TWI707813B - 自主運輸載具、自動儲存及提取系統自主運輸載具，及對具有共用傳送手臂的自主運輸載具之承載部分中所裝載的承載物品進行運輸之方法 - Google Patents

Abstract

一種自主運輸載具，包含：框體，形成承載部分，該承載部分經配置以保持一或多個拾取物；傳送手臂，可移動地安裝於該框體；驅動部分，連接於該框體；以及控制器，連接於該驅動部分，該控制器經配置以根據預定的出箱順序序列而達成該自主運輸載具所裝載的該拾取物之動態分類，該控制器在該預定的出箱順序序列中命令該驅動部分，使得兩個以上的拾取物根據該預定的出箱順序序列而從一或多個第一箱單元保持位置被拾取且被放置在一或多個不同的第二箱單元保持位置。

Description

自主運輸載具、自動儲存及提取系統自主運輸載具，及對具有共用傳送手臂的自主運輸載具之承載部分中所裝載的承載物品進行運輸之方法 [相關申請之交互引用]

本申請係非臨時案且欲主張於2015年1月23日申請之美國臨時專利申請案號62/107,135之效益，其揭露係藉由引用而將其全文併入本文。

本示範性實施例大致關於一種材料搬運(handling)系統，且特別是在材料搬運系統內的傳送及物品的分類。

多層(multilevel)儲存及提取系統可被用於倉庫之貨物的儲存及提取。一般而言，貨物進入儲存結構及從儲存結構出來之運輸係藉由用來傳送至儲存層(storage level)上的載具之升降機、至預定儲存層之載具向上行駛坡道(ramps)、或包含沿著導軌(guide ways)行駛之載具而 完成。這些儲存及提取系統之吞吐量(throughput)會藉由在儲存層之一或多個貨物的提取以及在儲存層之間的貨物的傳送而受到限制。

藉由將運輸載具的承載(payload)搬運操縱軸線之移動和在運輸載具上的承載之分類進行結合，可有利於增加載具承載搬運吞吐量。

100‧‧‧自動化儲存及提取系統

110‧‧‧運輸載具、機器

110C‧‧‧控制器

110E1‧‧‧端部

110E2‧‧‧端部

110F‧‧‧框體

110GW‧‧‧導引輪

110DR‧‧‧驅動部分

110PA‧‧‧傳送手臂

110PL‧‧‧承載部分

110RL‧‧‧滾輪

110PB‧‧‧承載床

110PR‧‧‧推動桿

110PF‧‧‧柵欄

120‧‧‧控制伺服器

130‧‧‧儲存結構

130A‧‧‧拾取通道

130B‧‧‧傳送平臺

130C‧‧‧充電站

130L‧‧‧儲存層

130S‧‧‧儲存空間

150‧‧‧升降機模組

150A‧‧‧垂直升降機模組

150B‧‧‧垂直升降機模組

160EP‧‧‧操作員站

160IN‧‧‧輸入站

160UT‧‧‧輸出站

160CA‧‧‧輸送器

160CB‧‧‧輸送器

160PA‧‧‧棧板卸貨機

160PB‧‧‧棧板裝運機

180‧‧‧網路

200‧‧‧升降機機構

200M‧‧‧桅桿

201‧‧‧輪

202‧‧‧驅動輪

210A‧‧‧導軌

210B‧‧‧導軌

250A‧‧‧傳送手臂驅動器

250B‧‧‧傳送手臂驅動器

260‧‧‧皮帶

260A‧‧‧皮帶及滑輪傳動器

260B‧‧‧皮帶及滑輪傳動器

266‧‧‧剎車機構

267‧‧‧升降機傳動器

270‧‧‧拾取頭

271‧‧‧皮帶及滑輪傳動器

271B‧‧‧皮帶

272‧‧‧基座構件

273A~273E‧‧‧叉

274A‧‧‧致動器

274B‧‧‧致動器

280A‧‧‧導軌

280B‧‧‧導軌

281A‧‧‧滑動構件

281B‧‧‧滑動構件

298‧‧‧遠端致動剎車機構

301‧‧‧延伸馬達

301A:馬達

302:升降機馬達

303:馬達

303T:傳動器

351:槽

360:導引桿

360S:滑動構件

1200:水平支撐構件

1200S:軌道

1210S:板條

1212:垂直支撐構件

2500:倉庫管理系統

CU:箱單元

CUA:箱單元

CUB:箱單元

CUC:箱單元

CUD:箱單元

TOT:容器

LT:橫軸線

LX:縱軸線

CL:中間線

RMA:架模組陣列

SF:箱單元支撐表面

SP:拾取平面

RSP:箱單元支撐平面

CUSP:箱單元支撐平面

GP:間隙

在以下敘述中將連結附圖而對前述方案及本揭露實施例進行說明，其中：圖1係根據本揭露實施例的方案之自動化儲存及提取系統的概略圖；圖1A及圖1B根據本揭露實施例的方案之自動化儲存及提取系統的部分概略圖；圖2係根據本揭露實施例的方案之運輸載具的概略圖；圖2A至圖2F係根據本揭露實施例的方案之運輸載具的部分的概略圖；圖3係根據本揭露實施例的方案之圖2的運輸載具的部分的概略圖；圖4至圖9係根據本揭露實施例的方案之利用圖2的運輸載具的示範性的承載操縱的概略圖；圖10、圖11及圖12係根據本揭露實施例的方案之示範性流程圖；圖13係圖1之儲存及提取系統的部分概略圖； 圖14係根據本揭露實施例的方案之示範性流程圖；圖15係根據本揭露實施例的方案之儲存及提取系統的操作員站的概略圖；且圖16係根據本揭露實施例的方案之示範性流程圖。

【發明內容及實施方式】

圖1係根據本揭露實施例的方案之自動化儲存及提取系統100的概略圖。雖然本揭露實施例的方案將參照圖式而被描述，但應當理解本揭露實施例的方案可以多種形式來實施。此外，任何合適的尺寸、形狀或種類之元件或材質皆可被使用。

根據本揭露實施例的方案之自動化儲存及提取系統100可在零售配送中心或倉庫中進行操作以完成例如從零售店收到的用於箱單元(case unit)的訂單(order)，該箱單元是如同2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,674中所描述，該申請案之揭露內容藉由引用而將其全文併入本文。例如，箱單元係沒有存放於托架(tray)中、貨箱(tote)上或棧板(pallet)上(例如未被包含)之貨物的箱子或單元。在其他例子中，箱單元係包含於任何合適方式(如托架中、貨箱上或棧板上)之貨物的箱子或單元。仍舊在其他實施例中，箱單元係未被包含的和已被包含的物品之組合。須注意箱單元例 如包含貨物的箱單元(例如湯罐頭、麥片盒等之箱)或包含適於被取下或放置於棧板上之個別貨物。根據本揭露實施例的方案，用於箱單元的運送箱(例如紙箱、桶、盒、板條箱(crates)、壺、或其他任何用來保持箱單元的合適裝置)可具有變動尺寸且可在運送中被用來保持箱單元，且經配置使得它們能夠被棧板裝運以用於運送。須注意當例如數捆或數塊棧板之運送箱抵達儲存及提取系統時，各棧板可為一致的(例如各棧板保持預定數量之相同物品-一棧板保持湯且另一棧板保持麥片)，且當棧板離開儲存及提取系統時，棧板可包含任何合適數量及組合之不同箱單元(例如混合棧板，各混合棧板保持不同種類的箱單元-棧板保持湯和麥片之組合)，其被提供至例如用來形成混合棧板的分類配置中之棧板裝運機(palletizer)。在本實施例中描述於本文的儲存及提取系統可被應用至任何環境，箱單元在該環境下被儲存及提取。亦可理解的是，如圖15所繪示，在本揭露實施例的方案中，作為零售配送中心的例子而操作之系統100可用來接收箱子之一致的棧板負載，從一致的棧板負載分解棧板貨物或分離箱單元，以成為由系統個別搬運的獨立的箱單元，對被各順序視為對應群組之不同箱子進行提取且分類，且在操作員站160EP對對應群組的箱子進行運輸及排序(以本文所述之方法)，在該操作員站中物品從不同的箱單元CU被拾取，並且/或者根據例如完成一或多件顧客訂單(customer order)之順序，而在被拾取物品之預定 順序序列(order sequence)中，由操作員1500或任何合適之自動化程序將不同的箱單元CU本身放置於一或多個袋子、貨箱或其他合適容器TOT中，其中箱單元CU係在操作員站160EP被排序，須注意本文所述之箱單元CU之排序係在操作員站160EP來完成箱單元之排序。

自動化儲存及提取系統100可包含輸入站160IN(其包含棧板卸貨機(depalletizer)160PA及/或用來將物品運輸至升降機模組(lift module)以進入倉儲(storage)之輸送器(conveyor)160CA)及輸出站160UT(其包含棧板裝運機160PB、操作員站160EP及/或從升降機模組運輸物品以從倉儲移除之輸送器160CB)、輸入及輸出垂直升降機模組150A、150B(一般稱為升降機模組150-須注意雖然圖示由輸入及輸出升降機模組，亦可使用單一升降機模組於兩個輸入處並從儲存結構移除箱單元)、儲存結構130、及若干自主車輛(rover)或運輸載具110(在本文稱為「機器(bots)」)。須注意棧板卸貨機160PA可經配置以從棧板移除箱單元，使得輸入站160IN能夠將物品運輸至升降機模組150以輸入至儲存結構130中。棧板裝運機160PB可經配置以將從儲存結構130移除的物品放置到棧板上以用於運送。

儲存結構130可包含多個配置於三維陣列RMA中的儲存架模組，其藉由儲存層或平臺層(deck level)130L而可使用。各儲存層130L包含儲存空間130S，其由架(rack)模組形成，其中架模組包含擱板 (shelf)，擱板係沿著儲存或拾取通道130A而配置，該通道例如線性延伸穿過架模組並提供至儲存空間130S及傳送平臺130B的存取(access)，機器110在儲存空間130S及傳送平臺130B上行駛於各儲存層130L之上以在儲存結構130之任一儲存空間130S(例如在機器110所在之層)、及任一升降機模組150(例如各機器110有權訪問各層上之各儲存空間130S及各儲存層130L上之各升降機模組150)之間傳送箱單元。傳送平臺130B係佈置於可一層堆疊於另一層上的不同層或水平偏移堆疊的不同層(對應儲存及提取系統之每一層130L)，如在儲存架陣列之一端或側或者在儲存架陣列之數端或數側具有一傳送平臺130B，其記載於例如2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,674，該申請案之揭露內容藉由引用其全文而併入本文中。傳送平臺130B大致開口且經配置用於機器110跨越及沿著傳送平臺130B時之不確定性行駛。可理解的是，在各儲存層130L之傳送平臺130B在各儲存層130L上和各拾取通道130A連通，且機器110在各儲存層130L上的傳送平臺130B和拾取通道130A之間雙向穿越以存取儲存空間130S，儲存空間130S配置於靠著各拾取通道130A的架擱板中(例如當穿越各拾取通道130A時，機器110可進入分佈於各通道之兩側上的儲存空間130S，使得機器110可具有不同的面向，將詳述於後)。如上所載，傳送平臺130B亦設置機器110以存取各儲存層130L上的升降機150，升降機150在各儲存 層130L上將箱單元給送至各儲存層130L並且/或者從各儲存層130L移除箱單元，機器110在各儲存層130L中於升降機150和儲存空間130S之間完成箱單元傳送。各儲存層130L亦可包含充電站130C以將機器110之板載(on-board)電力供給充電至例如於2014年3月13日申請之美國專利申請號14/209,086以及於2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,823所述之儲存層130L，該些申請案之揭露內容藉由引用其全文而併入本文中。

機器110可為任何合適之獨立操作自主運輸載具，其在整個儲存及提取系統100承載並傳送箱單元。在一方案中機器110為自動且獨立(例如自由行進(free riding))的自主運輸載具。機器的合適例子可在2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,674、2010年4月9日申請之美國專利申請號12/757,312(現為美國專利號8,425,173)、2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,423、2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,447(現為美國專利號8,965,619)、2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,505(現為美國專利號8,696,010)、2011年12月15日申請之美國專利申請號13/327,040(現為美國專利號9,187,244)、2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,952、2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,993、及2014年9月15日申請之美國專利申請號14/486,008，該些申請案之揭露 內容藉由引用其全文而併入本文中。機器110可經配置以將如上所述之零售採購的箱單元放置於儲存結構130之一或多層中的拾取庫存(picking stock)中，然後選擇性地提取所訂購的箱單元(例如根據預定的出單序列(order out sequcnce))來將已訂購的箱單元運送至例如店面或其他合適位置。該出單序列，在一方案中係對應於一訂單，在該訂單中箱單元(或如後所述稱為拾取物(pickface))需要被放置在外送的棧板上或任何合適的運輸裝置中，如袋、貨箱、購物車(carriage)、貨車或其他不需藉由棧板化而填充之合適容器。在其他方案中，出單序列可為任何合適的預定序列，箱單元或拾取物在該預定序列中藉由機器110而被遞送至輸出站。

儲存及提取系統100的機器110、升降機模組150及其他合適特徵係藉由例如一或多個中央系統控制電腦(例如控制伺服器)120經由例如任何合適的網路180來控制。在一方案中網路180是有線網路、無線網路或無線和有線網路之組合，使用合適種類及/或數量之通訊協定。在一方案中，控制伺服器120包含大致同時運行的程式之集合(例如系統管理軟體)，以用於自動儲存及提取系統100之大致自動的控制。大致同時運行的程式之集合例如配置來管理儲存及提取系統100，包含(僅用於示範性目的)控制、排程、及監控所有系統構件之活動、管理存貨(例如箱單元被輸入且移除，箱子被移除且箱單元被存放於此之順序)及拾取物(例如一或多個箱單元，其作 為一單元而可移動且藉由儲存及提取系統之構件而作為一單元處理)、並和倉庫管理系統2500連接。控制伺服器120在一方案中可經配置以利用本文所述之方法來控制儲存及提取系統之特徵。為了說明上之簡單扼要，「箱單元」之用語一般在本文中用來標示個別的箱單元和拾取物兩者。

現在參照圖2，如上所載，機器110在各儲存層130L上於各升降機模組150及各儲存空間130S之間運輸箱單元。機器110包含框體110F，框體110F具有驅動部分(drive section)110DR及承載部分(payload section)110PL。驅動部分110DR包含一或多個驅動輪馬達，各驅動輪馬達連接於各驅動輪202。在此方案中機器110包含兩個驅動輪202，其在機器110之端部110E1(例如第一縱端)位於機器110之相對側，以用來支撐合適的驅動面上的機器110，然而，在其他方案中，機器110上設有任意合適數量的驅動輪。在一方案中，各驅動輪202係被獨立控制，使得機器110可通過驅動輪202之差速轉動而被操控；但在其他方案中，驅動輪202之轉動可被耦接以大致用相同速度轉動。任何合適的輪201係在機器110的端部110E2(例如第二縱端)被安裝在框體之機器110的相對側上，以用來支撐驅動面上的機器110。在一方案中，輪201係滾動輪(caster wheel)，其自由轉動以使機器110通過驅動輪202之差速轉動而樞轉，以改變機器110之行駛方向。在其他方案中，輪201係轉向 輪(steerable wheel)，其在例如機器控制器110C(經配置以達成機器110之控制，如本文所述)之控制下旋轉以改變機器110之行駛方向。在一方案中，機器110包含一或多個導引輪110GW，其位於例如框體110F之一或多個角落。導引輪110GW可和儲存結構130連接(interface)，如拾取通道130A內的導軌(未繪示)，在傳送平臺130B上及/或位於傳送站，以用來和升降機模組150接合以導引機器110及/或從一位置以預定的距離來將機器110定位，一或多個箱單元被放到該位置及/或從該位置被拾取，其揭露於例如2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,423，該申請案所揭露內容藉由引用其全文而併入本文中。如上所記載，機器110可進入拾取通道130A，其具有不同面向方向以存取位於拾取通道130A之兩側的儲存空間130S。例如，機器110可利用端部110E2引導行駛方向而進入拾取通道130A，或者機器可利用端部110E1引導行駛方向而進入拾取通道130A。

機器110之承載部分110PL包含承載床(payload bed)110PB、柵欄或基準構件110PF、傳送手臂110PA及推動桿或推動構件110PR。在一方案中，承載床110PB包含一或多根滾輪110RL，其被雙向安裝(例如相對於縱軸線LX或機器110之X方向)於框體110F，使得承載部分110PL內承載的一或多個箱單元能夠沿著機器之縱軸線而縱向移動(例如相對於框體/承載部分的預 定位置及/或一或多個箱單元的基準參考)，例如將箱單元放置於承載部分110PL內的預定位置及/或承載部分110PL內的相對於其他箱單元的預定位置(例如箱單元之縱向向前/向後)。在一方案中，滾輪110RL可藉由任何合適馬達而驅動(例如繞著他們各自的軸線轉動)以在承載部分110PL內移動箱單元。在其他方案中，機器110包含一或多根可縱向移動的推動桿(未繪示)以將箱單元在滾輪110RL上推動來移動箱單元至承載部分110PL內的預定位置。可縱向移動的推動桿可大致相似於例如2011年12月15日申請之美國專利申請號13/326,952所揭露內容，該申請案之揭露內容藉由引用其全文而併入本文中。

亦請參照圖2A、圖2B及圖3，箱單元被置於承載床110PB上且利用傳送手臂110PA將箱單元從承載床110PB移除。傳送手臂110PA包含大致位於承載部分110PL內的升降機機構或單元200。升降機機構200對機器110所承載的拾取物進行粗略定位及精細定位，升降機機構200係垂直升起至儲存結構130中的位置以將拾取物及/或個別的箱單元拾取及/或放置到儲存空間130S(例如在各儲存層130L上，而機器110位於各儲存層130L上)。亦請參照圖1A，儲存結構130之架模組陣列RMA包含垂直支撐構件1212及水平支撐構件1200。軌道1200S可在例如拾取通道130A中被安裝至一或多個垂直及水平支撐構件1212、1200，且經配置使得機器110沿著軌道1200S而行進穿過拾取通道130A。各儲存層130L之拾取 通道130A可具有從軌道1200S可被機器存取的一或多個儲存擱板層(例如從共用拾取通道平臺)。如圖1A及圖1B中所能見到，一或多根擱板軌道1210彼此被垂直隔開(例如在Z方向上)以形成堆疊的儲存空間130S，各儲存空間130S可從共用軌道1200S被機器110存取。可理解的是，水平支撐構件1200亦形成擱板軌道(除了擱板軌道1210之外)，箱單元被置於其上。

升降機機構200係經配置使得組合的機器人軸線移動被執行(例如推動桿110PR、升降機機構200及拾取頭延伸及前/後對齊機構(如上述之可縱向移動之推動桿)所組合的大致同時之移動)，使得不同/多個最小庫存單位(multi-sku)之承載由機器所搬運，並且/或者使得單一驅動器達成升起(例如垂直移動)及手臂110PA之延伸(例如橫向移動)兩者。圖2A和圖2B係從框體110F移除之升降機機構200之概略圖。升降機機構200之致動係獨立於推動桿110PR之致動，如下所述。升降機機構200和推動桿110PR軸線之去耦(decoupling)提供了組合之拾取/放置序列，其達成減少的拾取/放置週期時間，增加的儲存及提取系統吞吐量及/或增加的儲存及提取系統之儲存密度。例如，升降機機構200設置以拾取及放置在多個升高儲存擱板層之箱單元，多個升高儲存擱板層可從共用的拾取通道平臺存取(見圖1且描述於例如2015年12月11日申請之美國專利申請號14/966,978及2014年12月12日申請之美國臨時專利申請號 62/091,162，該些申請案之揭露內容藉由引用其全文而併入本文中)。升降機機構200亦設置用於機械零件之簡化及減少(例如用於驅動傳送手臂之升起及延伸軸線的馬達不位於拾取頭270)，其在減少機器110之重量及增加z及/或y方向(例如橫向)的傳送手臂110PA之機械行程上得到好處。

升降機機構可以任何合適方法配置以使機器110之拾取頭270沿著Z軸雙向移動(例如在Z方向上往復運動-見圖2)。在一方案中，升降機機構包含桅桿(mast)200M且拾取頭270係以任何合適方法而可移動地安裝於桅桿200M。桅桿係以任何合適方法而可移動地安裝於框體以沿著機器110之橫軸線LT(例如Y方向)而可移動。在一方案中框體包含導軌210A、210B，桅桿200M係滑動安裝於導軌210A、210B。傳送手臂驅動器250A(見圖2A及圖3)、250B可安裝於框體以達成至少沿著橫軸線LT(例如Y軸)及Z軸之傳送手臂110PA的移動。參照圖2、圖2A及圖3，在一方案中，傳送手臂驅動器250A、250B包含延伸馬達301及升降機馬達302。延伸馬達301可被安裝於框體110F並以任何合適方法耦接於桅桿200M，如藉由皮帶及滑輪傳動器260A(類似後述之皮帶及滑輪傳動器260B)、螺桿驅動傳動器(未繪示)及/或齒輪驅動傳動器(未繪示)。升降機馬達302可被安裝於桅桿200M並以任何合適傳動器耦接於拾取頭270，如藉由皮帶及滑輪傳動器271、螺桿驅動傳動器 (未繪示)及/或齒輪驅動傳動器(未繪示)。作為一例，桅桿200M包含導引件，如導軌280A、280B，滑動構件281A、281B沿著導軌280A、280B行進。拾取頭270安裝於滑動件281A、281B以用於Z方向上沿著導軌280A、280B之導引移動。在其他方案中，拾取頭係以任何合適方法而安裝於桅桿以用於Z方向上之導引移動。皮帶及滑輪傳動器271之皮帶271B係固定地耦接於拾取頭270，使得當皮帶271移動時(例如由馬達302驅動)，拾取頭270隨著皮帶271移動且係在Z方向上沿著導軌280A、280B被雙向驅動。可理解的是，利用螺桿驅動而在Z方向上驅動拾取頭270之處，可將螺帽安裝至拾取頭270，使得螺桿藉由馬達302而旋轉，螺帽和螺桿之間的嚙合帶動拾取頭270之移動。類似地，利用齒輪驅動傳動器之處，架及小齒輪或任何合適之齒輪驅動可在Z方向上驅動拾取頭270。在其他方案中，任何合適的線性致動器被用來在Z方向上移動拾取頭。

再次參照圖2、圖2A、圖2B及圖3，如上所述，拾取頭270之升起及傳送手臂110PA之橫向延伸係由升降機馬達302及延伸馬達301所提供。在其他方案中，拾取頭270之升起及傳送手臂110PA之橫向延伸可由遠端致動剎車機構298所提供，使得單一馬達301A在Z方向上移動拾取頭270並橫向延伸傳送手臂110PA(例如橫向移動桅桿200M)。例如，遠端致動剎車機構298經配置以選擇性地在驅動皮帶260、271B之間切換(在機 器控制器110C之控制下)以選擇性地升高/降低拾取頭270且橫向延伸傳送手臂110PA。可理解的是，達成升高/降低及傳送手臂110PA之延伸的單一馬達減少了機器110的一些機械零件及電子界面且減少了機器110的重量。利用遠端致動剎車機構298，傳送手臂110PA之橫向延伸可大致相似於上述使用馬達301之情況，例如，在馬達301中馬達301A驅動皮帶及滑輪傳動器260A。桅桿200M可固定地耦接至皮帶260，使得當皮帶被馬達301A驅動時，桅桿200M隨著皮帶260而移動。剎車機構266可連接於控制器110C且經配置以達成桅桿200M與皮帶260之選擇性的解除嚙合，並將桅桿200M橫向地固定在預定的橫向位置。可理解的是，任何合適感測器及/或編碼器可被設置且連接於控制器110C以感測或以其他方式偵測桅桿200M(及拾取頭270)相對於框體110F之橫向位置及/或箱單元拾取/放置位置。剎車機構266亦包含將皮帶260選擇性地耦合(例如當皮帶260從桅桿200M被去耦時)至皮帶260A之轉換器。皮帶260A經由剎車機構266而驅動安裝在桅桿200M的升降機傳動器267。升降機傳動器267耦接於皮帶271B，例如用來在Z方向上升起和降低拾取頭270之穿過滑輪。

現在參照圖2C至圖2F，機器110之拾取頭270在機器110和箱單元拾取/放置位置之間傳送箱單元，該位置例如是儲存空間130S及/或機器110和升降器模組150之間的界面(例如2015年1月16日申請之美國臨時 專利申請號62/104,520所描述之界面，該申請案之揭露內容藉由引用其全文而併入本文中)。在一方案中，拾取頭270包含基座構件272、一或多個叉(tine)或指273A至273E及一或多個致動器274A、274B。基座構件272安裝於桅桿200M，如上所述，以沿著導軌280A、280B行進。一或多個叉273A至273E係在叉273A至273E的大約端部被安裝至基座構件272，使得叉273A至273E之遠端(例如自由端)係從基座構件272而懸臂。再次參照圖1B，叉273A至273E經配置以用於板條(slat)1210S之間的插入，板條1210S形成儲存擱板之箱單元支撐平面CUSP。

一或多個叉273A至273E係可移動地安裝於基座構件272(例如在和上述之滑/導軌相似之滑/導軌上)以在Z方向上可移動。在一方案中，任意數量之叉被安裝於基座構件272，但在本方案繪示於圖中舉例為5根叉273A至273E，其安裝於基座構件272。任意數量的叉273A至273E係可移動地安裝於基座構件272，但在本方案中繪示於圖中係舉例為最外面(相對於拾取頭270的中間線CL)的叉273A與273E可移動地安裝於基座構件272，而其餘叉273B至273D係相對於基座構件272不可移動。

在本方案中，拾取頭270採用少至3根的叉273B至273D以傳送小尺寸箱單元(及/或數群箱單元)至機器110且從機器110傳送小尺寸箱單元(及/或數群 箱單元)，且採用多至5根的叉273A至273E以傳送大尺寸箱單元(及/或數群箱單元)至機器110且從機器110傳送小尺寸箱單元(及/或數群箱單元)。在其他方案中，採用少於3根的叉(例如多於2根的叉可移動地安裝至基座構件272)以傳送小尺寸箱單元。例如，在一方案中，除了1根以外的叉273A至273E可移動地安裝至基座構件，使得最小的箱單元被傳送至機器110及從機器110被傳送，而不會干擾在例如儲存擱板上的其他箱單元，該儲存擱板在板條1210S之間具有大約X1之寬度(見圖1B)。

當傳送所有尺寸之箱單元(及/或拾取物)時，不可移動的叉273B至273D被使用，而可移動的叉273A及273E選擇性地相對於不可移動的叉273B至273D抬升及降低(例如在Z方向上)以傳送較大箱單元(及/或拾取物)。參照圖2C及圖2D，表示了一例，其中所有的叉273A至273E被放置，使得每根叉273A至273E箱單元支撐表面SF和拾取頭270的拾取平面SP重合。圖2E及圖2F繪示一例，其中2根叉273A及273E放置為相對低於(例如在Z方向上)其他叉273B至273D，使得叉273A及273E之箱單元支撐表面SF偏離(例如低於)拾取平面SP，使得叉273A及273E不會接觸拾取頭270所承載的一或多個箱單元且不會干擾放置於儲存擱板或任何其他合適箱單元保持位置上之儲存空間130S中的任何未拾取箱單元。

叉273A至273E在Z方向上的移動是藉由安裝在傳送手臂110PA之任何合適位置的一或多個致動器274A、274B來達成。在一方案中，一或多個致動器274A、274B被安裝在拾取頭270之基座構件272。一或多個致動器係任何合適的致動器，如線性致動器，能夠在Z方向上移動一或多根叉273A至273E。在一方案中，例如繪示於圖2B至圖2F，各可移動的叉273A及273E有一個致動器274A、274B，使得各可移動的叉可獨立地在Z方向上移動。在其他方案中，一個致動器可耦接於多於1根可移動的叉，使得多於1根可移動的叉作為一單元而在Z方向上移動。

可理解的是，將一或多根叉273A至273E可移動地安裝在拾取頭270之基座構件272上提供了拾取頭270上之大箱單元及/或拾取物的充分支撐，且亦提供了拾取和放置小箱單元而不被位於例如儲存擱板上之其他箱單元干擾的能力。拾取和放置不同尺寸箱單元而不被位於儲存擱板上之其他箱單元干擾的能力縮減了儲存擱板上之箱單元之間的間隙GP的尺寸(見圖1A)。在此方案中，具有3根例如相對於基座構件272而固定的叉273B至273D及例如相對於基座構件272而可移動的兩根叉273A及273E而提供了較少的移動叉，其意味著較少驅動馬達、較少導引件、較少感測器、較少複雜性、較少機器製造成本及較少配置於桅桿200M上的重量(其協助了桅桿200M之升降機馬達301、301A和其他結構上的零件之尺 寸設計)。此外，可理解的是，因為叉273B至273D係固定於基座構件272，當拾取/放置箱單元(如至箱單元保持位置之箱單元及/或拾取物的升起降低及從箱單元保持位置之箱單元及/或拾取物的升起降低)係單獨由升降機馬達301、301A所完成時，不會有重複的動作。當數個致動器僅升起個別的叉時，較小的致動器274A、274B亦可被利用於選擇性地升起和降低叉(例如沒有箱單元被支撐於上)，使得一旦該些叉和拾取平面SP對準，該些叉會被鎖住到位且不會移動。

再次參照圖2及圖3，需再次注意推動桿110PR可獨立於傳送手臂110PA而移動。推動桿110PR係以任何合適方法而安裝至框體(例如導引桿及滑動配置)並沿著Y方向而被致動(例如在大致和傳送手臂110PA之延伸/收回方向平行之方向上)。在一方案中，至少1根導引桿360安裝於承載部分110PL之內，以相對於框體110F之縱軸線LX而橫向延伸。推動桿110PR可包含至少1個滑動構件360S，其經配置以和各導引桿360嚙合並沿著各導引桿360滑動。在一方案中，至少導引桿/滑動配置保持著控制於承載部分110PL之內的推動桿110PR。推動桿110PR係藉由任何合適馬達及傳動器而致動，如馬達303及傳動器303T。在一方案中，馬達303係轉子馬達，大致相似於馬達301、301A及302且傳動器303T大致相似於上述之皮帶及滑輪傳動器。在其他方案中，推動桿110PR可藉由大致未具有轉子零件的線性致動 器來致動。

推動桿110PR佈置於承載部分110PL之內，以大致垂直於滾輪110RL，且使得推動桿110PR不會干擾拾取頭270。如圖3中可見，機器110係在一運輸配置中，至少一箱單元在該運輸配置中可被支撐於滾輪110RL上(例如該些滾輪集體形成承載床)。在該運輸配置中，拾取頭270的叉273A至273E係和滾輪110RL交錯並位在低於(沿著Z方向)滾輪110RL之箱單元支撐平面RSP(見圖4)。推動桿110PR係和槽351配置，叉273A至273E通過槽351，槽351內設有足夠空係以允許該些叉在箱單元支撐平面RSP下方移動且允許推動桿110PR之自由移動而不受叉273A至273E之干擾。推動桿110PR亦包含一或多個孔AP，滾輪110RL穿過該些孔AP，該些孔AP被設計尺寸以允許滾輪在其各自軸線上的自由轉動。可理解的是，可獨立運作的推動桿110PR不會干擾滾輪110RL、傳送手臂110PA在橫向方向(例如Y方向)上之延伸及拾取頭270之升起/降低。

如上所記載，因為推動桿110PR係機器110之分開且單獨的軸線，其運作不會干擾拾取頭270的延伸及升起軸線，故推動桿110PR能夠和傳送手臂110PA之升起及/或延伸大致同步地運行。組合的軸線運動(例如推動桿110PR和傳送手臂110PA的延伸及/或升起軸線之同步移動)提供了增加的承載搬運吞吐量。例如，參照圖4至圖5，在傳送手臂110PA之拾取/放置序列中推動桿 110PR被預放置(當箱單元及/或拾取物被拾取並傳送至承載部分110PL中)到一位置，該位置係從接觸深度X3而離開預定距離X2(例如當箱單元及/或拾取物CU從儲存空間或其他箱單元保持位置被拾取/放置時，叉的深度被箱單元及/或拾取物CU占據)(圖10，方塊1000)。距離X2係僅容許推動桿110PR及箱單元之間的充足空間之最小化距離，以使箱單元位在滾輪110RL上。當箱單元CU降低至在滾輪110RL上時(圖10，方塊1010)，相較於習知運輸工具從承載部分110PL之後側402(相對於橫方向及承載部分110PL之存取側401)移動一距離X4，推動桿110PR所行駛去接觸箱單元CU的距離係一較短距離X2。當箱單元CU藉由傳送手臂110PA而降低並被傳送至滾輪110RL並被滾輪110RL單獨支撐時，推動桿110PR被致動向前(相對於橫方向及承載部分110PL之存取側401)對齊箱單元CU(圖10，方塊1020)。例如，推動桿110PB可在Y方向上橫向地推動箱單元CU，使得箱單元接觸柵欄110PF，柵欄110PF係位於承載部分110PL之存取側401，使得箱單元參考基準可通過箱單元CU和柵欄110PF之接觸而形成。在一方案中，在箱單元之運輸期間，推動桿110PR可和箱單元CU嚙合或夾持箱單元CU(用來相對柵欄110PF保持箱單元)以將該些箱單元CU彼此維持在預定的空間關係且維持在機器110之參考座標系REF(圖2)(圖10，方塊1030)。當放置箱單元時，相對柵欄110PF和箱單元CU對齊後，推動桿 110PR收回(例如在Y方向上)和箱單元CU(圖10，方塊1040)的接觸。大致立即在推動桿110PR和箱單元CU解除嚙合後，傳送手臂110PA之一或多個升起軸線(例如在Z方向上)和延伸軸線(例如在Y方向上)係隨著推動桿110PR的收回移動而被大致同時致動(圖10，方塊1050)。在一方案中，當推動桿收回和箱單元CU之接觸時，升起和延伸軸線兩者被致動，而在另一方案中，升起和延伸軸線的其中一者被致動。可理解的是，傳送手臂110PA的升起軸線及/或延伸軸線和推動桿110PR的收回之同時移動、以及推動件移動以對齊箱單元CU的減少距離，都減少了將箱單元CU傳送至機器110和從機器110傳送箱單元CU所需之時間並且增加了儲存及提取系統100之吞吐量。

在所揭露實施例之另一方案中，多個箱單元能夠在承載部分110PL內被大致同時承載及操縱以進一步增加儲存及提取系統100之吞吐量。在一方案中，箱單元CU之處理係箱單元之分類，其中箱子被定位於傳送手臂110PA上以用於箱單元的拾取/放置，及/或被定位使得一些箱單元未被傳送且維持在傳送手臂110PA上，而其他箱單元被傳送至傳送手臂110PA並從傳送手臂110PA被傳送。在此，機器110利用共用傳送手臂從倉儲拾取一或多個箱單元，其中在共用傳送手臂上之箱單元的放置係對應於預定的出單序列，將更詳述於後(例如箱單元被動態(on-the-fly)分類(例如用機器110之運輸期間或保持 於機器110之承載部分中或藉由機器110保持於承載部分中，而機器係沿著表面行駛或為靜止))。作為在機器110的箱子處理之一例，參照圖6至圖9，箱單元CUA可從箱單元保持位置被拾取(例如儲存空間130S、升降傳送站及/或緩衝站)並被傳送至承載部分110PL中(圖11，方塊1100)。當箱單元CUA被傳送至承載部分110PL中，推動桿110PR可被預定位(圖11，方塊1104)以靠近柵欄110PF，使得當箱單元CUA被降低用來傳送至滾輪110RL時(圖11，方塊1105)，推動桿110PR被定位於箱單元CUA和柵欄110PF之間。推動桿110PR被致動以在Y方向上將箱單元CUA(擱置在滾輪110RL上)推動朝向承載部分110PL之背(例如後)側402，使得箱單元CUA接觸叉273A至273E之對齊表面273JS(圖2E)且被對齊至承載部分110PL之背側402(圖11，方塊1110)。

在一方案中，在進行拾取序列之前機器110會穿越拾取通道130A及/或傳送平臺130B，在箱單元之運輸期間推動桿110PR和箱單元CUA在箱單元保持位置之間維持接觸(例如夾持)，使得箱單元CUA相對於機器110之參考座標系REF而維持在承載部分110PL之背側402的預定位置中(及/或縱向地在預定位置)(圖11，方塊1115)。欲拾取後續的箱單元，推動桿110PR係在Y方向上被移動以和箱單元CUA解除嚙合，且傳送手臂110PA之升起和延伸軸係被致動以從箱單元保持位 置(例如儲存空間130S、升降傳送台及/或緩衝台)提取另外的箱單元CUB(圖11，方塊1120)。當箱單元CUB被拾取時推動桿110PR係在Y方向上被定位以靠近承載部分110PL之背側402，以位於箱單元CUA和叉273A至273E之對齊表面273JS之間(圖11，方塊1125)。箱單元CUB被傳送至承載部分中並降低/放置到滾輪110RL上(圖11，方塊1130)，使得箱單元CUA、CUB相對於彼此而沿著Y軸被佈置。推動桿110PR在Y方向上被致動以將箱單元CUA、CUB推動朝向柵欄110PF並將箱單元CUA、CUB向前對齊(圖11，方塊1134)及夾取/保持用於運輸的箱單元CUA、CUB(圖11，方塊1135)。可理解的是，在一方案中，箱單元CUA、CUB可被一起放置在箱單元保持位置(圖11，方塊1140)，而在其他方案中，箱單元CUA、CUB可被運輸且放置在分開的箱單元保持位置。

箱單元CUA、CUB被分類(圖11，方塊1150)以用於在分開位置的放置，箱單元CUA、CUB在承載部分110PL中被彼此分開。例如，傳送手臂110PA之拾取頭270可在Z方向上被移動以藉由足以使推動桿110PR穿過箱單元下方之量而從滾輪110RL升起箱單元CUA、CUB(圖12，方塊1150A)。當箱單元CUA、CUB被升起，推動桿110PR沿著Y方向被定位以位於箱單元CUA、CUB之間(見圖9)(圖12，方塊1150B)。拾取頭270被降低使得箱單元CUA、CUB被傳 送至滾輪110RL，並使得推動桿被插進箱單元CUA、CUB之間(圖12，方塊1150C)。推動桿110PR沿著Y方向被移動(例如欲分開該些箱單元)以將箱單元CUA移動朝向承載部分110PL之背側402(例如抵靠叉273A至273E之對齊表面273JS或任何其他合適位置)，且箱單元CUB維持在承載部分110PL靠近柵欄110PF的前方(如圖7中所述)(圖12，方塊1150D)。可理解的是，在運輸期間箱單元被保持抵靠叉的對齊表面273JS，推動桿係在Y方向上被移動(例如欲分開該些箱單元)以將箱單元CUB移動朝向承載部分110PL之前側401(例如抵靠柵欄110PF或任何其他合適位置)，且箱單元CUA維持在承載部分110PL靠近對齊表面273JS的後方。推動桿110PR亦可在Y方向上被移動以再次將箱單元CUB對齊抵靠柵欄110PF以將箱單元定位於叉273A至273E上並用於在箱單元保持位置之放置(圖12，方塊1150E)。可理解的是，隨著箱單元CUA被定位以大致抵靠叉273A至273E之對齊表面273JS(例如拾取頭270的)，箱單元CUB能夠被放置在箱單元保持位置而不受箱單元CUA的干擾(圖12，方塊1150F)，例如，箱單元CUA不會接觸配置於箱單元保持位置的箱單元。箱單元CUA被降低/傳送回承載部分110PL中(例如藉由收回及降低傳送手臂110PA)(圖12，方塊1150G)。在對齊表面273JS和箱單元CUA之間被預定位的推動桿110PR將配置於滾輪110RL上的箱單元CUA推動抵靠柵欄110PF以向前對齊 箱單元CUA並用於在另一箱單元保持位置之放置(例如和放置箱單元CUB之保持位置不同)(圖12，方塊1150H)。在運輸期間推動桿110PR維持抵靠箱單元CUA以將箱單元夾持(例如和柵欄)至其他箱單元保持位置(圖12，方塊1150I)。推動桿110PR移動離開箱單元CUA且傳送手臂被致動以升起和延伸拾取頭270以在其他箱單元保持位置放置箱單元CUA(圖12，方塊1150J)。

利用箱單元之動態分類之箱單元拾取和放置運作之例將依圖13來描述，該例係用於根據預定的出單序列及/或拾取物品之預定的順序序列(例如出單序列)來創造混合的棧板負載，該拾取物品之預定的順序序列係根據例如完成一或多份顧客訂單之順序，箱單元CU在該些顧客訂單中被排序以用於在作業員站160EP之一或多個袋子、貨箱或其他容器TOT中的放置(如圖15中所示)。機器110從一或多個箱單元保持位置拾取一或多個箱單元CUA、CUB(見圖7)。如上所記載，箱單元保持位置包含輸入升降機模組150A1、150A2、對外升降機模組150B1、150B2、傳送或緩衝站LTS以用來連接升降機模組150A1、150A2、150B1、150B2和儲存空間130S1至130S4。在一方案中，箱單元CUA、CUB從相同位置被拾取(例如接升降機模組150A1或150A2)。在另一方案中，箱單元CUA、CUB從兩個不同(例如第一及第二)位置(例如接升降機模組150A1及150A2)被拾取，於其 中推動桿110PR和從第一位置被拾取的一或多個箱單元CUA、CUB進行對齊，使得其他箱單元CUA、CUB能夠以大致相似於上述方式之方式而從第二位置被拾取。

在一方案中，輸入升降機模組150A1、150A2可從其各自的棧板接收相異種類(或在其他方案中為相同種類)之箱單元，在該些棧板中該些箱單元會被儲存在相同(或不同)的拾取通道。相較於具有兩個分開的機器110來從各升降機模組150A1、150A2拾取箱單元，單一的機器110以共用傳送手臂110PA來從升降機模組150A1、150A2拾取箱單元CUA、CUB兩者並傳送至其各自的預定的儲存空間130S1至130S4。機器110穿越傳送平臺130B並進入放置一或多個箱單元之預定的拾取通道130A1、130A2。例如，機器110進入拾取通道130A1並以和上述方式大致相似之方式而將箱單元CUB放置在儲存空間130S3，在上述方式中箱單元CUA、CUB藉由推動桿110PR而在拾取頭270上彼此分開，使得箱單元CUB被傳送至儲存空間130S3而不受到箱單元CUA之干擾。在一方案中，機器110繼續穿越拾取通道130A1而至儲存空間130S4，箱單元CUA是藉由機器110而被放置在儲存空間130S4中。在其他方案中，方式中箱單元CUA、CUB被放置在任何合適的拾取通道及箱單元保持位置，如在不同的拾取通道中、在不同的儲存空間中、在相同拾取通道中及/或在相同儲存空間中。

可理解的是，如上述記載，箱單元從儲存及 提取系統以預定的序列輸出以完成顧客下訂且創造混和運送棧板。參照圖13，當箱單元從儲存及提取系統被輸出時，箱單元CUA、CUB係根據預定的箱單元輸出序列而被機器分類至一或多個箱單元保持位置。例如，假設顧客之訂購需要將箱單元CUC遞送至輸出升降機150B1並將箱單元CUD遞送至輸出升降機150B2，機器110進入拾取通道130A2並從儲存空間130S1拾取箱單元CUC(圖14，方塊1400)。箱單元CUC可在機器110上對齊朝向承載部分110PL之後方，如上所述(圖14，方塊1405)。機器以共用傳送手臂110PA從不同儲存空間130S2行駛穿過拾取通道130A2並拾取箱單元CUD，使得箱單元CUC、CUD兩者位於共用傳送手臂110PA上且彼此靠近另一者(圖14，方塊1410)。在一方案中，箱單元CUC、CUD兩者係藉由共用傳送手臂110PA而從儲存空間130S被拾取(圖14，方塊1415)。可理解的是，在一方案中，控制器110C經配置以在一和放置箱單元之順序相反的順序中達成箱單元之拾取。機器110在承載部分110PL內夾持箱單元CUC、CUD兩者並從拾取通道130A2離開(圖14，方塊1420)。機器沿著傳送平臺行駛並連接輸出升降機150B2(圖14，方塊1421)。機器在承載部分110PL內將箱單元CUC、CUD分開，如上所述，使得箱單元CUD被對齊朝向承載部分110PL的前方且箱單元CUC被對齊朝向承載部分110PL的後方(圖14，方塊1425)。箱單元CUD藉由機器110被直接傳送至輸出升 降機150B2(例如機器之拾取頭270直接和升降機的擱板連接)，或通過傳送/緩衝站LTS而非直接地傳送至輸出升降機150B2(箱單元被傳送至站LTS且該站和升降機的擱板連接)(圖14，方塊1430)。機器收回傳送手臂110PA以使箱單元CUC返回至承載部分110PL(圖14，方塊1435)且夾取箱單元CUC(圖14，方塊1420)。箱單元CUC被運輸至輸出升降機150B1(圖14，方塊1421)，如上所述對齊朝向承載部分110PL的前方(圖14，方塊1425)，且如上所述被直接或非直接地傳送至輸出升降機150B1(圖14，方塊1430)。在其他方案中，依靠預定的箱單元輸出序列，機器110將箱單元CUC、CUD兩者放置在共用位置，如輸出升降機150B1、150B2之一。

參照圖16，根據所揭露實施例之方案，設置了沿著拾取通道排列於架上之儲存空間(圖16，方塊1600)。多層平臺亦被設置(圖16，方塊1610)，其中多層平臺之至少一平臺層係和各通道連通，多層平臺和通道定義出滾動表面，其用於在多層平臺之各層之自主運輸載具。在多架層之架係從和該些多架層共用的各滾動表面被存取(圖16，方塊1620)，架係在多層平臺之各層而沿著至少一通道配置。在一方案中，該些架層之間的垂直間距會針對各通道之部分而變動。在一方案中，各通道之該部分的至少兩架層之間的垂直間距係和各通道之另一通道部分的至少其他兩架層之間的垂直間距有關，使得自主 運輸載具在共用通道之通行中達成順序序列中的多次拾取。在一方案中，各通道之該部分的至少兩架層之間的垂直間距係和各通道之另一通道部分的至少其他兩架層之間的垂直間距有關，使得垂直間距和其他垂直間距達成大致將儲存物品填入多平臺層之間的垂直空間。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，自主運輸載具包含：框體，形成承載部分，該承載部分經配置以保持一或多個拾取物；傳送手臂，可移動地安裝於框體；驅動部分，連接於框體；以及控制器，連接於驅動部分，控制器經配置以根據預定的出箱順序序列而達成自主運輸載具所裝載的拾取物之動態分類，控制器在該預定的出箱順序序列中命令該驅動部分，使得兩個以上的拾取物根據預定的出箱順序序列而從一或多個第一箱單元保持位置被拾取且被放置在一或多個不同的第二箱單元保持位置。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，控制器經配置而以一順序達成兩個以上的拾取物之拾取，該順序和兩個以上的拾取物被放置之順序相反。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，傳送手臂係共用於兩個以上的拾取物，使得傳送手臂經配置以保持兩個以上的拾取物彼此靠近。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，自主運輸載具更包含對齊構件，其配置於承載部分內以橫向移動至縱軸線，其中控制器經配置以控制對齊構件和傳送 手臂之組合移動並達成承載部分中所裝載的兩個以上的箱子拾取物之分類。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，自主運輸載具更包含對齊構件，其連接於驅動部分該控制器，對齊構件可移動地被安裝至框體，傳送手臂和對齊構件在該框體係各自相對於彼此而可獨立移動。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，控制器經配置以控制驅動部分並達成對齊構件和傳送手臂之移動，使得藉由承載部分內的兩個以上的拾取物的至少一個之保留，且兩個以上的拾取物的至少另一個被傳送至承載部分或從承載部分被傳送，而達成動態分類。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，傳送手臂包含多個承載支撐叉且可移動於升起位置和降低位置之間，且對齊構件經配置以在傳送手臂於降低位置時，在該叉之間延伸。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，自主運輸載具在該承載部分內更包含承載床及對齊構件，承載床包含橫向排列的承載支撐體，其延伸穿過在對齊構件中的孔。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，傳送手臂包含承載支撐叉，其被分隔以和橫向排列的承載支撐體交錯，使得承載支撐叉的降低位置將一或多個承載物品傳送至橫向排列的承載支撐體。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，自 動儲存及提取系統自主運輸載具包含：框體，具有縱軸線且形成承載部分，承載部分經配置以保持一或多個承載物品；對齊構件，配置於承載部分內以橫向移動至該縱軸線；傳送手臂，至少部分地配置於承載部分內；以及控制器，連接於對齊構件和傳送手臂，控制器經配置以控制該齊構件和傳送手臂之組合移動並達成承載部分中所裝載的一或多個承載物品之動態分類。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，對齊構件和傳送手臂各自相對於彼此而可獨立移動。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，控制器經配置以達成對齊構件和傳送手臂之移動，使得對齊構件被插入該一或多個承載物品的兩個之間，以產生一或多個承載物品的該兩個之物理分離。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，對齊構件經配置以在承載部分內將該一或多個承載物品橫向地雙向移動。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，控制器經配置以控制對齊構件和傳送手臂之移動，使得藉由承載部分內的一個以上的承載物品的至少一個之保留，而一個以上的承載物品的至少另一個被傳送至承載部分或從承載部分被傳送，而達成分類。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，傳送手臂包含多個承載支撐叉且可移動於升起位置和降低位置之間，且對齊構件經配置以在傳送手臂於降低位置時， 在該叉之間延伸。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，自主運輸載具在承載部分內更包括承載床，承載床包含橫向排列的承載支撐體，其延伸穿過在對齊構件中的孔。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，傳送手臂包含承載支撐叉，其被分隔以和橫向排列的承載支撐體交錯，使得承載支撐叉的降低位置將一或多個承載物品傳送至橫向排列的承載支撐體。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，提供一種對具有共用傳送手臂的自主運輸載具之承載部分中所裝載的承載物品進行運輸之方法。該方法包含：在承載部分內支撐該些承載物品；且在儲存及提取系統中並在該承載部分內對該些承載物品進行分類以用於依照順序之放置，其中對該些承載物品進行分類包含將配置於共用傳送手臂上的該些承載物品之至少一個和該些承載物品之另一個進行空間分隔，且該些承載物品之至少一個係保留在共用傳送手臂上，而該些承載物品之另一個係和共用傳送手臂從承載部分被傳送。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，對該些承載物品進行分類更包含在自主運輸載具之承載床和共用傳送手臂之間傳送該些承載物品，以達成該些承載物品的至少一個的重新定位。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，對該些承載物品進行分類更包含在該些承載物品之間插入對 齊構件，以達成該些承載物品的至少一個的重新定位。

在根據所揭露實施例之一或多個方案中，該方法更包含對配置於該共用傳送手臂上之該些承載物品的至少一個進行重新定位。

需理解的是，前述之敘述僅是本揭露實施例之方案的說明。本領域習知技術者在不脫離本揭露實施例之方案下能夠設計各種替代及修正。因此，本揭露實施例之方案意欲包含所有該些替代、修正及落入所附申請專利範圍之範疇中的變異。進而，事實上記載於互為不同附屬項或獨立項之不同特徵並不表示該些特徵之組合無法被有利地使用，這樣的組合係維持在本發明的方案之範疇內。

110‧‧‧運輸載具、機器

110C‧‧‧控制器

110E1‧‧‧端部

110E2‧‧‧端部

110F‧‧‧框體

110DR‧‧‧驅動部分

110GW‧‧‧導引輪

110PA‧‧‧傳送手臂

110PL‧‧‧承載部分

110RL‧‧‧滾輪

110PB‧‧‧承載床

110PR‧‧‧推動桿

110PF‧‧‧柵欄

200‧‧‧升降機機構

201‧‧‧輪

202‧‧‧驅動輪

210A‧‧‧導軌

210B‧‧‧導軌

260A‧‧‧皮帶及滑輪傳動器

270‧‧‧拾取頭

271‧‧‧皮帶及滑輪傳動器

280A‧‧‧導軌

280B‧‧‧導軌

303‧‧‧馬達

303T‧‧‧傳動器

LT‧‧‧橫軸線

LX‧‧‧縱軸線

Claims (21)

1. 一種自主運輸載具，包括：框體，形成承載部分，該承載部分經配置以保持一或多個拾取物；傳送手臂，可移動地安裝於該框體；驅動部分，連接於該框體；以及控制器，連接於該驅動部分，該控制器經配置以根據預定的出箱順序序列而達成該自主運輸載具所裝載的該拾取物之動態分類，而使得該自主運輸載具所裝載的該拾取物相對於彼此進行動態的重新排序，該控制器在該預定的出箱順序序列中命令該驅動部分，使得兩個以上的拾取物根據該預定的出箱順序序列而從一或多個第一箱單元保持位置被拾取且被放置在一或多個不同的第二箱單元保持位置。
2. 根據申請專利範圍第1項所述之自主運輸載具，其中該控制器經配置而以一順序達成該兩個以上的拾取物之拾取，該順序和該兩個以上的拾取物被放置之順序相反。
3. 根據申請專利範圍第1項所述之自主運輸載具，其中該傳送手臂係共用於該兩個以上的拾取物，使得該傳送手臂經配置以保持該兩個以上的拾取物彼此靠近。
4. 根據申請專利範圍第1項所述之自主運輸載具，更包括對齊構件，其配置於該承載部分內以橫向移動至縱軸線，其中該控制器經配置以控制該對齊構件和該傳送手臂之組合移動並達成該承載部分中所裝載的該兩個以上的箱 子拾取物之分類。
5. 根據申請專利範圍第1項所述之自主運輸載具，更包括對齊構件，其連接於該驅動部分和該控制器，該對齊構件可移動地被安裝至該框體，該傳送手臂和該對齊構件在該框體係各自相對於彼此而可獨立移動。
6. 根據申請專利範圍第5項所述之自主運輸載具，其中該控制器經配置以控制該驅動部分並達成該對齊構件和該傳送手臂之移動，使得藉由該承載部分內的該兩個以上的拾取物的至少一個之保留，且該兩個以上的拾取物的至少另一個被傳送至該承載部分或從該承載部分被傳送，而達成該動態分類。
7. 根據申請專利範圍第5項所述之自主運輸載具，其中該傳送手臂包含多個承載支撐叉且可移動於升起位置和降低位置之間，且該對齊構件經配置以在該傳送手臂於該降低位置時，在該叉之間延伸。
8. 根據申請專利範圍第1項所述之自主運輸載具，在該承載部分內更包括承載床及對齊構件，該承載床包含橫向排列的承載支撐體，其延伸穿過在該對齊構件中的孔。
9. 根據申請專利範圍第8項所述之自主運輸載具，其中該傳送手臂包含承載支撐叉，其被分隔以和該橫向排列的承載支撐體交錯，使得該承載支撐叉的降低位置將一或多個承載物品傳送至該橫向排列的承載支撐體。
10. 一種自動儲存及提取系統自主運輸載具，包括：框體，具有縱軸線且形成承載部分，該承載部分經配置以保持一或多個承載物品；對齊構件，配置於該承載部分內以橫向移動至該縱軸線；傳送手臂，至少部分地配置於該承載部分內；以及控制器，連接於該對齊構件和該傳送手臂，該控制器經配置以控制該對齊構件和該傳送手臂之組合移動並使得該承載部分中所裝載的該一或多個承載物品相對於彼此進行動態分類。
11. 根據申請專利範圍第10項所述之自主運輸載具，其中該對齊構件和該傳送手臂各自相對於彼此而可獨立移動。
12. 根據申請專利範圍第10項所述之自主運輸載具，其中該控制器經配置以達成該對齊構件和該傳送手臂之移動，使得該對齊構件被插入該一或多個承載物品的兩個之間，以產生該一或多個承載物品的該兩個之物理分離。
13. 根據申請專利範圍第10項所述之自主運輸載具，其中該對齊構件經配置以在該承載部分內將該一或多個承載物品橫向地雙向移動。
14. 根據申請專利範圍第10項所述之自主運輸載具，其中該控制器經配置以控制該對齊構件和該傳送手臂之移動，使得藉由該承載部分內的一個以上的承載物品的至少一個之保留，而該一個以上的承載物品的至少另一個被傳 送至該承載部分或從該承載部分被傳送，而達成分類。
15. 根據申請專利範圍第10項所述之自主運輸載具，其中該傳送手臂包含多個承載支撐叉且可移動於升起位置和降低位置之間，且該對齊構件經配置以在該傳送手臂於該降低位置時，在該叉之間延伸。
16. 根據申請專利範圍第10項所述之自主運輸載具，在該承載部分內更包括承載床，該承載床包含橫向排列的承載支撐體，其延伸穿過在該對齊構件中的孔。
17. 根據申請專利範圍第16項所述之自主運輸載具，其中該傳送手臂包含承載支撐叉，其被分隔以和該橫向排列的承載支撐體交錯，使得該承載支撐叉的降低位置將一或多個承載物品傳送至該橫向排列的承載支撐體。
18. 一種對具有共用傳送手臂的自主運輸載具之承載部分中所裝載的承載物品進行運輸之方法，該方法包括：在該承載部分內支撐該些承載物品；且根據預定的出箱順序序列在儲存及提取系統中並在該承載部分內對該些承載物品進行分類以用於依照順序之放置，其中對該些承載物品進行分類包含將配置於該共用傳送手臂上的該些承載物品之至少一個和該些承載物品之另一個進行空間分隔，且該些承載物品之該至少一個係保留在該共用傳送手臂上，而該些承載物品之該另一個係和該共用傳送手臂從該承載部分被傳送。
19. 根據申請專利範圍第18項所述之方法，其中對該些承載物品進行分類更包含在該自主運輸載具之承載床和該共用傳送手臂之間傳送該些承載物品，以達成該些承載物品的至少一個的重新定位。
20. 根據申請專利範圍第18項所述之方法，其中對該些承載物品進行分類更包含在該些承載物品之間插入對齊構件，以達成該些承載物品的至少一個的重新定位。
21. 根據申請專利範圍第18項所述之方法，更包括對配置於該共用傳送手臂上之該些承載物品的至少一個進行重新定位。

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