CN114852726B - 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法 - Google Patents

用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114852726B
CN114852726B CN202210315023.6A CN202210315023A CN114852726B CN 114852726 B CN114852726 B CN 114852726B CN 202210315023 A CN202210315023 A CN 202210315023A CN 114852726 B CN114852726 B CN 114852726B
Authority
CN
China
Prior art keywords
destination
storage
storage container
containers
container
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210315023.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114852726A (zh
Inventor
T·瓦格纳
K·埃亨
J·R·阿门德
B·科恩
M·道森-哈格蒂
W·H·福特
C·盖耶
V·辛奇
J·E·金
T·科勒舒卡
M·C·科瓦尔
K·马罗尼
M·T·马森
W·C-H·麦克马汉
G·T·普莱斯
J·罗曼诺
D·史密斯
S·斯里尼瓦萨
P·维拉加普迪
T·艾伦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Berkshire Gray Business Co ltd
Original Assignee
Berkshire Gray Business Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Berkshire Gray Business Co ltd filed Critical Berkshire Gray Business Co ltd
Priority to CN202210315023.6A priority Critical patent/CN114852726B/zh
Publication of CN114852726A publication Critical patent/CN114852726A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114852726B publication Critical patent/CN114852726B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices

Abstract

公开了用于处理物体的存储、检取和处理系统(10)。存储、检取和处理系统包括：存储箱系统(12)，该存储箱系统(12)用于在其第一端处接收提供多个物体的存储的多个存储箱(14)；检取传送系统(42)，该检取传送系统(42)位于存储箱系统(12)的第二端，该第二端通常与存储箱系统(12)的第一端相对，其中检取传送系统(42)与多个存储箱(14)通信；可编程运动设备(18)，该可编程运动设备(18)与检取传送系统(42)通信，用于从多个存储箱(14)接收存储箱(14)，其中可编程运动设备(18)包括末端执行器(56)，该末端执行器(56)用于从所选存储箱(14)中抓取出和移动出所选物体；以及目的地箱系统(20)，该目的地箱系统(20)用于在目的地箱系统(20)的第一端处从可编程运动设备(18)的末端执行器(56)接收所选物体，并且目的地箱系统(20)在其第二端处提供对多个目的地箱(22)的访问，该第二端通常与目的地箱系统的第一端相对。

Description

用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
本申请是申请日为2018年3月20日、申请号为“201880019579.2”、发明名称为“用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法”的发明专利申请的分案申请。
优先权
本申请要求2017年3月20日提交的美国临时专利申请序列号62/473,825现在于2021年1月9日授权的美国专利No.10,894,674的优先权，该申请的公开通过引用其整体结合于此。
背景技术
本发明总体涉及存储和检取系统，并且具体涉及与处理物体的系统一起使用的自动存储和检取系统。
自动存储和检取系统(AS/RS)一般包括用于从所定义的存储位置自动存储(放置)和检取物品的计算机控制系统。传统AS/RS通常采用搬运包(tote)(或箱)，该搬运包(或箱)是系统的最小负载单位。在这些系统中，搬运包被带给从该搬运包中挑出单个物品的人。当人已从搬运包中挑出所需数量的物品时，该搬运包随后被重新导入回AS/RS。
在这些传统系统中，搬运包被带给人，并且该人可以从搬运包中取出物品或者将物品添加到搬运包中。搬运包随后被返回到存储位置。例如，此类系统可被用在图书馆和仓库存储设施中。AS/RS不涉及搬运包中物品的处理，因为当搬运包被带给人时，人处理物体。这种工作的分离允许任何自动运输系统做其擅长的事情-移动搬运包-而人做人更擅长的事情-从杂乱的搬运包中挑出物品。这也意味着当运输系统带给人搬运包时，人可以站在一个地方，这增加了人可以挑选货物的速率。
然而，在此类常规系统上，在将搬运包朝向每个人并且随后远离每个人移动所需要的时间和资源方面，以及在每个人可能需要处理大量搬运包的应用中人以这种方式处理搬运包能够多快存在限制。因此，仍然需要AS/RS，该AS/RS更有效地且成本有效地存储和检取物体，还有助于处理各种各样的物体。还需要用于处理和运输所处理的物体的更有效的系统。
发明内容
根据实施例，本发明提供了用于处理物体的存储、检取和处理系统。存储、检取和处理系统包括：存储箱系统，所述存储箱系统用于在所述存储箱系统的第一端处接收提供多个物体的存储的多个存储箱；检取传送系统，所述检取传送系统位于存储箱系统的第二端，所述第二端通常与存储箱系统的第一端相对，其中检取传送系统与多个存储箱通信；可编程运动设备，所述可编程运动设备与检取传送系统通信，用于从多个存储箱接收存储箱，其中可编程运动设备包括末端执行器，用于从所选存储箱中抓取和移动出所选物体；以及目的地箱系统，所述目的地箱系统用于在目的地箱系统的第一端处从可编程运动设备的末端执行器接收所选物体，并且目的地箱系统在所述目的地箱系统的第二端处提供对多个目的地箱的访问，所述第二端通常与目的地箱系统的第一端相对。
根据另一实施例，本发明提供了用于处理物体的存储、检取和处理系统。存储、检取和处理系统包括：存储箱系统，所述存储箱系统用于在存储箱系统的第一端处从车辆接收提供多个物体的存储的多个存储箱；检取传送系统，所述检取传送系统位于存储箱系统的第二端，所述第二端通常与存储箱系统的第一端相对，所述检取传送系统与多个存储箱通信；可编程运动设备，所述可编程运动设备与检取传送系统通信，用于从多个存储箱接收存储箱，所述可编程运动设备从所选存储箱中移动出所选物体；以及目的地箱系统，所述目的地箱系统用于在目的地箱系统的第一端处从可编程运动设备的末端执行器接收所选物体，并且其中目的地箱系统在所述目的地箱系统的第二端处为另一车辆提供对多个目的地箱的访问，所述第二端通常与目的地箱系统的第一端相对。
根据进一步的实施例，本发明提供了提供物体的存储、检取和处理的方法。方法包括以下步骤：在存储箱系统的第一端处接收提供多个物体的存储的多个存储箱；从存储箱系统检取所选存储箱；将所选物体抓取并移动出所选存储箱并且朝向目的地箱系统的第一端抓取并移动；以及将所选物体移动到在目的地箱系统中提供的多个目的地箱中的指定目的地箱，所述目的地箱系统在其第二端处提供对多个目的地箱的访问，所述第二端通常与目的地箱系统的第一端相对。
附图说明
参考附图可以进一步理解以下描述，其中：
图1示出了根据本发明的实施例的存储、检取和处理系统的说明性示意图；
图2示出了图1的存储箱系统的说明性示意图；
图3示出了图2的存储箱系统的一部分的说明性示意图；
图4A和图4B示出了用于本发明的检取传送系统的箱位移系统的实施例的说明性示意图；
图5示出了根据本发明的各实施例的用作存储箱或目的地箱的盒组件的说明性示意分解图；
图6示出了图5的经组装的盒托盘组件的说明性示意图；
图7A至图7D示出了用于本发明的进一步的实施例的箱位移系统的又一实施例的说明性示意图；
图8示出了根据本发明的实施例的沿系统中单个层的一部分的存储箱处理的说明性示意图；
图9示出了根据本发明的实施例的沿系统中多个层的存储箱处理的说明性示意图；
图10示出了根据本发明的实施例的系统中的处理站的一部分的说明性示意图；
图11示出了来自图10的感知系统的说明性示意图，示出了待处理的物体的箱内的物体的视图；
图12A和图12B示出了本发明的实施例的存储、检取和处理系统中的抓取选择过程的说明性示意图；
图13A和图13B示出了本发明的实施例的存储、检取和处理系统中的抓取计划过程的说明性示意图；
图14A和图14B示出了本发明的实施例的存储、检取和处理系统中的抓取执行过程的说明性示意图；
图15示出了根据本发明的实施例的系统中的目的地箱处理站的说明性示意图；
图16示出了根据本发明的实施例的存储、检取和处理系统中处理部分的说明性示意图，其中物体被放置在托架中；
图17示出了图16的处理部分的说明性示意图，其中托架已沿其轨道移动；
图18示出了图16的处理部分的说明性示意图，其中托架已将其负载转移到目的地箱；
图19A和图19B示出了根据本发明的实施例的用于存储、检取和处理系统中的箱移除机构的说明性示意图；
图20示出了图16的处理部分的说明性示意图，其中托架已返回到托架基座并且被移除的目的地箱从目的地箱位置移动；
图21示出了图16的处理部分的说明性示意图，其中被移除的目的地箱沿输出传送器移动；
图22示出了根据本发明的实施例的包含待转移到存储箱系统的存储箱的车辆的说明性示意图；
图23示出了图22的系统的一部分的说明性示意放大图；
图24示出了根据本发明的实施例的车辆将存储箱装载入存储箱系统的说明性示意图；
图25示出了根据本发明的实施例的车辆从目的地箱系统装载目的地箱的说明性示意图；
图26A和图26B示出了可以在图24和图25的系统中采用的适配器系统的说明性示意顶视图和侧视图；以及
图27示出了根据本发明的进一步实施例的多个车辆和多个目的地箱的示意图，该多个车辆将存储箱提供给系统，该多个目的地箱从系统接收目的地箱。
附图仅用于说明目的。
具体实施方式
根据实施例，本发明提供了用于处理物体的存储、检取和处理系统，该存储、检取和处理系统包括存储箱系统、检取系统、可编程运动设备和目的地箱系统。存储箱系统用于在该存储箱系统的第一端处接收提供多个物体的存储的多个存储箱。检取传送系统在存储箱系统的第二端处，该存储箱系统的第二端通常与存储箱系统的第一端相对，并且检取传送系统与多个存储箱通信。可编程运动设备与检取传送系统通信，用于从多个存储箱接收存储箱，并且可编程运动设备包括末端执行器，用于从所选存储箱中抓取和移动出所选物体。目的地箱系统用于在目的地箱系统的第一端处从可编程运动设备的末端执行器接收所选物体，并且目的地箱系统在其第二端处提供对多个目的地箱的访问，目的地箱系统的第二端通常与目的地箱系统的第一端相对。
在实施例中，本发明提供了一种系统，通过该系统，诸如卡车之类的车辆可以备份到箱卸载系统，将箱卸载到存储部分中，使用本发明的自动存储、检取和处理系统处理箱，以及将经处理的箱自动装载入诸如卡车之类的车辆中以供运输。参考图1，根据本发明的实施例的自动存储、检取和处理系统10包括：存储系统12，在该存储系统12处，从车辆提供多个存储箱14(如下面进一步讨论的)；处理系统16，该处理系统16包括可编程运动设备18；以及目的地系统20，该目的地系统20包括可装载到车辆上的目的地箱22(如下面进一步讨论的)。通常，从车辆卸载存储箱14，并且存储箱14被选择性地提供到处理系统16和从处理系统16提供存储箱14，其中物体从所选存储箱移动并且由可编程运动设备18放置或丢下物体到主托架系统24中(其垂直地和水平地移动，如下面进一步讨论的)。将物体从主托架系统24递送到多个次级托架系统中的一个(沿目的地系统20的长度水平运行)，该多个次级托架系统将物体带至目的地系统20的目的地箱22，并且目的地箱可以从该多个次级托架系统装载到车辆上。
具体而言，并且参考图2，存储系统12包括多个存储部分24，该多个存储部分24中的每个包括在一对进给传送器26上的多个存储箱14。每个进给传送器26(例如，通过重力)被偏置用于使存储箱14中的每一个被推离输入端28并且被推向存储部分24的处理端30，如图3所示。此外，存储箱14中的每一个包括唯一的识别标记32(例如，条形码)，当箱被递送到进给传送器26上时由存储感知设备34检测到该识别标记32。存储系统12知道每个存储箱14的大小，并且因此知道每个箱位于何处以及每个存储箱的标识(以及因此知道每个存储箱的内容)。
每个存储部分还包括一对与存储箱相邻设置的检取传送器36，并且如参考图4A和图4B进一步示出的，当选择存储箱14用于检取时，箱移除机构39在箱14之间行进并且停止于所选存储箱附近，如图4A所示。参考图4B，系统随后将机构39的推动机构40以将所选箱推到检取传送器36上。传送器36(以及处理系统中的其他传送器)可以是运动受控的，使得传送器(例如，辊或皮带)的速度和方向两者都是受控的。在某些实施例中，某些传送器(例如，从存储站12通向处理站16的传送器)可以被重力偏置以使任何传送系统上的任何存储箱被传送到可编程运动设备18附近的处理部分16。
箱14可被提供为盒、搬运包、容器或可以接收并且保持物品的任何其他类型的设备。在进一步的实施例中，箱可以被提供在统一的托盘中(以提供间隔和处理的一致性)，并且还可包括可以将箱保持在打开位置的开口盖，并且还可以通过间隔、对准、或标签中的任何一个来提供处理的一致性。
例如，图5示出了盒托盘组件130的分解图。如图所示，盒132(例如，标准的运输尺寸的纸板盒)可包括底部131和侧边133，该底部131和侧边133由箱托盘134的顶表面135以及内侧面137接收。盒托盘134可包括：凹进(受保护)区域，在该凹进区域中可以提供标签或其他识别标记146；以及宽且平滑的接触表面151，该宽且平滑的接触表面151可以由施力或移除机构接合，如下所述。
还如图5所示，盒132可包括顶部翼片138，当如图所示打开时，顶部翼片138由盒盖136的内表面140保持打开。盒盖136还可包括凹进(受保护)区域，在该凹进区域中可以提供标签或其他识别标记145。盒盖136还提供限定的边缘开口142以及角部元件144，该角部元件144可以帮助提供组件的结构完整性，并且可以帮助将未使用的盖子堆叠在彼此上。未使用的盒托盘也可以堆叠在彼此上。
因此，盒132牢固地保持在箱托盘134内，并且盒盖136提供了翼片138沿箱的外侧保持向下，这允许箱的内部是通过盒盖136中的开口142可进入的。图6示出了盒托盘组件130的宽度侧视图，其中箱132牢固地安置在箱托盘134内，并且盒盖保持打开盒132的翼片138。盒托盘组件可以用作本发明的各种实施例中的存储箱和目的地箱中的任何一个或两个。
参考图7A至图7D，根据本发明的实施例，盒推动器184可以由轨道186悬挂并沿轨道186行进，并且可包括在臂188的端部处的可旋转臂88和滚轮190。参考图7B至图7D，当滚轮190接触箱托盘组件120的推动器板151(图5中所示)时，臂188继续旋转，将盒托盘组件180从第一传送器182推到第二传送器180。同样，滚轮190被设计成接触盒托盘组件181的推动器板151以将盒托盘组件181推到传送器180上。此类系统可用于提供可以被(例如，从传送器182)移除的空盒或完成卸载的盒，或者可以被(例如，从传送器182)移除的满盒或完成装载的盒。传送器180、182也可以是共面的，并且系统还可以包括过渡辊183，以促进盒托盘组件181的移动(例如通过被激活以将盒托盘拉到传送器180上)。
传送器36可以各自用于多于一排存储箱。例如，图8示出了三个检取传送器36，其用于两组两排存储箱。如46处所示，两排中的每个存储箱可以被送入一个检取传送器36。例如，如果存储系统通过五级此类排用于四排存储箱，则系统在如图8所示的排列中可以接收四个排，并且可以提供如图9所示的输出箱。具体而言，图9在44处示出了如何经由传送器和箱升降机将存储箱从检取传送器36引导到检取输出传送器48的方向映射。
再次参考图1，检取输出传送器42一起进入一对处理传送器48，一对处理传送器48通向可编程运动设备18，一对处理传送器48中的一个处理传送器可以将输入提供到设备18的处理区域，而另一个处理传送器可以提供输出以将存储箱返回到存储系统。除了可编程运动设备18之外，处理系统还包括处理感知单元50，处理感知单元50被引导向下看所选存储单元。由于存在检测正被处理的箱的识别标记的箱感知单元52，系统确认正被处理的箱(以及因此物体)的标识。同样，存储系统请求检取所选存储箱并且将所选存储箱提供给处理系统，由此(一个或多个)感知单元52确认正确的箱准备好被处理。感知单元52被引导向下看被处理的箱，并且视场例如可呈现为总体如图11中的54所示。
可编程运动设备18的末端执行器56抓取箱14中的物体，并移动以将物体传送到主托架58，如图10所示。主托架58然后沿由水平部分58和两个垂直部分59提供的X-Y垂直框架移动，以将物体移动到多个梭架60中的一个(如图15至图21中进一步所示)。梭架通过将物体放置或丢下到托架中来促进将物体移动到期望的目的地箱22，随后将物体运送到所选目的地箱22。
存储箱随后可以被返回到存储站处的多个存储箱，并且只要系统知道箱已被返回到何处且知道当所选存储箱被转移到传送器36时每个箱可能如何被移动，存储箱就可以被返回箱中的任何位置。同样，例如，存储箱可(例如，通过重力)被偏置以堆叠抵靠在每排箱的一端上。
图11示出了来自感知单元50的箱14的图像视角54。图像视角示出了箱14(例如，在传送器上)，并且箱14包含物体78、80、82、84和86。在本实施例中，物体是均匀的，并且旨在分发给不同的分发封装。叠加在物体78、80、82、84、86上(以供说明目的)是物体的预期抓取位置79、81、83和85。注意，虽然候选抓取位置79、83和85看起来是良好的抓取位置，但是抓取位置81不是良好的抓取位置，因为其相关联的物体至少部分地在另一个物体下方。系统甚至可能还没有尝试识别物体84的抓取位置，因为物体84太被其他物体遮挡。可以使用放置在实际末端执行器将用作抓取位置的位置处的机器人末端执行器的3D模型来指示候选抓取位置，如图11所示。例如，如果抓取位置靠近物体的质心以在抓取和运输期间提供更大的稳定性，和/或如果抓取位置避开诸如盖子、接缝等的物体上的位置(在该位置可能无法获得良好的真空密封)，则抓取位置可被认为是良好的。
如果物体不能被检测系统完全感知，则感知系统将该物体视为两个不同的物体，并且可以提出对这两个不同物体的多于一个候选抓取。如果系统在这些不良抓取位置中的任何一处执行抓取，则由于不会发生真空密封的不良抓取点而无法获取物体，或者将在距离物体的质心非常远的抓取位置处获取物体，并且由此在任何尝试的运输期间中引起很大的不稳定性。这些结果中的每个结果是不期望的。
如果遇到不良抓取位置，则系统可记住相关物体的位置。通过识别良好抓取位置和不良抓取位置，在2D/3D图像中的特征与抓取位置的良好或不良的概念之间建立相关性。使用此数据和这些相关性作为机器学习算法的输入，系统最终可以对于呈现给它的每个图像学习到最佳地抓取物体的位置以及避免抓取物体的位置。
如图12A和图12B所示，感知系统还可以识别在生成良好抓取位置信息时最平坦的对象的部分。具体地，如果物体包括管状端和平坦端(诸如物体87)，则系统将识别更平坦的一端，如图12B中的88所示。另外，系统可以选择出现UPC代码的物体的区域，因为此类代码通常被打印在物体的相对平坦的部分上以便于扫描条形码。
图13A和图13B示出了对于每个物体90、92，抓取选择系统可以确定与物体90、92的所选平坦部分垂直的方向。如图14A和图14B所示，机器人系统随后将指引末端执行器94从垂直于表面的方向接近每个物体90、92，以便更好地促进对每个物体的良好抓取的生成。通过从基本垂直于物体表面的方向接近每个物体，机器人系统显著地提高了获得物体的良好抓取的可能性，特别是当采用真空末端执行器时。
因此，在某些实施例中，本发明提供了抓取优化可以基于表面法线的确定，即，将末端执行器移动到与物体的所感知的表面垂直(与垂直拾取或龙门架拾取相反)，并且此类抓取点可以使用基准特征作为抓取点来选择(诸如在条形码上拾取，假定条形码几乎总是被施加到物体上的平坦点)。
再次参照图10，主托架58将(从可编程运动设备18的末端执行器56接收的)所选物体朝向一个梭架(在X、Y所示的垂直和水平方向上)移动，其中物体随后被丢下到所选梭架60中。图15进一步示出了多个梭架60中的每个梭架是梭子部分62的一部分，梭子部分62还包括(可以被重力馈送偏置朝向目的地系统20的输出端66的)传送器64上的多个目的地箱。如图16中进一步所示，每个梭子部分62还包括输出传送器68，完成的目的地箱可以被移动到输出传送器68上，以供在目的地系统20的输出端66处输出到进一步处理部分或运输。
梭架60中的每一个沿轨道72在两排目的地箱22之间移动，如图17中进一步所示。每个托架60也可被致动以将物体70丢下到期望的目的地箱22中(如图18所示)。目的地箱22可以被提供在传送器64(例如，辊或皮带)中，并且可(例如，通过重力)被偏置以朝向一端推动所有目的地箱(例如，如图所示的端部66)。当目的地箱22被选择移除时(例如，因为箱已满或者准备好进一步处理)，系统将推动已完成的箱到输出传送器68上以将已完成的箱带到进一步处理或装运站。传送器68也可(例如，通过重力)被偏置以使传送器上的任何箱被带到输出端66。
图19A和图19B示出了通过使用能够沿着一排箱移动的位移机构74从一排多个目的地箱推动到输出传送器68上的箱，使得当箱被选择时，位移机构74接合并将箱推到输出传送器68上。在某些实施例中，目的地箱将被定位的位置中的每一个可包括它自己的位移机构。在将箱22移动到传送器68上之后，可以将每个目的地箱推到一起，并且系统将记录移动的任何箱的位置变化。以此方式，可以在端部添加新的空箱，并且系统将记录每个目的地箱的正确位置和识别的处理细节。这在图20和图18中示出，其中将箱22移除并推到传送器68上，并且随后将剩余的箱推到一起，同时移除的箱朝向输出位置滚动(参见图21)。
如上所述，存储系统12和目的地20中的每一个可以直接或经由适配器传送系统与诸如牵引车拖车车辆之类的车辆对接。例如，图22示出了(为了清楚，后门被移除)包括堆叠的箱102排的拖车传送系统100。箱102与箱14和箱22相同，每个箱可用于整个系统中的所有目的。箱102被提供在滚轮轴承传送器104上(如图23中更清楚地示出的)，该滚轮轴承传送器104被提供在拖车108内的架106上。架106可以内置在拖车地板和内壁中，或者可以被提供为结构的一部分，其可以滑入拖车，并且随后固定到拖车的地板和/或内壁。拖车还可以提供用于将每排箱102推出或拉出拖车的机构。
如上所述，每个架106可包括感知单元105，感知单元105感知每个箱102的外侧上的识别标记，该识别标记唯一地识别每个箱并且通过检测序列来知道拖车108内的每个箱的位置。因此，每个拖车已存储不仅关于拖车的内容的数据，还存储关于箱中的内容的次序的数据。根据本发明的各实施例，这不仅促进了在自动存储、检取和处理系统中有效地处理物体和箱，还提供了关于哪些牵引车拖车应该被路由到哪些处理中心以及它们何时最被需要的有价值的信息。此类系统还提供了拖车内的物体不是随机放置在拖车内，并且不需要由人类工人单独处理以从拖车上卸载。实际上，卸载可以非常快速地被完成，同时还知道所有箱的标识和箱的所有内容，从而节省了大量资源。
图24示意性地示出了备份到存储系统12的拖车108，而图25示意性地示出了备份到目的地系统20的拖车110。如上所述，这些接口中的每一个可包括适配器传送系统120，如图26A和图26B所示。适配器传送系统120可包括多个传送器，其改变不同传送器之间的垂直距离和水平距离。通过使用此类适配器系统120，传送器的箱可以在牵引车拖车中紧密间隔，但是在每个存储系统和目的地系统中的传送器周围提供足够的工作空间例如，图26A示出了可以在拖车122(例如，拖车108或110)与系统124(例如，存储系统12或目的地系统20)之间使用的此类适配器系统120的顶视图。适配器系统120包括传送器126，传送器126调节传送器之间的垂直和水平间隔，使得连接系统的传送器位置将容易地彼此连接。
图27示出了整个系统(为了清楚，没有任何适配器传送系统)，其中拖车230与分拣系统232(例如，多个分拣系统12)接合，该分拣系统232与处理系统234(例如，多个处理系统16)通信。处理系统20与分发系统236(例如，多个分发系统20)通信，分发系统236可以与多个拖车238接合。本发明的系统在存储箱和目的地箱的每小时的排序以及数量方面是高度可扩展的，通过添加额外系统和牵引车拖车对接底板可以获得。本发明的系统还显著地减少了拖车装载和卸载时间，并且减少了此类过程中的人力辅助。此外，系统可以容易地通过添加更多线性处理组件系统来扩展吞吐量(目的地)以及通过添加更多搬运包存储组件来扩展库存SKU。
因此，各实施例的系统提供了牵引车拖车的拖车可以成为自动存储、检取和处理系统的集成组件。最初可以将空箱提供给目的地系统(从与输出端66相反的方向，或者在进一步的实施例中，通过提供诸如机器人18的末端执行器之类的机构，通过该机构可以将空箱从分拣系统提供到目的地系统)。当分拣系统处的分拣箱被清空时，箱被提供给目的地系统。如上所述，可以通过供应商拖车108、130将新的物体箱提供给分拣系统，并且输出目的地箱可以排队并准备传送到运输拖车110、138。
可以由计算机系统76提供对整个系统中的每一个的控制(包括与车辆对接并控制车辆中的箱的移动)，该计算机系统76与传送器和位移机构、托架和可编程运动设备中的每一个进行通信。计算机系统76还包含对每个存储箱的位置和标识的了解(不断更新)，并且包含对每个目的地箱的位置和标识的了解(也不断更新)。根据某些实施例，每个拖车还可包括传感器，当每个箱被装载到拖车中时该传感器识别每个箱(类似于存储系统中的感知单元34)，使得每个车辆可以记录关于车辆中的所有箱的内容和次序的信息。
当拖车进入系统10的局域网内时，所存储的关于箱102的内容和次序的信息可以立即被提供至计算机系统76。因此，系统引导车辆箱、存储箱和目的地箱的移动，并且从存储箱检取物体，并且根据总体清单将物体分发到目的地箱，该总体清单规定必须在哪个用于装运(例如，装运到分发位置或零售位置)的目的地箱中提供哪些物体。一旦在完整的目的地箱22的装运被提供在输出传送器68上，那么具有空的拖车传送系统的拖车可以备份到目的地系统并且(同样，可选地经由适配器传送系统)，并非常快速地利用目的地箱来装载(其也以已知次序提供)。装运目的地还可以利用在装运之前箱的内容和次序是完全已知的事实。
本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对上面公开的实施例进行多种修改和变化。

Claims (36)

1.一种用于处理物体的处理系统，所述处理系统包括：
存储容器系统，所述存储容器系统用于在所述存储容器系统的第一端处接收多个存储容器，所述多个存储容器提供多个物体的存储，所述多个存储容器被设置在多个存储容器垂直层中，所述存储容器垂直层中的每一者包括多排存储容器，每一排存储容器从所述存储容器系统的第一端延伸到所述存储容器系统的第二端；
目的地容器系统，所述目的地容器系统用于在所述目的地容器系统的第一端处接收多个物体以用于传送到多个目的地容器中的任何一者，所述多个目的地容器被设置在多个目的地容器垂直层中，每一层目的地容器垂直层包括多排目的地容器，每一排目的地容器从所述目的地容器系统的第一端延伸到所述目的地容器系统的第二端；以及
可编程运动设备，所述可编程运动设备被定位在所述存储容器系统和所述目的地容器系统之间以促进将物体从来自所述存储容器系统的所选存储容器移动到所述目的地容器系统的目的地容器。
2.如权利要求1所述的处理系统，其中所述存储容器系统进一步包括存储容器移除系统，所述存储容器移除系统用于将所选存储容器从所选存储容器的相关排的存储容器移除，并且其中所述处理系统进一步包括存储容器传送系统，所述存储容器传送系统用于将所选存储容器传送到所述可编程运动设备。
3.如权利要求2所述的处理系统，其中所述处理系统进一步包括存储容器返回系统，所述存储容器返回系统用于将所选存储容器返回到所述存储容器系统。
4.如权利要求1所述的处理系统，其中所述目的地容器系统包括多个往复托架，所述多个往复托架中的每一者与至少一排目的地容器通信。
5.如权利要求4所述的处理系统，其中所述多个往复托架的至少一个子集与两排所述目的地容器通信，并且每一个这种往复托架适于以与各自的往复托架的行进方向横向的两个相互相对的方向中的任何一者倾斜。
6.如权利要求4所述的处理系统，其中所述目的地容器系统进一步包括X-Y托架，所述X-Y托架与所述多排目的地容器中的每一者的第一端通信。
7.如权利要求6所述的处理系统，其中所述X-Y托架适于将所述X-Y托架的内容中的任何一者丢下到所选往复托架中。
8.如权利要求1所述的处理系统，其中所述存储容器系统的所述第一端和所述存储容器系统的所述第二端与所述目的地容器系统的所述第一端和所述目的地容器系统的所述第二端对准。
9.如权利要求1所述的处理系统，其中所述存储容器系统的所述第一端适于从提供车辆接收存储容器。
10.如权利要求1所述的处理系统，其中所述目的地容器系统的所述第二端适于将目的地容器提供到接收车辆。
11.如权利要求1所述的处理系统，进一步包括适配器传送系统，所述适配器传送系统包括多个传送器，所述多个传送器用于将存储容器从拖车运输到所述存储容器系统的所述第一端，其中所述多个传送器以不同的垂直距离和水平距离间隔开。
12.如权利要求1所述的处理系统，进一步包括适配器传送系统，所述适配器传送系统包括多个传送器，所述多个传送器用于将目的地容器从所述目的地容器系统的所述第二端运输到拖车，其中所述多个传送器以不同的垂直距离和水平距离间隔开。
13.一种用于处理物体的处理系统，所述处理系统包括：
存储容器系统，所述存储容器系统用于在所述存储容器系统的第一端处接收多个存储容器，所述多个存储容器提供多个物体的存储，所述多个存储容器被设置在多个存储容器垂直层中，每一层存储容器垂直层包括多排存储容器，每一排存储容器从所述存储容器系统的第一端延伸到所述存储容器系统的第二端；
目的地容器系统，所述目的地容器系统用于在所述目的地容器系统的第一端处接收多个物体以用于传送到多个目的地容器中的任何一者，所述多个目的地容器被设置在多个目的地容器垂直层中，所述目的地容器垂直层中的每一者包括多排目的地容器，每一排目的地容器从所述目的地容器系统的第一端延伸到所述目的地容器系统的第二端；以及
处理部分和X-Y托架，所述处理部分在所述存储容器系统和所述目的地容器系统之间，所述处理部分用于在呈现传送器上呈现来自所述存储容器系统的所选存储容器，所述X-Y托架用于促进物体从所选存储容器到所述目的地容器系统的目的地容器的传送。
14.如权利要求13所述的处理系统，其中所述存储容器系统进一步包括存储容器移除系统，所述存储容器移除系统用于将所选存储容器从所选存储容器的相关排的存储容器移除，并且其中所述处理系统进一步包括存储容器传送系统，所述存储容器传送系统用于将所选存储容器传送到可编程运动设备，所述可编程运动设备在所述处理部分处将所述物体从所选存储容器转移到所述X-Y托架。
15.如权利要求14所述的处理系统，其中所述处理系统进一步包括存储容器返回系统，所述存储容器返回系统用于将所选存储容器返回到所述存储容器系统。
16.如权利要求13所述的处理系统，其中所述目的地容器系统包括多个往复托架，所述多个往复托架中的每一者与至少一排目的地容器通信。
17.如权利要求16所述的处理系统，其中所述多个往复托架的至少一个子集与两排所述目的地容器通信，并且每一个这种往复托架适于以与各自的往复托架的行进方向横向的两个相互相对的方向中的任何一者倾斜。
18.如权利要求13所述的处理系统，其中所述X-Y托架与所述多排目的地容器中的每一者的第一端通信。
19.如权利要求18所述的处理系统，其中所述X-Y托架适于将所述X-Y托架的内容中的任何一者丢下到所选往复托架中。
20.如权利要求13所述的处理系统，其中所述存储容器系统的所述第一端和所述存储容器系统的所述第二端与所述目的地容器系统的所述第一端和所述目的地容器系统的所述第二端对准。
21.如权利要求13所述的处理系统，其中所述存储容器系统的所述第一端适于从提供车辆接收存储容器。
22.如权利要求13所述的处理系统，其中所述目的地容器系统的所述第二端适于将目的地容器提供到接收车辆。
23.如权利要求13所述的处理系统，进一步包括适配器传送系统，所述适配器传送系统包括多个传送器，所述多个传送器用于将存储容器从拖车运输到所述存储容器系统的所述第一端，其中所述多个传送器以不同的垂直距离和水平距离间隔开。
24.如权利要求13所述的处理系统，进一步包括适配器传送系统，所述适配器传送系统包括多个传送器，所述多个传送器用于将目的地容器从所述目的地容器系统的所述第二端运输到拖车，其中所述多个传送器以不同的垂直距离和水平距离间隔开。
25.一种处理物体的方法，包括：
在存储容器系统的第一端处接收多个存储容器，所述多个存储容器提供多个物体的存储，所述多个存储容器被设置在多个存储容器垂直层中，所述存储容器垂直层中的每一者包括多排存储容器，每一排存储容器从所述存储容器系统的第一端延伸到所述存储容器系统的第二端；
在目的地容器系统的第一端处接收多个物体以用于传送到多个目的地容器中的任何一者，所述多个目的地容器被设置在多个目的地容器垂直层中，每一层目的地容器垂直层包括多排目的地容器，每一排目的地容器从所述目的地容器系统的第一端延伸到所述目的地容器系统的第二端；以及
将物体从来自所述存储容器系统的所选存储容器移动到所述目的地容器系统的目的地容器。
26.如权利要求25所述的方法，其中所述方法进一步包括将所选存储容器从所选存储容器的相关排的存储容器移除，以及将所选存储容器传送到可编程运动设备。
27.如权利要求26所述的方法，其中所述方法进一步包括将所选存储容器返回到所述存储容器系统。
28.如权利要求25所述的方法，其中所述目的地容器系统包括多个往复托架，所述多个往复托架中的每一者与至少一排目的地容器通信。
29.如权利要求28所述的方法，其中所述多个往复托架的至少一个子集与两排所述目的地容器通信，并且每一个这种往复托架适于以与各自的往复托架的行进方向横向的两个相互相对的方向中的任何一者倾斜。
30.如权利要求25所述的方法，其中所述目的地容器系统进一步包括X-Y托架，所述X-Y托架与所述多排目的地容器中的每一者的第一端通信。
31.如权利要求30所述的方法，其中所述X-Y托架适于将所述X-Y托架的内容中的任何一者丢下到所选往复托架中。
32.如权利要求25所述的方法，其中所述存储容器系统的所述第一端和所述存储容器系统的所述第二端与所述目的地容器系统的所述第一端和所述目的地容器系统的所述第二端对准。
33.如权利要求25所述的方法，其中所述存储容器系统的所述第一端适于从提供车辆接收存储容器。
34.如权利要求25所述的方法，其中所述目的地容器系统的所述第二端适于将目的地容器提供到接收车辆。
35.如权利要求25所述的方法，进一步包括经由适配器传送系统将存储容器从拖车运输到所述存储容器系统的所述第一端，其中所述适配器传送系统包括多个传送器，所述多个传送器以不同的垂直距离和水平距离间隔开。
36.如权利要求25所述的方法，进一步包括经由适配器传送系统将目的地容器从所述目的地容器系统的所述第二端运输到拖车，其中所述适配器传送系统包括多个传送器，所述多个传送器以不同的垂直距离和水平距离间隔开。
CN202210315023.6A 2017-03-20 2018-03-20 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法 Active CN114852726B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210315023.6A CN114852726B (zh) 2017-03-20 2018-03-20 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762473825P 2017-03-20 2017-03-20
US62/473,825 2017-03-20
CN202210315023.6A CN114852726B (zh) 2017-03-20 2018-03-20 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
PCT/US2018/023396 WO2018175466A1 (en) 2017-03-20 2018-03-20 Systems and methods for processing objects including transport vehicles
CN201880019579.2A CN110431097B (zh) 2017-03-20 2018-03-20 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880019579.2A Division CN110431097B (zh) 2017-03-20 2018-03-20 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114852726A CN114852726A (zh) 2022-08-05
CN114852726B true CN114852726B (zh) 2024-01-02

Family

ID=61911725

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210315023.6A Active CN114852726B (zh) 2017-03-20 2018-03-20 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
CN201880019579.2A Active CN110431097B (zh) 2017-03-20 2018-03-20 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880019579.2A Active CN110431097B (zh) 2017-03-20 2018-03-20 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法

Country Status (5)

Country Link
US (3) US10894674B2 (zh)
EP (1) EP3601119A1 (zh)
CN (2) CN114852726B (zh)
CA (1) CA3056894C (zh)
WO (1) WO2018175466A1 (zh)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4137280A1 (en) 2015-09-01 2023-02-22 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing dynamic robotic control systems
US11370128B2 (en) 2015-09-01 2022-06-28 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing dynamic robotic control systems
EP4235540A3 (en) 2015-09-11 2023-09-27 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects
US9937532B2 (en) 2015-12-18 2018-04-10 Berkshire Grey Inc. Perception systems and methods for identifying and processing a variety of objects
CA3155737C (en) 2016-12-06 2023-11-14 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing for the processing of objects in vehicles
US10632610B2 (en) 2017-03-20 2020-04-28 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
WO2018175717A1 (en) 2017-03-22 2018-09-27 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated radial processing stations
CN114148666B (zh) 2017-03-23 2024-01-05 伯克希尔格雷营业股份有限公司 包括自动线性处理站的用于处理物体的系统和方法
US11080496B2 (en) 2017-04-18 2021-08-03 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using vacuum diverts with one or more object processing systems
US11301654B2 (en) 2017-04-18 2022-04-12 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for limiting induction of objects to one or more object processing systems
US11205059B2 (en) 2017-04-18 2021-12-21 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using conveyor transfer with one or more object processing systems
US11416695B2 (en) 2017-04-18 2022-08-16 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for distributing induction of objects to a plurality of object processing systems
US11200390B2 (en) 2017-04-18 2021-12-14 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using drop conveyors with one or more object processing systems
CN113955367B (zh) 2017-04-18 2023-09-12 伯克希尔格雷营业股份有限公司 包括空间高效的分配站和自动化输出处理的用于处理物体的系统和方法
US11055504B2 (en) 2017-04-18 2021-07-06 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using a vacuum roller with one or more object processing systems
US10723019B2 (en) 2017-08-02 2020-07-28 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for acquiring and moving objects having complex outer surfaces
US10843333B2 (en) 2018-03-05 2020-11-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations
US10583986B2 (en) * 2018-05-04 2020-03-10 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated processing stations
CA3126766C (en) 2018-10-23 2023-09-19 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for dynamic processing of objects with data verification
CN112930547A (zh) 2018-10-25 2021-06-08 伯克希尔格雷股份有限公司 用于学习外推最佳物体运送和搬运参数的系统和方法
US11472633B2 (en) * 2018-10-30 2022-10-18 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for processing objects including semi-autonomous stations and automated output processing
CN117509204A (zh) 2019-02-27 2024-02-06 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于通过振动来控制物体在容器中的卸放的系统和方法
EP3987469A1 (en) 2019-06-24 2022-04-27 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing shipping of orders in an order fulfillment center
CN115210152A (zh) * 2020-03-06 2022-10-18 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于使用输送带外卖系统提供订单履行的系统和方法
US20210276799A1 (en) * 2020-03-06 2021-09-09 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing order fulfillment using a recirculating routing system
WO2021178826A1 (en) * 2020-03-06 2021-09-10 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing order fulfillment using a conveyor takeaway system

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3595407A (en) * 1968-01-08 1971-07-27 Krupp Gmbh Transloading installation for air freight containers
JPS63310406A (ja) * 1987-06-12 1988-12-19 Seibu Electric & Mach Co Ltd 物品の荷揃え方法及びその装置
CA2440262A1 (en) * 2001-03-16 2002-09-26 Gregg Bloom Automated system for efficient article storage and self-service retrieval
CN1486912A (zh) * 2002-08-21 2004-04-07 ������������ʽ���� 自动存储系统
CN101428710A (zh) * 2008-05-24 2009-05-13 游勇 集装箱自动化存储、装卸设施
WO2016023869A2 (de) * 2014-08-11 2016-02-18 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Lager- und kommissioniersystem und verfahren zum sequenzierten bereitstellen von artikeln
CN106232503A (zh) * 2014-02-21 2016-12-14 万德兰工业有限公司 用于储存产品的系统、用于使用此系统的方法及布置成在此系统中操作的中央控制单元
WO2017044747A1 (en) * 2015-09-11 2017-03-16 Berkshire Grey Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects

Family Cites Families (173)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE957200C (de) 1954-07-01 1957-01-31 Christian Philipp Weck Dipl In Speicher-Einrichtung fuer beliebige Gueter, z.B. gleichartige Einzelgueter usw., insbesondere fuer Kraftfahrzeuge
US3721354A (en) * 1970-07-27 1973-03-20 Rohr Industries Inc Materials handling system
SE414019B (sv) * 1977-06-27 1980-07-07 Claes Nordstrom Lasthanteringsanordning
JPS54131278A (en) 1978-03-31 1979-10-12 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd Method of assortment
ATE36474T1 (de) * 1982-07-12 1988-09-15 Post Office Sortiersystem.
US4722653A (en) 1985-04-30 1988-02-02 Ibm Corporation Material handling for automated assembly facility
EP0235488B1 (fr) 1986-09-19 1990-01-24 REDOUTE CATALOGUE Société Anonyme: Installation de manutention robotisée
US4846335A (en) 1987-02-03 1989-07-11 Dominion Chain Inc. Sorter tilt mechanism
US4895242A (en) 1987-10-26 1990-01-23 G B Instruments, Inc. Direct transfer sorting system
JPH0395001A (ja) 1989-09-08 1991-04-19 Toppan Moore Co Ltd データ処理装置用自動倉庫
CA2022289A1 (en) 1990-07-30 1992-01-31 Karl Hartlepp Sorting machine
US5419457A (en) 1993-08-30 1995-05-30 Electrocom Gard Ltd. System for sorting mail pieces on multiple levels and a method for performing the same
JP3211526B2 (ja) 1993-12-21 2001-09-25 富士通株式会社 ピッキングシステム
AUPM392594A0 (en) 1994-02-15 1994-03-10 Pignataro, Anthony Merchandising means and method
JPH08157016A (ja) 1994-12-02 1996-06-18 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 縦横走行搬送台車を用いた格納設備
DE19510392C2 (de) 1995-03-22 1997-06-19 Siemens Ag Sortierverfahren und -vorrichtung zum lagegeordneten Einschlichten eines flachen Warenstücks in einen Sammelbehälter
FI105668B (fi) 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy Poimintajärjestelmä
US5839566A (en) 1996-08-30 1998-11-24 United Parcel Service Of America, Inc. Belt-carried tilt tray sorter
US6061607A (en) 1997-07-18 2000-05-09 St. Onge Company Order pick system
US6390756B1 (en) 1997-10-29 2002-05-21 Siemens Dematic Postal Automation, L.P. Transfer of cartridges containing flat articles
JP3484104B2 (ja) 1998-12-25 2004-01-06 平田機工株式会社 自動倉庫及び自動倉庫の管理方法
US6246023B1 (en) 1999-02-22 2001-06-12 Siemens Electrocom, L.P. Segmented tilt tray sorter
US6579053B1 (en) 1999-03-15 2003-06-17 Abb Flexible Automation, Inc. Robotic containerization and palletizing system
US6208908B1 (en) 1999-04-27 2001-03-27 Si Handling Systems, Inc. Integrated order selection and distribution system
EP1189707A4 (en) 1999-04-30 2008-03-05 Siemens Ag SYSTEM FOR SEPARATING ELEMENTS
DE19923813A1 (de) * 1999-05-20 2000-12-07 Mannesmann Ag Umschlaganlage für Stückgut, insbesondere für ISO-Container
US6323452B1 (en) 1999-08-05 2001-11-27 United Parcel Service Of America, Inc. Feeding system and method for placing a plurality of objects on a tray of an automated sorting system
US20020026768A1 (en) 2000-02-01 2002-03-07 Duncan Gregory Scott Order builder
FI109588B (fi) 2000-03-27 2002-09-13 Cimcorp Oy Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi
US6505093B1 (en) 2000-05-03 2003-01-07 Si Handling Systems, Inc. Automated order filling method and system
JP2002028577A (ja) 2000-07-17 2002-01-29 Yokozaki Co Ltd 選別コンベアの選別物取出装置
US6892890B2 (en) 2001-01-16 2005-05-17 Abb Automation, Inc. Dynamic sortation of items in a containerization system
US6610954B2 (en) 2001-02-26 2003-08-26 At&C Co., Ltd. System for sorting commercial articles and method therefor
US6533099B2 (en) 2001-03-14 2003-03-18 Hytrol Conveyor Company, Inc. Article sorting system and method
US20050149226A1 (en) 2002-04-09 2005-07-07 Ebox, Inc. Warehousing system and method
US6889814B2 (en) 2001-05-30 2005-05-10 Rapistan Systems Advertising Corp. Article sortation system
US7138596B2 (en) 2001-08-01 2006-11-21 Pippin James M Apparatus and method for mail sorting
US6762382B1 (en) 2001-10-02 2004-07-13 Innovative Picking Technologies, Inc. Track-type sortation system
JP2003150230A (ja) 2001-11-14 2003-05-23 Sharp Corp 作業画像管理システムおよび作業画像管理方法
JP3804540B2 (ja) 2002-01-28 2006-08-02 日本電気株式会社 薄物郵便物道順組立仕分装置
EP1513747B1 (en) 2002-05-13 2009-08-12 Bakvertisi Limited Apparatus for transporting containers
AU2003231430B8 (en) 2002-05-13 2009-07-30 Bakvertisi Limited Apparatus for transporting containers
JP3867967B2 (ja) 2002-06-10 2007-01-17 株式会社椿本チエイン 郵便物仕分装置
US9102336B2 (en) 2002-10-16 2015-08-11 Cross Belt Ip, L.L.C. Portable bin for sortation system
US8776694B2 (en) 2002-10-16 2014-07-15 Cross Belt Ip, Llc Monorail sortation system
US20050002772A1 (en) 2003-07-03 2005-01-06 Stone Robert L. Mail container handling system
ITTO20030577A1 (it) 2003-07-25 2005-01-26 Elsag Spa Sistema di smistamento e sequenziazione postale
US7991505B2 (en) 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
DE102004001181A1 (de) 2004-01-05 2005-08-04 Dieter Liebel Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Sortieren
DE102004013353B4 (de) 2004-03-17 2007-12-13 Kht Kommissionier- Und Handhabungstechnik Gmbh Verfahren zur Übergabe quaderförmiger Packungseinheiten in einem automatischen Lager und Lager zur Durchführung des Verfahrens
AT501062B1 (de) 2004-06-04 2007-06-15 Katt Transp Gmbh Verfahren zum fördern von gütern und anlage zur verwirklichung des verfahrens
ITPD20050053A1 (it) 2005-02-24 2006-08-25 Alessandro Gottardo Impianto per la selezione e lo smistamento di prodotti
WO2007007354A1 (en) 2005-07-07 2007-01-18 Marco Martelli System for the general warehouse management of pallets, motor vehicles or the like
DE102005032533A1 (de) 2005-07-12 2007-01-18 Verlagsgruppe Weltbild Gmbh Anordnung zur Abwicklung eines Warentransfers, insbesondere zur Generierung einer Warenzusammenstellung im Rahmen der Vorbereitung von Versandchargen
AT501896B1 (de) 2005-07-18 2006-12-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Kommissionierverfahren sowie kommissionierfördervorrichtung für ein lager
EP1760012B1 (de) 2005-09-02 2008-07-23 Dematic GmbH & Co. KG Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung einer vorbestimmbaren Sequenz von Transportbehältern
FR2893138B1 (fr) 2005-11-10 2008-01-25 Maxmat Sa Sa Appareil automatique d'analyse biologique.
DE102005061309A1 (de) 2005-12-21 2007-07-05 Siemens Ag Sortiervorrichtung
JP2007182286A (ja) 2006-01-05 2007-07-19 Nissan Motor Co Ltd ピッキング方法およびピッキングシステム
US9415422B2 (en) 2006-03-10 2016-08-16 Siemens Industry, Inc. Mail sorting system
JP4883616B2 (ja) 2006-08-04 2012-02-22 オークラ輸送機株式会社 仕分装置
WO2008021398A2 (en) 2006-08-16 2008-02-21 Aidco International, Inc. System and method for random mixed palletizing of products
DE102006057658A1 (de) 2006-12-07 2008-06-12 Kuka Roboter Gmbh Kommissionieranlage und -verfahren
CA2673932C (en) 2007-01-12 2014-10-14 Opex Corporation Method and apparatus for sorting items
US8276739B2 (en) 2007-01-25 2012-10-02 Bastian Material Handling, Llc Three-dimensional automated pick module
DE102007023909A1 (de) 2007-05-23 2008-11-27 Siemens Ag Ladesystem für Fluggepäck und Verfahren zum manuellen oder maschinell unterstützten Sortieren
DE102007038834A1 (de) 2007-08-16 2009-02-19 Deutsche Post Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vereinzelung von Stückgut
WO2009081008A2 (fr) 2007-12-13 2009-07-02 Solystic Procédé pour trier des envois postaux en utilisant un processus d'allocation dynamique de sorties de tri
GB2457243B (en) * 2008-02-05 2010-12-15 Baa Ltd Handling
DE102008036564B4 (de) 2008-07-30 2010-09-30 SSI Schäfer PEEM GmbH Skalierbarer Versandpuffer mit integrierter Sortierfunktion und Verfahren dazu
DE102008037658A1 (de) 2008-08-14 2010-02-25 Knapp Logistik Automation Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Kommissionieren von Stückgut mit einem Kommissionierautomaten und beigeordnetem Durchlaufregal
DE102008039764B4 (de) 2008-08-26 2010-11-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung zum Aufnehmen und Abgeben von Stückgut an ein fahrerloses Transportfahrzeug
US8952284B1 (en) 2008-09-16 2015-02-10 Amazon Technologies, Inc. Method and apparatus for managing the allocation of items to processing stations in an order fulfillment process
JP5237856B2 (ja) 2009-02-27 2013-07-17 西部電機株式会社 バラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法
US8647040B2 (en) 2009-05-14 2014-02-11 Rg Research, Inc. Tray flip unloader
BR112012004849A2 (pt) 2009-09-04 2016-03-15 Sodium Ltd sistema e método para armazenar e recuperar recipientes, método para operar um sistema para armazenar e recuperar recipientes e instruções legíveis por computador
DE102009041590A1 (de) 2009-09-15 2011-03-31 Knapp Ag Verfahren und System zum Ein- und Auslagern von Behältern in ein oder aus einem Lagerregal mittels Satellitenfahrzeug
AT508843A1 (de) 2009-10-02 2011-04-15 Tgw Mechanics Gmbh Kommissioniersystem und verfahren zur beladung von ladungsträgern
US7905744B1 (en) 2009-10-20 2011-03-15 John Mezzalingua Associates, Inc. Cartridge lock registered jack and method of use thereof
JP5513930B2 (ja) 2010-03-03 2014-06-04 デマティック アカウンティング サービシーズ ゲーエムベーハー 立体自動倉庫
US8403614B2 (en) 2010-03-24 2013-03-26 Bastian Solutions, Llc Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system
DE102010015054A1 (de) 2010-04-15 2011-11-17 Dematic Gmbh Lager- und Transportsystem für Transportbehälter od. dgl.
US8718814B1 (en) 2010-12-29 2014-05-06 Amazon Technologies, Inc. Robotic induction and stowage in materials handling facilities
US8798784B1 (en) 2010-12-29 2014-08-05 Amazon Technologies, Inc. Robotic induction in materials handling facilities with batch singulation
FI123447B (fi) 2011-03-18 2013-05-15 Cimcorp Oy Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi
JP5676338B2 (ja) 2011-03-29 2015-02-25 三井造船株式会社 コンテナターミナルとその制御方法
US9520012B2 (en) 2011-05-25 2016-12-13 Bby Solutions, Inc. Retail location robotic wall system and mobile retail sales vehicle
CN102390701A (zh) 2011-07-27 2012-03-28 山东科技大学 一种直落式二次分拣系统
EP2574574B1 (de) 2011-09-30 2014-01-29 CareFusion Germany 326 GmbH Apothekenkommissioniervorrichtung mit universellem Versorgungs- und Steuermodul
NL2008631C2 (nl) 2012-04-12 2013-10-16 Vanderlande Ind Bv Werkwijze en inrichting voor het vanuit producthouders volgens orders in verzamelhouders verzamelen van producten.
US20140086714A1 (en) 2012-09-27 2014-03-27 Ohad MALIK Automated warehousing systems and method
US20140100999A1 (en) 2012-10-04 2014-04-10 Amazon Technologies, Inc. Filling an order at an inventory pier
EP2946350B1 (fr) 2013-01-16 2018-08-29 Globe Interfin S.A. Plateforme de commerce electronique
JP2014141313A (ja) 2013-01-22 2014-08-07 ＪＢ−Ｃｒｅａｔｅ株式会社 商品自動ピッキングシステム
US9481518B2 (en) * 2013-02-24 2016-11-01 Intelligrated Headquarters Llc Order fulfillment system and method
US9020632B2 (en) 2013-03-15 2015-04-28 Intelligrated Headquarters, Llc Storage, retrieval and sortation system
JP5999508B2 (ja) 2013-03-15 2016-09-28 株式会社ダイフク 物品搬送用箱の搬送装置
KR101807559B1 (ko) * 2013-03-27 2018-01-18 여 쿤 탄 멀티-레벨 컨테이너 취급 및 저장 시설을 위한 프레임 구조
US9738450B2 (en) 2013-04-01 2017-08-22 Hoj Engineering & Sales Co., Inc. Warehouse conveyor
AU2014269201A1 (en) 2013-05-21 2015-12-03 Sodium Limited System and method for creating a structured set of containers
US9346083B2 (en) 2013-06-06 2016-05-24 Robert Louis Stone Mail carrier sequencer
US8972045B1 (en) 2013-09-23 2015-03-03 Amazon Technologies, Inc. Inter-facility transport in inventory management and fulfillment systems
US20150098775A1 (en) 2013-10-09 2015-04-09 Sergey N. Razumov Automatic order picking system and method in retail facility
EP4296202A3 (en) 2013-12-07 2024-03-06 Trumed Systems, Inc. Automated smart storage of temperature sensitive products
KR102202232B1 (ko) 2014-02-05 2021-01-13 한국전자통신연구원 소포 구분 시스템 및 그 방법
GB201402263D0 (en) 2014-02-10 2014-03-26 Ocado Ltd Intermediate holding facility for picking station
US9111251B1 (en) 2014-03-31 2015-08-18 Amazon Technologies, Inc. Shuffling inventory holders
US10127514B2 (en) 2014-04-11 2018-11-13 Intelligrated Headquarters Llc Dynamic cubby logic
WO2015189849A1 (en) 2014-06-13 2015-12-17 Omer Einav Systems and methods for modular storage and management
DE102014111396B4 (de) 2014-08-11 2021-08-12 Ssi Schäfer Automation Gmbh System zum Entladen von Stückgütern
JP6315097B2 (ja) * 2014-08-26 2018-04-25 村田機械株式会社 ピッキングシステムとピッキング方法
JP6571916B2 (ja) * 2014-08-27 2019-09-04 株式会社日立製作所 入出荷支援システム及び入出荷支援方法
JP6770520B2 (ja) 2014-10-14 2020-10-14 ハーベスト オートメーション インコーポレイテッド 保管材料ハンドリングシステム
EP3209583B1 (en) 2014-10-20 2020-06-24 Nelson Mandela Metropolitan University Racking system
US10301122B2 (en) 2014-10-29 2019-05-28 Fives Intralogistics S.P.A. Con Socio Unico Device for feeding items to a sorting machine and sorting machine
US10773901B2 (en) * 2014-11-18 2020-09-15 James Laverdiere Rotary picker with arms
US9216857B1 (en) 2014-12-04 2015-12-22 Amazon Technologies, Inc. Automated inventory management system
US9561587B2 (en) 2014-12-16 2017-02-07 Amazon Technologies, Inc. Robotic grasping of items in inventory system
FR3031048B1 (fr) 2014-12-24 2016-12-30 Solystic Machine de tri postal avec une entree d'alimentation comprenant un bras robotise et un convoyeur a plat incline
FR3032364B1 (fr) 2015-02-11 2017-01-27 Solystic Installation pour la separation et l'individualisation d'objets postaux heterogenes avec un systeme de vision a sources laser
US9950863B2 (en) 2015-02-25 2018-04-24 Dematic Corp. Automated order fulfillment system and method
US9120622B1 (en) 2015-04-16 2015-09-01 inVia Robotics, LLC Autonomous order fulfillment and inventory control robots
US9821464B2 (en) 2015-05-04 2017-11-21 Bby Solutions, Inc. Random-access robotic inventory dispensary: operation prioritization
JP6288470B2 (ja) 2015-05-22 2018-03-07 株式会社ダイフク 平面保管設備における入出庫装置の制御方法
US10144596B2 (en) * 2015-05-26 2018-12-04 Dyco, Inc. System and method for forming and moving an article array
US9586769B2 (en) * 2015-05-26 2017-03-07 Dyco, Inc. System and method for forming and moving an article array
EP3303188B1 (en) 2015-06-02 2023-11-29 Alert Innovation Inc. Storage and retrieval system
NO339783B1 (en) 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
NL2015044B1 (nl) 2015-06-29 2017-01-24 Stichting Sangria Systeem en werkwijze voor het opslaan van voorwerpen.
CN105057219B (zh) 2015-07-22 2018-11-27 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡系统及方法
US9600798B2 (en) * 2015-08-12 2017-03-21 Amazon Technologies, Inc. Automated materials handling facility
DE102015114393A1 (de) 2015-08-28 2017-03-02 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Lager- und Kommissioniersystem
ES2913085T3 (es) 2015-09-09 2022-05-31 Berkshire Grey Operating Company Inc Sistemas y métodos para proporcionar una iluminación comunicativa dinámica en un entorno robótico
US10137566B2 (en) 2015-09-09 2018-11-27 Bastian Solutions, Llc Automated guided vehicle (AGV) with batch picking robotic arm
US9926138B1 (en) 2015-09-29 2018-03-27 Amazon Technologies, Inc. Determination of removal strategies
FR3042182B1 (fr) 2015-10-13 2020-09-18 Exotec Solutions Systeme de preparation de commandes
HRP20230212T1 (hr) 2015-11-11 2023-04-14 Ocado Innovation Limited Sustavi i postupci za izuzimanje
CN113731862B (zh) 2015-11-13 2024-04-12 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于提供各种物体的分拣的分拣系统和方法
ES2847757T3 (es) 2015-12-04 2021-08-03 Berkshire Grey Inc Sistemas y métodos para el procesamiento dinámico de objetos
US10730078B2 (en) 2015-12-04 2020-08-04 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for dynamic sortation of objects
US9937532B2 (en) 2015-12-18 2018-04-10 Berkshire Grey Inc. Perception systems and methods for identifying and processing a variety of objects
US10226795B2 (en) 2015-12-31 2019-03-12 Fives Intralogistics Corp. Vision based item typing and separation system
CA3011277C (en) 2016-01-12 2021-12-28 United States Postal Service Systems and methods for high throughput sorting
US9751693B1 (en) 2016-02-01 2017-09-05 Amazon Technologies, Inc. Automated shipment set item consolidation
CA3014049C (en) 2016-02-08 2021-06-22 Thomas Wagner Systems and methods for providing processing of a variety of objects employing motion planning
GB201603520D0 (en) 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Robotic service device and handling method
KR102041391B1 (ko) 2016-03-03 2019-11-06 무라다기카이가부시끼가이샤 일시 보관 시스템
CN105692251B (zh) * 2016-03-16 2017-10-31 广州圣益龙自动控制技术有限公司 物品自动装车系统
DK179085B1 (en) 2016-03-21 2017-10-16 Apm Terminals Man Bv Container handling equipment controller arrangement
US20170322561A1 (en) 2016-05-03 2017-11-09 Bby Solutions, Inc. Robotic inventory dispensary operational enhancements
WO2017192824A1 (en) * 2016-05-06 2017-11-09 United States Postal Service System and method for sorting and delivering items
US10384872B2 (en) 2016-08-30 2019-08-20 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic put wall
DE112017004045T5 (de) 2016-09-26 2019-05-23 Intelligrated Headquarters, Llc Vollständig validierter materialtransport mit pendelbehälterliefersystem
CA3168675C (en) 2016-11-08 2024-03-26 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for processing objects
EP4299490A3 (en) 2016-11-28 2024-03-20 Berkshire Grey Operating Company, Inc. System for providing singulation of objects for processing
CN106395225A (zh) 2016-12-05 2017-02-15 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种机器人智能仓库
CA3046214C (en) 2016-12-09 2022-01-04 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects provided in vehicles
US10029865B1 (en) 2016-12-16 2018-07-24 Amazon Technologies, Inc. Parallel recirculating gantry system on a rollercoaster-style track
CN110582454B (zh) 2017-03-15 2021-08-03 伯克希尔格雷股份有限公司 用于存储、检索和处理包括可堆叠半圆形塔的对象的系统和方法
EP3595993A1 (en) 2017-03-17 2020-01-22 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a linear gantry system
WO2018175425A1 (en) 2017-03-20 2018-09-27 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including mobile matrix carrier systems
US10632610B2 (en) 2017-03-20 2020-04-28 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
EP3601108A1 (en) 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including an auto-shuttle system
WO2018175717A1 (en) 2017-03-22 2018-09-27 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated radial processing stations
CN110650903B (zh) 2017-03-23 2021-07-20 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理包括自动移动矩阵载体的物体的系统和方法
US10576621B2 (en) 2017-03-23 2020-03-03 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins
CN114148666B (zh) 2017-03-23 2024-01-05 伯克希尔格雷营业股份有限公司 包括自动线性处理站的用于处理物体的系统和方法
CN115339805A (zh) 2017-03-24 2022-11-15 伯克希尔格雷营业股份有限公司 包括自动处理的用于处理物体的系统和方法
CN113955367B (zh) * 2017-04-18 2023-09-12 伯克希尔格雷营业股份有限公司 包括空间高效的分配站和自动化输出处理的用于处理物体的系统和方法
CN114918144B (zh) 2017-04-24 2023-11-17 伯克希尔格雷营业股份有限公司 提供物体的分离以供处理的系统和方法
US10226794B2 (en) 2017-07-18 2019-03-12 Intelligrated Headquarters, Llc Dynamic tray spacing
US10583986B2 (en) * 2018-05-04 2020-03-10 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated processing stations
US10696493B1 (en) * 2019-05-31 2020-06-30 Mujin, Inc. Robotic system with packing mechanism

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3595407A (en) * 1968-01-08 1971-07-27 Krupp Gmbh Transloading installation for air freight containers
JPS63310406A (ja) * 1987-06-12 1988-12-19 Seibu Electric & Mach Co Ltd 物品の荷揃え方法及びその装置
CA2440262A1 (en) * 2001-03-16 2002-09-26 Gregg Bloom Automated system for efficient article storage and self-service retrieval
CN1486912A (zh) * 2002-08-21 2004-04-07 ������������ʽ���� 自动存储系统
CN101428710A (zh) * 2008-05-24 2009-05-13 游勇 集装箱自动化存储、装卸设施
CN106232503A (zh) * 2014-02-21 2016-12-14 万德兰工业有限公司 用于储存产品的系统、用于使用此系统的方法及布置成在此系统中操作的中央控制单元
WO2016023869A2 (de) * 2014-08-11 2016-02-18 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Lager- und kommissioniersystem und verfahren zum sequenzierten bereitstellen von artikeln
WO2017044747A1 (en) * 2015-09-11 2017-03-16 Berkshire Grey Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects

Also Published As

Publication number Publication date
CA3056894C (en) 2023-10-03
WO2018175466A1 (en) 2018-09-27
CA3056894A1 (en) 2018-09-27
US20180327198A1 (en) 2018-11-15
US11492212B2 (en) 2022-11-08
EP3601119A1 (en) 2020-02-05
CN110431097A (zh) 2019-11-08
US10894674B2 (en) 2021-01-19
CN114852726A (zh) 2022-08-05
US20230013172A1 (en) 2023-01-19
CN110431097B (zh) 2022-04-08
US20210061585A1 (en) 2021-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114852726B (zh) 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
US11932489B2 (en) Systems and methods for processing objects including an auto-shuttle system
CN113233078B (zh) 用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法
US11478923B2 (en) Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
US10399776B2 (en) Storage and order-picking system and method for storing piece goods in an order-picking machine
CN111819140B (zh) 包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法
CN110691742B (zh) 包括自动处理的用于处理物体的系统和方法
US10954065B2 (en) Method and system for delivering items in delivery containers
KR20180028013A (ko) 물품 적재 설비
CN117157616A (zh) 用于机器人水平分拣的系统和方法
GB2577154A (en) System and method of order fulfilment
US20230053089A1 (en) Container to tote dispense integrated with automated storage and retrieval system
CN115196261A (zh) 周转箱自动搬运系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant