CN110356754A - 货物拣选系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种货物拣选系统及方法，其中，货物拣选系统包括：货架，包括至少一层载物架，每层所述载物架包括至少一个用于存放货物的货位；以及拣选车，可在所述货架上运行，并能够脱离所述货架运行，用于货物的装卸和运送。本发明的货架采用立体货架，能够提高空间利用率；拣选车可在货架上运行，并能够脱离货架运行，用于货物的装卸和运送；拣选车可运行、可攀爬、可装卸货物，能够实现货到人的拣选方式；拣选车的数量可以根据需要增加，解决了现有穿梭车柔性低的问题，而且不需要现有技术中立体货架与拣选站之间的输送线、提升机等设备，降低了成本。
Description
技术领域
本发明涉及物流仓储领域，尤其涉及一种货物拣选系统及方法。
背景技术
随着电子商务的迅猛发展，以及消费习惯和消费模式的改变，电商仓储行业拆零拣选的作业量越来越大，要求也越来越高。拣货作业的速度与准确性往往决定着订单履行效率与客户服务质量，因此如何加快拣货速度越来越受到电商仓储物流企业的关注。
为了应对多品种、小批量、多批次的海量订单拣选挑战，以及越来越明显的人力成本压力，采用自动化物流系统成为大势所趋。现阶段，具有较高的拣选效率和存储效率，同时又能大幅减少人工、降低劳动强度的“货到人”拣选系统正成为物流行业主流，越来越多地应用于以拆零拣选作业为主的电商、医药、服装、日化等行业。
“货到人”拣选系统：在物流中心的拣选作业过程中，由自动化物流系统将货物搬运至固定站点以供拣选，即：货动人不动。“货到人”拣选系统大幅度减少了拣选作业人员的运行距离，不仅实现了高于“人到货”模式数倍的拣选效率，大幅度降低了劳动强度，同时在存储密度、节省人力等方面拥有突出优势。因此，“货到人”拣选系统已经成为物流配送中心非常重要的拣选方式。
目前“货到人”拣选系统存在的问题为包含大量输送线，成本较高，货架、输送线一但安装完毕，再次扩展困难。且其采用穿梭车在货架上运行的方式，柔性低。
发明内容
本发明的其中一个目的是提出一种货物拣选系统及方法，其用于解决系统柔性低、成本高的问题。
本发明的一些实施例提供了一种货物拣选系统，其包括：货架，包括至少一层载物架，每层所述载物架包括至少一个用于存放货物的货位；以及拣选车，可在所述货架上运行，并能够脱离所述货架运行，用于货物的装卸和运送。
可选地，所述拣选车被构造成可从所述货架上运行至脱离所述货架的区域；和/或，所述拣选车被构造成可从脱离所述货架的区域运行至所述货架上。
可选地，货物拣选系统还包括攀爬机构，用于使所述拣选车在所述货架上向上及向下运行，以装卸货物。
可选地，货物拣选系统包括至少两个货架，至少一组相邻的两个货架之间形成供所述拣选车运行的巷道。
可选地，货物拣选系统包括：第一攀爬机构，设于所述拣选车的一端与所述巷道的一侧的货架之间；以及第二攀爬机构，设于所述拣选车的另一端与所述巷道的另一侧的货架之间。
可选地，所述货位包括至少一组相对设置的L型板，所述相对设置的L型板用于共同承载货物。
可选地，所述拣选车包括托板；所述托板可相对于所述货架执行伸缩动作，以装卸货物。
可选地，所述拣选车包括限位件，可上下升降地设于所述托板；所述限位件处于相对于所述托板升起的状态，用于对所述托板上的货物限位。
可选地，所述拣选车包括车体以及设于所述车体的运行轮和万向轮，用于实现拣选车脱离所述货架运行。
可选地，所述攀爬机构包括直线电机，所述直线电机的定子或转子设于所述货架，对应的，所述直线电机的转子或定子设于所述拣选车。
可选地，所述拣选车上设置的转子或定子可相对所述拣选车伸出，且可缩回至所述拣选车内。
可选地，所述攀爬机构包括导向轮，所述导向轮设于所述拣选车，用于对所述拣选车在所述货架上运行时导向。
可选地，所述导向轮可相对于所述拣选车伸出，且可缩回至所述拣选车内。
可选地，所述攀爬机构包括导向轮，设于所述拣选车上设置的转子或定子的两侧。
可选地，货物拣选系统包括拣选站，用于对所述拣选车运来的货物进行拣选。
可选地，所述拣选站包括:拣选位，用于拣取拣选车运输至此的货物；上坡道，连接所述拣货位，用于使所述拣选车沿其向上运行至所述拣选位；以及下坡道，连接所述拣货位，用于使所述拣选车沿其向下运行离开所述拣选位。
可选地，货物拣选系统包括第一输送线，用于输送空的订单箱以及完成装货的订单箱。
可选地，货物拣选系统包括第二输送线，用于将完成装货的订单箱输送至下游复合打包工位。
本发明的一些实施例提供了一种基于上述货物拣选系统的货物拣选方法，其包括：拣选车从脱离货架的区域运行至货架；拣选车在货架上运行至目标货位，装卸货物；拣选车从货架上运行至脱离货架的区域。
可选地，所述拣选车从脱离货架的区域运行至货架，包括：拣选车运行至目标货位所对应的货架的下方；和/或，所述拣选车在货架上运行至目标货位，包括：拣选车在货架上向上运行至目标货位；和/或，所述拣选车从货架上运行至脱离货架的区域，包括：拣选车在货架上向下运行至货架的底部，进而脱离货架。
基于上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：
在一些实施例中，货物拣选系统的货架采用立体货架，能够提高空间利用率，货物拣选系统的拣选车可在货架上运行，并能够脱离货架运行，用于货物的装卸和运送；拣选车可运行、可攀爬、可装卸货物，能够实现货到人的拣选方式；拣选车的数量可以根据需要增加，解决了现有穿梭车柔性低的问题，而且不需要现有技术中立体货架与拣选站之间的输送线、提升机等设备，降低了成本。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一些实施例提供的货物拣选系统的立体示意图；
图2为本发明一些实施例提供的货物拣选系统的俯视示意图；
图3为本发明一些实施例提供的货架的局部结构示意图；
图4为本发明一些实施例提供的拣选车的第一状态示意图；
图5为本发明一些实施例提供的拣选车的第二状态示意图；
图6为本发明一些实施例提供的拣选车沿货架升降的示意图；
图7为本发明一些实施例提供的拣选车沿货架升降的局部示意图；
图8为本发明一些实施例提供的拣选车与攀爬机构的配合示意图；
图9为本发明第一实施例提供的拣选车与攀爬机构配合的局部放大示意图；
图10为本发明第二实施例提供的拣选车与攀爬机构配合的局部放大示意图。
附图中标号：
1-货架；11-立柱；12-L型板；13-巷道；
2-拣选车；21-车体；22-托板；23-限位件；24-运行轮；25-万向轮；
3-攀爬机构；31-直线电机；311-定子；312-转子；32-导向轮；33-制动器；
4-拣选站；41-拣选位；42-上坡道；43-下坡道；
5-第一输送线；
6-第二输送线；
7-周转箱；
8-订单箱；
9-充电位；
A，b，c-气隙。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
如图1、图2所示，为本发明一些实施例提供的货物拣选系统的示意图。
在一些实施例中，货物拣选系统包括货架1，货架1包括至少一层载物架，每层载物架包括至少一个用于存放货物的货位。
进一步地，每层载物架上的各个货位成一排排列。
在一些实施例中，如图3所示，货架1包括多个用于支撑的立柱11，以及用于加固的横撑和斜撑等。
在一些实施例中，如图3所示，每个货位包括一组相对设置的L型板12，相对设置的L型板12用于共同承载货物。
相对设置的L型板12分别安装在相对设置的立柱11上，相对设置的立柱11之间的L型板12形成一个用于存放周转箱7的货位。
本公开中的货架1上的货物可以直接放置于货位，或者货架1上的货物通过放置在周转箱7的形式，放置在货位。穿梭车2装卸货物包括向货架1上放置空的周转箱7或者带有货物的周转箱；还包括将货架1上的货物或者装有货物的周转箱7取下运走。
在一些实施例中，货物拣选系统包括拣选车2，拣选车2可在货架1上运行，并能够脱离货架1运行，用于货物的装卸和运送。通过拣选车2在货架1上以及脱离货架1的区域运行，柔性和扩展性好。货架1可以根据仓库的高度进行设置，充分利用仓库内的空间，空间利用率高。且拣选车2从货架1上拣选货物，或者将拣选的货物送至货架1的货位，目标明确，性价比高。
进一步地，货物拣选系统包括至少一个拣选车2。拣选车2的数量可以根据需要增加。
拣选车2可运行、可攀爬、可装卸货物，能够实现货到人的拣选方式。
货架1采用立体货架，能够提高空间利用率。
拣选车2可运行、可攀爬、可装卸货物，拣选车2的数量可以根据需要增加，解决了穿梭车柔性低的问题，而且不需要立体货架与拣选站之间的输送线、提升机等设备，降低了成本。
拣选车2可运行、可攀爬、可装卸货物：集成了可在货架上自由穿梭、上下爬行、亦可在地面运行的功能结构，进而组合成一台可走可爬可取箱的多功能拣选车2。
在一些实施例中，拣选车2被构造成可从货架1上运行至脱离货架1的区域。
可选地，拣选车2从货架1的货位上拣选货物后，携带货物从货架1上运行至脱离货架1的区域。或者，拣选车2将其拣选的货物放置于货架1上的货位后，空车从货架1上运行至脱离货架1的区域。
在一些实施例中，拣选车2被构造成可从脱离货架1的区域运行至货架1上。
可选地，拣选车2空车从脱离货架1的区域运行至货架1，并在货架1上运行至目标货位，将货位内的货物拣选至拣选车2内。或者，拣选车2携带货物从脱离货架1的区域运行至货架1，并在货架1上运行至目标货位后，将其上的货物拣选放置于货位。
在一些实施例中，货架1包括牛腿式货架。
在一些实施例中，货物拣选系统包括攀爬机构3，攀爬机构3用于使拣选车2在货架1上向上及向下运行，以装卸货物。
可选地，拣选车2通过攀爬机构3在货架1上向上运行达到目标货位，将货位内的货物拣选至拣选车2内，或者，将其携带的货物放置到目标货位内。
在一些实施例中，如图6、图7所示，货物拣选系统包括至少两个货架1，至少一组相邻的两个货架1之间形成供拣选车2运行的巷道13。
两个货架1按一定间隔面对面布置，这样就形成了一组立体货架，两个货架1中间的间隔为巷道13，可供拣选车2运行。
在一些实施例中，如图6、图7所示，货物拣选系统包括第一攀爬机构，第一攀爬机构设于拣选车2的一端与巷道13的一侧的货架1之间。
货物拣选系统包括第二攀爬机构，第二攀爬机构设于拣选车2的另一端与巷道13的另一侧的货架1之间。
拣选车2在货架1上运行的过程中，拣选车2的两端均分别对应与一货架1通过攀爬机构3连接，拣选车2的两端受力平衡，运行平稳。
在一些实施例中，如图4、图5所示，拣选车2包括车体21。
在一些实施例中，拣选车2包括托板22；托板22可相对于货架1执行伸缩动作，以装卸货物。
进一步地，托板22设于车体21。
托板22可相对于车体21伸出，以托住货架1上的货物，或者，将车体21上的货物送至货架1。
托板22可相对于车体21缩回，以将货架1上的货物拣选到车体21，或者，将托板22收回，将货物留在货架1。
可选地，拣选车2包括导轨，托板22沿导轨运行，相对于车体21伸出及缩回。
在一些实施例中，拣选车2包括限位件23，限位件23可上下升降地设于托板22。
限位件23处于升起的状态，限位件23高出托板22所在的平面。限位件23处于相对于托板22升起的状态，用于对托板22上的货物限位。
限位件23处于降下的状态，不高于托板22所在的平面。
可选地，限位件23包括拨叉或立板。
在托板22相对于车体21伸出，以托住货架1上的货物的过程中，限位件23处于降下的状态，不高于托板22所在的平面。
在托板22相对于车体21伸出，将车体21上的货物送至货架1的过程中，限位件23处于升起的状态，高于托板22所在的平面，以用于对托板22上的货物限位，防止其从托板22上脱落。
在托板22相对于车体21缩回，以将货架1上的货物带回车体21的过程中，限位件23处于升起的状态，高于托板22所在的平面，伸出到货物(周转箱7)底部，以用于将货架1上的货物限位于托板22，且在托板22缩回的过程中，对托板22上的货物限位，防止其从托板22上脱落，将货架1上的周转箱7带回到车体21。
在托板22相对于车体21缩回，将托板22收回，将货物留在货架1的过程中，限位件23处于降下的状态，不高于托板22所在的平面。
在一些实施例中，拣选车2包括车体21以及设于车体21的运行轮24和万向轮25。运行轮24和万向轮25用于实现拣选车2脱离货架1运行。运行轮24、万向轮25以及相应的驱动机构，可执行拣选车2的地面运行、转向等动作。
在一些实施例中，拣选车2包括自动导引拣选车(AGV)。
在一些实施例中，如图8所示，攀爬机构3包括直线电机31，直线电机31的定子311或转子312设于货架1，对应的，直线电机31的转子312或定子311设于拣选车2。
可选地，直线电机31的定子311或转子312设于货架1的立柱11上。
直线电机31：一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。它可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。由定子演变而来的一侧称为初级，由转子演变而来的一侧称为次级。
在实际应用时，可将初级和次级制造成不同的长度，以保证在所需行程范围内初级与次级之间的耦合保持不变。直线电机可以是短初级、长次级，也可以是长初级、短次级。
进一步地，直线电机31可以采用初级运动、次级固定，或者次级运动、初级固定的布置方式。
在一些实施例中，设于拣选车2上的转子312与固定于立柱11上的定子311形成一组直线电机31，以提供拣选车2竖直向上攀爬的动力。
将直线电机31应用在拣选车2的攀爬机构3上，初级、次级分别安装在货架1和拣选车2上，初级、次级可脱开，可自由组合，这样拣选车2在货架1的任意位置都能组成一组直线电机31。
本公开实施例结构简单，运动平稳，运动时除导向轮32无机械接触，从而大大降低了零部件的磨损和噪音。
如图9所示，直线电机31可以是平板式。定子311与转子312相对的一侧为平面，转子312两侧各设有一导向轮32。两个导向轮32与定子311两侧的斜面配合导向，定子311的平面与转子312的平面相对设置，之间具有气隙a。
如图10所示，直线电机31也可以是U型槽式。定子311设置成U型，转子312伸至U型槽内，转子312的两侧与其对应侧的定子311之间均有气隙b和气隙c。转子312两侧各设置有一导向轮32，两个导向轮32对应抵靠在定子311的U型槽开口处的两侧。
本公开中，拣选车2的攀爬机构3使用的是直线电机31+导向轮32驱动导向的形式。直线电机31不限于图9、图10所示的形式。
在一些实施例中，拣选车2上设置的转子312或定子311可相对拣选车2伸出(如图5所示)，以与货架1上设置的定子311或转子312配合，在货架1上运行。拣选车2上设置的转子312或定子311可相对拣选车2缩回至拣选车2内(如图4所示)，利于拣选车2脱离货架1运行。
即直线电机31在工作状态，拣选车2上设置的转子312或定子311可相对拣选车2伸出。直线电机31在非工作状态，拣选车2上设置的转子312或定子311可相对拣选车2缩回至拣选车2内。
在一些实施例中，攀爬机构3包括导向轮32，导向轮32设于拣选车2，用于对拣选车2相对于货架1上下升降时导向。
在一些实施例中，导向轮32可相对于拣选车2伸出(如图5所示)，且导向轮32可缩回至拣选车2内(如图4所示)。
即直线电机31在工作状态，拣选车2上设置的导向轮32可相对拣选车2伸出，对拣选车2的运行进行导向。直线电机31在非工作状态，拣选车2上设置的导向轮32可相对拣选车2缩回至拣选车2内。
在一些实施例中，拣选车2上设置的转子312或定子311的两侧均设有导向轮32。
两个导向轮32与定子311的两斜面形成一组直线导向机构，提供拣选车2竖直攀爬的导向。
在一些实施例中，攀爬机构3包括制动器33，制动器33可伸缩的设于车体21。制动器33工作时伸出车体21外(如图4所示)，用于抱住立柱11等产生制动力，利于拣货车2拣选货架1上的货物，或者将其上的货物放置于货架1上。制动器33不工作时缩回车体21内(如图5所示)。
在一些实施例中，攀爬机构3除了直线电机31，还可以使用设于货架1和拣选车2上相互配合的齿轮/齿条结构、链轮/链条结构或同步带轮/同步带结构。或者，攀爬机构3还可以包括设于货架1的卷扬/钢丝绳结构等其他提升方式。
在一些实施例中，如图1、图2所示，货物拣选系统包括拣选站4，拣选站4用于对拣选车2运来的货物进行拣选。
在一些实施例中，如图1所示，拣选站4包括拣选位41，拣选位41用于拣取拣选车2运输至此的货物。
在一些实施例中，拣选站4包括上坡道42，上坡道42连接拣货位，用于使拣选车2沿其向上运行至拣选位41。
在一些实施例中，拣选站4包括下坡道43，下坡道43连接拣货位，用于使拣选车2沿其向下运行离开拣选位41。
拣选站4为人工拣选站，拣选车2将货架1上的周转箱7取下后，运送到拣选站4的拣选位41供操作人员拣选货品。
在一些实施例中，货物拣选系统包括第一输送线5，第一输送线5用于输送空的订单箱以及完成装货的订单箱。
在一些实施例中，货物拣选系统包括第二输送线6，第二输送线6用于将完成装货的订单箱输送至下游复合打包工位。
空的订单箱8从上游经第二输送线6传送下来，进入第一输送线5后停到位。操作人员将拣选的商品放入第一输送线5的订单箱8，当箱子装满后传送回第二输送线6，继续往下游传送到复核打包工位。
在一些实施例中，货物拣选系统包括充电位9，无任务的拣选车2驶入充电位9进行充电并等待新的任务。
一些实施例提供了一种基于上述货物拣选系统的货物拣选方法，其包括：
拣选车2从脱离货架1的区域运行至货架1；
拣选车2在货架1上运行至目标货位，装卸货物；
拣选车2从货架上运行至脱离货架的区域。
在一些实施例中，拣选车2从脱离货架1的区域运行至货架1，包括：拣选车2运行至目标货位所对应的货架1的下方。
在一些实施例中，拣选车2在货架1上运行至目标货位，包括：拣选车2在货架1上向上运行至目标货位。
在一些实施例中，拣选车2从货架上运行至脱离货架的区域，包括：拣选车2在货架1上向下运行至货架1的底部，进而脱离货架1。
在一些实施例中，货物拣选系统的货物拣选方法包括：
拣选车2运行至目标货物所在的货架1；
通过攀爬机构3将拣选车2升至目标货物所在的载物层；
拣选车2拣选目标货物；
通过该攀爬机构3将拣选车2降至地面；
拣选车2将拣选的货物运走。
如图1、图2所示，下面列举货物拣选系统的一具体实施例的工作过程：
WCS(仓储控制系统软件)下发订单任务，将任务派发给离目标货箱较近的无任务的拣选车2。
拣选车2自动规划路径，按路径进入目标货箱所在巷道13。
拣选车2进入巷道13，运行至目标货箱所在货架列下方的攀爬位。
拣选车2微调位置使攀爬机构3对准立柱11。
攀爬机构3的两个导向轮32伸出到位，此时导向轮组(两个导向轮32)顶住立柱11上的定子311两侧斜面形成一组直线导向机构。
攀爬机构3的转子312伸出到位，此时它和立柱11上的定子311形成一组直线电机31。
给直线电机31初级通电，在气隙(Gap)中会产生磁场，该磁场与次级相互作用则产生电磁推力，在电磁推力作用下，整个拣选车2开始沿导向竖直上升。
拣选车2上升到目标货位所在层后，制动器33动作，直线电机31断电，将拣选车2停止在当前位置。
托板22动作，沿导轨伸出到货位上的周转箱7底部，到位后，限位件23升起，然后托板22继续动作缩回车体，此时限位件23可将货架上的周转箱7带回到车体上。
调整直线电机31的电磁推力，制动器33解抱闸，拣选车2开始下降，直至地面停止。
拣选车2落到地面后，攀爬机构3的转子312和导向轮32缩回到车体内，断开和货架1的连接。
拣选车2自动规划路径，按路径驶出巷道13，进入拣选站4。
到达拣选站4后，沿上坡道41驶入拣选位41。
操作人员按显示屏信息从拣选车2上的周转箱7内拣选商品，将商品放入身旁第一输送线5上的订单箱8内。
拣选完成后，拣选车2沿下坡道43驶离拣选站4。
拣选车2驶离拣选站4后再次驶入巷道13，重复之前的动作，将车上的周转箱7送回到货架1上。
拣选车2下降至地面后，继续接受新的任务，如无任务则驶入充电位9等待。
订单箱8装满后，第一输送线5动作，将其送到第二输送线6上，第二输送线6将其继续往下游传送到复核打包工位。
在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”、“第三”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
Claims (20)
1.一种货物拣选系统，其特征在于，包括：
货架(1)，包括至少一层载物架，每层所述载物架包括至少一个用于存放货物的货位；以及
拣选车(2)，可在所述货架(1)上运行，并能够脱离所述货架(1)运行，用于货物的装卸和运送。
2.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，所述拣选车(2)被构造成可从所述货架(1)上运行至脱离所述货架(1)的区域；和/或，所述拣选车(2)被构造成可从脱离所述货架(1)的区域运行至所述货架(1)上。
3.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，还包括攀爬机构(3)，用于使所述拣选车(2)在所述货架(1)上向上及向下运行，以装卸货物。
4.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，包括至少两个货架(1)，至少一组相邻的两个货架(1)之间形成供所述拣选车(2)运行的巷道(13)。
5.如权利要求4所述的货物拣选系统，其特征在于，包括：
第一攀爬机构，设于所述拣选车(2)的一端与所述巷道(13)的一侧的货架(1)之间；以及
第二攀爬机构，设于所述拣选车(2)的另一端与所述巷道(13)的另一侧的货架(1)之间。
6.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，所述货位包括至少一组相对设置的L型板(12)，所述相对设置的L型板(12)用于共同承载货物。
7.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，所述拣选车(2)包括托板(22)；所述托板(22)可相对于所述货架(1)执行伸缩动作，以装卸货物。
8.如权利要求7所述的货物拣选系统，其特征在于，所述拣选车(2)包括限位件(23)，可上下升降地设于所述托板(22)；所述限位件(23)处于相对于所述托板(22)升起的状态，用于对所述托板(22)上的货物限位。
9.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，所述拣选车(2)包括车体(21)以及设于所述车体(21)的运行轮(24)和万向轮(25)，用于实现拣选车(2)脱离所述货架(1)运行。
10.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，所述攀爬机构(3)包括直线电机(31)，所述直线电机(31)的定子(311)或转子(312)设于所述货架(1)，对应的，所述直线电机(31)的转子(312)或定子(311)设于所述拣选车(2)。
11.如权利要求10所述的货物拣选系统，其特征在于，所述拣选车(2)上设置的转子(312)或定子(311)可相对所述拣选车(2)伸出，且可缩回至所述拣选车(2)内。
12.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，所述攀爬机构(3)包括导向轮(32)，所述导向轮(32)设于所述拣选车(2)，用于对所述拣选车(2)在所述货架(1)上运行时导向。
13.如权利要求12所述的货物拣选系统，其特征在于，所述导向轮(32)可相对于所述拣选车(2)伸出，且可缩回至所述拣选车(2)内。
14.如权利要求10所述的货物拣选系统，其特征在于，所述攀爬机构(3)包括导向轮(32)，设于所述拣选车(2)上设置的转子(312)或定子(311)的两侧。
15.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，包括拣选站(4)，用于对所述拣选车(2)运来的货物进行拣选。
16.如权利要求15所述的货物拣选系统，其特征在于，所述拣选站(4)包括:
拣选位(41)，用于拣取拣选车(2)运输至此的货物；
上坡道(42)，连接所述拣货位(41)，用于使所述拣选车(2)沿其向上运行至所述拣选位(41)；以及
下坡道(43)，连接所述拣货位(41)，用于使所述拣选车(2)沿其向下运行离开所述拣选位(41)。
17.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，包括第一输送线(5)，用于输送空的订单箱(8)以及完成装货的订单箱(8)。
18.如权利要求1所述的货物拣选系统，其特征在于，包括第二输送线(6)，用于将完成装货的订单箱(8)输送至下游复合打包工位。
19.一种如权利要求1所述的货物拣选系统的货物拣选方法，其特征在于，包括：
拣选车(2)从脱离货架(1)的区域运行至货架(1)；
拣选车(2)在货架(1)上运行至目标货位，装卸货物；
拣选车(2)从货架上运行至脱离货架的区域。
20.如权利要求19所述的货物拣选系统的货物拣选方法，其特征在于，
所述拣选车(2)从脱离货架(1)的区域运行至货架(1)，包括：拣选车(2)运行至目标货位所对应的货架(1)的下方；和/或，
所述拣选车(2)在货架(1)上运行至目标货位，包括：拣选车(2)在货架(1)上向上运行至目标货位；和/或，
所述拣选车(2)从货架上运行至脱离货架的区域，包括：拣选车(2)在货架(1)上向下运行至货架(1)的底部，进而脱离货架(1)。
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