JP2003095425A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行経路の曲り部の張り出し量を少なくする
ことが可能な物品搬送設備を提供する。 【解決手段】 走行経路２上を自走して物品３を搬送す
る自走台車４と、走行経路２の曲り部９ａの位置に配置
されかつ自走台車４との間で物品３の移載を行う端部の
ステーション５ａとを備え、自走台車４は、走行経路２
上を走行可能な走行体１５と、物品３を支持してステー
ション５ａに対し移載する物品移載体１６とで構成さ
れ、物品移載体１６は、走行体１５上に設けられ、か
つ、走行体１５に対して前後方向へ移動可能に構成さ
れ、自走台車４を端部の停止位置６１ａに停止させ、物
品移載体１６を前後一方へ移動させることにより、物品
移載体１６がステーション５ａの手前側に平行に位置
し、自走台車４とステーション５ａとの間で物品３の移
載が行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路上を自走
して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部
の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載
を行う移載部とを備えた物品搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の物品搬送設備としては、
例えば、図１７に示すように、走行経路１０１上を自走
して物品１０２を搬送する自走台車１０３が設けられて
いるものがある。上記走行経路１０１は直線部１０４と
曲り部１０５とによりループ状に形成されている。ま
た、上記自走台車１０３との間で物品１０２の移載を行
う複数のステーション１０６が上記直線部１０４に面し
た場所に配設されている。上記各ステーション１０６は
移載用のコンベヤ１０７等で構成されている。また、上
記自走台車１０３は、走行経路１０１上を走行可能な走
行体１０８と、物品１０２を支持して各ステーション１
０６に対し移載する物品移載体１０９とで構成されてい
る。上記物品移載体１０９は走行体１０８上に設けられ
ており、物品移載体１０９には移載用のコンベヤ１１０
が設けられている。

【０００３】これによると、例えば直線部１０４の最端
部イのステーション１０６と自走台車１０３との間で物
品１０２を移載する場合、上記自走台車１０３を上記最
端部イのステーション１０６の手前に停止させた後、両
コンベヤ１０７，１１０を作動させて、物品１０２を自
走台車１０３とステーション１０６との間で移載する。
この際、自走台車１０３は最端部イのステーション１０
６に対して平行に停止している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来形式では、走行経路１０１の曲り部１０５は上記最端
部イのステーション１０６から外側へ大きく張り出して
いるため、設置スペースが余分に必要となるといった問
題がある。

【０００５】これに対して、図１８に示すように、上記
曲り部１０５の張り出し量Ｔを少なくした場合、上記最
端部イのステーション１０６の手前側に曲り部１０５が
位置することになる。したがって、最端部イのステーシ
ョン１０６と自走台車１０３との間で物品１０２を移載
するために自走台車１０３を最端部イのステーション１
０６の手前に停止させた場合、自走台車１０３は、上記
曲り部１０５に進入してしまうので、最端部イのステー
ション１０６に対して平行にはならず、斜めに停止して
このステーション１０６の手前側から離れてしまう。こ
れにより、物品１０２の移載に支障を来すといった問題
が発生する。また、図１９に示すように、自走台車１０
３が曲り部１０５を走行する際、物品移載体１０９の後
隅部１０９ａが最端部イのステーション１０６に干渉し
てしまうといった問題も生じる。上記のような各問題点
により、上記曲り部１０５の張り出し量Ｔを少なくする
ことは困難であった。

【０００６】本発明は、走行経路の曲り部の張り出し量
を少なくすることが可能な物品搬送設備を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第１発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する
自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されか
つ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備
える物品搬送設備であって、上記自走台車は、走行経路
上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に
対し移載する物品移載体とで構成され、上記物品移載体
は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所
定方向へ移動可能に構成されており、上記物品移載体を
走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲
り部の位置の移載部へ寄せるものである。

【０００８】これによると、走行体が走行経路の所定位
置に停止し、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移
動することにより、上記物品移載体は曲り部の位置に配
置された移載部へ寄り、移載部と自走台車の物品移載体
との間で物品の移載が行われる。したがって、曲り部の
張り出し量を少なくして、上記移載部の手前側に曲り部
が位置している場合、上記のように走行体を走行経路の
所定位置に停止させた状態で、物品移載体を走行体に対
して移動させ移載部へ寄せることができる。これによ
り、自走台車の走行体が移載部に近付くことなく、物品
を自走台車の物品移載体と移載部との間で移載できる。
したがって、従来のように物品の移載に支障を来すとい
った問題は解決され、曲り部の張り出し量を少なくする
ことが可能となる。

【０００９】本第２発明は、物品移載体は走行体の走行
方向に対して前後へ移動可能に構成され、走行経路の曲
り部の位置の移載部と自走台車との間で物品を移載する
際、物品移載体を走行体から上記移載部の手前側まで前
後一方へ移動させるものである。

【００１０】これによると、走行体が走行経路の直進部
から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が
走行体に対して前後一方へ移動することにより、上記物
品移載体は曲り部の位置に配置された移載部の手前側へ
寄り、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移
載が行われる。したがって、曲り部の張り出し量を少な
くして、上記移載部の手前側に曲り部が位置している場
合、上記のように走行体を走行経路の直進部から曲り部
へ進入する直前位置に停止させた状態で、物品移載体を
走行体に対して前後一方へ移動させ上記移載部の手前側
へ寄せることができる。これにより、自走台車は、上記
移載部に対して斜めに停止することなく、平行状に停止
するため、従来のように物品の移載に支障を来すといっ
た問題は解決され、曲り部の張り出し量を少なくするこ
とが可能となる。

【００１１】本第３発明は、移載部は、物品を自走台車
に対して移載する第１の搬送手段を有し、自走台車の物
品移載体は、物品を上記移載部に対して移載する第２の
搬送手段を有し、物品移載体を移載部の手前側へ移動さ
せて寄せる際、上記第１の搬送手段の搬送面と第２の搬
送手段の搬送面とが面一になるものである。

【００１２】これによると、走行体が走行経路の直進部
から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が
走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物
品移載体は曲り部の位置に配置された移載部へ寄る。こ
の際、上記移載部の第１の搬送手段の搬送面と自走台車
の第２の搬送手段の搬送面とが面一になるため、第１の
搬送手段と第２の搬送手段との間で物品が上下にがたつ
くことなく円滑に搬送される。これにより、移載部と自
走台車の物品移載体との間で物品の移載が支障無く行わ
れる。

【００１３】本第４発明は、物品移載体を走行体に対し
て所定方向へ移動させて移載部の手前側へ寄せる際、上
記物品移載体は走行経路上から離れるように移動するも
のである。

【００１４】これによると、走行体が走行経路の直進部
から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が
走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物
品移載体は、走行経路上から離れるように移動して、曲
り部の位置に配置された移載部へ寄る。これにより、移
載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行わ
れる。

【００１５】本第５発明は、物品移載体は走行経路上か
ら外方へ離れるように移動するものである。これによる
と、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直
前位置に停止し、物品移載体が走行体に対して所定方向
へ移動することにより、上記物品移載体は、走行経路上
から外方へ離れるように移動して、曲り部の位置に配置
された移載部へ寄る。

【００１６】本第６発明は、物品移載体は、走行体の前
後方向へ突出する突出位置と、走行体上に戻る戻り位置
との間で前後移動可能であり、自走台車の走行が停止し
ている状態で、上記物品移載体が突出位置と戻り位置と
の間で前後移動し、又は、上記物品移載体が戻り位置に
戻っている状態或いは戻るのを待って、自走台車が走行
するものである。

【００１７】これによると、走行体が走行経路の直進部
から曲り部へ進入する直前位置に停止し、この状態で、
物品移載体が戻り位置から突出位置まで移動して走行体
の前後方向へ突出することにより、上記物品移載体は曲
り部の位置に配置された移載部へ寄り、移載部と自走台
車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。

【００１８】また、物品移載体が突出位置から戻り位置
まで移動して走行体上に戻り、この状態で、走行体が走
行する。これにより、物品移載体が突出位置まで移動し
て走行体の前後方向へ突出した状態で、走行体が走行す
ることはなく、したがって、走行体の前後方向へ突出し
た物品移載体が周辺の他の部材に干渉するといった不具
合を防止できる。

【００１９】本第７発明は、自走台車が走行経路の曲り
部に進入する直前の位置又は曲り部を通過する直後の位
置において、物品移載体の所定方向への移動が行われる
ものである。

【００２０】これによると、走行体が走行経路の直進部
から曲り部へ進入する直前の位置に停止し、この直前の
位置において、物品移載体が走行体に対して所定方向へ
移動することにより、上記物品移載体は曲り部の始端部
に配置された移載部へ寄り、この移載部と自走台車の物
品移載体との間で物品の移載が行われる。

【００２１】また、走行体が走行経路の曲り部を通過し
た直後の位置に停止し、この直後の位置において、物品
移載体が走行体に対して所定方向へ移動することによ
り、上記物品移載体は曲り部の終端部に配置された移載
部へ寄り、この移載部と自走台車の物品移載体との間で
物品の移載が行われる。

【００２２】本第８発明は、走行経路上の位置に応じ
て、物品移載体の所定方向への移動を制御する制御手段
が設けられているものである。本第９発明は、物品移載
体は、走行体に対して、縦軸周りに旋回自在に構成さ
れ、物品移載体の所定方向への移動と旋回とを制御する
制御手段が設けられているものである。

【００２３】これによると、自走台車が曲り部を走行す
る際、物品移載体が走行体に対して縦軸周りに旋回する
ことによって、上記物品移載体が曲り部に面した移載部
に干渉するといった不具合を防止することが可能とな
る。

【００２４】本第１０発明は、自走台車が走行経路の曲
り部上を走行する際、制御手段は、物品移載体が上記曲
り部に面する位置の移載部に対して平行となるように、
物品移載体を走行体に対して上記曲り部とは反対方向へ
旋回させ、上記物品移載体が上記移載部から一定距離離
れると、物品移載体を上記曲り部と同方向へ旋回させて
走行体と同じ向きに戻すものである。

【００２５】これによると、自走台車が曲り部上を走行
する際、物品移載体は、走行体に対して上記曲り部とは
反対方向へ旋回して、曲り部に面する位置の移載部に対
して平行となり、この状態で上記移載部から一定距離離
れる。これにより、物品移載体が移載部に干渉するとい
った不具合を防止することができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明における第１の実施
の形態を図１〜図１２に基づいて説明する。図６に示す
ように、１は、走行経路２上を自走して物品３を搬送す
る複数の自走台車４と、上記自走台車４との間で物品３
の移載を行う複数のステーション５，５ａ，５ｂ，６
（移載部の一例）とを備える物品搬送設備である。

【００２７】上記走行経路２は、一対の平行な直線部８
ａ，８ｂと、両直線部８ａ，８ｂの一端間に形成される
一方の曲り部９ａと、両直線部８ａ，８ｂの他端間に形
成される他方の曲り部９ｂとによって、ループ状に形成
されている。上記一端部のステーション５ａは一方の曲
り部９ａの始端部の外側方に配置され、他端部のステー
ション５ｂは他方の曲り部９ｂの終端部の外側方に配置
され、中間部の各ステーション５は両端部のステーショ
ン５ａ，５ｂ間において一方の直線部８ａの外側方に配
置されている。また、ステーション６は他方の直線部８
ｂの外側方に配置されている。

【００２８】上記各ステーション５，５ａ，５ｂ，６は
それぞれ、自走台車４に対して物品３を移載する左右一
対の第１のチェンコンベヤ１１（第１の搬送装置の一
例）を有している。このうち、上記各ステーション５，
５ａ，５ｂは物品３を自動倉庫１２に対して入出庫する
ためのものである。上記自動倉庫１２は、複数の棚１３
と、上記各棚１３と各ステーション５，５ａ，５ｂとの
間で物品３を出し入れする複数のスタッカクレーン１４
とで構成されている。また、上記ステーション６は、物
品３を自走台車４と入出荷作業場（図示せず）との間で
搬送するものである。

【００２９】図７，図８に示すように、上記自走台車４
は、走行経路２上を走行可能な走行体１５と、上記物品
３を支持して各ステーション５，５ａ，５ｂ，６に対し
移載する物品移載体１６とで構成されている。

【００３０】上記走行体１５は、走行フレーム１７と、
この走行フレーム１７の下部に設けられた前後左右４輪
の車輪１８ａ〜１８ｄとで構成されている。各車輪１８
ａ〜１８ｄは、縦軸心周りに旋回自在に構成されてお
り、走行経路２に沿って敷設された一対の走行レール１
９上を転動するものである。また、車輪１８ａは走行用
モータ２０（走行用駆動装置）によって強制的に回転駆
動される。また、走行フレーム１７には、各車輪１８ａ
〜１８ｄの走行レール１９からの脱輪を防止するための
サイドガイドローラ（図示せず）が複数設けられてい
る。

【００３１】上記物品移載体１６は、走行体１５上に設
けられ、かつ、移動機構２１を介して前後方向（所定方
向）へ移動可能に構成され、さらに、旋回機構２２を介
して縦軸心２３周りに旋回自在に構成されている。

【００３２】図９〜図１１に示すように、上記移動機構
２１は、左右一対の固定フレーム２５と、両固定フレー
ム２５側に外側ガイド構造２６を介して支持案内されて
前後方向へ移動自在な左右一対の第２可動フレーム２７
と、両第２可動フレーム２７に内側ガイド構造２８を介
して支持案内されて前後方向へ移動自在な左右一対の第
１可動フレーム２９と、上記可動フレーム２７，２９を
移動させる出退駆動装置３０と、上記可動フレーム２
７，２９を互いに連動させる出退連動装置３１とで構成
されている。上記物品移載体１６は左右一対の第１可動
フレーム２９間に設けられており、また、上記両第２可
動フレーム２７の底面にはラックギヤ３２が前後方向に
設けられている。

【００３３】上記出退駆動装置３０は、上記両固定フレ
ーム２５の底部に取付けられた軸受板３３と、上記ラッ
クギヤ３２に歯合するように両軸受板３３にそれぞれ軸
支された前後一対のピニオンギヤ３４と、前後いずれか
のピニオンギヤ３４間を軸受板３３に軸支すべく左右方
向に配設された共通の回転軸３５と、左右いずれか一方
における前後１対のピニオンギヤ３４に同時に歯合する
ように上記軸受板３３に軸支された駆動ギヤ３６と、こ
の駆動ギヤ３６を回転駆動させる減速機付きモータ３７
とで構成されている。

【００３４】また、上記出退連動装置３１は、一端が固
定フレーム２５の前後両端に振り分けられて係止された
一対のチェン３８，３９と、これらチェン３８，３９の
中間部をＵターンさせるべく第２可動フレーム２７の前
後両端に振り分けられて軸支された案内輪体４０，４１
とで構成されている。そして、上記チェン３８，３９の
他端は第１可動フレーム２９の前後両端に振り分けられ
て係止されている。

【００３５】上記モータ３７により駆動ギヤ３６を正方
向へ回転駆動させることによって、回転軸３５を介して
左右両ピニオンギヤ３４が回転し、図９に示すように、
両ラックギヤ３２を介して両第２可動フレーム２７が前
方へ移動する。これら第２可動フレーム２７の移動によ
り、図１１に示すように、一方のチェン３８が案内輪体
４０を介して両第１可動フレーム２９をそれぞれ前方へ
引っ張り、両第１可動フレーム２９が前方へ移動する。
これにより、図７の仮想線で示すように、物品移載体１
６は走行体１５の前方へ突出する前方突出位置Ａまで前
方へ移動する。また、上記モータ３７により駆動ギヤ３
６を逆方向へ回転駆動させることによって、回転軸３５
を介して左右両ピニオンギヤ３４が回転し、両ラックギ
ヤ３２を介して両第２可動フレーム２７が後方へ移動す
る。これら第２可動フレーム２７の移動により、他方の
チェン３９が案内輪体４１を介して両第１可動フレーム
２９をそれぞれ後方へ引っ張り、両第１可動フレーム２
９が後方へ移動する。これにより、図７の仮想線で示す
ように、物品移載体１６は走行体１５の後方へ突出する
後方突出位置Ｂまで後方へ移動する。さらに、上記モー
タ３７により駆動ギヤ３６を正逆方向へ回転駆動させる
ことによって、図７の実線で示すように、物品移載体１
６が上記前方突出位置Ａ又は後方突出位置Ｂから走行体
１５上の戻り位置Ｃまで戻る。

【００３６】また、上記旋回機構２２は、縦軸心２３周
りに旋回自在な旋回台座４３と、この旋回台座４３を旋
回させる減速機付きモータ４４とで構成されている。上
記旋回台座４３は、ベアリング４５を介して、走行フレ
ーム１７上に立設された支持フレーム４６に支持されて
いる。上記移動機構２１の左右一対の固定フレーム２５
が上記旋回台座４３上に取付けられて支持されている。

【００３７】上記モータ４４により旋回台座４３を旋回
させることによって、移動機構２１と共に物品移載体１
６が縦軸心２３周りに旋回する。また、物品移載体１６
は、その上部に、各ステーション５，５ａ，５ｂ，６に
対して物品３を移載する左右一対の第２のチェンコンベ
ヤ４７（第２の搬送装置の一例）を有している。尚、図
１０に示すように、上記第１のチェンコンベヤ１１の搬
送面６７と第２のチェンコンベヤ４７の搬送面６８とは
同じ高さ（面一）に設定されている。

【００３８】図６に示すように、上記走行経路２上の一
点には原点Ｏが設定されており、この原点Ｏには位置検
出用の鏡５０（反射体）が設置されている。また、図７
に示すように、各自走台車４の走行フレーム１７には反
射型の光電スイッチ５１（原点検出装置）が設けられて
おり、光電スイッチ５１から下向きに放射された検出光
が上記鏡５０に反射し、その反射光が上記光電スイッチ
５１で受光されることによって、上記原点Ｏが検出され
る。また、図１２に示すように、各自走台車４には、走
行用モータ２０の回転数を検出するエンコーダ５２と、
制御手段５３とが設けられている。

【００３９】上記制御手段５３には、上記エンコーダ５
２から出力されるパルスをカウントするカウンタ５４
と、カウンタ５４のカウント値に基づいて走行用モータ
２０の回転数を求めこの回転数に基づいて原点Ｏからの
走行距離を計測する走行距離演算部５５と、上記原点Ｏ
からの走行距離に基づいて各自走台車４の走行経路２上
の位置を算出する位置算出部５６と、メモリ部５７と、
上記各モータ２０，３７，４４および第２のチェンコン
ベヤ４７の駆動装置５８を制御する制御部５９とが設け
られている。尚、上記カウンタ５４のカウント値は、光
電スイッチ５１が原点Ｏが検出する度に、リセットされ
る。これにより、上記原点Ｏを基準とした各自走台車４
の走行経路２上の位置が求められる。また、上記各自走
台車４の走行指令は地上側のコントローラ（図示せず）
から各自走台車４の制御部５９へ伝送され、上記制御部
５９は上記走行指令に基づいて自走台車４を制御する。

【００４０】また、図６に示すように、上記走行経路２
上には、各ステーション５，５ａ，５ｂ，６に対応した
複数の停止位置６１，６１ａ，６１ｂ，６２が設定され
ている。このうち、一方のステーション５に対応する停
止位置６１は、一方の直線部８ａ上に設定されて、各ス
テーション５の手前側に位置している。また、他方のス
テーション６に対応する停止位置６２は、他方の直線部
８ｂ上に設定されて、各ステーション６の手前側に位置
している。さらに、一端部の停止位置６１ａは、一方の
直線部８ａの一端部でかつ一方の曲り部９ａの直前に位
置しており、一端部のステーション５ａの手前側から一
方向（自走台車４の走行方向の逆方向）へずれている。
また、他端部の停止位置６１ｂは、一方の直線部８ａの
他端部でかつ他方の曲り部９ｂの直後に位置しており、
他端部のステーション５ｂの手前側から他方向（自走台
車４の走行方向）へずれている。また、一方の曲り部９
ａ上には一方の旋回位置６３が設定されており、他方の
曲り部９ｂ上には他方の旋回位置６４が設定されてい
る。尚、上記各停止位置６１，６１ａ，６１ｂ，６２と
旋回位置６３，６４とは上記制御手段５３のメモリ部５
７（図１２参照）に記憶されている。

【００４１】尚、上記物品搬送設備１と自動倉庫１２と
において、図７に示すように、物品３はパレット６６に
積まれた状態で取り扱われる。以下、上記構成における
作用を説明する。

【００４２】例えば、自動倉庫１２に保管されている
物品３をステーション５，６を用いて出庫する場合、図
６に示すように、スタッカクレーン１４が所定の物品３
を棚１３から取り出して所定のステーション５へ移送す
る。また、走行指令が地上側のコントローラから所定の
自走台車４の制御部５９へ伝送され、上記所定の自走台
車４が上記所定のステーション５に対応する停止位置６
１に停止する。その後、所定のステーション５の第１の
チェンコンベヤ１１と所定の自走台車４の第２のチェン
コンベヤ４７とが駆動し、上記物品３が第１のチェンコ
ンベヤ１１から第２のチェンコンベヤ４７へ搬送されて
所定の自走台車４上に支持される。その後、所定の自走
台車４は、走行経路２上を走行し、所定のステーション
６に対応する停止位置６２に停止する。そして、所定の
ステーション６の第１のチェンコンベヤ１１と所定の自
走台車４の第２のチェンコンベヤ４７とが駆動し、上記
物品３が第２のチェンコンベヤ４７から第１のチェンコ
ンベヤ１１へ搬送されて所定のステーション６上に支持
される。その後、物品３は、上記所定のステーション６
の第１のチェンコンベヤ１１によって入出荷作業場まで
搬送され、入出荷作業場から出荷される。

【００４３】また、一端部のステーション５ａに搬出
された物品３を出庫する場合、図１に示すように、所定
の自走台車４は上記一端部のステーション５ａに対応す
る一端部の停止位置６１ａ（所定位置）に停止する。そ
の後、モータ３７により駆動ギヤ３６を正方向へ回転駆
動させることによって、物品移載体１６を戻り位置Ｃか
ら前方突出位置Ａまで前方へ移動させる。これにより、
上記物品移載体１６が、走行経路２上から外方へ離れる
ように水平移動して、一端部のステーション５ａの手前
側へ寄る。この状態で、一端部のステーション５ａの第
１のチェンコンベヤ１１と所定の自走台車４の第２のチ
ェンコンベヤ４７とが駆動し、上記物品３が第１のチェ
ンコンベヤ１１から第２のチェンコンベヤ４７へ搬送さ
れて物品移載体１６上に支持される。その後、モータ３
７により駆動ギヤ３６を逆方向へ回転駆動させることに
よって、物品移載体１６を前方突出位置Ａから戻り位置
Ｃへ戻す（図７の実線参照）。これにより、上記物品３
は所定の自走台車４上に支持される。その後、所定の自
走台車４は、走行経路２上を走行し、所定のステーショ
ン６に対応する停止位置６２に停止し、上記と同様にし
て物品３を所定のステーション６へ移載する。

【００４４】したがって、図１に示すように、一方の曲
り部９ａの張り出し量を少なくして、上記一端部のステ
ーション５ａの手前側に一方の曲り部９ａが位置してい
る場合であっても、所定の自走台車４を走行経路２の直
進部８ａから曲り部９ａへ進入する直前の位置（停止位
置６１ａ）に停止させた状態で、物品移載体１６を走行
体１５に対して前方へ移動させ一端部のステーション５
ａの手前側へ寄せることができる。これにより、所定の
自走台車４は、一端部のステーション５ａに対して斜め
に停止することなく、平行に停止するため、物品移載体
１６が一端部のステーション５ａから斜めに離れてしま
うことはなく、従来のように物品３の移載に支障を来す
といった問題は解決され、一方の曲り部９ａの張り出し
量を少なくすることが可能となる。

【００４５】また、図２（ａ）に示すように、各自走
台車４が一端部の停止位置６１ａを通過して一方の曲り
部９ａに進入する際、モータ４４により旋回台座４３を
縦軸心２３周りに一方へ旋回させることによって、図２
（ｂ）に示すように、物品移載体１６は、上記旋回台座
４３と共に走行体１５に対して一方の曲り部９ａとは反
対方向イへ旋回し、見かけ上は前後方向（直進方向）に
向いたままの姿勢で、一端部のステーション５ａの手前
側に対して平行となる。そして、この状態で、図３
（ｃ）に示すように、走行体１５が一方の曲り部９ａ上
を走行して一方の旋回位置６３に達すると、物品移載体
１６は平行状態のままで一端部のステーション５ａの手
前側から一定距離Ｄ離れている。これにより、直線部８
ａから一方の曲り部９ａ上を走行する際、物品移載体１
６が一端部のステーション５ａの手前側に干渉するとい
った不具合を防止することができる。尚、上記一定距離
Ｄは、物品移載体１６が一端部のステーション５ａの手
前側に干渉しない十分長い距離に設定されている。

【００４６】そして、上記走行体１５が一方の旋回位置
６３に達した際、モータ４４により旋回台座４３を縦軸
心２３周りに他方へ旋回させることによって、物品移載
体１６が、上記旋回台座４３と共に走行体１５に対して
一方の曲り部９ａと同方向ロへ旋回し、図３（ｄ）に示
すように走行体１５と同じ向きに戻される。

【００４７】上記においては、一端部のステーション
５ａに搬出された物品３を出庫する場合を説明したが、
他端部のステーション５ｂに搬出された物品３を出庫す
る場合は以下のように行われる。

【００４８】すなわち、図１に示すように、所定の自
走台車４が他端部のステーション５ｂに対応する他端部
の停止位置６１ｂ（所定位置）に停止する。その後、物
品移載体１６を戻り位置Ｃから後方突出位置Ｂまで後方
へ移動させる。これにより、上記物品移載体１６が、走
行経路２上から外方へ離れるように水平移動して、他端
部のステーション５ｂの手前側へ寄る。この状態で、上
記物品３が他端部のステーション５ｂの第１のチェンコ
ンベヤ１１から所定の自走台車４の第２のチェンコンベ
ヤ４７へ搬送されて物品移載体１６上に支持される。そ
の後、物品移載体１６を後方突出位置Ｂから戻り位置Ｃ
へ戻すことにより、物品３は所定の自走台車４上に支持
される。その後、所定の自走台車４は、走行経路２上を
走行し、所定のステーション６に対応する停止位置６２
に停止し、上記と同様にして物品３を所定のステーショ
ン６へ移載する。

【００４９】したがって、他方の曲り部９ｂの張り出し
量を少なくして、上記他端部のステーション５ｂの手前
側に他方の曲り部９ｂが位置している場合であっても、
他方の曲り部９ｂを通過した直後の位置（停止位置６１
ｂ）に所定の自走台車４を停止させた状態で、物品移載
体１６を走行体１５に対して後方へ移動させ他端部のス
テーション５ｂの手前側へ寄せることができる。これに
より、所定の自走台車４は、他端部のステーション５ｂ
に対して斜めに停止することなく、平行に停止するた
め、物品移載体１６が他端部のステーション５ｂから斜
めに離れてしまうことはなく、従来のように物品３の移
載に支障を来すといった問題は解決され、他方の曲り部
９ｂの張り出し量を少なくすることが可能となる。

【００５０】また、上記においては、各自走台車４が
一端部の停止位置６１ａを通過して一方の曲り部９ａに
進入する際の旋回動作を説明したが、各自走台車４が他
方の曲り部９ｂから一方の直線部８ａへ進入する際にお
いても、以下のような旋回動作が行われる。

【００５１】すなわち、図４（ａ）に示すように各自
走台車４が他方の直線部８ｂから他方の曲り部９ｂへ進
入して他方の旋回位置６４を通過した際、図４（ｂ）に
示すように、物品移載体１６は、モータ４４により、旋
回台座４３と共に走行体１５に対して他方の曲り部９ｂ
と同方向ロへ旋回して前後方向（直進方向）に向き、他
端部のステーション５ｂの手前側から一定距離Ｄ離れた
位置で、他端部のステーション５ｂの手前側に対して平
行となる。

【００５２】その後、図５に示すように、走行体１５が
他方の曲り部９ｂから一方の直線部８ａに進入するので
あるが、この時、モータ４４により、物品移載体１６
は、上記旋回台座４３と共に走行体１５に対して他方の
曲り部９ｂとは反対方向イへ旋回し、見かけ上は前後方
向（直進方向）に向いたままの姿勢で、他端部のステー
ション５ｂの手前側に対して平行状態を維持したまま、
上記他方の旋回位置６４から他端部の停止位置６１ｂへ
走行する。これにより、他方の曲り部９ｂから直線部８
ａ上を走行する際、物品移載体１６が他端部のステーシ
ョン５ｂの手前側に干渉するといった不具合を防止する
ことができる。

【００５３】また、図１０に示すように、各ステーショ
ン５，５ａ，５ｂ，６の第１のチェンコンベヤ１１の搬
送面６７と各自走台車４の第２のチェンコンベヤ４７の
搬送面６８とが面一になるため、上記第１のチェンコン
ベヤ１１と第２のチェンコンベヤ４７との上下の段差が
なく、第１のチェンコンベヤ１１と第２のチェンコンベ
ヤ４７との間で物品３が上下にがたつくことなく円滑に
搬送される。これにより、各ステーション５，５ａ，５
ｂ，６と自走台車４の物品移載体１６との間で物品３の
移載が支障無く行われる。

【００５４】さらに、物品移載体１６の前方および後方
突出位置Ａ，Ｂへの移動は、必ず、自走台車４の走行体
１５が停止している状態で行われ、また、上記走行体１
５の走行は、必ず、物品移載体１６が戻り位置Ｃへ戻っ
た状態で（又は戻るのを待って）行われる。これによ
り、物品移載体１６が前方および後方突出位置Ａ，Ｂま
で移動して走行体１５の前方又は後方へ突出した状態
で、走行体１５が走行することはなく、したがって、走
行体１５の前方又は後方へ突出した物品移載体１６が周
辺の他の部材（壁等）に干渉するといった不具合を防止
できる。

【００５５】また、物品３を入庫して自動倉庫１２で保
管する場合は、上記出庫の逆動作が行われる。また、図
１の仮想線で示すように、一方の曲り部９ａの終端部の
外側方に一端部のステーション６ａが配置されている場
合は、上記のように、物品移載体１６を戻り位置Ｃか
ら後方突出位置Ｂまで後方へ移動させることにより、自
走台車４と上記一端部のステーション６ａとの間で物品
３を移載することができる。

【００５６】上記第１の実施の形態では、図８に示すよ
うに、自走台車４を４輪構造（車輪１８ａ〜１８ｄ）に
しているが、４輪に限定されず、５輪や３輪のように４
輪以外の複数輪であってもよい。また、いずれか１輪
（車輪１８ａ）を走行用モータ２０で強制的に回転駆動
させているが、２輪以上を強制的に回転駆動させてもよ
い。また、自走台車４の走行を補助する補助車輪を設け
てもよい。

【００５７】上記第１の実施の形態では、自走台車４は
一対（２本）の走行レール１９に支持案内されて走行す
るが、２本の走行レール１９に限定されず、中心に１本
の走行レールを設けた有軌条式又は３本以上の走行レー
ルを設けたものでもよい。或いは、走行レールを無く
し、床面を走行させてもよい。

【００５８】上記第１の実施の形態では、図１に示すよ
うに、自走台車４が走行経路２上を左周りに走行してい
るが、右周りに走行してもよい。上記第１の実施の形態
では、図７に示すように、物品３をパレット６６に積ん
だ状態で取り扱っているが、パレット６６を使用せず、
直接物品３を取り扱ってもよい。

【００５９】上記第１の実施の形態における自走台車４
とは異なるタイプの自走台車として、以下に説明する第
２および第３の実施の形態のものがある。すなわち、第
２の実施の形態においては、図１３に示すように、走行
レール１９の代わりにガイドレール８０が走行経路２に
沿って敷設されている。また、自走台車４の走行体１５
には、上記ガイドレール８０によって案内される複数の
ガイドローラ８１と、モータ（図示せず）によって回転
駆動される駆動車輪８２と、遊転自在な従動車輪８３お
よび補助車輪８４とが設けられている。尚、上記駆動車
輪８２はガイドローラ８１と同じ側に１輪設けられてお
り、上記従動車輪８３は、ガイドローラ８１と反対側に
前後２輪設けられている。また、上記補助車輪８４は駆
動車輪８２の前後両方へ振り分けられている。

【００６０】これによると、モータにより駆動車輪８２
を強制的に回転駆動させることで、自走台車４がガイド
ローラ８１を介してガイドレール８０に案内されながら
走行経路２上を走行する。

【００６１】また、第３の実施の形態においては、図１
４に示すように、走行レール１９の代わりにガイドレー
ル８０が走行経路２に沿って敷設されている。また、自
走台車４の走行体１５には、上記ガイドレール８０によ
って案内される複数のガイドローラ８１と、モータ（図
示せず）によって回転駆動される駆動車輪８２と、遊転
自在な従動車輪８３および補助車輪８４と、キャスター
８５とが設けられている。尚、上記駆動車輪８２と従動
車輪８３とはそれぞれガイドローラ８１と同じ側に１輪
ずつ前後に振り分けられて設けられている。また、上記
キャスター８５はガイドローラ８１と反対側の前後中央
部に１輪設けられている。さらに、上記補助車輪８４は
キャスター８５の前後両方へ振り分けられている。

【００６２】上記第１の実施の形態では、外側に膨らん
だ曲り部９ａ，９ｂを有するループ状（長円状）の走行
経路２を形成しているが、長円状に限定されず、例え
ば、第４の実施の形態として、図１５に示すように、外
側に膨らんだ曲り部９ａ，９ｂ，９ｃと内側に膨らんだ
曲り部９ｄとを有する走行経路２を形成してもよい。

【００６３】上記第１の実施の形態では、各自走台車４
の物品移載体１６を走行体１５に対して前後方向（水平
方向）へ移動自在でかつ縦軸心２３周りに旋回自在に構
成しているが、第５の実施の形態として、図１６に示す
ように、物品移載体１６を走行体１５に対して前後左右
方向（水平方向）へ移動自在でかつ縦軸心２３周りに旋
回自在に構成してもよい。

【００６４】すなわち、旋回台座４３上に左右方向のガ
イドレール（図示せず）を設け、両固定フレーム２５が
上記ガイドレールに支持案内されて左右方向へ移動自在
に構成されている。尚、旋回台座４３には、上記両固定
フレーム２５を左右方向へ移動させるモータやシリンダ
等の駆動装置（図示せず）が設けられている。また、一
端部の停止位置６１ａは、一方の直線部８ａの一端部で
はなく、一方の曲り部９ａ内の始端部に位置している。

【００６５】これによると、一端部のステーション５ａ
と所定の自走台車４との間で物品３を移載する場合、図
１６（ａ）に示すように、上記自走台車４が一端部の停
止位置６１ａ（所定位置）に停止する。この際、走行体
１５は、一方の曲り部９ａ内に進入しているため、一端
部のステーション５ａに対して斜めに停止する。これに
対して、上記物品移載体１６は、図１６（ａ）の実線に
示すように縦軸心２３周りに旋回して一端部のステーシ
ョン５ａに対し平行になるとともに、図１６（ｂ）の実
線に示すように前方イかつ左右一側方ロ（図１６（ｂ）
では走行方向に対して右側方）へ移動することにより、
一端部のステーション５ａの手前側に寄る（接近す
る）。これにより、上記物品移載体１６が一端部のステ
ーション５ａに対して傾いてこのステーション５ａの手
前側から斜めに離れてしまうことはなく、したがって、
従来のように物品３の移載に支障を来すといった問題は
解決され、一方の曲り部９ａの張り出し量を少なくする
ことが可能となる。

【００６６】尚、他端部のステーション５ｂと所定の自
走台車４との間で物品３を移載する場合も同様にして行
われ、これにより、他方の曲り部９ｂの張り出し量を少
なくすることが可能となる。

【００６７】

【発明の効果】以上のように本発明によると、曲り部の
張り出し量を少なくして、移載部の手前側に曲り部が位
置している場合、走行体を走行経路の所定位置に停止さ
せた状態で、物品移載体を走行体に対して移動させ移載
部へ寄せることができる。これにより、自走台車の走行
体が移載部に近付くことなく、物品を自走台車の物品移
載体と移載部との間で移載できる。したがって、従来の
ように物品の移載に支障を来すといった問題は解決さ
れ、曲り部の張り出し量を少なくすることが可能とな
る。これにより、設置スペースを従来よりも縮小するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における物品搬送設
備の自走台車の動きを示す平面図である。

【図２】同、物品搬送設備の自走台車が一方のカーブ部
を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、（ａ）は
自走台車が一端部の停止位置に達した状態を示し、
（ｂ）は一端部の停止位置を通過した状態を示す。

【図３】同、物品搬送設備の自走台車が一方のカーブ部
を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、（ｃ）は
自走台車が一方の旋回位置に達した状態を示し、（ｄ）
は一方の旋回位置を通過した状態を示す。

【図４】同、物品搬送設備の自走台車が他方のカーブ部
を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、（ａ）は
自走台車が他方の旋回位置に達する直前の状態を示し、
（ｂ）は他方の旋回位置に達した状態を示す。

【図５】同、物品搬送設備の自走台車が他方のカーブ部
を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、（ｃ）は
自走台車が他方の旋回位置を通過した状態を示し、
（ｄ）は他端部の停止位置に達した状態を示す。

【図６】同、物品搬送設備の平面図である。

【図７】同、物品搬送設備の自走台車の一部切欠き側面
図である。

【図８】同、物品搬送設備の自走台車の平面図である。

【図９】同、物品搬送設備の自走台車の移動機構の側面
図である。

【図１０】同、物品搬送設備の自走台車の移動機構の一
部切欠き正面図である。

【図１１】同、物品搬送設備の自走台車の出退連動装置
の側面図である。

【図１２】同、物品搬送設備の自走台車の制御系のブロ
ック図である。

【図１３】本発明の第２の実施の形態における物品搬送
設備の自走台車の概略平面図である。

【図１４】本発明の第３の実施の形態における物品搬送
設備の自走台車の概略平面図である。

【図１５】本発明の第４の実施の形態における物品搬送
設備の走行経路の平面図である。

【図１６】本発明の第５の実施の形態における物品搬送
設備の自走台車と一端部のステーションとの間で物品を
移載する際の動きを示す平面図であり、（ａ）は物品移
載体が旋回した状態を示し、（ｂ）は物品移載体が前後
左右へ移動した状態を示す。

【図１７】従来における物品搬送設備のカーブ部の平面
図である。

【図１８】同、物品搬送設備のカーブ部の張り出し量を
縮小した場合の問題点を示す平面図である。

【図１９】同、物品搬送設備のカーブ部の張り出し量を
縮小した場合の他の問題点を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 物品搬送設備 ２ 走行経路 ３ 物品 ４ 自走台車 ５ａ ステーション（移載部） ９ａ カーブ部（曲り部） １１ 第１のチェンコンベヤ（第１の搬送手段） １５ 走行体 １６ 物品移載体 ２３ 縦軸心 ４７ 第２のチェンコンベヤ（第２の搬送手段） ５３ 制御手段 ６７，６８ 搬送面 Ａ 前方突出位置 Ｂ 後方突出位置 Ｃ 戻り位置 Ｄ 一定距離

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 AA15 EE02 FF01 HH05 JJ07 JJ14 LL12 MM01 NN02 QQ13 3F044 AA01 AA11 AB08 AB24 AB25 CD01 CE03 CE08 CE16 CE24 CE27 CE33 CE36

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行経路上を自走して物品を搬送する自
   走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ
   上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備え
   る物品搬送設備であって、上記自走台車は、走行経路上
   を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対
   し移載する物品移載体とで構成され、上記物品移載体
   は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所
   定方向へ移動可能に構成されており、上記物品移載体を
   走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲
   り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送
   設備。
2. 【請求項２】 物品移載体は走行体の走行方向に対して
   前後へ移動可能に構成され、走行経路の曲り部の位置の
   移載部と自走台車との間で物品を移載する際、物品移載
   体を走行体から上記移載部の手前側まで前後一方へ移動
   させることを特徴とする請求項１記載の物品搬送設備。
3. 【請求項３】 移載部は、物品を自走台車に対して移載
   する第１の搬送手段を有し、自走台車の物品移載体は、
   物品を上記移載部に対して移載する第２の搬送手段を有
   し、物品移載体を移載部の手前側へ移動させて寄せる
   際、上記第１の搬送手段の搬送面と第２の搬送手段の搬
   送面とが面一になることを特徴とする請求項１または請
   求項２記載の物品搬送設備。
4. 【請求項４】 物品移載体を走行体に対して所定方向へ
   移動させて移載部の手前側へ寄せる際、上記物品移載体
   は走行経路上から離れるように移動することを特徴とす
   る請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品搬送設
   備。
5. 【請求項５】 物品移載体は走行経路上から外方へ離れ
   るように移動することを特徴とする請求項４記載の物品
   搬送設備。
6. 【請求項６】 物品移載体は、走行体の前後方向へ突出
   する突出位置と、走行体上に戻る戻り位置との間で前後
   移動可能であり、自走台車の走行が停止している状態
   で、上記物品移載体が突出位置と戻り位置との間で前後
   移動し、又は、上記物品移載体が戻り位置に戻っている
   状態或いは戻るのを待って、自走台車が走行することを
   特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の物
   品搬送設備。
7. 【請求項７】 自走台車が走行経路の曲り部に進入する
   直前の位置又は曲り部を通過する直後の位置において、
   物品移載体の所定方向への移動が行われることを特徴と
   する請求項１から請求項６のいずれかに記載の物品搬送
   設備。
8. 【請求項８】 走行経路上の位置に応じて、物品移載体
   の所定方向への移動を制御する制御手段が設けられてい
   ることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに
   記載の物品搬送設備。
9. 【請求項９】 物品移載体は、走行体に対して、縦軸周
   りに旋回自在に構成され、物品移載体の所定方向への移
   動と旋回とを制御する制御手段が設けられていることを
   特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の物
   品搬送設備。
10. 【請求項１０】 自走台車が走行経路の曲り部上を走行
    する際、制御手段は、物品移載体が上記曲り部に面する
    位置の移載部に対して平行となるように、物品移載体を
    走行体に対して上記曲り部とは反対方向へ旋回させ、上
    記物品移載体が上記移載部から一定距離離れると、物品
    移載体を上記曲り部と同方向へ旋回させて走行体と同じ
    向きに戻すことを特徴とする請求項９記載の物品搬送設
    備。