JP7322917B2

JP7322917B2 - 搬送車

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Publication number: JP7322917B2
Application number: JP2021053475A
Authority: JP
Inventors: 昌重岩田; 和誠木村; 宏嘉村田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-03-26
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2023-08-08
Anticipated expiration: 2041-03-26
Also published as: CN115123715A; JP2022150740A

Description

本発明は、物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車に関する。

近年、様々な分野において地震対策が進んでいる。これは、物品の収納、保管、及び搬送を自動で行う自動倉庫などの設備においても同様である。

地震対策の１つとして、例えば特許第６３１３０８７号公報（特許文献１）に開示された自動倉庫では、地震情報を受信した場合に、スタッカークレーン（１０）の昇降台（２８）をラック（４）の最上段に設定された退避位置まで移動させている。これにより、特許文献１に開示された自動倉庫では、地震発生時にラック（４）から落下する荷物（Ｗ）によって昇降台（２８）が破損することを抑制している。

特許第６３１３０８７号公報

上記のスタッカークレーン（１０）では、下部台車（２６）と上部台車（３２）とがそれぞれレール（１２,３６）によって案内されているため、地震の揺れ等によってスタッカークレーン（１０）が倒れる可能性は低い。しかし、上部を案内するレールが設けられていない搬送設備において物品を搬送する搬送車であっても、当該搬送車の上下方向の寸法が大きい場合等には、地震の揺れ等によって搬送車が倒れる可能性がある。

そこで、地震の揺れ等によっても倒れ難い搬送車の実現が望まれる。

物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車であって、
規定の走行経路に沿って走行する走行体と、
前記物品の移載を行う移載装置と、
前記移載装置を制御する制御部と、を備え、
前記移載装置は、
前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に連結され、前記物品を保持する保持部と、
前記物品を前記保持部と前記棚部との間で移載する移載機と、を備え、
前記制御部は、前記昇降体の位置を昇降可能範囲の中央よりも下方に設定された下部範囲内に位置するように制御する低重心化制御を実行可能であり、
前記制御部は、前記走行体が前記収納棚の前記正面に対向する領域である棚領域にいるか前記棚領域以外の外部領域にいるかを判定し、前記外部領域の少なくとも一部において、前記低重心化制御を実行する。

本構成によれば、搬送車の支えとなる構造物が比較的少ない外部領域では、低重心化制御が実行されることによって、昇降体の位置を昇降可能範囲の中央よりも下方に設定された下部範囲内に位置させることができる。これにより、搬送車全体の重心を低くすることができるため、地震の揺れ等によっても搬送車を倒れ難くすることができる。また、走行体が棚領域にいる場合には、走行体と収納棚とは互いに隣接した状態となる。この場合、収納棚を搬送車の支えとして利用でき、搬送車を倒れ難くすることができる。従って、本構成によれば、地震の揺れ等によっても倒れ難い搬送車を実現することができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

搬送車を備えた搬送設備の平面図走行体が走行する各領域を示す平面図容器棚の正面図搬送車の車体幅方向視図走行体の構造を示す説明図移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図持ち上げ装置により段積み領域の容器を持ち上げた状態を示す図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図傾いた搬送車を容器棚によって支える構造を示す説明図低重心化制御による昇降体の動作を示す説明図低重心化制御を開始するタイミングを示す説明図低重心化制御を実行する場合の処理手順を示すフローチャート第２実施形態に係る持ち上げ装置を示す車体前後方向視図第２実施形態に係る持ち上げ装置を示す平面図第２実施形態において、容器群対向制御による持ち上げ装置の動作を示す説明図第２実施形態において、容器群対向制御を実行する場合の処理手順を示すフローチャート

搬送車は、物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、物品を搬送する。以下、搬送車が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送車の実施形態について説明する。すなわち本実施形態では、容器が「物品」に相当し、容器を収納する容器棚が「収納棚」に相当する。

〔第１実施形態〕
まず、搬送車の第１実施形態について説明する。

図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図３参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、設備全体を管理する上位コントローラＨと、を備えている。搬送車１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。

本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、走行体１（搬送車１００）の走行経路Ｒの一部が設定されている。換言すれば、隣り合う一対の容器棚８が、間隔を空けて互いに平行に配置されており、走行経路Ｒの一部が、一対の容器棚８の間を通るように設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。

走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部に設定された棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。

図２に示すように、搬送設備Ｆには、走行体１が走行する棚領域ＩＡ及び外部領域ＯＡが設定されている。本実施形態では、搬送設備Ｆには、方向変換領域ＤＡが更に設定されている。

棚領域ＩＡは、各容器棚８の正面に沿って設定された領域である。棚領域ＩＡの全体が、当該棚領域ＩＡに対応する容器棚８の正面に対向している。換言すれば、棚領域ＩＡは、当該棚領域ＩＡに対応する容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びている。そして、当該棚領域ＩＡの前記延在方向の寸法と当該容器棚８の前記延在方向の寸法とは等しくなっている。

また、棚領域ＩＡは、棚内経路Ｒａ（図１参照）が通る領域であり、棚内経路Ｒａを走行する走行体１が容器棚８の正面に対向する領域である。本実施形態では、棚領域ＩＡは、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定されている。また棚領域ＩＡは、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８の正面に沿った領域にも設定されている。

外部領域ＯＡは、搬送設備Ｆ内における棚領域ＩＡ以外の領域である。外部領域ＯＡは、棚外経路Ｒｂが通る領域である。本実施形態では、外部領域ＯＡにおける複数箇所に、方向変換領域ＤＡが設定されている。方向変換領域ＤＡは、走行体１が進行方向を変更するための領域である。複数の方向変換領域ＤＡのうちの一部は、複数の走行経路Ｒ（棚外経路Ｒｂ）が交わる箇所に設定されている。詳細は後述するが、本実施形態に係る走行体１は、方向変換領域ＤＡにおいて、その場で上下方向に沿う軸心まわりに回転することで、進行方向を変更する。

〔容器棚〕
図３に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。すなわち、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。

複数の梁部材８２は、上下方向に互いに離間して配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図３に示す正面視で幅方向（左右方向）に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。

本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。

〔容器〕
容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。

本実施形態では、容器７０は、その内部に被収容物を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図４参照）。本例では、容器７０の底部が、別の容器７０の開口部に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。

〔搬送車〕
図４に示すように、搬送車１００は、規定の走行経路Ｒに沿って走行する走行体１と、容器７０の移載を行う移載装置４と、移載装置４を制御する制御部Ｃと、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、を備えている。そして、制御部Ｃは、移載装置４の他、走行体１と容器群支持部２と持ち上げ装置３とを制御する。

容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、車体前後方向Ｌに対して上下方向視で直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。

制御部Ｃは、搬送車１００の各機能部を制御する。本例では、制御部Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、後述する旋回装置５を制御する。容器７０を搬送及び移載するための動作は、制御部Ｃによる各機能部の制御によって実現される。制御部Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

〔走行体〕
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成され、棚領域ＩＡ及び外部領域ＯＡ（図２参照）を走行可能に構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。そして、走行体１は、棚内経路Ｒａを走行又は停止している状態で棚領域ＩＡに位置し、棚外経路Ｒｂを走行又は停止している状態で外部領域ＯＡに位置する。走行体１が棚領域ＩＡと外部領域ＯＡとの境界にある状態では、走行体１の一部が棚領域ＩＡに位置し、走行体１の他の一部が外部領域ＯＡに位置することになる。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。

走行体１は、走行本体部１０と、走行本体部１０に連結された複数の走行車輪１１と、複数の走行車輪１１のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部１１Ｍと、を備えている。走行駆動部１１Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。走行駆動部１１Ｍが走行車輪１１を駆動することにより、走行体１に推進力が付与される。

本実施形態では、複数の走行車輪１１は、駆動輪１１ａと従動輪１１ｂとを含む。駆動輪１１ａは、走行駆動部１１Ｍによって駆動される。従動輪１１ｂは、走行本体部１０の移動や姿勢変更に伴って回転する。

図５に示すように、本実施形態では、一対の駆動輪１１ａが、走行本体部１０における車体前後方向Ｌの中央領域において、車体幅方向Ｗに離間して設けられている。すなわち本例では、２つの駆動輪１１ａが、走行本体部１０に支持されている。一対の駆動輪１１ａは、それぞれ別の走行駆動部１１Ｍによって駆動される。一対の駆動輪１１ａのそれぞれは、それぞれの回転軸が車体幅方向Ｗに沿うように、走行本体部１０に対して回転可能に支持されている。

一対の駆動輪１１ａのそれぞれに対して車体前後方向Ｌの両側に、従動輪１１ｂが設けられている。すなわち本例では、４つの従動輪１１ｂが、走行本体部１０に支持されている。各従動輪１１ｂは、上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に走行本体部１０に支持されている。すなわち、従動輪１１ｂの回転軸が沿う方向は、水平面内において変更され得る。本例では、各従動輪１１ｂは、キャスターとして構成されている。

走行体１は、上記のような構成により、その場において上下方向に沿う軸心まわりに回転することが可能となっている。詳細には、一対の駆動輪１１ａが、互いに反対方向（図５において矢印で示す方向）に回転駆動されることにより、走行体１は、その場において、上下方向に沿う軸心まわりに回転する。これにより、走行体１は、比較的狭い領域内で進行方向を変更することができる。本実施形態では、走行体１は、方向変換領域ＤＡ（図２参照）において、進行方向を変更するように構成されている。なお、一対の駆動輪１１ａの一方の回転を停止させ、他方を回転させることで走行体１の進行方向を変更し、或いは、一対の駆動輪１１ａを同じ方向に回転させつつ互いの回転速度を異ならせることで走行体１の進行方向を変更するようにしても良い。

〔容器群支持部〕
図４に示すように、容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。

搬出入部９（図１及び図２参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から商品等の被収容物を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から被収容物が取り出される。容器７０に収容された被収容物の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送車１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。

〔持ち上げ装置〕
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。

持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、持ち上げ用昇降体３０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。

ここで、持ち上げ用マスト３０は、容器７０の移載には関与しないマストである。換言すれば、持ち上げ用マスト３０は、後述する移載機Ｂのような移載手段が設けられていないマストである。後述する移載用マスト４０と区別するために、当該移載用マスト４０を「第１マスト」と称し、容器７０の移載には関与しないマスト（本例では持ち上げ用マスト３０）を「第２マスト」と称することができる。すなわち本例では、走行体１には、第１マストと第２マストとが固定されており、第１マストと第２マストとは、車体前後方向Ｌに離間して配置されている。

持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、例えば図９に示すように、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。

本実施形態では、持ち上げ装置３は、持ち上げ用昇降体３０Ｂから段積み領域２Ａに向けて車体前後方向Ｌに突出する第１フレーム部３１Ｆ及び第２フレーム部３２Ｆと、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを連結する連結フレーム部３３Ｆと、を備えている。第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。第１フレーム部３１Ｆは、第２フレーム部３２Ｆよりも上方に配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを上下方向に連結している。このような構成により、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、相対移動しないようになっており、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとの上下方向の間隔は常に一定となっている。第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆは、持ち上げ用昇降体３０Ｂの昇降に伴って、一体的に昇降する。

詳細な図示は省略するが、本実施形態では、第１フレーム部３１Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａを備えている。一対の第１フレーム部材３１Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅（車体幅方向Ｗの長さ）に対応して配置されている。第２フレーム部３２Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａを備えている。一対の第２フレーム部材３２Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応して配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、連結フレーム部材３３Ｆａを備えている。連結フレーム部材３３Ｆａは、上下方向に並ぶ第１フレーム部材３１Ｆａと第２フレーム部材３２Ｆａとを連結している。

図９に示すように、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１は、容器７０を保持する第１持ち上げ保持部３１ａと、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更する第１持ち上げ駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第１持ち上げ駆動部は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更するように構成されている。図９では、第１持ち上げ保持部３１ａは保持姿勢となっている。

同様に、第２持ち上げ機構３２は、容器７０を保持する第２持ち上げ保持部３２ａと、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更する第２持ち上げ駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第２持ち上げ駆動部は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更するように構成されている。図９では、第２持ち上げ保持部３２ａは保持姿勢となっている。

ここで、図９では、下から上に向けて順番に、段積み領域２Ａに段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、移載装置４によって保持された容器７０に「α」の文字を付している。

第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。すなわち、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の上に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。図１０では、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０（容器「５」）と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースに、移載装置４によって保持された容器７０（容器「α」）を卸す場合の例を示している。

また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。図１０では、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下方に配置された容器７０（容器「３」）を掬う場合の例を示している。なお、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作および掬い動作については後述する。

〔移載装置〕
図４に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作と、移載対象箇所Ｔから容器７０を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。

ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「移載方向Ｘ」とする。また、移載方向Ｘにおける一方側を「移載方向卸し側Ｘ１」とし、他方側を「移載方向掬い側Ｘ２」とする。本例では、移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。

本実施形態では、搬送車１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図６に示すように、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向Ｘを段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向Ｘを容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。

本実施形態では、移載装置４は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所Ｔが容器棚８（棚部８０）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図４に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を支持する旋回台５０と、移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部（不図示）と、を備えている。

図４に示すように、移載装置４は、走行体１に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂに連結されると共に容器７０を保持する保持部Ａと、容器７０を移載する移載機Ｂと、を備えている。また、移載装置４は、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍを備えている。これにより、移載装置４は、保持部Ａ及び移載機Ｂを上下方向に移動させることができ、複数段の棚部８０（図３参照）のそれぞれに対して容器７０を移載することが可能となっている。本例では、移載装置４を制御する制御部Ｃが、走行体１が棚領域ＩＡ（図２参照）にいる場合に、容器棚８に対する容器７０の移載のために移載用昇降体４０Ｂを昇降させる昇降制御を実行するように構成されている。なお、本実施形態では、移載用マスト４０が「マスト」に相当し、移載用昇降体４０Ｂが「昇降体」に相当する。

本実施形態では、一対の移載用マスト４０が、車体幅方向Ｗに離間して走行体１に固定されている（図１２も参照）。移載用昇降体４０Ｂは、一対の移載用マスト４０に対して昇降自在に支持されている。上述のように、移載用マスト４０は、「第１マスト」と称することができる。そして、移載用マスト４０以外のマスト（本例では持ち上げ装置３が備える持ち上げ用マスト３０）は、「第２マスト」と称することができる。

保持部Ａは、移載用昇降体４０Ｂに連結されており、容器７０を保持可能に構成されている。本実施形態では、保持部Ａは、第１保持部４１Ａと、第１保持部４１Ａよりも下方に配置された第２保持部４２Ａと、を含む。第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、それぞれ単独で容器７０を保持可能に構成されている。

本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。

移載機Ｂは、棚部８０及び段積み領域２Ａのそれぞれに対して容器７０を移載可能に構成されている。棚部８０が移載対象箇所Ｔとされる場合、移載機Ｂは、保持部Ａと棚部８０との間で容器７０を移載する。また、段積み領域２Ａが移載対象箇所Ｔとされる場合、移載機Ｂは、保持部Ａと段積み領域２Ａとの間で容器７０を移載する。本例では、移載機Ｂは、第１姿勢Ｐ１において段積み領域２Ａに対して容器７０を移載し、第２姿勢Ｐ２において棚部８０に対して容器７０を移載する（図６参照）。

図４に示すように、本実施形態では、移載機Ｂは、第１移載機４１Ｂと、第１移載機４１Ｂよりも下方に配置された第２移載機４２Ｂと、を含む。第１移載機４１Ｂは、第１保持部４１Ａと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する。第２移載機４２Ｂは、第２保持部４２Ａと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する。

図７～図１１は、移載装置４が、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載動作（卸し動作又は掬い動作）を行う場合の説明図である。

図７～図１１に示すように、本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第１押圧部４１Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止されて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む第１係止部４１Ｂｂと、第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとを支持する第１支持部材４１Ｂｃと、を備えている。本例では、第１支持部材４１Ｂｃは、不図示の駆動部によって駆動され、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動するように構成されている。これにより、第１押圧部４１Ｂａ及び第１係止部４１Ｂｂは、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。そして、第１押圧部４１Ｂａは、移載方向卸し側Ｘ１へ向けて第１保持部４１Ａに対して相対移動することで、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。また、第１係止部４１Ｂｂは、移載方向掬い側Ｘ２へ向けて第１保持部４１Ａに対して相対移動することで、掬い対象の容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。

また本実施形態では、第２移載機４２Ｂは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第２押圧部４２Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止されて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む第２係止部４２Ｂｂと、第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとを支持する第２支持部材４２Ｂｃと、を備えている。本例では、第２支持部材４２Ｂｃは、不図示の駆動部によって駆動され、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動するように構成されている。これにより、第２押圧部４２Ｂａ及び第２係止部４２Ｂｂは、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。そして、第２押圧部４２Ｂａは、移載方向卸し側Ｘ１へ向けて第２保持部４２Ａに対して相対移動することで、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。また、第２係止部４２Ｂｂは、移載方向掬い側Ｘ２へ向けて第２保持部４２Ａに対して相対移動することで、掬い対象の容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。

本実施形態では、第１係止部４１Ｂｂ及び第２係止部４２Ｂｂのそれぞれは、不図示の駆動部により駆動されて、容器７０に係止される係止姿勢と容器７０に係止されない非係止姿勢とに姿勢変更可能に構成されている。図７～図１１では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。

図７は、棚部８０に対する容器７０の掬い動作（移載動作）を示しており、第１移載機４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０を第１保持部４１Ａへ掬う場合を例示している。この場合、制御部Ｃ（図４参照）は、第１移載機４１Ｂの位置を、棚部８０の基準位置８０Ｐ（図３参照）に合せた後、第１係止部４１Ｂｂによって容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。

本実施形態では、移載装置４は、棚部８０における基準位置８０Ｐ（図３参照）を検出する基準位置検出センサＳｅ１を備えている。上述のように、基準位置８０Ｐは、棚部８０における容器７０を収納するための基準となる位置である。

基準位置検出センサＳｅ１は、梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔを検出することで、基準位置検出センサＳｅ１を備えた移載装置４と棚部８０の基準位置８０Ｐとの位置関係を検出するように構成されている。そして、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、走行体１、旋回装置５、及び移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御して、移載装置４の位置を補正する動作を行うことにより、棚部８０に対する容器７０の移載を適切に行うことが可能となる。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、カメラにより構成されている。カメラとして構成される基準位置検出センサＳｅ１の画像認識によって、移載装置４と梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔとの位置関係を検出可能となっている。例えば、基準位置検出センサＳｅ１は、対象との距離を検出する測距センサとしての機能を有していても良い。

図８は、棚部８０に対する容器７０の卸し動作（移載動作）を示しており、第２移載機４２Ｂによって、第２保持部４２Ａに保持された容器７０を棚部８０へ卸す場合を例示している。この場合、制御部Ｃ（図４参照）は、容器７０を卸す対象となる棚部８０に別の容器７０が収納されていないと判定した場合に、第２押圧部４２Ｂａによって容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。

また、本実施形態では、移載装置４は、棚部８０に収納された容器７０を検出する収納容器検出センサＳｅ２を備えている。

収納容器検出センサＳｅ２は、移載装置４が棚部８０へ容器７０を移載する卸し動作を行う場合に、移載しようとする棚部８０における容器７０の有無を検出する。移載装置４は、卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が無いことが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合に、当該棚部８０への容器７０の卸し動作を行う。卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が有ることが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合には、他の空きの棚部８０へ容器７０を移載するようにしても良いし、或いは、移載を中止しても良い。例えば、収納容器検出センサＳｅ２は、目標との距離を検出する測距センサとしても構成されていても良い。これにより、移載装置４と移載対象箇所Ｔとの距離を測りながら移載動作を行うことができる。本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、収納容器検出センサＳｅ２は、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。

図９～図１１は、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載動作を示している。上述したように、本実施形態では、持ち上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器７０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載を行う。本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。

図９～図１１には、段積み領域２Ａに、５段の容器７０が容器群７として段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、第１保持部４１Ａに保持された卸し対象の容器７０に「α」の文字を付している。以下に示す例では、持ち上げ装置３によって５段目の容器７０（容器「５」）と４段目の容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースを利用して、４段目の容器７０（容器「４」）の上に卸し対象の容器７０（容器「α」）を卸す。また、それに並行して、持ち上げ装置３によって４段目の容器７０（容器「４」）の下方に形成されたスペースを利用して、３段目の容器７０（容器「３」）を掬う。

図１０に示すように、制御部Ｃ（図４参照）は、係止姿勢の第２係止部４２Ｂｂを、容器７０（容器「３」）に係止させた状態で第２保持部４２Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。制御部Ｃは、これと並行して、第１保持部４１Ａに保持された容器７０（容器「α」）を第１押圧部４１Ｂａにより押圧した状態で、当該第１押圧部４１Ｂａを第１保持部４１Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第２係止部４２Ｂｂが、掬い対象の容器７０（容器「３」）を移載方向掬い側Ｘ２に引き込み、第１押圧部４１Ｂａが、卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧する。

そして、制御部Ｃは、第２係止部４２Ｂｂにより引き込まれる掬い対象の容器７０（容器「３」）を第２保持部４２Ａ上に配置すると共に、第１押圧部４１Ｂａにより押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）を第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）の上方に配置して当該容器７０（容器「４」）に嵌合させる。これにより、段積み領域２Ａの容器群７は、図１１に示すような状態となる。すなわち、段積み領域２Ａに配置された複数の容器７０のうち一部の容器７０（容器「３」）が、新たな容器７０（容器「α」）と入れ替えられる。

ここで、近年、様々な分野において地震対策が進んでいる。本開示に係る搬送車１００は、地震発生時などに激しい揺れが生じた場合であっても、倒れ難い構成となっている。本実施形態では、走行体１（搬送車１００）が棚領域ＩＡ及び外部領域ＯＡ（図２参照）の何れの領域にいる場合であっても、搬送車１００が倒れ難いように措置を講じている。以下、詳細に説明する。

図１２に示すように、本実施形態では、容器棚８は、容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する対象梁部材８２０を備えている。対象梁部材８２０は、各容器棚８に備えられている。対象梁部材８２０は、各容器棚８における複数の梁部材８２のうち何れかとされる。本例では、対象梁部材８２０は、複数の梁部材８２のうち最も上方に配置された梁部材８２である。

本実施形態では、移載用マスト４０における対象梁部材８２０に対応する高さの位置に、移載用マスト４０から車体幅方向Ｗの外側に突出する被案内部材６が固定されている。被案内部材６は、棚領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、対象梁部材８２０に対して当接する位置に配置されている。

ここでは、被案内部材６は、対象梁部材８２０が設置される高さ以上の高さに配置される。本実施形態では、被案内部材６が配置される配置高さは、走行体１が棚領域ＩＡにいる状態、換言すれば、走行体１が棚内経路Ｒａ（図１参照）を走行又は停止している状態での、当該被案内部材６と対象梁部材８２０との車体幅方向Ｗにおける離間距離ＤＬに応じて設定される。本例では、この離間距離ＤＬは、走行体１が棚領域ＩＡにおけるどの位置にいる場合であっても、基本的には一定の範囲内となっている。言い換えれば、走行体１が棚領域ＩＡにおけるどの位置にいる場合であっても離間距離ＤＬが一定範囲内の値となるように、棚内経路Ｒａ（走行経路Ｒ）が設定されている。

図１２の右図に示すように、被案内部材６の位置は、搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾くことに伴って低くなる。離間距離ＤＬが長くなるに従って、搬送車１００の傾きは大きくなり、被案内部材６の位置は低くなる。そのため、被案内部材６は、離間距離ＤＬが長くなるに従って対象梁部材８２０が設置される高さによりも高い位置に配置され、離間距離ＤＬが短くなるに従って対象梁部材８２０が設置される高さに近づくように配置されると好適である。これにより、棚領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、対象梁部材８２０に対して被案内部材６を適切に当接させることができる。そして、上記のような構成によって、対象梁部材８２０（容器棚８）によって搬送車１００を支えることができ、棚領域ＩＡにおいて搬送車１００を倒れ難くすることができる。なお、本実施例の説明において、「対象梁部材８２０の高さ」は、対象梁部材８２０における上下方向の中心位置を基準とする床面からの高さである。同様に、「被案内部材６の配置高さ」は、被案内部材６における上下方向の中心位置を基準とする床面からの高さである。

被案内部材６の移載用マスト４０からの車体幅方向Ｗの突出量は、棚領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、被案内部材６が対象梁部材８２０に対して最初に当接するような大きさに設定されている。言い換えると、搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた状態で、搬送車１００における容器棚８に対向する部分の中で、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出端部（当接面）が最も容器棚８に近い側に位置するように、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出量が設定されている。この突出量は、被案内部材６が移載用マスト４０に固定される高さに応じて設定されると好適である。すなわち、搬送車１００の傾きによる移載用マスト４０の車体幅方向Ｗの変位量は、上方へ向かうに従って大きくなる。そのため、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出量は、被案内部材６が移載用マスト４０に固定される位置が高くなるに従って小さくすることができる。逆に、被案内部材６が移載用マスト４０に固定される位置が低くなるに従って大きくする必要がある。また、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出量は、例えば、被案内部材６の周囲において、移載用マスト４０に他の部材が設けられている場合には、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出端部（当接面）が当該他の部材よりも車体幅方向Ｗの外側に位置するような値に設定されると好適である。これにより、棚領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、被案内部材６を対象梁部材８２０に対して最初に当接させることができる。

本実施形態では、一対の移載用マスト４０のそれぞれに、車体幅方向Ｗの外側に突出するように被案内部材６が設けられている。これにより、一対の容器棚８の間に走行体１がいる状態で、搬送車１００が車体幅方向Ｗにおける何れの側に傾いた場合であっても、一対の容器棚８のうち何れかによって搬送車１００を支えることができる。

また、本実施形態では、一対の持ち上げ用マスト３０（図４参照）のそれぞれにも、車体幅方向Ｗの外側に突出するように被案内部材６が設けられている。換言すれば、本実施形態では、第１マスト（移載用マスト４０）と、第１マストに対して車体前後方向Ｌに離間して配置された第２マスト（持ち上げ用マスト３０）とのそれぞれに、被案内部材６が設けられている。これにより、棚領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、容器棚８によって安定性高く搬送車１００を支えることができる。

以上のような構成より、棚領域ＩＡにいる搬送車１００を倒れ難くすることができる。

図１３に示すように、制御部Ｃ（図４参照）は、移載用昇降体４０Ｂの位置を昇降可能範囲ＶＲの中央よりも下方に設定された下部範囲ＵＲ内に位置するように制御する低重心化制御を実行可能に構成されている。制御部Ｃは、移載装置４を制御することにより、低重心化制御を実行する。具体的には、制御部Ｃは、移載用昇降体駆動部４０Ｍ（図４参照）を制御して、低重心化制御を実行する。この低重心化制御の実行により、搬送車１００全体の重心を低くして、搬送車１００を倒れ難くすることができる。本実施形態では、制御部Ｃは、低重心化制御において、移載用昇降体４０Ｂを昇降可能範囲ＶＲの最下部に位置させる。これにより、搬送車１００を更に倒れ難くすることができる。なお、本実施形態では、移載用マスト４０に被案内部材６が設けられており、移載用昇降体４０Ｂの昇降可能範囲ＶＲの上限位置は、移載用昇降体４０Ｂが被案内部材６と干渉しないように設定されている。

制御部Ｃは、走行体１が棚領域ＩＡにいるか外部領域ＯＡ（図２参照）にいるかを判定し、外部領域ＯＡの少なくとも一部において、低重心化制御を実行する。外部領域ＯＡには、走行体１が棚領域ＩＡにいる場合に搬送車１００の支えとなり得る容器棚８のような構造物が少ない。しかし、上記のように、外部領域ＯＡの少なくとも一部において低重心化制御が実行されることによって、搬送車１００が外部領域ＯＡにいる場合に搬送車１００全体の重心を低くすることができるため、外部領域ＯＡにいる搬送車１００を倒れ難くすることができる。

本実施形態では、搬送車１００は、走行体１の現在の位置情報を取得する位置情報取得部Ｃａ（図４参照）を備えている。本例では、制御部Ｃは、位置情報取得部Ｃａによって取得された位置情報に基づいて、走行体１が棚領域ＩＡにいるか外部領域ＯＡにいるかを判定する。本例では、位置情報取得部Ｃａは、設備全体を管理する上位コントローラＨから送信される走行体１の現在の位置情報を取得するように構成されている。この場合、上位コントローラＨは、設備全体に存在する走行体１（搬送車１００）の位置を把握しており、走行体１（搬送車１００）の現在の位置情報を位置情報取得部Ｃａに送信する。

図１４に示すように、本実施形態では、移載機Ｂにより容器棚８との間で容器７０を移載する場合の走行体１の停止位置を移載用停止位置ＳＰとして、制御部Ｃは、走行体１の走行経路Ｒに沿って棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ出る前の最後の移載用停止位置ＳＰにおいて容器７０の移載を完了した後、走行体１が外部領域ＯＡに出るまでに、低重心化制御を開始する。そして、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、低重心化制御を実行している状態を維持する。本例では、移載機Ｂが次の容器７０の移載を行う場合には、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡへ出た後、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、及び、走行体１が棚領域ＩＡに進入してから次の移載を実行するまでの間、低重心化制御を実行している状態を維持する。

次に、図１５のフローチャートを参照して、低重心化制御を実行する場合の処理手順について説明する。

図１５に示すように、制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであるか否かを判定する（ステップ＃１）。走行体１が走行するルートは、例えば、上位コントローラＨから送信される搬送指令に含まれる。この場合、制御部Ｃは、当該搬送指令に基づいて、ルートの判定を行う。

制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートではないと判定した場合には（ステップ＃１：Ｎｏ）、ルーチンを終了する。制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであると判定した場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したか否かを判定する（ステップ＃２）。

制御部Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了していないと判定した場合には（ステップ＃２：Ｎｏ）、ステップ＃２の処理を繰り返し行う。制御部Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したと判定した場合には（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、低重心化制御を実行する（ステップ＃３）。そして、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡを出た後、棚領域ＩＡに進入して移載機Ｂによって次の容器７０の移載が行われるまでの間、低重心化制御の実行を維持する（ステップ＃４）。

以上のような構成より、外部領域ＯＡにいる搬送車１００を倒れ難くすることができる。また、上述のように、本実施形態では、走行体１が方向変換領域ＤＡにおいてその場で上下軸心まわりに回転することで進行方向を変更するように構成されている。走行体１がこのような態様で進行方向を変更する場合には、搬送車１００に遠心力が作用し易い。しかしながら、走行体１が進行方向の変更を行う方向変換領域ＤＡ（外部領域ＯＡ）では、低重心化制御の実行によって搬送車１００全体の重心が低くなっているため、走行体１が進行方向の変更を行う際にも搬送車１００を倒れ難くすることができる。

〔第２実施形態〕
次に、搬送車の第２実施形態について、図１６～図１９を参照して説明する。以下で特に説明しない点については、第１実施形態と同様である。

図１６は、車体前後方向Ｌ視における持ち上げ装置３を示している。図１７は、平面視における持ち上げ装置３を示している。

図１６及び図１７に示すように、持ち上げ装置３は、複数のフレーム部を含んで構成されるフレームユニットＦＵを備えている。本例では、フレームユニットＦＵは、上述の第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆを含む。

本実施形態では、持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａの容器群７の傾きを規制する規制案内部３Ｇを備えている。規制案内部３Ｇは、容器群７に対して水平方向に対向する位置に配置される。規制案内部３Ｇは、容器群７を下方から支持する容器群支持部２（図４等参照）とは別に、当該容器群７に対して水平方向に対向することで容器群７の傾きを規制する。また、規制案内部３Ｇは、移載装置４が段積み領域２Ａに対して容器７０を移載する場合に、容器７０を移載方向Ｘに案内する機能も有する。

本実施形態では、規制案内部３Ｇは、第１規制案内部３１Ｇと、第１規制案内部３１Ｇよりも下方に配置された第２規制案内部３２Ｇと、を含む。本例では、第１規制案内部３１Ｇは、第１フレーム部３１Ｆに設けられている。詳細には、第１規制案内部３１Ｇは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａに設けられており、それぞれの第１フレーム部材３１Ｆａから車体幅方向Ｗの内側に突出した部分を有する。また、本例では、第２規制案内部３２Ｇは、第２フレーム部３２Ｆに設けられている。詳細には、第２規制案内部３２Ｇは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａに設けられており、それぞれの第２フレーム部材３２Ｆａから車体幅方向Ｗの内側に突出した部分を有する。

図１７に示すように、本実施形態では、第１フレーム部３１Ｆは、一対の第１フレーム部材３１Ｆａの他に、車体幅方向Ｗに沿って配置される幅方向フレーム部材３１Ｆｂを備えている。本例では、幅方向フレーム部材３１Ｆｂは、一対の第１フレーム部材３１Ｆａのそれぞれにおける移載方向掬い側Ｘ２の端部を連結している。そして、本実施形態では、第１規制案内部３１Ｇは、一対の第１フレーム部材３１Ｆａの他に、当該幅方向フレーム部材３１Ｆｂにも設けられている。詳細な図示は省略するが、第２フレーム部３２Ｆも同様に、幅方向フレーム部材を備えている。そして、第２規制案内部３２Ｇも同様に、一対の第２フレーム部材３２Ｆａの他に、当該幅方向フレーム部材にも設けられている。すなわち本例では、第１規制案内部３１Ｇと第２規制案内部３２Ｇとは、互いに同様の構造を備えている。以下では、第１規制案内部３１Ｇの構造について説明し、第２規制案内部３２Ｇの構造についてはそれと同様であるので説明を省略する。

図１７に示すように、本実施形態では、第１規制案内部３１Ｇは、段積み領域２Ａの容器群７に対して、車体幅方向Ｗに対向する幅方向対向部３１Ｇａと、車体前後方向Ｌに対向する前後方向対向部３１Ｇｂと、を備えている。これにより、段積み領域２Ａの容器群７が車体幅方向Ｗ又は車体前後方向Ｌに傾いた場合に、幅方向対向部３１Ｇａ又は前後方向対向部３１Ｇｂが容器群７に当接して当該容器群７を車体幅方向Ｗ又は車体前後方向Ｌに支持する。これにより、容器群７の傾きを適切に規制することができる。なお、段積み領域２Ａの容器群７が車体幅方向Ｗ又は車体前後方向Ｌに移動した場合にも、幅方向対向部３１Ｇａ又は前後方向対向部３１Ｇｂが容器群７に当接することで、当該容器群７の移動を適切に規制することができる。

本実施形態では、第１規制案内部３１Ｇは、段積み領域２Ａの容器群７における移載方向卸し側Ｘ１の部分に対応して配置された第１規制案内部材３１Ｇ１と、段積み領域２Ａの容器群７における移載方向掬い側Ｘ２の部分に対応して配置された第２規制案内部材３１Ｇ２と、段積み領域２Ａの容器群７よりも移載方向掬い側Ｘ２に配置された第３規制案内部材３１Ｇ３と、を備えている。

本実施形態では、第１規制案内部材３１Ｇ１及び第２規制案内部材３１Ｇ２は、一対の第１フレーム部材３１Ｆａのそれぞれに連結されている。第１規制案内部材３１Ｇ１は、第２規制案内部材３１Ｇ２よりも移載方向卸し側Ｘ１に配置されている。第２規制案内部材３１Ｇ２は、第１規制案内部材３１Ｇ１よりも移載方向掬い側Ｘ２に配置されている。第３規制案内部材３１Ｇ３は、幅方向フレーム部材３１Ｆｂに連結されている。本例では、一対の第３規制案内部材３１Ｇ３が、互いに車体幅方向Ｗに間隔を空けて、幅方向フレーム部材３１Ｆｂに連結されている。

本実施形態では、第１規制案内部材３１Ｇ１は、幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとを備えている。第１規制案内部材３１Ｇ１の前後方向対向部３１Ｇｂは、段積み領域２Ａの容器群７に対して移載方向卸し側Ｘ１に対向して配置されている。本例では、幅方向対向部３１Ｇａは、車体幅方向Ｗの内側を向く面を有すると共に移載方向Ｘに沿って延在する板状に形成されている。第１規制案内部材３１Ｇ１の前後方向対向部３１Ｇｂは、移載方向掬い側Ｘ２を向く面を有すると共に車体幅方向Ｗに沿って延在する板状に形成されている。そして、第１規制案内部材３１Ｇ１の幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとが連続して、上下方向視においてＬ字状を成している。図示の例では、幅方向対向部３１Ｇａ及び前後方向対向部３１Ｇｂは、いずれも容器群７に対して隙間を空けた状態で対向している。なお、幅方向対向部３１Ｇａ及び前後方向対向部３１Ｇｂが容器群７の側面に接する状態で対向するように配置されていても良い。

本実施形態では、第１規制案内部３１Ｇ（第２規制案内部３２Ｇ）は、幅方向対向部３１Ｇａ、前後方向対向部３１Ｇｂの他に、段積み領域２Ａへ移載される容器７０を移載方向Ｘに沿って案内するガイド部３１Ｇｇを備えている。そして、第２規制案内部材３１Ｇ２は、ガイド部３１Ｇｇと幅方向対向部３１Ｇａとを備えている。ガイド部３１Ｇｇは、移載方向卸し側Ｘ１へ向かうに従って車体幅方向Ｗの内側へ向かうように延在する板状に形成されている。これにより、段積み領域２Ａへ移載される容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて適切に案内することが可能となっている。本例では、第２規制案内部材３１Ｇ２のガイド部３１Ｇｇと幅方向対向部３１Ｇａとは連続して形成されている。第２規制案内部材３１Ｇ２の幅方向対向部３１Ｇａは、ガイド部３１Ｇｇにおける移載方向卸し側Ｘ１の端部から連続して移載方向卸し側Ｘ１へ向けて延在する板状に形成されている。

本実施形態では、第３規制案内部材３１Ｇ３は、前後方向対向部３１Ｇｂを備えている。第３規制案内部材３１Ｇ３の前後方向対向部３１Ｇｂは、段積み領域２Ａの容器群７に対して移載方向掬い側Ｘ２に対向して配置されている。本例では、第３規制案内部材３１Ｇ３の前後方向対向部３１Ｇｂは、移載方向卸し側Ｘ１を向く面を有すると共に車体幅方向Ｗに沿って延在する板状に形成されている。

ここで、幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとは、段積み領域２Ａの容器群７に対して水平方向に対向して当該容器群７を支持可能な対向状態と、容器群７に対して水平方向に対向しない非対向状態と、に状態変更するように構成されている。すなわち、図１８において仮想線で示すように、フレームユニットＦＵが段積み領域２Ａの容器群７に対して水平方向視で重複しない位置にある場合には、幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとは非対向状態となる。一方、図１８において実線で示すように、フレームユニットＦＵが段積み領域２Ａの容器群７に対して水平方向視で重複する位置にある場合には、幅方向対向部３１Ｇａと前後方向対向部３１Ｇｂとは対向状態となる。

本実施形態では、制御部Ｃ（図４参照）は、フレームユニットＦＵを段積み領域２Ａの容器群７に対して水平方向視で重複する位置に配置する容器群対向制御を実行可能に構成されている。制御部Ｃは、容器群対向制御では、フレームユニットＦＵを支持する持ち上げ用昇降体３０Ｂを昇降させることで、容器群対向範囲ＳＲにフレームユニットＦＵを配置する。具体的には、制御部Ｃは、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍを（図４参照）制御して、容器群対向制御を実行する。

ここで、「容器群対向範囲ＳＲ」とは、上下方向に沿って設定される範囲であり、現在段積み領域２Ａある容器群７の上下方向の存在範囲に応じて設定される範囲である。制御部Ｃは、容器群対向制御の実行により、フレームユニットＦＵの少なくとも一部を容器群対向範囲ＳＲに配置する。本実施形態では、制御部Ｃは、容器群７を構成する複数の容器７０のうち最上段に配置された容器７０に対してフレームユニットＦＵが水平方向視で重複して配置されるように、容器群対向制御を実行する。ここでは、制御部Ｃは、規制案内部３Ｇが容器群７の最上段に配置された容器７０に対して水平方向視で重複して配置されるようにする。より詳しくは、本例では、フレームユニットＦＵに設けられた第１規制案内部３１Ｇと第２規制案内部３２Ｇとのうち、第１規制案内部３１Ｇが容器群７の最上段に配置された容器７０と水平方向視で重複して配置されるようにする。これにより、容器群７が傾いた場合に、当該容器群７を構成する複数の容器７０のうち最上段に配置された容器７０を規制案内部３Ｇ（幅方向対向部３１Ｇａ及び前後方向対向部３１Ｇｂ）によって支持することが可能となり、容器群７の傾きや倒れを適切に規制できる。なお、図１８では、煩雑さを避けるため、規制案内部３Ｇ（幅方向対向部３１Ｇａ及び前後方向対向部３１Ｇｂ）の図示を省略している。

本実施形態では、制御部Ｃは、走行体１が棚領域ＩＡにいるか外部領域ＯＡ（図２参照）にいるかを判定し、外部領域ＯＡの少なくとも一部において、容器群対向制御を実行する。これにより、走行体１が外部領域ＯＡ、詳細には、方向変換領域ＤＡにおいてスピンターン等によって方向変換を行う場合に、段積み領域２Ａの容器群７が倒れ難いようにできる。

本実施形態では、制御部Ｃは、走行体１の走行経路Ｒに沿って棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ出る前の最後の移載用停止位置ＳＰ（図１４参照）において容器７０の移載を完了した後、走行体１が外部領域ＯＡに出るまでに、容器群対向制御を開始する。そして、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、容器群対向制御を実行している状態を維持する。本例では、移載装置４が次の容器７０の移載を行う場合には、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡへ出た後、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、及び、走行体１が棚領域ＩＡに進入してから次の移載を実行するまでの間、容器群対向制御を実行している状態を維持する。

本実施形態では、制御部Ｃは、低重心化制御と同時期に容器群対向制御を実行する。これにより、搬送車１００の倒れを抑制できると共に容器群７の倒れも抑制することができる。

次に、図１９のフローチャートを参照して、容器群対向制御を実行する場合の処理手順について説明する。

図１９に示すように、制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであるか否かを判定する（ステップ＃１１）。走行体１が走行するルートは、例えば、上位コントローラＨから送信される搬送指令に含まれる。この場合、制御部Ｃは、当該搬送指令に基づいて、ルートの判定を行う。

制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートではないと判定した場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、ルーチンを終了する。制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであると判定した場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したか否かを判定する（ステップ＃１２）。

制御部Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了していないと判定した場合には（ステップ＃１２：Ｎｏ）、ステップ＃１２の処理を繰り返し行う。制御部Ｃは、棚領域ＩＡにおける最後の移載が完了したと判定した場合には（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、低重心化制御及び容器群対向制御を実行する（ステップ＃１３）。そして、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡを出た後、棚領域ＩＡに進入して移載装置４によって次の容器７０の移載が行われるまでの間、低重心化制御及び容器群対向制御の実行を維持する（ステップ＃１４）。

〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、被案内部材６が当接する対象となる対象梁部材８２０が、容器棚８が備える複数の梁部材８２のうち最も上方に配置された梁部材８２である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、対象梁部材８２０は、容器棚８が備える複数の梁部材８２のうち何れであっても良い。

（２）上記の実施形態では、被案内部材６が当接する対象が、梁部材８２（対象梁部材８２０）である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、容器棚８に、被案内部材６が当接する対象となる専用の部材を設けても良い。

（３）上記の実施形態では、車体幅方向Ｗに離間して配置された一対の移載用マスト４０のそれぞれに、被案内部材６が設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、被案内部材６は、一対の移載用マスト４０のうち一方のみに設けられていても良い。更に、被案内部材６は必須の構成ではなく、移載用マスト４０には、上記で説明したような被案内部材６は固定されていなくても良い。また、持ち上げ用マスト３０にも、被案内部材６は固定されていなくても良い。

（４）上記の実施形態では、制御部Ｃは、走行体１の走行経路Ｒに沿って棚領域ＩＡから外部領域ＯＡへ出る前の最後の移載用停止位置ＳＰにおいて容器７０の移載を完了した後、走行体１が外部領域ＯＡに出るまでに、低重心化制御を開始する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｃは、走行体１の一部又は全部が外部領域ＯＡへ出た後に、低重心化制御を開始するようにしても良い。

（５）上記の実施形態では、位置情報取得部Ｃａは、設備全体を管理する上位コントローラＨから送信される走行体１の位置情報を取得するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、位置情報取得部Ｃａは、棚領域ＩＡと外部領域ＯＡとの境界に設けられた情報記憶部（不図示）から当該情報記憶部の位置を示す情報を読み取ることで、前記境界における走行体１の現在の位置情報を取得するように構成されていても良い。この場合の情報記憶部としては、バーコードやＩＣタグなどの情報記憶媒体であると良い。或いは、位置情報取得部Ｃａは、カメラにより構成され、カメラにより撮像された走行体１の周辺の画像に基づいて走行体１の現在の位置情報を取得するようにしても良い。

（６）上記の実施形態では、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡへ出た後、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、及び、走行体１が棚領域ＩＡに進入してから次の移載を実行するまでの間、低重心化制御を実行している状態を維持する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡへ出た後、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、低重心化制御を実行している状態を維持し、再び棚領域ＩＡに進入したことに基づいて低重心化制御を終了するようにしても良い。この場合、制御部Ｃは、次の移載を待つことなく、低重心化制御の実行を解除することになる。

（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。

ここで、前記移載機により前記収納棚との間で前記物品を移載する場合の前記走行体の停止位置を移載用停止位置として、
前記制御部は、前記走行体の走行経路に沿って前記棚領域から前記外部領域へ出る前の最後の前記移載用停止位置において前記物品の移載を完了した後、前記走行体が前記外部領域に出るまでに、前記低重心化制御を開始する、と好適である。

本構成によれば、棚領域において複数段の棚部のそれぞれとの間での物品の移載を適切に行うことができるようにしつつ、外部領域において搬送車が倒れ難い状態を早期に実現することができる。

また、前記収納棚は、前記収納棚の前記正面に沿って水平方向に延在する対象梁部材を備え、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して前記上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、
前記マストにおける前記対象梁部材に対応する高さの位置に、前記マストから前記車体幅方向の外側に突出する被案内部材が固定されている、と好適である。

本構成によれば、走行体が棚領域にいる状態で搬送車が車体幅方向に向かって傾いた場合に、被案内部材が対象梁部材に当たることで、対象梁部材によって搬送車を支えるようにすることができる。従って、棚領域において搬送車を倒れ難くすることができる。

また、前記収納棚は、前記収納棚の前記正面に沿って水平方向に延在する梁部材を複数備え、
複数の前記梁部材は、前記上下方向に互いに離間して配置され、
前記対象梁部材は、複数の前記梁部材のうち最も上方に配置された前記梁部材である、と好適である。

本構成によれば、搬送車が傾いた場合に、被案内部材と対象梁部材とが当たる位置を比較的高くすることができる。これにより、対象梁部材によって支えられるまでの搬送車の傾きを小さく抑えることができると共に、搬送車を支える対象梁部材に作用する負荷を小さく抑えることができる。

また、一対の前記収納棚が、間隔を空けて互いに平行に配置され、
前記走行経路の一部が、一対の前記収納棚の間を通るように設定され、
一対の前記マストが、前記車体幅方向に離間して前記走行体に固定され、
一対の前記マストのそれぞれに、前記車体幅方向の外側に突出するように前記被案内部材が設けられている、と好適である。

本構成によれば、棚領域における一対の収納棚の間に走行体がいる状態では、搬送車が車体幅方向における何れの側に傾いた場合であっても、一対の収納棚のうち何れかによって搬送車を支えることができる。従って、棚領域において搬送車をさらに倒れ難くすることができる。

また、前記制御部は、前記走行体が前記棚領域にいる場合に、前記収納棚に対する前記物品の移載のために前記昇降体を昇降させる昇降制御を実行する、と好適である。

本構成によれば、棚領域において昇降体を昇降させることにより、複数段の棚部のそれぞれとの間での物品の移載を適切に行うことができる。また、このような昇降体の昇降を実行するための機能を利用して、昇降体を下部範囲に位置させる低重心化制御を実行することができる。

また、前記物品が、被収容物を収容可能な容器であり、
複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、を備え、
前記持ち上げ装置は、前記段積み領域の前記容器群の傾きを規制する規制案内部を備え、
前記規制案内部は、前記容器群に対して水平方向に対向することで前記容器群の傾きを規制する、と好適である。

本構成によれば、複数の容器を段積みした状態で搬送することができる。しかし、段積みされた複数の容器により構成される容器群は、容器単体に比べて傾き易い。本構成によれば、規制案内部が容器群に対して水平方向に対向することにより、走行体の走行や地震の揺れ等によって生じ得る容器群の傾きを規制することが可能となる。

また、上記構成において、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して前記上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、
前記規制案内部は、前記段積み領域の前記容器群に対して、前記車体幅方向に対向する幅方向対向部と、前記車体前後方向に対向する前後方向対向部と、を備えている、と好適である。

本構成によれば、容器群が車体幅方向に倒れ込むように傾こうとした場合には、幅方向対向部によって当該傾きを規制することができる。また、容器群が車体前後方向に倒れ込むように傾こうとした場合には、前後方向対向部によって当該傾きを規制することができる。

また、上記構成において、
前記持ち上げ装置は、複数のフレーム部を含んで構成されるフレームユニットを備え、
前記規制案内部は、前記フレームユニットに設けられ、
前記幅方向対向部と前記前後方向対向部とは、前記段積み領域の前記容器群に対して水平方向に対向して当該容器群を支持可能な対向状態と、前記容器群に対して水平方向に対向しない非対向状態と、に状態変更するように構成され、
前記制御部は、前記フレームユニットを前記段積み領域の前記容器群に対して水平方向視で重複する位置に配置する容器群対向制御を実行可能に構成されている、と好適である。

本構成によれば、状況に応じて容器群対向制御を実行することにより、走行体の走行や地震の揺れ等によって生じ得る容器群の傾きを規制することができる。そのため、容器群の傾きを規制する必要性が低い状況では、容器群対向制御を実行することなく、持ち上げ装置に他の作業を行わせることができる。

また、上記構成において、
前記制御部は、前記走行体が前記収納棚の前記正面に対向する領域である棚領域にいるか前記棚領域以外の外部領域にいるかを判定し、前記外部領域の少なくとも一部において前記容器群対向制御を実行する、と好適である。

収納棚の正面に対向する棚領域での走行中に比べて、外部領域での走行中は、一般的に、方向変換等の走行体の動作が行われる頻度が高い。本構成によれば、外部領域において走行体が方向変換等して容器群が揺れた場合であっても、容器群対向制御を実行していることにより、当該容器群の傾きを適切に規制することができる。従って、本構成よれば、容器群を倒れ難くしつつ、走行体の走行の自由度を高めることができる。

本開示に係る技術は、物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車に利用することができる。

１００：搬送車
１：走行体
４：移載装置
４０Ｂ：昇降体
６：被案内部材
８０：棚部
８２：梁部材
８２０：対象梁部材
Ａ：保持部
Ｂ：移載機
Ｃ：制御部
ＩＡ：棚領域
ＯＡ：外部領域
Ｒ：走行経路
ＳＰ：移載用停止位置
ＶＲ：昇降可能範囲
ＵＲ：下部範囲
Ｌ：車体前後方向
Ｗ：車体幅方向

Claims

物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車であって、
規定の走行経路に沿って走行する走行体と、
前記物品の移載を行う移載装置と、
前記移載装置を制御する制御部と、を備え、
前記移載装置は、
前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に連結され、前記物品を保持する保持部と、
前記物品を前記保持部と前記棚部との間で移載する移載機と、を備え、
前記制御部は、前記昇降体の位置を昇降可能範囲の中央よりも下方に設定された下部範囲内に位置するように制御する低重心化制御を実行可能であり、
前記制御部は、前記走行体が前記収納棚の前記正面に対向する領域である棚領域にいるか前記棚領域以外の外部領域にいるかを判定し、前記外部領域の少なくとも一部において、前記低重心化制御を実行する、搬送車。
前記移載機により前記収納棚との間で前記物品を移載する場合の前記走行体の停止位置を移載用停止位置として、
前記制御部は、前記走行体の走行経路に沿って前記棚領域から前記外部領域へ出る前の最後の前記移載用停止位置において前記物品の移載を完了した後、前記走行体が前記外部領域に出るまでに、前記低重心化制御を開始する、請求項１に記載の搬送車。
前記収納棚は、前記収納棚の前記正面に沿って水平方向に延在する対象梁部材を備え、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して前記上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、
前記マストにおける前記対象梁部材に対応する高さの位置に、前記マストから前記車体幅方向の外側に突出する被案内部材が固定されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
前記収納棚は、前記収納棚の前記正面に沿って水平方向に延在する梁部材を複数備え、
複数の前記梁部材は、前記上下方向に互いに離間して配置され、
前記対象梁部材は、複数の前記梁部材のうち最も上方に配置された前記梁部材である、請求項３に記載の搬送車。
一対の前記収納棚が、間隔を空けて互いに平行に配置され、
前記走行経路の一部が、一対の前記収納棚の間を通るように設定され、
一対の前記マストが、前記車体幅方向に離間して前記走行体に固定され、
一対の前記マストのそれぞれに、前記車体幅方向の外側に突出するように前記被案内部材が設けられている、請求項３又は４に記載の搬送車。
前記制御部は、前記走行体が前記棚領域にいる場合に、前記収納棚に対する前記物品の移載のために前記昇降体を昇降させる昇降制御を実行する、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
前記物品が、被収容物を収容可能な容器であり、
複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、を備え、
前記持ち上げ装置は、前記段積み領域の前記容器群の傾きを規制する規制案内部を備え、
前記規制案内部は、前記容器群に対して水平方向に対向するように配置される、請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送車。
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して前記上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、
前記規制案内部は、前記段積み領域の前記容器群に対して、前記車体幅方向に対向する幅方向対向部と、前記車体前後方向に対向する前後方向対向部と、を備えている、請求項７に記載の搬送車。
前記持ち上げ装置は、複数のフレーム部を含んで構成されるフレームユニットを備え、
前記規制案内部は、前記フレームユニットに設けられ、
前記幅方向対向部と前記前後方向対向部とは、前記段積み領域の前記容器群に対して水平方向に対向して当該容器群を支持可能な対向状態と、前記容器群に対して水平方向に対向しない非対向状態と、に状態変更するように構成され、
前記制御部は、前記フレームユニットを前記段積み領域の前記容器群に対して水平方向視で重複する位置に配置する容器群対向制御を実行可能に構成されている、請求項８に記載の搬送車。
前記制御部は、前記走行体が前記収納棚の前記正面に対向する領域である棚領域にいるか前記棚領域以外の外部領域にいるかを判定し、前記外部領域の少なくとも一部において前記容器群対向制御を実行する、請求項９に記載の搬送車。