JP7315095B2

JP7315095B2 - 自動倉庫システム

Info

Publication number: JP7315095B2
Application number: JP2022516883A
Authority: JP
Inventors: 正和峯松; 道伸脇阪
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2020-04-24
Filing date: 2021-03-09
Publication date: 2023-07-26
Anticipated expiration: 2041-03-09
Also published as: US20230356945A1; TWI844771B; CN115397750A; TW202210391A; WO2021215132A1; JPWO2021215132A1

Description

本発明は、ラックが複数段備える棚部のそれぞれに沿って操向する搬送台車を備えた自動倉庫と、前記自動倉庫に荷物を搬出入する装置と、を備える自動倉庫システムに関する。

従来、水平面内の一軸に沿って複数個の荷物を保管することができる棚部を上下方向に複数段備えるラックと、前記棚部に沿って移動し前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置を有する複数の搬送台車と、を備える自動倉庫が存在している（例えば特許文献１参照）。このような自動倉庫は、自動倉庫内で複数個の荷物を同時に高速で搬送してラックに保管されている荷物を移動させることができる。

国際公開第２０１２／１４７２６１号

ところが、自動倉庫に荷物を搬出入する場合、水平面内の一軸に沿って荷物を搬送し各段の搬送台車との間で荷物を移載するコンベアと、荷物を昇降させて各段に対応するコンベアの位置まで荷物を昇降させる昇降搬送装置と、昇降搬送装置の荷物の移送方向とコンベアの搬送方向との転換をおこなう転換装置を各コンベアの端部に設ける場合がある。この場合、装置点数が増加するという課題がある。

本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、少ない装置点数で自動倉庫に荷物を搬出入することができる自動倉庫システムの提供を目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の１つである自動倉庫システムは、水平面内の一軸に沿って複数個の荷物を保管することができる棚部を上下方向に複数段備えるラックと、前記棚部に沿って移動し前記ラックとの間で荷物を移載する第一移載装置を有する複数の搬送台車と、を備える自動倉庫と、前記第一移載装置に対応する高さ位置に配置され、前記第一移載装置により前記搬送台車との間で荷物が移載される中継装置と、前記中継装置との間で荷物を移載する第二移載装置と、前記第二移載装置を昇降させる昇降台と、を有する昇降搬送装置と、を備え、前記第二移載装置は、前記中継装置の荷物の搬送方向に交差する方向において前記中継装置に至るまで進出するアームを備え、前記アームの出退に基づき荷物を移載する。

本発明によれば、自動倉庫に荷物を搬出入するための装置点数を抑制しつつ高効率で荷物を搬出入することができる自動倉庫システムとすることができる。

図１は、自動倉庫システムを示す斜視図である。図２は、自動倉庫システムを示す平面図である。図３は、昇降搬送装置、および中継装置を示す平面図である。図４は、別配置形態１の自動倉庫システムの一部を示す斜視図である。図５は、別配置形態１の自動倉庫システムの一部を示す平面図である。図６は、２つの荷物の同時移載状態を示す平面図である。

次に、本発明に係る自動倉庫システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

図１は、自動倉庫システム１００を示す斜視図である。図２は、自動倉庫システム１００を示す平面図である。なお、これらの図には柱の記載などが省略されている場合がある。これらの図に示すように自動倉庫システム１００は、外部から搬入された荷物２００をラック１２０に自動的に保管し、ラック１２０に保管された荷物２００を自動的に搬出することができるシステムであって、自動倉庫１１０と、中継装置１４０と、昇降搬送装置１５０と、を備えている。本実施の形態の場合、自動倉庫システム１００は、搬出入装置１７０をさらに備えている。

自動倉庫１１０は、水平面（図中ＸＹ平面）内の一軸（図中Ｘ軸）に沿って複数個の荷物２００を保管することができる棚部を上下方向（図中Ｚ軸方向）に複数段備えるラック１２０と、ラック１２０の棚部１２１に沿って移動し棚部１２１との間で荷物２００を移載する第一移載装置１３１を有する複数の搬送台車１３０と、を備えている。本実施の形態の場合、自動倉庫システム１００は、４つの自動倉庫１１０を備えている。なお、複数の自動倉庫１１０のうち隣接する一の自動倉庫１１０を第一自動倉庫１１１とし、他の自動倉庫１１０を第二自動倉庫１１２としている。

ラック１２０は、鉛直面（図中ＸＺ平面）内において、水平方向（図中Ｘ軸方向）に複数個の荷物２００を保管することができる棚部１２１を上下方向に複数段備えた設備である。本実施の形態の場合、ラック１２０は、自動倉庫１１０内において鉛直面の法線方向（図中Ｙ軸方向）に沿って平行に並んで配置されている。また、鉛直面の法線方向に並ぶラック１２０の少なくとも一方は、ラック１２０の延在方向の途中において少なくとも一箇所分断されている。

搬送台車１３０は、ラック１２０の棚部１２１に対応する位置に配置されるレール１３２に沿って走行し、荷物２００を保持することができる装置である。搬送台車１３０には第一移載装置１３１が取り付けられている。

レール１３２は、ラック１２０の側方においてラック１２０の複数の棚部１２１にそれぞれ対応した高さ位置に配置された棒状の部材であり、鉛直面内において水平方向（本実施の形態の場合Ｘ軸方向）に延在している。レール１３２が配置される棚部１２１は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、搬送台車１３０が備える第一移載装置１３１が１つの棚部１２１に保管されている荷物２００に対してのみ移載できるものであるため、レール１３２は、ラック１２０の全ての棚部１２１に対応した高さ位置に配置されている。

第一移載装置１３１は、搬送台車１３０に取り付けられ、搬送台車１３０とラック１２０との間で荷物２００を移載し、また搬送台車１３０と中継装置１４０との間でも荷物２００を移載することができる装置である。第一移載装置１３１は、搬送台車１３０の走行方向（図中Ｘ軸方向）と交差（直交含む）する方向（図中Ｙ軸方向）に荷物２００を滑り動かして、または持ち上げて移載する。第一移載装置１３１の移載方式は、特に限定されるものではなく、荷物２００の側面を押したり引いたりすることにより第一移載装置１３１とラック１２０との間で荷物２００を滑らせて移載するもの、フォークなどにより荷物２００を持ち上げて移載するもの、荷物２００を挟持して移載するものなどを例示することができる。

中継装置１４０は、搬送台車１３０が備える第一移載装置１３１に対応する高さ位置に配置され、水平面内において、後述の第二移載装置１５２のアーム１５４と交差（直交）する方向に第一移載装置１３１により搬送台車１３０との間で荷物２００が移載される装置である。第一搬送装置１４１、第二搬送装置１４２が同じ高さ位置であって、荷物２００の搬送方向と直交する（図中Ｘ軸方向）方向に設置位置がずれて設けられている。中継装置１４０の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、荷物２００を搬送する機能を備え、ベルトコンベア、ローラーコンベアなどのコンベアを例示することができる。水平面内において搬送するとは、数度程度の傾斜に沿って荷物２００を搬送する場合も含む。

本実施の形態の場合、中継装置１４０は、ラック１２０の複数の棚部１２１にそれぞれ対応した高さ位置に配置され、水平面内において搬送台車１３０の走行方向と交差（直交含む）する方向に荷物を搬送する。また、複数の中継装置１４０は、上下方向に重なるように配置されている。中継装置１４０は、いずれの高さ位置においてもラック１２０と昇降搬送装置１５０との間に配置され、ラック１２０の延在方向において分断されたラック１２０の間に配置されている。

また、第一自動倉庫１１１は、中継装置１４０として第一搬送装置１４１を備え、第二自動倉庫１１２は、第二搬送装置１４２を備えている。第一搬送装置１４１は、第一自動倉庫１１１が備える搬送台車１３０の第一移載装置１３１との間で荷物２００が移載され、第二搬送装置１４２は、第二自動倉庫１１２が備える搬送台車１３０の第一移載装置１３１との間で荷物が移載される。第一搬送装置１４１の一部は、第二自動倉庫１１２が設置される領域内に突出状に配置され、第二搬送装置１４２の一部は、第一自動倉庫１１１が設置される領域内に突出状に配置されている。この配置により、自動倉庫１１０で昇降搬送装置１５０を共通化しつつ、自動倉庫１１０の間にデットスペースが発生することが抑制できる。

図３は、昇降搬送装置、および中継装置を示す平面図である。昇降搬送装置１５０は、中継装置１４０との間で移載される荷物２００を鉛直方向に昇降させる装置であり、第二移載装置１５２と、昇降台１５３とを備えている。昇降搬送装置１５０は、中継装置１４０に対応する所望の位置に昇降させる。

昇降台１５３は、第二移載装置１５２を保持し第二移載装置１５２と共に昇降する構造部材である。本実施の形態の場合、昇降台１５３は、第二移載装置１５２により中継装置１４０から受け取った荷物２００を保持する機能を備えている。

第二移載装置１５２は、中継装置１４０との間で荷物２００を移載する装置であり、第二移載装置１５２は、中継装置１４０の荷物２００の搬送方向に交差する方向（図中Ｘ軸方向）において中継装置１４０の荷物２００の搬送経路に至るまで進出するアーム１５４を備え、アーム１５４の出退に基づき荷物２００を移載する。第二移載装置１５２の移載方式は、特に限定されるものではなく、アーム１５４を用いて荷物２００の側面を押したり引いたりすることにより第二移載装置１５２と中継装置１４０との間で荷物２００を滑らせて移載するもの、フォークとして機能するアーム１５４などにより荷物２００を持ち上げて移載するもの、荷物２００を挟持して移載するものなどを例示することができる。

本実施の形態の場合、昇降搬送装置１５０は、第一搬送装置１４１と第二搬送装置１４２との間に配置され、昇降搬送装置１５０の昇降台１５３に取り付けられる第二移載装置１５２は、第一搬送装置１４１、および第二搬送装置１４２との間で荷物２００を移載する。また図３の破線の矢印で示すように、第一搬送装置１４１は、第一自動倉庫１１１の搬送台車１３０から昇降搬送装置１５０に向けて荷物２００を一方通行で搬送している。第二搬送装置１４２は、昇降搬送装置１５０から第二自動倉庫１１２の搬送台車１３０に向けて荷物２００を一方通行で搬送している。このように、第二移載装置１５２の荷物２００の移載方向を一方通行にすることで、第二移載装置１５２の移載方向に基づき荷物２００の実空などの判断が容易になり、荷物２００の実空を判断するためのセンサの配置等を簡略化することができる。第一搬送装置１４１の移載位置で荷物２００を検知すれば荷物２００を引き込むことができ、第二搬送装置１４２の移載位置で荷物２００を検知しなければ荷物２００を払い出すことができる、といった移載位置と荷物２００の有無により制御ができるため、判断が容易になる。また、荷物２００の搬送が一方通行であり、第一自動倉庫１１１と第二自動倉庫１１２とで昇降搬送装置１５０を共通にすることにより、自動倉庫間で荷物２００の受け渡しが可能となる。また、昇降搬送装置１５０を介して自動倉庫間を荷物２００が横断するため、棚部１２１の高さ位置を変更しつつ荷物２００を横断させることができる。

自動倉庫システム１００が備えるコントローラ１６０（図１、図２参照）は、第二搬送装置１４２に向かう方向へのアーム１５４の移動速度よりも第一搬送装置１４１に向かう方向へのアーム１５４の移動速度が早くなるように第二移載装置１５２を制御している。以上の様に、第一搬送装置１４１、第二移載装置１５２、第二搬送装置１４２が連携して一方通行に荷物２００を搬送することにより、第二移載装置１５２のアーム１５４が第一搬送装置１４１に向かって進出する際は、荷物２００を搬送することがないため、アーム１５４を比較的高速に移動させることができ、全体として搬送効率を向上させることが可能となる。以上のように搬送される荷物２００の流れを一方向にすることで、コンピュータによる判断を実行しなくても第一搬送装置１４１側にアーム１５４を動かす場合はアーム１５４の動作速度を早く設定することができさらに搬送効率が向上する。なお、コンピュータにより判断してアーム１５４の進退速度を制御しても構わない。

具体例として第二移載装置１５２は、昇降搬送装置１５０に対し第一搬送装置１４１側（図中Ｘ軸負側）のアーム１５４の端部にのみフック１５５を備えている。これにより、第二移載装置１５２を構成する部品点数を抑制することができ、少なくとも第一搬送装置１４１から昇降搬送装置１５０に荷物２００を移載し、または昇降搬送装置１５０から第二移載装置１５２に荷物２００を移載する一方通行の搬送を可能としている。

搬出入装置１７０は、鉛直方向において中継装置１４０の少なくとも一部と立体的に重なり、昇降搬送装置１５０の第二移載装置１５２により荷物２００が移載される位置に一部が配置され、自動倉庫１１０に荷物２００を搬入、および搬出の少なくとも一方を実行する装置である。本実施の形態の場合、搬出入装置１７０は、搬送台車１３０の搬送経路の上方において搬送台車１３０の搬送経路と立体的に交差するように配置されている。昇降搬送装置１５０は、第二移載装置１５２によって搬出入装置１７０と荷物２００が移載できる位置にまで昇降台１５３を上昇させることができるものとなっている。これにより、荷物２００の搬入出が複数の自動倉庫と共通化できるため、自動倉庫システム１００としてコストダウンを図ることができる。また、１つの搬出入装置１７０により複数の自動倉庫１１０に対して搬入、搬出を行うことができ、隣接する自動倉庫１１０の間、単数、または複数の自動倉庫１１０を超えた自動倉庫１１０間で荷物の受け渡しができる。また、搬入専用の搬出入装置１７０、および搬出専用の搬出入装置１７０を備えても構わない。

搬出入装置１７０の種類は特に限定されるものではないが、ベルトコンベア、ローラーコンベアなどのコンベアを例示することができる。

上記実施の形態に係る自動倉庫システム１００において昇降搬送装置１５０の昇降台１５３に第二移載装置１５２が設けられているため、１つの昇降搬送装置１５０に対して複数の高さ位置に配置されている中継装置１４０のそれぞれに荷物２００の搬送方向を転換する転換装置を設けなくてもよい。これにより、中継装置１４０の荷物２００の搬送方向と、昇降搬送装置１５０と中継装置１４０との間の荷物２００の移載方向が直交するような場合であっても、自動倉庫システム１００全体の構造を簡素化することができ、搬送効率の向上が期待できる。また、搬出入装置１７０にも転換装置を設けなくてもよい。

また、第二移載装置１５２の移載方向において昇降搬送装置１５０の両側に配置される中継装置１４０との間で第二移載装置１５２が荷物２００を移載する構成が採用されることにより、自動倉庫システム１００における昇降搬送装置１５０の数を減らすことができ、自動倉庫システム１００全体の構造の簡素化や省設置スペース化を図ることができる。第二移載装置１５２が両側の中継装置１４０に対して荷物２００を移載可能とすることにより、２つの中継装置１４０との間で共通化することもできる。

また、第一自動倉庫１１１に含まれる中継装置１４０と、第二自動倉庫１１２に含まれる中継装置１４０の間に昇降搬送装置１５０を配置することにより、自動倉庫の配置間隔を狭くすることができ、自動倉庫システム１００全体の設置スペースを小型化することが可能となる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

図４は、別配置形態１の自動倉庫システムの一部を示す斜視図である。図５は、別配置形態１の自動倉庫システムの一部を示す平面図である。これらの図に示すように、第一搬送装置１４１は、第一自動倉庫１１１の搬送台車１３０の第一移載装置１３１により搬送台車１３０との間で荷物２００が移載され、第二搬送装置１４２は、第一自動倉庫１１１が備える同じ搬送台車１３０との間で荷物２００が移載されるものでも構わない。

また、搬出入装置１７０は、搬送台車１３０の搬送経路と交差しなくてもよい。

また、搬出入装置１７０は、中継装置１４０の鉛直方向の下方において中継装置１４０の少なくとも一部と立体的に重なってもかまわない。この場合、昇降搬送装置１５０は、第二移載装置１５２によって搬出入装置１７０と荷物２００が移載できる位置にまで昇降台１５３を降下させることができるものでもよい。

これによれば、自動倉庫１１０内の荷物２００を搬出し、荷物２００内の商品をピッキングし、荷物２００を再び自動倉庫１１０内に搬入するようなピッキングステーション１７１に供される荷物２００を効率的に搬送することが可能となる。

また、図６に示すように、コントローラ１６０は、第一搬送装置１４１が搬送台車１３０から昇降搬送装置１５０に向けて荷物２００を搬送し、第二搬送装置１４２が昇降搬送装置１５０から搬送台車１３０に向けて荷物２００を搬送する場合などにおいて、第二移載装置１５２が第一搬送装置１４１に配置される荷物２００を昇降搬送装置１５０へ移載すると同時に昇降搬送装置１５０に配置される荷物２００を第二搬送装置１４２に移載するようにアーム１５４を制御してもかまわない。この場合、荷物２００の移載方向においてアーム１５４の複数箇所にフック１５５を設けてもかまわない。具体的には、第一搬送装置１４１側に伸びた際に、第一搬送装置１４１に位置する荷物２００の後端側（図中－Ｘ側）にフック１５５が位置する場合、第一搬送装置１４１側に伸びた際に、昇降台１５３に位置する荷物２００の後端側（図中－Ｘ側）にフック１５５が位置する場合を例示することができる。これによって荷物２００の搬送効率を高めることができる。なお、荷物２００の前端側でフック１５５を係合させる態様でも構わない。

また、ラック１２０の各棚部１２１に対応する第一移載装置１３１を備えた搬送台車１３０を例示したが、搬送台車１３０は、これに限定されるものではない。例えば、搬送台車１３０がラック１２０の複数の棚部１２１に対応する高さ位置まで第一移載装置１３１を昇降させることができるリフターを備えても構わない。例えばリフターが第一移載装置１３１を２つの棚部分持ち上げることができる場合、搬送台車１３０、およびレール１３２は、ラック１２０の２棚部１２１おきに配置され、３棚部１２１分持ち上げることができる場合、搬送台車１３０、およびレール１３２は、ラック１２０の３棚部１２１おきに配置される。この場合、第一搬送装置１４１、第二搬送装置１４２が同じ段、Ｘ軸方向にずれて配置されなくてもよい。

また、昇降搬送装置１５０、中継装置１４０は、例示したものばかりでなく任意の位置に配置してもかまわない。

また、自動倉庫１１０において、対向配置される二つのラック１２０の延長上にラック１２０の延在方向（図中Ｘ軸方向）に荷物２００を搬送する中継装置１４０をそれぞれ配置し、中継装置１４０の間に昇降搬送装置１５０を配置しても構わない。この時、搬送台車１３０の走行方向上に昇降搬送装置１５０が位置する。また、昇降搬送装置１５０は、昇降台１５３に複数の第二移載装置１５２、例えばＹ軸方向に並べた二つの第二移載装置１５２を配置しても構わない。

また、図３に示すように荷物２００の搬送方向を一方を入庫、他方を出庫に限定しなくてもよく、例えば両方とも出庫でもよい。

また、中継装置は、搬送機能を備えない荷物２００を支持する部材でも構わない。

ラックの棚に対応して走行する搬送台車を備えた自動倉庫システムに利用可能である。

１００自動倉庫システム
１１０自動倉庫
１１１第一自動倉庫
１１２第二自動倉庫
１２０ラック
１２１棚部
１３０搬送台車
１３１第一移載装置
１３２レール
１４０中継装置
１４１第一搬送装置
１４２第二搬送装置
１５０昇降搬送装置
１５２第二移載装置
１５３昇降台
１５４アーム
１５５フック
１６０コントローラ
１７０搬出入装置
１７１ピッキングステーション
２００荷物

Claims

水平面内の一軸に沿って複数個の荷物を保管することができる棚部を上下方向に複数段備えるラックと、前記棚部に沿って移動し前記ラックとの間で荷物を移載する第一移載装置を有する複数の搬送台車と、を備える自動倉庫と、
前記第一移載装置に対応する高さ位置に配置され、前記第一移載装置により前記搬送台車との間で荷物が移載される中継装置と、
前記中継装置との間で荷物を移載する第二移載装置と、前記第二移載装置を昇降させる昇降台と、を有する昇降搬送装置と、を備え、
前記第二移載装置は、
前記中継装置の荷物の搬送方向に交差する方向において前記中継装置に至るまで進出するアームを備え、前記アームの出退に基づき荷物を移載し、
前記中継装置は、
水平面内において前記搬送台車の走行方向と交差する方向に荷物を搬送する
自動倉庫システム。
前記中継装置として機能し、いずれも水平面内において前記搬送台車の走行方向と交差する方向に荷物を搬送する第一搬送装置、および第二搬送装置を備え、
前記昇降搬送装置は、前記第一搬送装置と前記第二搬送装置との間に配置され、
前記第二移載装置は、前記第一搬送装置、および前記第二搬送装置との間で荷物を移載する、
請求項１に記載の自動倉庫システム。
前記自動倉庫として機能する第一自動倉庫、および前記第一自動倉庫に並列に配置される第二自動倉庫を備え、
前記第一搬送装置は、前記第一自動倉庫、および前記第二自動倉庫の並び方向に荷物を搬送し、前記第一自動倉庫の前記搬送台車との間で荷物が移載され、
前記第二搬送装置は、前記第一自動倉庫、および前記第二自動倉庫の並び方向に荷物を搬送し、前記第二自動倉庫の前記搬送台車との間で荷物が移載される
請求項２に記載の自動倉庫システム。
前記第一搬送装置は、前記搬送台車から前記昇降搬送装置に向けて荷物を搬送し、前記自動倉庫の前記搬送台車との間で荷物が移載され、
前記第二搬送装置は、前記昇降搬送装置から前記搬送台車に向けて荷物を搬送し、前記搬送台車と同じ前記搬送台車との間で荷物が移載される
請求項２に記載の自動倉庫システム。
前記第一搬送装置と前記第二搬送装置とは同じ高さ位置に配置される
請求項３に記載の自動倉庫システム。
鉛直方向において前記中継装置の少なくとも一部と立体的に重なり、前記昇降搬送装置の前記第二移載装置により荷物が移載される位置に一部が配置され、前記自動倉庫に荷物を搬入、および搬出の少なくとも一方を実行する搬出入装置を備える
請求項１から５のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
水平面内の一軸に沿って複数個の荷物を保管することができる棚部を上下方向に複数段備えるラックと、前記棚部に沿って移動し前記ラックとの間で荷物を移載する第一移載装置を有する複数の搬送台車と、を備える自動倉庫と、
前記第一移載装置に対応する高さ位置に配置され、前記第一移載装置により前記搬送台車との間で荷物が移載される中継装置と、
前記中継装置との間で荷物を移載する第二移載装置と、前記第二移載装置を昇降させる昇降台と、を有する昇降搬送装置と、を備え、
前記第二移載装置は、
前記中継装置の荷物の搬送方向に交差する方向において前記中継装置に至るまで進出するアームを備え、前記アームの出退に基づき荷物を移載し、
鉛直方向において前記中継装置の少なくとも一部と立体的に重なり、前記昇降搬送装置の前記第二移載装置により荷物が移載される位置に一部が配置され、前記自動倉庫に荷物を搬入、および搬出の少なくとも一方を実行する搬出入装置を備え、
前記中継装置は、
水平面内において前記搬送台車の走行方向と交差する方向に荷物を搬送し、
前記搬出入装置は、
前記搬送台車の搬送経路と立体的に交差する搬送経路で荷物を搬送する
自動倉庫システム。
前記第一搬送装置が前記搬送台車から前記昇降搬送装置に向けて荷物を搬送し、前記第二搬送装置が前記昇降搬送装置から前記搬送台車に向けて荷物を搬送する場合において、前記第二搬送装置に向かう方向への前記アームの移動速度よりも前記第一搬送装置に向かう方向への前記アームの移動速度が早くなるように第二移載装置を制御するコントローラを備える
請求項２から５のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
前記第一搬送装置が前記搬送台車から前記昇降搬送装置に向けて荷物を搬送し、前記第二搬送装置が前記昇降搬送装置から前記搬送台車に向けて荷物を搬送する場合において、
前記第二移載装置の前記アームは、
前記昇降搬送装置に対し荷物の前記第一搬送装置側の側面である背面と当接するフックを前記昇降搬送装置に対し前記第一搬送装置側の端部にのみ備える
請求項２から５、および８のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
前記第一搬送装置が前記搬送台車から前記昇降搬送装置に向けて荷物を搬送し、前記第二搬送装置が前記昇降搬送装置から前記搬送台車に向けて荷物を搬送する場合において、前記第一搬送装置に配置される荷物を前記昇降搬送装置へ移載すると同時に前記昇降搬送装置に配置される荷物を前記第二搬送装置に移載するように第二移載装置のアームを制御するコントローラを備える
請求項２から５、および８のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。