JP7155501B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送車システムに関する。

従来、物品を載置する載置台と、予め定められたルートに沿って走行し、載置台との間で物品を移載可能な複数の搬送車と、を備えた搬送車システムが知られている。例えば特許文献１に記載された搬送車システムでは、ラックの両側に設けられたステーション（載置台）へ搬送車により物品が移載される。

特開平１１－１１６００４号公報

上記従来技術では、搬送車により載置台へ物品を移載する際、例えば搬送車の前進、後退及び反転等を含む荷捌き動作が必要となる場合がある。当該荷捌き動作は、多数の搬送車により多数の物品を取り扱う上で、非効率（無駄）な動作となるおそれがある。

そこで、本発明は、多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能な搬送車システムを提供することを目的とする。

本発明に係る搬送車システムは、隣接して配置され、物品を載置する複数の載置台と、予め定められたルートに沿って走行し、載置台との間で物品を移載可能な複数の搬送車と、を備え、搬送車は、搬送する物品を昇降するリフターを有し、複数の載置台の少なくとも何れかには、当該載置台の下部に搬送車を潜り込み可能にする第１間隙が形成され、隣接する複数の載置台の間には、一方の載置台の下部から隣接する他方の載置台の下部へ搬送車を移動可能にする第２間隙が形成されている。

この搬送車システムでは、物品を移載する搬送車が、載置台の下部に潜り込み可能であり、且つ、隣接する複数の載置台の下部の間を移動可能である。よって、多数の搬送車が走行する場合であっても、載置台の下部を利用して、当該搬送車を効率よく連続的に動作させることできる。多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能となる。

本発明に係る搬送車システムでは、載置台は、コンベヤであり、第１間隙は、コンベヤの搬送方向に沿って、リフターを上昇させた物品搬送時の搬送車を当該コンベヤの下部に潜り込み可能にし、第２間隙は、搬送方向と交差する方向に沿って、リフターを下降させた物品非搬送時の搬送車を移動可能にしてもよい。これにより、コンベヤとの間で物品を移載する際に、多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能となる。

本発明に係る搬送車システムでは、コンベヤは、搬送方向に沿って列状に並べられていると共に、搬送方向と交差する方向に沿って隣接して並べられていてもよい。この場合、コンベヤの列が隣接して複数列形成され、第２間隙が搬送方向に沿って複数存在する。これにより、コンベヤの下部を利用して、複数の搬送車による同時移載が可能となり、多数の物品を一層効率よく取り扱うことが可能となる。

本発明に係る搬送車システムでは、複数のコンベヤの少なくとも何れかには、潜り込んだ搬送車を当該コンベヤ外へ退出可能とする第３間隙が形成されていてもよい。この構成によれば、搬送車の走行の自由度を高めることができる。

本発明に係る搬送車システムでは、複数のコンベヤは、入庫コンベヤと出庫コンベヤとを含み、搬送車が走行するルートは、入庫コンベヤに進入し、入庫コンベヤから出庫コンベヤへ移動し、出庫コンベヤから退出する一方通行ルートを含んでいてもよい。この構成によれば、搬送車による入庫コンベヤでの荷下ろしと出庫コンベヤでの荷すくいとを連続的に実現できる。

本発明に係る搬送車システムでは、載置台は、自動倉庫が有するラックの下部に設けられていてもよい。この構成によれば、ラックの下部に設けられた載置台との間で物品を移載する際に、多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能となる。

本発明によれば、多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能な搬送車システムを提供することができる。

第１実施形態に係る搬送車システムの配置構成を示す概略平面図である。 （ａ）は図１の搬送車システムを示す概略正面図である。（ｂ）は図１の搬送車システムを示す概略側面図である。 第２実施形態に係る搬送車システムの配置構成を示す概略平面図である。 図３の搬送車システムを示す概略正面図である。 第３実施形態に係る搬送車システムの配置構成を示す概略平面図である。 第４実施形態に係る搬送車システムの配置構成を示す概略平面図である。 第５実施形態に係る搬送車システムが適用された自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。 図７の自動倉庫システムの変形例に係る配置構成を示す概略平面図である。 図７の自動倉庫システムの他の変形例に係る配置構成を示す概略平面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１実施形態］
図１、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、第１実施形態に係る搬送車システム１は、例えば自動倉庫に物品Ｌを入出庫するための搬送系を構成するシステムであって、複数のコンベヤ３０と搬送車４０とコントローラ５０とを備える。物品Ｌの大きさ、形状及び重さ等は特に限定されず、あらゆる物体を物品Ｌとして適用できる。

以下において、「上」、「下」の語は、鉛直方向の上方及び下方に対応する。「Ｚ方向」は、鉛直方向である。「Ｘ方向」は、水平方向であって、コンベヤ３０の搬送方向である。「Ｙ方向」は、Ｘ方向及びＺ方向に垂直な水平方向であって、コンベヤ３０の列の並列方向である。

コンベヤ３０は、Ｘ方向を搬送方向として列状に並べられている。コンベヤ３０の列は、Ｙ方向に隣接して並ぶように配置されている。ここでは、コンベヤ３０は、接近して２列並べられている。コンベヤ３０は、物品Ｌを載置すると共に、当該物品ＬをＸ方向に沿って搬送する。コンベヤ３０の一方の列は、Ｘ方向端部からＸ方向に沿って物品Ｌを搬送する。コンベヤ３０の他方の列は、Ｘ方向端部へＸ方向に沿って物品Ｌを搬送する。コンベヤ３０の種類又は構成等は特に限定されない。コンベヤ３０としては、例えばベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ又はローラコンベヤ等の種々のコンベヤを用いることができる。コンベヤ３０は、物品Ｌを載置する載置台を構成する。ここでのコンベヤ３０は、例えばＸ方向に沿って延びる搬送ベルト又は搬送チェーン等の一対の駆動部３５だけでなく、その周辺構成（周辺構造）を含む装置である。つまり、コンベヤ３０は、一対の駆動部３５と、一対の駆動部３５を支持する支持脚等の支持部材と、支持部材の下部に設けられてフレームの撓み等を防ぐ繋ぎ材と、を含む装置構成を有する。一対の駆動部３５のＹ方向の間隔は、物品ＬのＹ方向の大きさ（長さ）よりも狭い。

コンベヤ３０は、入庫コンベヤ３０Ａ及び出庫コンベヤ３０Ｂを含む。入庫コンベヤ３０Ａは、自動倉庫へ物品Ｌを入庫するためのコンベヤであって、搬送車４０から物品Ｌが移載される。出庫コンベヤ３０Ｂは、自動倉庫から物品Ｌを出庫するためのコンベヤであって、搬送車４０へ物品Ｌを移載する。入庫コンベヤ３０Ａは、コンベヤ３０の一方の列におけるＸ方向端部に配置されている。出庫コンベヤ３０Ｂは、コンベヤ３０の他方の列におけるＸ方向端部に配置されている。入庫コンベヤ３０Ａと出庫コンベヤ３０Ｂとは、Ｙ方向に隣接する。コンベヤ３０は、その搬送動作がコントローラ５０により制御される。なお、物品Ｌを搬送する機能でコンベヤ３０を複数に分けているが、複数のコンベヤ３０の一部又は全部は、構造として一体であってもよい。

搬送車４０は、無人走行する搬送用台車である。搬送車４０は、予め定められたルートＲに沿って走行する。搬送車４０は、入庫コンベヤ３０Ａ及び出庫コンベヤ３０Ｂとの間で物品Ｌを移載可能である。搬送車４０としては、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）が用いられている。搬送車４０は、ルートＲに誘導されて走行する車両本体４１と、車両本体４１上に設けられ物品Ｌを昇降するリフター４２と、を有する。搬送車４０で採用される誘導方式は特に限定されず、例えば磁気誘導式、レーザ誘導式又は有軌道式等の何れであってもよい。ルートＲは、例えば、磁気テープ（磁気マーカ）、レーザ反射板又はレール等により構成できる。搬送車４０は、その動作がコントローラ５０により制御される。なお、搬送車４０としては、ＡＧＶに特に限定されず、例えば天井走行車又は有軌道台車等であってもよい。

搬送車４０が走行するルートＲは、入庫コンベヤ３０Ａに進入し、入庫コンベヤ３０Ａから出庫コンベヤ３０Ｂへ移動し、出庫コンベヤ３０Ｂから退出する一方通行ルートＲ１を含む。入庫コンベヤ３０Ａ及び出庫コンベヤ３０Ｂの一方通行ルートＲ１上には、搬送車４０が通過するための搬送方向間隙３１、隣接方向間隙３２及び搬送方向間隙３３が形成されている。

搬送方向間隙３１は、入庫コンベヤ３０Ａに形成され、Ｘ方向外側に開かれた間隙である。搬送方向間隙３１は、入庫コンベヤ３０Ａの下部に搬送車４０を潜り込み可能にする第１間隙を構成する。搬送方向間隙３１は、Ｘ方向に沿って、リフター４２を上昇させた物品搬送時の搬送車４０を入庫コンベヤ３０Ａの下部に潜り込み可能とする空間である。搬送方向間隙３１は、入庫コンベヤ３０Ａが有する一対の駆動部３５（例えば搬送ベルト又は搬送チェーン等）の間及び下方に形成されている。搬送方向間隙３１では、コンベヤ３０の下部に通常存在する繋ぎ材等が設けられていない。Ｙ方向において、搬送方向間隙３１の幅（コンベヤ３０の支持部材の間隔に対応する幅）は、搬送車４０の台車幅よりも広い。

隣接方向間隙３２は、入庫コンベヤ３０Ａ及び出庫コンベヤ３０Ｂのそれぞれに形成され、Ｙ方向に沿って開かれた間隙である。隣接方向間隙３２は、隣接する入庫コンベヤ３０Ａ及び出庫コンベヤ３０Ｂの間の第２間隙を構成する。隣接方向間隙３２は、入庫コンベヤ３０Ａの下部から出庫コンベヤ３０Ｂの下部へ搬送車４０を移動可能にする空間である。隣接方向間隙３２は、リフター４２を下降させた物品非搬送時の搬送車４０を、Ｙ方向（搬送方向と交差する方向）に沿って移動可能にする。隣接方向間隙３２は、コンベヤ３０の駆動部３５の下方に形成されている。隣接方向間隙３２では、コンベヤ３０の下部に通常存在する繋ぎ材等が設けられていない。Ｘ方向において、隣接方向間隙３２の幅（コンベヤ３０の支持部材の間隔に対応する幅）は、搬送車４０の台車長さよりも広い。

搬送方向間隙３３は、出庫コンベヤ３０Ｂに形成され、Ｘ方向外側に開かれた間隙である。搬送方向間隙３３は、出庫コンベヤ３０Ｂの下部に潜り込んだ搬送車４０を出庫コンベヤ３０Ｂ外へ退出可能とする第３間隙を構成する。搬送方向間隙３３は、出庫コンベヤ３０Ｂの搬送方向に沿って、リフター４２を上昇させた物品搬送時の搬送車４０を当該出庫コンベヤ３０Ｂから退出可能とする空間である。搬送方向間隙３３は、搬送方向間隙３１と同様に構成されている。搬送方向間隙３３は、出庫コンベヤ３０Ｂが有する一対の駆動部３５の間及び下方に形成されている。搬送方向間隙３３では、コンベヤ３０の下部に通常存在する繋ぎ材等が設けられていない。

以上のように構成された一方通行ルートＲ１では、上昇させた状態のリフター４２に物品Ｌを載せた搬送車４０は、入庫コンベヤ３０Ａの下部に搬送方向間隙３１を介して潜り込む。搬送車４０は、完全に潜り込む位置に至るまでＸ方向に進行して停止した後、リフター４２を下降させて入庫コンベヤ３０Ａ上へ物品Ｌを移載する。搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態のまま、出庫コンベヤ３０Ｂの下部に隣接方向間隙３２を介してＹ方向に沿って移動する。搬送車４０は、出庫コンベヤ３０Ｂに完全に潜り込む位置に至るまでＹ方向に進行して停止した後、リフター４２を上昇させることで、出庫コンベヤ３０Ｂ上から搬送車４０へ物品Ｌを移載する。そして、搬送車４０は、上昇させたリフター４２に物品Ｌを載せた状態でＸ方向に進み、出庫コンベヤ３０Ｂから搬送方向間隙３３を介して退出する。

コントローラ５０は、搬送車システム１を管理する制御装置である。コントローラ５０は、プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（RandomAccess Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ５０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。コントローラ５０は、コンベヤ３０と無線又は有線で接続されている。コントローラ５０は、コンベヤ３０による物品Ｌの搬送を制御する。コントローラ５０は、搬送車４０と無線又は有線で接続されている。コントローラ５０は、搬送車４０の走行及び搬送車４０のリフター４２の動作を制御する。

以上、搬送車システム１では、搬送車４０は、入庫コンベヤ３０Ａの下部に搬送方向間隙３１を介して潜り込み可能である。また、搬送車４０は、隣接する入庫コンベヤ３０Ａの下部と出庫コンベヤ３０Ｂの下部との間を、隣接方向間隙３２を介して移動可能である。よって、入庫コンベヤ３０Ａ及び出庫コンベヤ３０Ｂの下部を利用して、非効率な動作（例えば、前進、後退及び反転等を含む荷捌き動作）を抑えることができ、多数の搬送車４０が走行する場合であっても、当該搬送車４０を効率よく連続的に動作させることできる。

したがって、入庫コンベヤ３０Ａ及び出庫コンベヤ３０Ｂとの間で物品Ｌを移載する際、多数の搬送車４０により多数の物品Ｌを効率よく取り扱うことが可能となる。高能力な搬送車システム１を実現できる。さらに、搬送車４０の複合動作、すなわち、搬送車４０がＸ方向に移動せずに、入庫コンベヤ３０Ａへの物品Ｌの移載と出庫コンベヤ３０Ｂからの物品Ｌの移載とを行うことが可能となる。

搬送車システム１では、出庫コンベヤ３０Ｂに搬送方向間隙３３が形成されている。出庫コンベヤ３０Ｂに潜り込んだ搬送車４０は、搬送方向間隙３３を介して出庫コンベヤ３０Ｂ外へ退出可能である。この構成によれば、搬送車４０は、入庫コンベヤ３０Ａの下部への潜り込み及び出庫コンベヤ３０Ｂへの移動だけでなく出庫コンベヤ３０Ｂ外への退出も可能となり、搬送車４０の走行の自由度を高めることができる。

搬送車システム１では、搬送車４０が走行するルートＲは、入庫コンベヤ３０Ａに進入して出庫コンベヤ３０Ｂへ移動した後に出庫コンベヤ３０Ｂから退出する一方通行ルートＲ１を含む。この構成によれば、搬送車４０による入庫コンベヤ３０Ａでの荷下ろしと出庫コンベヤ３０Ｂでの荷すくいとを連続的に実現できる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る搬送車システムについて説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。

図３及び図４に示されるように、第２実施形態に係る搬送車システム１０１において、コンベヤ３０は、第１入庫コンベヤ３０Ａ１と第２入庫コンベヤ３０Ａ２と第１出庫コンベヤ３０Ｂ１と第２出庫コンベヤ３０Ｂ２と、を含む。第１入庫コンベヤ３０Ａ１は、コンベヤ３０の一方の列におけるＸ方向端部に配置されている。第２入庫コンベヤ３０Ａ２は、コンベヤ３０の一方の列における第１入庫コンベヤ３０Ａ１の下流側に配置されている。第１出庫コンベヤ３０Ｂ１は、コンベヤ３０の他方の列におけるＸ方向端部に配置されている。第２出庫コンベヤ３０Ｂ２は、コンベヤ３０の他方の列における第１出庫コンベヤ３０Ｂ１の上流側に配置されている。

第１入庫コンベヤ３０Ａ１及び第２入庫コンベヤ３０Ａ２は、入庫コンベヤ３０Ａ（図１及び図２参照）と同様に構成されている。第１出庫コンベヤ３０Ｂ１及び第２出庫コンベヤ３０Ｂ２は、出庫コンベヤ３０Ｂ（図１及び図２参照）と同様に構成されている。第２入庫コンベヤ３０Ａ２の搬送方向間隙３１は、第１入庫コンベヤ３０Ａ１の下部から第２入庫コンベヤ３０Ａ２の下部へ搬送車４０を進入させる間隙である。第２入庫コンベヤ３０Ａ２と第２出庫コンベヤ３０Ｂ２との間の隣接方向間隙３２は、第２入庫コンベヤ３０Ａ２の下部から第２出庫コンベヤ３０Ｂ２の下部へ搬送車４０を移動可能にする第２間隙を構成する。第２出庫コンベヤ３０Ｂ２の搬送方向間隙３３は、第２出庫コンベヤ３０Ｂ２の下部から第１出庫コンベヤ３０Ｂ１の下部へ搬送車４０を進入させる間隙である。

搬送車４０が走行するルートＲは、一方通行ルートＲ１に加えて、分岐一方通行ルートＲ２を含んでいる。一方通行ルートＲ１では、搬送車４０は、第１入庫コンベヤ３０Ａ１の下部に進入し、第１入庫コンベヤ３０Ａ１の下部から第１出庫コンベヤ３０Ｂ１の下部へ移動し、第１出庫コンベヤ３０Ｂ１の下部から退出する。分岐一方通行ルートＲ２では、搬送車４０は、第１入庫コンベヤ３０Ａ１の下部から第２入庫コンベヤ３０Ａ２の下部に進入し、第２入庫コンベヤ３０Ａ２の下部から第２出庫コンベヤ３０Ｂ２の下部へ移動し、第２出庫コンベヤ３０Ｂ２の下部から第１出庫コンベヤ３０Ｂ１の下部に進入する。

搬送車システム１０１では、２台の搬送車４０による同時移載が可能である。具体的には、１台目の搬送車４０は、上昇させたリフター４２に物品Ｌを載せた状態で、搬送方向間隙３１を介して第１入庫コンベヤ３０Ａ１の下部を通って第２入庫コンベヤ３０Ａ２の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでＸ方向に進行して停止する。これと共に、２台目の搬送車４０は、上昇させたリフター４２に物品Ｌを載せた状態で、搬送方向間隙３１を介して第１入庫コンベヤ３０Ａ１の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでＸ方向に進行して停止する。１台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させて第２入庫コンベヤ３０Ａ２上へ物品Ｌを移載する。これと同時に、２台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させて第１入庫コンベヤ３０Ａ１上へ物品Ｌを移載する。

１台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態のまま、第２出庫コンベヤ３０Ｂ２の下部に隣接方向間隙３２を介して移動し、第２出庫コンベヤ３０Ｂ２に完全に潜り込む位置に至るまでＹ方向に進行して停止した後、リフター４２を上昇させることで、第２出庫コンベヤ３０Ｂ２上から物品Ｌを移載する。これと同時に、２台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態のまま、第１出庫コンベヤ３０Ｂ１の下部に隣接方向間隙３２を介して移動し、第１出庫コンベヤ３０Ｂ１に完全に潜り込む位置に至るまでＹ方向に進行して停止した後、リフター４２を上昇させることで、第１出庫コンベヤ３０Ｂ１上から物品Ｌを移載する。１台目の搬送車４０は、上昇させたリフター４２に物品Ｌを載せた状態でＸ方向に進み、第２出庫コンベヤ３０Ｂ２の下部から第１出庫コンベヤ３０Ｂ１の下部を通って搬送方向間隙３３を介して退出する。これと共に、２台目の搬送車４０は、上昇させたリフター４２に物品Ｌを載せた状態でＸ方向に進み、第１出庫コンベヤ３０Ｂ１の下部から搬送方向間隙３３を介して退出する。

以上、搬送車システム１０１においても、多数の搬送車４０により多数の物品Ｌを効率よく取り扱うことが可能となる。搬送車システム１０１では、入庫コンベヤ３０Ａ１，３０Ａ２を含む列と出庫コンベヤ３０Ｂ１，３０Ｂ２を含む列とが隣接して並べられている。これにより、隣接方向間隙３２がＸ方向に沿って複数存在することなり、ルートＲには一方通行ルートＲ１に加えて分岐一方通行ルートＲ２が含まれる。したがって、第１入庫コンベヤ３０Ａ１と第２入庫コンベヤ３０Ａ２と第１出庫コンベヤ３０Ｂ１と第２出庫コンベヤ３０Ｂ２との下部を利用して、複数の搬送車４０による同時移載が可能となり、多数の物品Ｌを一層効率よく取り扱うことが可能となる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る搬送車システムについて説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。

図５に示されるように、第３実施形態に係る搬送車システム２０１において、コンベヤ３０の列は、Ｙ方向に隣接して３列並べられている。コンベヤ３０は、第３入庫コンベヤ３０Ａ３と第４入庫コンベヤ３０Ａ４と第５入庫コンベヤ３０Ａ５とを含む。第３入庫コンベヤ３０Ａ３は、コンベヤ３０の第１列におけるＸ方向端部に配置されている。第４入庫コンベヤ３０Ａ４は、コンベヤ３０の第２列におけるＸ方向端部に配置されている。第５入庫コンベヤ３０Ａ５は、コンベヤ３０の第３列におけるＸ方向端部に配置されている。コンベヤ３０の各列は、Ｘ方向端部からＸ方向に沿って物品Ｌを搬送する。第３～第５入庫コンベヤ３０Ａ３～３０Ａ５は、入庫コンベヤ３０Ａ（図１及び図２参照）と同様に構成されている。

第１実施形態では、上述のように、Ｘ方向（搬送方向）に開かれた搬送方向間隙３１から搬送車４０が潜り込み、Ｘ方向に開かれた搬送方向間隙３３から搬送車４０が退出する（つまり、搬送方向間隙３１が第１間隙を構成し、搬送方向間隙３３が第３間隙を構成する）。この第１実施形態に対して、本実施形態では、Ｘ方向に開かれた搬送方向間隙３１から搬送車４０が潜り込む点は同じであるが、Ｙ方向に開かれた後述の外方向間隙から搬送車４０が退出する点で異なる（つまり、搬送方向間隙３１が第１間隙を構成する点では同じであるが、外方向間隙が第３間隙を構成する点で異なる）。

具体的には、第３～第５入庫コンベヤ３０Ａ３～３０Ａ５には、Ｘ方向外側に開かれた搬送方向間隙３１が形成され、この搬送方向間隙３１は、搬送車４０を潜り込み可能にする第１間隙を構成する。第３～第５入庫コンベヤ３０Ａ３～３０Ａ５の間には、Ｙ方向に沿って開かれた隣接方向間隙３２が形成され、この隣接方向間隙３２は、第３～第５入庫コンベヤ３０Ａ３～３０Ａ５の間の下部で搬送車４０を移動可能にする第２間隙を構成する。第５入庫コンベヤ３０Ａ５には、Ｙ方向外側（第４入庫コンベヤ３０Ａ４とは反対側）に開かれた、隣接方向間隙３２と同じ構成の外方向間隙が形成され、この外方向間隙は、潜り込んだ搬送車４０を退出可能とする第３間隙を構成する。

搬送車４０が走行するルートＲは、入庫用一方通行ルートＲ３を含んでいる。入庫用一方通行ルートＲ３では、搬送車４０は次のように走行可能である。すなわち、搬送車４０は、第３～第５入庫コンベヤ３０Ａ３～３０Ａ５の何れかの下部に進入する。第３入庫コンベヤ３０Ａ３の下部に進入した搬送車４０は、第４入庫コンベヤ３０Ａ４の下部へ移動する。第４入庫コンベヤ３０Ａ４の下部に進入ないし移動した搬送車４０は、第５入庫コンベヤ３０Ａ５の下部へ移動する。第５入庫コンベヤ３０Ａ５の下部に進入ないし移動した搬送車４０は、外部へ退出する。

搬送車システム２０１では、３台の搬送車４０による同時入庫が可能である。具体的には、１台目の搬送車４０は、上昇させたリフター４２に物品Ｌを載せた状態で、搬送方向間隙３１を介して第３入庫コンベヤ３０Ａ３の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでＸ方向に進行して停止した後、リフター４２を下降させて第３入庫コンベヤ３０Ａ３上へ物品Ｌを移載する。同時に、２台目の搬送車４０は、上昇させたリフター４２に物品Ｌを載せた状態で、搬送方向間隙３１を介して第４入庫コンベヤ３０Ａ４の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでＸ方向に進行して停止した後、リフター４２を下降させて第４入庫コンベヤ３０Ａ４上へ物品Ｌを移載する。同時に、３台目の搬送車４０は、上昇させたリフター４２に物品Ｌを載せた状態で、搬送方向間隙３１を介して第５入庫コンベヤ３０Ａ５の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでＸ方向に進行して停止した後、リフター４２を下降させて第５入庫コンベヤ３０Ａ５上へ物品Ｌを移載する。

その後、３台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態のまま、第５入庫コンベヤ３０Ａ５の下部から外方向間隙を介してＹ方向に退出する。これと共に、２台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態のまま、第５入庫コンベヤ３０Ａ５の下部に隣接方向間隙３２を介してＹ方向に移動し、第５入庫コンベヤ３０Ａ５の下部から外方向間隙を介してＹ方向に退出する。これと共に、１台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態のまま、第４入庫コンベヤ３０Ａ４の下部に隣接方向間隙３２を介してＹ方向に移動し、第５入庫コンベヤ３０Ａ５の下部に隣接方向間隙３２を介してＹ方向に移動し、第５入庫コンベヤ３０Ａ５の下部から外方向間隙を介してＹ方向に退出する。

以上、搬送車システム２０１においても、多数の搬送車４０により多数の物品Ｌを効率よく取り扱うことが可能となる。

［第４実施形態］
次に、第４実施形態に係る搬送車システムについて説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。

図６に示されるように、第４実施形態に係る搬送車システム３０１において、コンベヤ３０の列は、Ｙ方向に隣接して３列並べられている。コンベヤ３０は、第３出庫コンベヤ３０Ｂ３と第４出庫コンベヤ３０Ｂ４と第５出庫コンベヤ３０Ｂ５とを含む。第３出庫コンベヤ３０Ｂ３は、コンベヤ３０の第１列におけるＸ方向端部に配置されている。第４出庫コンベヤ３０Ｂ４は、コンベヤ３０の第２列におけるＸ方向端部に配置されている。第５出庫コンベヤ３０Ｂ５は、コンベヤ３０の第３列におけるＸ方向端部に配置されている。コンベヤ３０の各列は、Ｘ方向端部へＸ方向に沿って物品Ｌを搬送する。第３～第５出庫コンベヤ３０Ｂ３～３０Ｂ５は、出庫コンベヤ３０Ｂ（図１及び図２参照）と同様に構成されている。

第１実施形態では、上述のように、Ｘ方向（搬送方向）に開かれた搬送方向間隙３１から搬送車４０が潜り込み、Ｘ方向に開かれた搬送方向間隙３３から搬送車４０が退出する（つまり、搬送方向間隙３１が第１間隙を構成し、搬送方向間隙３３が第３間隙を構成する）。この第１実施形態に対して、本実施形態では、Ｘ方向に開かれた搬送方向間隙３３から搬送車４０が退出する点は同じであるが、Ｙ方向に開かれた後述の外方向間隙から搬送車４０が潜り込む点で異なる（つまり、外方向間隙が第１間隙を構成する点で異なり、搬送方向間隙３３が第３間隙を構成する点で同じである）。

具体的には、第３出庫コンベヤ３０Ｂ３には、Ｙ方向外側（第４出庫コンベヤ３０Ｂ４とは反対側）に開かれた、隣接方向間隙３２と同じ構成の外方向間隙が形成され、この外方向間隙は、搬送車４０を潜り込み可能にする第１間隙を構成する。第３～第５出庫コンベヤ３０Ｂ３～３０Ｂ５の間には、Ｙ方向に沿って開かれた隣接方向間隙３２が形成され、この隣接方向間隙３２は、第３～第５出庫コンベヤ３０Ｂ３～３０Ｂ５の間の下部で搬送車４０を移動可能にする第２間隙を構成する。第３～第５出庫コンベヤ３０Ｂ３～３０Ｂ５には、Ｘ方向外側に開かれた搬送方向間隙３３が形成され、この搬送方向間隙３３は、潜り込んだ搬送車４０を退出可能とする第３間隙を構成する。

搬送車４０が走行するルートＲは、出庫用一方通行ルートＲ４を含んでいる。出庫用一方通行ルートＲ４では、搬送車４０は次のように走行可能である。すなわち、搬送車４０は、第３出庫コンベヤ３０Ｂ３の下部に進入する。第３出庫コンベヤ３０Ｂ３の下部に進入した搬送車４０は、第４出庫コンベヤ３０Ｂ４の下部へ移動又は外部へ退出する。第４出庫コンベヤ３０Ｂ４の下部に移動した搬送車４０は、第５出庫コンベヤ３０Ｂ５の下部へ移動又は外部へ退出する。第５出庫コンベヤ３０Ｂ５の下部に移動した搬送車４０は、外部へ退出する。

搬送車システム３０１では、３台の搬送車４０による同時出庫が可能である。具体的には、１台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態で第３出庫コンベヤ３０Ｂ３の下部に外方向間隙を介して潜り込み、第４出庫コンベヤ３０Ｂ４の下部に隣接方向間隙３２を介してＹ方向に移動し、第５出庫コンベヤ３０Ｂ５の下部に隣接方向間隙３２を介してＹ方向に移動した後に停止する。これと共に、２台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態で第３出庫コンベヤ３０Ｂ３の下部に外方向間隙を介して潜り込み、第４出庫コンベヤ３０Ｂ４の下部に隣接方向間隙３２を介してＹ方向に移動した後に停止する。これと共に、３台目の搬送車４０は、リフター４２を下降させた状態で第３出庫コンベヤ３０Ｂ３の下部に外方向間隙を介して潜り込んだ後に停止する。３台の搬送車４０のそれぞれは、リフター４２を上昇させることで、第３～第５出庫コンベヤ３０Ｂ３～３０Ｂ５のそれぞれから物品Ｌを移載し、その後、搬送方向間隙３３を介してそれぞれＸ方向に退出する。

以上、搬送車システム３０１においても、多数の搬送車４０により多数の物品Ｌを効率よく取り扱うことが可能となる。

［第５実施形態］
次に、第５実施形態に係る搬送車システムについて説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。

図７に示されるように、第４実施形態に係る搬送車システム４０１は、複数の自動倉庫４３０を有する自動倉庫システム４００に適用されている。自動倉庫４３０は、ラック１０及びスタッカクレーン２０を有する。自動倉庫４３０は、例えば建屋内に設けられている。自動倉庫４３０は、搬送車４０によって搬送されてきた物品Ｌを自動的に保管すると共に、保管している物品Ｌを自動的に搬出する。自動倉庫４３０は、Ｙ方向に沿って並置されている。

各自動倉庫４３０において、ラック１０は、Ｘ方向を長手方向とし、Ｙ方向に間隔をあけて対向するように一対配置されている。ラック１０は、物品Ｌが載置されて収納される荷載置部をＸ方向及びＺ方向に複数有している。これにより、ラック５は、物品ＬをＸ方向及びＺ方向にマトリクス状に保管する。

スタッカクレーン２０は、各自動倉庫４３０においてＹ方向に対向するラック１０の間にＸ方向に沿って延設された走行レール２２を走行する。スタッカクレーン２０は、走行レール２２に沿って走行可能な走行台車と、この走行台車上のマストに沿って昇降自在で且つ移載装置が設けられた昇降台と、を含む。スタッカクレーン２０は、ラック１０の荷載置部と後述の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯとの間で物品Ｌを搬送する。スタッカクレーン２０は、ラック１０の荷載置部、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯに対して、物品Ｌの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン２０は、その動作がコントローラ５０により制御される。

スタッカクレーン２０としては、特に限定されず、種々の公知のスタッカクレーンを用いることができる。例えばスタッカクレーン２０としては、例えば、物品Ｌの後端にフックを引っ掛けて取り込むリアフック式、物品Ｌの両側を挟んで保持し移載するクランプ式、スライドフォークで物品Ｌをすくい上げて移載するフォーク式、又は、物品Ｌの前端にフックを引っ掛けて取り込むフロントフック式等の装置を用いることができる。

搬送車４０は、複数の自動倉庫４３０に対して物品Ｌを入出庫する。搬送車４０が走行するルートＲは、ラック１０の下部（ラック１０の最下段）を通過する。ルートＲ上においてラック１０の下部には、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯが設けられている。入庫ポートＩでは、搬送車４０により自動倉庫４３０へ物品Ｌの入庫が行われる。出庫ポートＯでは、搬送車４０により自動倉庫４３０からの物品Ｌの出庫が行われる。コントローラ５０は、自動倉庫システム４００を管理する。

ここで、搬送車システム４０１は、ラック１０の下部の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯに設けられた載置台を備える。載置台は、物品Ｌを載置する。入庫ポートＩの一部は、出庫ポートＯと隣接しており、これにより、複数の載置台の少なくとも一部は、隣接して配置されている。載置台としては、特に限定されず、種々の載置台を用いることができる。入庫ポートＩの載置台には、当該載置台の下部に搬送車４０を潜り混み可能とする第１間隙が形成されている。隣接する載置台の間には、これらの間の下部で搬送車４０を移動可能にする第２間隙が形成されている。出庫ポートＯの載置台には、潜り込んだ搬送車４０を当該載置台外へ退出可能とする第３間隙が形成されている。

以上、搬送車システム４０１によれば、自動倉庫４３０のラック１０の下部に設けられた入庫ポートＩ及び出庫ポートＯの載置台との間で物品Ｌを移載する際、多数の搬送車４０により多数の物品Ｌを効率よく取り扱うことが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、本発明が適用可能な自動倉庫システムについては、図７の自動倉庫システム４００に特に限定されず、図８に例示されるように自動倉庫システム５００に搬送車システム４０１を適用してもよいし、図９に例示されるように自動倉庫システム６００に搬送車システム４０１を適用してもよい。

上記において、コンベヤ３０が搬送方向に沿って列状に並べられているとは、上記実施形態のように機能的に分かれたコンベヤ３０が搬送方向に沿って複数並べられている構造（図３参照）だけではなく、例えば、小さいローラが搬送方向に複数並んでいる構造、及び、搬送方向に長尺の１つのコンベヤが存在する構造を含む。

１，１０１，２０１，３０１，４０１…搬送車システム、１０…ラック、３０Ａ…入庫コンベヤ（載置台）、３０Ａ１…第１入庫コンベヤ（載置台）、３０Ａ２…第２入庫コンベヤ（載置台）、３０Ａ３…第３入庫コンベヤ（載置台）、３０Ａ４…第４入庫コンベヤ（載置台）、３０Ａ５…第５入庫コンベヤ（載置台）、３０Ｂ…出庫コンベヤ（載置台）、３０Ｂ１…第１出庫コンベヤ（載置台）、３０Ｂ２…第２出庫コンベヤ（載置台）、３０Ｂ３…第３出庫コンベヤ（載置台）、３０Ｂ４…第４出庫コンベヤ（載置台）、３０Ｂ５…第５出庫コンベヤ（載置台）、４０…搬送車、４２…リフター、４３０…自動倉庫、Ｌ…物品、Ｒ…ルート、Ｒ１…一方通行ルート。

Claims (3)

1. 隣接して配置され、物品を載置する複数の載置台と、
   予め定められたルートに沿って走行し、前記載置台との間で前記物品を移載可能な複数の搬送車と、を備え、
   前記搬送車は、搬送する物品を昇降するリフターを有し、
   複数の前記載置台の少なくとも何れかには、当該載置台の下部に前記搬送車を潜り込み可能にする第１間隙が形成され、
   隣接する複数の前記載置台の間には、一方の前記載置台の下部から隣接する他方の前記載置台の下部へ前記搬送車を移動可能にする第２間隙が形成され、
   前記載置台は、コンベヤであり、
   前記第１間隙は、前記コンベヤの搬送方向に沿って、前記リフターを上昇させた物品搬送時の前記搬送車を当該コンベヤの下部に潜り込み可能にし、
   前記第２間隙は、前記搬送方向と交差する方向に沿って、前記リフターを下降させた物品非搬送時の前記搬送車を移動可能にし、
   複数の前記コンベヤの少なくとも何れかには、潜り込んだ前記搬送車を当該コンベヤ外へ退出可能とする第３間隙が形成されており、
   前記第３間隙は、前記搬送方向と交差する方向において当該コンベヤの外側に開かれた、前記第２間隙と同じ構成の間隙であり、
   前記コンベヤは、前記搬送方向に沿って列状に並べられ、
   前記コンベヤの列は、前記搬送方向と交差する方向に隣接して３列並べられ、
   前記第３間隙は、３列の前記コンベヤの列のうち、前記搬送方向と交差する方向における端の列の前記コンベヤに形成されている、搬送車システム。
2. 前記コンベヤは、搬送方向に沿って列状に並べられていると共に、前記搬送方向と交差する方向に沿って隣接して並べられている、請求項１に記載の搬送車システム。
3. 複数の前記コンベヤは、入庫コンベヤと出庫コンベヤとを含み、
   前記搬送車が走行する前記ルートは、
   前記入庫コンベヤに進入し、前記入庫コンベヤから出庫コンベヤへ移動し、前記出庫コンベヤから退出する一方通行ルートを含む、請求項１又は２に記載の搬送車システム。

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