CN212244809U - 搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统。该搬运机器人包括：沿竖直方向设置的立式框架；以及存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔且可运动设置于所述立式框架，且相邻的两个所述存储组件之间的间隔相等；所述搬运机器人卸货时，多个所述存储组件可同步运动实施同步卸货动作。实现各存储组件中货物的同步卸出，使得搬运机器人中的货物可以一次性卸下，提高卸货效率，减少卸货时间，以提升搬运机器人的整体工作效率。

Description

搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，特别是涉及一种搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。

搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物。目前，搬运机器人在卸货时需要将货架上的货物一层一层的卸下，其卸货过程缓慢，影响了卸货效率，进而影响搬运机器人的整体工作效率。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前货物需要一层层卸下导致的卸货效率低的问题，提供一种货物同步卸出的搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种搬运机器人，包括：

沿竖直方向设置的立式框架；以及

存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔且可运动设置于所述立式框架，且相邻的两个所述存储组件之间的间隔相等；

所述搬运机器人卸货时，多个所述存储组件可同步运动实施同步卸货动作。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括联动机构，所述联动机构与各所述存储组件连接，用于驱动各所述存储组件相对于所述立式框架同步运动，实施同步卸货动作。

在其中一个实施例中，所述联动机构包括同时连接各所述存储组件的联动连接件，所述联动连接件可同步带动各所述存储组件同步俯仰运动。

在其中一个实施例中，在同一水平方向上，所述联动连接件与所述立式框架之间的距离小于等于所述存储组件的长度。

在其中一个实施例中，所述联动连接件的数量为至少一个；

当所述联动连接件的数量为一个时，所述联动连接件与所述立式框架分设于所述存储组件的两端；

所述联动连接件的数量为多个时，多个所述联动驱动件沿所述存储组件的周侧间隔设置。

在其中一个实施例中，所述联动机构还包括联动驱动件，所述联动驱动件与所述联动连接件配合以驱动各所述存储组件实施同步卸货动作。

在其中一个实施例中，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件连接。

在其中一个实施例中，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件的底部或顶部连接。

在其中一个实施例中，所述联动驱动件的输出端与所述联动连接件连接。

在其中一个实施例中，所述存储组件包括用于承载货物的托体，所述托体与所述联动连接件可转动连接。

在其中一个实施例中，所述存储组件还包括可滚动设置于所述托体的滚动件，所述滚动件可滚动地与所述托体中的货物接触。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括可相对于所述立式框架沿竖直方向升降的升降机构以及用于搬运货物的搬运机构，所述搬运机构沿竖直方向活动设置于所述立式框架，并与所述升降机构连接，所述搬运机构可在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以将所述搬运机构中的货物投递至对应的所述存储机构。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括旋转机构，所述旋转机构设置于所述搬运机构与所述升降机构之间，用于驱动所述搬运机构相对于所述升降机构旋转，以使所述搬运机构对准对应的所述存储机构。

在其中一个实施例中，所述搬运机构包括周转件以及可伸缩设置于所述周转件的取放件，所述取放件可取出货物并存储于所述周转件，所述取放件还可将所述周转件中的货物推出。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括可移动的底盘，所述底盘设置于所述立式框架的底部。

一种搬运系统，包括辅助装置以及如上述任一技术特征所述的搬运机器人；

所述辅助装置包括支撑架以及多个沿竖直方向间隔设置于所述支撑架的运输机构，多个所述运输机构间隔设置的方式与多个所述存储组件间隔设置的方式相同；

当所述搬运机器人运动至所述辅助装置处，多个所述存储组件上的货物可以同时移送至对应的所述运输机构，实现同步卸货；或者，多个所述运输机构上的货物可以同时移送至对应的所述存储组件，实现同步装货。

在其中一个实施例中，所述运输机构包括设置于所述支撑架的安装架以及可运动设置于所述安装架的运输部，所述运输部可带动货物运动。

在其中一个实施例中，所述辅助装置还包括可移动的底座，所述底座设置于所述支撑架底部。

在其中一个实施例中，所述搬运系统还包括输送装置以及设置于所述辅助装置与所述输送装置之间的升降装置，所述升降装置沿竖直方向升降运动，以对接所述运输机构与所述输送装置；

所述升降装置可接取所述运输机构的货物，并移送至所述输送装置；或者，所述升降装置可接取所述输送装置的货物，并移送至所述运输机构。

在其中一个实施例中，所述升降装置包括沿竖直方向的升降框架、设置于所述升降框架的移动机构以及设置于所述移动机构的转运机构，所述移动机构可沿所述升降框架做升降运动，并带动所述转运机构运动，以向所述运输机构接取或移送货物。

在其中一个实施例中，所述转运机构包括设置于所述移动机构的转运座以及可运动设置于所述转运座的转运部，所述转运部可带动货物运动，且所述转运部可向至少一个所述运输机构接取或移送货物。

采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下技术效果：

本实用新型的搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统，卸货时，存储机构的多个存储组件可以同步运动以实施同步卸货动作，实现各存储组件中货物的同步卸出，有效的解决目前货物需要一层层卸下导致的卸货效率低的问题，使得搬运机器人中的货物可以一次性卸下，提高卸货效率，减少卸货时间，以提升搬运机器人的整体工作效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的搬运机器人从一角度看的立体图；

图2为图1所示的搬运机器人在A处的局部示意图；

图3为图1所示的搬运机器人从另一角度看的立体图；

图4为图1所示的搬运机器人去掉底座、立式框架以及升降机构的立体图；

图5为图2所示的存储组件的立体图；

图6为具体图1所示搬运机器人的搬运系统的立体图；

图7为图6所示的搬运系统中辅助装置的立体图；

图8为图6所示的搬运系统中升降装置的立体图。

其中：100-搬运机器人；110-立式框架；120-存储机构；121-存储组件；1211-托体；1212-滚动件；130-联动机构；131-联动连接件；132-联动驱动件；140-升降机构；150-搬运机构；151-周转件；152-取放件；160-底盘；161-盘架；162-转动轮；200-货物；300-辅助装置；310-支撑架；320-运输机构；321-安装架；322-运输部；400-升降装置；410-升降框架；420-移动机构；430-转运机构；431-转运座；432-转运部；500-输送装置。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本实用新型的搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1、图3和图6，本实用新型提供一种搬运机器人100。该搬运机器人100适用于搬运系统中，可以实现货物200的搬运。可以理解的，这里的货物200可以是具有托架的货物，搬运机器人100通过托架实现货物200的搬运；当然，也可以是盛放于货厢中的货物，搬运机器人100通过货箱实现货物200的搬运。下文提及的货物200为货物盛放于货箱中，并且，货箱可以装载货物200，实现货物200的搬运，搬运机器人100将货箱输送至卸货位置，将货箱中的货物200卸载后，货箱可以再被输送回搬运机器人100，实现货箱的重复利用，降低成本。或者说200为装有货物的货箱，搬运机器人100将货箱送至卸货位置，通过卸货装置将装有货物的货箱卸下。

搬运机器人100在智能仓储中扮演重要的角色，实现货物200的搬运，保证货物200的搬运速度，提高了货物200的搬运效率，减少了人力资源的消耗。本实用新型的搬运机器人100可以同步卸货，使得搬运机器人100中的货物200可以一次性卸下，提高卸货效率，减少卸货时间，以提升搬运机器人100的整体工作效率。

参见图1和图3，在一实施例中，搬运机器人100包括立式框架110以及存储机构120。立式框架110沿竖直方向设置。存储机构120包括多个用于存储待搬运的货物200的存储组件121，多个存储组件121沿竖直方向间隔且可运动设置于立式框架110，且相邻的两个存储组件121之间的间隔相等。搬运机器人100卸货时，多个存储组件121可同步运动实施同步卸货动作。

立式框架110起承载作用，其上安装搬运机器人100的各个部件。搬运机器人100搬运货物200时，通过立式框架110可以带动搬运机器人100上各个部件的同步运动，实现货物200的搬运。存储机构120位于立式框架110，用于存储货物200，存储机构120可随立式框架110同步运动，实现货物200的搬运。搬运机器人100运动至装货位置，待搬运的货物200被输送至存储机构120中存储，然后，搬运机器人100从装货位置运动至卸货位置，相应的，存储机构120随立式框架110运动至卸货位置，此时，存储机构120中的货物200可以被卸走。存储机构120能够暂时存储待搬运的货物200，提高可搬运机器人100携带货物200的能力。

并且，存储机构120包括多个存储组件121，多个存储组件121间隔设置于立式框架110上，且相邻的两个存储组件121之间的间隔相等。每一存储组件121都可承载一货箱的货物200，保证搬运机器人100的存储能力。也就是说，各存储组件121沿竖直方向均匀分布于立式框架110。待搬运的货物200可以被输送至各存储组件121，搬运机器人100带动各存储组件121中的货物200搬运至卸货位置。

为了进一步提高搬运机器人100的搬运效率，本实用新型的搬运机器人100可以在卸货位置实现同步卸货。具体卸货时，多个存储组件121可同步运动，使得货物200移出存储组件121，实时同步卸货动作。这样，各存储组件121中的货物200可以被同步卸走，缩短卸货时间，提高搬运机器人100的卸货效率。卸货完成后，搬运机器人100可以返回装货位置继续装货，提高了搬运机器人100的工作效率。

上述实施例的搬运机器人100卸货时，存储机构120的多个存储组件121可以同步运动以实施同步卸货动作，实现各存储组件121中货物200的同步卸出，有效的解决目前货物需要一层层卸下导致的卸货效率低的问题，使得搬运机器人100中的货物200可以一次性卸下，提高卸货效率，减少卸货时间，以提升搬运机器人100的整体工作效率。

在一实施例中，搬运机器人100还包括可移动的底盘160，底盘160设置于立式框架110的底部。可移动的底盘160能够带动搬运机器人100移动，大大提高了搬运机器人100对实际工况的适应。具体的，底盘160包括盘架161、行进驱动组件以及多个转动轮162，立式框架110设置于盘架161的上部，多个转动轮162设置于盘架161的底部，行进驱动组件设置于盘架161，至少一个转动轮162与行进驱动组件传动连接。进一步，至少两个转动轮162分别与行进驱动组件传动连接，与行进驱动组件分别传动连接的至少两个转动轮162分布于盘架161沿行进方向的两侧，进而实现底盘160的转向功能。行进驱动组件包括至少两个轮驱电机，分布于盘架161沿行进方向两侧的至少两个转动轮162分别由单独的轮驱电机驱动。分布于盘架161沿行进方向两侧的至少两个转动轮162分别由单独的轮驱电机驱动，能够简化底盘160上的传动结构。

在一实施例中，转动轮162包括主动轮和从动轮。主动轮和从动轮安装于底盘160的底部，主动轮和从动轮可分别相对于底盘160转动，主动轮和从动轮共同支承底盘160，主动轮由轮驱电机驱动，以使底盘160移动。通过配置可以移动的底盘160，可以使得搬运机器人100可以在装货位置与卸货位置之间搬运货物200。主动轮的数量为两个，两个主动轮对称地分布，相应地，轮驱电机的数量为两个，两个主动轮分别由两个轮驱电机驱动，可使得两个主动轮的转速不同，从而实现底盘160转向。从动轮的数量为四个，四个从动轮呈矩形地分布，从动轮可以为万向轮，也可以为其他具有转向功能的轮体结构。根据实际情况，从动轮的数量并不限制为四个，也可以为六个、三个等。

在本实施例中，底盘160还安装有引导装置，引导装置为摄像头，用于识别地面贴设的图形码，以使底盘160沿预设路径行进。图形码可以为二维码、条形码或者一些定制的标识码等。在其他一些实施例中，引导装置为激光导引装置，用于引导底盘160沿激光束行进，或者引导装置为短波接收装置，通过接收预设的短波信号以引导底盘160沿预设路径行进。需要说明的是，在其他一些实施例中，底盘160可以省略，立式框架110直接固定安装在地面或者其他平台上，仅用于在其周围装载位置与卸货位置之间搬运货物200。

参见图1至图4，在一实施例中，搬运机器人100还包括至少一联动机构130，每一联动机构130与至少两个存储组件121连接，用于驱动各存储组件121相对于立式框架110同步运动，实施同步卸货动作。联动机构130运动时可以实现各存储组件121的同步运动。可以理解的，可以一个联动机构130连接所有的存储组件121，也可以多个联动机构130中，每个联动机构130连接多个存储组件121。示例性地，联动机构130的数量为两个，其中一个联动机构130连接一层至三层的存储组件121，另一联动机构130连接四层至六层的存储组件121。当然，在本搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统的其他实施方式中，联动机构130的数量还可更多。本搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统仅以联动机构130连接所有的存储组件121为例进行说明，多个联动机构130的工作原理与采用一个联动机构130的工作原理实质相同，在此不一一赘述。

各存储机构120可转动安装于立式框架110，并且，各存储机构120还可联动机构130连接，联动机构130运动时，会带动各存储组件121相对于立式框架110转动，使得各存储组件121可以做俯仰运动。可以理解的，联动机构130的端部可以安装于立式框架110，也可以安装于底盘160，只要保证联动机构130可驱动存储组件121做俯仰运动即可。

当联动机构130带动存储组件121做仰起运动时，存储组件121的一端被抬高，另一端则相对于立式框架110转动保持于初始位置。此时，存储组件121被抬起，其上的货物200可以在自身重力作用下滑出存储组件121，实现货物200的卸载。由于联动机构130会同时带动各存储组件121做仰起运动，则各存储组件121可同时被抬起，进而同时执行卸货操作，实现卸货。卸货完成后，联动机构130带动各存储组件121下降，各存储组件121恢复至水平的初始位置。

当联动机构130带动各存储组件121做俯下动作时，外界的货物200同时被输送至各存储组件121后，货物200可在重力作用下滑入存储组件121中，实现同步装货。使得说明的是，搬运机器人100的同步装货需要配合搬运系统的辅助装置300实现，其具体实现过程在后文详述，本实施例中仅详细说明搬运机器人100的同步卸货。

搬运机器人100在装货位置向各存储组件121中装载货物200后，搬运机器人100从装货位置运动至卸货位置，此时，联动机构130带动各存储组件121做仰起运动，使得存储组件121被抬起。这样，存储组件121中的货物200可在自身重力作用下滑出存储组件121，并存储至指定的装置如辅助装置300中，实现搬运机器人100的同步卸货。卸货完成后，搬运机器人100再返回装货位置装货，如此往复实现搬运机器人100的搬运功能。

在一实施例中，联动机构130包括同时连接至少两个存储组件121的联动连接件131，联动连接件131可同步带动各存储组件121同步俯仰运动。可以理解的，这里的俯仰运动可以是俯仰转动运动，也可以是曲线运动，当然，还可以是其他能够产生俯仰运动的形式。存储组件121的一端与立式框架110可转动连接，存储组件121还与联动连接件131连接。联动连接件131可以做升降运动，联动连接件131升降时可带动各存储组件121升降，使得各存储组件121相对于立式框架110转动，即存储组件121做俯仰运动。可以理解的，可以其中一个存储组件121做俯仰运动的同时驱动联动连接件131做升降运动，通过联动连接件131带动其余各存储组件121运动；也可以是联动连接件131做升降运动，再带动各存储组件121运动。

如图1和图2所示，可选地，联动连接件131与各存储组件121之间可以是可转动连接，也可以是固定连接。当联动连接件131与各存储组件121之间是可转动连接时，可以存储组件121具有转轴，存储组件121通过转轴可转动安装于联动连接件131；也可以是联动连接件131具有转轴，联动连接件131通过转轴可转动安装于存储组件121；还可以是联动连接件131与存储组件121之间的连接类似于鹰嘴咬合结构。并且，转轴可以替换为铰接件或者其他能实现可转动连接的部件。

可选地，联动连接件131可以为一根连杆，一根连杆连接各存储组件121。又可选地，联动件可以包括多个连杆，相邻的两个联动件通过连杆连接，此时，其中一个存储组件121运动时，可以通过相邻的连杆带动其余的存储组件121运动。可以理解的，联动连接件131的具体结构并不局限于连杆，还可以为连接片等等。

需要说明的是，本实用新型的实质精神在于联动连接件131与各存储组件121之间的联动，通过联动连接件131可以实现各存储组件121的同步运动，进而实现同步执行卸货操作。本实施例中，连接件的连通通过连杆实现，连杆既可以为一根也可以为多根；并且，联动连接件131的设置多种多样，不能穷举，本实用新型的联动方式不限于由上述具体结构实现。

参见图1和图3，在一实施例中，在同一水平方向上，联动连接件131与立式框架110之间的距离小于等于存储组件121的长度。可以理解的，联动连接件131与存储组件121的连接处可以等于存储组件121的长度，此时，联动连接件131与立式框架110分别位于存储组件121的两端；联动连接件131与存储组件121的连接处可以小于存储组件121的长度，联动连接件131与存储组件121的连接处位于存储组件121的侧面。也就是说，联动连接件131可以位于存储组件121周侧的任意位置，这样，联动连接件131做升降运动时都可带动存储组件121同步做升降运动，实现搬运机器人100的同步卸货操作。

在一实施例中，联动连接件131的数量为至少一个。联动连接件131的数量为一个时，其与立式框架110的配合可以保证存储组件121固定可靠，同时实现存储组件121运动的驱动。联动连接件131的数量为多个时，多个联动连接件131可以进一步提高各存储组件121的联动性，保证各存储组件121运动一致。

当联动连接件131的数量为一个时，联动连接件131与立式框架110分设于存储组件121的两端。也就是说，联动连接件131与存储组件121的连接处和立式框架110分别位于存储组件121的两端，该连接处与立式框架110之间的距离等于存储组件121沿水平方向的尺寸。这样，通过联动连接件131与立式框架110可以可靠的支撑存储组件121，避免存储组件121偏坠下沉，使得存储组件121可靠的存储货物200。

当联动连接件131的数量为多个时，多个联动驱动件132沿存储组件121的周侧间隔设置。联动连接件131沿存储组件121的周侧间隔分布，可以均匀分布，也可非均匀分布，还可对称分布。多个联动连接件131与立式框架110可以可靠的支撑存储组件121，避免存储组件121偏坠下沉，使得存储组件121可靠的存储货物200。

参见图1、图3和图4，在一实施例中，联动机构130还包括联动驱动件132，联动驱动件132与联动连接件131配合以驱动各存储组件121实施同步卸货动作。联动驱动件132为联动机构130运动的动力源，实现联动运动件运动的驱动。并且，联动驱动件132输出直线运动，以使得联动连接件131可做升降运动，存储组件121可做俯仰运动。可选地，联动驱动件132包括但不限于气缸、液压缸、直线电机或电动推杆，还可以为其他能够输出直线运动的直线驱动单元。示例性地，联动驱动件132为直线电机。示例性地，联动驱动件132的一端设置于底盘160。当然，联动驱动件132的一端还可设置于立式框架110。

可选地，联动驱动件132可与存储组件121连接。在一实施例中，联动驱动件132的输出端与其中一个存储组件121连接。联动驱动件132的一端安装于立式框架110，另一端与存储组件121连接。联动驱动件132输出直线运动后，可带动与其连接的存储组件121运动，进而该存储组件121可带动联动连接件131做升降运动，此时联动连接件131可带动其余各存储组件121同步运动，使得各存储组件121相对于立式框架110转动，实现各存储组件121抬起，进而实现各存储组件121同步实施卸货操作。

进一步地，联动驱动件132的输出端与其中一个存储组件121的底部或顶部连接。联动驱动件132与存储组件121的顶部连接时，联动驱动件132收缩可带动存储组件121仰起，联动驱动件132伸展可带动存储组件121俯下。联动驱动件132与存储组件121的底部连接时，联动驱动件132伸展可带动存储组件121仰起，联动驱动件132收缩可带动存储组件121俯下。示例性地，联动驱动件132与存储组件121的底部连接。再进一步地，联动驱动件132位于与最下方的存储组件121的底部连接，并且，联动驱动件132的输出端与存储组件121底部的中间区域抵接。这样，联动驱动件132不会影响承载组件货物200的装载与卸载，避免发生干涉。

又可选地，联动驱动件132的输出端与联动连接件131连接。联动驱动件132可以直接驱动联动连接件131做升降运动，进而联动连接件131可带动各存储组件121同步运动。进一步地，联动驱动件132可以位于最下方存储组件121的底部，并设置于底盘160上，联动驱动件132的输出端与联动连接件131连接。当然，联动驱动件132也可位于存储组件121的最上方。

本实施例的联动机构130可以实现各存储组件121的同时卸货，各存储组件121由同一联动连接件131连接，联动驱动件132的输出端与最下方的存储组件121连接。当联动驱动件132伸展时，联动驱动件132可向上推动存储组件121，使得存储组件121相对于立式框架110转动，该存储组件121转动的同时可带动联动连接件131同步运动，进而联动连接件131带动其余的各存储组件121同步运动，实现所有存储组件121仰起运动的同步驱动，进而实现同步卸货操作。

值得说明的是，存储组件121相对于立式框架110转动实现俯仰运动的转动驱动形式多种多样，本实施例中仅通过可输出直线运动的联动驱动件132实现存储组件121运动的驱动，其他只要能够实现存储组件121俯仰运动的驱动部件均应当视作落入本实用新型的保护范围。

参见图1、图3和图5，在一实施例中，存储组件121包括用于承载货物200的托体1211，托体1211分别可转动连接联动连接件131与立式框架110。托体1211为承载货物200的主体，托体1211的一端与立式框架110可转动连接，另一端与联动连接件131可转动连接。记托体1211与立式框架110连接的一端为首端，托体1211与联动连接件131连接的一端则为尾端。联动连接件131带动托体1211升降时，托体1211的尾端会绕托体1211的首端转动，实现托体1211的俯仰运动。可选地，托体1211的边缘分别可转动连接联动连接件131与立式框架110，当然，也可托体1211的中部区域分别可转动连接联动连接件131与立式框架110。

可以理解的，托体1211与立式框架110的可转动连接，可以是托体1211上具有转轴，托体1211通过转轴也转动安装于立式框架110，也可以是立式框架110具有转轴，托体1211可转动安装于转轴，等等。并且，上述通过转轴实现可转动连接的方式也可替换为铰接连接或者其他形式的可转动连接。

可选地，托体1211为呈平板状设置，货物200的货厢可以被移送至托体1211上。进一步地，托体1211的边缘具有三侧的翻边，三侧的翻边在立式框架110处形成装卸口，货物200通过装卸口安装于托体1211中。并且，翻边可以限制货物200在托体1211上的位移，避免货物200掉出托体1211，保证托体1211可以准确的存储货物200。

在一实施例中，存储组件121还包括可滚动设置于托体1211的滚动件1212，滚动件1212可滚动地与托体1211中的货物200接触。滚动件1212可以减小货物200与托体1211之间的摩擦力，便于货物200的装载与卸载。装载货物200时，货物200的底部在自身重力作用下与滚动件1212接触。货物200向托体1211内移动的过程中，货物200会带动滚轮转动，减小货物200与托体1211之间的摩擦力，便于货物200向装载。卸载货物200时，联动连接件131带动托体1211仰起，此时，托体1211的尾端高于托体1211的顶端，托体1211中的货物200在重力作用下滑出托体1211，并且，货物200沿托体1211滑动的过程中，货物200的底部会带动滚动件1212滚动，使得货物200更容易滑出托体1211，便于货物200的卸载。

可选地，托体1211上开设滚动槽，滚动件1212可滚动安装于滚动槽中，滚动件1212的顶面略高于托体1211的顶面，保证滚动件1212可与货物200的底部相接触。并且，托体1211的底部还具有防护罩，防护罩罩在托体1211的底部罩设滚动件1212，避免滚动件1212的底部与其他部件之间发生干涉。

可选地，滚动件1212包括但不限于滚轮、滚轴或滚珠等等，还可以为其他能够实现滚动的部件。并且，滚动件1212的数量为多个，多个滚动件1212可以呈一列设置，也可以呈多列设置。示例性地，滚动件1212为滚轮，滚轮呈三列设置。

参见图1和图3，在一实施例中，搬运机器人100还包括可相对于立式框架110沿竖直方向升降的升降机构140以及用于搬运货物200的搬运机构150，搬运机构150沿竖直方向活动设置于立式框架110，并与升降机构140连接，搬运机构150可在升降机构140的带动下沿竖直方向升降，以将搬运机构150中的货物200投递至对应的存储机构120。

搬运机构150为实现搬运机器人100的动作执行终端。在装货位置，搬运机构150可以承载待搬运的货物200，并将该货物200运送至托体1211中。当然，在某些场合需要单独卸载存储组件121中的货物200时，搬运机构150也可取出托体1211中的货物200。可选地，搬运机构150包括但不限于机械手、能够动作的拖杆或者具有输送功能的平面等等。升降机构140用于实现搬运机构150的升降运动，其可带动搬运机构150沿竖直方向做升降运动。

在装货位置处具有承载货物200的多层货架，搬运机器人100装货位置处装货时，升降机构140驱动搬运机构150做升降运动，使得搬运机构150可以在货架上取货，然后，升降组件再带动搬运机构150做升降运动，以将搬运机构150中的货物200移送到存储组件121中。如此往复，直至各存储组件121均存储货物200。装货完成后，搬运机器人100从装货位置运动至卸货位置，联动机构130可使各存储组件121同步执行卸货操作，完成一次性卸货。卸货完成后，搬运机器人100返回到装货位置，如此往复实现货物200的连续搬运，提高搬货效率。

升降机构140的作用是带动搬运机构150沿竖直方向升降。在一实施例中，升降机构140包括升降动力源和升降传动组件，升降动力源和升降传动组件分别设置于立式框架110。升降传动组件传动连接升降动力源与搬运机构150。具体的，升降动力源的输出端与升降传动组件的输入端传动连接，升降传动组件的输出端与搬运机构150传动连接。升降动力源与升降传动组件分别设置于立式框架110，以及升降动力源与升降传动组件之间的传动连接关系，便于升降机构140的在立式框架110上的拆装。可选的，升降动力源是输出的动力形式为转动、直线运动或者其他任何形式的运动，与升降动力源传动连接的升降传动组件最终输出的是沿竖直方向的运动。可选地，升降动力源包括驱动电机，驱动电机与升降传动组件的输入端传动连接。电机形式的升降动力源运行更加稳定。进一步，驱动电机可正转或反转，便于升降机构140的升降过程控制。

可选地，升降传动组件可以为伸缩杆结构、链传动结构或带动传动结构等等，还可以为其他能够搬运机构150做升降运动的结构。示例性地，升降传动组件为链传动结构，包括链轮以及链条，链条与搬运机构150连接，链条沿竖直方向设置于立式框架110。升降动力源的输出端带动链轮转动时，链条沿立式框架110做升降运动，进而可带动搬运机构150做升降运动。

需要说明的是，升降传动组件的实质在于输出升降运动，以带动搬运机构150做升降运动，进而实现货物200的装载。本实施例中，升降传动组件通过链传动结构实现；并且，能够实现升降的结构设置多种多样，不能穷举，本实用新型的升降运动方式不限于由上述具体结构实现。

在一实施例中，搬运机器人100还包括旋转机构，旋转机构设置于搬运机构150与升降机构140之间，用于驱动搬运机构150相对于升降机构140旋转，以使搬运机构150对准对应的存储机构120。旋转机构可转动连接搬运机构150，并且，搬运机构150可相对于旋转机构转动。搬运机构150通过旋转机构转动时可以调节搬运机构150方向，使得搬运机构150的装卸口可以调整。搬运机构150通过装卸口实现货物200的装入与移出。当搬运机器人100处于装货位置时，旋转机构可带动搬运机构150转动，使得搬运机构150的装卸口朝向货架，使得货物200可以被装载于搬运机构150中。当搬运机构150将货物200移送至存储组件121时，旋转机构可带动搬运机构150转动，使得搬运机构150的装卸口朝向存储组件121，此时，搬运机构150中的货物200可以移送至存储组件121中。

可选地，旋转机构包括搬运支架、设置于搬运支架的自转齿轮以及固定安装于搬运支架的自转电机。自转电机的输出端与自转齿轮连接，自转齿轮上安装搬运机构150，搬运支架安装于升降机构140上。自转电机可带动自转齿轮转动，进而可带动搬运机构150旋转。

需要说明的是，旋转机构的实质在于输出旋转运动，以带动搬运机构150做旋转运动，进而实现货物200的装卸。本实施例中，旋转机构通过自转电机与自转齿轮实现；并且，能够实现旋转的结构设置多种多样，不能穷举，本实用新型的旋转运动方式不限于由上述具体结构实现。

参见图1和图3，在一实施例中，搬运机构150包括周转件151以及可伸缩设置于周转件151的取放件152，取放件152可取出货物200并存储于周转件151，取放件152还可将周转件151中的货物200推出。取放件152可伸缩地设置于周转件151中。在装货位置时，取放件152伸出周转件151，在货架上取出货物200，然后取放件152缩回周转件151，以将货物200暂存于周转件151。随后，升降机构140与旋转机构带动搬运机构150运动，使得搬运机构150运动至待放货的存储组件121处，此时，取放件152伸出周转件151，取放件152将货物200移出周转件151，并移送至存储组件121中，移送完成后，取放件152缩回周转件151中。可选地，周转件151包括但不限于周转箱，取放件152包括但不限于伸缩电机配合伸缩杆结构、机械手机构等等。

在一实施例中，搬运机器人100还包括控制器，控制器分别与底盘160、搬运机构150、升降机构140以及旋转机构电连接，以控制各个部件同步运动或者控制至少一部件运动，以实现自动搬货功能。

参见图1、图3、图6和图7，本实用新型还提供一种搬运系统，包括辅助装置300以及上述实施例中的搬运机器人100。辅助装置300包括支撑架310以及多个沿竖直方向间隔设置于支撑架310的运输机构320，多个运输机构320间隔设置的方式与多个存储组件121间隔设置的方式相同。当搬运机器人100运动至辅助装置300处，多个存储组件121上的货物200可以同时移送至对应的运输机构320，实现同步卸货；或者，多个运输机构320上的货物200可以同时移送至对应的存储组件121，实现同步装货。

辅助装置300可以实现货物200的同步卸载或同步装载。辅助装置300设置于卸货位置或装货位置。当辅助装置300卸货时，辅助装置300位于卸货位置；当辅助装置300装货时，辅助装置300位于装货位置。本实用新型仅以辅助装置300位于卸货位置为例进行说明。辅助装置300位于卸货位置，搬运机器人100在装货位置装货完成后，搬运机器人100运动至卸货位置，此时，搬运机器人100与辅助装置300对接，辅助装置300可以接取搬运机器人100中各存储组件121的货物200。

具体的，安装架321起支撑作用，用于支撑用于运输货物200的各个运输机构320。辅助装置300具有与存储组件121数量相同的运输机构320，并且，运输机构320所处的高度与对应存储组件121所处的高度相一致。当搬运机器人100与辅助装置300对接后，存储组件121与运输机构320处于同一水平高度。卸货时，联动机构130的联动驱动件132伸展，以驱动最下方的存储组件121的末端向上抬起，存储组件121抬起的过程中可带动联动连接件131做上升，联动连接件131上升的过程中可以带动其余各存储组件121抬起。这样，各存储组件121可同时抬起，存储组件121中的货物200在重力作用下以及滚动件1212的作用下滑出存储组件121，并运动至对应的运输机构320上，运输机构320将其上的货物200运走，实现货物200的卸载。

辅助装置300也可以实现货物200的装载。具体的，各层运输机构320带动货物200朝向对应的存储组件121运动，并将货物200移送至对应的存储组件121中。可以理解的，装载货物200时，联动机构130可以带动存储组件121的末端下降，同时，各运输机构320同时向对应的存储组件121移送货物200。当货物200被逐渐移送至托体1211中，并与滚动体1212接触后，货物200可以在自身重力作用下以及滚动件1212的配合滑入存储组件121。当然，存储组件121也可不运动，通过运输机构320的推力配合滚动件1212也可使货物200移入存储组件121中。

参见图6和图7，在一实施例中，运输机构320包括设置于支撑架310的安装架321以及可运动设置于安装架321的运输部322，运输部322可带动货物200运动。安装架321为架体结构，其承载运输部322，用于实现运输部322的安装。运输部322为实现货物200运输的主要部件。货物200位于运输部322时，运输部322可带动货物200朝向或远离存储组件121的方向运动。

可选地，运输部322为传送带结构、流水线、传送辊结构或辊筒结构等可实现水平运送的结构。示例性地，运输部322为辊筒结构，具体包括多个辊筒，每个辊筒中内置滚动电机，以驱动辊筒转动，进而实现货物200的运送。需要说明的是，实现水平运送货物200的结构多种多样，不能穷举，本实用新型的运输部322不限于由上述具体结构实现。

在一实施例中，辅助装置300还包括可移动的底座，底座设置于支撑架310底部。可移动的底座能够带动辅助装置300移动，大大提高了辅助装置300对实际工况的适应。这样，辅助装置300可以很容易的移动至装货位置、卸货位置或者其他任意位置配合搬运机器人100工作。可选地，底座的结构与搬运机器人100的底盘160结构完全相同，在此不一一赘述。

参见图1、图6和图8，在一实施例中，搬运系统还包括输送装置500以及设置于辅助装置300与输送装置500之间的升降装置400，升降装置400沿竖直方向升降运动，以对接运输机构320与输送装置500。升降装置400可接取运输机构320的货物200，并移送至输送装置500；或者，升降装置400可接取输送装置500的货物200，并移送至运输机构320。

升降装置400用于接取运输机构320的货物200或者向运输机构320运送货物200。由于各运输机构320沿竖直方向间隔布置，为了方便辅助装置300的装货以及卸货，需要升降装置400运动至对应位置的运输机构320处进行相应的操作。输送装置500用于实现货物200的输送，可以将升降装置400卸载的货物200运走，也可以将待装载的货物200运输至升降装置400。可选地，输送装置500可以为传送带结构、流水线、传送辊结构或辊筒结构等可实现水平运送的结构。示例性地，输送装置500为流水线结构，

具体的，卸货时，升降装置400上升到其中一侧运输机构320处，接取该运输机构320的货物200后，升降装置400下降，并将货物200移送至输送装置500上，由输送装置500送走。然后，升降装置400再上升至另一运输机构320处，如此往复，直至运输机构320上的货物200都被运走。装货时，升降装置400下降并接取输送装置500输送的货物200后，升降装置400上升到其中一侧运输机构320处，并将货物200移送至该运输机构320上；随后，升降装置400再下降至输送装置500处，如此往复，直至运输机构320都装载货物200。

在一实施例中，升降装置400包括沿竖直方向的升降框架410、设置于升降框架410的移动机构420以及至少一层设置于移动机构420的转运机构430，移动机构420可沿升降框架410做升降运动，并带动转运机构430运动，以向运输机构320接取或移送货物200。升降框架410起承载作用，用于承载移动机构420以及转运机构430。可选地，升降框架410的底部也可设置转动轮，以适应不同的应用场合。转运机构430用于承载货物200，实现货物200在高位置如运输机构320与低位置如输送装置500之间的移送。移动机构420沿竖直方向设置于升降框架410，并可输出竖直方向的运动，以带动转运机构430做升降运动。

可以理解的，移动机构420用于实现转运机构430沿竖直方向的升降运动，移动机构420的具体结构可以为伸缩杆结构、链传动结构或带动传动结构等等，还可以为其他能够搬运机构150做升降运动的结构。示例性地，移动机构420的具体结构与搬运机器人100的升降机构140的结构相同，在此不一一赘述。当然，移动机构420的具体结构也可与搬运机器人100的升降机构140的结构相异，只要移动机构420可实现升降运动即可。

示例性地，转运机构430的数量为一层，转运机构430每次接取一个运输机构320的货物，或向一个运输机构320输送货物。当然，在本搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统的其他实施方式中，当转运机构430为至少两层时，至少两层转运机构430可以一次移走至少两个运输机构320的货物，或向至少两个运输机构320输送货物，提高货物周转的效率。

在一实施例中，转运机构430包括设置于移动机构420的转运座431以及可运动设置于转运座431的转运部432，转运部432可带动货物200运动，且转运部432可向至少一个运输机构320接取或移送货物200。转运座431起承载作用，用于承载转运部432，以将转运部432安装于移动机构420上。移动机构420做升降运动时，可通过转运座431带动转运部432同步升降，进而实现货物200的装载与卸载。

可选地，转运部432为传送带结构、流水线、传送辊结构或辊筒结构等可实现水平运送的结构。示例性地，转运部432为辊轴结构，具体包括多个辊轴，每个辊轴中内置滚动电机，以驱动辊轴转动，进而实现货物200的运送。需要说明的是，实现水平运送货物200的结构多种多样，不能穷举，本实用新型的转运部432不限于由上述具体结构实现。

转运部432可以一次接取一个运输机构320的货物200，这一点在上文提及。转运部432也可以一次接取多个运输机构320的货物200，移动机构420可以逐层接取运输机构320的货物200，接取完成后再一同输送至输送装置500运走。示例性地，移动机构420带动转运部432上升到最顶部，转运部432接取一个运输机构320的货物200后，下降一层在接取一个运输机构320的货物200，待转运部432装满或者运输机构320的货物200接取完之后，移动机构420带动转运部432下降至输送装置500的位置，转运部432将其上所有的货物200移送至输送装置500。当然，移动机构420可以由下向上逐层运动，其原理与从上向下的原理实质相同，在此不一一赘述。

当然，转运部432也可一次接取输送装置500移送的多个货物200，然后逐层输送至各个运输机构320，其原理与上述的卸货原理实质相同，在此不一一赘述。

本实用新型的搬运机器人100及其搬运系统，卸货时，存储机构120的多个存储组件121可以同步运动以实施同步卸货动作，实现各存储组件121中货物200的同步卸出，使得搬运机器人100中的货物200可以一次性卸下，提高卸货效率，减少卸货时间，以提升搬运机器人100的整体工作效率。并且，搬运机器人100配合辅助装置300使用后，可以实现同时装货、卸货，提高搬运系统的工作效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (21)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

沿竖直方向设置的立式框架；以及

存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔且可运动设置于所述立式框架，且相邻的两个所述存储组件之间的间隔相等；

所述搬运机器人卸货时，多个所述存储组件可同步运动实施同步卸货动作。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括至少一联动机构，每一所述联动机构与至少两个所述存储组件连接，用于驱动各所述存储组件相对于所述立式框架同步运动，实施同步卸货动作。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动机构包括同时连接至少两个所述存储组件的联动连接件，所述联动连接件可同步带动各所述存储组件同步俯仰运动。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，在同一水平方向上，所述联动连接件与所述立式框架之间的距离小于等于所述存储组件的长度。

5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动连接件的数量为至少一个；

当所述联动连接件的数量为一个时，所述联动连接件与所述立式框架分设于所述存储组件的两端；

所述联动连接件的数量为多个时，多个所述联动驱动件沿所述存储组件的周侧间隔设置。

6.根据权利要求3至5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动机构还包括联动驱动件，所述联动驱动件与所述联动连接件配合以驱动各所述存储组件实施同步卸货动作。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件连接。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件的底部或顶部连接。

9.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动驱动件的输出端与所述联动连接件连接。

10.根据权利要求1至5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述存储组件包括用于承载货物的托体，所述托体分别可转动连接所述联动连接件与所述立式框架。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述存储组件还包括可滚动设置于所述托体的滚动件，所述滚动件可滚动地与所述托体中的货物接触。

12.根据权利要求1至5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括可相对于所述立式框架沿竖直方向升降的升降机构以及用于搬运货物的搬运机构，所述搬运机构沿竖直方向活动设置于所述立式框架，并与所述升降机构连接，所述搬运机构可在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以将所述搬运机构中的货物投递至对应的所述存储组件。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括旋转机构，所述旋转机构设置于所述搬运机构与所述升降机构之间，用于驱动所述搬运机构相对于所述升降机构旋转，以使所述搬运机构对准对应的所述存储组件。

14.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构包括周转件以及可伸缩设置于所述周转件的取放件，所述取放件可取出货物并存储于所述周转件，所述取放件还可将所述周转件中的货物推出。

15.根据权利要求1至5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括可移动的底盘，所述底盘设置于所述立式框架的底部。

16.一种搬运系统，其特征在于，包括辅助装置以及如权利要求1至15任一项所述的搬运机器人；

所述辅助装置包括支撑架以及多个沿竖直方向间隔设置于所述支撑架的运输机构，多个所述运输机构间隔设置的方式与多个所述存储组件间隔设置的方式相同；

当所述搬运机器人运动至所述辅助装置处，多个所述存储组件上的货物可以同时移送至对应的所述运输机构，实现同步卸货；或者，多个所述运输机构上的货物可以同时移送至对应的所述存储组件，实现同步装货。

17.根据权利要求16所述的搬运系统，其特征在于，所述运输机构包括设置于所述支撑架的安装架以及可运动设置于所述安装架的运输部，所述运输部可带动货物运动。

18.根据权利要求16所述的搬运系统，其特征在于，所述辅助装置还包括可移动的底座，所述底座设置于所述支撑架底部。

19.根据权利要求16至18任一项所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括输送装置以及设置于所述辅助装置与所述输送装置之间的升降装置，所述升降装置沿竖直方向升降运动，以对接所述运输机构与所述输送装置；

所述升降装置可接取所述运输机构的货物，并移送至所述输送装置；或者，所述升降装置可接取所述输送装置的货物，并移送至所述运输机构。

20.根据权利要求19所述的搬运系统，其特征在于，所述升降装置包括沿竖直方向的升降框架、设置于所述升降框架的移动机构以及至少一层设置于所述移动机构的转运机构，所述移动机构可沿所述升降框架做升降运动，并带动所述转运机构运动，以向所述运输机构接取或移送货物。

21.根据权利要求20所述的搬运系统，其特征在于，所述转运机构包括设置于所述移动机构的转运座以及可运动设置于所述转运座的转运部，所述转运部可带动货物运动，且所述转运部可向至少一个所述运输机构接取或移送货物。

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