JP2664306B2 - 垂直搬送装置におけるコンテナの搬送制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンテナを台車によっ
て上下方向に搬送する垂直搬送装置におけるコンテナの
搬送制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ビル等に設置されて、書類ファ
イル等の定型物（いわゆるコンテナ）を垂直方向に搬送
するための垂直搬送装置を、本願出願人は、特願平１−
１６３３００号において先に提案している。

【０００３】この垂直搬送装置によれば、リニアモータ
により２台の台車を昇降操作させ、各階に設けられたス
テーションの出発バッファや到着バッファ（いわゆるコ
ンテナ待機部）との間でコンテナを受取り、受渡しする
方式とされている。

【０００４】また、コンテナ待機部には複数のコンテナ
が待機できるように構成されている。

【０００５】そして、ある階のステーションから別の階
のステーションにコンテナを搬送する搬送リクエストが
入力された場合には、搬送元階の搬送元ステーションの
コンテナ待機部に搬入されたコンテナを台車が受取り、
その後、台車が昇降操作されて目的階の搬送先ステーシ
ョンに到着すると、台車側から搬送先ステーションのコ
ンテナ待機部にコンテナを受渡し、搬送リクエストに応
じてコンテナの搬送を行うよう制御されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、搬送先
ステーションのコンテナ待機部が待機するコンテナで満
杯で、別途コンテナを収容するための空き待機スペース
がない場合には、搬送リクエストされているコンテナ
（以下、搬送コンテナという。）は搬送先ステーション
に搬送することができず、搬送コンテナは搬送元ステー
ションで待機した状態となる。この待機した状態におい
て、搬送元ステーションも前述同様、待機するコンテナ
で満杯であり、さらに別の階の第３のステーションから
この搬送元ステーションへのコンテナの搬送リクエスト
が入力された場合、第３のステーションにおいても搬送
コンテナが待機した状態となる。

【０００７】従って、垂直搬送装置の搬送システムが停
止した状態となり、コンテナの搬送効率が悪いという欠
点があった。

【０００８】そこで、コンテナ退避ステーションを別途
設けて、搬送先ステーションのコンテナ待機部がコンテ
ナで満杯の場合には、搬送先ステーションのコンテナを
一旦、コンテナ退避ステーションに搬送して退避させ、
搬送先ステーションのコンテナ待機部に空きステーショ
ンを確保した後、搬送元ステーションから搬送先ステー
ションに搬送コンテナを搬送するよう構成して、コンテ
ナの搬送効率を向上させる方法が考えられるが、この方
法によれば、別途、特別なコンテナ退避ステーションを
設ける必要がある。

【０００９】従って、コンテナ退避ステーションを別途
製作しなければならず、コスト高を招くと共に、コンテ
ナ退避ステーションの設置スペースが別途必要となる欠
点がある。

【００１０】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、特別
なコンテナ退避用ステーションを別途設けることなく、
コンテナの搬送効率向上を図った垂直搬送装置における
コンテナの搬送制御方法を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、上下方向の軌道に沿って往復移動自在
に走行される台車が備えられると共に、該台車の走行経
路に沿って少なくとも３箇所以上のステーションが配設
され、各ステーションには複数のコンテナが待機できる
コンテナ待機部がそれぞれ備えられ、コンテナ待機部側
と台車側とでコンテナが移載自在とされ、任意のステー
ションから別のステーションにコンテナを搬送する搬送
リクエストが入力された場合に、その搬送リクエストに
応じてコンテナの搬送を行うよう制御する垂直搬送装置
において、コンテナ搬送先のステーションのコンテナ待
機部が待機するコンテナで満杯であり、かつコンテナ搬
送元のステーションのコンテナ待機部も待機するコンテ
ナで満杯である場合に、第３のステーションから前記搬
送元のステーションへの搬送リクエストが入力されれ
ば、前記搬送元のステーションの搬送リクエストされて
いるコンテナを、前記搬送先以外の別のステーションの
コンテナ待機部の空き待機スペースに退避させ、前記搬
送元のステーションに生じた空き待機スペースに前記第
３のステーションの搬送リクエストされているコンテナ
を搬送する点にある。

【００１２】

【作用】本発明によれば、あるステーションから別のス
テーションにコンテナを搬送する搬送リクエストが入力
された場合に、コンテナ搬送先のステーションのコンテ
ナ待機部が待機するコンテナで満杯であれば、従来同
様、コンテナ搬送元のステーションで搬送コンテナが待
機される。

【００１３】この待機状態において、搬送元ステーショ
ンのコンテナ待機部も待機するコンテナで満杯である場
合に、さらに第３のステーションからこの搬送元ステー
ションへの搬送リクエストが入力された際、別のステー
ションのコンテナ待機部に空き待機スペースがあれば、
搬送元ステーションに待機中の搬送コンテナは、台車に
移載されて搬送され、前記空き待機スペースに搬入され
て退避し、搬送先ステーションのコンテナ待機部に空き
待機スペースが生じるまで、待機する。

【００１４】そして、搬送元ステーションのコンテナ待
機部に確保した空き待機スペースに第３のステーション
に待機中の搬送コンテナを搬送する。

【００１５】その後、前記搬送先ステーションのコンテ
ナ待機部からのコンテナの取出しや他のステーションへ
の搬送によって、コンテナ待機部に空き待機スペースが
発生した場合、前記別のステーションに退避して待機し
ている搬送コンテナが目的とする搬送先ステーションに
搬送される。

【００１６】以上のように、搬送先ステーションおよび
搬送元ステーションのそれぞれのコンテナ待機部がコン
テナで満杯の場合でも、他のステーションのコンテナ待
機部に空き待機スペースがあれば、第３のステーション
の搬送コンテナを搬送することができ、ここに特別なコ
ンテナ退避ステーションを別途設けることなく、効率の
よいコンテナの搬送が行なえる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
すると、図１はビル内の一角に設けられた垂直搬送装置
１の１フロアにおける外観を示す斜視図、図２は書類等
を収容して搬送される定型物としてのコンテナ２の斜視
図、図３および図４は垂直搬送装置１の一部を示す断面
説明図である。

【００１８】図３および図４に示される如く、垂直搬送
装置１はビルの高さ方向にコンテナ２を搬送する搬送装
置３と、ビルの各階毎に設置され、搬送装置３との間で
コンテナ２の受取り、受渡しを行うステーション４とを
備えている。また搬送装置３はビル室内側と耐火壁５で
仕切られており、各階のステーション４とコンテナ２を
受取り、受渡しを行うコンテナ通路６は防火扉７で閉塞
状とされ、モータ８の駆動により開閉操作自在とされて
いる。９はカウンタウェイトである。

【００１９】各ステーション４は、図５〜図７に示され
る如く、コンテナ待機部としての上下２段のコンテナ待
機棚１０と、各コンテナ待機棚１０の左右両側に設けら
れたエレベータ部１１とを備えている。

【００２０】各コンテナ待機棚１０には、左右方向に前
後１対のレール１２がそれぞれ敷設されており、該レー
ル１２上にパレット１３下面側に備えられた車輪１４が
左右方向に転動自在に載置されている。またレール１２
上には複数のパレット１３が左右方向に連続して載置さ
れている。そしてこれらパレット１３によりコンテナ待
機棚１０におけるコンテナ２の待機スペースを構成して
いる。

【００２１】さらに各コンテナ待機棚１０にはパレット
水平移動機構１５がそれぞれ設けられており、各パレッ
ト水平移動機構１５はモータ１６によって正逆駆動自在
な駆動プーリ１７と従動プーリ１８と、駆動プーリ１７
と従動プーリ１８間にわたって巻き掛けられたタイミン
グベルト１９とを備えている。そしてタイミングベルト
１９の外周面側には周方向全周にわたって一定間隔を有
して複数のラッチ体２０がベルト１９の周方向に沿った
軸心回りに揺動可能に設けられている。一方、各パレッ
ト１３のラッチ体２０と対向する前面側には係止孔２１
ａを有する係止片２１が突設されており、上段側のコン
テナ待機棚１０においては、ラッチ体２０の係止ピン２
０ａが上方側から係止片２１の係止孔２１ａに嵌合状に
係止され、下段側のコンテナ待機棚１０においてはラッ
チ体２０の係止ピン２０ａが下方側から係止片２１の係
止孔２１ａに嵌合状に係止されている。また各ラッチ体
２０はバネ材により係止ピン２０ａが係止孔２１ａに嵌
合する方向に弾発付勢されており、嵌合状態が保持され
ている。

【００２２】エレベータ部１１はハウジング２３に支持
された上下方向の軸心を有する１対のガイド軸２４と、
両ガイド軸２４間に位置して上下方向の軸心回りに回転
自在に軸支されたネジ軸２５と、ネジ軸２５の下端突出
端に固定された従動プーリ２６とモータ２７の駆動軸に
固定された駆動プーリ２８にわたって巻き掛けられたタ
イミングベルト２９と、前記ネジ軸２５に螺挿され、各
ガイド軸２４に案内支持されたパレット受け台３０とを
備えている。そしてモータ２７の正逆駆動により、パレ
ット受け台３０は上下方向に昇降操作自在とされ、パレ
ット受け台３０が上下のコンテナ待機棚１０位置に昇降
操作された際、コンテナ待機棚１０側のレール１３と連
続状となるレール３１がパレット受け台３０上に前後１
対一体的に設けられている。なお、図７において、一側
のエレベータ部１１を開示しているが、他側のエレベー
タ部１１も同様に構成されている。

【００２３】また前記パレット水平移動機構１５は図６
および図７に示される如く、エレベータ部１１の前方に
わたる範囲にまで配設されており、エレベータ部１１の
パレット受け台３０の上昇位置および下降位置におい
て、パレット受け台３０上のパレット１３の係止片２１
に対するラッチ体２０の嵌合を前記バネ材の弾発力に抗
して解除および係止片２１に対してラッチ体２０を前記
バネ材の弾発力に抗して嵌合姿勢に保持する出退操作自
在なソレノイド３２が上下左右の４個所に備えられてい
る。

【００２４】前記パレット１３は、コンテナ２が嵌合状
に搭載され保持される凹部３４が中央部に設けられてお
り、凹部３４の後部側は切欠部３５によって後方開放の
切欠状とされている。そして図３および図４に示される
如く、前後のレール１２間およびパレット１３とコンテ
ナ通路６間にはそれぞれ第１搬入搬出コンベヤ３７及び
第２搬入搬出コンベヤ３８が正逆搬送操作自在に設けら
れており、第１搬入搬出コンベヤ３７はパレット１３の
切欠部３５より上方に出没操作自在に設けられている。

【００２５】またコンテナ待機棚１０やエレベータ部１
１等は図１および図５に示されるステーションハウジン
グ３９内に収容されており、各コンテナ待機棚１０前方
側には開閉自在な開閉扉４０が備えられると共に、開閉
扉４０の一側には操作盤４１が配置され、コンテナ２の
搬送先をリクエストするための入力キー等が設けられて
いる。さらに各コンテナ待機棚１０の各パレット１３と
対応した下側位置には表示部４２がそれぞれ設けられて
おり、搬送するコンテナ２の搬送先（階数）を点灯表示
し、搬送されてきたコンテナ２の搬送元（階数）を点滅
表示してコンテナ２の待機状態が容易に視認できるよう
構成されている。

【００２６】次にステーション４におけるパレット１
３、即ちコンテナ２の循環手順を図６〜図１１を参照し
ながら説明する。図８の状態において、左側のエレベー
タ部１１のパレット受け台３０は上段のコンテナ待機棚
１０に対応する上昇位置に位置され、右側のエレベータ
部１１のパレット受け台３０は下段のコンテナ待機棚１
０に対応する下降位置に位置されている。そして各パレ
ット水平移動機構１５を所定方向に駆動させれば、ラッ
チ体２０と係止片２１とが係止されているため、各パレ
ット１３が図９に示される如く左右方向に水平移動さ
れ、移動方向前端のパレット１３がエレベータ部１１の
パレット受け台３０上にそれぞれ移載された状態が得ら
れる。

【００２７】次に各ソレノイド３２が作動して各パレッ
ト受け台３０上のパレット１３の係止片２１とラッチ体
２０との嵌合状態が解除される。その後、左側のエレベ
ータ部１１のパレット受け台３０は下降操作され、右側
のエレベータ部１１のパレット受け台３０は上昇操作さ
れる。この際、各パレット水平移動機構１５は上記と逆
方向に駆動され、初期位置に復帰すると共に、各ソレノ
イド３２が作動して両パレット受け台３０の昇降方向と
対向するラッチ体２０がそれぞれ嵌合姿勢で保持され
る。その後、図１０に示される如く、左側のパレット受
け台３０は下降位置に達し、ラッチ体２０と係止片２１
とが係止されると共に、右側のパレット受け台３０は上
昇位置に達し、ラッチ体２０と係止片２１とが係止され
た状態が得られる。

【００２８】次に各パレット水平移動機構１５を前記所
定方向に駆動させれば、パレット受け台３０上からコン
テナ待機棚１０側にパレット１３が移載され、図１１に
示される状態が得られる。この際、各エレベータ部１１
の各パレット受け台３０は初期位置に復帰する。以上の
操作を順次繰り返すことによってコンテナ２を循環移動
させることができる。

【００２９】なお、各ソレノイド３２も適宜復帰され
る。

【００３０】そして本実施例においては、図８における
Ｐ部およびＱ部位置の２個所において、搬送装置３側と
コンテナ２を受取り、受渡しする方式とされている。

【００３１】前記搬送装置３は、図３、図４および図１
２に示される如く、垂直に立設されたレール板４５と、
レール板４５の表面側と裏面側とをそれぞれ走行する２
台の台車４６と、各台車４６がそれぞれ連結支持される
対のワイヤーロープ４３、４４とを備えている。

【００３２】各台車４６は、リニアモータの１次巻線
（図示省略）をそれぞれ内蔵している。また、レール板
４５は、平行平板状の基板を有し、基板の表面と裏面と
のそれぞれには、リニアモータの２次導体と給電ライン
とが鉛直方向（基板の長手方向）配設されている。そし
て、基板の表面の両端部には、台車４６の車輪４７が走
行するためのレール面４８が備えられている。なお基板
の裏面も同様である。

【００３３】リニアモータは駆動方向を変更できるの
で、２台の台車４６を必要に応じて上昇させ、または下
降させることができる。例えば３相誘導型のリニアモー
タでは、１次巻線の３線のうち任意の２線を電源に対し
て入れ換えることにより、駆動方向を変更できる。この
ような駆動方向の変更を含めた台車４６の制御は、図示
しない駆動制御装置によって行われる。

【００３４】前記台車４６にはコンテナ移載装置５０が
備えられており、コンテナ移載装置５０は図１３および
図１４に示される如く、台車４６側に固定された上下一
対の支持ブロック５１，５２と、両支持ブロック５１，
５２に支持された可動枠体５３と、可動枠体５３側に支
持された上下一対の移載コンベヤ５４，５５とを備えて
なる。

【００３５】上側の支持ブロック５１には、台車４６の
走行方向、即ち上下方向と直交する方向の軸心を有する
ネジ軸５７が進退自在に螺挿され、ネジ軸５７の両端部
は可動枠体５３側に軸支されている。また下側の支持ブ
ロック５２には前記ネジ軸５７と平行な軸心を有するガ
イド軸５８が嵌挿され、ガイド軸５８の両端部は可動枠
体５３側に支持されている。さらに前記ネジ軸５７の一
端には従動プーリ５９が固定されており、可動枠体５３
に取付けられた第１モータ６０の駆動軸に固定された駆
動プーリ６１とにわたってタイミングベルト６２が巻き
掛けられている。ここに可動枠体５３は両支持ブロック
５１，５２側にネジ軸５７およびガイド軸５８を介して
支持されると共に、第１モータ６０の正逆駆動により台
車４６の走行方向と直交する水平方向に出退操作自在に
支持された構造とされている。

【００３６】またネジ軸５７とガイド軸５８との中間部
に位置してネジ軸５７と平行な軸心を有する中間ネジ軸
６３が配置され、中間ネジ軸６３の両端部は可動枠体５
３側に軸支されている。また中間ネジ軸６３は長手方向
中間位置より一側方に右ネジ部６３ａが形成され、他側
方に左ネジ部６３ｂが形成されており、右ネジ部６３ａ
および左ネジ部６３ｂにそれぞれ対応する雌ネジ孔を有
するネジブロック６４，６５が進退自在に螺挿されてい
る。そして中間ネジ軸６３の一端には従動プーリ６６が
固定されており、可動枠体５３に取付けられた第２モー
タ６７の駆動軸に固定された駆動プーリ６８にわたって
タイミングベルト６９が巻き掛けられている。

【００３７】各移載コンベヤ５４，５５は、ローラ支持
枠７１と、ローラ支持枠７１に転動自在に支持されると
共に、前記ネジ軸５７の軸心方向に複数配設された転動
ローラ７３と、各転動ローラ７３間にわたって巻き掛け
られた柔軟性を有する移載ベルト７４とを備えてなり、
下側の移載コンベヤ５５にあっては、さらにローラ支持
枠７１に第３モータ７５が取付けられており、第３モー
ター７５によって正逆駆動される駆動ローラ７６にわた
っても前記移載ベルト７４が巻き掛けられており、ここ
に第３モータ７５の正逆駆動によって下側の移載ベルト
７４は循環回走自在とされ、上側の移載ベルト７４は従
動回走自在とされている。

【００３８】また、前記各移載コンベヤ５４，５５の各
ローラ支持枠７１と各ネジブロック６４，６５とがそれ
ぞれ１対のリンク杆７７，７８で枢支連結されており、
ここに各移載コンベヤ５４，５５はリンク杆７７，７
８，中間ネジ軸６３等を介して可動枠体５３側に、台車
４６の走行方向に対して互いに離隔して平行状に支持さ
れると共に、第２モータ６７の正逆駆動により、両ネジ
ブロック６４，６５が離隔、接近操作自在とされ、この
ネジブロック６４，６５の離隔、接近操作により、各リ
ンク杆７７，７８が拡縮回動され、両移載コンベヤ５
４，５５が台車４６の走行方向、即ち上下方向に互いに
接近、離隔されるように構成されている。

【００３９】次に、ステーション４のコンテナ待機棚１
０側から搬送装置３の台車４６側にコンテナ２を移載す
る場合につき、図３，図４，図１３〜図２０を参照しな
がら説明する。

【００４０】図３に示される如く、所定のコンテナ通路
６位置に台車４６が到着すると、図４に示される如く、
モータ８が作動して防火扉７が開操作されると共に、第
１搬入搬出コンベヤ３７がパレット１３の切欠部３５よ
り上方に上昇され、第１搬入搬出コンベヤ３７および第
２搬入搬出コンベヤ３８が搬出方向に駆動操作される。
そしてパレット１３上からコンテナ２が図１５に示され
る如く、所定位置まで搬送されると、コンテナ移載機構
５０の第２モータ６７が駆動されて両ネジブロック６
４，６５が接近操作され、ここに両移載コンベヤ５４，
５５が上下方向に離隔し、図１６に示される如く、セン
サＳ２により両移載コンベヤ５４，５５の開姿勢が検出
されると第２モータ６７が停止する。この両移載コンベ
ヤ５４，５５の開姿勢においてはコンテナ２の上下方向
高さより広い間隔を有している。

【００４１】次に、第１モータ６０が駆動されて可動枠
体５３がコンテナ待機棚１０側に進出され、図１７に示
される如く、センサＳ３により可動枠体５３の進出位置
が検出されると第１モータ６０が停止する。

【００４２】次に、第２モータ６７が前述と逆方向に駆
動され、両移載コンベヤ５４，５５が上下方向から接近
し、図１８に示される如く、センサＳ１により両移載コ
ンベヤ５４，５５の閉姿勢が検出されると第２モータ６
７が停止する。この両移載コンベヤ５４，５５の閉姿勢
においては、コンテナ２の上下方向高さと略同じか、わ
ずかに狭い間隔とされており、コンテナ２の一端側を挟
持状に保持する。

【００４３】次に、第３モータ７５が駆動され、下側の
移載コンベヤ５５が駆動される。この際、上側の移載コ
ンベヤ５５が従動回走され、コンテナ２を両移載コンベ
ヤ５４，５５間に取り込む。そして図１９に示される如
く、センサＳ４によりコンテナ２の取り込み位置が検出
されると第３モータ７５が停止する。ここにコンテナ２
は両移載コンベヤ５４，５５間に挟持状に保持された状
態が得られる。

【００４４】次に、第１モータ６０が前述と逆方向に駆
動され、可動枠体５３が台車４６側に退避し、図２０に
示される如く、センサＳ５により可動枠体５３の退避位
置が検出されると第１モータ６０が停止する。ここにコ
ンテナ待機棚１０側から台車４６側へのコンテナ２の移
載工程が終了する。この際、防火扉７は閉位置に復帰さ
れ、第１搬入搬出コンベヤ３７，３８は停止される。そ
してその後、レール板４５に沿って台車４６が昇降操作
され、リクエスト階のステーション４に搬送される。

【００４５】次に、搬送装置３の台車４６側からステー
ション４のコンテナ待機棚１０側にコンテナ２を移載す
る場合につき、図３，図４，図１３，図１４，図２１〜
図２６を参照しながら説明する。

【００４６】前述同様、台車４６がリクエスト階のコン
テナ通路６位置に到着すると防火扉７が開操作されると
共に、第１搬入搬出コンベヤ３７がパレット１３の切欠
部３５より上方に上昇され、第１搬入搬出コンベヤ３７
および第２搬入搬出コンベヤ３８が搬入方向に駆動操作
される。そして図２１に示される状態より、第１モータ
６０が駆動されて可動枠体５３がコンテナ待機棚１０側
に進出され、図２２に示される如く、センサＳ３により
可動枠体５３の進出位置が検出されると第１モータ６０
が停止する。

【００４７】次に、第３モータ７５が駆動され、両移載
コンベヤ５４，５５間に挟持状に保持されているコンテ
ナ２が第２搬入搬出コンベヤ３８側に搬出され、コンテ
ナ２が所定位置に搬出されると、図２３に示される如
く、センサＳ６によりコンテナ２搬出位置が検出され、
第３モータ７５が停止する。

【００４８】次に第２モータ６７が駆動され、両移載コ
ンベヤ５４，５５が上下方向に離隔し、図２４に示され
る如く、センサＳ２により両移載コンベヤ５４，５５の
開姿勢が検出されると第２モータ６７が停止し、ここに
コンテナ２が開放状とされる。一方、第２搬入搬出コン
ベヤ３８側に移載されたコンテナ２は、第２搬入搬出コ
ンベヤ３８および第１搬入搬出コンベヤ３７によってコ
ンテナ待機棚１０の空きパレット１３上に移載される。

【００４９】次に、第１モータ６０が前述と逆方向に駆
動され、可動枠体５３が台車４６側に退避し、図２５に
示される如く、センサＳ５により可動枠体５３の退避位
置が検出されると第１モータ６０が停止する。

【００５０】次に、第２モータ６７が前述と逆方向に駆
動され、両移載コンベヤ５４，５５が上下方向から接近
し、図２６に示される如く、センサＳ１により両移載コ
ンベヤ５４，５５の閉姿勢が検出されると第２モータ６
７が停止する。ここに台車４６側からコンテナ待機棚１
０側へのコンテナ２の移載工程が終了する。この際、防
火扉７は閉位置に復帰され、第１搬入搬出コンベヤ３７
は下降位置に復帰され、その後各コンベヤ３７，３８は
停止される。

【００５１】垂直搬送装置１は以上のように構成されて
おり、次にコンテナ２の搬送制御方法を説明する。

【００５２】最初に、搬送先のステーション４にコンテ
ナ２を収容するための待機スペースとしての空きパレッ
ト１３がある場合の、通常の搬送制御方法を図２７〜図
２９に示すフローチャートを参照しながら説明する。

【００５３】Ａ階のステーション４（搬送元ステーショ
ン）からＢ階のステーション４（搬送先ステーション）
にコンテナ２を搬送する搬送リクエストが操作盤４１に
より入力されると（ステップＳＴ１）、Ｂ階ステーショ
ン４の開閉扉４０が閉状態かどうか判断される（ステッ
プＳＴ２）。

【００５４】そして、開閉扉４０が開状態である場合
は、Ｂ階ステーション４においてオペレーターがパレッ
ト１３上へ搬送コンテナ２のセット作業中もしくはパレ
ット１３上からの到着コンテナ２の取出し作業中と判断
して、Ａ階ステーション４からのコンテナ２の搬送が行
われず、待機される（ステップＳＴ３）。また開閉扉４
０が閉状態である場合は、次のステップＳＴ４に移行す
る。即ち、搬送先ステーション４の開閉扉４０が閉状態
の場合にのみ搬送処理が行われるよう制御される。

【００５５】ステップＳＴ４においては、Ｂ階ステーシ
ョン４に空きパレット１３があるかどうかが判断され、
空きパレット１３がある場合は、ステップＳＴ５に移行
してコンテナ２の搬送処理が行われる。

【００５６】この搬送処理において、台車４６側は図２
８のフローチャートに従って作動され、Ｂ階ステーショ
ン４側は図２９のフローチャートに従って作動される。

【００５７】即ち、台車４６はＡ階ステーション４位置
でコンテナ２を受取り（ステップＳＴ５１）、その後Ｂ
階ステーション４位置にコンテナ２搬送する（ステップ
ＳＴ５２）。Ｂ階ステーション４位置に到着すると（ス
テップＳＴ５３）、ステップＳＴ５４に移行し、Ｂ階ス
テーション４側にコンテナ２の受渡しリクエストの信号
を出力する。

【００５８】次に、ステップＳＴ５５に移行して、Ｂ階
ステーション４側からの受取りＯＫ信号があるかどうか
が判断される。そして受取りＯＫ信号がない場合には、
ステップＳＴ５４に戻る。また受取りＯＫ信号がある場
合には、ステップＳＴ５６に移行し、台車４６側からＢ
階ステーション４のコンテナ待機棚１０の空きパレット
１３上にコンテナ２が移載される。

【００５９】一方、Ｂ階ステーション４側においては、
空きパレット１３が台車４６との受取り、受渡し位置
（移載位置）（Ｐ部もしくはＱ部位置）にあるかどうか
が判断され（ステップＳＴ５０１）、移載位置になけれ
ば、各パレット１３が循環移動され、空きパレット１３
をコンテナ２が搬送される台車４６と対応する移載位置
に移動させる（ステップＳＴ５０２）。空きパレット１
３が移載位置にある場合には、ステップＳＴ５０３に移
行し、コンテナ２の受取り準備ができているかどうかが
判断され、第１搬入搬出コンベヤ３７や第２搬入搬出コ
ンベヤ３８等の受取り準備ができていない場合には待機
される（ステップＳＴ５０４）。

【００６０】コンテナ２の受取り準備ができている場合
には、ステップＳＴ５０５に移行し、台車４６側からの
受渡しリクエストの信号を受けたかどうか判断され、受
渡しリクエストの信号がない場合には待機される（ステ
ップＳＴ５０６）。受渡しリクエストの信号を受けた場
合は、台車４６側に受取りＯＫ信号を出力する（ステッ
プＳＴ５０７）。

【００６１】そして、図２８および図２９のフローチャ
ートに従ってコンテナ２の搬送処理が行われる。

【００６２】次に、搬送先のステーション４にコンテナ
２を収容するための空きパレット１３がなく、待機する
コンテナ２で満杯の場合の搬送制御方法を図２７，図３
０および図３１に示すフローチャートを参照しながら説
明する。

【００６３】即ち、ステップＳＴ４までは前述同様に進
行し、ステップＳＴ４において、空きパレット１３がな
いと判断された場合は、ステップＳＴ６に移行し、コン
テナ２は搬送元のＡ階ステーション４に待機される。そ
してＢ階ステーション４のコンテナ２を別の階のステー
ション４に搬送可能な搬送リクエストがあるかどうかが
判断され（ステップＳＴ）、搬送可能な搬送リクエスト
がある場合は、ステップＳＴ８に移行して、先にＢ階ス
テーション４から別の階のステーション４の空きパレッ
ト１３にコンテナ２が搬送処理される。ここにＢ階ステ
ーション４に空きパレット１３が発生し、ステップＳＴ
５に移行してＡ階ステーション４からＢ階ステーション
４に搬送コンテナ２が搬送処理される。

【００６４】一方、ステップＳＴ７において搬送可能な
搬送リクエストがない場合は、ステップＳＴ９に移行し
て任意の別のＣ階のステーション４（第３のステーショ
ン）からＡ階のステーション４にコンテナ２を搬送する
搬送リクエストが入力されたかどうかが判断される。そ
して搬送リクエストがない場合は、ステップＳＴ４に戻
る。また搬送リクエストがある場合は、ステップＳＴ１
０に移行して、Ａ階ステーション４の開閉扉４０が閉状
態かどうかが判断され、開閉扉４０が開状態である場合
は前述同様、待機される（ステップＳＴ１１）。

【００６５】また開閉扉４０が閉状態である場合はステ
ップＳＴ１２に移行して、Ａ階ステーション４に空きパ
レット１３があるかどうか判断される。そして空きパレ
ット１３がある場合は、ステップＳＴ１３に移行し、ス
テップＳＴ５と同様にしてＣ階ステーション４からＡ階
ステーション４にコンテナの搬送処理が行われる。また
空きパレット１３がない場合は、ステップＳＴ１４に移
行する。

【００６６】ステップＳＴ１４においては、Ａ階および
Ｂ階以外の別の階のステーション４に空きパレット１３
があるかどうかが判断され、別の階のステーション４に
も空きステーション１３がない場合は、ステップＳＴ４
に戻る。一方、別の階のステーション４に空きパレット
１３がある場合には、ステップＳＴ１５に移行し、空き
パレット１３の中で、所定の検索処理に従ってＢ階にで
きるだけ近い空きパレット１３のある別のＤ階のステー
ション４を検索し、その空きパレット１３にＡ階ステー
ションの搬送コンテナ２を搬送して退避させる。このＡ
階ステーション４の搬送コンテナ２をＤ階ステーション
４に退避させることによって、Ａ階ステーション４に空
きパレット１３が発生する。

【００６７】次にステップＳＴ１６に移行し、Ｃ階ステ
ーション４からＡ階ステーション４に搬送コンテナ２が
搬送処理される。その後、Ｂ階ステーション４に空きパ
レット１３があるかどうかが判断され（ステップＳＴ１
７）、空きパレット１３がない場合には、前記Ｄ階ステ
ーション４に退避している搬送コンテナ２はそのまＤ階
ステーション４でＢ階ステーション４に空きパレット１
３が生じるまで待機される（ステップＳＴ１８）。また
Ｂ階ステーション４に空きパレット１３が生じた場合に
はステップＳＴ１９に移行し、Ｄ階ステーション４に退
避している搬送コンテナ２がＢ階ステーション４の空き
パレット１３に搬送処理され、ここに最初に搬送リクエ
ストされたＡ階ステーション４からＢ階ステーション４
へのコンテナ２の搬送が完了する。

【００６８】例えば、３階ステーション４から７階ステ
ーション４に搬送リクエストがあり、３階ステーション
４および７階ステーション４に空きパレット１３がない
状態において、さらに１階ステーション４から３階ステ
ーション４に搬送リクエストがあった場合の処理を、図
３２に基づき簡単に説明すると、図３２（ａ）の状態に
おいて、ステップＳＴ１５に基づき、７階ステーション
４近くの空きパレット１３が検索処理される。この検索
処理は、例えば、下位の階のステーション４より上位の
階のステーション４にコンテナ２を搬送する場合には、
搬送先階より下の階を近い順に優先して検索し、搬送先
階より下の階に空きパレット１３がない場合には、搬送
先階より上の階を近い順に検索する。また上位の階のス
テーション４より下位の階のステーション４にコンテナ
２を搬送する場合には、搬送先階と搬送元階の各階を搬
送先階に近い順に優先して検索し、搬送先階と搬送元階
との間の階に空きパレット１３がない場合には、次に搬
送先階より下の階を近い順に検索する。それでも空きパ
レット１３がない場合には、搬送元階より上の階を搬送
先階に近い順に検索する方法とされている。なお、この
搬送先階近くの階の空きパレットを検索するための検索
処理のプログラムは適宜決定して垂直搬送装置１の制御
装置に組み込んでおけばよい。

【００６９】従って、この例においては、６階のステー
ション４に空きパレット１３があるため、３階ステーシ
ョン４の搬送コンテナ２は図３２（ｂ）に示される如
く、６階ステーション４に搬送されて退避する。そして
１階ステーション４の搬送コンテナ２は目的とする３階
ステーション４に搬送される（図３２（ｃ））。

【００７０】なお、各コンテナ２の搬送処理は、原則と
して搬送リクエスト順に従って搬送される。そして搬送
先ステーション４がコンテナ２で満杯で、搬送できずに
待機している場合に搬送処理可能な搬送リクエストが入
力されれば、その搬送処理可能な搬送リクエストを先に
搬送処理するよう制御されている。また台車４６が２台
備えられているため、搬送元階に近い台車４６を優先し
て利用する制御を行ったり，一方の台車４６でステーシ
ョン４からコンテナ２を搬出して他方の台車４６でその
ステーション４に別のコンテナ２を搬入する作業を平行
して行うことができる等、効率のよい搬送処理が行え
る。

【００７１】上記実施例において、コンテナ２が図２の
ように下側のケース本体２ａと上側の蓋体２ｂとが着脱
自在な別体構造のものを示しているが、図３３〜図３５
に示される如く、蓋体２ｂが開閉自在に連結されている
構造であってもよい。またエレベータ部１１のパレット
受け台３０の昇降方式もソレノイドやエアシリンダ等で
駆動する方式であってもよい。さらにラッチ体２０と係
止片２１の係止方式も上下方向に限らず、側面側から係
脱操作自在に係止される方式であってもよい。また第１
搬入搬出コンベヤ３７が切欠部３５より上方に出没操作
されて、パレット１３上にコンテナ２を取込み、もしく
はパレット１３上のコンテナ２を送り出す方式を示して
いるが、第１搬入搬出コンベヤ３７の外周面に搬送突起
を設け、第１搬入搬出コンベヤ３７の正逆搬送操作時に
搬送突起がパレット１３の切欠部３５より上方に出没自
在に突出してコンテナ２に係合し、コンテナ２を取込
み、送り出す方式としてもよい。

【００７２】

【発明の効果】本発明によれば、垂直搬送装置におい
て、コンテナ搬送先のステーションのコンテナ待機部が
待機するコンテナで満杯であり、かつコンテナ搬送元の
ステーションのコンテナ待機部も待機するコンテナで満
杯である場合に、第３のステーションから前記搬送元の
ステーションへの搬送リクエストが入力されれば、前記
搬送元のステーションの搬送リクエストされているコン
テナを、前記搬送先以外の別のステーションのコンテナ
待機部の空き待機スペースに退避させ、前記搬送元のス
テーションに生じた空き待機スペースに前記第３のステ
ーションの搬送リクエストされているコンテナを搬送す
るコンテナの搬送制御方法であり、搬送先ステーション
および搬送元ステーションのそれぞれのコンテナ待機部
がコンテナで満杯の場合でも、他のステーションのコン
テナ待機部に空き待機スペースがあれば、第３のステー
ションの搬送コンテナを搬送することができ、ここに特
別なコンテナ退避用のステーションを別途設けることな
く、効率のよいコンテナの搬送が行え、コンテナの搬送
効率向上が図れる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例における垂直搬送装置の外観斜
視図である。

【図２】コンテナの外観斜視図である。

【図３】垂直搬送装置の一部を示す断面説明図である。

【図４】垂直搬送装置の一部を示す断面説明図である。

【図５】ステーションの外観正面図である。

【図６】ステーション内部の全体概略説明図である。

【図７】ステーション内部の一部斜視図である。

【図８】コンテナの循環手順を示す説明図である。

【図９】コンテナの循環手順を示す説明図である。

【図１０】コンテナの循環手順を示す説明図である。

【図１１】コンテナの循環手順を示す説明図である。

【図１２】搬送装置の台車の配置を示す概略図である。

【図１３】コンテナ移載機構の概略図である。

【図１４】同斜視図である。

【図１５】台車側にコンテナを移載する手順を示す説明
図である。

【図１６】台車側にコンテナを移載する手順を示す説明
図である。

【図１７】台車側にコンテナを移載する手順を示す説明
図である。

【図１８】台車側にコンテナを移載する手順を示す説明
図である。

【図１９】台車側にコンテナを移載する手順を示す説明
図である。

【図２０】台車側にコンテナを移載する手順を示す説明
図である。

【図２１】コンテナ待機棚側にコンテナを移載する手順
を示す説明図である。

【図２２】コンテナ待機棚側にコンテナを移載する手順
を示す説明図である。

【図２３】コンテナ待機棚側にコンテナを移載する手順
を示す説明図である。

【図２４】コンテナ待機棚側にコンテナを移載する手順
を示す説明図である。

【図２５】コンテナ待機棚側にコンテナを移載する手順
を示す説明図である。

【図２６】コンテナ待機棚側にコンテナを移載する手順
を示す説明図である。

【図２７】コンテナの搬送手順の一部を示すフローチャ
ートである。

【図２８】コンテナ搬送処理時における台車側のフロー
チャートである。

【図２９】コンテナ搬送処理時におけるステーション側
のフローチャートである。

【図３０】コンテナの搬送手順の一部を示すフローチャ
ートである。

【図３１】コンテナの搬送手順の一部を示すフローチャ
ートである。

【図３２】コンテナ退避の一例を示す説明図である。

【図３３】コンテナの他の例を示す蓋体の閉状態および
開状態の斜視図である。

【図３４】コンテナの他の例を示す蓋体の閉状態および
開状態の斜視図である。

【図３５】コンテナの他の例を示す蓋体の閉状態および
開状態の斜視図である。

【符号の説明】

１ 垂直搬送装置 ２ コンテナ ４ ステーション １０ コンテナ待機棚 １３ パレット ４５ レール板 ４６ 台車

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向の軌道に沿って往復移動自在に
   走行される台車が備えられると共に、該台車の走行経路
   に沿って少なくとも３箇所以上のステーションが配設さ
   れ、各ステーションには複数のコンテナが待機できるコ
   ンテナ待機部がそれぞれ備えられ、コンテナ待機部側と
   台車側とでコンテナが移載自在とされ、任意のステーシ
   ョンから別のステーションにコンテナを搬送する搬送リ
   クエストが入力された場合に、その搬送リクエストに応
   じてコンテナの搬送を行うよう制御する垂直搬送装置に
   おいて、 コンテナ搬送先のステーションのコンテナ待機部が待機
   するコンテナで満杯であり、かつコンテナ搬送元のステ
   ーションのコンテナ待機部も待機するコンテナで満杯で
   ある場合に、第３のステーションから前記搬送元のステ
   ーションへの搬送リクエストが入力されれば、前記搬送
   元のステーションの搬送リクエストされているコンテナ
   を、前記搬送先以外の別のステーションのコンテナ待機
   部の空き待機スペースに退避させ、前記搬送元のステー
   ションに生じた空き待機スペースに前記第３のステーシ
   ョンの搬送リクエストされているコンテナを搬送するこ
   とを特徴とする垂直搬送装置におけるコンテナの搬送制
   御方法。