JP2023133357A

JP2023133357A - 搬送車

Info

Publication number: JP2023133357A
Application number: JP2023115930A
Authority: JP
Inventors: 昌重岩田; Masashige Iwata; 和誠木村; Kazumasa Kimura; 宏嘉村田; Hiroyoshi Murata
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-05-13
Filing date: 2023-07-14
Publication date: 2023-09-22
Also published as: JP2022175432A; CN115339799A; US20220363475A1; JP7352202B2

Abstract

【課題】旋回時の搬送車の挙動を安定させる。【解決手段】一対の駆動輪１１ａが、走行本体部１０の車体前後方向Ｌの中央領域１０Ａｍにおいて車体幅方向Ｗに離間して配置されている。第１駆動源３０Ｍが、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第１側Ｌ１且つ前後方向基準線ＬＬに対して車体幅方向第１側Ｗ１に配置されている。第２駆動源４０Ｍが、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第２側Ｌ２且つ前後方向基準線ＬＬに対して車体幅方向第２側Ｗ２に配置されている。【選択図】図１３

Description

本発明は、物品を支持した状態で搬送すると共に、移載対象箇所に対して前記物品を移載する搬送車に関する。

従来、このような技術分野では、搬送車のスムーズな走行や方向変換等を実現するために様々な措置が講じられている。

例えば、特許第５４８１９９４号公報（特許文献１）に開示された技術では、搬送車（１０）の車体（１１）に、一対の駆動輪（１２，１３）と一対のキャスタ輪（１４，１５）とを設けている。そして、一対のキャスタ輪（１４，１５）のうち一方のキャスタ輪（１４）に緩衝機構を設けて上下動可能とし、他方のキャスタ輪（１５）を上下動できないように固定し、上下方向視で一対の駆動輪（１２，１３）と固定キャスタ輪（１５）とが成す三角形の内側に、重量物であるバッテリ（１８）を配置している。これにより、特許文献１の技術では、偏荷重により車体（１１）が傾いた場合であっても、駆動輪（１２，１３）が接地し易いようにして、キャスタ輪（１４，１５）に掛かる旋回時の抵抗を小さくすることで、搬送車（１０）のスムーズな走行や方向変換の実現を図っている。なお、上記において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

特許第５４８１９９４号公報

ところで、上記のような、物品を支持した状態で搬送および移載する搬送車には、物品を支持及び移載するための機能部が備えられる。機能部を駆動するための駆動源は、搬送車を構成する部材の中では比較的重量物となり易い。このような駆動源の配置位置を考慮することで、搬送車の重量バランスを良好にすることが期待でき、延いては、方向変換等のために搬送車が旋回した際の当該搬送車の挙動の安定化が期待できる。

上記実状に鑑みて、旋回時の搬送車の挙動を安定させることが可能な技術の実現が望まれる。

物品を支持した状態で搬送すると共に、移載対象箇所に対して前記物品を移載する搬送車であって、
走行する走行体と、
前記物品を支持及び移載するための機能部と、
前記機能部を駆動するための第１駆動源及び第２駆動源と、を備え、
前記走行体は、走行本体部と、前記走行本体部に支持された一対の駆動輪と、一対の前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、を備え、
一対の前記駆動輪は、前記車輪駆動源により、互いに同じ速度又は異なる速度で回転駆動され、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向の一方側を車体前後方向第１側とし、前記車体前後方向の他方側を車体前後方向第２側とし、
上下方向に沿う上下方向視で前記車体前後方向に直交する方向を車体幅方向とし、前記
車体幅方向の一方側を車体幅方向第１側とし、前記車体幅方向の他方側を車体幅方向第２側とし、
一対の前記駆動輪は、前記走行本体部の前記車体前後方向の中央領域において前記車体幅方向に離間して配置され、
前記上下方向視で一対の前記駆動輪を結ぶように前記車体幅方向に沿って延在する仮想線を幅方向基準線とし、前記車体幅方向における一対の前記駆動輪の中間位置において前記上下方向視で前記幅方向基準線に交差すると共に、前記車体前後方向に延在する仮想線を前後方向基準線として、
前記第１駆動源が、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第１側且つ前記前後方向基準線に対して前記車体幅方向第１側に配置され、
前記第２駆動源が、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第２側且つ前記前後方向基準線に対して前記車体幅方向第２側に配置されている。

本構成によれば、一対の駆動輪を互いに反対方向に回転駆動することで、走行体をその場で旋回させる、いわゆるスピンターンを行うことができる。しかし、そのようなスピンターンを行う場合に、搬送車の重心が車体前後方向及び車体幅方向に大きく偏っていると、搬送車の挙動が不安定になる可能性がある。ここで、上下方向視で幅方向基準線と前後方向基準線とが交差する点が、搬送車がスピンターンを行う場合の走行体の旋回中心と概略的に一致する。本構成によれば、重量物となり易い第１駆動源と第２駆動源とが、走行体の旋回中心に対して、上下方向視で対角状に配置されることになる。そのため、搬送車の重心が車体前後方向及び車体幅方向に大きく偏ることがないようにし易くなっている。従って、本構成によれば、上記スピンターンを含む旋回時の搬送車の挙動を安定させることが可能となる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

搬送車を備えた搬送設備の平面図走行体が走行する各領域を示す平面図容器棚の正面図搬送車の車体幅方向視図移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図制御ブロック図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図持ち上げ装置により段積み領域の容器を持ち上げた状態を示す図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図走行体の要部を概略的に示す車体幅方向視図走行体の要部を概略的に示す平面図低重心化制御による移載装置の動作を示す説明図低重心化制御を開始するタイミングを示す説明図低重心化制御を実行する場合の処理手順を示すフローチャート第２実施形態に係る持ち上げ装置を示す車体前後方向視図第２実施形態に係る持ち上げ装置を示す平面図第２実施形態において、容器群対向制御による持ち上げ装置の動作を示す説明図第２実施形態において、容器群対向制御を実行する場合の処理手順を示すフローチャート

搬送車は、物品を支持した状態で搬送すると共に、移載対象箇所に対して物品を移載する。以下、搬送車が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送車の実施形態について説明する。すなわち本実施形態では、容器が「物品」に相当する。搬送車は、容器を支持した状態で搬送すると共に、移載対象箇所に対して容器を移載するように構成されている。

〔第１実施形態〕
まず、搬送車の第１実施形態について説明する。

図１に示すように、搬送設備ＴＦは、容器７０（図３参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、設備全体を管理する上位コントローラＨと、を備えている。搬送車１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。

本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、走行体１（搬送車１００）の走行経路Ｒの一部が設定されている。換言すれば、隣り合う一対の容器棚８が、間隔を空けて互いに平行に配置されており、走行経路Ｒの一部が、一対の容器棚８の間を通るように設定されている。また、搬送設備ＴＦに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備ＴＦには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。

走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部に設定された棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。

図２に示すように、搬送設備ＴＦには、走行体１が走行する棚領域ＩＡ及び外部領域ＯＡが設定されている。本実施形態では、搬送設備ＴＦには、方向変換領域ＤＡが更に設定されている。

棚領域ＩＡは、各容器棚８の正面に沿って設定された領域である。棚領域ＩＡの全体が、当該棚領域ＩＡに対応する容器棚８の正面に対向している。換言すれば、棚領域ＩＡは、当該棚領域ＩＡに対応する容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びている。そして、当該棚領域ＩＡの前記延在方向の寸法と当該容器棚８の前記延在方向の寸法とは等しくなっている。

また、棚領域ＩＡは、棚内経路Ｒａ（図１参照）が通る領域であり、棚内経路Ｒａを走行する走行体１が容器棚８の正面に対向する領域である。本実施形態では、棚領域ＩＡは、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定されている。また棚領域
ＩＡは、搬送設備ＴＦに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８の正面に沿った領域にも設定されている。

外部領域ＯＡは、搬送設備ＴＦ内における棚領域ＩＡ以外の領域である。外部領域ＯＡは、棚外経路Ｒｂが通る領域である。本実施形態では、外部領域ＯＡにおける複数箇所に、方向変換領域ＤＡが設定されている。方向変換領域ＤＡは、走行体１が進行方向を変更（方向変換）するための領域である。複数の方向変換領域ＤＡのうちの一部は、複数の走行経路Ｒ（棚外経路Ｒｂ）が交わる箇所に設定されている。詳細は後述するが、本実施形態に係る走行体１は、方向変換領域ＤＡにおいて、その場で上下方向に沿う軸心まわりに回転することで、進行方向を変更する。

〔容器棚〕
図３に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。すなわち、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。

複数の梁部材８２は、上下方向に互いに離間して配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図３に示す正面視で幅方向（左右方向）に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。

本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。

〔容器〕
容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。上述のように、本実施形態では、容器７０が「物品」に相当する。すなわち本実施形態において、物品は、被収容物を収容可能な容器７０である。

本実施形態では、容器７０は、その内部に被収容物を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図４参照）。本例では、容器７０の底部が、別の容器７０の開口部に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。

〔搬送車〕
図４に示すように、搬送車１００は、走行する走行体１と、容器７０を支持及び移載するための機能部Ｆと、を備えている。走行体１は、既定の走行経路Ｒ（図１参照）に沿って走行する。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７
として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる機能部Ｆとしての持ち上げ装置３と、容器７０の移載を行う機能部Ｆとしての移載装置４と、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、走行体１、持ち上げ装置３、及び移載装置４を制御する制御装置Ｃ（図６参照）を更に備えている。制御装置Ｃは、これらの他、容器群支持部２も制御する。

容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、上下方向に沿う上下方向視で車体前後方向Ｌに直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。

〔走行体〕
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成され、棚領域ＩＡ及び外部領域ＯＡ（図２参照）を走行可能に構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。そして、走行体１は、棚内経路Ｒａを走行又は停止している状態で棚領域ＩＡに位置し、棚外経路Ｒｂを走行又は停止している状態で外部領域ＯＡに位置する。走行体１が棚領域ＩＡと外部領域ＯＡとの境界にある状態では、走行体１の一部が棚領域ＩＡに位置し、走行体１の他の一部が外部領域ＯＡに位置することになる。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。

走行体１は、走行本体部１０と、走行本体部１０に支持された複数の走行車輪１１と、走行車輪１１を駆動する車輪駆動源１１Ｍと、を備えている。車輪駆動源１１Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。車輪駆動源１１Ｍが複数の走行車輪１１のうち一部の走行車輪１１を駆動することにより、走行体１に推進力が付与される。

〔容器群支持部〕
容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤであって良い。

搬出入部９（図１及び図２参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から商品等の被収容物を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から被収容物が取り出される。容器７０に収容された被収容物の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送車１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備ＴＦの外部へ搬送するように構成されていても良い。

〔持ち上げ装置〕
機能部Ｆとしての持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。また、持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａの容器群７を水平方向から支持することが可能に構成されている。

持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、ベルト等の無端体が巻回された回転体を回転駆動するためのモータとして構成されている。

本実施形態では、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、機能部Ｆとしての持ち上げ装置３の駆動源である。ここでは、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍが「第１駆動源」に相当する。すなわち、搬送車１００は、機能部Ｆを駆動するための第１駆動源（持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍ）を備えている。

持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、例えば図９に示すように、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。

本実施形態では、持ち上げ装置３は、複数のフレーム部を含んで構成されるフレームユニットＦＵを備えている。本例では、持ち上げ用昇降体３０Ｂから段積み領域２Ａに向けて車体前後方向Ｌに突出する第１フレーム部３１Ｆ及び第２フレーム部３２Ｆと、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを連結する連結フレーム部３３Ｆと、を備えている。すなわち、フレームユニットＦＵは、第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆを含む。第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。第１フレーム部３１Ｆは、第２フレーム部３２Ｆよりも上方に配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを上下方向に連結している。このような構成により、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、相対移動しないようになっており、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとの上下方向の間隔は常に一定となっている。第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆ（フレームユニットＦＵ）は、持ち上げ用昇降体３０Ｂの昇降に伴って、一体的に昇降する。

本実施形態では、第１フレーム部３１Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａを備えている。一対の第１フレーム部材３１Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅（車体幅方向Ｗの長さ）に対応して配置されている。第２フレーム部３２Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａを備えている。一対の第２フレーム部材３２Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応して配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の連結フレーム部材３３Ｆａを備えている。一対の連結フレーム部材３３Ｆａのそれぞれは、上下方向に並ぶ第１フレーム部材３１Ｆａと第２フレ
ーム部材３２Ｆａとを連結している。

図９に示すように、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１は、容器７０を保持する第１持ち上げ保持部３１ａを備えている。第１持ち上げ保持部３１ａは、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、姿勢変更可能に構成されている。図９では、第１持ち上げ保持部３１ａは保持姿勢となっている。

同様に、第２持ち上げ機構３２は、容器７０を保持する第２持ち上げ保持部３２ａを備えている。第２持ち上げ保持部３２ａは、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、姿勢変更可能に構成されている。図９では、第２持ち上げ保持部３２ａは保持姿勢となっている。

ここで、図９では、下から上に向けて順番に、段積み領域２Ａに段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、移載装置４によって保持された容器７０に「α」の文字を付している。

第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。すなわち、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の上に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。図１０では、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０（容器「５」）と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースに、移載装置４によって保持された容器７０（容器「α」）を卸す場合の例を示している。

また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。図１０では、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下方に配置された容器７０（容器「３」）を掬う場合の例を示している。なお、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作および掬い動作については後述する。

〔移載装置〕
図４に示すように、機能部Ｆとしての移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作と、移載対象箇所Ｔから容器７０を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。

ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「移載方向Ｘ」とする。また、移載方向Ｘにおける一方側を「移載方向卸し側Ｘ１」とし、他方側を「移載方向掬い側Ｘ２」とする。本例では、移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。

本実施形態では、搬送車１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図５に示すように、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向Ｘを段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向Ｘを容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４
の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。

本実施形態では、移載装置４は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所Ｔが容器棚８（棚部８０）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図４に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を支持する旋回台５０と、移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部（不図示）と、を備えている。

図４に示すように、移載装置４は、走行体１に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂに連結されると共に容器７０を保持する保持部Ａと、容器７０を移載する移載機Ｂと、を備えている。また、移載装置４は、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍを備えている。これにより、移載装置４は、保持部Ａ及び移載機Ｂを上下方向に移動させることができ、複数段の棚部８０（図３参照）のそれぞれに対して容器７０を移載することが可能となっている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、例えば、ベルト等の無端体が巻回された回転体を回転駆動するためのモータとして構成されている。

本実施形態では、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、機能部Ｆとしての移載装置４の駆動源である。ここでは、移載用昇降体駆動部４０Ｍが「第２駆動源」に相当する。すなわち、搬送車１００は、機能部Ｆを駆動するための第２駆動源（移載用昇降体駆動部４０Ｍ）を備えている。

保持部Ａは、移載用昇降体４０Ｂに連結されており、容器７０を保持可能に構成されている。本実施形態では、保持部Ａは、第１保持部４１Ａと、第１保持部４１Ａよりも下方に配置された第２保持部４２Ａと、を含む。第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、それぞれ単独で容器７０を保持可能に構成されている。

本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。

移載機Ｂは、棚部８０及び段積み領域２Ａのそれぞれに対して容器７０を移載可能に構成されている。棚部８０が移載対象箇所Ｔとされる場合、移載機Ｂは、保持部Ａと棚部８０との間で容器７０を移載する。また、段積み領域２Ａが移載対象箇所Ｔとされる場合、移載機Ｂは、保持部Ａと段積み領域２Ａとの間で容器７０を移載する。本例では、移載機Ｂは、第１姿勢Ｐ１において段積み領域２Ａに対して容器７０を移載し、第２姿勢Ｐ２において棚部８０に対して容器７０を移載する（図５参照）。

図４に示すように、本実施形態では、移載機Ｂは、第１移載機４１Ｂと、第１移載機４１Ｂよりも下方に配置された第２移載機４２Ｂと、を含む。第１移載機４１Ｂは、第１保持部４１Ａと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する。第２移載機４２Ｂは、第２保持部４２Ａと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する。

〔制御構成〕
図６に示すように、搬送車１００は、各部を制御する制御装置Ｃを備えている。本実施形態では、制御装置Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、旋回装置５を制御する。容器７０を支持、搬送、及び移載するための動作は、制御装
置Ｃによる各部の制御によって実現される。本例では、制御装置Ｃは、後述する基準位置検出センサＳｅ１及び収納容器検出センサＳｅ２による検出結果に基づいて、容器７０を支持、搬送、及び移載するための動作を各部に行わせる。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

〔移載動作〕
図７～図１１は、移載装置４が、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載動作（卸し動作又は掬い動作）を行う場合の説明図である。

図７～図１１に示すように、本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第１押圧部４１Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止されて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む第１係止部４１Ｂｂと、第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとを支持する第１支持部材４１Ｂｃと、を備えている。本例では、第１支持部材４１Ｂｃは、不図示の駆動部によって駆動され、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動するように構成されている。これにより、第１押圧部４１Ｂａ及び第１係止部４１Ｂｂは、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。そして、第１押圧部４１Ｂａは、移載方向卸し側Ｘ１へ向けて第１保持部４１Ａに対して相対移動することで、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。また、第１係止部４１Ｂｂは、移載方向掬い側Ｘ２へ向けて第１保持部４１Ａに対して相対移動することで、掬い対象の容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。

また本実施形態では、第２移載機４２Ｂは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第２押圧部４２Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止されて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む第２係止部４２Ｂｂと、第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとを支持する第２支持部材４２Ｂｃと、を備えている。本例では、第２支持部材４２Ｂｃは、不図示の駆動部によって駆動され、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動するように構成されている。これにより、第２押圧部４２Ｂａ及び第２係止部４２Ｂｂは、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。そして、第２押圧部４２Ｂａは、移載方向卸し側Ｘ１へ向けて第２保持部４２Ａに対して相対移動することで、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。また、第２係止部４２Ｂｂは、移載方向掬い側Ｘ２へ向けて第２保持部４２Ａに対して相対移動することで、掬い対象の容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。

本実施形態では、第１係止部４１Ｂｂ及び第２係止部４２Ｂｂのそれぞれは、不図示の駆動部により駆動されて、容器７０に係止される係止姿勢と容器７０に係止されない非係止姿勢とに姿勢変更可能に構成されている。図７～図１１では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。

図７は、棚部８０に対する容器７０の掬い動作（移載動作）を示しており、第１移載機４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０を第１保持部４１Ａへ掬う場合を例示している。この場合、制御装置Ｃ（図６参照）は、第１移載機４１Ｂの位置を、棚部８０の基準位置８０Ｐ（図３参照）に合せた後、第１係止部４１Ｂｂによって容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。

本実施形態では、移載装置４は、棚部８０における基準位置８０Ｐ（図３参照）を検出
する基準位置検出センサＳｅ１を備えている。上述のように、基準位置８０Ｐは、棚部８０における容器７０を収納するための基準となる位置である。

基準位置検出センサＳｅ１は、梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔを検出することで、基準位置検出センサＳｅ１を備えた移載装置４と棚部８０の基準位置８０Ｐとの位置関係を検出するように構成されている。そして、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、走行体１、旋回装置５、及び移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御して、移載装置４の位置を補正する動作を行うことにより、棚部８０に対する容器７０の移載を適切に行うことが可能となる。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、カメラにより構成されている。カメラとして構成される基準位置検出センサＳｅ１の画像認識によって、移載装置４と梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔとの位置関係を検出可能となっている。例えば、基準位置検出センサＳｅ１は、対象との距離を検出する測距センサとしての機能を有していても良い。

図８は、棚部８０に対する容器７０の卸し動作（移載動作）を示しており、第２移載機４２Ｂによって、第２保持部４２Ａに保持された容器７０を棚部８０へ卸す場合を例示している。この場合、制御装置Ｃ（図６参照）は、容器７０を卸す対象となる棚部８０に別の容器７０が収納されていないと判定した場合に、第２押圧部４２Ｂａによって容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。

また、本実施形態では、移載装置４は、棚部８０に収納された容器７０を検出する収納容器検出センサＳｅ２を備えている。

収納容器検出センサＳｅ２は、移載装置４が棚部８０へ容器７０を移載する卸し動作を行う場合に、移載しようとする棚部８０における容器７０の有無を検出する。移載装置４は、卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が無いことが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合に、当該棚部８０への容器７０の卸し動作を行う。卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が有ることが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合には、他の空きの棚部８０へ容器７０を移載するようにしても良いし、或いは、移載を中止しても良い。例えば、収納容器検出センサＳｅ２は、目標との距離を検出する測距センサとしても構成されていても良い。これにより、移載装置４と移載対象箇所Ｔとの距離を測りながら移載動作を行うことができる。本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、収納容器検出センサＳｅ２は、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。

図９～図１１は、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載動作を示している。上述したように、本実施形態では、持ち上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器７０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載を行う。本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。

図９～図１１には、段積み領域２Ａに、５段の容器７０が容器群７として段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、第１保持部４１Ａに保持された卸し対象の容器７０に「α」の文字を付している。以下に示す例では、持ち上げ装置３によって５段目の容器７０（容器「５」）と４段目の容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースを利用して、４段目の容器７０（容器「４」）の上に卸し対象の容器７０（容器
「α」）を卸す。また、それに並行して、持ち上げ装置３によって４段目の容器７０（容器「４」）の下方に形成されたスペースを利用して、３段目の容器７０（容器「３」）を掬う。

図１０に示すように、制御装置Ｃ（図６参照）は、係止姿勢の第２係止部４２Ｂｂを、容器７０（容器「３」）に係止させた状態で第２保持部４２Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。制御装置Ｃは、これと並行して、第１保持部４１Ａに保持された容器７０（容器「α」）を第１押圧部４１Ｂａにより押圧した状態で、当該第１押圧部４１Ｂａを第１保持部４１Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第２係止部４２Ｂｂが、掬い対象の容器７０（容器「３」）を移載方向掬い側Ｘ２に引き込み、第１押圧部４１Ｂａが、卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧する。

そして、制御装置Ｃは、第２係止部４２Ｂｂにより引き込まれる掬い対象の容器７０（容器「３」）を第２保持部４２Ａ上に配置すると共に、第１押圧部４１Ｂａにより押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）を第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）の上方に配置して当該容器７０（容器「４」）に嵌合させる。これにより、段積み領域２Ａの容器群７は、図１１に示すような状態となる。すなわち、段積み領域２Ａに配置された複数の容器７０のうち一部の容器７０（容器「３」）が、新たな容器７０（容器「α」）と入れ替えられる。

ここで、上述のように、搬送車１００は、容器７０を支持及び移載するための機能部Ｆ（本例では持ち上げ装置３及び移載装置４）と、機能部Ｆを駆動するための第１駆動源（本例では持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍ）及び第２駆動源（本例では移載用昇降体駆動部４０Ｍ）を備えている。このような機能部Ｆを駆動するための駆動源３０Ｍ，４０Ｍは、搬送車１００を構成する部材の中では比較的重量物となり易い。このような駆動源３０Ｍ，４０Ｍの配置位置を考慮することで、搬送車１００の重量バランスを良好にすることが期待でき、延いては、方向変換等のために搬送車１００が旋回した際の当該搬送車１００の挙動の安定化が期待できる。

図１２は、走行体１の要部を概略的に示す車体幅方向Ｗ視図である。図１３は、走行体１の要部を概略的に示す平面図である。以下では、車体前後方向Ｌの一方側を車体前後方向第１側Ｌ１とし、車体前後方向Ｌの他方側を車体前後方向第２側Ｌ２とする。また、車体幅方向Ｗの一方側を車体幅方向第１側Ｗ１とし、車体幅方向Ｗの他方側を車体幅方向第２側Ｗ２とする。

図１２及び図１３に示すように、走行体１は、走行本体部１０と、走行本体部１０に支持された複数の走行車輪１１と、を備えている。複数の走行車輪１１は、一対の駆動輪１１ａと複数の従動輪１１ｂとを含む。一対の駆動輪１１ａは、車輪駆動源１１Ｍによって駆動される。すなわち、走行体１は、走行本体部１０と、走行本体部１０に支持された一対の駆動輪１１ａと、一対の駆動輪１１ａを駆動する車輪駆動源１１Ｍと、を備えている。

一対の駆動輪１１ａは、車輪駆動源１１Ｍにより、互いに同じ速度又は異なる速度で回転駆動される。本実施形態では、一対の駆動輪１１ａのそれぞれは、別の車輪駆動源１１Ｍによって独立して駆動される。なお、一対の駆動輪１１ａが互いに異なる速度で回転駆動される場合には、一対の駆動輪１１ａのうち一方が正方向に回転駆動され、他方が逆方向に回転駆動される場合が含まれる。換言すれば、一対の駆動輪１１ａが、互いに反対方向に回転駆動される場合が含まれる。

本実施形態では、一対の駆動輪１１ａのそれぞれに対して車体前後方向Ｌの両側に、従動輪１１ｂが設けられている。すなわち本例では、４つの従動輪１１ｂが、走行本体部１０に支持されている。各従動輪１１ｂは、上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に走行本体部１０に支持されている。すなわち、従動輪１１ｂの回転軸が沿う方向は、水平面内において変更され得る。本例では、各従動輪１１ｂは、キャスターとして構成されている。

本実施形態では、一対の駆動輪１１ａが互いに反対方向に回転駆動されることで、搬送車１００は、走行体１をその場で上下軸心まわりに旋回させる、いわゆるスピンターンを行うことができる。本例では、搬送車１００は、方向変換領域ＤＡ（図１参照）でスピンターンを行うことにより、走行体１の進行方向を変更するように構成されている。但し、走行体１の進行方向の変更は、スピンターン以外によっても可能である。例えば、搬送車１００は、一対の駆動輪１１ａの一方の回転を停止させ、他方を回転させることで走行体１の進行方向を変更し、或いは、一対の駆動輪１１ａを同じ方向に回転させつつ互いの回転速度を異ならせることで走行体１の進行方向を変更するようにしても良い。

搬送車１００がスピンターンを含む旋回を行う場合に、搬送車１００の重心が車体前後方向Ｌ及び車体幅方向Ｗに大きく偏っていると、搬送車１００の挙動が不安定になる可能性がある。しかし、本開示に係る搬送車１００は、スピンターンを含む旋回時の挙動を安定させることが可能な構成となっている。以下、詳細に説明する。

一対の駆動輪１１ａは、走行本体部１０の車体前後方向Ｌの中央領域１０Ａｍにおいて車体幅方向Ｗに離間して配置されている。中央領域１０Ａｍは、走行本体部１０の車体前後方向Ｌにおける中央付近の領域である。本実施形態では、中央領域１０Ａｍは、走行本体部１０の車体前後方向Ｌの寸法を３等分した範囲に形成される各領域のうち、車体前後方向Ｌの中央に配置される領域である。本例では、一対の車輪駆動源１１Ｍは、走行本体部１０の中央領域１０Ａｍに配置されている。

ここで、図１３に示すように、上下方向視で一対の駆動輪１１ａを結ぶように車体幅方向Ｗに沿って延在する仮想線を幅方向基準線ＬＷとし、車体幅方向Ｗにおける一対の駆動輪１１ａの中間位置Ｐｍにおいて上下方向視で幅方向基準線ＬＷに交差すると共に、車体前後方向Ｌに延在する仮想線を前後方向基準線ＬＬとする。

第１駆動源である持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍ、及び、第２駆動源である移載用昇降体駆動部４０Ｍは、走行本体部１０に搭載されている。持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第１側Ｌ１且つ前後方向基準線ＬＬに対して車体幅方向第１側Ｗ１に配置されている。そして、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第２側Ｌ２且つ前後方向基準線ＬＬに対して車体幅方向第２側Ｗ２に配置されている。これにより、重量物となり易い持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと移載用昇降体駆動部４０Ｍとが、走行体１の旋回中心に対して、上下方向視で対角状に配置されることになる。そのため、搬送車１００の重心が車体前後方向Ｌ及び車体幅方向Ｗに大きく偏ることがないようにできる。従って、上記構成によれば、スピンターンを含む旋回時の搬送車１００の挙動を安定させることが可能となっている。

本実施形態では、幅方向基準線ＬＷから持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍまでの車体前後方向Ｌの離間距離と、幅方向基準線ＬＷから移載用昇降体駆動部４０Ｍまでの車体前後方向Ｌの離間距離とは、同等となっている。更に、前後方向基準線ＬＬから持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍまでの車体幅方向Ｗの離間距離と、前後方向基準線ＬＬから移載用昇降体駆動部４０Ｍまでの車体幅方向Ｗの離間距離とは、同等となっている。これにより、搬送車１００の重心位置を、搬送車１００がスピンターン（旋回）を行う場合の走行体１の旋
回中心に近づけ易くすることができ、搬送車１００の挙動を更に安定させ易い。なお、各基準線ＬＷ，ＬＬから持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍまでの離間距離は、上下方向視における持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍの中心を基準として定義される。同様に、各基準線ＬＷ，ＬＬから移載用昇降体駆動部４０Ｍまでの離間距離は、上下方向視における移載用昇降体駆動部４０Ｍの中心を基準として定義される。

図１２に示すように、本実施形態では、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍ及び移載用昇降体駆動部４０Ｍは、容器群支持部２よりも下方に配置されている。これにより、搬送車１００の重心位置を低くすることができ、スピンターンを含む旋回時の搬送車１００の挙動を更に安定させることが可能となる。

本実施形態では、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、上下方向視で容器群支持部２に対して少なくとも一部が重複するように配置されている。また、容器群支持部２と持ち上げ装置３とは近接して配置されている。従って、上記構成により、第１駆動源である持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと当該持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍの駆動対象となる持ち上げ装置３とを近づけて配置できるため、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍから持ち上げ装置３への駆動力の伝達を容易にすることができる。例えば、この駆動力が伝達する動力伝達経路の構成を簡略化することが可能となる。

また、本実施形態では、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、上下方向視で移載装置４に対して重複しないように配置されている。これにより、移載装置４によって昇降する容器７０の昇降範囲を広く確保することができる。本実施形態では、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、移載用昇降体４０Ｂに対して上下方向視で重複しないように配置されている（図１４参照）。これにより、後述する移載用昇降体４０Ｂの昇降可能範囲ＶＲ（図１４参照）を広く確保することが可能となっている。

上述のように、搬送車１００は、搬送車１００の各部を制御する制御装置Ｃを備えている。更に本実施形態では、搬送車１００は、車輪駆動源１１Ｍ、第１駆動源としての持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍ、及び第２駆動源としての移載用昇降体駆動部４０Ｍに電力を供給する蓄電装置Ｃｂを備えている。

制御装置Ｃ及び蓄電装置Ｃｂは、走行本体部１０に搭載されている。本実施形態では、制御装置Ｃは、容器群支持部２よりも下方に配置されている。また、蓄電装置Ｃｂは、容器群支持部２よりも下方に配置されている。比較的重量物となり易い制御装置Ｃ及び蓄電装置Ｃｂを、容器群支持部２よりも下方に配置することによって、搬送車１００の重心位置を低くすることができ、スピンターンを含む旋回時の搬送車１００の挙動を更に安定させることが可能となる。

更に、本実施形態では、制御装置Ｃは、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第１側Ｌ１に配置されている。また、蓄電装置Ｃｂは、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第１側Ｌ１に配置されている。段積み領域２Ａに支持された容器群７を構成する容器７０の数の増減に伴って、搬送車１００の重心位置は変化する。上記構成によれば、複数の容器７０が段積みされる段積み領域２Ａに対して上下方向視で重複する位置、或いはそれと近い位置に、重量物となり易い制御装置Ｃ及び蓄電装置Ｃｂを配置することができる。そのため、容器群７を構成する容器７０の数の増減があった場合であっても、搬送車１００の重心位置の変化量を小さく抑えることができる。従って、スピンターンを含む旋回時の搬送車１００の挙動を安定化させ易い。

図１４に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃ（図６参照）は、移載用昇降体４０Ｂの位置を昇降可能範囲ＶＲの中央よりも下方に設定された下部範囲ＵＲ内に位置するよ
うに制御する低重心化制御を実行可能に構成されている。制御装置Ｃは、移載装置４を制御することにより、低重心化制御を実行する。具体的には、制御装置Ｃは、移載用昇降体駆動部４０Ｍを（図１２等参照）制御して、低重心化制御を実行する。この低重心化制御の実行により、搬送車１００全体の重心を低くして、搬送車１００を倒れ難くすることができる。また、スピンターンを含む旋回時の搬送車１００の挙動も安定化させ易い。本実施形態では、制御装置Ｃは、低重心化制御において、移載用昇降体４０Ｂを昇降可能範囲ＶＲの最下部に位置させる。これにより、搬送車１００を更に倒れ難くすることができると共に、旋回時の搬送車１００の挙動も更に安定化させ易い。

制御装置Ｃは、走行体１が棚領域ＩＡにいるか外部領域ＯＡ（図２参照）にいるかを判定し、外部領域ＯＡの少なくとも一部において、低重心化制御を実行する。外部領域ＯＡには、走行体１が棚領域ＩＡにいる場合に搬送車１００の支えとなり得る容器棚８のような構造物が少ない。しかし、上記のように、外部領域ＯＡの少なくとも一部において低重心化制御が実行されることによって、搬送車１００が外部領域ＯＡにいる場合に搬送車１００全体の重心を低くすることができるため、外部領域ＯＡにいる搬送車１００を倒れ難くすることができる。また上述のように、外部領域ＯＡには、走行体１が進行方向を変更するための領域である方向変換領域ＤＡが設けられている。そのため、搬送車１００の重心を低くした状態で、方向変換領域ＤＡにおいてスピンターン等により方向変換を行うことができる。

本実施形態では、搬送車１００は、走行体１の現在の位置情報を取得する位置情報取得部Ｃａ（図６参照）を備えている。本例では、制御装置Ｃは、位置情報取得部Ｃａによって取得された位置情報に基づいて、走行体１が棚領域ＩＡにいるか外部領域ＯＡにいるかを判定する。本例では、位置情報取得部Ｃａは、設備全体を管理する上位コントローラＨから送信される走行体１の現在の位置情報を取得するように構成されている。この場合、上位コントローラＨは、設備全体に存在する走行体１（搬送車１００）の位置を把握しており、走行体１（搬送車１００）の現在の位置情報を位置情報取得部Ｃａに送信する。

図１５に示すように、本実施形態では、移載装置４（図４等参照）が容器棚８との間で容器７０を移載する場合の走行体１の停止位置を移載用停止位置ＳＰとして、制御装置Ｃは、走行体１の走行経路Ｒに沿って棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ出る前の最後の移載用停止位置ＳＰにおいて容器７０の移載を完了した後、走行体１が外部領域ＯＡに出るまでに、低重心化制御を開始する。そして、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、低重心化制御を実行している状態を維持する。本例では、移載装置４が次の容器７０の移載を行う場合には、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡへ出た後、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、及び、走行体１が棚領域ＩＡに進入してから次の移載を実行するまでの間、低重心化制御を実行している状態を維持する。

次に、図１６のフローチャートを参照して、低重心化制御を実行する場合の処理手順について説明する。

図１６に示すように、制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであるか否かを判定する（ステップ＃１）。走行体１が走行するルートは、例えば、上位コントローラＨから送信される搬送指令に含まれる。この場合、制御装置Ｃは、当該搬送指令に基づいて、ルートの判定を行う。

制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートではないと判定した場合には（ステップ＃１：Ｎｏ）、ルーチンを終了する。制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであると判定した場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、棚領域ＩＡにおける
最後の移載が完了したか否かを判定する（ステップ＃２）。

制御装置Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了していないと判定した場合には（ステップ＃２：Ｎｏ）、ステップ＃２の処理を繰り返し行う。制御装置Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したと判定した場合には（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、低重心化制御を実行する（ステップ＃３）。そして、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡを出た後、棚領域ＩＡに進入して移載機Ｂによって次の容器７０の移載が行われるまでの間、低重心化制御の実行を維持する（ステップ＃４）。

以上のように、搬送車１００は、構造的及び制御的に、搬送車１００の重心位置を低くすることが可能に構成されている。これにより、スピンターンを含む旋回時の搬送車１００の挙動を安定させることが可能となっている。

〔第２実施形態〕
次に、搬送車の第２実施形態について、図１７～図２０を参照して説明する。以下で特に説明しない点については、第１実施形態と同様である。

図１７は、車体前後方向Ｌ視における持ち上げ装置３を示している。図１８は、平面視における持ち上げ装置３を示している。

図１７及び図１８に示すように、本実施形態では、持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａの容器群７の傾きを規制する規制案内部３Ｇを備えている。規制案内部３Ｇは、容器群７を下方から支持する容器群支持部２（図４等参照）とは別に、当該容器群７に対して水平方向に対向することで容器群７の傾きを規制する。また、規制案内部３Ｇは、移載装置４が段積み領域２Ａに対して容器７０を移載する場合に、容器７０を移載方向Ｘに案内する機能も有する。

本実施形態では、規制案内部３Ｇは、第１規制案内部３１Ｇと、第１規制案内部３１Ｇよりも下方に配置された第２規制案内部３２Ｇと、を含む。本例では、第１規制案内部３１Ｇは、第１フレーム部３１Ｆに設けられている。詳細には、第１規制案内部３１Ｇは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａに設けられており、それぞれの第１フレーム部材３１Ｆａから車体幅方向Ｗの内側に突出した部分を有する。また、本例では、第２規制案内部３２Ｇは、第２フレーム部３２Ｆに設けられている。詳細には、第２規制案内部３２Ｇは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａに設けられており、それぞれの第２フレーム部材３２Ｆａから車体幅方向Ｗの内側に突出した部分を有する。

図１８に示すように、本実施形態では、第１フレーム部３１Ｆは、一対の第１フレーム部材３１Ｆａの他に、車体幅方向Ｗに沿って配置される幅方向フレーム部材３１Ｆｂを備えている。本例では、幅方向フレーム部材３１Ｆｂは、一対の第１フレーム部材３１Ｆａのそれぞれにおける移載方向掬い側Ｘ２の端部を連結している。そして、本実施形態では、第１規制案内部３１Ｇは、一対の第１フレーム部材３１Ｆａの他に、当該幅方向フレーム部材３１Ｆｂにも設けられている。詳細な図示は省略するが、第２フレーム部３２Ｆも同様に、幅方向フレーム部材を備えている。そして、第２規制案内部３２Ｇも同様に、一対の第２フレーム部材３２Ｆａの他に、当該幅方向フレーム部材にも設けられている。すなわち本例では、第１規制案内部３１Ｇと第２規制案内部３２Ｇとは、互いに同様の構造を備えている。以下では、第１規制案内部３１Ｇの構造について説明し、第２規制案内部３２Ｇの構造についてはそれと同様であるので説明を省略する。

図１８に示すように、本実施形態では、第１規制案内部３１Ｇは、段積み領域２Ａの容
器群７に対して、車体幅方向Ｗに対向する幅方向対向部３１Ｇａと、車体前後方向Ｌに対向する前後方向対向部３１Ｇｂと、を備えている。これにより、段積み領域２Ａの容器群７が車体幅方向Ｗ又は車体前後方向Ｌに傾いた場合に、幅方向対向部３１Ｇａ又は前後方向対向部３１Ｇｂが容器群７に当接して当該容器群７を車体幅方向Ｗ又は車体前後方向Ｌに支持する。これにより、容器群７の傾きを適切に規制することができる。なお、段積み領域２Ａの容器群７が車体幅方向Ｗ又は車体前後方向Ｌに移動した場合にも、幅方向対向部３１Ｇａ又は前後方向対向部３１Ｇｂが容器群７に当接することで、当該容器群７の移動を適切に規制することができる。

本実施形態では、第１規制案内部３１Ｇは、段積み領域２Ａの容器群７における移載方向卸し側Ｘ１の部分に対応して配置された第１規制案内部材３１Ｇ１と、段積み領域２Ａの容器群７における移載方向掬い側Ｘ２の部分に対応して配置された第２規制案内部材３１Ｇ２と、段積み領域２Ａの容器群７よりも移載方向掬い側Ｘ２に配置された第３規制案内部材３１Ｇ３と、を備えている。

本実施形態では、第１規制案内部材３１Ｇ１及び第２規制案内部材３１Ｇ２は、一対の第１フレーム部材３１Ｆａのそれぞれに連結されている。第１規制案内部材３１Ｇ１は、第２規制案内部材３１Ｇ２よりも移載方向卸し側Ｘ１に配置されている。第２規制案内部材３１Ｇ２は、第１規制案内部材３１Ｇ１よりも移載方向掬い側Ｘ２に配置されている。第３規制案内部材３１Ｇ３は、幅方向フレーム部材３１Ｆｂに連結されている。本例では、一対の第３規制案内部材３１Ｇ３が、互いに車体幅方向Ｗに間隔を空けて、幅方向フレーム部材３１Ｆｂに連結されている。

本実施形態では、第１規制案内部材３１Ｇ１は、幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとを備えている。第１規制案内部材３１Ｇ１の前後方向対向部３１Ｇｂは、段積み領域２Ａの容器群７に対して移載方向卸し側Ｘ１に対向して配置されている。本例では、幅方向対向部３１Ｇａは、車体幅方向Ｗの内側を向く面を有すると共に移載方向Ｘに沿って延在する板状に形成されている。第１規制案内部材３１Ｇ１の前後方向対向部３１Ｇｂは、移載方向掬い側Ｘ２を向く面を有すると共に車体幅方向Ｗに沿って延在する板状に形成されている。そして、第１規制案内部材３１Ｇ１の幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとが連続して、上下方向視においてＬ字状を成している。図示の例では、幅方向対向部３１Ｇａ及び前後方向対向部３１Ｇｂは、いずれも容器群７に対して隙間を空けた状態で対向している。なお、幅方向対向部３１Ｇａ及び前後方向対向部３１Ｇｂが容器群７の側面に接する状態で対向するように配置されていても良い。

本実施形態では、第１規制案内部３１Ｇ（第２規制案内部３２Ｇ）は、幅方向対向部３１Ｇａ、前後方向対向部３１Ｇｂの他に、段積み領域２Ａへ移載される容器７０を移載方向Ｘに沿って案内するガイド部３１Ｇｇを備えている。そして、第２規制案内部材３１Ｇ２は、ガイド部３１Ｇｇと幅方向対向部３１Ｇａとを備えている。ガイド部３１Ｇｇは、移載方向卸し側Ｘ１へ向かうに従って車体幅方向Ｗの内側へ向かうように延在する板状に形成されている。これにより、段積み領域２Ａへ移載される容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて適切に案内することが可能となっている。本例では、第２規制案内部材３１Ｇ２のガイド部３１Ｇｇと幅方向対向部３１Ｇａとは連続して形成されている。第２規制案内部材３１Ｇ２の幅方向対向部３１Ｇａは、ガイド部３１Ｇｇにおける移載方向卸し側Ｘ１の端部から連続して移載方向卸し側Ｘ１へ向けて延在する板状に形成されている。

本実施形態では、第３規制案内部材３１Ｇ３は、前後方向対向部３１Ｇｂを備えている。第３規制案内部材３１Ｇ３の前後方向対向部３１Ｇｂは、段積み領域２Ａの容器群７に対して移載方向掬い側Ｘ２に対向して配置されている。本例では、第３規制案内部材３１Ｇ３の前後方向対向部３１Ｇｂは、移載方向卸し側Ｘ１を向く面を有すると共に車体幅方
向Ｗに沿って延在する板状に形成されている。

ここで、幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとは、段積み領域２Ａの容器群７に対して水平方向に対向して当該容器群７を支持可能な対向状態と、容器群７に対して水平方向に対向しない非対向状態と、に状態変更するように構成されている。すなわち、図１９において仮想線で示すように、フレームユニットＦＵが段積み領域２Ａの容器群７に対して水平方向視で重複しない位置にある場合には、幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとは非対向状態となる。一方、図１９において実線で示すように、フレームユニットＦＵが段積み領域２Ａの容器群７に対して水平方向視で重複する位置にある場合には、幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとは対向状態となる。

本実施形態では、制御装置Ｃ（図４参照）は、フレームユニットＦＵを段積み領域２Ａの容器群７に対して水平方向視で重複する位置に配置する容器群対向制御を実行可能に構成されている。制御装置Ｃは、容器群対向制御では、フレームユニットＦＵを支持する持ち上げ用昇降体３０Ｂを昇降させることで、容器群対向範囲ＳＲにフレームユニットＦＵを配置する。具体的には、制御装置Ｃは、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍを（図１２等参照）制御して、容器群対向制御を実行する。

ここで、「容器群対向範囲ＳＲ」とは、上下方向に沿って設定される範囲であり、現在段積み領域２Ａある容器群７の上下方向の存在範囲に応じて設定される範囲である。制御装置Ｃは、容器群対向制御の実行により、フレームユニットＦＵの少なくとも一部を容器群対向範囲ＳＲに配置する。本実施形態では、制御装置Ｃは、容器群７を構成する複数の容器７０のうち最上段に配置された容器７０に対してフレームユニットＦＵが水平方向視で重複して配置されるように、容器群対向制御を実行する。ここでは、制御装置Ｃは、規制案内部３Ｇが容器群７の最上段に配置された容器７０に対して水平方向視で重複して配置されるようにする。より詳しくは、本例では、フレームユニットＦＵに設けられた第１規制案内部３１Ｇと第２規制案内部３２Ｇとのうち、第１規制案内部３１Ｇが容器群７の最上段に配置された容器７０と水平方向視で重複して配置されるようにする。これにより、容器群７が傾いた場合に、当該容器群７を構成する複数の容器７０のうち最上段に配置された容器７０を規制案内部３Ｇ（幅方向対向部３１Ｇａ及び前後方向対向部３１Ｇｂ）によって支持することが可能となり、容器群７の傾きや倒れを適切に規制できる。なお、図１９では、煩雑さを避けるため、規制案内部３Ｇ（幅方向対向部３１Ｇａ及び前後方向対向部３１Ｇｂ）の図示を省略している。

本実施形態では、制御装置Ｃは、走行体１が棚領域ＩＡにいるか外部領域ＯＡ（図２参照）にいるかを判定し、外部領域ＯＡの少なくとも一部において、容器群対向制御を実行する。これにより、走行体１が外部領域ＯＡ、詳細には、方向変換領域ＤＡにおいてスピンターン等によって方向変換を行う場合に、段積み領域２Ａの容器群７が倒れ難いようにできる。

本実施形態では、制御装置Ｃは、走行体１の走行経路Ｒに沿って棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ出る前の最後の移載用停止位置ＳＰ（図１５参照）において容器７０の移載を完了した後、走行体１が外部領域ＯＡに出るまでに、容器群対向制御を開始する。そして、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、容器群対向制御を実行している状態を維持する。本例では、移載装置４が次の容器７０の移載を行う場合には、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡへ出た後、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、及び、走行体１が棚領域ＩＡに進入してから次の移載を実行するまでの間、容器群対向制御を実行している状態を維持する。

本実施形態では、制御装置Ｃは、低重心化制御と同時期に容器群対向制御を実行する。
これにより、搬送車１００の倒れを抑制できると共に容器群７の倒れも抑制することができる。

次に、図２０のフローチャートを参照して、容器群対向制御を実行する場合の処理手順について説明する。

図２０に示すように、制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであるか否かを判定する（ステップ＃１１）。走行体１が走行するルートは、例えば、上位コントローラＨから送信される搬送指令に含まれる。この場合、制御装置Ｃは、当該搬送指令に基づいて、ルートの判定を行う。

制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートではないと判定した場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、ルーチンを終了する。制御装置Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであると判定した場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したか否かを判定する（ステップ＃１２）。

制御装置Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了していないと判定した場合には（ステップ＃１２：Ｎｏ）、ステップ＃１２の処理を繰り返し行う。制御装置Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したと判定した場合には（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、低重心化制御及び容器群対向制御を実行する（ステップ＃１３）。そして、制御装置Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡを出た後、棚領域ＩＡに進入して移載装置４によって次の容器７０の移載が行われるまでの間、低重心化制御及び容器群対向制御の実行を維持する（ステップ＃１４）。

〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、機能部Ｆとして、持ち上げ装置３及び移載装置４を例示した。しかし、このような例に限定されることなく、持ち上げ装置３及び移載装置４以外の他の装置が、機能部Ｆとされても良い。

（２）上記の実施形態では、第１駆動源として持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍを例示し、第２駆動源として移載用昇降体駆動部４０Ｍを例示した。しかし、このような例に限定されることなく、第１駆動源としては、機能部Ｆを駆動するための種々の駆動部であって良い。同様に、第２駆動源としては、上記機能部Ｆとは異なる機能部Ｆを駆動するための種々の駆動部であって良い。

（３）上記の実施形態では、幅方向基準線ＬＷから持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍまでの車体前後方向Ｌの離間距離と、幅方向基準線ＬＷから移載用昇降体駆動部４０Ｍまでの車体前後方向Ｌの離間距離とが、同等となっており、前後方向基準線ＬＬから持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍまでの車体幅方向Ｗの離間距離と、前後方向基準線ＬＬから持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍまでの車体幅方向Ｗの離間距離とが、同等となっている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上記の各離間距離は、走行体１の全体に占める重量バランスを考慮した値になっていれば良く、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと移載用昇降体駆動部４０Ｍとの重量差に応じて適宜設定される。

（４）上記の実施形態では、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍが、上下方向視で容器群支持部２に対して少なくとも一部が重複するように配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍの全体が、上下
方向視で容器群支持部２に対して重複しないように配置されていても良い。

（５）上記の実施形態では、移載用昇降体駆動部４０Ｍが、上下方向視で移載装置４に対して重複しないように配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載用昇降体駆動部４０Ｍの少なくとも一部が、上下方向視で移載装置４に対して重複するように配置されていても良い。

（６）上記の実施形態では、制御装置Ｃが、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第１側Ｌ１に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃの一部が、上下方向視で幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第１側Ｌ１に配置され、制御装置Ｃにおけるその他の部分が、上下方向視で幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第２側Ｌ２に配置されていても良い。或いは、制御装置Ｃの全体が、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第２側Ｌ２に配置されていても良い。

（７）上記の実施形態では、蓄電装置Ｃｂが、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第１側Ｌ１に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、蓄電装置Ｃｂの一部が、上下方向視で幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第１側Ｌ１に配置され、蓄電装置Ｃｂにおけるその他の部分が、上下方向視で幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第２側Ｌ２に配置されていても良い。或いは、蓄電装置Ｃｂの全体が、上下方向視で、幅方向基準線ＬＷに対して車体前後方向第２側Ｌ２に配置されていても良い。

（８）上記の実施形態では、制御装置Ｃが、低重心化制御と同時期に容器群対向制御を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、低重心化制御とは異なる時期に、容器群対向制御を実行しても良い。また、制御装置Ｃは、低重心化制御及び容器群対向制御のうち一方のみを実行しても良いし、或いは、何れも実行しないようにしても良い。

（９）上記の実施形態では、一対の駆動輪１１ａのそれぞれが、別の車輪駆動源１１Ｍによって独立して駆動される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、一対の駆動輪１１ａが、互いに同じ速度又は異なる速度で回転するようにギヤ機構等により連結され、１つの車輪駆動源１１Ｍによって駆動されるように構成されていても良い。

（１０）上記の実施形態では、一対の車輪駆動源１１Ｍが、走行本体部１０の中央領域１０Ａｍに配置されている例について説明した。しかし、一対の車輪駆動源１１Ｍは、走行本体部１０における中央領域１０Ａｍ以外の領域に配置されていても良い。

（１１）上記の実施形態では、位置情報取得部Ｃａは、設備全体を管理する上位コントローラＨから送信される走行体１の位置情報を取得するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、位置情報取得部Ｃａは、棚領域ＩＡと外部領域ＯＡとの境界に設けられた情報記憶部（不図示）から当該情報記憶部の位置を示す情報を読み取ることで、前記境界における走行体１の現在の位置情報を取得するように構成されていても良い。この場合の情報記憶部としては、バーコードやＩＣタグなどの情報記憶媒体であると良い。或いは、位置情報取得部Ｃａは、カメラにより構成され、カメラにより撮像された走行体１の周辺の画像に基づいて走行体１の現在の位置情報を取得するようにしても良い。

（１２）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形
態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。

物品を支持した状態で搬送すると共に、移載対象箇所に対して前記物品を移載する搬送車であって、
走行する走行体と、
前記物品を支持及び移載するための機能部と、
前記機能部を駆動するための第１駆動源及び第２駆動源と、を備え、
前記走行体は、走行本体部と、前記走行本体部に支持された一対の駆動輪と、一対の前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、を備え、
一対の前記駆動輪は、前記車輪駆動源により、互いに同じ速度又は異なる速度で回転駆動され、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向の一方側を車体前後方向第１側とし、前記車体前後方向の他方側を車体前後方向第２側とし、
上下方向に沿う上下方向視で前記車体前後方向に直交する方向を車体幅方向とし、前記車体幅方向の一方側を車体幅方向第１側とし、前記車体幅方向の他方側を車体幅方向第２側とし、
一対の前記駆動輪は、前記走行本体部の前記車体前後方向の中央領域において前記車体幅方向に離間して配置され、
前記上下方向視で一対の前記駆動輪を結ぶように前記車体幅方向に沿って延在する仮想線を幅方向基準線とし、前記車体幅方向における一対の前記駆動輪の中間位置において前記上下方向視で前記幅方向基準線に交差すると共に、前記車体前後方向に延在する仮想線を前後方向基準線として、
前記第１駆動源が、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第１側且つ前記前後方向基準線に対して前記車体幅方向第１側に配置され、
前記第２駆動源が、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第２側且つ前記前後方向基準線に対して前記車体幅方向第２側に配置されている。

ここで、前記車輪駆動源は、前記走行本体部の前記車体前後方向の前記中央領域に配置されている、と好適である。

本構成によれば、車輪駆動源を、搬送車がスピンターンを行う場合の走行体の旋回中心に近づけて配置することができるため、スピンターンを含む旋回時の搬送車の挙動を更に安定させることが可能となる。

また、前記物品が、被収容物を収容可能な容器であり、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる前記機能部としての持ち上げ装置と、を備え、
前記第１駆動源は、前記持ち上げ装置の駆動源であり、前記上下方向視で前記容器群支持部に対して少なくとも一部が重複するように配置されている、と好適である。

本構成によれば、第１駆動源と、当該第１駆動源の駆動対象となる持ち上げ装置とを、近づけて配置できるため、駆動源から駆動対象への駆動力の伝達を容易にすることができる。

また、上記構成において、
前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う前記機能部としての移載装置を備え、
前記第２駆動源は、前記移載装置の駆動源であり、前記上下方向視で前記移載装置に対して重複しないように配置されている、と好適である。

本構成によれば、移載装置の動作が、第２駆動源の存在による制約を受け難い。例えば、移載装置が、容器を昇降させる機能を備えている場合には、容器の昇降範囲を広く確保することが可能となる。

また、上記構成において、
前記走行体、前記持ち上げ装置、及び前記移載装置を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記容器群支持部よりも下方であって、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第１側に配置されている、と好適である。

段積み領域に支持された容器群を構成する容器の数の増減に伴って、搬送車の重心位置は変化する。本構成によれば、複数の容器が段積みされる段積み領域に対して上下方向視で重複する位置、或いはそれと近い位置に、重量物となり易い制御装置を配置することができる。そのため、容器群を構成する容器の数の増減があった場合であっても、搬送車の重心位置の変化量を小さく抑えることができる。

また、上記構成において、
前記車輪駆動源、前記第１駆動源、及び前記第２駆動源に電力を供給する蓄電装置を備え、
前記蓄電装置は、前記容器群支持部よりも下方であって、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第１側に配置されている、と好適である。

段積み領域に支持された容器群を構成する容器の数の増減に伴って、搬送車の重心位置は変化する。本構成によれば、複数の容器が段積みされる段積み領域に対して上下方向視で重複する位置、或いはそれと近い位置に、重量物となり易い蓄電装置を配置することができる。そのため、容器群を構成する容器の数の増減があった場合であっても、搬送車の重心位置の変化量を小さく抑えることができる。

また、上記構成において、
前記第１駆動源及び前記第２駆動源が、前記容器群支持部よりも下方に配置されている、と好適である。

本構成によれば、搬送車の重心位置を低くすることができるため、スピンターンを含む旋回時の搬送車の挙動を更に安定させることが可能となる。

本開示に係る技術は、物品を支持した状態で搬送すると共に、移載対象箇所に対して前記物品を移載する搬送車に利用することができる。

１００：搬送車
Ｆ：機能部
Ｃ：制御装置
Ｃｂ：蓄電装置
１：走行体
１０：走行本体部
１０Ａｍ：中央領域
１１Ｍ：車輪駆動源
１１ａ：駆動輪
２：容器群支持部
２Ａ：段積み領域
３：持ち上げ装置
３０Ｍ：第１駆動源
４：移載装置
４０Ｍ：第２駆動源
７：容器群
７０：容器（物品）
Ｌ：車体前後方向
Ｌ１：車体前後方向第１側
Ｌ２：車体前後方向第２側
Ｗ：車体幅方向
Ｗ１：車体幅方向第１側
Ｗ２：車体幅方向第２側
ＬＬ：前後方向基準線
ＬＷ：幅方向基準線
Ｐｍ：中間位置
Ｔ：移載対象箇所

Claims

物品を支持した状態で搬送すると共に、移載対象箇所に対して前記物品を移載する搬送車であって、
走行する走行体と、
前記物品を支持及び移載するための機能部と、
前記機能部を駆動するための第１駆動源及び第２駆動源と、を備え、
前記走行体は、走行本体部と、前記走行本体部に支持された一対の駆動輪と、一対の前記駆動輪を駆動する車輪駆動源と、を備え、
一対の前記駆動輪は、前記車輪駆動源により、互いに同じ速度又は異なる速度で回転駆動され、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向の一方側を車体前後方向第１側とし、前記車体前後方向の他方側を車体前後方向第２側とし、
上下方向に沿う上下方向視で前記車体前後方向に直交する方向を車体幅方向とし、前記車体幅方向の一方側を車体幅方向第１側とし、前記車体幅方向の他方側を車体幅方向第２側とし、
一対の前記駆動輪は、前記走行本体部の前記車体前後方向の中央領域において前記車体幅方向に離間して配置され、
前記上下方向視で一対の前記駆動輪を結ぶように前記車体幅方向に沿って延在する仮想線を幅方向基準線とし、前記車体幅方向における一対の前記駆動輪の中間位置において前記上下方向視で前記幅方向基準線に交差すると共に、前記車体前後方向に延在する仮想線を前後方向基準線として、
前記第１駆動源が、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第１側且つ前記前後方向基準線に対して前記車体幅方向第１側に配置され、
前記第２駆動源が、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第２側且つ前記前後方向基準線に対して前記車体幅方向第２側に配置されている、搬送車。
前記車輪駆動源は、前記走行本体部の前記車体前後方向の前記中央領域に配置されている、請求項１に記載の搬送車。
前記物品が、被収容物を収容可能な容器であり、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる前記機能部としての持ち上げ装置と、を備え、
前記第１駆動源は、前記持ち上げ装置の駆動源であり、前記上下方向視で前記容器群支持部に対して少なくとも一部が重複するように配置されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う前記機能部としての移載装置を備え、
前記第２駆動源は、前記移載装置の駆動源であり、前記上下方向視で前記移載装置に対して重複しないように配置されている、請求項３に記載の搬送車。
前記走行体、前記持ち上げ装置、及び前記移載装置を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記容器群支持部よりも下方であって、前記上下方向視で、前記幅方向基準線に対して前記車体前後方向第１側に配置されている、請求項４に記載の搬送車。
前記車輪駆動源、前記第１駆動源、及び前記第２駆動源に電力を供給する蓄電装置を備え、
前記蓄電装置は、前記容器群支持部よりも下方であって、前記上下方向視で、前記幅方
向基準線に対して前記車体前後方向第１側に配置されている、請求項４又は５に記載の搬送車。
前記第１駆動源及び前記第２駆動源が、前記容器群支持部よりも下方に配置されている、請求項４から６のいずれか一項に記載の搬送車。