JP7115176B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は搬送装置に係る。特に、本発明は、鉛直軸周りに旋回可能な旋回台を台車上に備えた搬送装置の改良に関する。

従来、荷物を載置して搬送する搬送装置として、特許文献１に開示されているように、鉛直軸周りに旋回可能な旋回台を台車上に備え、該旋回台の旋回によって荷物の搬入方向と搬出方向とを互いに異なる方向にすることを可能にしたものが知られている。

この特許文献１には、走行路に沿って走行する台車（この特許文献１では走行台と称している）と、第１鉛直軸（垂直軸）回りに旋回可能に前記台車上に支持され、支柱が立設された旋回台と、前記支柱に沿って昇降可能な昇降台と、前記第１鉛直軸とはオフセットした第２鉛直軸回りに旋回可能に前記昇降台によって支持されたアームと、前記第２鉛直軸とはオフセットした第３鉛直軸回りに旋回可能に前記アームによって支持されたハンド支持体と、該ハンド支持体に支持された荷ハンドとを備えた搬送装置が開示されている。

特開平１０－２９７７１４号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている搬送装置にあっては、旋回台、アーム、ハンド支持体がそれぞれ異なる鉛直軸周りに旋回可能に支持された構成となっているため、支柱に沿って昇降する昇降台を最下位置まで下降移動させたとしても、昇降台、アーム、ハンド支持体それぞれの高さ寸法分だけ荷ハンドの位置が高くなってしまう。このため、荷ハンドの鉛直方向の可動範囲が制限されることになり、荷ハンドに保持される荷物の鉛直方向での移載位置として低い位置に設定するには限界があった。

例えば、運搬用台車上に載置された荷物を搬送装置が受け取る際にあっては、運搬用台車の上面（荷物が載置される面）の高さ位置を、最下位置にある荷ハンドの位置に合わせて比較的高い位置に設定しておかねばならないといった制約があった。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、荷物の鉛直方向での移載位置として低い位置に設定することを可能にする搬送装置を提供することにある。

前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、荷物を載置して搬送する搬送装置を前提とする。そして、この搬送装置は、走行可能な台車と、前記台車上において鉛直軸周りに旋回可能に設けられた旋回台と、前記旋回台上に立設され、鉛直方向に延在する支柱と、前記支柱の延在方向に沿って昇降可能であると共に、前記荷物を保持する保持部材を、前記荷物の受け渡しを行う前進位置と前記荷物が前記旋回台の上側に位置する後退位置との間で水平方向にスライド移動させるスライド機構とを備えており、前記スライド機構は、水平方向の一方側および他方側に亘って延在され且つ前記荷物の受け渡しを行う状態において前記台車の外側縁よりも前記水平方向における前記前進位置側の外側位置まで延在する上側ガイド部材および下側ガイド部材を備えており、前記保持部材は、前記スライド移動方向に沿って延在する一対の爪と、該各爪の前記水平方向における前記後退位置側の端部同士を連結する連結部とを備えており、当該連結部が前記各ガイド部材に係合された状態で前記前進位置と前記後退位置との間でスライド移動可能となっており、前記保持部材が前記後退位置にある状態では、前記連結部が前記旋回台の旋回中心よりも前記水平方向における前記後退位置側に位置して、前記各爪が前記旋回台の旋回中心を挟んで互いに反対側に位置していることを特徴とする。

この特定事項により、保持部材によって荷物を保持する（荷物を受け取る）際には、支柱の延在方向に沿ってスライド機構が昇降し、保持部材を荷物の受け取り高さ位置まで移動させる。例えば荷物が、パレット上に複数の箱を載置したスキッドである場合には、パレットの高さ位置まで保持部材を移動させる。そして、スライド機構は、保持部材を前進位置（荷物を受け取る位置）までスライド移動させ、保持部材が荷物を保持することになる。その後、スライド機構は、保持部材を後退位置（荷物が旋回台の上側となる位置）までスライド移動させ、この状態で台車の走行によって荷物が搬送されることになる。

一方、保持部材によって保持された荷物を搬出する際（例えば荷物をシュータに搬出する際）には、支柱の延在方向に沿ってスライド機構が昇降し、保持部材を荷物の搬出（渡し）高さ位置まで移動させる。この場合に、前述した荷物を受け取る際の該荷物の受け取り方向と該荷物の搬出方向とが互いに異なる方向であった場合には、旋回台が鉛直軸周りに旋回し、荷物が前記搬出方向を向くようにしておく。例えば荷物が前記スキッドである場合には、該スキッドが搬出方向を向くように旋回台を旋回させると共に、パレットが所定の載置面（例えばシュータの上面）の高さ位置となるまで保持部材を移動させる。そして、スライド機構は、保持部材を前進位置（荷物を搬出する位置）までスライド移動させ、保持部材から荷物が搬出される（例えばシュータ上に荷物が搬出される）ことになる。

このような荷物の搬送動作が行われる。そして、本解決手段にあっては、旋回台は台車上において鉛直軸周りに旋回可能に設けられているものの、保持部材は、スライド機構によって鉛直方向の移動（スライド機構の昇降に伴う鉛直方向の移動）および水平方向の移動が行われるようになっている。つまり、複数の部材がそれぞれ異なる鉛直軸周りに旋回可能に支持された構成とはなっていない（特許文献１の構成とはなっていない）。このため、スライド機構を支柱に沿った最下位置まで移動させた場合に、その位置を低くするための障害となる部材（鉛直軸周りに旋回可能に支持された部材）は削減されており、その結果、スライド機構の鉛直方向の可動範囲（保持部材の鉛直方向の可動範囲）が大きく制限されるといったことはなく、荷物の鉛直方向での移載位置として低い位置に設定することが可能になる。
また、スライド機構によって保持部材を前進位置にした場合には、ガイド部材の延在方向において支柱に対して水平方向の一方側に保持部材を位置させることができ、また、スライド機構によって保持部材を後退位置にした場合には、ガイド部材の延在方向において支柱に対して水平方向の他方側に保持部材を位置させることができる。つまり、支柱に対して水平方向の一方側と他方側との両側に亘って保持部材を移動させることができ、該保持部材の可動範囲を大きく得ることができる。これにより、大型の荷物を搬送することが可能になる。

また、前記支柱の立設位置は前記旋回台の旋回中心からオフセットされた位置に設定されており、前記保持部材が前記後退位置にある状態では、該保持部材に保持された前記荷物が前記旋回中心の上側に位置するようになっており、前記スライド機構は、前記旋回台の旋回時、前記保持部材を前記後退位置に移動させる構成となっていてもよい。

これによれば、旋回台の旋回時には保持部材が後退位置に移動され、保持部材によって荷物が保持された状態にあっては、該荷物が旋回中心の上側に位置することになる。つまり、旋回台の旋回中心と荷物の重心位置とを近付けた状態で旋回台の旋回が行われるため、荷物を安定的に保持した状態で旋回台の旋回を行うことができる。

また、前記台車は、底板と、該底板の外縁から鉛直上方に延在する縦壁とを有しており、前記旋回台は、底板上に設置された旋回駆動機構の上側に搭載されて、該旋回駆動機構から鉛直軸周りの動力を受けることによって旋回可能とされており、前記旋回台の下面の高さ位置は、前記台車の前記縦壁の上端の高さ位置よりも所定寸法だけ高い位置に設定されていてもよい。

これによれば、旋回駆動機構の作動によって旋回台が旋回するに際し、この旋回台の長さ寸法が比較的長い場合であっても（例えば旋回台の長さ寸法が台車の幅寸法よりも長い場合であっても）、この旋回台は台車の縦壁の上方を通過することになり、この縦壁に干渉することなく旋回台を旋回させることができる。これにより、旋回台の大きさや旋回範囲の自由度を高めることができる。また、旋回台が搭載される旋回駆動機構は、台車の上端（縦壁の上端）よりも低い位置にある底板上に設置されていることから、旋回台の配設高さ位置を低く設定することができ、これによって、荷物の鉛直方向での移載位置を低い位置に設定することに貢献できる。

本発明では、台車上において旋回台を鉛直軸周りに旋回可能に設けると共に、該旋回台上に立設された支柱に沿って昇降可能なスライド機構により保持部材（荷物を保持する保持部材）を前進位置と後退位置との間で水平方向にスライド移動可能としている。つまり、複数の部材がそれぞれ異なる鉛直軸周りに旋回可能に支持された構成を採用することなく、旋回台の旋回による荷物の搬入方向（受け取り方向）と搬出方向とを互いに異なる方向にする構成を実現できる。このため、スライド機構を支柱に沿った最下位置まで移動させた場合に、その位置を低くするための障害となる部材（鉛直軸周りに旋回可能に支持された部材）を削減することができる。その結果、スライド機構の鉛直方向の可動範囲（保持部材の鉛直方向の可動範囲）が大きく制限されるといったことはなく、荷物の鉛直方向での移載位置として低い位置に設定することが可能になる。

実施形態に係る搬送装置の斜視図である。 実施形態に係る搬送装置の平面図である。 実施形態に係る搬送装置の制御系の構成を示すブロック図である。 空箱スキッドの一例を示す図である。 自動車の生産工場内の空箱返却ステーションを示す図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、搬送装置が空箱スキッドに対向する位置まで走行した状態を示す平面図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、搬送装置が空箱スキッドに対向する位置まで走行した状態を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、フォークが前進位置までスライド移動した状態を示す平面図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、フォークが前進位置までスライド移動した状態を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、フォークが後退位置までスライド移動し且つスライド機構が上昇移動した状態を示す平面図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、フォークが後退位置までスライド移動し且つスライド機構が上昇移動した状態を示す斜視図である。 旋回台の４５°旋回状態を示す平面図である。 旋回台の９０°旋回状態を示す平面図である。 旋回台の１３５°旋回状態を示す平面図である。 旋回台の旋回完了時の状態を示す平面図である。 旋回台の旋回完了時の状態を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド搬出動作において、スライド機構が下降移動し且つフォークが前進位置までスライド移動した状態を示す平面図である。 搬送装置による空箱スキッド搬出動作において、スライド機構が下降移動し且つフォークが前進位置までスライド移動した状態を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド搬出動作において、フォークが後退位置までスライド移動した状態を示す平面図である。 搬送装置による空箱スキッド搬出動作において、フォークが後退位置までスライド移動した状態を示す斜視図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自動車の生産工場において、部品が取り出された（部品が生産ラインに供給された）後の複数の空箱（空の部品箱）をパレット上に載置して成る空箱スキッド（本発明でいう荷物）を、空箱返却ステーションにおいて運搬用台車から空箱スキッドシュータに搬送するために使用される搬送装置に本発明を適用した場合について説明する。なお、以下の説明では、運搬用台車上の空箱スキッドを搬送装置によって取り出す動作を空箱スキッド受け取り動作と呼び、空箱スキッドを搬送装置から空箱スキッドシュータに載置する動作を空箱スキッド搬出動作と呼ぶこととする。

－搬送装置－
図１は、本実施形態に係る搬送装置１の斜視図である。また、図２は、本実施形態に係る搬送装置１の平面図である。ここでは、便宜上、図１における奥側および図２における左側を搬送装置１の前側と呼び、図１における手前側および図２における右側を搬送装置１の後側と呼ぶこととする。このため、これらの図における矢印ＦＲは前方向、矢印ＲＥは後方向、矢印ＵＰは上方向、矢印ＲＨは右方向、矢印ＬＨは左方向をそれぞれ示している。また、以下では、搬送装置１の前後方向をＸ軸方向と呼び、搬送装置１の幅方向（左右方向）をＹ軸方向と呼び、上下方向をＺ軸方向と呼ぶ場合もある。

図１および図２に示すように、搬送装置１は、台車２、旋回台３、支柱４、スライド機構５、フォーク（本発明でいう保持部材）６を備えている。

（台車）
台車２は、搬送装置１を走行させるものであると共に、前記旋回台３、支柱４、スライド機構５、フォーク６を支持する部材である。この台車２は、台車本体２１と、４個の車輪２２，２２，２３，２３と、走行用モータ（電動モータで成る）２４とを備えている。

台車本体２１は、平面視が矩形状であって、底板２１ａと、該底板２１ａの各外縁から鉛直上方に延在する縦壁２１ｂ，２１ｂ，…とを有し、これら縦壁２１ｂ，２１ｂ，…の内側に、旋回台３を旋回させる後述する旋回駆動機構３１を収容するための空間が設けられている。

台車本体２１の前端面には前方に向けて水平方向に延在する走行動力源支持ブラケット２５が取り付けられている。この走行動力源支持ブラケット２５の下面には、走行動力源となる前記走行用モータ２４が支持されている。この走行用モータ２４は、搬送装置１の前後方向（Ｘ軸方向）に沿って延在する駆動軸（出力軸）を備えている。また、走行動力源支持ブラケット２５の左右両側（Ｙ軸方向の両側）には駆動輪となる前記車輪２２，２２が配設されている。この車輪２２，２２は、前記走行用モータ２４からの動力を受けて回転する。具体的には、走行動力源支持ブラケット２５には、走行用モータ２４からの動力を車輪２２，２２に伝達するための図示しない動力伝達機構が取り付けられている。この動力伝達機構は、走行用モータ２４から出力された回転動力の回転方向を変換（Ｘ軸周りの回転からＹ軸周りの回転に変換）するためのギヤ機構や回転速度を減速するための減速機等を備えている。

従動輪となる車輪２３，２３は、台車本体２１の後端面に取り付けられたブラケット２１ｃ，２１ｃによって水平軸（Ｙ軸）周りに回転自在に支持されている。

（旋回台）
旋回台３は、前記台車本体２１の底板２１ａよりも小型の略矩形状の板材で成り、前記台車本体２１の底板２１ａの中央部に配設された旋回駆動機構３１の上側に搭載されて鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転（旋回）可能となっている。この旋回台３の長手方向の寸法（図１および図２に示す状態でのＸ軸方向の寸法；この図１および図２に示す旋回台３の状態を当該旋回台３の旋回初期位置と呼ぶ）は、台車本体２１の長手方向の寸法（Ｘ軸方向の寸法）よりも短く且つ台車本体２１の幅方向の寸法（Ｙ軸方向の寸法）よりも長く設定されている。

また、旋回台３には、ブラケット７１を介してフォークポケット検出センサ７が取り付けられている。フォークポケット検出センサ７は、後述する空箱スキッドＳ（図４を参照）のパレットＰのフォークポケットＦＰを検出するためのセンサであってレーザセンサ等によって構成されている。つまり、旋回台３が前記旋回初期位置にある状態において、搬送装置１の幅方向（Ｙ軸方向）に沿ってレーザ光を照射し（台車本体２１の上側を通過させてパレットＰに向けてレーザ光を照射し）、空箱スキッドＳのパレットＰの側面からの反射光を検出する等してフォークポケットＦＰの位置を検出するようになっている。なお、フォークポケット検出センサ７の取り付け位置としては、旋回台３に限らず台車本体２１上であってもよい。

前記旋回駆動機構３１は、鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転自在となるように前記底板２１ａに支持されたスプロケット３３を備えており、このスプロケット３３の上面に旋回台３がボルト止め等の手段によって一体的に回転可能に取り付けられている。また、旋回駆動機構３１は旋回用モータ３２を備えている。この旋回用モータ３２は、台車本体２１の底板２１ａ上における後寄りの位置に配設されており、旋回台３の旋回動力源となるものである。この旋回用モータ３２は、搬送装置１の前後方向（Ｘ軸方向）に沿って延在する駆動軸（出力軸）を備えている。前記スプロケット３３は、前記旋回用モータ３２からの動力を受けて回転する。これに伴い旋回台３が鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転するようになっている。具体的には、旋回用モータ３２と前記スプロケット３３との間に、旋回用モータ３２からの動力をスプロケット３３に伝達するための図示しない動力伝達機構が設けられている。この動力伝達機構は、旋回用モータ３２から出力された回転動力の回転方向を変換（Ｘ軸周りの回転からＺ軸周りの回転に変換）するためのギヤ機構や回転速度を減速するための減速機等を備えている。そして、この減速機に連結された図示しないスプロケット（駆動側のスプロケット）と前記スプロケット（従動側のスプロケット）３３との間にチェーンが架け渡されており、旋回用モータ３２から出力された回転動力が動力伝達機構を経て従動側のスプロケット３３に伝達され、これによって旋回台３が鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転可能となっている。

また、旋回台３の高さ位置は、当該旋回台３の下面の高さ位置が台車本体２１の縦壁２１ｂの上端の高さ位置よりも僅かに高い位置となるように設定されている。つまり、旋回台３が取り付けられている前記スプロケット３３の上面の高さ位置が台車本体２１の縦壁２１ｂの上端の高さ位置よりも僅かに高い位置となるように旋回駆動機構３１は底板２１ａ上に配設されている。このため、旋回台３が鉛直軸周りで回転する際に、該旋回台３が台車本体２１（台車本体２１の縦壁２１ｂ）に干渉することがないようになっている。なお、旋回台３の配設高さ位置をできるだけ低い位置にするために、前記旋回台３の下面の高さ位置と台車本体２１の縦壁２１ｂの上端の高さ位置との間の間隔は小さい方が好ましい。

（支柱）
支柱４は、旋回台３上における後寄りの位置（図１に示す旋回台３の旋回初期位置での後寄りの位置）に立設され、鉛直方向に延在している。具体的には、前記旋回駆動機構３１による旋回台３の旋回中心（前記従動側のスプロケット３３の回転中心）Ｏよりも後寄りの位置（後側にオフセットされた位置）に立設されている。この支柱４は、鉛直方向に延在する左右一対の柱部材４１，４１と、これら柱部材４１，４１同士を連結するように鉛直方向に所定間隔を存した位置に配設された複数の連結部材４２，４２，…とを備えている。

この支柱４の高さ寸法は、該支柱４の上端位置が、搬送装置１によって空箱スキッドＳを積載していく場合に（例えば後述する空箱スキッドシュータＳＳの空箱スキッドコンベアＳＣ上に複数段の空箱スキッドＳ，Ｓ，…を積載していく場合に）、最も上側に位置する空箱スキッドＳの鉛直方向での移載高さ位置程度の位置となるように設定されている。

（スライド機構およびフォーク）
スライド機構５は、支柱４の延在方向に沿って昇降可能であり、また、フォーク６を、空箱スキッドＳの受け渡し（受け取りおよび搬出）を行う前進位置（図２に実線で示す位置）と、フォーク６によって空箱スキッドＳを保持した状態において該空箱スキッドＳが旋回台３の上側に位置する後退位置（図２に仮想線で示す位置）との間で水平方向にスライド移動させる。

具体的に、スライド機構５は、フォーク６のスライド移動をガイドするためのガイド部材５１，５２を備えている。このガイド部材は上側ガイド部材５１と下側ガイド部材５２とが鉛直方向に所定間隔を存して互いに平行（Ｙ軸方向に沿って平行）に配設されている。これら上側ガイド部材５１および下側ガイド部材５２の長手方向の両端同士は連結部材５３，５３によって連結されている。このため、この連結部材５３の高さ寸法分だけ、上側ガイド部材５１と下側ガイド部材５２とは鉛直方向に所定間隔を存している。また、これらガイド部材５１，５２は、前記支柱４に対して水平方向（Ｙ軸方向）の一方側および他方側に亘って延在されている。つまり、ガイド部材５１，５２の長手方向（Ｙ軸方向）の一方側は左方向（図１における左方向）に所定寸法だけ延在されており、その先端位置は、平面視において台車２の左側の端縁よりも更に左側に位置している。同様に、ガイド部材５１，５２の長手方向（Ｙ軸方向）の他端側は右方向（図１における右方向）に所定寸法だけ延在されており、その先端位置は、平面視において台車２の右側の端縁よりも更に右側に位置している。

フォーク６は、Ｙ軸方向に沿って延在する一対の爪６１，６２と、これら爪６１，６２の基端同士を連結するように前後方向（Ｘ軸方向）に延在された連結部６３とを備えている。そして、この連結部６３における後端部分が上側ガイド部材５１および下側ガイド部材５２に係合されて、フォーク６は水平方向でスライド移動自在となっている。

前記旋回台３上における支柱４の下端近傍には昇降用モータ５４が配設されている。この昇降用モータ５４は、上下方向（Ｚ軸方向）に沿って延在する駆動軸（出力軸）を備えている。また、この昇降用モータ５４の駆動軸は、旋回台３上に設置された動力伝達機構５４ａに接続されている。この動力伝達機構５４ａは、昇降用モータ５４から出力された回転動力の回転方向を変換（Ｚ軸周りの回転からＹ軸周りの回転に変換）するためのギヤ機構や回転速度を減速するための減速機等を備えている。そして、この動力伝達機構５４ａの出力軸（図示省略）はＹ軸方向の両側に延在しており、これら出力軸にはプーリ５４ｂ，５４ｂが取り付けられている。一方、支柱４における各柱部材４１，４１の下端および上端のそれぞれには搬送装置１の幅方向（Ｙ軸方向）周りに回転自在なプーリ５４ｃ，５４ｃ，４３，４３が設けられている。そして、これらプーリ５４ｂ，５４ｃ，４３に亘ってベルト５４ｄが巻き掛けられている。このため、昇降用モータ５４の作動に伴って動力伝達機構５４ａの出力軸に取り付けられているプーリ５４ｂ，５４ｂが回転すると、その回転力によって各プーリ５４ｂ，５４ｃ，４３の間でベルト５４ｄが走行するようになっている。前記スライド機構５の各ガイド部材５１，５２はベルト５４ｄ，５４ｄにおいて前記プーリ５４ｃ，４３同士の間のスパンに連結されており、ベルト５４ｄ，５４ｄの走行に伴ってスライド機構５が支柱４の延在方向に沿って昇降する構成となっている。つまり、昇降用モータ５４の回転量を調整することによってスライド機構５の昇降位置が制御できるようになっている。前述したようにフォーク６は上側ガイド部材５１および下側ガイド部材５２に係合されているため、スライド機構５の昇降に伴ってフォーク６も昇降し、スライド機構５の昇降位置を制御することによってフォーク６の昇降位置も制御することが可能となっている。

上側ガイド部材５１の上面における右側端にはスライド用モータ５５がブラケット５５ａを介して支持されている。このスライド用モータ５５は、旋回台３が旋回初期位置にある場合の前後方向（Ｘ軸方向）に沿って延在する駆動軸（出力軸）を備えている。また、このスライド用モータ５５の駆動軸には減速機５５ｄが接続されている。また、この減速機５５ｄの出力軸にはプーリ５５ｂが取り付けられている。一方、上側ガイド部材５１の上面における左側端には、旋回台３が旋回初期位置にある場合の前後方向（Ｘ軸方向）周りに回転自在なプーリ５６がブラケット５６ａを介して支持されている。そして、スライド用モータ５５に連結されているプーリ（駆動側のプーリ）５５ｂと、上側ガイド部材５１の上面における左側端に設けられているプーリ（従動側のプーリ）５６とに亘ってベルト５５ｃが巻き掛けられている。このため、スライド用モータ５５の作動に伴って駆動側のプーリ５５ｂが回転すると、その回転力によって駆動側のプーリ５５ｂと従動側のプーリ５６との間でベルト５５ｃが走行するようになっている。前記フォーク６の連結部６３はベルト５５ｃに連結されており、ベルト５５ｃの走行に伴ってフォーク６が各ガイド部材５１，５２の延在方向（水平方向）に沿ってスライド移動する構成となっている。つまり、スライド用モータ５５の回転量を調整することによってフォーク６のスライド移動位置が制御できるようになっている。これにより、フォーク６は、空箱スキッドＳの受け渡し（受け取りおよび搬出）を行う前進位置（図２に実線で示す位置）と、フォーク６によって空箱スキッドＳを保持した状態において該空箱スキッドＳが旋回台３の上側に位置する後退位置（図２に仮想線で示す位置）との間で水平方向にスライド移動可能となっている。また、フォーク６が後退位置にある状態では、平面視において旋回台３の旋回中心Ｏの両側（Ｘ軸方向に沿う方向の両側）にフォーク６の爪６１，６２が位置する状態となっており、これにより、この後退位置では、フォーク６に保持された空箱スキッドＳが旋回台３の旋回中心Ｏの上側に位置するようになっている。つまり、空箱スキッドＳの重心位置と旋回台３の旋回中心Ｏとを近付けた状態で、フォーク６によって空箱スキッドＳを保持した状態となる。

（制御ブロック）
図３は、本実施形態に係る搬送装置１の制御系の構成を示すブロック図である。この図３に示すように搬送装置１の制御系は制御盤８を備えている。この制御盤８は、図示していないが、一般的に公知のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。

ＲＯＭは、空箱スキッドＳを搬送するための搬送装置１の制御を行う制御プログラム等が記憶されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果等を一時的に記憶するメモリである。

制御盤８には、前記フォークポケット検出センサ７、運搬用台車制御盤８１、仕入先判別部８２、空箱スキッドコンベア制御部８３が接続されて、これらからの情報が入力されるようになっている。

フォークポケット検出センサ７は、前述したように空箱スキッドＳのパレットＰに向けてレーザ光を照射し、パレットＰの側面からの反射光を検出する等してフォークポケットＦＰの位置を検出する。このフォークポケット検出センサ７から出力された検出信号が制御盤８に入力されることにより、該制御盤８はパレットＰのフォークポケットＦＰの位置を認識する。

運搬用台車制御盤８１は、空箱スキッドＳを載置した運搬用台車ＣＣ（自動車の生産工場内の空箱返却ステーションＳＴを示す図５を参照）を空箱返却ステーションＳＴに向けて走行させる際に、該運搬用台車ＣＣの走行および停止を制御するものである。具体的には運搬用台車ＣＣは、図示しない牽引車によって牽引されて空箱返却ステーションＳＴに移動される。この牽引車の牽引による運搬用台車ＣＣの走行および停止の制御は公知であるため、ここでの説明は省略する。そして、この運搬用台車制御盤８１からの出力信号が制御盤８に入力されることにより、該制御盤８は運搬用台車ＣＣの停止位置を認識する。より具体的に、本実施形態では、図５に示すように複数台の運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…が連結されて空箱返却ステーションＳＴに移動されるようになっているため、運搬用台車制御盤８１からの出力信号としては、複数台の運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…それぞれの停止位置の情報が含まれる。

仕入先判別部８２は、運搬用台車ＣＣに載置されている空箱スキッドＳの返却先、つまり、空箱スキッドＳの部品箱Ｂ，Ｂ，…に収容されていた部品（生産ラインに供給された部品）の仕入先の情報を取得する。例えば、空箱スキッドＳのパレットＰの側面や部品箱Ｂ，Ｂ，…の側面に表示または貼り付けられているラベル等を認識（撮像による画像認識）することによって仕入先を判別する。また、この仕入先判別部８２は、仕入先の情報と、空箱返却ステーションＳＴに設置された空箱スキッドシュータＳＳとを関連付けた情報が格納されたデータベースＤＢ１が接続されており、このデータベースＤＢ１に格納されている情報を参照することによって、前記仕入先の情報から空箱スキッドシュータＳＳを特定し、その情報を制御盤８に送信するようになっている。この仕入先判別部８２からの出力信号が制御盤８に入力されることにより、該制御盤８は各運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…それぞれに載置されている空箱スキッドＳ，Ｓ，…の個別の返却先（返却先となる空箱スキッドシュータＳＳ）を把握することになる。なお、この仕入先判別部８２は、空箱返却ステーションＳＴに設置されていてもよいし、該空箱返却ステーションＳＴに各運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…が移動される前段階で各空箱スキッドＳ，Ｓ，…の返却先の情報を取得するようになっていてもよい。

空箱スキッドコンベア制御部８３は、空箱返却ステーションＳＴに設置された空箱スキッドシュータＳＳにおける空箱スキッドコンベアＳＣを制御するものである。この制御として具体的には、空箱スキッドコンベアＳＣにおける空箱スキッドＳの載置段数の上限が４段であった場合には、該空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳが４段積まれた際に空箱スキッドコンベアＳＣを作動させて、この４段積みの空箱スキッドＳ，Ｓ，…を搬出側（例えば輸送用トラックが待機している側）に搬送するようにしている。また、この空箱スキッドコンベア制御部８３は、空箱スキッドコンベアＳＣにおける空箱スキッドＳの載置段数の上限の設定情報が格納されたデータベースＤＢ２が接続されており、このデータベースＤＢ２に格納されている情報を参照することによって、空箱スキッドコンベアＳＣにおける空箱スキッドＳの載置段数の上限の設定情報を制御盤８に送信するようになっている。この空箱スキッドコンベア制御部８３からの出力信号を制御盤８が受信することによって該制御盤８は空箱スキッドコンベアＳＣにおける現在の空箱スキッドＳの載置段数およびその空箱スキッドコンベアＳＣにおける空箱スキッドＳの載置段数の上限を把握することになる。これにより、制御盤８は、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳを載置する際の載置高さ（スライド機構５を昇降させることによって決定される空箱スキッドＳの載置高さ）を制御することになる。

また、この制御盤８には、前記走行用モータ２４、旋回用モータ３２、昇降用モータ５４、スライド用モータ５５がそれぞれ接続されており、これらモータ２４，３２，５４，５５に対して制御信号を出力して、搬送装置１の走行動作、旋回台３の旋回動作、スライド機構５の昇降動作、フォーク６のスライド移動動作を制御するようになっている。

－空箱スキッド－
図４は、搬送装置１によって搬送される空箱スキッドＳの一例を示す図である。この図４に示すように、空箱スキッドＳは、複数の空箱（空の部品箱）Ｂ，Ｂ，…をパレットＰ上に載置した形態になっている。本実施形態にあっては、パレットＰの側面にフォークポケットＦＰ，ＦＰが設けられており、このフォークポケットＦＰ，ＦＰに前記フォーク６の爪６１，６２がそれぞれ挿入されることによって空箱スキッドＳを持ち上げて（保持して）搬送することが可能になっている。

また、図示しないが、パレットＰの側面には、空箱Ｂに収容されていた部品の仕入先である部品メーカの情報が表示されている。例えば、部品メーカの名称の表示や、部品メーカを識別するための２次元コード等が表示されている。この表示を前記仕入先判別部８２が読み取ることで仕入先が判別される。

－空箱返却ステーション－
次に、前述の如く構成された搬送装置１が使用される空箱返却ステーションＳＴについて説明する。前述したように、搬送装置１は、空箱返却ステーションＳＴにおいて空箱スキッドＳを運搬用台車ＣＣから空箱スキッドシュータＳＳに搬送するために使用される。

図５に示すように、空箱返却ステーションＳＴには、部品メーカ毎に設置された複数の空箱スキッドシュータＳＳ，ＳＳ，…が併設されている（この図５では一部の空箱スキッドシュータＳＳについては仮想線で示している）。各空箱スキッドシュータＳＳは、空箱スキッドＳ，Ｓ，…を搬送するための空箱スキッドコンベアＳＣを備えている。そして、この空箱返却ステーションＳＴには、各空箱スキッドシュータＳＳ，ＳＳ，…の併設方向に沿って、該空箱スキッドシュータＳＳに近い側に搬送装置通路Ｐ１が設けられていると共に、この搬送装置通路Ｐ１に隣接して前記空箱スキッドシュータＳＳから遠い側に運搬用台車通路Ｐ２が設けられている。つまり、この運搬用台車通路Ｐ２を走行してきた運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…に対し、搬送装置１が搬送装置通路Ｐ１を走行しながら所定の運搬用台車ＣＣから空箱スキッドＳを受け取って、該空箱スキッドＳを所定の空箱スキッドシュータＳＳの空箱スキッドコンベアＳＣ上に搬送するようになっている。

なお、前述したように、本実施形態における空箱返却ステーションＳＴにあっては、互いに連結された複数の運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…が牽引車（図示省略）の牽引によって空箱返却ステーションＳＴに移動されるようになっている。また、運搬用台車ＣＣには、作業者による移動が可能となるように取っ手ＣＣ１が設けられている。

－空箱スキッド搬送動作－
次に、空箱返却ステーションＳＴにおける空箱スキッドＳの搬送動作、つまり、搬送装置１が、運搬用台車ＣＣから空箱スキッドＳを受け取って、該空箱スキッドＳを所定の空箱スキッドシュータＳＳに載置する動作について説明する。

この空箱スキッドＳの搬送動作は、運搬用台車ＣＣ上の空箱スキッドＳを搬送装置１によって取り出す空箱スキッド受け取り動作、搬送装置１の走行動作、空箱スキッドＳを搬送装置１から空箱スキッドシュータＳＳに載置する空箱スキッド搬出動作が順に行われる。以下、各動作について順に説明する。

（空箱スキッド受け取り動作）
空箱スキッド受け取り動作では、先ず、牽引車の牽引によって空箱返却ステーションＳＴに移動される複数の運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…それぞれに載置されている空箱スキッドＳ，Ｓ，…の返却先、つまり、各空箱スキッドＳ，Ｓ，…それぞれを搬出すべき空箱スキッドシュータＳＳ，ＳＳ，…が仕入先判別部８２によって判別される（部品の仕入先が判別される）。つまり、この仕入先判別部８２は、空箱スキッドＳのパレットＰの側面や部品箱Ｂ，Ｂ，…の側面に表示または貼り付けられているラベル等を認識することによって仕入先を判別し、前記データベースＤＢ１に格納されている情報を参照して、前記判別した仕入先の情報と空箱スキッドシュータＳＳとを関連付けた情報を取得して該情報を搬送装置１の制御盤８に送信する。これにより、制御盤８は各運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…それぞれに載置されている空箱スキッドＳ，Ｓ，…それぞれの個別の返却先（返却先となる空箱スキッドシュータＳＳ）を把握する。

そして、搬送装置１は、走行用モータ２４の作動に伴って車輪２２，２２，２３，２３が回転し、搬送しようとする空箱スキッドＳが載置されている運搬用台車ＣＣに対向する位置まで走行する。例えば図５において手前から２番目に位置している運搬用台車ＣＣに対向する位置まで走行する。なお、図５は搬送装置１による空箱スキッドＳの搬送途中の状態を示している。図６は、搬送装置１による空箱スキッド受け取り動作において、搬送装置１が空箱スキッドＳに対向する位置まで走行した状態を示す概略図であって、図６Ａは平面図、図６Ｂは斜視図である（この図６では運搬用台車ＣＣについては省略している）。

このようにして搬送装置１が、空箱スキッドＳが載置されている運搬用台車ＣＣに対向する位置まで走行した後、昇降用モータ５４の作動に伴ってスライド機構５が支柱４の延在方向に沿って昇降し、フォーク６をパレットＰに対向する位置（フォーク６の爪６１，６２をフォークポケットＦＰ，ＦＰに挿入可能となる位置）まで移動させる。

このように、運搬用台車ＣＣに対向する位置まで搬送装置１を走行させる制御、および、パレットＰに対向する位置までフォーク６を移動させる制御は、前記フォークポケット検出センサ７から出力された検出信号（フォークポケットＦＰの位置の検出信号）に基づいて走行用モータ２４および昇降用モータ５４がそれぞれ制御されることで行われる。つまり、フォーク６の各爪６１，６２それぞれが水平方向（Ｘ軸方向）および鉛直方向（Ｚ軸方向）それぞれにおいてフォークポケットＦＰ，ＦＰに対向するように制御されることで行われる。

その後、スライド用モータ５５の作動に伴ってフォーク６を前進位置（空箱スキッドＳを受け取る位置；フォーク６の爪６１，６２がフォークポケットＦＰ，ＦＰに挿入される位置）までスライド移動させ、これによってフォーク６が空箱スキッドＳを保持する（実際には昇降用モータ５４の作動によりフォーク６が僅かに上昇移動することで空箱スキッドＳが持ち上げられることで保持する）ことになる。図７は、搬送装置１による空箱スキッド受け取り動作において、フォーク６が前進位置までスライド移動した状態を示す概略図であって、図７Ａは平面図、図７Ｂは斜視図である（この図７では運搬用台車ＣＣについては省略している）。

このようにしてフォーク６が空箱スキッドＳを保持した状態で、スライド用モータ５５の作動に伴ってフォーク６を後退位置（空箱スキッドＳが旋回台３の上側となる位置）までスライド移動させる。また、昇降用モータ５４の作動に伴ってスライド機構５が支柱４の延在方向に沿って上昇移動し、これに伴って空箱スキッドＳも上昇移動する。図８は、搬送装置１による空箱スキッド受け取り動作において、フォーク６が後退位置までスライド移動し且つスライド機構５が上昇移動した状態を示す概略図であって、図８Ａは平面図、図８Ｂは斜視図である。この際の昇降用モータ５４の制御としては、空箱スキッドＳおよびスライド機構５が、運搬用台車ＣＣの取っ手ＣＣ１等に干渉しない高さ位置まで上昇移動させる。なお、取っ手ＣＣ１の高さ位置は予め規定されているので、このスライド機構５の上昇移動位置も予め規定されていることになる。

（搬送装置の走行動作）
搬送装置１の走行動作では、走行用モータ２４の作動に伴って車輪２２，２２，２３，２３が回転し、保持している空箱スキッドＳを搬出すべき空箱スキッドシュータＳＳに対向する位置まで搬送装置１が走行する。例えば図５において手前側に位置している空箱スキッドシュータＳＳに対向する位置まで搬送装置１が走行する。

（空箱スキッド搬出動作）
空箱スキッド搬出動作では、旋回台３の旋回動作と、スライド機構５の昇降動作と、フォーク６のスライド移動動作とが行われる。

旋回台３の旋回動作では、旋回台３を１８０°旋回させることによって空箱スキッドＳが空箱スキッドシュータＳＳ側を向くようにする。つまり、旋回用モータ３２を作動させ、該旋回用モータ３２から出力された回転動力を前記動力伝達機構を経て前記従動側のスプロケット３３に伝達し、これによって旋回台３を鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転させる。図９は、旋回台３の旋回動作を説明するための搬送装置の平面図であり、図９Ａは４５°旋回状態、図９Ｂは９０°旋回状態、図９Ｃは１３５°旋回状態をそれぞれ示している。また、図１０は旋回台３の旋回完了時の状態を示す概略図であって、図１０Ａは平面図、図１０Ｂは斜視図である。

スライド機構５の昇降動作では、空箱スキッドＳを載置しようとする空箱スキッドシュータＳＳの空箱スキッドコンベアＳＣ上での空箱スキッドＳの載置段数の状態を把握し、それに応じてスライド機構５の昇降位置を決定する。具体的には、前記空箱スキッドコンベア制御部８３からの出力信号を制御盤８が受信し、空箱スキッドコンベアＳＣにおける現在の空箱スキッドＳの載置段数（例えば図５において手前側に位置している空箱スキッドシュータＳＳにおける現在の空箱スキッドＳの載置段数）を把握する。つまり、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳが存在していない場合、空箱スキッドコンベアＳＣに１個の空箱スキッドＳが載置されている場合、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳ，Ｓが２段状態で載置されている場合、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳ，Ｓ，…が３段状態で載置されている場合のそれぞれに応じ、現在保持している空箱スキッドＳの下面高さ位置が、空箱スキッドコンベアＳＣにおける上面高さ位置（空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳが存在していない場合には該空箱スキッドコンベアＳＣの上面高さ位置、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳが存在している場合には最上段の空箱スキッドＳの上面高さ位置）に一致するように昇降用モータ５４の制御によってスライド機構５を昇降させる。

フォーク６のスライド移動動作では、スライド用モータ５５の作動に伴ってフォーク６を前進位置（空箱スキッドＳを搬出する位置；フォーク６を空箱スキッドコンベアＳＣの上側まで前進させる位置）までスライド移動させ、これによって空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳを搬出する（実際には昇降用モータ５４の作動によりフォーク６が僅かに下降移動することで空箱スキッドＳを空箱スキッドコンベアＳＣ上に載置させる）。図１１は、搬送装置１による空箱スキッド搬出動作において、スライド機構５が所定位置まで下降移動し且つフォーク６が前進位置までスライド移動した状態を示す概略図であって、図１１Ａは平面図、図１１Ｂは斜視図である（この図１１では空箱スキッドシュータＳＳについては省略している）。

このようにして空箱スキッドＳを空箱スキッドコンベアＳＣ上に載置させた状態で、スライド用モータ５５の作動に伴ってフォーク６を後退位置までスライド移動させる。つまり、フォーク６の各爪６１，６２をフォークポケットＦＰ，ＦＰから抜き取る。図１２は、搬送装置１による空箱スキッド搬出動作において、フォーク６が後退位置までスライド移動した状態を示す概略図であって、図１２Ａは平面図、図１２Ｂは斜視図である（この図１２では空箱スキッドシュータＳＳについては省略している）。

以上のようにして１個の空箱スキッドＳを運搬用台車ＣＣから所定の空箱スキッドシュータＳＳに搬送する動作が完了する。その後、同様にして、他の空箱スキッドＳを運搬用台車ＣＣから所定の空箱スキッドシュータＳＳに搬送する動作が行われ、その動作が繰り返されることになる。

－実施形態の効果－
本実施形態では、台車２上において旋回台３を鉛直軸周りに旋回可能に設けると共に、該旋回台３上に立設された支柱４に沿って昇降可能なスライド機構５によりフォーク６を前進位置と後退位置との間で水平方向にスライド移動可能な構成としている。つまり、複数の部材がそれぞれ異なる鉛直軸周りに旋回可能に支持された構成（特許文献１の構成）を採用することなく、旋回台３の旋回による空箱スキッドＳの搬入方向（搬送装置１が運搬用台車ＣＣから空箱スキッドＳを受け取る方向）と搬出方向（搬送装置１から空箱スキッドシュータＳＳに空箱スキッドＳを搬出する方向）とを互いに異なる方向にする構成を実現できる。このため、スライド機構５を支柱４に沿った最下位置まで移動させた場合に、その位置を低くするための障害となる部材（鉛直軸周りに旋回可能に支持された部材）を削減することができる。その結果、スライド機構５の鉛直方向の可動範囲（フォーク６の鉛直方向の可動範囲）が大きく制限されるといったことはなく、空箱スキッドＳの鉛直方向での移載位置として低い位置に設定することが可能になる。

また、前記特許文献１と比較した場合の効果について説明すると、前記特許文献１にあっては、荷物を水平方向で移動させる場合に、第１～第３の各鉛直軸に対応した複数のモータを同時に作動させる必要があり、制御の複雑化を招くものとなっていた。これに対し、本実施形態では、荷物（空箱スキッドＳ）を水平方向で移動させる場合には、スライド用モータ５５のみを作動させればよく、制御の簡素化を図ることができる。また、前記特許文献１にあっては、複数のリンクの先端部分で荷物の荷重を受けるものとなっているため、搬送可能な荷物の重量を大きくすることが困難であった。これに対し、本実施形態では、２本の爪６１，６２を備えたフォーク６によって空箱スキッドＳを下側から保持するため、該空箱スキッドＳの重量が大きくても安定して保持することが可能であり、搬送可能な空箱スキッドＳの重量を大きくすることが可能である。

また、本実施形態では、フォーク６が後退位置にある状態では、該フォーク６に保持された空箱スキッドＳが旋回台３の旋回中心Ｏの上側に位置する構成としている。このため、旋回台３の旋回中心Ｏと空箱スキッドＳの重心位置とを近付けた状態で旋回台３の旋回が行われるため、空箱スキッドＳを安定的に保持した状態で旋回台３の旋回を行うことができる。

また、本実施形態では、スライド機構５は、支柱４に対して水平方向の一方側および他方側に亘って延在され且つ支柱４の延在方向に沿って昇降可能とされたガイド部材５１，５２を備えており、フォーク６はガイド部材５１，５２の延在方向に沿って水平方向にスライド移動可能となっている。このため、スライド機構５によってフォーク６を前進位置にした場合には、ガイド部材５１，５２の延在方向において支柱４に対して水平方向の一方側にフォーク６を位置させることができ、また、スライド機構５によってフォーク６を後退位置にした場合には、ガイド部材５１，５２の延在方向において支柱４に対して水平方向の他方側にフォーク６を位置させることができる。つまり、支柱４に対して水平方向の一方側と他方側との両側に亘ってフォーク６を移動させることができ、該フォーク６の可動範囲を大きく得ることができる。これにより、大型の空箱スキッドＳを搬送することが可能である。

また、本実施形態では、旋回台３の下面の高さ位置は、台車２の縦壁２１ｂの上端の高さ位置よりも所定寸法だけ（僅かに）高い位置に設定されている。このため、旋回駆動機構３１の作動によって旋回台３が旋回するに際し、この旋回台３の長さ寸法が比較的長い場合であっても、この旋回台３は台車２の縦壁２１ｂの上方を通過することになり、この縦壁２１ｂに干渉することなく旋回台３を旋回させることができる。これにより、旋回台３の大きさや旋回範囲の自由度を高めることができる。また、旋回台３が搭載される旋回駆動機構３１は、台車２の縦壁２１ｂの上端よりも低い位置にある底板２１ａ上に設置されていることから、旋回台３の配設高さ位置を低く設定することができ、これによって、空箱スキッドＳの鉛直方向での移載位置を低い位置に設定することに貢献できる。

－他の実施形態－
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。

例えば、前記実施形態では、自動車の生産工場の空箱返却ステーションＳＴにおいて空箱スキッドＳを運搬用台車ＣＣから空箱スキッドシュータＳＳに搬送するために使用される搬送装置１に本発明を適用した場合について説明した。本発明に係る搬送装置１は、これに限らず、自動車以外の生産工場で使用することも可能である。また、部品を収容した部品箱をパレット上に載置して成るスキッド（納入された部品箱を載置するスキッド）を搬送するものとして適用することも可能である。

また、前記実施形態では、保持部材としてフォーク６を採用し、該フォーク６の爪６１，６２をパレットＰのフォークポケットＦＰ，ＦＰに挿入することで空箱スキッドＳを保持して搬送するようにしていた。本発明における保持部材としてはこれに限らず、荷物を左右両側から挟持（保持）する構成であってもよい。

また、前記実施形態では、フォークポケット検出センサ７をレーザセンサとしていた。本発明はこれに限らず、赤外線センサで構成してもよい。

本発明は、空箱スキッドを運搬用台車から空箱スキッドシュータに搬送するための搬送装置に適用可能である。

１ 搬送装置
２ 台車
２１ａ 底板
２１ｂ 縦壁
３ 旋回台
３１ 旋回駆動機構
４ 支柱
５ スライド機構
５１ 上側ガイド部材
５２ 下側ガイド部材
６ フォーク（保持部材）
Ｓ 空箱スキッド（荷物）
Ｏ 旋回中心

Claims (3)

1. 荷物を載置して搬送する搬送装置において、
   走行可能な台車と、
   前記台車上において鉛直軸周りに旋回可能に設けられた旋回台と、
   前記旋回台上に立設され、鉛直方向に延在する支柱と、
   前記支柱の延在方向に沿って昇降可能であると共に、前記荷物を保持する保持部材を、前記荷物の受け渡しを行う前進位置と前記荷物が前記旋回台の上側に位置する後退位置との間で水平方向にスライド移動させるスライド機構とを備えており、
   前記スライド機構は、水平方向の一方側および他方側に亘って延在され且つ前記荷物の受け渡しを行う状態において前記台車の外側縁よりも前記水平方向における前記前進位置側の外側位置まで延在する上側ガイド部材および下側ガイド部材を備えており、
   前記保持部材は、前記スライド移動方向に沿って延在する一対の爪と、該各爪の前記水平方向における前記後退位置側の端部同士を連結する連結部とを備えており、当該連結部が前記各ガイド部材に係合された状態で前記前進位置と前記後退位置との間でスライド移動可能となっており、
   前記保持部材が前記後退位置にある状態では、前記連結部が前記旋回台の旋回中心よりも前記水平方向における前記後退位置側に位置して、前記各爪が前記旋回台の旋回中心を挟んで互いに反対側に位置していることを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１記載の搬送装置において、
   前記支柱の立設位置は前記旋回台の旋回中心からオフセットされた位置に設定されており、
   前記保持部材が前記後退位置にある状態では、該保持部材に保持された前記荷物が前記旋回中心の上側に位置するようになっており、
   前記スライド機構は、前記旋回台の旋回時、前記保持部材を前記後退位置に移動させる構成となっていることを特徴とする搬送装置。
3. 請求項１または２記載の搬送装置において、
   前記台車は、底板と、該底板の外縁から鉛直上方に延在する縦壁とを有しており、
   前記旋回台は、底板上に設置された旋回駆動機構の上側に搭載されて、該旋回駆動機構から鉛直軸周りの動力を受けることによって旋回可能とされており、
   前記旋回台の下面の高さ位置は、前記台車の前記縦壁の上端の高さ位置よりも所定寸法だけ高い位置に設定されていることを特徴とする搬送装置。

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