JP2003012117A - 自動倉庫の入出庫制御装置 - Google Patents

自動倉庫の入出庫制御装置

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JP2003012117A
JP2003012117A JP2001198288A JP2001198288A JP2003012117A JP 2003012117 A JP2003012117 A JP 2003012117A JP 2001198288 A JP2001198288 A JP 2001198288A JP 2001198288 A JP2001198288 A JP 2001198288A JP 2003012117 A JP2003012117 A JP 2003012117A
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邦治 松田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 支柱を挟んで配置された複数の物品を1台の
入出庫ドーリで同時に入出庫する。 【解決手段】 格納棚5の棚段6における物品A1〜A
5の配置ピッチL1,L2を、支柱3を挟んでいるか否
かに係わらず均等に設定し、入出庫ドーリ40のフォー
ク24の配置ピッチL4を格納棚5の物品A1〜A5の
配置ピッチL1,L2と同一に設定する。格納棚5に対
して入出庫ドーリ40で物品A1〜A5を入出庫する際
に、その物品A1〜A5が支柱3を挟んでいるかどうか
に拘わらず、一度に入出庫を行うことができ便利であ
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、物品の収納保管
及び検索取出しを自動的に行う自動倉庫の入出庫制御装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の自動倉庫では、倉庫内で基本的に
1個単位で物品を取扱っていたため、自動倉庫に対する
物品の搬出入の処理能力が低いという問題がある。
【0003】そこで、図11〜図13に示したように、
入出庫ドーリ1に、それぞれ個別に駆動する複数(例え
ば5個)の受渡し用のフォーク2a〜2e(図11では
格納棚5から出庫する動作方向の矢印で代用描写してい
る)を設置しておき、格納棚5に対して入出庫ドーリ1
で物品A1〜A5を入出庫する際に、その複数のフォー
ク2a〜2eが互いに独立して物品A1〜A5を入出庫
する方法が考えられる(提案例)。このようにすれば、
1台の入出庫ドーリ1で複数の物品A1〜A5を入出庫
できるため効率的である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般に
大規模な自動倉庫の場合、格納棚5は複数の支柱3a,
3bに架け渡されており、この支柱3a,3bがが存在
している位置に物品A1〜A5を配置することが不可能
である。このことから、物品A1〜A5の配置ピッチが
支柱3の部分で不均一となり、以下のような問題が生じ
る。
【0005】例えば、図11に示したように、両側の支
柱3a,3bに挟まれた領域の格納棚5に対してのみ物
品A1〜A5を出庫する場合を想定すると、入出庫ドー
リ1の各フォーク2a〜2eの設置ピッチを、この格納
棚5内の物品A1〜A5に対応付けて設定すれば、複数
の物品A1〜A5を各フォーク2a〜2eでそれぞれ一
度に出庫することができて出庫作業を効率的に行える。
このことは、入庫の際にも同様である。
【0006】しかしながら、図12に示したように、出
庫すべき物品A1〜A5が支柱3bを挟んで配置されて
いる場合を想定すると、この支柱3bの部分で物品A1
〜A5の配置ピッチが不均一となるため、入出庫ドーリ
1のフォーク2a〜2eが等ピッチで設置されている
と、かかる設置ピッチのフォーク2a〜2eで一度に全
ての物品A1〜A5を出庫することができないことにな
る。
【0007】この場合は、まず図12の如く、第1〜第
4の物品A1〜A4と第1〜第4のフォーク2a〜2d
とが対向するように入出庫ドーリ1を移動させる。この
とき、第5の物品A5と、これに対して支柱3bを挟ん
で隣接する第4の物品A4との配置ピッチが、他の物品
(第1〜第4の物品)A1〜A4の配置ピッチとは異な
っていることから、第5のフォーク2eは第5の物品A
5に対向していない状態となっている。かかる状態で、
第1〜第4のフォーク2a〜2dが駆動し、第1〜第4
の物品A1〜A4を入出庫ドーリ1上の破線で示した領
域に載置する。
【0008】次に、入出庫ドーリ1を格納棚5に対して
移動させ、図13のように、第5のフォーク2eを第5
の物品A5に対向させる。この状態で、第5のフォーク
2eを駆動させて、第5の物品A5を入出庫ドーリ1の
対応領域に載置する。
【0009】このように、出庫すべき物品A1〜A5が
支柱3bを挟んで配置されている場合は、全てのフォー
ク2a〜2eを同時に駆動させることができず、途中で
入出庫ドーリ1自体を格納棚5に対して移動させなけれ
ばならないので、処理効率が悪いという問題があった。
【0010】このことは、出庫の場合だけでなく、入庫
時にも同様の問題があった。
【0011】そこで、この発明の課題は、支柱を挟んで
配置された複数の物品を同時に入出庫することの可能な
自動倉庫の入出庫制御装置を提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
請求項1記載の発明は、棚段に、物品を載置するための
複数の配置領域を有する格納棚と、前記棚段を支持する
よう、少なくとも前記複数の配置領域の中間点に配設さ
れた支柱と、前記格納棚の前記複数の配置領域に沿って
移動可能とされ、当該複数の配置領域に対して複数の物
品を整列状態で一括して入出庫するよう複数のフォーク
が設置された入出庫ドーリとを備え、前記棚段の前記複
数の配置領域の配置ピッチが、前記支柱を挟むか否かに
拘わらず全て均一とされ、前記入出庫ドーリの前記複数
のフォークの配置ピッチが、前記棚段の前記複数の配置
領域の配置ピッチと同一とされたものである。
【0013】請求項2記載の発明は、上下方向に複数の
棚段を有し、当該各棚段に、物品を載置するための複数
の配置領域を有する格納棚と、前記各棚段を支持するよ
う、少なくとも前記複数の配置領域の中間点に配設され
た支柱と、物品が搬入される入庫コンベアと、前記入庫
コンベアから搬入される物品を到着順に複数個一括して
前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザ
ーバと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザ
ーバからの複数の物品を一括して取込んで当該複数の物
品を対応する前記棚段に移載可能で、前記格納棚の前記
複数の配置領域に沿って移動可能とされ、当該複数の配
置領域に対して複数の物品を整列状態で一括して入出庫
するよう複数のフォークが設置された入出庫ドーリと、
前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取
込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたまま
の状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複
数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側
の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各
出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮
置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の
下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を
有する出庫リザーバと、物品の入出庫時に、前記格納棚
に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを
関連づけた収納位置データを更新・作成する収納位置デ
ータ作成部と、前記収納位置データに基づいて決定され
る搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記
入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わ
せる入庫制御部と、前記格納棚に収納された各物品に対
して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記
各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記
各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列
順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫
仮置部に移載する物品の移載タイミングを制御する出庫
制御部とを備え、前記各棚段の前記複数の配置領域の配
置ピッチが、前記支柱を挟むか否かに拘わらず全て均一
とされ、前記各入出庫ドーリの前記複数のフォークの配
置ピッチが、前記棚段の前記複数の配置領域の配置ピッ
チと同一とされたものである。
【0014】請求項3記載の発明は、請求項2記載の自
動倉庫の入出庫制御装置であって、前記入庫コンベア
が、搬入された物品を一定の配置ピッチに配設する複数
のストッパを有し、前記ストッパの前記配置ピッチが、
前記入出庫ドーリの前記複数のフォークの配置ピッチと
同一に設定されたものである。
【0015】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態に係
る自動倉庫の入出庫制御装置について説明する。この実
施の形態の自動倉庫の入出庫制御装置は、格納棚におい
て、物品の配置ピッチを、支柱の有無に係わらず均等に
設定したものである。
【0016】<1.自動倉庫全体の構成>この自動倉庫
は、図1,図2,図3(a)及び図3(b)に示すよう
に、物品(段ボール梱包物品等)Pが入庫コンベア10
から入庫リザーバ20,入庫トラバーサ30及び入出庫
ドーリ40を介して格納棚5に収納され、格納棚5に収
納された物品が入出庫ドーリ40,出庫仮置部60,出
庫リザーバ70及び出庫コンベア80を介して外部に搬
出されるように構成される。
【0017】格納棚5は、所定間隔毎に配列された支柱
3が配置され、その支柱3同士の間隙に、所定方向(便
宜上図1,図2,図3(a)及び図3(b)に示すX1
−X2方向、以下同)に沿って延びる複数段(例えば1
0段)の棚段6が設置される。各棚段6は、前後方向
(図1のF−R方向)に沿って延びる複数の縦桟7が所
定間隔あけて並列配置された構成とされ、その各縦桟7
上に複数の物品Pが載置可能とされる。また、本実施の
形態では、2つの格納棚5が前後方向に所定間隔あけて
並列配置されており、両格納棚5間に入出庫ドーリ40
等が配設される。
【0018】そして、この実施の形態においては、棚段
6における支柱3間の間口内の物品A1〜A5(P)の
配置領域のピッチL1(図4)と、支柱3を挟んだとき
の物品A1〜A5(P)の配置領域のピッチL2(図
5)とが等しく設定されている。
【0019】入庫コンベア10は、図1,図3(a)及
び図3(b)及び図6に示すように、物品Pの搬入箇所
(トラックの乗入れ場所等、図示省略)から格納棚5の
一側部(X1側の部分)へ至る経路上に設置される。そ
して、前記搬入箇所で入庫コンベア10上に物品Pを載
置すると、図示省略のモータにより各ローラ11が回転
駆動されて、当該物品Pが入庫コンベア10の前記搬入
箇所から格納棚5側の部分10A(以下、均等整列領域
10A)に向けて搬送される。
【0020】また、入庫コンベア10の均等整列領域1
0Aには、物品Pを一定の配置ピッチL3に配設する手
段として、複数のストッパ12が設けられる(図6参
照)。各ストッパ12は、物品Pの搬送方向に沿って、
上述した棚段6における物品A1〜A5(P)の配置ピ
ッチL1,L2と同一の配置ピッチL3で配設されてお
り、モータ等を利用した図示省略の駆動手段により物品
Pの搬送ラインに対して出退自在とされる。そして、物
品Pが均等整列領域10Aに搬送されるのに伴って、各
ストッパ12が搬送方向下流側から上流側に向けて順次
進出して各物品Pの搬送を停止させることにより、複数
の物品Pが到着順に、棚段6における物品A1〜A5
(P)の配置ピッチL1,L2と同一の間隔(ここでは
搬送方向下流側の面が一定間隔)をあけた均等整列状態
で均等整列領域10A上に配設されるように構成され
る。
【0021】入庫リザーバ20は、搬入される物品Pを
到着順に複数個一括して各棚段6に対応する高さ位置ま
で移動させる。本実施の形態では、最下方位置で上記均
等整列領域10Aに配設された複数の物品Pを取込ん
で、前記到着順の配置ピッチL3の均等整列状態に保っ
たままで、各段の入庫トラバーサ30に移載可能に構成
される。
【0022】より具体的には、入庫リザーバ20は、入
庫コンベア10における配置ピッチL3の均等整列領域
10Aの物品Pに対向する位置に立設されたコラム体2
1に沿って、図示省略のモータ等を用いた昇降駆動手段
により昇降駆動自在とされる。
【0023】また、入庫リザーバ20は、配置ピッチL
3の均等整列領域10A上の各物品Pを取込むと共に、
その取込んだ物品Pを各入庫トラバーサ30に移載可能
な取込移載部25を有する。取込移載部25は、均等整
列領域10Aにおける各ローラ11間及び各入庫トラバ
ーサ30の各縦桟34間に挿入可能な間隔寸法をあけて
並列された櫛歯状のフォーク24(図6参照)と、この
フォーク24を上記均等整列領域10A及び各入庫トラ
バーサ30に対して進退駆動させると共に(若干幅で)
上下駆動させるための図示省略の取込移載駆動手段とを
備える。
【0024】そして、入庫リザーバ20を配置ピッチL
3の均等整列領域10Aの物品Pに対向配置した状態
で、各フォーク24を各ローラ11間に挿入するように
進出させた後、各フォーク24を各ローラ11間から突
出するように若干上方に移動させると、均等整列領域1
0A上に載置されていた各物品Pが各フォーク24上に
載置される。この後、各フォーク24を均等整列領域1
0Aから退避させると、各物品Pが配置ピッチL3の均
等整列状態で入庫リザーバ20に取込まれることにな
る。
【0025】また、このように各物品Pを取込んだ後、
入庫リザーバ20を所定段の入庫トラバーサ30に対向
する高さ位置に昇降駆動させた状態で、各フォーク24
を各縦桟34間に挿入するように進出させた後、各フォ
ーク24を各縦桟34間に埋没させるように若干下方に
移動させると、各フォーク24上の各物品Pが上記到着
順の配置ピッチL3の均等整列状態で各縦桟34上に移
し換えられ、この後、各フォーク24を各縦桟34間か
ら引抜くように退避させると、入庫リザーバ20から入
庫トラバーサ30への物品Pの移載作業が終了する(移
載動作)。
【0026】各入庫トラバーサ30は、上記入庫リザー
バ20からの物品Pを受取って、入出庫ドーリ40が物
品Pを受取りに来るまで、当該物品Pを一時的に預る機
能を有する。
【0027】具体的には、入庫トラバーサ30は、入庫
コンベア10の配置ピッチL3の均等整列領域10Aの
上方位置に、格納棚5の各棚段6に対応して複数設けら
れる。
【0028】各入庫トラバーサ30は、格納棚5の棚段
6の一側部外側に前記X1−X2方向に沿って設けられ
たレール体31上を、入庫リザーバ20に対応する受取
位置(図6に実線で示す位置)と格納棚5に近い側の受
渡位置(図6に2点鎖線で示す位置)との間で往復移動
自在とされる。
【0029】また、各入庫トラバーサ30は、各間に上
記各フォーク24を挿入可能な間隔寸法をあけて並列配
置された複数の縦桟34を有している。そして、上記受
取位置で入庫リザーバ20から各入庫トラバーサ30の
各縦桟34上に上述した動作により複数の物品が上記到
着順の配置ピッチL3の均等整列状態で移載される。
【0030】また、このように各物品Pが移載される
と、各入庫トラバーサ30は、図示省略の駆動手段の駆
動により前記受取位置から受渡位置に移動する。そし
て、受渡位置で、入庫トラバーサ30上の各物品Pが入
出庫ドーリ40へ取込み可能とされる。
【0031】なお、各入庫トラバーサ30を省略し、入
庫リザーバ20から各入出庫ドーリ40に直接複数の物
品Pを移載するようにしてもよい。
【0032】入出庫ドーリ40は、各棚段6に対応して
設けられており、入庫リザーバ20からの複数の物品P
(本実施の形態では各入庫トラバーサ30上の物品)を
一括して取込んで当該複数の物品Pを対応する棚段6に
移載可能でかつ対応する棚段6の物品Pを所定の段別整
列順に整列させて取込み可能に構成される。
【0033】具体的には、各入出庫ドーリ40は、各棚
段6の前方に前記X1−X2方向に沿って設けられたレ
ール体41上を、各入庫トラバーサ30の前方位置,各
棚段6の前方所定位置及び各出庫仮置部60の前方位置
との間で往復移動自在とされる。
【0034】また、各入出庫ドーリ40は、それぞれ独
立して物品Pを取込み又は移載可能な個別取込移載部4
5を複数有している。個別取込移載部45は、入庫リザ
ーバ20及び入庫トラバーサ30により一括処理される
物品Pの数に応じた数設けられており、また、その設置
間隔は、入庫コンベア10の均等整列領域10Aにおけ
る各物品Pの整列間隔に対応している。
【0035】各個別取込移載部45は、上記入庫トラバ
ーサ30の各縦桟34間に挿入配置可能な間隔寸法をあ
けて配置ピッチL4で並列された櫛歯状のフォーク46
と(図6参照)、当該フォーク46を入庫トラバーサ3
0に対して進退駆動させると共に(若干幅で)上下駆動
させるため図示省略の取込移載駆動手段とを備える。各
個別取込移載部45は、上記取込移載部25と同様に、
物品Pの取込動作及び移載動作可能とされる。
【0036】そして、上記した複数のフォーク46の配
置ピッチL4は、棚段6における物品A1〜A5(P)
の配置ピッチL1,L2及び入庫コンベア10のストッ
パ12の配置ピッチL3と同一に設定されている。
【0037】自動倉庫に物品Pを搬入する際には、図示
省略の往復駆動手段により各入出庫ドーリ40を対応す
る各入庫トラバーサ30の前方位置に移動させた状態
で、各個別取込移載部45に一括して取込動作を行わせ
ると、入庫トラバーサ30上の各物品Pが一括して入出
庫ドーリ40に取込まれる。また、このように物品Pを
取込んだ後、各入出庫ドーリ40を棚段6の前方所定位
置に移動させた状態で、各個別取込移載部45に移載動
作を行わせると、入出庫ドーリ40上の物品Pが各棚段
6に移載される。
【0038】この際、棚段6に各物品Pを一括して移載
可能な空きスペースが有る場合には、各個別取込移載部
45を同時に動作させると、各物品Pが一括して棚段6
に収納される。また、各棚段6に各物品Pを一括して移
載可能な空きスペースがない場合には、入出庫ドーリ4
0を、棚段6の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移
載部45を個別に動作させると、棚段6の空きスペース
に充填するように、各物品Pを移載することもできる。
【0039】また、自動倉庫から物品Pを搬出する際に
は、各入出庫ドーリ40を、各棚段6の前方を適宜移動
させつつ、各個別取込移載部45を個別に動作させる
と、各棚段6上の物品Pが所定の順番に整列させた状態
で取込まれる。このように各物品Pを取込んだ後、各入
出庫ドーリ40を出庫仮置部60の前方位置に移動させ
た状態で、各個別取込移載部45に一括して移載動作を
行わせると、入出庫ドーリ40上の各物品Pが前記所定
の整列順のままで一括して対応する各出庫仮置部60に
移載される。
【0040】ここで、入出庫ドーリ40には、図4及び
図5の如く反射光検知型の光センサ47が取り付けられ
ており、当該入出庫ドーリ40を案内するレール体41
に予め形成された切欠(スリット)に対して光を出射
し、当該切欠での反射光を受光するようになっている。
切欠は、格納棚5の棚段6の各物品Pの載置位置に対応
して配置されている。即ち、棚段6における物品A1〜
A5(P)のX1−X2方向に沿って配置ピッチL1,
L2が一定であるため、切欠の取付位置も、レール体4
1のX1−X2方向に沿って配置ピッチL1,L2で等
間隔に取り付けられている。
【0041】出庫仮置部60は、図1,図2,図3
(a),図3(b)及び図7に示すように、各棚段6に
対応して複数設けられており、入出庫ドーリ40に取込
まれた複数の物品Pを所定の順番に整列させたままの状
態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能に構成さ
れる。
【0042】具体的には、各出庫仮置部60は、格納棚
5の他側部(X2側の部分)に隣設する位置に設けられ
ており、それぞれ出庫仮置棚部62とチルト部64とを
備える。
【0043】各出庫仮置棚部62は、各棚段6に隣設し
て設けられており、所定の棚段6において各物品Pが所
定の順番に整列された状態で入出庫ドーリ40に取込ま
れると、当該入出庫ドーリ40は、対応する出庫仮置棚
部62の前方に移動して、各物品Pを当該所定の順番に
整列させた状態のままで出庫仮置棚部62に移載する。
そして、出庫仮置棚部62上に各物品Pが載置された状
態で、図示省略のモータ等の駆動手段により各ローラ6
3を回転駆動させると、各物品Pがチルト部64側のも
のから(出庫順位の小さいものから)順次当該チルト部
64に送出されるように構成される。
【0044】また、チルト部64は、略板状の全体形状
を有しており、図示省略の傾動駆動手段の駆動により、
所定の水平姿勢(図7の上段側のチルト部64)と出庫
仮置棚部62側の一端部を中心にして他端部を若干下方
に傾斜させた傾斜姿勢(図7の上から2段側のチルト部
64)の間で傾動自在とされる。また、チルト部64の
外周周りには、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられ
ており、この無端環状ベルトは、図示省略の回転駆動手
段の駆動により、チルト部64上に載置された物品Pを
その他端側に向けて送出す方向に向けて循環回転可能と
される。
【0045】そして、出庫仮置棚部62上に物品Pが載
置された状態で、チルト部64を水平姿勢に配設して、
出庫仮置棚部62のローラ63を所定量だけ回転駆動さ
せると、出庫仮置棚部62上の物品Pがチルト部64上
に送出される。また、チルト部64上に物品Pが載置さ
れた状態で、チルト部64を前記傾斜姿勢に傾動させる
と共に、無端環状ベルトの回転駆動させると、チルト部
64上の物品Pがそのチルト部64の他端部側から次に
説明する出庫カート部74に送出されるように構成され
る。
【0046】出庫リザーバ70は、上段側の出庫仮置部
60から下段側の出庫仮置部60に向けて循環的に移動
可能で、各出庫仮置部60に対応する高さ位置で対応す
る各出庫仮置部60から送出される物品Pを受取って各
出庫仮置部60の下方位置で外部に向けて搬出する複数
の出庫カート部74を有する。
【0047】具体的には、出庫リザーバ70は、各出庫
仮置部60に隣設配置されており、上下のローラ71に
無端環状ベルト72が巻掛けられると共に、その無端環
状ベルト72に一定間隔をあけて各出庫カート部74が
取付けられてなる。
【0048】上下のローラ71のうち少なくともいずれ
か一方は、図示省略の回転駆動手段により図7の右回り
に回転駆動可能に構成され、ローラ71の回転により無
端環状ベルト72が図7の右回りに回転する。
【0049】各出庫カート部74は、無端環状ベルト7
2に取付けられた基部75と、その基部75の一端部
(無端環状ベルト72の回転方向前側)に所定範囲で傾
動自在に連結固定された受部76とを有する。そして、
無端環状ベルト72の循環回転により、各出庫カート部
74が上側のローラ71を越えて出庫仮置部60側に移
動すると、上記受部76は、自重により、先端部を若干
持上げた所定の受け姿勢に傾動する。そして、各出庫カ
ート部74が各段の出庫仮置部60の側方を通過する際
には、受部76が上記受け姿勢で傾斜姿勢のチルト部6
4の側方延長上に位置して、当該チルト部64から送出
される物品Pを受取り可能なように構成される。また、
各出庫カート部74が下側のローラ71を越えて各出庫
仮置部60の反対側に移動すると、受部76が自重によ
り基部75に折畳まれた姿勢に傾動するように構成され
る。
【0050】また、各出庫カート部74の受部76は、
フォーク歯状に形成されており、次に説明する出庫コン
ベア80側に設けられた払出コンベア82間を挿通自在
とされる。
【0051】出庫コンベア80は、出庫リザーバ70の
側部から外部に至る経路上に設置され、各出庫カート部
74の物品Pを受取って外部に搬出する機能を有する。
【0052】出庫コンベア80の出庫リザーバ70側に
は、その幅方向に沿って一定間隔をあけて複数の払出コ
ンベア82が設けられる。払出コンベア82は、上記各
出庫カート部74が各出庫仮置部60の側方を通って下
方に移動する軌跡上に設けられている。そして、各出庫
カート部74のフォーク歯状の受部76が各払出コンベ
ア82間を通って下方に移動する際、受部76上の物品
Pが各払出コンベア82上に移し換えられる構成となっ
ている。
【0053】また、各払出コンベア82には、図示省略
の無端環状ベルトが巻掛けられており、図示省略の駆動
手段により当該無端環状ベルトが払出コンベア82上の
物品Pを外部に送出す方向に回転する。そして、出庫カ
ート部74の受部76上の物品が各払出コンベア82上
に移し換えられた状態で、各払出コンベア82の無端環
状ベルトを回転させると、当該各払出コンベア82上の
物品Pが出庫コンベア80に払出され、出庫コンベア8
0により外部に搬出される。
【0054】上述した自動倉庫の各構成要素の動作制御
は、次に説明する入出庫動作管理制御部100によりな
される。
【0055】<2.自動倉庫の入出庫制御装置>この入
出庫制御装置は、図8に示すように、物品特定情報読取
部120及び出庫順入力部122より与えられるデータ
に基づいて、入庫コンベア10,入庫リザーバ20,入
庫トラバーサ30,入出庫ドーリ40,出庫仮置部6
0,出庫リザーバ70及び出庫コンベア80の動作制御
を行う入出庫動作管理制御部100を備える。
【0056】入出庫動作管理制御部100は、機能的構
成要素として、収納位置データ生成部102と、入庫制
御部104と、出庫制御部110とを有する。
【0057】上記収納位置データ生成部102は、物品
Pの入出庫時に、格納棚5に収納された物品の特定情報
と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを
更新・作成する機能を有する。
【0058】本実施の形態では、収納位置データ生成部
102は、物品特定情報読取部120により読取られた
データ及び及び出庫順入力部122を介して入力された
出庫順データに基づいて収納位置データを更新・作成す
る構成を想定している。
【0059】即ち、各物品Pの外表面に当該物品Pの特
定情報としてバーコードが付され、上記入庫コンベア1
0による物品Pの搬送路の途中に、当該物品Pに付され
たバーコードを読取可能なバーコードリーダ等の物品特
定情報読取部120が設けられる。そして、各物品Pの
搬入時に、各物品Pが入庫コンベア10上を搬送される
際、物品特定情報読取部120により当該各物品Pに係
る物品特定情報が読取られ、その読取られた物品特定情
報が入出庫動作管理制御部100に与えられる。そし
て、搬入対象となる物品Pの特定情報が与えられると、
収納位置データ生成部102は、記憶部111に記憶さ
れた収納位置データを参照して、格納棚5の空きスペー
スに当該物品Pの収納位置を割当てて、当該搬入対象と
なる物品Pの収納位置を割当てた新たな収納位置データ
を更新・作成し、これを記憶部111に記憶させる。な
お、各物品Pが搬入される毎に、各物品Pの商品名等の
物品特定情報をキーボード等の入力装置を用いて逐次入
力していくようにしてもよい。
【0060】また、物品Pの搬出に際しては、キーボー
ド等の出庫順入力部122を介して格納棚5に収納され
た各物品Pをどの順番で出庫するのかについての出庫順
データが入力されると、当該出庫順データが入出庫動作
管理制御部100に与えられる。そして、収納位置デー
タ生成部102は、記憶部111に記憶された収納位置
データを参照して、格納棚5に格納された物品Pの中か
ら出庫を要求された物品Pの収納位置を検索し、当該搬
出対象となる物品Pの収納位置を空きスペースとした新
たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部11
1に記憶させる。
【0061】また、入庫制御部104は、収納位置デー
タに基づいて決定される搬入物品Pの収納位置に各物品
Pが収納されるように入庫リザーバ20及び各入出庫ド
ーリ40に入庫動作を行わせる。
【0062】本実施の形態では、入庫制御部104は、
入庫コンベア10,入庫リザーバ20,入庫トラバーサ
30及び入出庫ドーリ40に後述する一連の入庫動作を
行わせる。
【0063】また、出庫制御部110は、機能的には、
段別整列順決定部112と、ドーリ出庫動作制御部11
4と、リザーバ順立出庫制御部116とを備える。
【0064】段別整列順決定部112では、出庫順入力
部122を介して格納棚5に収納された各物品Pに対し
て所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、記憶部
111に記憶された収納位置データを参照して、各棚段
6において、出庫要求順の小さいものから順に整列させ
た段別整列順を決定し、これを記憶部111に記憶させ
る。
【0065】また、ドーリ出庫動作制御部114は、各
棚段6の物品Pを対応する各入出庫ドーリ40により前
記段別整列順で整列させた状態で取込ませてその段別整
列順のままで各入出庫ドーリ40から対応する出庫仮置
部60に移載させる。
【0066】また、リザーバ順立出庫制御部116は、
出庫リザーバ70の各出庫カート部74により各物品P
が前記出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部6
0から各出庫カート部74への物品の移載タイミングを
制御する。
【0067】即ち、機能要素をより細分化すると、リザ
ーバ順立出庫制御部116は、割付処理部117と、移
載処理部118とを備える。
【0068】割付処理部117では、後に詳述するよう
に、各棚段6の段数以上の割付配列段に対して、その一
段目側から順次各物品Pの要求順位を割付ける。また、
移載処理部118では、前記割付配列段に割付けられた
要求順位に応じて、各出庫仮置部60から各出庫カート
部74への移載タイミングを制御する。
【0069】なお、本実施の形態では、リザーバ順立出
庫制御部116は、払出処理部119としての機能をも
有しており、当該各払出コンベア82による物品Pの出
庫コンベア80への払出し動作をも制御する。
【0070】なお、この入出庫動作管理制御部100の
各機能は、CPU、ROM及びRAM,磁気記憶装置等
を備える一般的なマイクロコンピュータにおいて、予め
格納されたソフトウェアプログラムに従った処理により
実現される。
【0071】勿論、各機能は、複数のマイクロコンピュ
ータに分散されていてもよい。例えば、格納棚5全体を
制御するマイクロコンピュータとは別に、各入出庫ドー
リ40にもマイクロコンピュータを搭載し、当該各入出
庫ドーリ40に搭載されたマイクロコンピュータによ
り、格納棚5に対する物品Pの取込・移載動作を制御す
る機能の一部を実現するようにしてもよい。また、例え
ば、複数の格納棚5がある場合には、複数の格納棚5に
対して共通のコンピュータ(ホストコンピュータユニッ
トと呼ばれるもの等)を設けると共に、各格納棚5に対
して個別のコンピュータ(ローカルコンピュータユニッ
ト(LCU)と呼ばれるもの等)を設け、これらのコン
ピュータで分散して各機能を実現してもよい。
【0072】<3.入庫動作>この自動倉庫の入庫動作
について、図9のフローチャートを参照して説明する。
【0073】即ち、搬入される物品Pに着目して説明し
ていくと、トラック等により外部から搬入される物品P
は、まず、作業者等により入庫コンベア10の搬入箇所
側に載置され、ステップS1に示すように、入庫コンベ
ア10の各ローラ11の回転により当該入庫コンベア1
0のうち前記格納棚5側の均等整列領域10Aに向けて
搬送される。そして、各物品Pが均等整列領域10Aに
到達すると、各ストッパ12が搬送方向下流側から上流
側に向けて順次進出して各物品Pの搬送を停止させる。
これにより、各物品Pが配置ピッチL3の均等整列領域
10A上で到着順に均等整列状態に配設された状態とな
る。なお、各物品Pが入庫コンベア10を搬送される
際、物品特定情報読取部120により各物品Pに係る物
品特定情報が読取られて、収納位置データ生成部102
により収納位置データが更新・作成される。
【0074】配置ピッチL3の均等整列領域10A上に
各物品Pが到着順に均等整列状態で配設されると、ステ
ップS2に示すように、入庫リザーバ20が、当該均等
整列領域10Aと対応する位置に下降して均等整列領域
10A上の各物品Pを一括して取込む。
【0075】次に、ステップS3に示すように、入庫リ
ザーバ20が、当該物品Pの収納位置に対応する所定段
の高さ位置に上昇して、当該所定段に対応する入庫トラ
バーサ30に各物品Pを一括して移載する。すると、入
庫トラバーサ30が受取位置から格納棚5側の受渡位置
に移動する。
【0076】この時点で、入庫トラバーサ30における
複数の物品Pの配置ピッチは、入庫コンベア10のスト
ッパ12により決定された物品Pの配置ピッチL3に等
しくなっている。
【0077】この後、ステップS4に示すように、前記
所定段に対応する入出庫ドーリ40が、入庫トラバーサ
30の前方位置に移動して、当該入庫トラバーサ30上
の各物品Pを一括して取込む。
【0078】この際、入出庫ドーリ40のフォーク46
の配置ピッチL4が、入庫コンベア10のストッパ12
の配置ピッチL3に等しく設定されているので、この配
置ピッチL3が保持されて入庫トラバーサ30上に載置
された複数の物品Pを、入出庫ドーリ40の各フォーク
46が同時に取り込むことができる。
【0079】最後に、ステップS5に示すように、当該
物品Pを取込んだ入出庫ドーリ40が、該棚段6におけ
る物品Pの収納位置(空きスペース)の前方に移動す
る。この際、入出庫ドーリ40に取り付けられた反射光
検知型の光センサ47が、レール体41のX1−X2方
向に沿って配置ピッチL1,L2で等間隔に取り付けら
れた切欠に対して光を出射し、レール体41のX1−X
2方向に沿って配置ピッチL1,L2で等間隔に取り付
けられた切欠の位置を検出する。検出された場合には、
その切欠の情報が入出庫動作管理制御部100に送信さ
れる。これにより入出庫動作管理制御部100が、入出
庫ドーリ40の位置を検出しながら、入出庫ドーリ40
がレール体41に沿って移動して、フォーク46の駆動
により、各物品Pを適宜格納棚5に移載する。
【0080】ここで、この実施の形態においては、棚段
6における支柱3間の間口内の物品A1〜A5(P)の
配置領域のピッチL1(図4)と、支柱3を挟んだとき
の物品A1〜A5(P)の配置領域のピッチL2(図
5)とが等しく設定されており、これらの配置ピッチL
1,L2と、入出庫ドーリ40のフォーク46の配置ピ
ッチL4とが等しく設定されているので、複数の物品A
1〜A5(P)の載置位置が支柱3を挟んでいるか否か
に拘わらず、複数の物品A1〜A5(P)を同時に入出
庫ドーリ40のフォーク46で格納棚6に載置すること
ができる。
【0081】<4.出庫動作>この自動倉庫の出庫動作
について、図10のフローチャートを参照して説明す
る。
【0082】即ち、搬出される物品Pに着目して説明し
ていくと、まず、出庫順入力部122を介して出庫順デ
ータが入力されると、段別整列順決定部112により、
各棚段6において、出庫要求順の小さいものから順に整
列させた段別整列順が決定される。そして、ステップS
11において、各入出庫ドーリ40を移動させる。この
際、光センサ47がレール体41の切欠を検出しながら
入出庫ドーリ40が移動する点は入庫動作の場合と同様
である。このようにして、各段における段別整列順で物
品Pが取込まれる。
【0083】この際、この実施の形態においては、棚段
6における支柱3間の間口内の物品A1〜A5(P)の
配置領域のピッチL1(図4)と、支柱3を挟んだとき
の物品A1〜A5(P)の配置領域のピッチL2(図
5)とが等しく設定されており、これらの配置ピッチL
1,L2と、入出庫ドーリ40のフォーク46の配置ピ
ッチL4とが等しく設定されているので、格納棚6での
複数の物品A1〜A5(P)の載置位置が支柱3を挟ん
でいるか否かに拘わらず、その複数の物品A1〜A5
(P)を同時に入出庫ドーリ40のフォーク46が受け
取ることができる。
【0084】以上の動作を入庫コンベア10により搬入
される各物品Pに対して逐次行うことにより、搬入され
る物品Pを到着順で複数個ずつ逐次格納棚5に収納して
いくことができる。
【0085】そして、ステップS12において、各入出
庫ドーリ40が、各出庫仮置部60の前方位置に移動し
て、各物品Pを前記段別整列順のままで各出庫仮置部6
0の出庫仮置棚部62に移載する。
【0086】各出庫仮置棚部62に移載された各物品P
は、ステップS13に示すように、当該各出庫仮置棚部
62の各ローラ63の回転によりチルト部64側のもの
から(出庫順位の小さいものから)順次各チルト部64
に送出され、出庫制御部110により規律される出庫要
求順に応じた所定のタイミングで各チルト部64から出
庫カート部74に送出される。
【0087】出庫カート部74に送出された物品Pは、
ステップS14に示すように、出庫カート部74により
下方に移動し、各出庫仮置部60の下方位置で払出コン
ベア82により出庫コンベア80上に払出される。
【0088】そして、ステップS15に示すように、各
物品Pは出庫コンベア80により外部へ搬出される。
【0089】このような動作を出庫要求された各物品P
に対して逐次行うことにより、搬出対象となる物品Pが
所定の出庫要求順で順次搬出されることになる。
【0090】以上のように、この実施の形態に係る自動
倉庫の入出庫制御装置においては、格納棚5において、
物品P(A1〜A5)の配置ピッチL1,L2を、支柱
3を挟んでいるか否かに係わらず均等に設定し、入出庫
ドーリ40のフォーク46の配置ピッチL4を格納棚5
の物品P(A1〜A5)の配置ピッチL1,L2と同一
に設定しているので、格納棚5に対して入出庫ドーリ4
0で物品P(A1〜A5)を入出庫する際に、当該入出
庫ドーリ40が入出庫しようとする物品P(A1〜A
5)が支柱3を挟んでいるかどうかに拘わらず、同時に
入出庫を行うことができ便利である。
【0091】尚、本実施の形態では、単一の格納棚5の
各棚段6に対応して単一の入出庫ドーリ40を設けた構
成としているが、並列配置された一対の格納棚5の各棚
段6間に単一の入出庫ドーリ40が設けられ、その入出
庫ドーリ40が両側の棚段6に対して物品Pを移載・取
込み可能としたものであっても、同様に適用できる。
【0092】
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項1及び
請求項2記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、格
納棚の棚段における物品の配置ピッチを、支柱を挟んで
いるか否かに係わらず均等に設定し、入出庫ドーリのフ
ォークの配置ピッチを格納棚の物品の配置ピッチと同一
に設定しているので、格納棚に対して入出庫ドーリで物
品を入出庫する際に、当該入出庫ドーリが入出庫しよう
とする物品が支柱を挟んでいるかどうかに拘わらず、一
度に入出庫を行うことができ便利である。
【0093】また、請求項3記載の自動倉庫の入出庫制
御装置によると、入庫コンベアでの物品の搬入時点で、
ストッパにより物品の配置ピッチを決定し、このときの
配置ピッチを保持したまま、入庫リザーバを経て入出庫
ドーリの各フォークが格納棚の棚段に物品を入庫する。
この際に、格納棚の棚段における物品の配置ピッチを、
支柱を挟んでいるか否かに係わらず均等に設定し、入出
庫ドーリのフォークの配置ピッチを格納棚の物品の配置
ピッチと同一に設定しているので、格納棚に対して入出
庫ドーリで物品を入庫する際の動作が効率化する。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫側
部分を示す概略斜視図である。
【図2】同上の自動倉庫の出庫側部分を示す概略斜視図
である。
【図3】図3(a)は同上の自動倉庫を示す概略平面図
であり、図3(b)は同自動倉庫を示す概略側面図であ
る。
【図4】格納棚の支柱と入出庫ドーリの位置関係を示す
平面図である。
【図5】支柱を挟む複数の物品を出庫する場合の格納棚
の支柱と入出庫ドーリの位置関係を示す平面図である。
【図6】自動倉庫の入庫側部分を示す要部拡大斜視図で
ある。
【図7】自動倉庫の出庫側部分を示す要部拡大概略側面
図である。
【図8】自動倉庫の電気的構成を示す機能ブロック図で
ある。
【図9】物品の搬入動作を示すフローチャートである。
【図10】物品の搬出動作を示すフローチャートであ
る。
【図11】従来において支柱を挟まない複数の物品を出
庫する場合の格納棚と入出庫ドーリを示す平面図であ
る。
【図12】従来において支柱を挟む複数の物品を出庫す
る場合の格納棚と入出庫ドーリを示す平面図である。
【図13】従来において支柱を挟む複数の物品を出庫す
る場合の格納棚と入出庫ドーリを示す平面図である。
【符号の説明】
3,3a,3b 支柱 5 格納棚 6 棚段 10 入庫コンベア 10A 均等整列領域 20 入庫リザーバ 25 取込移載部 30 入庫トラバーサ 40 入出庫ドーリ 45 個別取込移載部 46 フォーク歯 48 ドーリ位置検出部 60 出庫仮置部 70 出庫リザーバ 74 出庫カート部 80 出庫コンベア 100 入出庫動作管理制御部 111 記憶部 102 収納位置データ生成部 104 入庫制御部 110 出庫制御部 112 段別整列順決定部 114 ドーリ出庫動作制御部 116 リザーバ順立出庫制御部 117 割付処理部 118 移載処理部 119 払出処理部 120 物品特定情報読取部 122 出庫順入力部 P,A1〜A5 物品
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡田 佳純 大阪府大阪市城東区今福東1丁目4番12号 株式会社イトーキクレビオ内 Fターム(参考) 3F022 FF01 JJ13 KK01 LL16 LL31 MM11 MM22 MM26 MM35 NN51 PP04 QQ13

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 棚段に、物品を載置するための複数の配
    置領域を有する格納棚と、 前記棚段を支持するよう、少なくとも前記複数の配置領
    域の中間点に配設された支柱と、 前記格納棚の前記複数の配置領域に沿って移動可能とさ
    れ、当該複数の配置領域に対して複数の物品を整列状態
    で一括して入出庫するよう複数のフォークが設置された
    入出庫ドーリとを備え、 前記棚段の前記複数の配置領域の配置ピッチが、前記支
    柱を挟むか否かに拘わらず全て均一とされ、 前記入出庫ドーリの前記複数のフォークの配置ピッチ
    が、前記棚段の前記複数の配置領域の配置ピッチと同一
    とされたことを特徴とする自動倉庫の入出庫制御装置。
  2. 【請求項2】 上下方向に複数の棚段を有し、当該各棚
    段に、物品を載置するための複数の配置領域を有する格
    納棚と、 前記各棚段を支持するよう、少なくとも前記複数の配置
    領域の中間点に配設された支柱と、 物品が搬入される入庫コンベアと、 前記入庫コンベアから搬入される物品を到着順に複数個
    一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる
    入庫リザーバと、 前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバから
    の複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応
    する前記棚段に移載可能で、前記格納棚の前記複数の配
    置領域に沿って移動可能とされ、当該複数の配置領域に
    対して複数の物品を整列状態で一括して入出庫するよう
    複数のフォークが設置された入出庫ドーリと、 前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取
    込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたまま
    の状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複
    数の出庫仮置部と、 上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に
    向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応す
    る高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される
    物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向
    けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバ
    と、 物品の入出庫時に、前記格納棚に収納された物品の特定
    情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置デー
    タを更新・作成する収納位置データ作成部と、 前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収
    納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及
    び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせる入庫制御部
    と、 前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求
    順で出庫要求が与えられると、前記各棚段の物品を対応
    する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列
    させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入
    出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載する物
    品の移載タイミングを制御する出庫制御部とを備え、 前記各棚段の前記複数の配置領域の配置ピッチが、前記
    支柱を挟むか否かに拘わらず全て均一とされ、 前記各入出庫ドーリの前記複数のフォークの配置ピッチ
    が、前記棚段の前記複数の配置領域の配置ピッチと同一
    とされたことを特徴とする自動倉庫の入出庫制御装置。
  3. 【請求項3】 請求項2記載の自動倉庫の入出庫制御装
    置であって、 前記入庫コンベアが、搬入された物品を一定の配置ピッ
    チに配設する複数のストッパを有し、 前記ストッパの前記配置ピッチが、前記入出庫ドーリの
    前記複数のフォークの配置ピッチと同一に設定されたこ
    とを特徴とする自動倉庫の入出庫制御装置。
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