CN115123715A - 搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搬运车，其中，控制部能够执行低重心化控制，前述低重心化控制为，将升降体(40B)的位置控制成位于比升降可能范围(VR)的中央靠下方设定的下部范围(UR)内。控制部判定行进体(1)处于与收纳架正面相向的区域即架区域还是处于架区域以外的外部区域，在外部区域的至少一部分执行低重心化控制。

Description

搬运车

技术领域

本发明涉及搬运车，前述搬运车沿收纳架的正面行进，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运前述物品。

背景技术

近年来，地震对策在各种各样的领域中发展。这在自动进行物品的收纳、保管及搬运的自动仓库等的设备中也相同。

作为地震对策之一，例如日本专利第6313087号公报(专利文献1)所公开的自动仓库中，在接收到地震信息的情况下，使堆垛起重机(10)的升降台(28)移动至在架子(4)的最上层设定的退避位置。由此，专利文献1所公开的自动仓库中，抑制由于地震发生时从架子(4)落下的货物(W)而升降台(28)破损。

上述堆垛起重机(10)中，下部台车(26)和上部台车(32)分别被轨道(12,36)引导，所以由于地震的摇晃等而堆垛起重机(10)倾倒的可能性低。但是，即使是未设置在上部引导的轨道的搬运设备中搬运物品的搬运车，该搬运车的上下方向的尺寸大的情况下等，也有由于地震的摇晃等而搬运车倾倒的可能性。

发明内容

因此，希望实现难以由于地震的摇晃等而倾倒的搬运车。

本发明是沿收纳架的正面行进的搬运车，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运前述物品，其特征在于，具备行进体、移载装置、控制部，前述行进体沿规定的行进路径行进，前述移载装置进行前述物品的移载，前述控制部控制前述移载装置，前述移载装置具备杆、升降体、保持部、移载机，前述杆固定于前述行进体，被配置成沿着上下方向，前述升降体沿前述杆升降，前述保持部与前述升降体连结，保持前述物品，前述移载机将前述物品在前述保持部和前述架部之间移载，前述控制部能够执行低重心化控制，前述低重心化控制为，将前述升降体的位置控制成位于比升降可能范围的中央靠下方设定的下部范围内，前述控制部判定前述行进体处于与前述收纳架的前述正面相向的区域即架区域还是处于前述架区域以外的外部区域，在前述外部区域的至少一部分执行前述低重心化控制。

根据本结构，在作为搬运车的支承的构造物比较少的外部区域，执行低重心化控制，由此，能够使升降体的位置位于比升降可能范围的中央靠下方设定的下部范围内。由此，能够使搬运车整体的重心变低，所以能够使搬运车难以由于地震的摇晃等而倾倒。此外，行进体处于架区域的情况下，行进体和收纳架呈彼此相邻的状态。该情况下，能够将收纳架用作搬运车的支承，能够使搬运车难以倾倒。因此，根据本结构，能够实现难以由于地震的摇晃等而倾倒的搬运车。

有关本申请的技术的更多的特征和优点，根据参照附图描述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明，会变得更明确。

附图说明

图1是具备搬运车的搬运设备的俯视图。

图2是表示行进体行进的各区域的俯视图。

图3是容器架的主视图。

图4是搬运车的车体宽度方向观察的图。

图5是表示行进体的构造的说明图。

图6是表示移载装置的第1姿势和第2姿势的俯视图。

图7是表示相对于架部的容器的抄取动作的说明图。

图8是表示相对于架部的容器的卸载动作的说明图。

图9是表示借助抬起装置抬起堆积区域的容器的状态的图。

图10是进行相对于堆积区域的容器的抄取及卸载的并行动作的情况的说明图。

图11是进行相对于堆积区域的容器的抄取及卸载的并行动作的情况的说明图。

图12是表示将倾斜的搬运车用容器架支承的构造的说明图。

图13是表示基于低重心化控制的升降体的动作的说明图。

图14是表示开始低重心化控制的时机的说明图。

图15是表示执行低重心化控制的情况的处理流程的流程图。

图16是表示第2实施方式的抬起装置的车体前后方向观察的图。

图17是表示第2实施方式的抬起装置的俯视图。

图18是表示在第2实施方式中基于容器组相向控制的抬起装置的动作的说明图。

图19是表示在第2实施方式中执行容器组相向控制的情况的处理流程的流程图。

具体实施方式

搬运车沿收纳架的正面行进，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运物品。以下，例示了搬运容器的搬运设备具备搬运车的情况，对该搬运车的实施方式进行说明。即在本实施方式中，容器相当于“物品”，收纳容器的容器架相当于“收纳架”。

〔第1实施方式〕

首先，对搬运车的第1实施方式进行说明。

如图1所示，搬运设备F具备收纳容器70(参照图3)的容器架8、进行容器70的搬出及搬入的搬入搬出部9、管理设备整体的上位控制器H。搬运车100将被搬入搬出部9搬入的容器70向容器架8搬运，或者，将收纳于容器架8的容器70为了搬出而向搬入搬出部9搬运。

在本实施方式中，多个容器架8隔开规定的间隔且被互相平行地配置。多个容器架8的每一个至少正面开口，在该正面进行容器70的出入。并且，在正面相向地相邻的一对容器架8之间设定有行进体1(搬运车100)的行进路径R的一部分。换言之，相邻的一对容器架8被隔开间隔而互相平行地配置，行进路径R的一部分被设定成穿过一对容器架8之间。此外，搬运设备F具备的多个容器架8中的最配置于端部的容器架8将正面朝向外侧地配置，在沿着该端部的容器架8的正面的区域也设定有行进路径R的一部分。此外，在搬运设备F设置有多个搬入搬出部9，在穿过多个搬入搬出部9的每一个的区域也设定有行进路径R的一部分。

行进路径R包括沿着容器架8的正面向该容器架8的延伸方向延伸的架内路径Ra、设定于容器架8的配置区域的外部的架外路径Rb。架内路径Ra与多个容器架8的每一个对应地设定。在本实施方式中，在正面相向地相邻的一对容器架8之间的区域设定的行进路径R的一部分及将正面朝向外侧配置的容器架8的在沿着该正面区域设定的行进路径R的一部分相当于架内路径Ra。此外，架外路径Rb被设定成将多个架内路径Ra相连。此外，架外路径Rb也被设定成穿过多个搬入搬出部9的每一个。在本实施方式中，行进路径R的架内路径Ra以外的部分相当于架外路径Rb。

如图2所示，在搬运设备F处，设定有行进体1行进的架区域IA及外部区域OA。在本实施方式中，在搬运设备F处，还设定有方向变换区域DA。

架区域IA是被沿着各容器架8的正面设定的区域。架区域IA的整体与对应于该架区域IA的容器架8的正面相向。换言之，架区域IA沿着对应于该架区域IA的容器架8的正面向该容器架8的延伸方向延伸。并且，该架区域IA的前述延伸方向的尺寸和该容器架8的前述延伸方向的尺寸相等。

此外，架区域IA是架内路径Ra(参照图1)穿过的区域。架区域IA是在架内路径Ra行进的行进体1与容器架8的正面相向的区域。在本实施方式中，架区域IA被设定于正面相向地相邻的一对容器架8之间的区域。此外，架区域IA也被设定于，沿着搬运设备F具备的多个容器架8中的最配置于端部的容器架8的正面的区域。

外部区域OA是搬运设备F内的架区域IA以外的区域。外部区域OA是架外路径Rb穿过的区域。在本实施方式中，在外部区域OA的多个部位设定有方向变换区域DA。方向变换区域DA是用于行进体1改变行进方向的区域。多个方向变换区域DA中的一部分设定于多个行进路径R(架外路径Rb)相交的部位。详细情况在后说明，但本实施方式的行进体1在方向变换区域DA，当场绕沿着上下方向的轴心旋转，由此改变行进方向。

〔容器架〕

如图3所示，容器架8在上下方向上具备多层收纳容器70的架部80。在本实施方式中，容器架8具备多个沿该容器架8的正面在水平方向上延伸的梁部件82，并且具备沿上下方向延伸而与多个梁部件82的每一个连结的多个支柱部件81。即，容器架8构成为，具备将多个支柱部件81和多个梁部件82组合的支承框。

多个梁部件82被配置成沿上下方向彼此离开。并且，在多个梁部件82的每一个处，连结有用于载置容器70的载置部件83。本例中，容器70被载置于一对载置部件83，由此，被收纳于架部80。此外，在架部80，配置有多组一对载置部件83的组，能够在一个架部80收纳多个容器70。另外，本例中，图3所示的正面观察时宽度方向(左右方向)上相邻的一对支柱部件81之间且上下方向上相邻的一对梁部件82之间的区域相当于容器架8的开口。

在本实施方式中，在架部80的用于收纳容器70的基准位置80P，设置有作为用于在该基准位置80P收纳容器70的目标的目标部82T。本例中，目标部82T设置于梁部件82。目标部82T对于每一对载置部件83的组设置一个。图示的例子中，目标部82T由形成于梁部件82的孔构成。

〔容器〕

容器70是搬运车100的搬运对象。虽省略详细的图示，但容器70形成为具备向上方开口的开口部的箱状。本例中，上下方向观察时的容器的外形呈矩形形状。在容器70的内部能够容纳规定的被容纳物。被容纳物例如包括食品、生活用品等的各种商品、或者工厂的生产线等所使用的零件、半成品等。

在本实施方式中，容器70构成为，能够以在其内部容纳有被容纳物的状态与另外的容器70堆积。即，容器70构成为能够在上下方向上堆积(参照图4)。本例中，容器70的底部相对于另外的容器70的开口部从上方嵌合，由此，两个容器70被沿上下方向堆积。

〔搬运车〕

如图4所示，搬运车100具备沿规定的行进路径R行进的行进体1、进行容器70的移载的移载装置4、控制移载装置4的控制部C。在本实施方式中，搬运车100具备将多个容器70作为堆积状态的容器组7支承于规定的堆积区域2A内的容器组支承部2、将被支承于容器组支承部2的容器组7的容器70抬起的抬起装置3。并且，控制部C除了移载装置4以外还控制行进体1、容器组支承部2、抬起装置3。

容器组支承部2、抬起装置3及移载装置4被搭载于行进体1。若将行进体1行进的方向设为“车体前后方向L”，则容器组支承部2和移载装置4在行进体1上被沿车体前后方向L排列地配置。另外，以下，将相对于车体前后方向L在上下方向观察时正交的方向设为“车体宽度方向W”。

控制部C控制搬运车100的各功能部。本例中，控制部C控制行进体1、容器组支承部2、抬起装置3、移载装置4及后述的回转装置5。用于将容器70搬运及移载的动作被通过基于控制部C的各功能部的控制实现。控制部C例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边回路等。并且，通过这些硬件和计算机等处理器上所执行的程序的协同工作，实现各功能。

〔行进体〕

行进体1构成为在规定的行进路径R(参照图1)上行进。行进体1构成为能够在架区域IA及外部区域OA(参照图2)行进。在本实施方式中，行进体1构成为在架内路径Ra和架外路径Rb上行进。并且，行进体1在架内路径Ra上行进或停止的状态下位于架区域IA，在架外路径Rb上行进或停止的状态下位于外部区域OA。行进体1处于架区域IA和外部区域OA的边界的状态下，行进体1的一部分位于架区域IA，行进体1的另外的一部分位于外部区域OA。在本实施方式中，行进体1构成为在地面上行进。

行进体1具备行进主体部10、与行进主体部10连结的多个行进车轮11、驱动多个行进车轮11中的至少一个的行进驱动部11M。行进驱动部11M构成为包括未图示的马达。行进驱动部11M驱动行进车轮11，由此，对行进体1施加推进力。

在本实施方式中，多个行进车轮11包括驱动轮11a和从动轮11b。驱动轮11a被行进驱动部11M驱动。从动轮11b随着行进主体部10的移动、姿势改变而旋转。

如图5所示，在本实施方式中，一对驱动轮11a在行进主体部10的车体前后方向L的中央区域被在车体宽度方向W上离开地设置。即本例中，两个驱动轮11a被支承于行进主体部10。一对驱动轮11a分别被另外的行进驱动部11M驱动。一对驱动轮11a的每一个以各自的旋转轴沿着车体宽度方向W的方式被相对于行进主体部10能够旋转地支承。

相对于一对驱动轮11a的每一个，在车体前后方向L的两侧设置有从动轮11b。即本例中，四个从动轮11b被支承于行进主体部10。各从动轮11b被绕沿上下方向的轴心旋转自如地支承于行进主体部10。即，从动轮11b的旋转轴沿着的方向在水平面内会改变。本例中，各从动轮11b构成为脚轮。

行进体1通过如上所述的结构，能够当场绕沿着上下方向的轴心旋转。详细地说，一对驱动轮11a被向互相相反的方向(图5中箭头所示的方向)旋转驱动，由此，行进体1当场绕沿着上下方向的轴心旋转。由此，行进体1能够在比较窄的区域内改变行进方向。在本实施方式中，行进体1构成为，在方向变换区域DA(参照图2)改变行进方向。另外，也可以是，通过使一对驱动轮11a的一方的旋转停止而使另一方旋转来改变行进体1的行进方向，或者，通过使一对驱动轮11a向相同的方向旋转且使彼此的旋转速度不同来改变行进体1的行进方向。

〔容器组支承部〕

如图4所示，容器组支承部2被搭载于行进体1。容器组支承部2构成为，能够将多个容器70作为堆积状态的容器组7支承。在容器组支承部2的上方规定有配置容器组7的堆积区域2A。堆积区域2A是从容器组支承部2向上方延伸的立体的假想区域。本例中，容器组支承部2构成为，能够在载置有容器组7的状态下使该容器组7移动的输送机。本例中，容器组支承部2能够使容器组7沿车体宽度方向W移动。作为构成容器组支承部2的输送机，可以是辊式输送机、链式输送机、带式输送机等的公知的输送机等。

堆积有多个容器70的状态的容器组7被搬入搬入搬出部9(参照图1及图2)。行进体1与搬入搬出部9相邻的状态下，容器组支承部2从搬入搬出部9接收容器组7，或向搬入搬出部9传递容器组7。即，容器组支承部2构成为在与搬入搬出部9之间进行容器组7的交接。虽省略详细的图示，本例中，搬入搬出部9与进行从容器70取出商品等被容纳物的作业的拣选区域相邻。容器组7被从容器组支承部2向搬入搬出部9传递时，在与搬入搬出部9相邻的拣选区域，从容器70取出被容纳物。容纳于容器70的被容纳物的一部分或全部被取出后，该容器70被从搬入搬出部9传递至容器组支承部2(搬运车100)，被再次向容器架8搬运。但是，搬入搬出部9可以不与拣选区域相邻，也可以与其他设备、作业区域相邻。此外，例如，搬入搬出部9也可以构成为，将被从容器组支承部2传递的容器组7向搬运设备F的外部搬运。

〔抬起装置〕

抬起装置3被搭载于行进体1。抬起装置3构成为，抬起支承于容器组支承部2的容器组7的容器70，换言之，抬起配置于堆积区域2A的容器组7的容器70。

抬起装置3具备从行进体1向上方立设的抬起用杆30、与抬起用杆30连结的抬起用升降体30B、使抬起用升降体30B沿抬起用杆30升降的抬起用升降体驱动部30M。虽省略详细的图示，但抬起用升降体驱动部30M例如具备与抬起用升降体30B连结的带等环状体、卷绕该环状体的旋转体、将该旋转体旋转驱动的马达。

这里，抬起用杆30是与容器70的移载无关的杆。换言之，抬起用杆30是不设置后述的移载机B那样的移载机构的杆。为了与后述的移载用杆40区别，能够将该移载用杆40称作“第1杆”，将与容器70的移载无关的杆(本例中为抬起用杆30)称作“第2杆”。即本例中，行进体1处固定有第1杆和第2杆。第1杆和第2杆被在车体前后方向L上离开地配置。

抬起装置3具备第1抬起机构31和第2抬起机构32，前述第1抬起机构31将被在堆积区域2A堆积的容器组7中的任意的高度的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起，前述第2抬起机构32将比被第1抬起机构31抬起的容器70靠下方的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起。此外，在本实施方式中，第1抬起机构31和第2抬起机构32被在上下方向上离开地配置。由此，例如图9所示，能够在被第1抬起机构31抬起的容器70和被第2抬起机构32抬起的容器70的上下方向之间形成空间。此外，在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方，也能够形成上下方向的空间。

在本实施方式中，抬起装置3具备在车体前后方向L上从抬起用升降体30B向堆积区域2A突出的第1框部31F及第2框部32F、将第1框部31F和第2框部32F连结的连结框部33F。第1框部31F和第2框部32F被在上下方向上隔开间隔地配置。第1框部31F被比第2框部32F靠上方地配置。连结框部33F将第1框部31F和第2框部32F在上下方向上连结。通过这样的结构，第1框部31F和第2框部32F不相对移动。第1框部31F和第2框部32F的上下方向的间隔总是恒定。第1框部31F、第2框部32F及连结框部33F随着抬起用升降体30B的升降而一体地升降。

虽省略详细的图示，但在本实施方式中，第1框部31F具备被在车体宽度方向W上隔开间隔地配置的一对第1框部件31Fa。一对第1框部件31Fa被与配置于堆积区域2A的容器70的宽度(车体宽度方向W的长度)对应地配置。第2框部32F具备被在车体宽度方向W上隔开间隔地配置的一对第2框部件32Fa。一对第2框部件32Fa被与配置于堆积区域2A的容器70的宽度对应地配置。连结框部33F具备连结框部件33Fa。连结框部件33Fa将沿上下方向排列的第1框部件31Fa和第2框部件32Fa连结。

如图9所示，在本实施方式中，第1抬起机构31具备保持容器70的第1抬起保持部31a、改变第1抬起保持部31a的姿势的第1抬起驱动部(未图示)。虽省略详细的图示，但第1抬起驱动部构成为，能够将第1抬起保持部31a的姿势改变成保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势。图9中，第1抬起保持部31a为保持姿势。

同样地，第2抬起机构32具备保持容器70的第2抬起保持部32a、改变第2抬起保持部32a的姿势的第2抬起驱动部(未图示)。虽省略详细的图示，但第2抬起驱动部构成为，能够将第2抬起保持部32a的姿势改变成保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势。图9中，第2抬起保持部32a为保持姿势。

这里，图9中，从下向上按顺序对在堆积区域2A堆积的各容器70标注“1~5”的数字。此外，对被移载装置4保持的容器70标注“α”的文字。

在被第1抬起机构31抬起的容器70和被第2抬起机构32抬起的容器70的上下方向之间形成有空间的情况下，能够将其他容器70卸载至该空间。即，在被第2抬起机构32抬起的容器70上，能够借助移载装置4堆积其他容器70。图10中，表示将被移载装置4保持的容器70(容器“α”)卸载至被第1抬起机构31抬起的容器70(容器“5”)和被第2抬起机构32抬起的容器70(容器“4”)的上下方向之间所形成的空间的情况的例子。

此外，在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方形成有上下方向的空间的情况下，能够利用该空间，抄取配置于被第2抬起机构32抬起的容器70的下方的容器70。图10中，表示抄取配置于被第2抬起机构32抬起的容器70(容器“4”)的下方的容器70(容器“3”)的情况的例子。另外，在后说明相对于堆积区域2A的容器70的卸载动作及抄取动作。

〔移载装置〕

如图4所示，移载装置4被搭载于行进体1。移载装置4构成为，相对于移载对象部位T进行容器70的移载。移载装置4构成为，进行将容器70向移载对象部位T移载的卸载动作、将容器70从移载对象部位T移载的抄取动作。在本实施方式中，移载对象部位T包括堆积区域2A和容器架8的架部80。

这里，将被移载装置4移载的容器70的移动方向设为“移载方向X”。此外，将移载方向X上的一侧设为“移载方向卸载侧X1”，将另一侧设为“移载方向抄取侧X2”。本例中，移载方向X为沿着水平方向的方向。移载方向卸载侧X1为在卸载容器70的情况下容器70沿着移载方向X移动的一侧。移载方向抄取侧X2为在抄取容器70的情况下容器70沿着移载方向X移动的一侧。

在本实施方式中，搬运车100具备使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转的回转装置5。如图6所示，回转装置5构成为，使移载装置4(详细地说为移载装置4的一部分)绕沿着上下方向的轴心回转，将移载装置4的朝向改变成使移载方向X朝向堆积区域2A的第1姿势P1和使移载方向X朝向容器架8的第2姿势P2。这样在本实施方式中，移载方向X能够借助回转装置5在水平面内被改变。

在本实施方式中，移载装置4与移载对象部位T的位置对应地改变姿势。具体地，移载装置4在移载对象部位T为堆积区域2A的情况下为第1姿势P1，在移载对象部位T为容器架8(架部80)的情况下为第2姿势P2。如图4所示，本例中，回转装置5具备支承移载装置4(详细地说是移载装置4的一部分)的回转台50、将回转台50相对于移载用升降体40B回转自如地支承的回转轴51、驱动回转轴51的回转驱动部(未图示)。

如图4所示，移载装置4具备固定于行进体1且沿上下方向地配置的移载用杆40、沿移载用杆40升降的移载用升降体40B、与移载用升降体40B连结且保持容器70的保持部A、移载容器70的移载机B。此外，移载装置4具备使移载用升降体40B沿移载用杆40升降的移载用升降体驱动部40M。由此，移载装置4能够使保持部A及移载机B沿上下方向移动，能够相对于多层的架部80(参照图3)的每一个移载容器70。本例中，控制移载装置4的控制部C构成为，在行进体1处于架区域IA(参照图2)的情况下，为了容器70相对于容器架8的移载而执行使移载用升降体40B升降的升降控制。另外，在本实施方式中，移载用杆40相当于“杆”，移载用升降体40B相当于“升降体”。

在本实施方式中，一对移载用杆40在车体宽度方向W上离开地固定于行进体1(也参照图12)。移载用升降体40B被相对于一对移载用杆40升降自如地支承。如上所述，移载用杆40能够称作“第1杆”。并且，移载用杆40以外的杆(本例中抬起装置3具备的抬起用杆30)能够称作“第2杆”。

保持部A构成为，与移载用升降体40B连结，能够保持容器70。在本实施方式中，保持部A包括第1保持部41A、比第1保持部41A靠下方地配置的第2保持部42A。第1保持部41A和第2保持部42A构成为能够分别单独地保持容器70。

在本实施方式中，移载装置4具备将第1保持部41A和第2保持部42A在上下方向上连结的保持连结部43。保持连结部43以第1保持部41A和第2保持部42A的上下方向的间隔恒定的方式将两者连结。

移载机B构成为，能够相对于架部80及堆积区域2A的每一个移载容器70。架部80为移载对象部位T的情况下，移载机B在保持部A和架部80之间移载容器70。此外，堆积区域2A为移载对象部位T的情况下，移载机B在保持部A和堆积区域2A之间移载容器70。本例中，移载机B以第1姿势P1相对于堆积区域2A移载容器70，以第2姿势P2相对于架部80移载容器70(参照图6)。

如图4所示，在本实施方式中，移载机B包括第1移载机41B、比第1移载机41B靠下方地配置的第2移载机42B。第1移载机41B在第1保持部41A和移载对象部位T之间移载容器70。第2移载机42B在第2保持部42A和移载对象部位T之间移载容器70。

图7~图11是移载装置4相对于移载对象部位T进行容器70的移载动作(卸载动作或抄取动作)的情况的说明图。

如图7~图11所示，在本实施方式中，第1移载机41B具备进行容器70的卸载动作的情况下将容器70向移载方向卸载侧X1推压的第1推压部41Ba、进行容器70的抄取动作的情况下卡止于容器70而将该容器70向移载方向抄取侧X2拉入的第1卡止部41Bb、支承第1推压部41Ba和第1卡止部41Bb的第1支承部件41Bc。本例中，第1支承部件41Bc构成为，被未图示的驱动部驱动，相对于第1保持部41A沿移载方向X相对移动。由此，第1推压部41Ba及第1卡止部41Bb构成为，能够相对于第1保持部41A沿移载方向X相对移动。并且，第1推压部41Ba向移载方向卸载侧X1相对于第1保持部41A相对移动，由此，将卸载对象的容器70向移载方向卸载侧X1推压。此外，第1卡止部41Bb向移载方向抄取侧X2相对于第1保持部41A相对移动，由此，将抄取对象的容器70向移载方向抄取侧X2拉入。

此外，在本实施方式中，第2移载机42B具备进行容器70的卸载动作的情况下将容器70向移载方向卸载侧X1推压的第2推压部42Ba、进行容器70的抄取动作的情况下卡止于容器70而将该容器70向移载方向抄取侧X2拉入的第2卡止部42Bb、支承第2推压部42Ba和第2卡止部42Bb的第2支承部件42Bc。本例中，第2支承部件42Bc构成为，被未图示的驱动部驱动，相对于第2保持部42A沿移载方向X相对移动。由此，第2推压部42Ba及第2卡止部42Bb构成为，能够相对于第2保持部42A沿移载方向X相对移动。并且，第2推压部42Ba向移载方向卸载侧X1相对于第2保持部42A相对移动，由此，将卸载对象的容器70向移载方向卸载侧X1推压。此外，第2卡止部42Bb向移载方向抄取侧X2相对于第2保持部42A相对移动，由此，将抄取对象的容器70向移载方向抄取侧X2拉入。

在本实施方式中，第1卡止部41Bb及第2卡止部42Bb分别构成为，被未图示的驱动部驱动，能够将姿势改变成卡止于容器70的卡止姿势和不卡止于容器70的非卡止姿势。图7~图11中，将呈卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用灰色表示，将呈非卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用白色表示。

图7表示容器70相对于架部80的抄取动作(移载动作)，例示借助第1移载机41B将收纳于架部80的容器70向第1保持部41A抄取的情况。该情况下，控制部C(参照图4)将第1移载机41B的位置对准架部80的基准位置80P(参照图3)后，借助第1卡止部41Bb将容器70向移载方向抄取侧X2拉入。

在本实施方式中，移载装置4具备检测架部80的基准位置80P(参照图3)的基准位置检测传感器Se1。如上所述，基准位置80P为作为架部80的用于收纳容器70的基准的位置。

基准位置检测传感器Se1构成为，通过检测设置于梁部件82的目标部82T，检测具备基准位置检测传感器Se1的移载装置4和架部80的基准位置80P的位置关系。并且，基于基准位置检测传感器Se1的目标部82T的检测结果，控制行进体1、回转装置5及移载用升降体驱动部40M，进行修正移载装置4的位置的动作，由此，能够适当地进行容器70相对于架部80的移载。本例中，基准位置检测传感器Se1由照相机构成。通过作为照相机构成的基准位置检测传感器Se1的图像识别，能够检测移载装置4和设置于梁部件82的目标部82T的位置关系。例如，基准位置检测传感器Se1也可以具有作为检测与对象的距离的测距传感器的功能。

图8表示容器70相对于架部80的卸载动作(移载动作)，例示了借助第2移载机42B将保持于第2保持部42A的容器70向架部80卸载的情况。该情况下，控制部C(参照图4)在判定成作为卸载容器70的对象的架部80未收纳另外的容器70的情况下，借助第2推压部42Ba将容器70向移载方向卸载侧X1推压。

此外，在本实施方式中，移载装置4具备检测收纳于架部80的容器70的收纳容器检测传感器Se2。

收纳容器检测传感器Se2在进行移载装置4向架部80移载容器70的卸载动作的情况下，检测欲移载的架部80处有无容器70。移载装置4在借助收纳容器检测传感器Se2检测到作为卸载目的地的目标的架部80处没有容器70的情况下，进行容器70向该架部80的卸载动作。借助收纳容器检测传感器Se2检测到作为卸载目的地的目标的架部80处有容器70的情况下，可以向其他空的架部80移载容器70，或者也可以中止移载。例如，收纳容器检测传感器Se2也可以构成为检测与目标的距离的测距传感器。由此，能够在测量移载装置4和移载对象部位T的距离的同时进行移载动作。在本实施方式中，收纳容器检测传感器Se2构成为相对于目标投射光的光传感器。但不限于这样的结构，收纳容器检测传感器Se2也可以用例如超声波传感器、照相机等的公知的机构构成。

图9~图11表示容器70相对于堆积区域2A的移载动作。如上所述，在本实施方式中，借助抬起装置3，能够在堆积区域2A堆积的多个容器70的上下方向之间形成空间。并且，移载装置4利用这些空间进行容器70相对于堆积区域2A的移载。在本实施方式中，移载装置4构成为相对于堆积区域2A进行容器70的抄取动作及卸载动作。详细地说，移载装置4构成为，进行相对于堆积区域2A并行地进行容器70的抄取及卸载的并行动作。

图9~图11中表示了5层的容器70被作为容器组堆积在堆积区域2A7的例子。图中，从下向上按顺序对被堆积的各容器70标注“1~5”的数字。此外，对被保持于第1保持部41A的卸载对象的容器70标注“α”的文字。以下表示的例子中，借助抬起装置3利用在第5层的容器70(容器“5”)和第4层的容器70(容器“4”)的上下方向之间形成的空间，将卸载对象的容器70(容器“α”)卸载至第4层的容器70(容器“4”)上。此外，与之并行地，借助抬起装置3利用在第4层的容器70(容器“4”)的下方形成的空间，将第3层的容器70(容器“3”)抄取。

如图10所示，控制部C(参照图4)使卡止姿势的第2卡止部42Bb在卡止于容器70(容器“3”)的状态下相对于第2保持部42A向移载方向抄取侧X2相对移动。控制部C与之并行地，在借助第1推压部41Ba推压被第1保持部41A保持的容器70(容器“α”)的状态下，使该第1推压部41Ba相对于第1保持部41A向移载方向卸载侧X1相对移动。由此，第2卡止部42Bb将抄取对象的容器70(容器“3”)向移载方向抄取侧X2拉入，第1推压部41Ba将卸载对象的容器70(容器“α”)向移载方向卸载侧X1推压。

并且，控制部C将被第2卡止部42Bb拉入的抄取对象的容器70(容器“3”)配置于第2保持部42A上，并且将被第1推压部41Ba推压的卸载对象的容器70(容器“α”)配置于被第2抬起保持部32a抬起的容器70(容器“4”)的上方来嵌合于该容器70(容器“4”)。由此，堆积区域2A的容器组7为图11所示那样的状态。即，配置于堆积区域2A中的多个容器70中的一部分的容器70(容器“3”)与新的容器70(容器“α”)对调。

这里，近年来，地震对策在各种各样的领域中发展。本申请的搬运车100为，地震发生时等发生剧烈摇晃的情况下也难以倾倒的结构。在本实施方式中，寻求措置，使得行进体1(搬运车100)处于架区域IA及外部区域OA(参照图2)的任何区域的情况下搬运车100均难以倾倒。以下，详细地说明。

如图12所示，在本实施方式中，容器架8具备沿容器架8的正面在水平方向上延伸的对象梁部件820。对象梁部件820被装备于各容器架8。对象梁部件820为各容器架8的多个梁部件82中的某个。本例中，对象梁部件820为多个梁部件82中的配置于最上方的梁部件82。

在本实施方式中，在移载用杆40的与对象梁部件820对应的高度的位置，固定有从移载用杆40向车体宽度方向W的外侧突出的被引导部件6。被引导部件6配置于，处于架区域IA的搬运车100向车体宽度方向W倾斜的情况下相对于对象梁部件820抵接的位置。

这里，被引导部件6被配置于设置对象梁部件820的高度以上的高度。在本实施方式中，配置被引导部件6的配置高度与行进体1处于架区域IA的状态下的、换言之、行进体1在架内路径Ra(参照图1)上行进或停止的状态下的、该被引导部件6和对象梁部件820的车体宽度方向W上的离开距离DL对应地设定。本例中，该离开距离DL在行进体1处于架区域IA的任何位置的情况下均基本为恒定的范围内。换言之，架内路径Ra(行进路径R)被设定成，行进体1处于架区域IA的任何位置的情况下离开距离DL均为恒定范围内的值。

如图12的右图所示，被引导部件6的位置随着搬运车100向车体宽度方向W倾斜而变低。随着离开距离DL变长，搬运车100的倾斜变大，被引导部件6的位置变低。因此，优选地，被引导部件6随着离开距离DL变长而配置于比设置对象梁部件820的高度高的位置，随着离开距离DL变短而配置成接近设置对象梁部件820的高度。由此，处于架区域IA的搬运车100向车体宽度方向W倾斜的情况下，能够使被引导部件6适当地相对于对象梁部件820抵接。并且，借助如上所述的结构，能够借助对象梁部件820(容器架8)支承搬运车100，在架区域IA能够使搬运车100难以倾倒。另外，本实施例的说明中，“对象梁部件820的高度”是对象梁部件820的以上下方向的中心位置为基准的距地面的高度。同样地，“被引导部件6的配置高度”是被引导部件6的以上下方向的中心位置为基准的距地面的高度。

被引导部件6从移载用杆40突出的车体宽度方向W的突出量被设定成，处于架区域IA的搬运车100向车体宽度方向W倾斜的情况下被引导部件6相对于对象梁部件820最先抵接那样的大小。换言之，被引导部件6的车体宽度方向W的突出量被设定成，搬运车100向车体宽度方向W倾斜的状态下，在搬运车100的与容器架8相向的部分中，被引导部件6的车体宽度方向W的突出端部(抵接面)位于最接近容器架8侧的位置。该突出量优选地与被引导部件6固定于移载用杆40的高度对应地设定。即，搬运车100的倾斜引起的移载用杆40的车体宽度方向W的位移量随着朝向上方而变大。因此，被引导部件6的车体宽度方向W的突出量随着被引导部件6固定于移载用杆40的位置变高而变小。反之，有被引导部件6的车体宽度方向W的突出量随着被引导部件6固定于移载用杆40的位置变低而变大的必要。此外，被引导部件6的车体宽度方向W的突出量优选地设定成，例如在被引导部件6的周围在移载用杆40处设有其他部件的情况下、被引导部件6的车体宽度方向W的突出端部(抵接面)与其他部件相比位于车体宽度方向W的外侧的值。由此，处于架区域IA的搬运车100向车体宽度方向W倾斜的情况下，能够使被引导部件6相对于对象梁部件820最先抵接。

在本实施方式中，在一对移载用杆40的每一个处以向车体宽度方向W的外侧突出的方式设置有被引导部件6。由此，行进体1处于一对容器架8之间的状态下，搬运车100向车体宽度方向W上的任意侧倾斜的情况下，均能够借助一对容器架8中的某个支承搬运车100。

此外，在本实施方式中，在一对抬起用杆30(参照图4)的每一个处均以向车体宽度方向W的外侧突出的方式设置有被引导部件6。换言之，在本实施方式中，在第1杆(移载用杆40)、相对于第1杆在车体前后方向L上离开地配置的第2杆(抬起用杆30)的每一个处设置有被引导部件6。由此，处于架区域IA的搬运车100向车体宽度方向W倾斜的情况下，能够借助容器架8稳定性高地支承搬运车100。

根据以上那样的结构，能够使处于架区域IA的搬运车100难以倾倒。

如图13所示，控制部C(参照图4)构成为能够执行低重心化控制，前述低重心化控制控制成，使移载用升降体40B的位置位于比升降可能范围VR的中央靠下方设定的下部范围UR内。控制部C通过控制移载装置4，执行低重心化控制。具体地，控制部C控制移载用升降体驱动部40M(参照图4)，执行低重心化控制。通过该低重心化控制的执行，能够使搬运车100整体的重心变低，能够使搬运车100难以倾倒。在本实施方式中，控制部C在低重心化控制中使移载用升降体40B位于升降可能范围VR的最下部。由此，能够使搬运车100更难以倾倒。另外，在本实施方式中，移载用杆40处设置有被引导部件6，移载用升降体40B的升降可能范围VR的上限位置被设定成移载用升降体40B不与被引导部件6干涉。

控制部C判定行进体1处于架区域IA还是处于外部区域OA(参照图2)，在外部区域OA的至少一部分执行低重心化控制。在外部区域OA，行进体1处于架区域IA的情况下，能够作为搬运车100的支承的容器架8那样的构造物少。但是，如上所述，在外部区域OA的至少一部分执行低重心化控制，由此，在搬运车100处于外部区域OA的情况下能够使搬运车100整体的重心变低，所以能够使处于外部区域OA的搬运车100难以倾倒。

在本实施方式中，搬运车100具备取得行进体1的当前的位置信息的位置信息取得部Ca(参照图4)。本例中，控制部C基于由位置信息取得部Ca取得的位置信息，判定行进体1处于架区域IA还是处于外部区域OA。本例中，位置信息取得部Ca构成为，取得从管理设备整体的上位控制器H传送的行进体1的当前的位置信息。该情况下，上位控制器H把握存在于设备整体的行进体1(搬运车100)的位置，将行进体1(搬运车100)的当前的位置信息传送至位置信息取得部Ca。

如图14所示，在本实施方式中，将借助移载机B在与容器架8之间移载容器70的情况的行进体1的停止位置设为移载用停止位置SP，控制部C在沿行进体1的行进路径R从架区域IA向外部区域OA移出前的最后的移载用停止位置SP完成容器70的移载后至行进体1移出至外部区域OA，开始低重心化控制。并且，控制部C在行进体1处于外部区域OA的期间维持执行低重心化控制的状态。本例中，移载机B进行接下来的容器70的移载的情况下，控制部C在行进体1向外部区域OA移出后至行进体1处于外部区域OA的期间及行进体1进入架区域IA后执行接下来的移载的期间，维持执行低重心化控制的状态。

接着，参照图15的流程图，对执行低重心化控制的情况的处理流程进行说明。

如图15所示，控制部C判定行进体1当前行进的路径是否是从架区域IA朝向外部区域OA的路径(步骤＃1)。行进体1行进的路径例如被包含于从上位控制器H传送的搬运指令。该情况下，控制部C基于该搬运指令进行路径的判定。

控制部C在判定成行进体1当前行进的路径并非从架区域IA朝向外部区域OA的路径的情况下(步骤＃1：否)，结束程序。控制部C在判定成行进体1当前行进的路径为从架区域IA朝向外部区域OA的路径的情况下(步骤＃1：是)，判定架区域IA的最后的移载是否完成(步骤＃2)。

控制部C在判定成架区域IA的最后的移载未完成的情况下(步骤＃2：否)，重复进行步骤＃2的处理。控制部C在判定成架区域IA的最后的移载已完成的情况下(步骤＃2：是)，执行低重心化控制(步骤＃3)。并且，控制部C在行进体1移出外部区域OA后，至进入架区域IA而借助移载机B进行接下来的容器70的移载之间维持低重心化控制的执行(步骤＃4)。

根据以上那样的结构，能够使处于外部区域OA的搬运车100难以倾倒。此外，如上所述，在本实施方式中，行进体1在方向变换区域DA，当场绕上下轴心旋转，由此改变行进方向。行进体1以这样的方式改变行进方向的情况下，容易对搬运车100作用离心力。然而，在行进体1进行行进方向的改变的方向变换区域DA(外部区域OA)，通过低重心化控制的执行，搬运车100整体的重心变低，所以行进体1进行行进方向的改变时也能够使搬运车100难以倾倒。

〔第2实施方式〕

接着，参照图16~图19对搬运车的第2实施方式进行说明。关于以下未特别说明的方面与第1实施方式相同。

图16表示车体前后方向L观察的抬起装置3。图17表示俯视时的抬起装置3。

如图16及图17所示，抬起装置3具备构成为包括多个框部的框单元FU。本例中，框单元FU包括上述的第1框部31F、第2框部32F及连结框部33F。

在本实施方式中，抬起装置3具备限制堆积区域2A的容器组7的倾斜的限制引导部3G。限制引导部3G被配置于相对于容器组7在水平方向上相向的位置。限制引导部3G除了从下方支承容器组7的容器组支承部2(参照图4等)以外，还通过相对于该容器组7在水平方向上相向来限制容器组7的倾斜。此外，限制引导部3G也具有，在移载装置4相对于堆积区域2A移载容器70的情况下将容器70沿移载方向X引导的功能。

在本实施方式中，限制引导部3G包括第1限制引导部31G、比第1限制引导部31G靠下方配置的第2限制引导部32G。本例中，第1限制引导部31G设置于第1框部31F。详细地说，第1限制引导部31G设置于在车体宽度方向W上被隔开间隔地配置的一对第1框部件31Fa，具有从各自的第1框部件31Fa向车体宽度方向W的内侧突出的部分。此外，本例中，第2限制引导部32G设置于第2框部32F。详细地说，第2限制引导部32G设置于在车体宽度方向W上被隔开间隔地配置的一对第2框部件32Fa，具有从各自的第2框部件32Fa向车体宽度方向W的内侧突出的部分。

如图17所示，在本实施方式中，第1框部31F除了一对第1框部件31Fa，还具备沿车体宽度方向W配置的宽度方向框部件31Fb。本例中，宽度方向框部件31Fb将一对第1框部件31Fa的各自的移载方向抄取侧X2的端部连结。并且，在本实施方式中，第1限制引导部31G除了一对第1框部件31Fa以外还设置于该宽度方向框部件31Fb。虽省略详细的图示，但第2框部32F也同样地具备宽度方向框部件。并且，第2限制引导部32G也同样地，除了一对第2框部件32Fa以外还设置于该宽度方向框部件。即本例中，第1限制引导部31G和第2限制引导部32G具备彼此相同的构造。以下，对第1限制引导部31G的构造进行说明，关于第2限制引导部32G的构造与其相同，所以省略说明。

如图17所示，在本实施方式中，第1限制引导部31G相对于堆积区域2A的容器组7具备在车体宽度方向W上相向的宽度方向相向部31Ga、在车体前后方向L上相向的前后方向相向部31Gb。由此，堆积区域2A的容器组7在车体宽度方向W或车体前后方向L上倾斜的情况下，宽度方向相向部31Ga或前后方向相向部31Gb抵接于容器组7而将该容器组7在车体宽度方向W或车体前后方向L上支承。由此，能够适当地限制容器组7的倾斜。另外，堆积区域2A的容器组7向车体宽度方向W或车体前后方向L移动的情况下，宽度方向相向部31Ga或前后方向相向部31Gb与容器组7抵接，由此也能够适当地限制该容器组7的移动。

在本实施方式中，第1限制引导部31G具备与堆积区域2A的容器组7的移载方向卸载侧X1的部分对应地配置的第1限制引导部件31G1、与堆积区域2A的容器组7的移载方向抄取侧X2的部分对应地配置的第2限制引导部件31G2、比堆积区域2A的容器组7靠移载方向抄取侧X2配置的第3限制引导部件31G3。

在本实施方式中，第1限制引导部件31G1及第2限制引导部件31G2与一对第1框部件31Fa的每一个连结。第1限制引导部件31G1被比第2限制引导部件31G2靠移载方向卸载侧X1地配置。第2限制引导部件31G2被比第1限制引导部件31G1靠移载方向抄取侧X2地配置。第3限制引导部件31G3与宽度方向框部件31Fb连结。本例中，一对第3限制引导部件31G3在车体宽度方向W上彼此隔开间隔，与宽度方向框部件31Fb连结。

在本实施方式中，第1限制引导部件31G1具备宽度方向相向部31Ga和前后方向相向部31Gb。第1限制引导部件31G1的前后方向相向部31Gb被相对于堆积区域2A的容器组7与移载方向卸载侧X1相向地配置。本例中，宽度方向相向部31Ga形成为，具有朝向车体宽度方向W的内侧的面且沿移载方向X延伸的板状。第1限制引导部件31G1的前后方向相向部31Gb形成为，具有朝向移载方向抄取侧X2的面且沿车体宽度方向W延伸的板状。并且，第1限制引导部件31G1的宽度方向相向部31Ga和前后方向相向部31Gb连续，上下方向观察时形成为L字形。图示的例子中，宽度方向相向部31Ga及前后方向相向部31Gb均以相对于容器组7隔开间隙的状态相向。另外，宽度方向相向部31Ga及前后方向相向部31Gb也可以配置成在与容器组7的侧面接触的状态下相向。

在本实施方式中，第1限制引导部31G(第2限制引导部32G)除了宽度方向相向部31Ga、前后方向相向部31Gb以外，还具备将被向堆积区域2A移载的容器70沿移载方向X引导的引导部31Gg。并且，第2限制引导部件31G2具备引导部31Gg和宽度方向相向部31Ga。引导部31Gg形成为，以随着朝向移载方向卸载侧X1而朝向车体宽度方向W的内侧的方式延伸的板状。由此，能够将被向堆积区域2A移载的容器70向移载方向卸载侧X1适当地引导。本例中，第2限制引导部件31G2的引导部31Gg与宽度方向相向部31Ga被连续地形成。第2限制引导部件31G2的宽度方向相向部31Ga形成为，从引导部31Gg的移载方向卸载侧X1的端部连续地向移载方向卸载侧X1延伸的板状。

在本实施方式中，第3限制引导部件31G3具备前后方向相向部31Gb。第3限制引导部件31G3的前后方向相向部31Gb被相对于堆积区域2A的容器组7与移载方向抄取侧X2相向地配置。本例中，第3限制引导部件31G3的前后方向相向部31Gb形成为，具有朝向移载方向卸载侧X1的面且沿车体宽度方向W延伸的板状。

这里，宽度方向相向部31Ga和前后方向相向部31Gb构成为，状态改变成相对于堆积区域2A的容器组7在水平方向上相向而能够支承该容器组7的相向状态、相对于容器组7在水平方向上不相向的非相向状态。即，在图18中如假想线所示，框单元FU处于相对于堆积区域2A的容器组7水平方向观察时不重叠的位置的情况下，宽度方向相向部31Ga和前后方向相向部31Gb呈非相向状态。另一方面，在图18中如实线所示，框单元FU处于相对于堆积区域2A的容器组7水平方向观察时重叠的位置的情况下，宽度方向相向部31Ga和前后方向相向部31Gb呈相向状态。

在本实施方式中，控制部C(参照图4)构成为能够执行容器组相向控制，前述容器组相向控制将框单元FU相对于堆积区域2A的容器组7配置于水平方向观察时重叠的位置。控制部C在容器组相向控制中，使支承框单元FU的抬起用升降体30B升降，由此将框单元FU配置于容器组相向范围SR。具体地，控制部C控制抬起用升降体驱动部30M(参照图4)，执行容器组相向控制。

这里，“容器组相向范围SR”是沿上下方向设定的范围，是与处于当前堆积区域2A的容器组7的上下方向的存在范围对应地设定的范围。控制部C通过容器组相向控制的执行，将框单元FU的至少一部分配置于容器组相向范围SR。在本实施方式中，控制部C执行容器组相向控制，使得相对于构成容器组7的多个容器70中的配置于最上层的容器70，框单元FU被水平方向观察时重叠地配置。这里，控制部C配置成，限制引导部3G相对于配置于容器组7的最上层的容器70在水平方向观察时重叠。更详细地说，本例中配置成，框单元FU处设置的第1限制引导部31G和第2限制引导部32G中的、第1限制引导部31G与容器组7的最上层处配置的容器70在水平方向观察时重叠。由此，容器组7倾斜的情况下，能够将构成该容器组7的多个容器70中的配置于最上层的容器70借助限制引导部3G(宽度方向相向部31Ga及前后方向相向部31Gb)支承，能够适当地限制容器组7的倾斜、倾倒。另外，图18中，为了避免烦杂，省略限制引导部3G(宽度方向相向部31Ga及前后方向相向部31Gb)的图示。

在本实施方式中，控制部C判定行进体1处于架区域IA还是处于外部区域OA(参照图2)，在外部区域OA的至少一部分执行容器组相向控制。由此，行进体1在外部区域OA，详细地说，在方向变换区域DA通过旋转等进行方向变换的情况下，能够使堆积区域2A的容器组7难以倾倒。

在本实施方式中，控制部C在沿行进体1的行进路径R从架区域IA向外部区域OA移出前的最后的移载用停止位置SP(参照图14)完成容器70的移载后至行进体1移出至外部区域OA，开始容器组相向控制。并且，控制部C在行进体1处于外部区域OA的期间，维持执行容器组相向控制的状态。本例中，移载装置4进行接下来的容器70的移载的情况下，控制部C在行进体1向外部区域OA移出后至行进体1处于外部区域OA的期间及行进体1进入架区域IA后执行接下来的移载的期间，维持执行容器组相向控制的状态。

在本实施方式中，控制部C在与低重心化控制相同的时期执行容器组相向控制。由此，能够抑制搬运车100的倾倒且也能够抑制容器组7的倾倒。

接着，参照图19的流程图，对执行容器组相向控制的情况的处理流程进行说明。

如图19所示，控制部C判定行进体1当前行进的路径是否是从架区域IA朝向外部区域OA的路径(步骤＃11)。行进体1行进的路径例如被包含于从上位控制器H传送的搬运指令。该情况下，控制部C基于该搬运指令进行路径的判定。

控制部C在判定成行进体1当前行进的路径并非从架区域IA朝向外部区域OA的路径的情况下(步骤＃11：否)，结束程序。控制部C在判定成行进体1当前行进的路径为从架区域IA朝向外部区域OA的路径的情况下(步骤＃11：是)，判定架区域IA的最后的移载是否完成(步骤＃12)。

控制部C在判定成架区域IA的最后的移载未完成的情况下(步骤＃12：否)，重复进行步骤＃12的处理。控制部C在判定成架区域IA的最后的移载已完成的情况下(步骤＃12：是)，执行低重心化控制及容器组相向控制(步骤＃13)。并且，控制部C在行进体1移出外部区域OA后，至进入架区域IA而借助移载装置4进行接下来的容器70的移载的期间维持低重心化控制及容器组相向控制的执行(步骤＃14)。

〔其他实施方式〕

接着，对搬运车的其他实施方式进行说明。

(1)上述的实施方式中，对作为被引导部件6抵接的对象的对象梁部件820为容器架8具备的多个梁部件82中的配置于最上方的梁部件82的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，对象梁部件820也可以是容器架8具备的多个梁部件82中的某个。

(2)上述的实施方式中，对被引导部件6抵接的对象为梁部件82(对象梁部件820)的例子进行说明。但是，不限于这样的例子，例如，也可以在容器架8设置作为被引导部件6抵接的对象的专用的部件。

(3)上述的实施方式中，对在车体宽度方向W上离开地配置的一对移载用杆40的每一个处设置有被引导部件6的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，被引导部件6也可以仅设置于一对移载用杆40中的一方。进而，被引导部件6并非必须的结构，也可以是，在移载用杆40处未固定上述说明那样的被引导部件6。此外，也可以是在抬起用杆30处也未固定有被引导部件6。

(4)上述的实施方式中，对控制部C在沿行进体1的行进路径R从架区域IA向外部区域OA移出前的最后的移载用停止位置SP完成容器70的移载完成后至行进体1移出至外部区域OA开始低重心化控制的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，控制部C也可以在行进体1的一部分或全部向外部区域OA移出后开始低重心化控制。

(5)上述的实施方式中，对位置信息取得部Ca构成为取得从管理设备整体的上位控制器H传送的行进体1的位置信息的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，例如，位置信息取得部Ca也可以构成为，从设置于架区域IA和外部区域OA的边界的信息储存部(未图示)读取表示该信息储存部的位置的信息，由此，取得前述边界的行进体1的当前的位置信息。作为该情况的信息储存部，可以是条形码、IC标签等的信息储存媒介。或者，也可以是，位置信息取得部Ca由照相机构成，基于被照相机拍摄的行进体1的周边的图像取得行进体1的当前的位置信息。

(6)上述的实施方式中，对控制部C在行进体1向外部区域OA移出后在行进体1处于外部区域OA的期间及行进体1从进入架区域IA至执行接下来的移载的期间维持执行低重心化控制的状态的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，也可以是，控制部C在行进体1向外部区域OA移出后，在行进体1处于外部区域OA的期间维持执行低重心化控制的状态，基于再次进入架区域IA结束低重心化控制。该情况下，控制部C在不等待接下来的的移载的情况下解除低重心化控制的执行。

(7)另外，上述实施方式中公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的构成组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对上述已说明的搬运车进行说明。

一种搬运车，前述搬运车沿收纳架的正面行进，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运前述物品，其特征在于，具备行进体、移载装置、控制部，前述行进体沿规定的行进路径行进，前述移载装置进行前述物品的移载，前述控制部控制前述移载装置，前述移载装置具备杆、升降体、保持部、移载机，前述杆固定于前述行进体，被配置成沿着上下方向，前述升降体沿前述杆升降，前述保持部与前述升降体连结，保持前述物品，前述移载机将前述物品在前述保持部和前述架部之间移载，前述控制部能够执行低重心化控制，前述低重心化控制为，将前述升降体的位置控制成位于比升降可能范围的中央靠下方设定的下部范围内，前述控制部判定前述行进体处于与前述收纳架的前述正面相向的区域即架区域还是处于前述架区域以外的外部区域，在前述外部区域的至少一部分执行前述低重心化控制。

根据本结构，在作为搬运车的支承的构造物比较少的外部区域，执行低重心化控制，由此，能够使升降体的位置位于比升降可能范围的中央靠下方设定的下部范围内。由此，能够使搬运车整体的重心变低，所以能够使搬运车难以由于地震的摇晃等而倾倒。此外，行进体处于架区域的情况下，行进体和收纳架呈彼此相邻的状态。该情况下，能够将收纳架用作搬运车的支承，能够使搬运车难以倾倒。因此，根据本结构，能够实现难以由于地震的摇晃等而倾倒的搬运车。

这里，优选地，将借助前述移载机在与前述收纳架之间移载前述物品的情况的前述行进体的停止位置设为移载用停止位置，前述控制部在沿前述行进体的行进路径从前述架区域向前述外部区域移出前的最后的前述移载用停止位置完成前述物品的移载后，至前述行进体移出至前述外部区域，开始前述低重心化控制。

根据本结构，能够在架区域适当地进行在与多层的架部的每一个之间的物品的移载，且能够在外部区域在早期实现搬运车难以倾倒的状态。

此外，优选地，前述收纳架具备沿前述收纳架的前述正面在水平方向上延伸的对象梁部件，将前述行进体行进的方向设为车体前后方向，将相对于前述车体前后方向沿着前述上下方向的上下方向观察时正交的方向设为车体宽度方向，在前述杆的与前述对象梁部件对应的高度的位置，固定有从前述杆向前述车体宽度方向的外侧突出的被引导部件。

根据本结构，行进体处于架区域的状态下搬运车向车体宽度方向倾斜的情况下，被引导部件抵接对象梁部件，由此能够借助对象梁部件支承搬运车。因此，能够在架区域使搬运车难以倾倒。

此外，优选地，前述收纳架具备多个沿前述收纳架的前述正面在水平方向上延伸的梁部件，多个前述梁部件被在前述上下方向上彼此离开地配置，前述对象梁部件为多个前述梁部件中的配置于最上方的前述梁部件。

根据本结构，搬运车倾斜的情况下能够使被引导部件和对象梁部件抵接的位置比较高。由此，能够将至被对象梁部件支承的搬运车的倾斜抑制成较小，并且，能够将对于支承搬运车的对象梁部件作用的负荷抑制成较小。

此外，优选地，一对前述收纳架被隔开间隔地彼此平行地配置，前述行进路径的一部分被设定成穿过一对前述收纳架之间，一对前述杆被在前述车体宽度方向上离开地固定于前述行进体，在一对前述杆的每一个处以向前述车体宽度方向的外侧突出的方式设置有前述被引导部件。

根据本结构，行进体处于架区域的一对收纳架之间的状态下，搬运车向车体宽度方向上的任一侧倾斜的情况下，均能够借助一对收纳架中的某个支承搬运车。因此，能够在架区域进一步使搬运车难以倾倒。

此外，优选地，前述控制部在前述行进体处于前述架区域的情况下，为了前述物品相对于前述收纳架的移载而执行使前述升降体升降的升降控制。

根据本结构，在架区域使升降体升降，由此，能够适当地进行在与多层的架部的每一个之间的物品的移载。此外，利用用于执行这样的升降体的升降的功能，能够执行使升降体位于下部范围的低重心化控制。

此外，优选地，前述物品是能够容纳被容纳物的容器，具备容器组支承部和抬起装置，前述容器组支承部将多个前述容器作为堆积状态的容器组在规定的堆积区域内支承，前述抬起装置将支承于前述容器组支承部的前述容器组的前述容器抬起，前述抬起装置具备限制前述堆积区域的前述容器组的倾斜的限制引导部，前述限制引导部通过相对于前述容器组在水平方向上相向来限制前述容器组的倾斜。

根据本结构，能够将多个容器以堆积的状态搬运。但是，由堆积的多个容器构成的容器组与容器单体相比容易倾斜。根据本结构，限制引导部相对于容器组在水平方向上相向，由此，能够限制由于行进体的行进、地震的摇晃等而能够产生的容器组的倾斜。

此外，优选地，上述结构中，将前述行进体行进的方向设为车体前后方向，将相对于前述车体前后方向沿着前述上下方向的上下方向观察时正交的方向设为车体宽度方向，前述限制引导部具备相对于前述堆积区域的前述容器组在前述车体宽度方向上相向的宽度方向相向部和在前述车体前后方向上相向的前后方向相向部。

根据本结构，容器组将以在车体宽度方向上倒下的方向倾斜的情况下，能够借助宽度方向相向部限制该倾斜。此外，容器组将以在车体前后方向上倒下的方向倾斜的情况下，能够借助前后方向相向部限制该倾斜。

此外，优选地，上述结构中，前述抬起装置具备构成为包括多个框部的框单元，前述限制引导部设置于前述框单元，前述宽度方向相向部和前述前后方向相向部构成为，状态改变成相对于前述堆积区域的前述容器组在水平方向上相向而能够支承该容器组的相向状态、相对于前述容器组在水平方向上不相向的非相向状态，前述控制部构成为能够执行容器组相向控制，前述容器组相向控制将前述框单元相对于前述堆积区域的前述容器组配置于水平方向观察时重叠的位置。

根据本结构，根据状况执行容器组相向控制，由此，能够限制由于行进体的行进、地震的摇晃等能够产生的容器组的倾斜。因此，限制容器组的倾斜的必要性低的状况下，能够不执行容器组相向控制而使抬起装置进行其他作业。

此外，优选地，上述结构中，前述控制部判定前述行进体处于与前述收纳架的前述正面相向的区域即架区域还是处于前述架区域以外的外部区域，在前述外部区域的至少一部分执行前述容器组相向控制。

与在与收纳架的正面相向的架区域的行进中相比，外部区域的行进中，一般进行方向变换等行进体的动作的频率高。根据本结构，在外部区域行进体进行方向变换等而容器组摇晃的情况下，通过执行容器组相向控制，也能够适当地限制该容器组的倾斜。因此，根据本结构，能够使容器组难以倾倒且能够提高行进体的行进的自由度。

产业上的可利用性

本申请的技术能够利用于搬运车，前述搬运车沿收纳架的正面行进，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运前述物品。

附图标记说明

100：搬运车

1：行进体

4：移载装置

40B：升降体

6：被引导部件

80：架部

82：梁部件

820：对象梁部件

A：保持部

B：移载机

C：控制部

IA：架区域

OA：外部区域

R：行进路径

SP：移载用停止位置

VR：升降可能范围

UR：下部范围

L：车体前后方向

W：车体宽度方向。

Claims (10)

1.一种搬运车，前述搬运车沿收纳架的正面行进，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运前述物品，其特征在于，

具备行进体、移载装置、控制部，

前述行进体沿规定的行进路径行进，

前述移载装置进行前述物品的移载，

前述控制部控制前述移载装置，

前述移载装置具备杆、升降体、保持部、移载机，

前述杆固定于前述行进体，被配置成沿着上下方向，

前述升降体沿前述杆升降，

前述保持部与前述升降体连结，保持前述物品，

前述移载机将前述物品在前述保持部和前述架部之间移载，

前述控制部能够执行低重心化控制，前述低重心化控制为，将前述升降体的位置控制成位于比升降可能范围的中央靠下方设定的下部范围内，

前述控制部判定前述行进体处于与前述收纳架的前述正面相向的区域即架区域还是处于前述架区域以外的外部区域，在前述外部区域的至少一部分执行前述低重心化控制。

2.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，

将借助前述移载机在与前述收纳架之间移载前述物品的情况的前述行进体的停止位置设为移载用停止位置，

前述控制部在沿前述行进体的行进路径从前述架区域向前述外部区域移出前的最后的前述移载用停止位置完成前述物品的移载后，至前述行进体移出至前述外部区域，开始前述低重心化控制。

3.如权利要求1或2所述的搬运车，其特征在于，

前述收纳架具备沿前述收纳架的前述正面在水平方向上延伸的对象梁部件，

将前述行进体行进的方向设为车体前后方向，将相对于前述车体前后方向沿着前述上下方向的上下方向观察时正交的方向设为车体宽度方向，

在前述杆的与前述对象梁部件对应的高度的位置，固定有从前述杆向前述车体宽度方向的外侧突出的被引导部件。

4.如权利要求3所述的搬运车，其特征在于，

前述收纳架具备多个沿前述收纳架的前述正面在水平方向上延伸的梁部件，

多个前述梁部件被在前述上下方向上彼此离开地配置，

前述对象梁部件为多个前述梁部件中的配置于最上方的前述梁部件。

5.如权利要求3或4所述的搬运车，其特征在于，

一对前述收纳架被隔开间隔地彼此平行地配置，

前述行进路径的一部分被设定成穿过一对前述收纳架之间，

一对前述杆被在前述车体宽度方向上离开地固定于前述行进体，

在一对前述杆的每一个处以向前述车体宽度方向的外侧突出的方式设置有前述被引导部件。

6.如权利要求1至5中任一项所述的搬运车，其特征在于，

前述控制部在前述行进体处于前述架区域的情况下，为了前述物品相对于前述收纳架的移载而执行使前述升降体升降的升降控制。

7.如权利要求1至6中任一项所述的搬运车，其特征在于，

前述物品是能够容纳被容纳物的容器，

具备容器组支承部和抬起装置，前述容器组支承部将多个前述容器作为堆积状态的容器组在规定的堆积区域内支承，前述抬起装置将支承于前述容器组支承部的前述容器组的前述容器抬起，

前述抬起装置具备限制前述堆积区域的前述容器组的倾斜的限制引导部，

前述限制引导部被配置成相对于前述容器组在水平方向上相向。

8.如权利要求7所述的搬运车，其特征在于，

将前述行进体行进的方向设为车体前后方向，将相对于前述车体前后方向沿着前述上下方向的上下方向观察时正交的方向设为车体宽度方向，

前述限制引导部具备相对于前述堆积区域的前述容器组在前述车体宽度方向上相向的宽度方向相向部和在前述车体前后方向上相向的前后方向相向部。

9.如权利要求8所述的搬运车，其特征在于，

前述抬起装置具备构成为包括多个框部的框单元，

前述限制引导部设置于前述框单元，

前述宽度方向相向部和前述前后方向相向部构成为，状态改变成相对于前述堆积区域的前述容器组在水平方向上相向而能够支承该容器组的相向状态、相对于前述容器组在水平方向上不相向的非相向状态，

前述控制部构成为能够执行容器组相向控制，前述容器组相向控制将前述框单元相对于前述堆积区域的前述容器组配置于水平方向观察时重叠的位置。

10.如权利要求9所述的搬运车，其特征在于，

前述控制部判定前述行进体处于与前述收纳架的前述正面相向的区域即架区域还是处于前述架区域以外的外部区域，在前述外部区域的至少一部分执行前述容器组相向控制。

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