KR101717447B1

KR101717447B1 - 이송셔틀 및 이를 이용한 자동창고 시스템

Info

Publication number: KR101717447B1
Application number: KR1020150070818A
Authority: KR
Inventors: 구성헌; 김영종; 조병길
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2015-05-21
Filing date: 2015-05-21
Publication date: 2017-03-20
Also published as: KR20160136795A

Abstract

이송셔틀 및 이를 이용한 자동창고 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀은, 주행레일을 따라 주행하며 화물을 이송하는 이송셔틀에 있어서, 이송셔틀은, 화물이 안착되는 셔틀 몸체부; 셔틀 몸체부에 마련되며, 셔틀 몸체부를 주행가능하게 하는 주행 구동부; 및 셔틀 몸체부에 마련되며, 주행레일에 인접하게 배치된 선반 방향으로 신장되어 선반에 화물을 전달하는 트랜스퍼유닛을 포함한다.

Description

이송셔틀 및 이를 이용한 자동창고 시스템{TRANSFER SHUTTLE AND AUTOMATED WAREHOUSE SYSTEM USING THE SAME}

본 발명은, 이송셔틀 및 이를 이용한 자동창고 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 주행레일에 인접하게 배치된 선반 방향으로 신장되어 선반에 화물을 용이하게 전달할 수 있는 이송셔틀 및 이를 이용한 자동창고 시스템에 관한 것이다.

경제의 발달로 효율적인 물류시스템의 필요성이 증대되면서 자동창고에 관한 기술 또한 빠른 속도로 발전하고 있다.

자동창고는 다수, 다종의 화물(M)을 공간효율적으로 보관할 수 있는 적재공간을 확보하는 동시에, 화물(M)의 이적재를 신속하고 정확하게 수행할 수 있는 이송 시스템을 필요로 한다.

종래의 자동창고 시스템은, 화물이 적재되는 선반이 각층에 일방향으로 복수 개 배치되고 다단으로 적층된 다층랙과, 다층랙 사이의 통로에 마련되어 선반이 배치된 일방향을 따라 주행하는 이송셔틀과, 다층랙에 인접하게 마련되어 화물을 승강시키는 승강유닛과, 다층랙과 승강유닛 사이에 마련되며 각층에 설치되어 화물을 임시 보관하는 버퍼유닛과, 승강유닛에 인접하게 마련되어 승강유닛에 화물을 공급하거나 승강유닛으로부터 화물을 공급받는 입출고 컨베이어를 포함한다.

상기한 종래 기술에 따른 자동창고 시스템에 있어서, 화물 입고 명령에 따라 화물을 선반에 적재하는 동작은, 먼저 입출고 컨베이어에 의해 화물이 승강유닛으로 이송되고, 승강유닛은 화물이 적재될 해당 선반이 있는 층으로 화물을 상승시키며, 상승된 화물은 버퍼유닛에 임시보관된다. 그리고, 이송셔틀이 다층랙에 마련된 복수의 선반 사이에서 일방향으로 주행하며 버퍼유닛에 임시보관된 화물을 최종 보관위치인 해당 선반으로 이송한 후 적재한다.

반대로 화물의 출고 명령에 따라 화물을 선반에서 출고하는 동작은, 먼저 이송셔틀이 다층랙에 마련된 복수의 선반 사이에서 주행한 후 해당 선반에 적재된 화물을 버퍼유닛으로 이송한다. 그리고, 버퍼유닛으로 이송된 화물은 승강유닛 및 입출고 컨베이어를 통해 출고된다.

상기한 자동창고 시스템에 있어서 다층랙에 대한 화물 적재효율을 향상시키기 위해서는 이송셔틀과 선반 사이에 화물을 전달 또는 이송함에 있어 콤팩트한 구조가 요구된다. 구체적으로, 이송셔틀과 선반 상호 간에 화물을 전달함에 있어서 추가적인 설비를 요하지 않으며, 제한된 공간에서 이송셔틀과 선반 상호 간에 큰 비용을 들이지 않고 화물을 용이하게 전달할 수 있는 연구가 필요하다.

대한민국 공개특허 제10-2011-0049894호(2011.05.12. 공개)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 이송셔틀과 선반 상호 간에 화물을 용이하게 전달하며 화물 적재효율을 향상시킬 수 있는 이송셔틀 및 이를 이용한 자동창고 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주행레일을 따라 주행하며 화물을 이송하는 이송셔틀에 있어서, 상기 이송셔틀은, 화물이 안착되는 셔틀 몸체부; 상기 셔틀 몸체부에 마련되며, 상기 셔틀 몸체부를 주행가능하게 하는 주행 구동부; 및 상기 셔틀 몸체부에 마련되며, 상기 주행레일에 인접하게 배치된 선반 방향으로 신장되어 상기 선반에 화물을 전달하는 트랜스퍼유닛을 포함하는 이송셔틀이 제공될 수 있다

상기 트랜스퍼유닛은, 상기 셔틀 몸체부에 대해 상대 이동되고 상기 선반 방향으로 신장되어 상기 셔틀 몸체부에 안착된 화물을 상기 선반에 전달하는 한 쌍의 트랜스퍼모듈을 포함할 수 있다.

상기 트랜스퍼모듈은, 화물의 일측부에 밀착되며 상기 선반 방향으로 이동되는 제1 슬라이딩부; 상기 제1 슬라이딩부에 대해 상대 이동 가능하게 결합되는 제2 슬라이딩부; 상기 제2 슬라이딩부에 결합되어 상기 제2 슬라이딩부를 이동시키는 제1 구동부; 및 상기 제1 슬라이딩부와 상기 제2 슬라이딩부에 각각 결합되며, 상기 제2 슬라이딩부의 이동에 연동하여 상기 제1 슬라이딩부를 이동시키는 연동부를 포함할 수 있다.

상기 제1 구동부는, 상기 제2 슬라이딩부에 설치되되, 상기 제2 슬라이딩부의 길이방향을 따라 길게 배치되는 리니어 스프라켓; 일측이 상기 리니어 스프라켓에 나란하게 배치되고 상기 리니어 스프라켓에 맞물린 상태에서 순환하는 체인; 및 상기 체인의 타측에 맞물린 상태에서 상기 체인을 순환시키는 구동력을 제공하는 체인 구동부를 포함할 수 있다.

상기 체인 구동부는, 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트에 결합되는 구동모터; 상기 베이스 플레이트에 설치되되, 상기 구동모터에 결합되고 상기 체인의 타측에 맞물려 상기 체인을 순환시키는 구동 스프라켓; 및 상기 베이스 플레이트에 설치되되, 상기 베이스 플레이트의 길이방향 양단부에 각각 인접하게 배치되어 상기 체인에 맞물리며, 상기 체인의 일측이 상기 리니어 스프라켓에 나란하게 하는 한 쌍의 종동 스프라켓을 포함할 수 있다.

상기 체인 구동부는, 상기 베이스 플레이트에 설치되되, 상기 구동 스프라켓과 상기 종동 스프라켓 사이에 배치되어 상기 체인의 장력을 조절하는 장력조절 스프라켓을 더 포함할 수 있다.

상기 연동부는, 상기 제2 슬라이딩부의 길이방향 양단부에 각각 설치되는 제1 풀리 및 제2 풀리; 일단부가 상기 제1 슬라이딩부의 일측에 고정되고 타단부가 상기 베이스 플레이트에 고정되며, 상기 제1 풀리에 감겨진 제1 벨트; 및 일단부가 상기 제1 슬라이딩부의 일측에 고정되고 타단부가 상기 베이스 플레이트에 고정되며, 상기 제2 풀리에 감겨진 제2 벨트를 포함하며, 상기 제2 슬라이딩부가 상기 선반 방향으로 신장되는 경우에, 상기 제1 슬라이딩부는 상기 제2 슬라이딩부에 연동되어 상기 제2 슬라이딩부와 동시에 상기 선반 방향으로 신장될 수 있다.

상기 트랜스퍼모듈은, 상기 제1 슬라이딩부와 상기 제2 슬라이딩부 사이 및 상기 제2 슬라이딩부와 상기 베이스 플레이트 사이에 각각 마련되되, 상기 제1 슬라이딩부와 상기 제2 슬라이딩부가 상기 선반 방향으로 신장되도록 가이드하는 제1 가이드부를 더 포함하며, 상기 제1 가이드부는, 상기 제1 슬라이딩부와 상기 제2 슬라이딩부를 상기 선반 방향으로 가이드하는 LM방식의 리니어 가이드일 수 있다.

상기 트랜스퍼모듈은, 상기 제1 슬라이딩부에 적어도 하나 이상 마련되며, 화물의 이동 시 회동되고 돌출되어 화물의 전방과 후방 중 적어도 어느 하나에 밀착되는 포크부를 더 포함할 수 있다.

상기 포크부는, 상기 제1 슬라이딩부에 설치되되, 화물의 이동 시 회동되고 상기 제1 슬라이딩부를 관통하여 돌출되며 화물의 전방과 후방 중 적어도 어느 하나에 밀착되어 화물을 지지하는 지지바; 및 상기 제1 슬라이딩부에 설치되되, 상기 지지바를 회동시키는 지지바 회동부를 포함할 수 있다.

상기 트랜스퍼유닛은, 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈 중 적어도 하나에 연결되며, 화물의 크기에 대응하여 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈을 상호 접근 또는 이격되게 이동시키는 트랜스퍼 이동모듈을 더 포함할 수 있다.

상기 트랜스퍼 이동모듈은, 상기 셔틀 몸체부에 마련되되, 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈 중 적어도 하나에 연결되며 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈을 상호 접근 또는 이격되게 이동시키는 제2 구동부; 및 상기 셔틀 몸체부에 마련되되, 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈이 상호 접근 또는 이격되게 가이드하는 LM방식의 리니어 가이드로 이뤄지는 제2 가이드부를 포함할 수 있다.

한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈은, 상기 선반 방향인 상기 셔틀 몸체부의 주행방향에 교차되는 방향으로 신장되고, 상기 트랜스퍼 이동모듈에 의해 상기 셔틀 몸체부의 주행방향인 길이방향으로 상호 접근 또는 이격되게 이동될 수 있다.

상기 트랜스퍼유닛은, 상기 셔틀 몸체부에 마련되되, 화물의 이동 시 화물의 하면에 접촉되어 회전운동하며 화물을 지지하는 롤러부를 더 포함할 수 있다.

다수의 화물이 적재되는 적재유닛이 높이방향으로 다단으로 적층된 적재타워; 및 상기 적재유닛에 주행가능하게 마련되어 화물을 이송하는 제1항 내지 제14항 중 적어도 어느 한 항에 따른 이송셔틀을 포함하며, 상기 적재유닛은, 상기 이송셔틀의 주행을 안내하는 주행레일; 및 상기 주행레일의 양측에 인접하게 마련되며, 화물이 적재되는 다수의 선반을 포함할 수 있다.

상기 적재타워에 인접하게 마련되며, 화물이 적재될 상기 적재유닛으로 화물을 승강시키는 승강유닛; 및 다단으로 적층된 상기 적재유닛들 각각에 인접하게 마련되며, 화물을 임시보관하는 버퍼유닛을 더 포함하며, 상기 이송셔틀은 상기 버퍼유닛에 임시보관된 화물을 상기 선반으로 이송하거나 상기 선반에 적재된 화물을 상기 버퍼유닛으로 이송할 수 있다.

상기 승강유닛은, 상기 적재타워에 인접하게 마련되는 승강프레임; 상기 승강프레임을 따라 승강가능하게 마련되며, 화물이 로딩되는 적어도 하나의 제1 로딩부; 상기 제1 로딩부에 마련되되, 화물이 안착되며, 화물을 이송하는 제1 컨베이어; 및 상기 제1 로딩부에 결합되며, 화물이 적재될 상기 적재유닛의 높이에 대응되는 높이로 상기 제1 로딩부를 상승시키는 승강구동부를 포함할 수 있다.

상기 버퍼유닛은, 다단으로 적층된 상기 적재유닛들 각각에 인접하게 마련되며, 화물이 로딩되는 제2 로딩부; 및 상기 제2 로딩부에 마련되되, 화물이 안착되며, 상기 제1 컨베이어에 인라인되게 배치되어 화물을 이송하는 제2 컨베이어를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예는, 셔틀 몸체부에 주행레일에 인접하게 배치된 선반 방향으로 신장되는 트랜스퍼유닛을 마련함으로써, 이송셔틀과 선반 상호 간에 화물을 용이하게 전달할 수 있으며, 자동창고 시스템에 적용하여 제한된 공간에서 화물 적재효율을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템을 개략적으로 나타내는 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 화물의 이송과정을 나타내는 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀의 주행운동을 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀을 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀을 나타내는 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀을 나타내는 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼모듈을 나타내는 측면도이다.
도 8은 도 6의 A부분 확대도로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼모듈을 나타내는 도면이다.
도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼모듈의 작동상태를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤러부를 나타내는 사시도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템을 개략적으로 나타내는 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 화물의 이송과정을 나타내는 개념도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀의 주행운동을 나타내는 평면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀을 나타내는 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀을 나타내는 평면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀을 나타내는 측면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼모듈을 나타내는 측면도이고, 도 8은 도 6의 A부분 확대도로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼모듈을 나타내는 단면도이고, 도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼모듈의 작동상태를 나타내는 도면이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤러부를 나타내는 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템은, 다수의 화물(M)이 적재되는 적재유닛(110)이 높이방향으로 다단으로 적층된 적재타워(100)와, 적재유닛(110)에 주행가능하게 마련되어 화물(M)을 이송하는 이송셔틀(200)과, 적재타워(100)에 인접하게 마련되며 화물(M)이 적재될 해당 적재유닛(110)으로 화물(M)을 승강시키는 승강유닛(300)과, 다단으로 적층된 적재유닛(110)들 각각에 인접하게 마련되며 화물(M)을 임시보관하는 버퍼유닛(400)과, 승강유닛(300)에 인접하게 마련되어 승강유닛(300)에 화물(M)을 공급하거나 승강유닛(300)으로부터 화물(M)을 공급받는 로딩유닛(500)을 포함한다.

적재타워(100)는 화물(M)이 보관되는 영역으로서, 높이방향으로 화물(M)이 적재되는 적재유닛(110)이 다단으로 적층된다. 그리고, 적재타워(100)는 상호 이격되어 다수 개 배치된다.

도 1 및 도 3에서 도시한 바와 같이, 본 실시예에 따른 적재유닛(110)은, 동일 평면 상에 종방향(Y방향)으로 마련되며 화물(M)이 적재되는 다수의 선반(120)과, 다수의 선반(120)에 인접하게 배치되어 이송셔틀(200)의 주행을 안내하는 주행레일(130)을 포함한다.

구체적으로, 본 실시예에서 다수의 선반(120)은 동일평면 상에 종방향(Y방향)으로 인라인되게 마련되고 주행레일(130)은 종방향(Y방향)으로 마련된 선반(120)들 사이에 마련되므로, 이송셔틀(200)은 주행레일(130)을 따라 주행하면서 양측에 마련된 선반(120)으로 화물(M)을 전달하여 적재하거나 선반(120)으로부터 화물(M)을 전달받는다.

한편, 도 2 및 도 3을 참조하여, 이송셔틀(200)에 화물(M)이 공급되는 동작을 설명하면 다음과 같다.

화물(M)은 승강유닛(300)으로 적재타워(100)의 각층에 마련된 적재유닛(110)에 인접하게 상승된다.

이를 위해, 승강유닛(300)은 적재타워(100)에 인접하게 마련되며 화물(M)이 적재될 해당 적재유닛(110)으로 화물(M)을 상승시키는 역할을 한다.

한편, 화물(M)을 출고하고자 하는 경우, 승강유닛(300)은 이송셔틀(200)에 의해 공급된 화물(M)을 하강하여 후술할 로딩유닛(500)을 통해 외부로 반출할 수도 있다.

이러한, 승강유닛(300)은, 적재타워(100)에 인접하게 마련되는 승강프레임(310)과, 승강프레임(310)을 따라 승강가능하게 마련되며 화물(M)이 로딩되는 적어도 하나의 제1 로딩부(330)와, 제1 로딩부(330)에 마련되되 화물(M)이 안착되며 화물(M)을 이송하는 제1 컨베이어(335)와, 제1 로딩부(330)에 결합되며 화물(M)이 적재될 적재유닛(110)의 높이에 대응되는 높이로 제1 로딩부(330)를 상승시키는 승강구동부(미도시)를 포함한다.

본 실시예에서 승강구동부는 승강프레임(310)의 높이방향을 따라 마련된 LM 가이드(미도시)와, 일단이 LM 가이드에 결합되고 타단이 제1 로딩부(330)에 결합된 LM 블록(미도시)과, LM 블록에 결합되어 회전함에 따라 LM 블록 및 제1 로딩부(330)를 LM 가이드를 따라 상승 및 하강하게 하는 볼스크류(미도시)를 포함할 수 있다. 다만, 본 실시예에서 승강구동부는 LM 방식의 리니어 가이드로 설명되었으나 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 제1 로딩부(330)를 승강프레임(310)을 따라 상승 및 하강할 수 있는 수단이면 어느 것이든 사용가능하다.

승강유닛(300)에 의한 화물(M)의 상승은, 후술할 로딩유닛(500)으로부터 화물(M)이 제1 로딩부(330)에 로딩되면 승강구동부의 동작에 의해 제1 로딩부(330)는 화물(M)이 적재될 해당 적재유닛(110)의 높이에 대응되는 높이로 승강프레임(310)을 따라 상승된다.

반대로, 승강유닛(300)에 의한 화물(M)의 하강은, 화물(M)이 적재된 선반(120)으로부터 이송셔틀(200)에 의해 화물(M)이 후술할 버퍼유닛(400)으로 이송된 후 제1 로딩부(330)에 로딩되고 승강구동부의 동작에 의해 제1 로딩부(330)가 하강된 후 후술할 로딩유닛(500)에 안착된다.

상기와 같이, 화물(M)을 해당 선반(120)에 적재하고자 하는 경우, 화물(M)은 승강유닛(300)에 의해 해당 적재유닛(110)의 높이에 대응되는 높이로 상승된다. 그리고, 상승된 화물(M)은 해당 적재유닛(110)에 인접하게 마련된 버퍼유닛(400)에 임시 보관된다.

여기서, 버퍼유닛(400)은 적재타워(100)에 다단으로 적층된 적재유닛(110)들 각각에 인접하게 마련된다.

본 실시예에 따른 버퍼유닛(400)은 다단으로 적층된 적재유닛(110)들 각각에 인접하게 마련되어 화물(M)이 로딩되는 제2 로딩부(410)와, 제2 로딩부(410)에 마련되어 화물(M)이 안착되며 제1 컨베이어(335)에 인라인되게 배치되어 화물(M)을 이송하는 제2 컨베이어(415)를 포함한다.

따라서, 승강유닛(300)에 의해 상승된 화물(M)은 제1 컨베이어(335)와 제2 컨베이어(415)에 의해 제2 로딩부(410)로 이송된다.

그리고, 이송셔틀(200)은 제2 로딩부(410)에 안착된 화물(M)을 적재유닛(110)에 마련된 주행레일(130)을 따라 주행하여 해당 선반(120)으로 이송한다.

한편, 제1 로딩부(330)가 하강된 상태에서 승강프레임(310)에 인접하게 마련된 로딩유닛(500)으로부터 화물(M)이 제1 로딩부(330)에 공급되거나, 화물(M)이 안착된 제1 로딩부(330)가 하강된 상태에서 로딩유닛(500)에 화물(M)을 공급한다.

이러한, 로딩유닛(500)은 승강프레임(310)에 인접하게 마련되고 제1 로딩부(330)의 개수에 대응되는 개수로 제1 로딩부(330)에 인라인되게 배치된다.

도 1 및 도 3에서 도시한 바와 같이, 하나의 승강프레임(310)의 양측에 제1 로딩부(330)가 각각 마련된 경우에 로딩유닛(500)은 각각의 제1 로딩부(330)에 인라인되게 2개가 마련된다.

이때, 하나의 로딩유닛(500)은 제1 로딩부(330)에 화물(M)을 공급하는 입고용 컨베이어(510)를 포함하고, 다른 하나의 로딩유닛(500)은 제1 로딩부(330)로부터 화물(M)을 공급받아 출고하는 출고용 컨베이어(530)를 포함할 수 있다. 이처럼, 입고 및 출고용 로딩유닛(500)을 별개로 설치하여 화물(M) 이송효율을 향상시킬 수 있다.

그리고, 이송셔틀(200)은 선반(120)으로 화물(M)을 전달하여 적재하거나 선반(120)에 적재된 화물(M)을 반출하는 역할을 한다.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 이송셔틀(200)은, 화물(M)이 안착되는 셔틀 몸체부(210)와, 셔틀 몸체부(210)에 마련되며 주행레일(130)을 따라 셔틀 몸체부(210)를 주행가능하게 하는 주행 구동부(230)를 포함한다.

이송셔틀(200)은 셔틀 몸체부(210)에 화물(M)을 적재한 상태에서 셔틀 몸체부(210)가 주행레일(130)을 따라 주행하며 화물(M)을 이송한다.

본 실시예에서 주행 구동부(230)는 셔틀 몸체부(210)가 주행레일(130)을 따라 주행가능하게 하는 구동력을 제공하는 역할을 한다.

주행 구동부(230)는 셔틀 몸체부(210)의 대향되는 양측면에 설치되는 다수의 주행휠(231)과, 주행휠(231)들에 연결되어 주행휠(231)들에 구동력을 제공하는 구동모터(미도시)를 포함한다.

본 실시예에서 구동모터는 주행휠(231)들 각각에 연결되게 마련될 수 있으며, 구동모터의 회전에 의해 주행휠(231)들이 주행레일(130)을 따라 주행한다.

그리고, 본 실시예에 따른 이송셔틀(200)은 셔틀 몸체부(210)에 마련되며 주행레일(130)의 양측에 인접하게 배치된 선반(120) 방향으로 신장되어 선반(120)에 화물(M)을 전달하여 적재하는 트랜스퍼유닛(250)을 더 포함한다.

그리고, 본 실시예에 따른 트랜스퍼유닛(250)은 셔틀 몸체부(210)에 대해 상대 이동되고 선반(120) 방향으로 신장되어 셔틀 몸체부(210)에 안착된 화물(M)을 선반(120)에 전달하는 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260)과, 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260) 중 적어도 하나에 연결되며 화물(M)의 크기에 대응하여 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260)을 상호 접근 또는 이격되게 이동시키는 트랜스퍼 이동모듈(270)을 포함한다.

트랜스퍼유닛(250)을 이용하여 화물(M)을 해당 선반(120)에 전달하여 적재하는 과정을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 셔틀 몸체부(210)에 안착되는 화물(M)은 그 크기가 다양할 수 있으므로, 해당 선반(120)에 화물(M)을 전달하기에 앞서 트랜스퍼 이동모듈(270)은 화물(M)의 크기에 대응하여 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260)이 화물(M)의 양측부에 밀착되도록 이동시킨다.

도 4 내지 도 6에서 도시한 바와 같이, 본 실시예에서 트랜스퍼 이동모듈(270)은 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260)을 셔틀 몸체부(210)의 주행방향인 길이방향(Y방향)으로 상호 접근 또는 이격되게 이동시킨다.

트랜스퍼 이동모듈(270)은 셔틀 몸체부(210)에 마련되되 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260) 중 적어도 하나에 연결되며 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260)을 상호 접근 또는 이격되게 이동시키는 제2 구동부(271)와, 셔틀 몸체부(210)에 마련되되 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260)이 상호 접근 또는 이격되게 가이드하는 제2 가이드부(273)를 포함한다.

여기서, 제2 가이드부(273)는 LM 방식의 리니어 가이드로 구성될 수 있으며, 제2 가이드부(273)는 셔틀 몸체부(210)의 길이방향(Y방향)을 따라 마련된 제2 LM 가이드레일(273a)과, 일단이 제2 LM 가이드레일(273a)에 결합되고 타단이 트랜스퍼모듈(260)에 결합된 제2 LM 블록(미도시)을 포함한다.

따라서, 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260) 중 적어도 하나에 연결된 제2 구동부(271)의 동작에 의해 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260) 중 적어도 어느 하나는 제2 LM 가이드레일(273a)을 따라 상호 접근 또는 이격되는 방향으로 이동된다. 즉, 제2 로딩부(410)에서 이송셔틀(200)로 화물(M)이 적재되기 전에 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260)은 상호 이격되는 방향으로 이동되고, 제2 로딩부(410)로부터 화물(M)이 이송셔틀(200)에 안착된 경우에 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260)은 상호 접근하는 방향으로 이동되어 화물(M)의 양측부를 밀착한다.

그리고, 화물(M)이 안착된 이송셔틀(200)은 주행레일(130)을 따라 적재될 해당 선반(120)으로 이동되며, 트랜스퍼모듈(260)에 의해 화물(M)은 이송셔틀(200)에서 해당 선반(120)으로 전달되어 적재된다.

그리고, 트랜스퍼모듈(260)은 셔틀 몸체부(210)에 안착된 화물(M)을 해당 선반(120)으로 전달하여 적재하거나 해당 선반(120)에 적재된 화물(M)을 반출하여 셔틀 몸체부(210)에 안착되게 하는 역할을 한다.

트랜스퍼모듈(260)은 셔틀 몸체부(210)에 대해 상대 이동되고 선반(120) 방향으로 신장되도록 구성되며, 셔틀 몸체부(210)에 마련되고 셔틀 몸체부(210)에 안착된 화물(M)의 양측부에 쌍을 이루어 배치된다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 구체적으로 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260) 각각은, 화물(M)의 일측부에 밀착되며 선반(120) 방향으로 이동되는 제1 슬라이딩부(261)와, 제1 슬라이딩부(261)에 대해 상대 이동 가능하게 결합되는 제2 슬라이딩부(262)와, 제2 슬라이딩부(262)에 결합되어 제2 슬라이딩부를 이동시키는 제1 구동부(263)와, 제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262)에 각각 결합되며 제2 슬라이딩부(262)의 이동에 연동하여 제1 슬라이딩부(261)를 이동시키는 연동부(267)를 포함한다.

제1 슬라이딩부(261)는 화물(M)의 일측부에 밀착되어 해당 선반(120) 방향으로 신장되어 화물(M)을 해당 선반(120)에 적재하거나 해당 선반(120)에 적재된 화물(M)을 셔틀 몸체부(210)로 반출하여 적재한다.

이러한, 제1 슬라이딩부(261)는 제2 슬라이딩부(262)에 연동되어 해당 선반(120) 방향으로 신장된다.

그리고, 제2 슬라이딩부(262)는 제1 슬라이딩부(261)와 제1 구동부(263) 사이에 배치되며 제1 구동부(263)에 직접 연결되어 제1 구동부(263)에 의해 직접 해당 선반(120) 방향으로 신장된다. 즉, 제2 슬라이딩부(262)는 제1 구동부(263)에 결합되어 제1 구동부(263)의 동작에 의해 해당 선반(120) 방향으로 신장된다.

이처럼, 제1 구동부(263)가 직접 제2 슬라이딩부(262)를 선반(120) 방향으로 신장시키는 경우에 제1 슬라이딩부(261)는 제2 슬라이딩부(262)에 연동하여 선반(120) 방향으로 신장된다.

제1 구동부(263)는, 선반(120) 방향으로 신장되는 제2 슬라이딩부(262)의 신장길이를 향상시키기 위해 제2 슬라이딩부(262)에 리니어 스프라켓(264)을 설치하고 리니어 스프라켓(264)에 맞물려 제2 슬라이딩부(262)를 신장되게 하는 체인(265) 및 체인 구동부(266)를 포함한다.

구체적으로, 제1 구동부(263)는 제2 슬라이딩부(262)에 설치되되 제2 슬라이딩부(262)의 길이방향을 따라 길게 배치되는 리니어 스프라켓(264)과, 일측이 리니어 스프라켓(264)에 나란하게 배치되되 일측이 리니어 스프라켓(264)에 맞물린 상태에서 순환하는 체인(265)과, 체인(265)의 타측에 맞물린 상태에서 체인(265)을 순환시키는 구동력을 제공하는 체인 구동부(266)를 포함한다.

그리고, 체인 구동부(266)는 베이스 플레이트(266a)와, 베이스 플레이트(266a)에 결합되는 제1 구동모터(266b)와, 베이스 플레이트(266a)에 설치되되 제1 구동모터(266b)에 결합되고 체인(265)의 타측에 맞물려 체인(265)을 순환시키는 구동 스프라켓(266c)과, 베이스 플레이트(266a)에 설치되되 베이스 플레이트(266a)의 길이방향 양단부에 각각 인접하게 배치되어 체인(265)에 맞물리며 체인(265)의 일측이 리니어 스프라켓(264)에 나란하게 하는 한 쌍의 종동 스프라켓(266d)과, 베이스 플레이트(266a)에 설치되되 구동 스프라켓(266c)과 종동 스프라켓(266d) 사이에 배치되어 체인(265)의 장력을 조절하는 장력조절 스프라켓(266e)을 포함한다.

도 7 및 도 8에서 도시한 바와 같이, 본 실시예에 따른 트랜스퍼모듈(260)은 베이스 플레이트(266a)에 대해 제2 슬라이딩부(262)가 선반(120) 방향으로 신장되는 경우에 제1 슬라이딩부(261)가 제2 슬라이딩부(262)에 연동하며 제2 슬라이딩부(262)에 대해 상대 이동하며 선반(120) 방향으로 신장된다.

또한, 본 실시예에 따른 트랜스퍼모듈(260)은 제2 슬라이딩부(262)가 베이스 플레이트(266a)에 대해 최대한 신장될 수 있도록 제2 슬라이딩부(262)의 길이방향을 따라 리니어 스프라켓(264)을 설치하고, 베이스 플레이트(266a)의 양단부에 인접하게 한 쌍의 종동 스프라켓(266d)을 설치한다. 이때, 베이스 플레이트(266a)의 양단부에 각각 배치된 한 쌍의 종동 스프라켓(266d)은 리니어 스프라켓(264)에 나란하게 배치된다.

그리고, 베이스 플레이트(266a)에 제1 구동모터(266b)를 결합하며, 또한 베이스 플레이트(266a)에 제1 구동모터(266b)에 결합되는 구동 스프라켓(266c)을 설치한다. 한편, 구동 스프라켓(266c)과 한 쌍의 종동 스프라켓(266d)들에 맞물린 체인(265)의 장력은 장력조절 스프라켓(266e)을 상하방향으로 이동시켜 조절한다.

체인 구동부(266)에 의한 동력전달을 살펴보면, 제1 구동모터(266b)에 결합된 구동 스프라켓(266c)과 리니어 스프라켓(264)에 나란하게 배치된 한 쌍의 종동 스프라켓(266d)이 체인(265)에 맞물려 회전되고, 구동 스프라켓(266c)과 종동 스프라켓(266d)들에 의해 순환하는 체인(265)에 리니어 스프라켓(264)이 맞물려 제2 슬라이딩부(262)를 선반(120)방향으로 신장시킨다. 여기서, 제2 슬라이딩부(262)는 종동 스프라켓(266d)의 위치에 대응되는 길이만큼 선반(120) 방향으로 신장된다.

한편, 베이스 플레이트(266a)와 제2 슬라이딩부(262) 및 제1 슬라이딩부(261)는 상호 적층되게 배치되며, 제2 슬라이딩부(262)가 신장되는 경우에 제1 슬라이딩부(261)도 역시 제2 슬라이딩부(262)에 연동되어 신장된다.

본 실시예에서 연동부(267)는 제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262)가 상호 연동되어 신장되게 하는 역할을 한다.

도 8 및 도 9에서 도시한 바와 같이, 연동부(267)는, 제2 슬라이딩부(262)의 길이방향 양단부에 각각 설치되는 제1 풀리(267a) 및 제2 풀리(267b)와, 일단부가 제1 슬라이딩부(261)의 일측에 고정되고 타단부가 베이스 플레이트(266a)에 고정되며 제1 풀리(267a)에 감겨진 제1 벨트(267c)와, 일단부가 제1 슬라이딩부(261)의 일측에 고정되고 타단부가 베이스 플레이트(266a)에 고정되며 제2 풀리(267b)에 감겨진 제2 벨트(267d)를 포함한다.

한편, 제1 벨트(267c)와 제2 벨트(267d)는 제1 풀리(267a) 및 제2 풀리(267b)에 각각 별개로 감겨질 수 있으며, 또한 하나의 벨트가 제1 풀리(267a) 및 제2 풀리(267b)에 폐루프 형태로 감겨져 연결될 수 있다.

체인 구동부(266)에 의해 제2 슬라이딩부(262)가 선반(120) 방향으로 신장되는 경우에 제1 슬라이딩부(261)가 제2 슬라이딩부(262)에 연동되어 제2 슬라이딩부(262)와 동시에 선반(120) 방향으로 신장되는 동작을 설명하면 다음과 같다.

예를 들어, 도 7에서 도시한 바와 같이 체인(265)이 시계방향으로 회전되어 도 9에서 도시한 바와 같이 제2 슬라이딩부(262)가 좌측 방향으로 신장되는 경우에, 제1 풀리(267a) 및 제2 풀리(267b)도 시계방향으로 회전하며 제1 벨트(267c) 및 제2 벨트(267d)가 제2 슬라이딩부(262)에 대하여 상대 이동된다. 그리고, 제1 벨트(267c) 및 제2 벨트(267d)의 베이스 플레이트(266a)에 고정된 위치가 제2 슬라이딩부(262)에 대하여 상대적으로 후퇴하며 제1 벨트(267c) 및 제2 벨트(267d)의 제1 슬라이딩부(261)에 고정된 위치가 상대적으로 전진하면서 제1 슬라이딩부(261)를 좌측으로 신장시킨다.

한편, 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260) 각각은, 제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262) 사이 및 제2 슬라이딩부(262)와 베이스 플레이트(266a) 사이에 각각 마련되되 제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262)가 선반(120) 방향으로 신장되도록 가이드하는 제1 가이드부(268)를 더 포함한다.

제1 가이드부(268)는 제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262)를 선반(120) 방향으로 가이드하는 LM방식의 리니어 가이드일 수 있다.

구체적으로, 제1 가이드부(268)는 베이스 플레이트(266a)와 제2 슬라이딩부(262)에 각각 설치되어 제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262)가 슬라이딩되는 방향으로 길게 배치되는 제1 LM 가이드레일(268a)과, 제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262)에 각각 설치되어 제1 LM 가이드레일(268a)을 따라 이동되는 제1 LM 블록(268b)을 포함한다.

제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262)는 각각의 제1 LM 블록(268b)에 의해 각각의 제1 LM 가이드레일(268a)에 결합되어, 제1 LM 가이드레일(268a)을 따라 해당 선반(120) 방향으로 신장 이동된다.

또한, 한 쌍의 트랜스퍼모듈(260) 각각은, 제1 슬라이딩부(261)에 적어도 하나 이상 마련되며 화물(M)의 이동 시 회동되고 돌출되어 화물(M)의 전방과 후방 중 적어도 어느 하나에 밀착되는 포크부(269)를 더 포함한다.

포크부(269)는 셔틀 몸체부(210)에 안착된 화물(M)을 선반(120)에 전달하거나 선반(120)에 적재된 화물(M)을 셔틀 몸체부(210)로 이송하는데 있어서, 화물(M)의 이송방향 전방과 후방 중 적어도 어느 하나에서 화물(M)에 밀착되어 제1 슬라이딩부(261)와 제2 슬라이딩부(262)와 함께 화물(M)을 이송하는 역할을 한다.

도 4에서 도시한 바와 같이, 포크부(269)는 제1 슬라이딩부(261)의 길이방향(X방향)을 따라 소정간격 이격되게 복수 개 마련된다.

그리고, 도 8 및 도 9에서 도시한 바와 같이, 포크부(269)는 제1 슬라이딩부(261)에 설치되되 화물(M)의 이동 시 회동되고 제1 슬라이딩부(261)를 관통하여 돌출되며 화물(M)의 전방과 후방 중 적어도 어느 하나에 밀착되어 화물(M)을 지지하는 지지바(269a)와, 제1 슬라이딩부(261)에 설치되되 지지바(269a)를 회동시키는 지지바 회동부(미도시)를 포함한다.

지지바 회동부는 화물(M)을 선반(120) 또는 셔틀 몸체부(210)로 이송하고자 하는 경우에 화물(M)의 크기에 대응하여 복수의 지지바(269a) 중 적어도 하나를 화물(M)의 전방과 후방 중 적어도 어느 하나에 밀착되도록 회동시킨다.

이때, 본 실시예에 따른 트랜스퍼모듈(260)은 셔틀 몸체부(210)에 설치되어 화물(M)의 크기를 감지하는 감지센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.

한편, 도 4, 도 5 및 도 10을 참조하면, 본 실시예에 따른 트랜스퍼유닛(250)은 셔틀 몸체부(210)에 안착된 화물(M)을 선반(120) 방향으로 이송하여 적재하거나 선반(120)에 적재된 화물(M)을 셔틀 몸체부(210)로 이송하는 경우에 있어 화물(M)의 이송을 원할하게 하기 위해 셔틀 몸체부(210)에 화물(M)의 이동 시 화물(M)의 하면에 접촉되어 회전운동하며 화물(M)을 지지하는 롤러부(280)를 더 포함한다.

롤러부(280)는 화물(M)의 저면을 접촉 지지하며 상호 소정간격 이격되게 배치된 다수의 회전롤러(281)와, 다수의 회전롤러(281)에 연결되어 다수의 회전롤러(281)에 구동력을 제공하는 제2 구동모터(283)를 포함한다.

트랜스퍼모듈(260)의 신장과 함께 다수의 회전롤러(281)의 구동에 의해 화물(M)은 셔틀 몸체부(210)에서 선반(120) 방향으로 이송되거나 반대로 선반(120)에서 셔틀 몸체부(210) 방향으로 이송된다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100: 적재타워 110: 적재유닛
120: 선반 130: 주행레일
200: 이송셔틀 210: 셔틀 몸체부
250: 트랜스퍼유닛 260: 트랜스퍼모듈
261: 제1 슬라이딩부 262: 제2 슬라이딩부
263: 제1 구동부 264: 리니어 스프라켓
265: 체인 266: 체인 구동부
266a: 베이스 플레이트 266b: 제1 구동모터
266c: 구동 스프라켓 266d: 종동 스프라켓
266e: 장력조절 스프라켓 267: 연동부
268: 제1 가이드부 269: 포크부
270: 트랜스퍼 이동모듈 271: 제2 구동부
273: 제2 가이드부 280: 롤러부
300: 승강유닛 330: 제1 로딩부
400: 버퍼유닛 410: 제2 로딩부
500: 로딩유닛

Claims

주행레일을 따라 주행하며 화물을 이송하는 이송셔틀에 있어서,
상기 이송셔틀은,
화물이 안착되는 셔틀 몸체부;
상기 셔틀 몸체부에 마련되며, 상기 셔틀 몸체부를 주행가능하게 하는 주행 구동부; 및
상기 셔틀 몸체부에 마련되며, 상기 주행레일에 인접하게 배치된 선반 방향으로 신장되어 상기 선반에 화물을 전달하는 트랜스퍼유닛을 포함하며,
상기 트랜스퍼유닛은,
상기 셔틀 몸체부에 대해 상대 이동되고 상기 선반 방향으로 신장되어 상기 셔틀 몸체부에 안착된 화물을 상기 선반에 전달하는 한 쌍의 트랜스퍼모듈; 및
한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈 중 적어도 하나에 연결되며, 화물의 크기에 대응하여 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈을 상호 접근 또는 이격되게 이동시키는 트랜스퍼 이동모듈을 포함하며,
상기 트랜스퍼모듈은,
화물의 일측부에 밀착되며 상기 선반 방향으로 이동되는 제1 슬라이딩부;
상기 제1 슬라이딩부에 대해 상대 이동 가능하게 결합되는 제2 슬라이딩부;
상기 제2 슬라이딩부에 결합되어 상기 제2 슬라이딩부를 이동시키는 제1 구동부;
상기 제1 슬라이딩부와 상기 제2 슬라이딩부에 각각 결합되며, 상기 제2 슬라이딩부의 이동에 연동하여 상기 제1 슬라이딩부를 이동시키는 연동부포함하며,
상기 트랜스퍼 이동모듈은,
상기 셔틀 몸체부에 마련되되, 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈 중 적어도 하나에 연결되며 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈을 상호 접근 또는 이격되게 이동시키는 제2 구동부; 및
상기 셔틀 몸체부에 마련되되, 한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈이 상호 접근 또는 이격되게 가이드하는 LM방식의 리니어 가이드로 이뤄지는 제2 가이드부를 포함하며,
상기 제1 구동부는,
상기 제2 슬라이딩부에 설치되되, 상기 제2 슬라이딩부의 길이방향을 따라 길게 배치되는 리니어 스프라켓;
일측이 상기 리니어 스프라켓에 나란하게 배치되고 상기 리니어 스프라켓에 맞물린 상태에서 순환하는 체인; 및
상기 체인의 타측에 맞물린 상태에서 상기 체인을 순환시키는 구동력을 제공하는 체인 구동부를 포함하며,
상기 체인 구동부는,
베이스 플레이트;
상기 베이스 플레이트에 결합되는 구동모터;
상기 베이스 플레이트에 설치되되, 상기 구동모터에 결합되고 상기 체인의 타측에 맞물려 상기 체인을 순환시키는 구동 스프라켓;
상기 베이스 플레이트에 설치되되, 상기 베이스 플레이트의 길이방향 양단부에 각각 인접하게 배치되어 상기 체인에 맞물리며, 상기 체인의 일측이 상기 리니어 스프라켓에 나란하게 하는 한 쌍의 종동 스프라켓; 및
상기 베이스 플레이트에 설치되되, 상기 구동 스프라켓과 상기 종동 스프라켓 사이에 배치되어 상기 체인의 장력을 조절하는 장력조절 스프라켓을 포함하며,
상기 트랜스퍼모듈은,
상기 제1 슬라이딩부와 상기 제2 슬라이딩부 사이 및 상기 제2 슬라이딩부와 상기 베이스 플레이트 사이에 각각 마련되되, 상기 제1 슬라이딩부와 상기 제2 슬라이딩부가 상기 선반 방향으로 신장되도록 가이드하는 제1 가이드부를 더 포함하며,
상기 연동부는,
상기 제2 슬라이딩부의 길이방향 양단부에 각각 설치되는 제1 풀리 및 제2 풀리;
일단부가 상기 제1 슬라이딩부의 일측에 고정되고 타단부가 상기 베이스 플레이트에 고정되며, 상기 제1 풀리에 감겨진 제1 벨트; 및
일단부가 상기 제1 슬라이딩부의 일측에 고정되고 타단부가 상기 베이스 플레이트에 고정되며, 상기 제2 풀리에 감겨진 제2 벨트를 포함하며,
상기 제2 슬라이딩부가 상기 선반 방향으로 신장되는 경우에, 상기 제1 슬라이딩부는 상기 제2 슬라이딩부에 연동되어 상기 제2 슬라이딩부와 동시에 상기 선반 방향으로 신장되며,
상기 제1 가이드부는,
상기 제1 슬라이딩부와 상기 제2 슬라이딩부를 상기 선반 방향으로 가이드하는 LM방식의 리니어 가이드인 것을 특징으로 하는 이송셔틀.
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제1항에 있어서,
상기 트랜스퍼모듈은,
상기 제1 슬라이딩부에 적어도 하나 이상 마련되며, 화물의 이동 시 회동되고 돌출되어 화물의 전방과 후방 중 적어도 어느 하나에 밀착되는 포크부를 더 포함하는 이송셔틀.
제9항에 있어서,
상기 포크부는,
상기 제1 슬라이딩부에 설치되되, 화물의 이동 시 회동되고 상기 제1 슬라이딩부를 관통하여 돌출되며 화물의 전방과 후방 중 적어도 어느 하나에 밀착되어 화물을 지지하는 지지바; 및
상기 제1 슬라이딩부에 설치되되, 상기 지지바를 회동시키는 지지바 회동부를 포함하는 이송셔틀.
삭제
삭제
제1항에 있어서,
한 쌍의 상기 트랜스퍼모듈은,
상기 선반 방향인 상기 셔틀 몸체부의 주행방향에 교차되는 방향으로 신장되고, 상기 트랜스퍼 이동모듈에 의해 상기 셔틀 몸체부의 주행방향인 길이방향으로 상호 접근 또는 이격되게 이동되는 것을 특징으로 하는 이송셔틀.
제1항에 있어서,
상기 트랜스퍼유닛은,
상기 셔틀 몸체부에 마련되되, 화물의 이동 시 화물의 하면에 접촉되어 회전운동하며 화물을 지지하는 롤러부를 더 포함하는 이송셔틀.
다수의 화물이 적재되는 적재유닛이 높이방향으로 다단으로 적층된 적재타워; 및
상기 적재유닛에 주행가능하게 마련되어 화물을 이송하는 제1항, 제9항 내지 제10항 및 제13항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 이송셔틀을 포함하며,
상기 적재유닛은,
상기 이송셔틀의 주행을 안내하는 주행레일; 및
상기 주행레일의 양측에 인접하게 마련되며, 화물이 적재되는 다수의 선반을 포함하는 자동창고 시스템.
제15항에 있어서,
상기 적재타워에 인접하게 마련되며, 화물이 적재될 상기 적재유닛으로 화물을 승강시키는 승강유닛; 및
다단으로 적층된 상기 적재유닛들 각각에 인접하게 마련되며, 화물을 임시보관하는 버퍼유닛을 더 포함하며,
상기 이송셔틀은 상기 버퍼유닛에 임시보관된 화물을 상기 선반으로 이송하거나 상기 선반에 적재된 화물을 상기 버퍼유닛으로 이송하는 것을 특징으로 하는 자동창고 시스템.
제16항에 있어서,
상기 승강유닛은,
상기 적재타워에 인접하게 마련되는 승강프레임;
상기 승강프레임을 따라 승강가능하게 마련되며, 화물이 로딩되는 적어도 하나의 제1 로딩부;
상기 제1 로딩부에 마련되되, 화물이 안착되며, 화물을 이송하는 제1 컨베이어; 및
상기 제1 로딩부에 결합되며, 화물이 적재될 상기 적재유닛의 높이에 대응되는 높이로 상기 제1 로딩부를 상승시키는 승강구동부를 포함하는 자동창고 시스템.
제17항에 있어서,
상기 버퍼유닛은,
다단으로 적층된 상기 적재유닛들 각각에 인접하게 마련되며, 화물이 로딩되는 제2 로딩부; 및
상기 제2 로딩부에 마련되되, 화물이 안착되며, 상기 제1 컨베이어에 인라인되게 배치되어 화물을 이송하는 제2 컨베이어를 포함하는 자동창고 시스템.