CN220055075U - 分拣机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种分拣机器人及仓储系统，其中，该机器人包括本体、承载件、移载机构、攀爬组件、翻转组件和第一驱动件；承载件、移载机构、攀爬组件、翻转组件设置在本体上；翻转组件包括翻板，翻板在本体的高度方向上与承载件间隔设置；第一驱动件与翻转组件相连，用于控制翻板转动，以使翻板上的货物落至承载件。本申请提供的分拣机器人及仓储系统，可以实现在承载件上方和翻板上方分别进行分拣操作，实现了一个分拣机器人上进行至少两层的分拣操作，从而提升了分拣效率。此外，由于翻板和承载件在高度方向间隔布置，从而可以节省水平方向上的空间，减小占地面积，也有利于实现分拣机器人的小型化设计。

Description

分拣机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种分拣机器人及仓储系统。

背景技术

货物分拣和运输一般通过机器人来完成，例如落地式机器人、平台时机器人、立体式机器人等，其中，落地式机器人只能在固定的平台上进行分拣，分拣高度受限，相同分拣量所需的分拣面积更大，难以充分利用仓库的立体空间；平台式机器人则需要借助钢平台进行场地提升，成本大且后期改造维护困难；立体式机器人需要借助多种设备进行水平和垂直运动，多设备间存在较大节拍匹配问题，系统效率受限。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种分拣机器人及仓储系统，以实现多种产品分拣功能和小型化设计，提升分拣效率，节省空间。

本申请的第一方面提供了一种分拣机器人，其中，包括本体、承载件、移载机构、攀爬组件、翻转组件和第一驱动件。承载件设置在所述本体上，用于承载货物；移载机构设置在所述本体上，用于将货物搬至所述承载件或从所述承载件上将货物搬离；攀爬组件设置于所述本体，用于带动所述本体在货架上攀爬；翻转组件设置于所述本体，用于承载货物；所述翻转组件包括翻板，所述翻板在所述本体的高度方向上与所述承载件间隔设置；第一驱动件与所述翻转组件相连，用于控制所述翻板转动，以使所述翻板上的货物落至所述承载件。

在一种可能的设计中，所述翻转组件包括多层翻板，所述多层翻板沿所述高度方向间隔设置。

在一种可能的设计中，所述翻板包括第一载物板和第二载物板，所述第一载物板和第二载物板相互靠近的边缘在所述第一驱动件的控制下朝下翻转；其中，所述第一驱动件同时驱动所述第一载物板和所述第二载物板翻转；或者，所述第一驱动件设置有两个，两个所述第一驱动件分别驱动所述第一载物板和所述第二载物板翻转。

在一种可能的设计中，所述翻板包括四个载物板，所述第一驱动件设置有四个，四个所述第一驱动件分别驱动四个载物板翻转。

在一种可能的设计中，相邻层的翻板之间的间距大于所述货物的高度与所述翻板在朝下反转后在竖直方向上的最大高度之和。

在一种可能的设计中，还包括支撑杆，所述支撑杆设置在所述本体上；所述翻转组件还包括传动机构，所述传动机构包括齿条、第一齿轮和第二齿轮；所述齿条设置在所述支撑杆上，并可相对于所述支撑杆升降；所述第一齿轮连接于所述第一驱动件，并与所述齿条啮合，以通过所述第一驱动件带动所述第一齿轮转动，从而带动所述齿条升降；所述第二齿轮与所述翻板连接，并与所述齿条啮合，以通过所述齿条的升降带动所述第二齿轮转动，从而带动所述翻板转动。

在一种可能的设计中，所述支撑杆的数量设置有至少两个，且至少两个所述支撑杆在所述本体上中心对称布置。

在一种可能的设计中，所述传动机构还包括连接轴，所述翻板固定于所述连接轴，所述连接轴的一端与所述第二齿轮连接，以通过所述第二齿轮带动连接轴转动，进而带动所述翻板转动。

在一种可能的设计中，所述翻板的外边缘设置有凸缘，所述凸缘凸出于所述翻板上用于放置货物一侧的表面。

在一种可能的设计中，所述凸缘的高度为8～12mm。

在一种可能的设计中，所述分拣机器人还包括限位开关，所述限位开关设置于所述翻板，用于检测所述翻板转动的角度。

在一种可能的设计中，移载机构是机械臂，所述机械臂设置于所述本体的至少一侧。

在一种可能的设计中，所述移载机构是传送带或滚筒，所述传送带可传动地设置于所述本体，或所述滚筒可滚动地设置于所述本体。

在一种可能的设计中，所述移载机构是翻盘，所述翻盘的一端可转动地连接于所述本体。

在一种可能的设计中，所述攀爬组件包括第二驱动件、链条和多个攀爬手指，所述攀爬手指的一端与所述链条连接，所述攀爬手指的另一端用于支撑在货架的支撑件上；所述第二驱动件与所述链条传动连接，用于驱动所述链条带动多个所述攀爬手指沿环形轨迹运动，使多个所述攀爬手指中的至少两个交替支撑在不同高度的所述支撑件上。

本申请的第二方面还提供了一种仓储系统，其中，包括货架和本申请第一方面提供的分拣机器人，所述分拣机器人用于在所述货架上爬行以进行货物的取放。

本申请的第三方面还提供了一种分拣方法，适用于前述分拣机器人，该方法包括：接收第一任务指令；根据所述第一任务指令移动至分拣位；接收分拣后货物；接收第二任务指令；根据所述第二任务指令将所述分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将所述分拣后货物移至对应的订单箱中。

在一种可能的设计中，所述第一任务指令包括分拣机器人的分拣位信息和第一移动路径信息。

在一种可能的设计中，所述接收分拣后货物包括：所述承载件直接接收对应第一订单的第一货物，所述翻转组件的翻板接收对应第二订单的第二货物。

在一种可能的设计中，所述第二任务指令包括：所述第一订单对应的第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第二任务指令将所述分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将所述分拣后货物移至对应的订单箱中包括：根据所述第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息，将所述分拣后货物搬运至所述第一订单箱的位置，通过所述移载机构将所述承载件上的第一货物移动至所述第一订单箱中。

在一种可能的设计中，所述第二任务指令包括：所述第二订单对应的第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第二任务指令将所述分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将所述分拣后货物移至对应的订单箱中，还包括：根据所述第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息，将所述分拣后货物中的第二货物搬运至所述第二订单箱的位置；转动所述翻板，使所述第二货物落至所述承载件上；通过所述移载机构将所述承载件上的所述第二货物移动至所述第二订单箱中。

在一种可能的设计中，所述第一任务指令包括第一订单箱的位置信息、分拣位信息和第一移动路径信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第一任务指令移动至分拣位之前，还包括，根据所述第一订单箱的位置信息移动至所述第一订单箱的位置，通过所述移载机构将所述第一订单箱搬至所述承载件上。

在一种可能的设计中，所述接收分拣后货物包括：所述承载件上的第一订单箱接收对应第一订单的第一货物，所述翻转组件的翻板接收对应第二订单的第二货物。

在一种可能的设计中，所述第二任务指令包括：所述第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第二任务指令将所述分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将所述分拣后货物移至对应的订单箱中包括：根据所述第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息，将所述分拣后货物搬运至所述第一订单箱的位置，通过所述移载机构将所述承载件上的第一订单箱移至所述第一订单箱的位置。

在一种可能的设计中，所述第二任务指令包括：所述第二订单对应的第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第二任务指令将所述分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将所述分拣后货物移至对应的订单箱中，还包括：根据所述第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息，将所述分拣后货物中的第二货物搬运至所述第二订单箱的位置；通过所述移载机构将所述第二订单箱搬运至所述承载件上；转动所述翻板，使所述第二货物落至所述承载件上的第二订单箱中；通过所述移载机构件所述承载件上的第二订单箱移动至所述第二订单箱的位置。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请提供的分拣机器人及仓储系统，可以实现在承载件上方和翻板上方分别进行分拣操作，实现了一个分拣机器人上进行至少两层的分拣操作，从而提升了分拣效率。此外，由于翻板和承载件在高度方向间隔布置，从而可以节省水平方向上的空间，减小占地面积，也有利于实现分拣机器人的小型化设计。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请一种实施例提供的分拣机器人的结构示意图；

图2为本申请一种实施例提供的分拣机器人在放置有料箱时的状态图；

图3为本申请另一种实施例提供的分拣机器人的结构示意图；

图4为本申请另一种实施例提供的分拣机器人在放置有料箱时的状态图；

图5为本申请又一种实施例提供的分拣机器人的结构示意图；

图6为本申请一种实施例提供的分拣机器人的侧视图；

图7为本申请实施例提供的分拣机器人的部分结构示意图；

图8为本申请一种实施例提供的本体的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的分拣方法的流程图。

附图标记：

1-本体；

2-承载件；

3-翻转组件；

31-翻板；

311-第一载物板；

312-第二载物板；

313-载物板；

313a-翘边；

32-传动机构；

321-齿条；

322-第一齿轮；

323-第二齿轮；

324-连接轴；

4-第一驱动件；

5-支撑杆；

6-攀爬组件；

61-第二驱动件；

62-链条；

63-攀爬手指；

7-移载机构；

8-料箱；

Z-高度方向。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例提供了一种分拣机器人，该分拣机器人应用于仓储系统，该仓储系统包括用于放置货物的货架，分拣机器人用于在所述货架上爬行以进行货物的取放。

其中，图1为本申请一种实施例提供的分拣机器人的结构示意图，参照图1，该分拣机器人包括本体1、承载件2、移载机构7(如图7所示)、攀爬组件6、翻转组件3和第一驱动件4。本体1可以作为分拣机器人的主要支撑结构，用于安装布置和支撑如承载件2、移载机构7、攀爬组件6、翻转组件3、第一驱动件4等各种零部件，本体1的底部可以设置有滚轮组件，分拣机器人通过滚轮组件在地面上行走。

其中，攀爬组件6设置于本体1，用于带动本体1在货架上攀爬，以实现该分拣机器人在货架的不同高度位置处取放货物。承载件2、移载机构7和翻转组件3均设置在本体1上。其中，承载件2用于承载货物。移载机构7用于将货物搬至承载件2或从承载件2上将货物搬离。翻转组件3也用于承载货物，翻转组件3包括翻板31，翻板31在本体1的高度方向Z上与承载件2间隔设置，从而使翻板31和承载件2之间具有一定的空间，以便于将货物、料箱8等放在承载件2上，且不会与翻板31干涉。第一驱动件4与翻转组件3相连，可以控制翻板31转动，以使翻板31上的货物落至承载件2。

具体地，图2为本申请一种实施例提供的分拣机器人在放置有料箱8时的状态图。参照图2，在工作过程中，可以将料箱8放置于承载件2上，料箱8可用于盛装分拣后的货物。通过第一驱动件4的驱动，可以使翻板31保持在水平状态，翻板31的上方可以用于放置分拣后的货物，当需要将翻板31上的货物投递至料箱中时，第一驱动件4可以驱动翻板31向下转动，使翻板31上的货物滑落至下方的料箱8中。

由此，本实施例提供的分拣机器人，分拣后的货物可以分别放置在承载件2上和翻板31上，实现了一个分拣机器人上可以同时承载至少两个分拣后的货物以放置到相应的料箱中，从而提升了分拣效率。此外，由于翻板31和承载件2在高度方向Z间隔布置，从而可以节省水平方向上的空间，减小占地面积，也有利于实现分拣机器人的小型化设计。

作为一种具体的实现方式，翻转组件包括多层翻板31，多层翻板31沿高度方向Z间隔设置。图3为本申请另一种实施例提供的分拣机器人的结构示意图，参照图3，图3中所示的翻板31设置有两层，两层翻板31在高度方向Z间隔设置，且位于最底层的翻板31与承载件2之间间隔设置。图4为本申请另一种实施例提供的分拣机器人在放置有料箱8时的状态图，参照图4，图4中所示的翻板31设置有三层，三层翻板31在高度方向Z上间隔设置，且位于最底层的翻板31与承载件2之间间隔设置，使最底层翻板31和承载件2之间可以用于放置料箱8。

其中，每层翻板31上均可以独立承载分拣后的货物。承载件2和各层翻板31可以同时承载分拣后的货物，从而可以提升分拣效率。

示例性地，参照图3，承载件2上方设置有两层翻板31，为了便于说明，本实施例可以定义靠近于承载件2一侧的翻板31为底层翻板，远离承载件2一侧的翻板31为顶层翻板。承载件2、底层翻板和顶层翻板均可以承载货物，其中，承载件2上还可以用于放置料箱，底层翻板和顶层翻板均可以通过自身的转动将所承载的货物投放至下方的料箱中。

此外，在一种具体的分拣场景中，不同订单中的货物在分拣后可以分别放置在不同层的翻板31上货承载件2上，同一订单中的不同货物可以放置在相同的翻板31上或承载件2上。由此，通过设置承载件2和多层翻板31，可以同时放置不同订单中分拣后的货物，提升了分拣效率。

此外，其它一些实施例中，当各层翻板上放置的是同一订单中的货物时，各层翻板可以同时翻转，以将各层翻板上的货物集中投放至承载件2上；当各层翻板上放置的不是同一订单中的货物时，各层翻板也可以不同时翻转，而是可以针对对应订单中的货物选择性地翻转对应的翻板，以使翻转的翻板将货物投放至对应的订单箱中，从而在提升了分拣效率的同时，也提升了分拣的灵活性。

作为一种具体的实现方式，参照图1，翻板31包括第一载物板311和第二载物板312。第一载物板311和第二载物板312相互靠近的边缘在第一驱动件4的控制下朝下翻转。其中，第一驱动件4可以同时驱动第一载物板311和第二载物板312翻转；或者第一驱动件4可以设置有两个，两个第一驱动件4分别驱动第一载物板311和第二载物板312翻转。

其中，第一载物板311和第二载物板312具有相同的结构，且能够对称布置。第一载物板311和第二载物板312的转动方向相反(即二者之一为顺时针旋转，另一者为逆时针旋转)。当第一载物板311和第二载物板312转动至水平状态时，两个载物板能够相互拼接，以便共同于支撑货物。当第一载物板311和第二载物板312向下转动至竖直状态时，两个载物板之间具有较大的空间以供货物的滑落，且竖直状态的两个载物板不会占用下方较大的空间，有利于实现分拣机器人的小型化设计。

作为一种具体的实现方式，图5为本申请又一种实施例提供的分拣机器人的结构示意图。参照图5，翻板31包括四个载物板313，第一驱动件4设置有四个，四个第一驱动件4分别驱动四个载物板313翻转。其中，四个第一驱动件4可以同步工作，以同时驱动四个载物板313同步翻转。当然，四个第一驱动件4也可以不同步工作，以分别选择性地驱动四个载物板313中的部分进行翻转动作。具体的驱动方式可以根据载物板313上放置的货物而定，从而可以使物料的分拣操作更具有灵活性。

在一些实施例中，当同一层的翻板包括多个载物板，且每个载物板对应不同的第一驱动件4时，同一层的每个载物板可以放置对应的一个分拣后货物。当需要将其中一个分拣后货物投递至对应的订单箱时，可以将该订单箱搬运至承载件2，然后通过该需投递的分拣后货物所在的载物板对应的第一驱动件驱动该载物板翻转，从而使该分拣后货物掉落至承载件2上的订单箱中，而同一层的其他承载件2则仍保持水平状态，直至其对应的订单箱位于承载件2上才进行相应的操作以投递。在这种情况下，图6为本申请一种实施例提供的分拣机器人的侧视图，参照图6，载物板313的内边缘设置有向上凸起的翘边313a，以防止在机器人搬运过程中，一个载物板313上的货物会移动到其它载物板313上，导致货物、载物板313和订单箱之间的对应关系混乱。其中，载物板313的内边缘指载物板在水平状态时，与其他载物板313相互拼接的边缘，如图6所示。翘边313a与载物板313的呈水平设置的部分之间圆弧过渡，以确保载物板313在翻转后，载物板313上的货物能顺利落入承载件2。

作为一种具体的实现方式，相邻层的翻板31之间的间距大于货物的高度与翻板31在朝下反转后在竖直方向上的最大高度之和，由此可以避免翻板31在翻转过程中与下方的货物产生干涉。

作为一种具体的实现方式，图7为本申请实施例提供的分拣机器人的部分结构示意图，参照图7，该分拣机器人还包括支撑杆5，支撑杆5设置在本体1上。翻转组件3还包括传动机构32，传动机构32包括齿条321、第一齿轮322和第二齿轮323。齿条321设置在支撑杆5上，并可相对于支撑杆5升降。第一齿轮322连接于第一驱动件4，并与齿条321啮合，以通过第一驱动件4带动第一齿轮322转动，从而带动齿条321升降。第二齿轮323与翻板31连接，并与齿条321啮合，以通过齿条321的升降带动第二齿轮323转动，从而带动翻板31转动。

其中，第二齿轮323可以与支撑杆5转动连接，使第二齿轮323仅能做转动运动，而不能在任意方向做平移运动，由此，在第一驱动件4驱动第一齿轮322转动时，第一齿轮322通过与齿条321的啮合，可以将第一齿轮322的转动运动转换为齿条321在高度方向Z上的平移运动，同时，齿条321通过与第二齿轮323的啮合，可以将齿条321在高度方向Z上的平移运动转换为第二齿轮323的转动，进而可以通过第二齿轮323带动翻板31翻转。

由此，通过齿条321和各个齿轮间的传动，可以便于第一驱动件4、传动机构32和翻板31的布置，结构简单且紧凑，有利于实现该分拣机器人的小型化设计。此外，该支撑杆5具有一定的高度，通过在不同的高度位置处设置第二齿轮323，可以实现布置多层的翻板31，具体的翻板31层数可以根据待分拣的货物进行设置，具有较强的设计灵活性。其中，为了便于控制，第一驱动件4可以为电机。

作为一种具体的实现方式，参照图1，支撑杆5的数量设置有至少两个，且至少两个支撑杆5在本体1上中心对称布置，从而能够保证对翻板31及翻板31上货物的支撑可靠性。示例性地，当翻板31包括第一载物板311和第二载物板312时，一个支撑杆5能够通过传动机构32与第一载物板311传动连接，另一个支撑杆5能够通过传动机构32与第二载物板312传动连接。当然，在其它一些实施例中，支撑杆5也可以设置有多个，参照图1，图1中示出了支撑杆5设置有四个，其中的两个支撑杆5通过传动机构32与一个第一载物板311传动连接，另两个支撑杆5通过传动机构32与一个第二载物板312传动连接，从而能够保证对载物板支撑的可靠性。

作为一种具体的实现方式，传动机构32还包括连接轴324，翻板31固定于连接轴324，连接轴324的一端与第二齿轮323连接，以通过第二齿轮323带动连接轴324转动，进而带动翻板31转动。

其中，该连接轴324可以与支撑杆5转动连接，例如连接轴324可以通过轴承与支撑杆5转动连接，从而使连接轴324仅能够做转动运动，而不能做平移运动。该连接轴324的一端与第二齿轮323固定连接，另一端与翻板31固定连接，从而在第二齿轮323转动时，能够通过连接轴324带动翻板31同步转动。

作为一种具体的实现方式，翻板31的外边缘设置有凸缘(图中未示出)，凸缘凸出于翻板31上用于放置货物一侧的表面，该凸缘可以防止货物从翻板31的外边缘处掉落至该分拣机器人的外部环境中。示例性地，当翻板31包括第一载物板311和第二载物板312时，第一载物板311和第二载物板312在水平拼接状态下，第一载物板311和第二载物板312相互拼接的边缘处可以不设置有凸缘，以便于第一载物板311和第二载物板312上的货物能够从两载物板上相互拼接的边缘处滑落至下方的料箱8中，而在两载物板上其它的边缘处则可以设置有凸缘，以防止货物从其它位置处掉落至该分拣机器人外部的环境中。

作为一种具体的实现方式，凸缘的高度为8～12mm，在该高度范围内，可以防止翻板31上的货物从翻板31的边缘掉落至该分拣机器人的外部环境中。其中，如果该凸缘的高度过小，例如小于8mm，则不能有效防止货物从翻板31的边缘处掉落至分拣机器人的外部环境中，而如果该凸缘的高度过大，例如大于12mm，则不利于分拣操作，容易对分拣中的货物造成阻挡，降低分拣效率。

作为一种具体的实现方式，分拣机器人还包括限位开关(图中未示出)，限位开关设置于翻板31，用于检测翻板31转动的角度。该限位开关可以与第一驱动件4信号连接，限位开关可以检测到翻板31转动到预设角度位置，并能够发出位置信号至第一驱动件4，第一驱动件4根据接收的位置信号驱动翻板31动作，从而能够保证翻板31翻转位置的精度。

具体地，该限位开关可以设置有两个，本实施例中可以定义此两个限位开关分别为第一开关和第二开关，第一开关和第二开关均可以设置于支撑杆5上，其中，第一开关可以用于检测翻板31的水平位置，第二开关可以用于检测翻板31的竖直位置，翻板31可以在水平位置和竖直位置之间转动。当翻板31转动至水平位置或竖直位置时，相应的第一开关或第二开关能够发出相应的位置信号，第一驱动件4根据位置信号停止运行，以使翻板31定位在水平位置或竖直位置，从而能够保证翻板31在水平位置或竖直位置的位置精度和稳定性。

作为一种具体的实现方式，图8为本申请一种实施例提供的本体1的结构示意图，参照图8，移载机构7可以是机械臂，机械臂设置于本体1的至少一侧，该机械臂可以将承载件2上的料箱8、货物等移出该分拣机器人，或者可以将外部的料箱8、货物等移入至承载件2上。

作为一种具体的实现方式，移载机构7还可以是传送带或滚筒，传送带可传动地设置于本体1，或滚筒可滚动地设置于本体1。其中，该传送带和辊筒可以通过与料箱8、货物等之间的摩擦力将之传送出该分拣机器人，或者将外部的料箱8、货物等移入至承载件2上。

作为一种具体的实现方式，移载机构7还可以是翻盘，翻盘的一端可转动地连接于本体1。其中，该翻盘可以发生一定角度的倾斜，以使承载件2能够相对于水平面发生一定角度的倾斜，从而可以将承载件2上的货物移出该分拣机器人。

作为一种具体的实现方式，参照图8，攀爬组件6包括第二驱动件61、链条62和多个攀爬手指63，攀爬手指63的一端与链条62连接，攀爬手指63的另一端用于支撑在货架的支撑件上，其中，该支撑件可以是货架的横梁，或者为横梁上的具有支撑功能的结构。第二驱动件61与链条62传动连接，用于驱动链条62带动多个攀爬手指63沿环形轨迹运动，使多个攀爬手指63中的至少两个交替支撑在不同高度的支撑件上。由此，通过上述第二驱动件61、链条62和多个攀爬手指63的配合，可以实现该分拣机器人在货架的高度方向Z上爬行，并能够在货架的不同高度位置处进行货物分拣。

本申请实施例还提供了一种仓储系统，如前文说明该仓储系统包括用于放置货物的货架和本申请任意实施例提供的分拣机器人，该分拣机器人用于在货架上爬行以进行货物的取放。

其中，包括该分拣机器人的仓储系统具有与上述分拣机器人相似的技术效果，在此不再赘述。

图9为本申请实施例提供的分拣方法的流程图，参照图9，本申请实施例还提供了一种分拣方法，适用于前述分拣机器人，该方法包括如下步骤：

步骤S1、接收第一任务指令。其中，可以通过终端控制器发出第一任务指令，分拣机器人能够接受该第一任务指令。

步骤S2、根据第一任务指令移动至分拣位。其中，分拣机器人可以据该第一任务指令向目标分拣位移动。

步骤S3、接收分拣后货物。在分拣机器人移动至目标分拣位后，可以在分拣位接收分拣后的货物，例如分拣后的货物可以放置在分拣机器人的承载件上，或者放置在翻板上。

步骤S4、接收第二任务指令。其中，该第二任务指令也可以通过上述终端控制器发出，分拣机器人能够接受该第二任务指令。

步骤S5、根据第二任务指令将分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将分拣后货物移至对应的订单箱中。其中，分拣机器人可以携带所承载的分拣后货物移动至对应的订单箱位置，然后，可以通过第一驱动件控制翻板翻转，以使翻板上的分拣后货物掉落至承载件上或承载件上的订单箱中，或者通过移载机构将承载件上的货物移动至外部订单箱中，或者将承载件上的订单箱移动至外部对应的订单箱放置位置处。

作为一种具体的实现方式，对于承载件上用于承载货物的情况而言，步骤S1中的第一任务指令包括分拣机器人的分拣位信息和第一移动路径信息，分拣机器人可以根据第一移动路径信息移动，并能够根据分拣位信息移动至目标分拣位。

作为一种具体的实现方式，步骤S3中的接收分拣后货物包括：承载件直接接收对应第一订单的第一货物，翻转组件的翻板接收对应第二订单的第二货物。

在一种实施例中，步骤S4中的第二任务指令包括：第一订单对应的第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息。分拣机器人可以根据第二移动路径信息移动，并能够根据第一订单箱的位置信息移动至第一订单箱位置处。

进一步地，步骤S5中的根据第二任务指令将分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将分拣后货物移至对应的订单箱中包括：根据第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息，将分拣后货物搬运至第一订单箱的位置，通过移载机构将承载件上的第一货物移动至第一订单箱中。

在另一种实施例中，步骤S4中的第二任务指令包括：第二订单对应的第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息。分拣机器人可以根据第三移动路径信息移动，并能够根据第二订单箱的位置信息移动至第二订单箱位置处。

进一步地，步骤S5中的根据第二任务指令将分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将分拣后货物移至对应的订单箱中，还包括：根据第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息，将分拣后货物中的第二货物搬运至第二订单箱的位置；转动翻板，使第二货物落至承载件上；通过移载机构将承载件上的第二货物移动至第二订单箱中。

作为一种具体的实现方式，对于承载件上用于承载订单箱的情况而言，步骤S1中的第一任务指令包括第一订单箱的位置信息、分拣位信息和第一移动路径信息。

作为一种具体的实现方式，根据第一任务指令移动至分拣位之前，该方法还包括：根据第一订单箱的位置信息移动至第一订单箱的位置，通过移载机构将第一订单箱搬至承载件上。

作为一种具体的实现方式，步骤S3中的接收分拣后货物包括：承载件上的第一订单箱接收对应第一订单的第一货物，翻转组件的翻板接收对应第二订单的第二货物。

在一种实施例中，步骤S4中的第二任务指令包括：第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息。

进一步地，步骤S5中的根据第二任务指令将分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将分拣后货物移至对应的订单箱中包括：根据第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息，将分拣后货物搬运至第一订单箱的位置，通过移载机构将承载件上的第一订单箱移至第一订单箱的位置。

在另一种实施例中，步骤S4中的第二任务指令包括：第二订单对应的第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息。

进一步地，步骤S5中的根据第二任务指令将分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将分拣后货物移至对应的订单箱中，还包括：根据第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息，将分拣后货物中的第二货物搬运至第二订单箱的位置；通过移载机构将第二订单箱搬运至承载件上；转动翻板，使第二货物落至承载件上的第二订单箱中；通过移载机构件承载件上的第二订单箱移动至第二订单箱的位置。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种分拣机器人，其特征在于，包括：

本体(1)；

承载件(2)，设置在所述本体(1)上，用于承载货物；

移载机构(7)，设置在所述本体(1)上，用于将货物搬至所述承载件(2)或从所述承载件(2)上将货物搬离；

攀爬组件(6)，设置于所述本体(1)，用于带动所述本体(1)在货架上攀爬；

翻转组件(3)，设置于所述本体(1)，用于承载货物；所述翻转组件(3)包括翻板(31)，所述翻板(31)在所述本体(1)的高度方向(Z)上与所述承载件(2)间隔设置；

第一驱动件(4)，与所述翻转组件(3)相连，用于控制所述翻板(31)转动，以使所述翻板(31)上的货物落至所述承载件(2)。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述翻转组件包括多层翻板(31)，所述多层翻板(31)沿所述高度方向(Z)间隔设置。

3.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述翻板(31)包括第一载物板(311)和第二载物板(312)，所述第一载物板(311)和第二载物板(312)相互靠近的边缘在所述第一驱动件(4)的控制下朝下翻转；

其中，所述第一驱动件(4)同时驱动所述第一载物板(311)和所述第二载物板(312)翻转；或者

所述第一驱动件(4)设置有两个，两个所述第一驱动件(4)分别驱动所述第一载物板(311)和所述第二载物板(312)翻转。

4.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述翻板(31)包括四个载物板(313)；

所述第一驱动件(4)设置有四个，四个所述第一驱动件(4)分别驱动四个载物板(313)翻转。

5.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，相邻层的翻板(31)之间的间距大于所述货物的高度与所述翻板(31)在朝下反转后在竖直方向上的最大高度之和。

6.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，还包括支撑杆(5)，所述支撑杆(5)设置在所述本体(1)上；

所述翻转组件(3)还包括传动机构(32)，所述传动机构(32)包括齿条(321)、第一齿轮(322)和第二齿轮(323)；

所述齿条(321)设置在所述支撑杆(5)上，并可相对于所述支撑杆(5)升降；

所述第一齿轮(322)连接于所述第一驱动件(4)，并与所述齿条(321)啮合，以通过所述第一驱动件(4)带动所述第一齿轮(322)转动，从而带动所述齿条(321)升降；

所述第二齿轮(323)与所述翻板(31)连接，并与所述齿条(321)啮合，以通过所述齿条(321)的升降带动所述第二齿轮(323)转动，从而带动所述翻板(31)转动。

7.根据权利要求6所述的分拣机器人，其特征在于，所述支撑杆(5)的数量设置有至少两个，且至少两个所述支撑杆(5)在所述本体(1)上中心对称布置。

8.根据权利要求6所述的分拣机器人，其特征在于，所述传动机构(32)还包括连接轴(324)，所述翻板(31)固定于所述连接轴(324)，所述连接轴(324)的一端与所述第二齿轮(323)连接，以通过所述第二齿轮(323)带动连接轴(324)转动，进而带动所述翻板(31)转动。

9.根据权利要求1-8任一项所述的分拣机器人，其特征在于，所述翻板(31)的外边缘设置有凸缘，所述凸缘凸出于所述翻板(31)上用于放置货物一侧的表面。

10.根据权利要求9所述的分拣机器人，其特征在于，所述凸缘的高度为8～12mm。

11.根据权利要求1-8任一项所述的分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人还包括限位开关，所述限位开关设置于所述翻板(31)，用于检测所述翻板(31)转动的角度。

12.根据权利要求1-8任一项所述的分拣机器人，其特征在于，移载机构(7)是机械臂，所述机械臂设置于所述本体(1)的至少一侧。

13.根据权利要求1-8任一项所述的分拣机器人，其特征在于，所述移载机构(7)是传送带或滚筒，所述传送带可传动地设置于所述本体(1)，或所述滚筒可滚动地设置于所述本体(1)。

14.根据权利要求1-8任一项所述的分拣机器人，其特征在于，所述移载机构(7)是翻盘，所述翻盘的一端可转动地连接于所述本体(1)。

15.根据权利要求1-8任一项所述的分拣机器人，其特征在于，所述攀爬组件(6)包括第二驱动件(61)、链条(62)和多个攀爬手指(63)，所述攀爬手指(63)的一端与所述链条(62)连接，所述攀爬手指(63)的另一端用于支撑在货架的支撑件上；

所述第二驱动件(61)与所述链条(62)传动连接，用于驱动所述链条(62)带动多个所述攀爬手指(63)沿环形轨迹运动，使多个所述攀爬手指(63)中的至少两个交替支撑在不同高度的所述支撑件上。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括货架和权利要求1-15任一项所述的分拣机器人，所述分拣机器人用于在所述货架上爬行以进行货物的取放。