FI123447B - Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi - Google Patents

Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi Download PDF

Info

Publication number
FI123447B
FI123447B FI20115267A FI20115267A FI123447B FI 123447 B FI123447 B FI 123447B FI 20115267 A FI20115267 A FI 20115267A FI 20115267 A FI20115267 A FI 20115267A FI 123447 B FI123447 B FI 123447B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
gripper
piece
moving
support
longitudinal conveyor
Prior art date
Application number
FI20115267A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20115267A (fi
FI20115267L (fi
FI20115267A0 (fi
Inventor
Kari Miikkulainen
Jarno Honkanen
Original Assignee
Cimcorp Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cimcorp Oy filed Critical Cimcorp Oy
Publication of FI20115267A0 publication Critical patent/FI20115267A0/fi
Priority to FI20115267A priority Critical patent/FI123447B/fi
Priority to DK12716478.8T priority patent/DK2630061T3/en
Priority to CA2817180A priority patent/CA2817180C/en
Priority to US14/006,039 priority patent/US9272845B2/en
Priority to EP12716478.8A priority patent/EP2630061B1/en
Priority to PL12716478T priority patent/PL2630061T3/pl
Priority to RU2013146551/11A priority patent/RU2555083C2/ru
Priority to KR1020137013185A priority patent/KR101797798B1/ko
Priority to ES12716478.8T priority patent/ES2538019T3/es
Priority to PCT/FI2012/050235 priority patent/WO2012127102A1/en
Publication of FI20115267A publication Critical patent/FI20115267A/fi
Publication of FI20115267L publication Critical patent/FI20115267L/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI123447B publication Critical patent/FI123447B/fi
Priority to IL227915A priority patent/IL227915A/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Description

Si Itä robottijä rjestel mä ja menetelmä sen käyttämiseksi Tekniikan ala Tämä keksintö liittyy siltarobottijärjestelmään, jota käytetään varastoalueella 5 olevien kappaleiden poimimiseen, siirtämiseen ja luovuttamiseen. Kappaleet voidaan sijoittaa varastoalueelle pinoihin, eli kappaleet ovat pinottavia.
Tekniikan taso
Tunnetut siItarobottijärjestelmät poimivat, siirtävät ja luovuttavat varastoalueella 10 olevia kappaleita, kuten laatikoita, ajoneuvojen renkaita ym. pinottavia kappaleita. Tässä tekstissä kuvataan esimerkinomaisesti lähinnä varastoalueelle olevia pinottavia laatikoita. Laatikot voivat olla varastoalueella yksittäin tai pinottuina. Laatikot puolestaan sisältävät tuotteita, kuten elintarvikkeita, juomia ja kirjeitä eli kaikenlaisia tavaroita, joita on tarkoitus varastoida ja joita on tarkoituksenmukaista 15 käsitellä laatikoittain. Laatikot on voitu järjestää varastoalueelle tuotteen mukaisesti. Esimerkiksi appelsiinimehujuomat ovat toisella alueella (ja omissa pinoissa) kuin omenamehujuomat.
Siltarobottijärjestelmä käsittää siltayksikön, joka on järjestetty liikkumaan varastoalueen yli. Yleinen järjestely on, että siltayksikkö liikkuu varastoalueen 20 reunoilla olevien palkkien päällä. Palkit ovat vuorostaan pilarien varassa.
Siltayksikköön on kiinnitetty tarttuja, joka on järjestetty liikkumaan siltayksikköä pitkin. 5 Järjestelmä käsittää lisäksi robottiohjausjärjestelmän ohjaamaan siltayksikön ja
Cd ^ tarttujan liikkeitä. Siltayksikkö ja tarttuja voivat liikkua siten, että tarttuja on poimittavan o ^ laatikon tai laatikkopinon yläpuolella. Tarttujassa on tartuntaelimet, jotka voidaan 25 laskea poimittavan laatikon tai laatikkopinon sen laatikon kohdalle, johon cc tartuntaelimet halutaan tarttuvan. n c\3 Kun tartuntaelimet ovat kiinni laatikossa, laatikko/laatikkopino voidaan nostaa ylös ^ ja siirtää toiseen paikkaan, kuten kuljettimelle laatikon/pinon kuljettamiseksi pois 00 varastosta tai toiseen kohtaan varastoalueella. Kun tarttuja on halutun uuden paikan 2 yläpuolella, se laskee laatikon/pinon alas ja luovuttaa sen. Siltarobottijärjestelmä siis liikkuu varastoalueen yläpuolella ja pystyy nostamaan laatikoita varastoalueelta ja laskemaan laatikoita varastoalueelle.
Varasto voi käsittää lisäksi ainakin yhden kuljettimen kuljettamaan laatikoita 5 (yksittäin tai pinottuina) varastoalueelle ja ainakin yhden kuljettimen kuljettamaan laatikoita pois varastoalueelta. Siltarobottijärjestelmä siirtää tulevat laatikot varastoalueella haluttuihin paikkoihin ja poistettavat laatikot kuljettimelle. Varaston ylläpitämiseksi laatikoita voidaan siirtää varaston alueella uusiin paikkoihin.
Patenttijulkaisu Fl 105668 esittää erästä edellä kuvatun kaltaista 10 siltarobottijärjestelmää. Järjestelmä pystyy nopeasti poimimaan ja siirtämään laatikkopinon haluttuun paikkaan. Myös yksittäisen laatikon siirto tapahtuu vastaavasti, jos laatikko on pinon päällimmäisenä tai se on sijoitettu yksinään varastoalueen johonkin varastopaikkaan. Jos kuitenkin halutaan poimia yksittäinen laatikko, joka on pinon keskellä, niin sen poimiminen ja siirtäminen on verrattain hidas 15 ja työläs prosessi. Tarttuja siirretään sen laatikkopinon yläpuolelle, jossa poimittava laatikko sijaitsee. Tarttuja lasketaan alas ja se poimii pinon halutun laatikon yläpuolelta. Tämä pino nostetaan ylös, siirretään, lasketaan ja luovutetaan toiseen paikkaan (toisen pinon päälle, yksittäisen laatikon päälle tai vapaaseen varastopaikkaan). Tarttuja siirretään uudestaan poimittavan laatikon yläpuolelle ja 20 lasketaan alas laatikon poimimiseksi ja nostamiseksi. Tämän jälkeen tarttuja siirretään uuteen paikkaan, johon poimittava laatikko halutaan siirtää (kuten kuljettimen päälle), ja lasketaan alas laatikon luovuttamiseksi. Jotta varastoalueen >- ylläpitäminen ei mene sekaisin, edellä siirretty yläpuolinen pino on vielä mahdollisesti o cm siirrettävä takaisin alkuperäisen pinon päälle. Tarttuja joutuu siis siirtymään 00 o 25 varastoalueella verrattain monta kertaa eri paikkoihin, sekä laskemaan ja nostamaan ” tartuntaelimiä laatikon/pinon poimimiseksi/luovuttamiseksi. Toinen vaihtoehto on, että | tarttuja poimii pinon siten, että haluttu laatikko on alimmaisena. Pino luovutetaan pois is. kuljetettavaksi varastoalueelta. Varastoalueen ulkopuolella haluttu laatikko otetaan
CO
ίο esimerkiksi manuaalisesti pois pinon alta. Jäljelle jäänyt pino toimitetaan takaisin δ 30 varastoalueelle, jossa se sijoitetaan uudelleen joko alkuperäiseen varastopaikkaan tai
CM
uuteen varastopaikkaan. Myös tämä vaihtoehtotapa on työläs.
3
Keksinnön lyhyt kuvaus
Keksinnön päämääränä on poistaa/vähentää edellä mainittua ongelmakenttää. Päämäärä saavutetaan itsenäisissä vaatimuksissa esitetyin tavoin. Epäitsenäiset 5 vaatimukset kuvaavat keksinnön erilaisia toteutusmuotoja.
Keksinnön ajatuksena on aikaansaada järjestelmä, jolla vähennetään tarttujan liikkeitä, kun halutaan poimia yksittäinen kappale kappalepinon (esimerkiksi laatikkopinon tai rengaspinon) keskeltä. Liikkeiden määrä vähenee, kun tarttuja voidaan ajaa halutun kappalepinon ylle, eikä sitä sen jälkeen tarvitse siirtää toiseen 10 paikkaan varastoalueella yksittäisen kappaleen poimimiseksi ja siirtämiseksi. Keksintö käsittää erillisen järjestelyn yksittäisen poimitun kappaleen siirtämiseksi varasto-alueen reunalle. Tarttuja pääsee nopeammin siirtymään seuraavaan poimittavaan kohteeseen.
Keksinnön mukainen siltarobottijärjestelmä käsittää siltayksikön varastoalueella 1 15 sijaitsevien kappaleiden 7 siirtämiseksi. Siltayksikkö on järjestetty liikkumaan varastoalueella sijaitsevien kappaleiden yläpuolella. Järjestelmä käsittää myös tarttujan 5, joka on kiinnitetty siltayksikköön ja järjestetty liikkumaan siltayksikköä pitkin. Tarttuja on järjestetty myös poimimaan ja luovuttamaan pinottuja kappaleita. Siltarobottijärjestelmä käsittää myös robottiohjausjärjestelmän 4 ohjaamaan 20 siltayksikön ja tarttujan liikkeitä ja alustan, joka on asemoitavissa tarttujan alapuolelle yksittäisen kappaleen luovuttamiseksi tarttujasta alustan päälle kappaleen ollessa ylhäällä tarttujassa. Lisäksi järjestelmä käsittää siirtovälineet 9 kappaleen ^ siirtämiseksi alustalta varastoalueen reunalle. Robottiohjausjärjestelmä 4 käsittää ™ lisäksi ohjausvälineet 22 ohjaamaan alustan ja siirtovälineiden liikkeitä.
CO
9 25 00
X
X
Kuvioluettelo
CO
Seuraavassa keksintöä kuvataan yksityiskohtaisemmin oheisten piirustusten 5 kuvioiden avulla, joissa
C\J
30 Kuvio 1 kuvaa esimerkkiä keksinnön mukaisesta siltarobottijärjestelmästä, 4
Kuvio 2 kuvaa toista esimerkkiä keksinnöllisestä järjestelmästä,
Kuvio 3 kuvaa esimerkkiä keksinnön mukaisesta robottiohjausjärjestelystä,
Kuvio 4 kuvaa tarkemmin keksinnöllisen järjestelmän piirteitä,
Kuvio 5 kuvaa myös keksinnöllisen järjestelmän piirteitä, 5 Kuvio 6 kuvaa kuvion 1 esimerkin siirtovälineitä,
Kuvio 7 kuvaa vielä erästä esimerkkiä keksinnön mukaisesta järjestelmästä ja
Kuvio 8 kuvaa vuokaavioesimerkkiä keksinnön mukaisesta menetelmästä.
10
Keksinnön kuvaus
Kuvio 1 esittää keksinnön mukaista siltarobottijärjestelmää. Järjestelmä käsittää tunnettuun tapaan palkit 2 varasto-alueen 1 reunoilla, joita pitkin järjestelmän siltayksikkö 3 on järjestetty liikkumaan. Palkit 2 ovat yleensä järjestetty pilarien 11 15 varaan. Kuvio 2 kuvaa toista esimerkkiä keksinnöllisestä järjestelmästä.
Varasto-alueella on laatikoita 7, jotka voivat olla pinottuina tai yksittäin sijoitettuna. Lisäksi on mahdollista, että varastointisysteemi käsittää kuljettimen tai kuljettimia 6 siirtämään laatikoita varastoalueelle 1. On myös mahdollista, että varastointisysteemi käsittää kuljettimen tai kuljettimia 8 siirtämään laatikoita pois varastoalueelta 1. Nämä 20 kuljettimet on sijoitettu varastoalueen lattialle.
Siltarobottijärjestelmän siltayksikössä on tarttuja 5, joka on järjestetty liikkumaan pitkin siltayksikköä. Siltayksikkö ja tarttuja voidaan siirtää varastoalueen yläpuolella ^ halutun laatikon/pinon yläpuolelle laatikon/laatikoiden poimimiseksi. Tarttujassa on ^ esimerkiksi teleskooppivarsisto laskemaan tartu ntavälineet laatikon/pinon ° 25 poimimiseksi ja nostamiseksi ylös. Tarttujan ylhäälle nostama laatikko/pino voidaan 00 siirtää tarttujalla ja siltayksiköllä uuteen paikkaan. Kun tarttuja on uuden paikan
X
£ yläpuolella, laatikko/pino lasketaan alas sen luovuttamiseksi.
Is- ^ Siltarobottijärjestelmä käsittää myös robottiohjausjärjestelmän 4, jonka sopiva m sijoituspaikka on siltayksikön 3 toisessa päässä. Voi olla myös mahdollista, että o
CM
5 robottiohjausjärjestelmä on sijoitettu johonkin toiseen paikkaan. Robottiohjausjärjestelmä on järjestetty ohjaamaan siltayksikön ja tarttujan liikkeitä.
Keksinnön mukainen siltarobottijärjestelmä käsittää myös alustan 15, 74, (kuviot 5 ja 7) joka on asemoitavissa tarttujan 5 kohdalle ylhäällä tarttujassa olevan 5 laatikon/laatikkopinon 7 lähelle ja alapuolelle. Yksittäinen laatikko voidaan laskea alustan 15, 74 päälle sen luovuttamiseksi tarttujasta 5 varastoalueen yläpuolella. Keksinnöllinen järjestelmä käsittää myös siirtovälineet 9, 71, 73 laatikon siirtämiseksi alustalta 15, 74 varastoalueen 1 reunalle. Lisäksi keksinnön mukainen robottiohjausjärjestelmä 4 käsittää ohjausvälineet 22 ohjaamaan alustan 15, 74 ja 10 siirtovälineiden 9, 71,73 liikkeitä.
Kuvio 3 esittää keksinnön mukaisen robottiohjausjärjestelmän 4 pääpiirteitä. Kuten edellä on jo todettu, robottiohjausjärjestelmä ohjaa siltayksikön 3 ja tarttujan 5 liikkeitä. Lisäksi robottiohjausjärjestelmä käsittää välineet 22 ohjaamaan siirtovälineiden 9, 71, 73 liikkeitä. On myös mahdollista, että robottiohjausjärjestelmä 15 on yhdistetty varastonohjausjärjestelmään 41. Varastonohjausjärjestelmän kautta robottiohjausjärjestelmä 4 voi olla järjestettynä yhteistoimintaan varastoalueen kuljettimien 6, 8 kanssa. Eräs käyttökelpoinen robottiohjausjärjestelmäkokonaisuuden toteutustapa on, että ohjauslogiikka on sijoitettu robottiohjausjärjestelmään 4, 22 ja toimilaitteet (sähkömoottorit, pneumaattiset laitteet, servot ym.) on hajautettu 20 siltarobottijärjestelmän eri osiin. On myös mahdollista, että ohjauslogiikka on hajautettuna järjestelmän eri osiin. Ohjauslogiikka voidaan toteuttaa elektroniikkakomponenteilla tai elektroniikan ja ohjelmistokomponenttien r- yhdistelmällä, δ , Mainitut siirtovälineet 9, 71, 73 käsittävät siirtoelimen 14, 73 siirtämään laatikko
CO
° 25 pois alustalta 15, 74. Siirtoelin voi olla esimerkiksi varsi 14, joka käsittää toimilaitteen
CO
26 varren liikuttamiseksi siten, että varsi työntää laatikon pois alustalta. Siirtoelin voi
X
£ olla myös esimerkiksi pieni hihnakuljetin.
Is- ^ Siirtovälineiden eräs toteutusmuoto 9 käsittää siirtimen 23, joka on kiinnitetty m ^ siltayksikköön 3 ja järjestetty liikkumaan siltayksikköä pitkin. Katso kuviot 4-6. Siirrin o 00 30 23 pystyy siirtymään siltayksikköä pitkin tarttujan 5 kohdalle sekä tarttujan ohi. Alusta 6 15 ja siirtoelin 14 ovat yhteydessä siirtimeen 23. Siirrin 23 on sinällänsä tunnettu rakenne, ja vastaa tarttujan 5 siirrintä. Tavanomainen siirrin 23 käsittää moottorin 24 ja pyörästön 17 siirtimen liikkumista varten.
Kuvioiden 4-6 mukaiset siirtovälineet 9 käsittävät kehikon 13, joka käsittää kaksi 5 toisiinsa nähden poikittain olevaa siipiosaa 13A, 13B. Ensimmäinen siipiosa 13A on yhdistetty siirtimeen 23, ja toinen siipiosa 13B on yhdistetty alustaan 15 ja siirtoelimeen 14. Toinen siipiosa ulottuu tarttujan 5 alapuolelle, kun siirtovälineet 9 ovat tarttujan kohdalla.
Kuvio 5 esittää tilannetta, jossa siirtovälineet 9 ovat tarttujan 5 kohdalla. Alusta on 10 tarttujan ja tarttujassa olevan laatikon/pinon alla, kun laatikko/pino on ylhäällä tarttujassa. Tarttuja voi luovuttaa yksittäisen laatikon alustalle 15. Tämä tapahtuu siten, että tarttuja laskee laatikon alustalle, ja tarttujan tartuntaelimet 12 vapauttavat otteen laatikosta 7. Jos vapautettu laatikko on pinon alimmaisena, tarttuja nostaa tartuntaelimet 12 seuraavaksi alimmaisen laatikon kohdalle ja tarttuu siihen. Alustalla 15 olevan laatikon yläpuolinen pino nostetaan ylös. Alustalle jäänyt laatikko voidaan siirtää siirtovälineillä 9.
Kuvio 4 kuvaa tilannetta, jossa siirtovälineet 9 ovat liikkuneet siltayksikköä 3 pitkin kohti varastoalueen 1 reunaa. Tarttuja voi laskea tarttujassa mahdollisesti jäljellä olevan pinon takaisin varastoalueella olevan alkuperäisen pinon päälle. Näin 20 varastotilanne muuttuu mahdollisimman vähän yksittäisen laatikon poimimisen takia.
Siirtovälineiden kehikko 13 voi käsittää tukiosan 20, joka on kiinnitetty ensimmäiseen 13A ja toiseen 13B siipiosaan. Näin siipiosien rakenne voi olla o kevyempi, eli vähemmän materiaalia vaativa, lujuuden kärsimättä. Kuvioista 5 ja 6 co näkyy myös tarttujan 5 muita osia, kuten tarttujan siirrin, jossa on pyörästö 17 ja
O
to 25 sähkömoottori 25 sen liikuttamiseksi. Siirtimen alareunassa 21 on myös hyvä olla x pyörät. Kuten jo todettiin vastaavanlainen siirtimen rakenne voi olla siirtovälineiden 9 cc siirtimessä 23. Tarttujassa 5 voi olla painesäiliö 16, jos tarttujassa on pneumaattisia n £3 toimilaitteita. Lisäksi kuviot näyttävät kaapeloinnin 18 robottiohjausjärjestelmän 4 ja
LO
^ siirtimen 5 välissä. Vastaava kaapelointi voi olla myös robottiohjausjärjestelmän ja o ^ 30 siirtovälineiden 9 välissä. Kaapelointi välittää datatietoa ja tehoa. Kaapeloinnin sijasta 7 voidaan käyttää esimerkiksi tehonsyöttökiskoa ja langatonta tiedonsiirtoa. Kuvissa kaapelointi on sijoitettu siltayksikössä 3 olevaan kouruun 19.
Kuvio 7 esittää toista esimerkkiä keksinnöllisestä toteutusmuodosta, jossa siirtovälineet käsittävät pitkittäiskuljettimen 71, joka on kiinnitetty siltayksikköön 3 sen 5 alapuolelle kuljettamaan siirtoelimen 73 sille siirtämä laatikko varastoalueen reunalle. Pitkittäiskuljetin 71 voi olla esimerkiksi hihnakuljetin. Kuvion 7 toteutusmuodossa tarttuja 5 on varustettu tukirakenteella 72, johon on kiinnitetty alusta 74 ja siirtoelin 74. Siirtoelin voi olla edellä kuvatun kaltainen varsi. Alusta 74 on asemoitavissa eli siirrettävissä tukirakennetta 72 pitkin tarttujan 5 ja siinä olevan laatikon/pinon alle 10 yksittäisen laatikon laskemiseksi ja luovuttamiseksi alustalle 74. Tarttuja toimii samalla tavalla kuin aikaisemmin kuvatussa suoritusmuodossa. Siirtoelin siirtää laatikon pitkittäiskuljettimelle 71. On käytännöllistä, että pitkittäiskuljetin 71 on paikoillaan pois päältä ainakin se aikaa, kun siirtoelin siirtää laatikon pitkittäiskuljettimelle. Kun alusta 74 on tyhjä, se voidaan siirtää tukirakennetta pitkin 15 pois tarttujan alta. Tarttuja voi laskea mahdollisesti jäljellä olevan laatikkopinon takaisin varastoalueella olevan alkuperäisen pinon päälle.
Varastoalueen 1 reunalle voi olla sijoitettu pitkittäiskuljetinlaitteisto 10, joka on järjestetty yhteistoimintaan robottiohjausjärjestelmän 4 kanssa ja vastaanottamaan laatikko 7 siirtovälineiltä 9, 71, 73. Pitkittäiskuljetinlaitteisto on järjestetty kuljettamaan 20 laatikko pois varastoalueelta. Kuten kuvioista voi nähdä, pitkittäiskuljetinlaitteisto on sijoitettu ylös siltayksikön 3 ja palkkien 2 tuntumaan, jotta laatikon siirtäminen on jouhevaa siirtovälineiltä. Kuvioissa näkyy kuljettimien kohdilla nuolia, jotka ilmaisevat >- laatikon/laatikkopinon siirtosuunnat. Mikäli varastosysteemiltä ei vaadita näin pitkälle o cm vietyä automatisointia, pitkittäiskuIjetinlaitteiston paikalla voi olla esimerkiksi pitkä o 25 taso.
i ” Kuvio 8 esittää vuokaavioesimerkkiä keksinnön mukaisesta menetelmästä | keksinnöllisen siltarobottijärjestelmän käyttämiseksi. Menetelmä käsittää vaiheet: iv. ohjata 81 järjestelmän tarttuja 5 poimittavan kappaleen 7 yläpuolelle ja poimia 82
CO
in tarttujalla haluttu kappale siten, että se on mahdollisesti poimittavan kappalepinon o 30 alimmaisena. Menetelmä käsittää lisäksi vaiheet: asemoida 83 järjestelmän alusta
C\J
15, 74 varastoalueen yläpuolella olevan tarttujan 5 alimmaisen kappaleen alapuolelle, 8 joka kappale on ylhäällä tarttujassa, luovuttaa 84 alimmainen kappale tarttujasta 5 alustalle 15, 74 ja siirtää 85 kappale alustalta varastoalueen reunalle.
Käytettäessä ensimmäistä edellä kuvattua siirtovälineiden suoritusmuotoa, asemointivaihe 83 käsittää siltarobottijärjestelmän siltayksikköön 3 kiinnitetyn 5 siirtovälineiden 9, siirtämisen tarttujan 5 kohdalle. Siirtovälineet 9 käsittävät mainitun alustan 15. Siirtämisvaihe 85 käsittää kappaleen siirtämisen siirtovälineillä 9 varastoalueen reunalle ja kappaleen 7 siirtämisen alustalta 15 esimerkiksi pitkittäiskuljetinlaitteistolle 10. Mikäli käytetään pitkittäiskuljetinlaitteistoa, siirtämisvaihe pitkittäiskuljetinlaitteistolle 10 voi käsittää alivaiheen pitämään 10 pitkittäiskuljetinlaitteisto 10 paikoillaan (pois päältä) kappaleen siirron aikana.
Käytettäessä toista edellä kuvattua siirtovälineiden suoritusmuotoa asemointivaihe 83 käsittää alivaiheet siirtää tukirakenteessa 72 oleva alusta 74 ylhäällä tarttujassa olevan kappaleen 7 alapuolelle. Siirtämisvaihe 85 käsittää kappaleen siirtämisen alustalta 74 siltayksikön 3 alapuolelle kiinnitetylle pitkittäiskuljettimelle 71 ja 15 kappaleen kuljettamisen pitkittäiskuljettimella varastoalueen reunalle. Lisäksi menetelmä voi käsittää alivaiheen pitämään varastoalueen reunalla oleva pitkittäiskuljetinlaitteisto 10 paikoillaan ainakin sen aikaa, kun kappale siirtyy pitkittäiskuljettimelta 71 pitkittäisku Ijetinlaitteistolle 10.
Pitkittäiskuljetinlaitteisto 10 voidaan siis järjestää yhteistoimintaan 20 robottiohjausjärjestelmän 4 kanssa. Käytännöllinen toteutus on hoitaa yhteistoiminta varastonohjausjärjestelmän 41 kautta.
Keksinnön mukainen siltarobottijärjestelmä mahdollistaa yksittäisen kappaleen (laatikon, renkaan ym. pinottavan kappaleen) poimimisen kappalepinon keskeltä ja g sen siirtämisen verrattain nopeasti varastoalueen reunalle ja jopa edelleen pois
CNJ
^ 25 varastoalueen reunalta. Tarttuja 5 vapautuu nopeasti suorittamaan seuraavaa o ^ toimintaa. Lisäksi keksintö mahdollistaa varaston jouhevamman ja monipuolisemman käytön, sillä aikaisemmin oli suotavaa, että yksittäinen varastossa oleva pino käsitti
CC
vain samanlaisia tuotteita, jolloin niiden poiminen oli verrattain nopeaa. Keksintö to mahdollistaa, että kappalepino voi käsittää monenlaisia tuotteita, esimerkiksi 30 laatikoihin jaoteltuina, ja että yksittäisen laatikon poiminen on silti nopeaa. Myös ° erityyppisiä renkaita voi olla kätevästi samassa pinossa, kuten talvi- ja kesärenkaita.
9
Myös varastotilanteen ylläpitäminen on helpompaa ja nopeampaa, sillä jäljellä oleva kappalepino voi säilyä vaivattomasti ennallaan poiminnan jälkeen.
Edellä esitettyjen esimerkkien valossa on selvää, että keksinnön mukainen toteutusmuoto voidaan saada aikaa monilla eri ratkaisuilla. Kuten jos todettiin, 5 keksintö liittyy kaikenlaisten pinottavien kappaleiden (laatikot, ajoneuvojen renkaat ym...) poimimiseen ja luovuttamiseen. Alusta 15, 74 voi olla esimerkiksi levy tai kehikkorakenne. Järjestelmän käyttömenetelmä voi käsittää vaiheen ohjata siirtovälineet 9 ja/tai tarttuja 5 tiettyyn kohtaan siltayksikköä, jos on sellaisia hetkiä, että kappaletta/kappaleita ei tarvitse poimia. On myös selvää, että keksintö ei rajoitu 10 pelkästään tässä tekstissä mainittuihin esimerkkeihin vaan se voidaan toteuttaa monilla erilaisilla toteutusmuodoilla patenttivaatimusten puitteissa.
δ
CM
00 o 00
X
X
Q.
Is-
CD
C\J
LO
δ
C\J

Claims (17)

1. SiItarobottijärjestelmä varastoalueella (1) sijaitsevien kappaleiden (7) siirtämiseksi, jotka voivat olla pinottuina, joka järjestelmä käsittää siltayksikön (3), joka on järjestetty liikkumaan varastoalueella (1) sijaitsevien kappaleiden yläpuolella, tarttujan (5), joka on kiinnitetty siltayksikköön (3) ja järjestetty liikkumaan siltayksik-köä pitkin, ja joka tarttuja käsittää välineet ulottua varastoalueelle kappa-leen/kappalepinon poimimiseksi ja luovuttamiseksi, ja kappaleen/kappalepinon nostamiseksi ylhäälle sen siirtämiseksi toiseen paikkaan, ja robottiohjausjärjestelmän (4) ohjaamaan siltayksikön (3) ja tarttujan (5) liikkeitä, tunnettu siitä, että järjestelmä käsittää lisäksi alustan (15, 74), joka on asemoitavissa tarttujan (5) kohdalle, ylhäällä tarttujassa olevan kappaleen/kappalepinon (7) lähelle ja alapuolelle yksittäisen kappaleen luovuttamiseksi tarttujasta (5) alustan (15, 74) päälle, ja siirtovälineet (9, 71, 73) kappaleen siirtämiseksi alustalta varastoalueen (1) reunalle, joka robottiohjausjärjestelmä (4) käsittää ohjausvälineet (22) ohjaamaan alustan (15) ja siirtovälineiden (9, 71,73) liikkeitä.
2. Vaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että siirtovälineet (9, 71,73) käsittävät siirtoelimen (14, 73) siirtämään kappale pois alustalta (15, 74).
3. Vaatimuksen 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että siirtovälineet (9) käsittävät siirtimen (23), joka on kiinnitetty siltayksikköön (3) ja järjestetty liikkumaan siltayksikköä pitkin pystyen siirtymään siltayksikköä pitkin tarttujan (5) kohdalle sekä tarttujan ohi, jotka alusta (15) ja siirtoelin (14) ovat yhteydessä siirtimeen (23).
^ 4. Vaatimuksen 3 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että siirtovälineet (9) o käsittävät kehikon (13), joka käsittää kaksi toisiinsa nähden poikittain olevaa siipiosaa g (13A, 13B), joka ensimmäinen siipiosa (13A) on yhdistetty siirtimeen (23) ja toinen i o siipiosa (13B) on yhdistetty alustaan (15) ja siirtoelimeen (14), ja toinen siipiosa ulot- x tuu tarttujan (5) alapuolelle, kun siirtovälineet (9) ovat tarttujan kohdalla. Q_
5. Vaatimuksen 4 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että kehikko (13) käsit-c\3 tää tukiosan (20), joka on kiinnitetty ensimmäiseen (13A) ja toiseen (13B) siipiosaan,
6. Jonkin vaatimuksen 3 - 5 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että siirrin 00 (23) käsittää moottorin (24) ja pyörästön (17) siirtimen liikkumista varten.
7. Jonkin vaatimuksen 1 - 6 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että se käsittää kaapeloinnin (18) robottiohjausjärjestelmän (4) ja siirtovälineiden (9) välissä.
8. Vaatimuksen 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että siirtovälineet (71, 73) käsittävät pitkittäiskuljettimen (71), joka on kiinnitetty siltayksikköön (3) sen alapuolelle kuljettamaan siirtoelimen (73) siirtämä kappale varastoalueen reunalle.
9. Vaatimuksen 8 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että pitkittäiskuljetin (71) on hihnakuljetin.
10. Jonkin vaatimuksen 1 - 9 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että se käsittää varastoalueen (1) reunalle sijoitetun pitkittäiskuljetinlaitteiston (10), joka on järjestetty yhteistoimintaan robottiohjausjärjestelmän (4) kanssa ja vastaanottamaan kappale (7) siirtovälineiltä (9, 71,73).
11. SiItarobottijärjestelmän käyttömenetelmä, joka käsittää vaiheet: ohjata (81) järjestelmän tarttuja (5) poimittavan kappaleen (7) yläpuolelle ja poimia (82) tarttujalla haluttu kappale siten, että se on mahdollisesti poimittavan kappalepinon alimmaisena, tunnettu siitä, että järjestely käsittää lisäksi vaiheet: asemoida (83) järjestelmän alusta (15, 74) varastoalueen yläpuolella olevan tarttu-jan (5) alimmaisen kappaleen alapuolelle, joka kappale on ylhäällä tarttujassa, luovuttaa (84) alimmainen kappale tarttujasta (5) alustalle (15, 74) ja siirtää (85) kappale alustalta varastoalueen reunalle.
12. Vaatimuksen 11 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että asemointivaihe (83) käsittää s i I tarobottij ärj estel m än siltayksikköön (3) kiinnitetyn siirtovälineiden (9), siirtämisen tarttujan (5) kohdalle, jotka siirtovälineet käsittävät mainitun alustan (15).
13. Vaatimuksen 12 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että siirtämisvaihe CM 5 (85) käsittää kappaleen siirtämisen siirtovälineillä (9) varastoalueen reunalle, ja kap- CM ^ paleen (7) siirtämisen alustalta (15) pitkittäiskuIjetinlaitteistolIe (10). o
14. Vaatimuksen 11-13 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että siirtämis- 00 vaihe pitkittäiskuljetinlaitteistolle (10) käsittää alivaiheen pitää pitkittäiskuljetinlaitteisto cc (10) paikoillaan kappaleen siirtämisen aikana. cd
15. Vaatimuksen 11 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että asemointivaihe CM T- (83) käsittää alivaiheet laskea tarttujaan (5) kiinnitetty varsielin (72) alaspäin ja siirtää δ CM varsielimeen kiinnitetty alusta (74) ylhäällä tarttujassa olevan kappaleen (7) alapuolelle.
16. Vaatimuksen 15 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että siirtämisvaihe (85) käsittää kappaleen siirtämisen alustalta (74) siltayksikön (3) alapuolelle kiinnitetylle pitkittäiskuljettimelle (71) ja kappaleen kuljettamisen pitkittäiskuljettimella varastoalueen reunalle.
17. Vaatimuksen 16 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että käsittää alivai-heen pitää varastoalueen reunalla oleva pitkittäiskuljetinlaitteisto (10) paikoillaan ainakin sen aikaa kun kappale siirtyy pitkittäiskuIjettimelta (71) pitkittäiskuljetinlaitteistol-le (10). CM δ CM LO O o CO X X Q. Is- CD CM LO δ CM 10
FI20115267A 2011-03-18 2011-03-18 Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi FI123447B (fi)

Priority Applications (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20115267A FI123447B (fi) 2011-03-18 2011-03-18 Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi
RU2013146551/11A RU2555083C2 (ru) 2011-03-18 2012-03-12 Подвесная роботизированная система и способ ее работы
ES12716478.8T ES2538019T3 (es) 2011-03-18 2012-03-12 Sistema de robot suspendido y método de funcionamiento del mismo
US14/006,039 US9272845B2 (en) 2011-03-18 2012-03-12 Overhead robot system and a method for its operation
EP12716478.8A EP2630061B1 (en) 2011-03-18 2012-03-12 Overhead robot system and a method for its operation
PL12716478T PL2630061T3 (pl) 2011-03-18 2012-03-12 Podwieszony układ robotyczny oraz sposób jego działania
DK12716478.8T DK2630061T3 (en) 2011-03-18 2012-03-12 Imminent robotic system and method for its use
KR1020137013185A KR101797798B1 (ko) 2011-03-18 2012-03-12 오버헤드 로봇시스템과 그 작동 방법
CA2817180A CA2817180C (en) 2011-03-18 2012-03-12 Overhead robot system and a method for its operation
PCT/FI2012/050235 WO2012127102A1 (en) 2011-03-18 2012-03-12 Overhead robot system and a method for its operation
IL227915A IL227915A (en) 2011-03-18 2013-08-11 Elite robotic system and method for running it

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20115267 2011-03-18
FI20115267A FI123447B (fi) 2011-03-18 2011-03-18 Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi

Publications (4)

Publication Number Publication Date
FI20115267A0 FI20115267A0 (fi) 2011-03-18
FI20115267A FI20115267A (fi) 2012-09-19
FI20115267L FI20115267L (fi) 2012-09-19
FI123447B true FI123447B (fi) 2013-05-15

Family

ID=43806477

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20115267A FI123447B (fi) 2011-03-18 2011-03-18 Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi

Country Status (11)

Country Link
US (1) US9272845B2 (fi)
EP (1) EP2630061B1 (fi)
KR (1) KR101797798B1 (fi)
CA (1) CA2817180C (fi)
DK (1) DK2630061T3 (fi)
ES (1) ES2538019T3 (fi)
FI (1) FI123447B (fi)
IL (1) IL227915A (fi)
PL (1) PL2630061T3 (fi)
RU (1) RU2555083C2 (fi)
WO (1) WO2012127102A1 (fi)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10901404B2 (en) 2014-06-03 2021-01-26 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3653540B1 (en) * 2012-05-11 2021-03-17 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods for retrieving units from a storage system
JP6305213B2 (ja) * 2014-05-29 2018-04-04 株式会社東芝 取出装置および方法
GB2527543A (en) 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
BR102014023154B1 (pt) 2014-09-18 2022-03-29 Carmine Alexandre Cifelli Base modular para compor instalações e método para estocagem por empilhamento e movimentação de caixas
EP3038063A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-29 Bossi, Raffaele Automatic dispenser of pellets, firewood and biofuel in general for residential heating systems
JP6256702B2 (ja) * 2014-12-25 2018-01-10 株式会社ダイフク 物品搬送用容器昇降搬送装置
US9617075B2 (en) * 2015-03-24 2017-04-11 Joseph Porat System and method for overhead warehousing
US9758301B2 (en) * 2015-03-24 2017-09-12 Joseph Porat System and method for overhead warehousing
GB201509921D0 (en) * 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
JP6347333B2 (ja) * 2015-06-01 2018-06-27 株式会社ダイフク 平面保管設備における入出庫装置の制御方法
NO339783B1 (en) * 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
ES2922990T3 (es) 2016-01-08 2022-09-22 Berkshire Grey Operating Company Inc Sistemas de adquisición y movimiento de objetos
WO2017139330A1 (en) 2016-02-08 2017-08-17 Berkshire Grey Inc. Systems and methods for providing processing of a variety of objects employing motion planning
CA3139272C (en) 2016-12-09 2023-07-25 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects provided in vehicles
US10029865B1 (en) * 2016-12-16 2018-07-24 Amazon Technologies, Inc. Parallel recirculating gantry system on a rollercoaster-style track
US9988216B1 (en) 2016-12-16 2018-06-05 Amazon Technologies, Inc. Parallel vertical recirculating gantry system
CN106826820B (zh) * 2017-01-16 2020-06-05 北京京东乾石科技有限公司 直角坐标机器人的控制方法及系统
WO2018170432A1 (en) 2017-03-17 2018-09-20 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a linear gantry system
WO2018175333A1 (en) * 2017-03-20 2018-09-27 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
EP3601107A1 (en) 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including mobile matrix carrier systems
US10583553B2 (en) 2017-03-20 2020-03-10 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including an auto-shuttle system
CA3056894C (en) 2017-03-20 2023-10-03 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including transport vehicles
CN114148666B (zh) 2017-03-23 2024-01-05 伯克希尔格雷营业股份有限公司 包括自动线性处理站的用于处理物体的系统和方法
ES2973481T3 (es) 2017-03-23 2024-06-20 Berkshire Grey Operating Company Inc Sistema y método para procesar objetos, incluyendo portadores matriciales móviles automatizados
US10576621B2 (en) 2017-03-23 2020-03-03 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins
US10243217B2 (en) * 2017-05-24 2019-03-26 Nanotek Instruments, Inc. Alkali metal battery having a deformable quasi-solid electrode material
PL234974B1 (pl) * 2017-09-19 2020-05-18 Rosinski Packaging Spolka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Dozownik
US11084660B2 (en) 2017-10-27 2021-08-10 Berkshire Grey, Inc. Bin infeed and removal systems and methods for processing objects including mobile matrix carrier systems
WO2019103637A1 (ru) 2017-11-21 2019-05-31 Сергей Владимирович СОЛОВЬЯНЕНКО Автоматическая система и способ хранения материалов и сбора комплектов из них
CN108045972A (zh) * 2017-12-14 2018-05-18 梅芳艳 一种智能分拣码垛系统
US10843333B2 (en) 2018-03-05 2020-11-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations
EP4144673A1 (de) 2018-07-20 2023-03-08 TGW Logistics Group GmbH Transfervorrichtung zum entladen einer transportladehilfe, entladestation und kommissionierlager zum lagern und kommissionieren von waren
DE102018215780A1 (de) * 2018-09-18 2020-03-19 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Lagereinheiten
CN112930547A (zh) 2018-10-25 2021-06-08 伯克希尔格雷股份有限公司 用于学习外推最佳物体运送和搬运参数的系统和方法
EP3987469A1 (en) 2019-06-24 2022-04-27 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing shipping of orders in an order fulfillment center
EP4090611B1 (de) 2020-01-17 2024-03-20 TGW Logistics Group GmbH Verfahren und kommissionierlager zum lagern und kommissionieren von waren
JP7294198B2 (ja) * 2020-03-13 2023-06-20 株式会社ダイフク 物品保管設備
US20210387808A1 (en) 2020-06-11 2021-12-16 Nimble Robotics, Inc. Automated Delivery Vehicle
CA3204277A1 (en) 2021-01-05 2022-07-14 Sergey Razumov Matrix-picking
EP4412933A1 (en) 2021-10-06 2024-08-14 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Dynamic processing of objects provided in elevated vehicles with evacuation systems and methods for receiving objects
CN115180335A (zh) * 2022-07-15 2022-10-14 北京德诚科技有限责任公司 一种货物存取系统
CN115417045A (zh) * 2022-09-07 2022-12-02 北京德诚科技有限责任公司 一种缓存台及货物存取系统
CN115417046A (zh) * 2022-09-07 2022-12-02 北京德诚科技有限责任公司 一种取放机构及货物存取系统
CN115676198A (zh) * 2022-09-26 2023-02-03 北京德诚科技有限责任公司 一种推箱组件及货物存取系统

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2701065A (en) 1950-09-06 1955-02-01 Charles A Bertel Apparatus for storing and handling containers
US3519151A (en) * 1968-05-28 1970-07-07 Triax Co Automatic storage apparatus
US3519148A (en) * 1969-04-16 1970-07-07 Triax Co Automatic storage apparatus
SU547377A1 (ru) 1974-04-15 1977-02-25 Ленинградский Государственный Проектный Институт Ссср Устройство дл разгрузки и загрузки стеллажей штучными грузами
SU562464A1 (ru) 1974-12-18 1977-06-25 Ленинградский Государственный Проектный Институт Устройство дл разгрузки и загрузки стеллажей штучными грузами
DE2629718A1 (de) 1976-07-02 1978-01-05 Krupp Gmbh Verfahren und einrichtung zum umschlagen von stapelbaren behaeltern
FI105668B (fi) 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy Poimintajärjestelmä
US6113336A (en) * 1999-10-05 2000-09-05 Chang; Tien-Sheng Warehousing system having a conveying device for transferring articles between two levels of a multistory building
ITPO20010004A1 (it) 2001-04-24 2002-10-24 Immobiliare La Valluccia Srl Impianto di magazzinaggio automatico
US6652211B2 (en) * 2001-12-11 2003-11-25 Paceco Corp. Buffer straddle crane for cargo container handling operations
AU2003231430B8 (en) 2002-05-13 2009-07-30 Bakvertisi Limited Apparatus for transporting containers

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10901404B2 (en) 2014-06-03 2021-01-26 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US10955834B2 (en) 2014-06-03 2021-03-23 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11066239B2 (en) 2014-06-03 2021-07-20 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11079770B2 (en) 2014-06-03 2021-08-03 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11635769B2 (en) 2014-06-03 2023-04-25 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11640176B2 (en) 2014-06-03 2023-05-02 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US11650601B2 (en) 2014-06-03 2023-05-16 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices
US12030718B2 (en) 2014-06-03 2024-07-09 Ocado Innovation Limited Methods, systems and apparatus for controlling movement of transporting devices

Also Published As

Publication number Publication date
FI20115267A (fi) 2012-09-19
IL227915A0 (en) 2013-09-30
IL227915A (en) 2017-07-31
PL2630061T3 (pl) 2015-08-31
DK2630061T3 (en) 2015-06-15
US20140017052A1 (en) 2014-01-16
FI20115267L (fi) 2012-09-19
ES2538019T3 (es) 2015-06-16
FI20115267A0 (fi) 2011-03-18
EP2630061B1 (en) 2015-03-04
US9272845B2 (en) 2016-03-01
RU2555083C2 (ru) 2015-07-10
KR101797798B1 (ko) 2017-11-14
CA2817180A1 (en) 2012-09-27
EP2630061A1 (en) 2013-08-28
KR20130143592A (ko) 2013-12-31
RU2013146551A (ru) 2015-04-27
WO2012127102A9 (en) 2012-11-08
WO2012127102A1 (en) 2012-09-27
CA2817180C (en) 2018-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI123447B (fi) Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi
JP6983798B2 (ja) 保管システムからユニットを取り出すための方法及び装置
CN107878989B (zh) 一种仓储自动取料机
US9850079B2 (en) Storage and retrieval system transport vehicle
US9026243B2 (en) Order-picking station, and method for the order-picking of articles from loading aids
US8956099B2 (en) Rack-serving unit and order-picking warehouse
CN107840059B (zh) 一种双向仓储自动取料机
EP1879822B1 (en) System for unloading or loading of cargo
KR20190055215A (ko) 보관 시스템으로부터 유닛을 취출하기 위한 방법 및 장치
US8801358B2 (en) Method and loading system for order-picking articles onto destination load carriers
US20060182551A1 (en) Storage and retrieval unit and high-bay store having such a unit
WO2021254018A1 (zh) 自动播种墙
CN112978278A (zh) 货物托盘分离处理设备和自动装车设备
JP2024527611A (ja) 混合パレットを組み立ててオーダーピッキングを容易にするための自動倉庫システム、アセンブリ、装置、及び方法
TWI707813B (zh) 自主運輸載具、自動儲存及提取系統自主運輸載具，及對具有共用傳送手臂的自主運輸載具之承載部分中所裝載的承載物品進行運輸之方法
CN107777624B (zh) 一种适用于工业车辆的取料装置
CN110525866B (zh) 自动化货架搬运系统及其搬运方法
TWI707814B (zh) 自動儲存及取回系統之儲存陣列
CN217707367U (zh) 仓储系统
CN217050085U (zh) 货物装卸装置、货物输送设备和仓储系统
CN115108229B (zh) 一种复合分拣系统
CN221820922U (zh) 一种堆叠料箱拣选系统及拣选机器人
CN219173283U (zh) 搬运系统及跨层设备
CN210456131U (zh) 一种物料周转装置及其机器人
CN118579509A (zh) 一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 123447

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B