底板J1a上的立柱J1b，两根立柱J1b之间对应每层上簇格J3分别设有簇格支撑板J1c，簇格支撑板J1c为“L”形板，簇格支撑板J1c的立板两端分别与两根立柱J1b的内侧壁固定连接，簇格支撑板J1c的横板用于支撑上簇格J3，簇格支撑板J1c的横板后部设有限位板J1d，两个立柱J1b之间的间距小于上簇格J3的宽度，同一个支撑架的两个立柱J1b的顶端连接有顶杆，两个顶杆之间设有连接横杆，该连接横杆两端分别与两个顶杆的后端固定连接，立柱J1b的下端朝下延伸形成支撑脚，相邻支撑脚之间还连接有加强杆J1e。

上簇格J3如图36-38所示，包括上簇底板J3a，该上簇底板J3a上呈矩形阵列状设置有脱茧格孔J3b，上簇底板J3a上对应每个脱茧格孔J3b分别设有至少三根结丝柱J3c，脱茧格孔J3b周围的所有结丝柱J3c之间形成结茧空间。

上簇格J3下方设有加强支撑架J2，加强支撑架J2包括加强支撑框J2a，该加强支撑框J2a的两端搭跨在对应的簇格支撑板J1c的横板上，加强支撑框J2a内交叉设置有加强横杆J2b和加强纵杆J2d，加强横杆J2b和加强纵杆J2d上叠放有上簇格J3。

为方便转移上簇格J3，加强横杆J2b和加强纵杆J2d的交叉位点两侧分别设有一个提升柱J2c，上簇底板J3a上对应提升柱J2c设有过孔，提升柱J2c向上活动穿过对应的过孔，提升柱J2c的穿出端形成抓取点位，提升柱J2c的高度大于结丝柱J3c的高度。

结丝柱J3c围绕对应的脱茧格孔J3b的周向分布，脱茧格孔J3b呈长条状，优选地，每个脱茧格孔J3b周围分别设有四根结丝柱J3c，四根结丝柱J3c分别位于对应的脱茧格孔J3b的四角，结丝柱J3c的高度大于脱茧格孔J3b的深度，加强支撑架J2和上簇格J3的材质均为透明塑料。

上簇时，桑蚕养殖盘D经除砂机构M的平移机构被移送至上簇用输送机构K上，并被上簇用输送机构K上的阻挡气缸挡住，抓取机器人I将上簇格库J内的上簇格J3逐个摆放在桑蚕养殖盘D内，上好簇的桑蚕养殖盘D被回运至蚕盘架A内摆放好等待结茧，结茧后再将桑蚕养殖盘D取出送入摘茧机内摘茧。

上述实施例中所有气缸、电机、开关、阀门等均最终连接控制中心的控制端组，所有传感器均连接控制中心的信号接收端组，则具体控制方法如下：

一种桑蚕养殖系统的控制方法，包括蚕盘传输方法S1，所述蚕盘传输方法S1包括蚕盘送出蚕架的步骤S11和蚕盘放回蚕架的步骤S12，所述蚕盘送出蚕架的步骤S11如图39所示：

S111，控制中心控制竖直传送组件B2运转，令工装框C1到达待传输的桑蚕养殖盘D所在高度；

S112，控制中心控制蚕盘抓取机构C将桑蚕养殖盘D横向水平抓出蚕盘架A，并放于水平传送组件B3上；

S113，控制中心控制竖直传送组件B2运转，令工装框C1到达蚕盘输送线L对应高度；

S114，控制中心控制水平传送组件B3将桑蚕养殖盘D纵向水平传输至蚕盘输送线L上；

S115，控制中心控制蚕盘输送线L将桑蚕养殖盘D送至目标位置，所述目标位置或为蚕盘加料位，或为蚕盘除砂位，或为上蔟位；

所述蚕盘放回蚕架的步骤S12如图40所示：

S121，控制中心控制竖直传送组件B2运转，令工装框C1到达蚕盘输送线L对应高度；

S122，控制中心控制蚕盘输送线L将桑蚕养殖盘D运回到水平传送组件B3上；

S123，控制中心控制竖直传送组件B2运转，令工装框C1到达待放入的蚕盘格高度；

S124，控制中心控制蚕盘抓取机构C抓取桑蚕养殖盘D并横向水平放入蚕盘格。

还包括蚕盘加料方法S2，当运行所述蚕盘加料方法S2时，所述S115中目标位置为蚕盘加料位，其步骤如图41所示：

S21，控制中心控制提升电机G6工作，令第四输送皮带G4运转，切碎的桑叶从储料框中运输至送料皮带机H8上；

S22，控制中心控制拨料驱动机构工作，令拨料杆H2移动，将送料皮带机H8上的桑叶铺平；

S23，当承重传感器H13称得的桑叶重量达到阈值，控制中心控制闸门控制气缸H11工作，令下料控制闸门H9打开；

S24，控制中心控制直线驱动电机H16与送料驱动电机同时工作，令送料皮带机H8相对于下方的桑蚕养殖盘D发生水平匀速移动，且送料皮带机H8的皮带转动，桑叶均匀落入下方的桑蚕养殖盘D；

S25，完成加料后，控制中心控制直线驱动电机H16工作，令送料皮带机H8回到正对第四输送皮带G4的位置。

还包括预处理桑叶的步骤S20：桑叶放上第一输送皮带F3后，控制中心控制切桑电机F8工作，令双排皮带轮F11带动第一输送皮带F3、第二输送皮带F4、第三输送皮带F19运转，同时，第二从动皮带轮F25带动铡刀F23切铡，令桑叶在砧板F22上被切碎，得到切碎的桑叶，并由第三输送皮带F19送入储料框。

还包括蚕盘除砂方法S3，当运行所述蚕盘除砂方法S3时，所述S115中目标位置为蚕盘除砂位，其步骤如图42所示：

S31，当桑蚕养殖盘D被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸N4工作，令上方的桑蚕养殖盘D被顶起，并与翻转架M3上的平移机构高度一致；

S32，控制中心控制转向皮带输送机N3工作，令桑蚕养殖盘D被送至平移机构上；

S33，当桑蚕养殖盘D内的纱网被挂起到挂钩M13上后，控制中心控制纱网升降气缸M15工作，令纱网被升起；

同时，控制中心控制夹紧气缸M8工作，令桑蚕养殖盘D被夹持固定在翻转架M3上；

S34，控制中心控制齿条推动气缸M7推动活塞，令翻转架M3旋转180°；

S35，当桑蚕养殖盘D内的废弃物落出后，控制中心控制齿条推动气缸M7拉回活塞，令翻转架M3回到原位；

S36，控制中心控制纱网升降气缸M15工作，令纱网被降下，落入桑蚕养殖盘D中；

同时，夹紧气缸M8松开桑蚕养殖盘D；

S37，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送回蚕盘加料位；

S38，控制中心控制顶升转向气缸N4降下桑蚕养殖盘D，令桑蚕养殖盘D落在倍速链条L1上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

还包括上蔟控制方法S4，当运行所述上蔟控制方法S4时，所述S115中目标位置为上蔟位，其步骤如图43所示：

S41，当桑蚕养殖盘D被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸N4工作，令上方的桑蚕养殖盘D被顶起，并与翻转架M3上的平移机构高度一致；

S42，控制中心控制转向皮带输送机N3工作，令桑蚕养殖盘D被送至平移机构上；

S43，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送至上蔟用输送机构K的输送链上；

S44，控制中心控制上蔟用输送机构K将桑蚕养殖盘D移动至上蔟位；

S45，控制中心控制抓取机器人I将簇格抓取工装I2对准簇架J1中的上蔟格J3；

S46，控制中心控制簇格抓取机构I21夹持上蔟格J3的提升柱J2c；

S47，控制中心控制抓取机器人I将上蔟格J3移动放入桑蚕养殖盘D中；

S48，控制中心控制上蔟用输送机构K将桑蚕养殖盘D输送到平移机构上；

S49，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送回蚕盘加料位；

S410，控制中心控制顶升转向气缸N4降下桑蚕养殖盘D，令桑蚕养殖盘D落在倍速链条L1上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

还包括下蔟控制方法S5，当运行所述下蔟控制方法S5时，所述S115中目标位置为上蔟位，其步骤包括：

S51，当桑蚕养殖盘D被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸N4工作，令上方的桑蚕养殖盘D被顶起，并与翻转架M3上的平移机构高度一致；

S52，控制中心控制转向皮带输送机N3工作，令桑蚕养殖盘D被送至平移机构上；

S53，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送至上蔟用输送机构K的输送链上；

S54，控制中心控制上蔟用输送机构K将桑蚕养殖盘D移动至上蔟位；

S55，控制中心控制抓取机器人I将簇格抓取工装I2对准桑蚕养殖盘D；

S56，控制中心控制簇格抓取机构I21夹持上蔟格J3的提升柱J2c；

S57，控制中心控制抓取机器人I将上蔟格J3移动放入簇架J1中；

S58，控制中心控制上蔟用输送机构K将桑蚕养殖盘D输送到平移机构上；

S59，控制中心控制平移驱动电机M11工作，令桑蚕养殖盘D被送回蚕盘加料位；

S510，控制中心控制顶升转向气缸N4降下桑蚕养殖盘D，令桑蚕养殖盘D落在倍速链条L1上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

步骤S114与步骤S115之间还包括撒石灰的步骤：

S1141，控制中心控制水平传送组件B3将桑蚕养殖盘D纵向水平传输至蚕盘输送线L上；

S1142，控制中心控制振动机E振动，令振动机E中的石灰落入桑蚕养殖盘D。

步骤S21还包括喷药水到桑叶的步骤，具体包括：

S211，控制中心控制提升电机G6工作，令第四输送皮带G4运转，切碎的桑叶在第四输送皮带G4上爬升；

S212，控制中心控制打开喷头G9，令药水喷洒至桑叶上；

S213，第四输送皮带G4持续运转，喷洒过药水的桑叶从第四输送皮带G4落到送料皮带机H8上。

本实施例的一轮完整养殖流程为：

将幼蚕装入桑蚕养殖盘D，并定期给每个桑蚕养殖盘D添加桑叶，周期为每天4次，每次添桑时间不超过3小时，且每天早上第一次添桑叶前需在蚕身上撒石灰，第二次添桑叶时要在桑叶上喷药水，每4-5个小时后继续下一轮添桑叶；

7天左右后开始除砂步骤，其间需人工辅助把纱网拉起来挂在固定架上，除砂后继续循环每天添桑工序，当蚕成熟后启动上蔟步骤，桑蚕养殖盘D传送到上蔟位，机器人从蔟架上抓取上蔟格放入蚕盘内上蔟，蚕盘又回到养殖库为里面，待茧成熟后启动下蔟步骤，蚕盘移动到上蔟位，机器人抓取上蔟格放置在蔟架上，等待后续摘茧，完成一轮桑蚕养殖。

Claims (7)

1.一种桑蚕养殖系统的控制方法，其特征在于：包括蚕盘传输方法S1，所述蚕盘传输方法S1包括蚕盘送出蚕架的步骤S11和蚕盘放回蚕架的步骤S12，所述蚕盘送出蚕架的步骤S11包括：

S111，控制中心控制竖直传送组件(B2)运转，令工装框(C1)到达待传输的桑蚕养殖盘(D)所在高度；

S112，控制中心控制蚕盘抓取机构(C)将桑蚕养殖盘(D)横向水平抓出蚕盘架(A)，并放于水平传送组件(B3)上；

S113，控制中心控制竖直传送组件(B2)运转，令工装框(C1)到达蚕盘输送线(L)对应高度；

S114，控制中心控制水平传送组件(B3)将桑蚕养殖盘(D)纵向水平传输至蚕盘输送线(L)上；

S115，控制中心控制蚕盘输送线(L)将桑蚕养殖盘(D)送至目标位置，所述目标位置或为蚕盘加料位，或为蚕盘除砂位，或为上蔟位；

所述蚕盘放回蚕架的步骤S12包括：

S121，控制中心控制竖直传送组件(B2)运转，令工装框(C1)到达蚕盘输送线(L)对应高度；

S122，控制中心控制蚕盘输送线(L)将桑蚕养殖盘(D)运回到水平传送组件(B3)上；

S123，控制中心控制竖直传送组件(B2)运转，令工装框(C1)到达待放入的蚕盘格高度；

S124，控制中心控制蚕盘抓取机构(C)抓取桑蚕养殖盘(D)并横向水平放入蚕盘格；

还包括蚕盘加料方法S2、蚕盘除砂方法S3、上蔟控制方法S4和下蔟控制方法S5的至少一个；

当运行所述蚕盘加料方法S2时，所述S115中目标位置为蚕盘加料位，其步骤包括：

S21，控制中心控制提升电机(G6)工作，令第四输送皮带(G4)运转，切碎的桑叶从储料框中运输至送料皮带机(H8)上；

S22，控制中心控制拨料驱动机构工作，令拨料杆(H2)移动，将送料皮带机(H8)上的桑叶铺平；

S23，当承重传感器(H13)称得的桑叶重量达到阈值，控制中心控制闸门控制气缸(H11)工作，令下料控制闸门(H9)打开；

S24，控制中心控制直线驱动电机(H16)与送料驱动电机同时工作，令送料皮带机(H8)相对于下方的桑蚕养殖盘(D)发生水平匀速移动，且送料皮带机(H8)的皮带转动，桑叶均匀落入下方的桑蚕养殖盘(D)；

S25，完成加料后，控制中心控制直线驱动电机(H16)工作，令送料皮带机(H8)回到正对第四输送皮带(G4)的位置。

2.根据权利要求1所述桑蚕养殖系统的控制方法，其特征在于：还包括预处理桑叶的步骤S20：桑叶放上第一输送皮带(F3)后，控制中心控制切桑电机(F8)工作，令双排皮带轮(F11)带动第一输送皮带(F3)、第二输送皮带(F4)、第三输送皮带(F19)运转，同时，第二从动皮带轮(F25)带动铡刀(F23)切铡，令桑叶在砧板(F22)上被切碎，得到切碎的桑叶，并由第三输送皮带(F19)送入储料框。

3.根据权利要求1所述桑蚕养殖系统的控制方法，其特征在于：还包括蚕盘除砂方法S3，当运行所述蚕盘除砂方法S3时，所述S115中目标位置为蚕盘除砂位，其步骤包括：

S31，当桑蚕养殖盘(D)被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸(N4)工作，令上方的桑蚕养殖盘(D)被顶起，并与翻转架(M3)上的平移机构高度一致；

S32，控制中心控制转向皮带输送机(N3)工作，令桑蚕养殖盘(D)被送至平移机构上；

S33，当桑蚕养殖盘(D)内的纱网被挂起到挂钩(M13)上后，控制中心控制纱网升降气缸(M15)工作，令纱网被升起；

同时，控制中心控制夹紧气缸(M8)工作，令桑蚕养殖盘(D)被夹持固定在翻转架(M3)上；

S34，控制中心控制齿条推动气缸(M7)推动活塞，令翻转架(M3)旋转180°；

S35，当桑蚕养殖盘(D)内的废弃物落出后，控制中心控制齿条推动气缸(M7)拉回活塞，令翻转架(M3)回到原位；

S36，控制中心控制纱网升降气缸(M15)工作，令纱网被降下，落入桑蚕养殖盘(D)中；

同时，夹紧气缸(M8)松开桑蚕养殖盘(D)；

S37，控制中心控制平移驱动电机(M11)工作，令桑蚕养殖盘(D)被送回蚕盘加料位；

S38，控制中心控制顶升转向气缸(N4)降下桑蚕养殖盘(D)，令桑蚕养殖盘(D)落在倍速链条(L1)上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

4.根据权利要求1所述桑蚕养殖系统的控制方法，其特征在于：还包括上蔟控制方法S4，当运行所述上蔟控制方法S4时，所述S115中目标位置为上蔟位，其步骤包括：

S41，当桑蚕养殖盘(D)被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸(N4)工作，令上方的桑蚕养殖盘(D)被顶起，并与翻转架(M3)上的平移机构高度一致；

S42，控制中心控制转向皮带输送机(N3)工作，令桑蚕养殖盘(D)被送至平移机构上；

S43，控制中心控制平移驱动电机(M11)工作，令桑蚕养殖盘(D)被送至上蔟用输送机构(K)的输送链上；

S44，控制中心控制上蔟用输送机构(K)将桑蚕养殖盘(D)移动至上蔟位；

S45，控制中心控制抓取机器人(I)将簇格抓取工装(I2)对准簇架(J1)中的上蔟格(J3)；

S46，控制中心控制簇格抓取机构(I21)夹持上蔟格(J3)的提升柱(J2c)；

S47，控制中心控制抓取机器人(I)将上蔟格(J3)移动放入桑蚕养殖盘(D)中；

S48，控制中心控制上蔟用输送机构(K)将桑蚕养殖盘(D)输送到平移机构上；

S49，控制中心控制平移驱动电机(M11)工作，令桑蚕养殖盘(D)被送回蚕盘加料位；

S410，控制中心控制顶升转向气缸(N4)降下桑蚕养殖盘(D)，令桑蚕养殖盘(D)落在倍速链条(L1)上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

5.根据权利要求1所述桑蚕养殖系统的控制方法，其特征在于：还包括下蔟控制方法S5，当运行所述下蔟控制方法S5时，所述S115中目标位置为上蔟位，其步骤包括：

S51，当桑蚕养殖盘(D)被送至蚕盘加料位时，控制中心控制顶升转向气缸(N4)工作，令上方的桑蚕养殖盘(D)被顶起，并与翻转架(M3)上的平移机构高度一致；

S52，控制中心控制转向皮带输送机(N3)工作，令桑蚕养殖盘(D)被送至平移机构上；

S53，控制中心控制平移驱动电机(M11)工作，令桑蚕养殖盘(D)被送至上蔟用输送机构(K)的输送链上；

S54，控制中心控制上蔟用输送机构(K)将桑蚕养殖盘(D)移动至上蔟位；

S55，控制中心控制抓取机器人(I)将簇格抓取工装(I2)对准桑蚕养殖盘(D)；

S56，控制中心控制簇格抓取机构(I21)夹持上蔟格(J3)的提升柱(J2c)；

S57，控制中心控制抓取机器人(I)将上蔟格(J3)移动放入簇架(J1)中；

S58，控制中心控制上蔟用输送机构(K)将桑蚕养殖盘(D)输送到平移机构上；

S59，控制中心控制平移驱动电机(M11)工作，令桑蚕养殖盘(D)被送回蚕盘加料位；

S510，控制中心控制顶升转向气缸(N4)降下桑蚕养殖盘(D)，令桑蚕养殖盘(D)落在倍速链条(L1)上，进入所述蚕盘放回蚕架的步骤S12。

6.根据权利要求1所述桑蚕养殖系统的控制方法，其特征在于：步骤S114与步骤S115之间还包括撒石灰的步骤：

S1141，控制中心控制水平传送组件(B3)将桑蚕养殖盘(D)纵向水平传输至蚕盘输送线(L)上；

S1142，控制中心控制振动机(E)振动，令振动机(E)中的石灰落入桑蚕养殖盘(D)。

7.根据权利要求1所述桑蚕养殖系统的控制方法，其特征在于：步骤S21还包括喷药水到桑叶的步骤，具体包括：

S211，控制中心控制提升电机(G6)工作，令第四输送皮带(G4)运转，切碎的桑叶在第四输送皮带(G4)上爬升；

S212，控制中心控制打开喷头(G9)，令药水喷洒至桑叶上；

S213，第四输送皮带(G4)持续运转，喷洒过药水的桑叶从第四输送皮带(G4)落到送料皮带机(H8)上。

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