JPH0641322B2 - 保管管理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、例えばロール状磁気テープ等の定形物品が
多量に収納された棚から所望の物品を選択的に自動出庫
するとともに、物品を棚の所定位置に自動入庫するよう
にした保管管理装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 周知のように、多量のデータを記録し保管するための記
録媒体としては、従来より、主として磁気テープやフィ
ルムまたはディスク等が使用されている。このうち、磁
気テープやフィルムの場合には、それをロール状に巻回
したものを複数巻棚に収納し、また、ディスクの場合に
は、それを複数枚棚に収納しておき、必要に応じて棚か
ら選択的に取り出してデータ再生を行なうようになされ
ている。

ここで、近年、例えば大形のコンピュータシステム等に
あっては、取り扱うデータの量が膨大なものとなってお
り、これに伴ってロール状磁気テープやフィルムの巻
数、またはディスクの枚数も非常に多くなってきてい
る。このため、棚から所望のロール状磁気テープやフィ
ルムまたはディスクを検索して取り出す出庫作業や、デ
ータ再生の終了したロール状磁気テープやフィルムまた
はディスクを棚の元の位置に戻す入庫作業が極めて困難
なものとなってきている。

そこで、従来より、ロール状磁気テープやフィルムまた
はディスク等の記録媒体の、棚に対する入出庫作業を自
動化するようにした保管管理装置が考えられている。す
なわち、このような自動化が図られた保管管理装置とし
ては、例えば特公昭５５−１１０８６号公報等に示され
るように、複数の物品が収納されたコンテナを複数個棚
に収容しておき、出庫時に、出庫すべき物品の収納され
たコンテナを棚から所定位置に取り出し、そのコンテナ
の中から必要な物品を取り出して棚に返却し、入庫時
に、入庫すべき物品の収納されるコンテナを棚から所定
位置に取り出し、そのコンテナの中に物品を入庫して棚
に返却するようにしたものがある。

しかしながら、このような従来の保管管理装置では、棚
から取り出されたコンテナが、コンベアで構成される種
々の経路を通過して再び棚に返却されるので、コンテナ
が棚から取り出されてから返却されるまでの時間が長く
かかり、例えば上記経路を通過中のコンテナに収容され
ている物品に対して取り出し要求があった場合、該コン
テナが棚に返却されるまでその物品の取り出し作業を待
たなければならないという不都合が生じることになる。
また、このような問題だけでなく、従来の保管管理装置
では、膨大な量の定形物品を入出庫するに当たって、各
部機構の構成や動作をより効果的なものとするように細
部に渡っての改良が強く望まれているものである。

［発明の目的］ この発明は上記事情に基づいてなされたもので、棚から
取り出したコンテナが再び棚に返却されるまでの時間を
短縮し、膨大な量の定形物品に対して待ち時間の少ない
すみやかで効率的な入出庫作業を実現することができる
とともに、入出庫作業を実現するための細部に渡っての
改良を施して十分に実用に供し得るようにした極めて良
好な保管管理装置を提供することを目的とする。

［発明の概要］ すなわち、この発明に係る保管管理装置は、 複数の棚と、 この複数の棚にそれぞれ収容される複数の第１のコンテ
ナと、 この複数の第１のコンテナに収納されそれぞれに個別の
識別情報が付された定形状の複数の情報記録媒体と、 複数の棚に対応して設けられ、それぞれが棚からの第１
のコンテナの取り出し作業と、棚への第１のコンテナの
返却作業とを独立して行なう複数の搬送機と、 この複数の搬送機にそれぞれ対応して設けられるもの
で、該搬送機によって棚から取り出された第１のコンテ
ナが取り出し位置に搭載されるとともに、この取り出し
位置に搭載された第１のコンテナを、搬送機によって棚
に返却させるための返却位置に移動させる複数のステー
ションと、 情報記録媒体を収納可能な第２のコンテナが搭載される
搬送機器と、 この搬送機器が一方の搬入出口にセットされ、該搬送機
器に搭載された第２のコンテナを、該一方の搬入出口と
他方の搬入出口との相互間搬送する移載装置と、 この移載装置の他方の搬入出口にセットされ、該他方の
搬入出口に搬送された第２のコンテナを搭載して、複数
のステーションにそれぞれ対応する位置に順次移動され
るもので、第１または第２のコンテナに収納された情報
記録媒体を取り出して、第２または第１のコンテナに移
し換える移し換え機構を有するピッキング装置と、 複数の情報記録媒体にそれぞれ付された識別情報を、複
数の棚上における収納位置に対応させて記憶する記憶手
段と、 外部操作によって要求される複数の棚からの所望の情報
記録媒体の取り出し要求に基づいて、記憶手段の記憶内
容から取り出し要求された情報記録媒体の棚上における
位置を検索し、対応する搬送機，ステーション，搬送機
器，移載装置及びピッキング装置を制御して、取り出し
要求された情報記録媒体を搬送機器に搭載された第２の
コンテナ内に得る出庫制御手段と、 外部操作によって要求される複数の棚への情報記録媒体
の返却要求に基づいて、記憶手段の記憶内容から返却要
求された情報記録媒体の棚上における返却位置を決定
し、対応する搬送機，ステーション，搬送機器，移載装
置及びピッキング装置を制御して、搬送機器に搭載され
た第２のコンテナ内の情報記録媒体を棚に返却する入庫
制御手段と、 出庫制御手段及び入庫制御手段によって棚に対して情報
記録媒体の取り出し及び返却が行なわれる毎に、記憶手
段の記憶内容を更新する更新手段とを備えるようにした
ものである。

［発明の実施例］ 以下、この発明の一実施例について図面を参照して詳細
に説明する。第１図及び第２図は、それぞれこの実施例
で説明する保管管理装置の全体的な配置構成を示す平面
図及び斜視図である。すなわち、図中11〜16はそれぞれ
棚で、第１図に示すように、略平行に６列配設されてい
る。そして、これら棚11〜16は、12個のロール状磁気テ
ープを収容するコンテナ17を複数個収納し得るもので、
各棚11〜16にはそれぞれ、その長手方向に29連、その高
さ方向に８段、コンテナ17が収納されるスペースを有し
ている。

また、棚11と12、棚13と14、棚15と16の各間には、それ
ぞれ通路18〜20が形成されており、各通路18〜20内に
は、スタッカークレーン21〜23が設置されている。これ
らスタッカークレーン21〜23は、それぞれ各通路18〜20
内に、その手方向に沿って敷設されたレール21a〜23a上
を移動するもので、各棚11〜16からのコンテナ17の取り
出し、及び各棚11〜16へのコンテナ17の収納作業を行な
うものである。

すなわち、スタッカークレーン21は、棚11,12に対する
コンテナ17の入出庫作業を行なうもので、棚11,12から
取り出したコンテナ17をステーション24に搬送するとと
もに、ステーション24に置かれたコンテナ17を棚11,12
に戻す作業を行なうものである。また、スタッカークレ
ーン22は、棚13,14に対するコンテナ17の入出庫作業を
行なうもので、棚13,14から取り出したコンテナ17をス
テーション25に搬送するとともに、ステーション25に置
かれたコンテナ17を棚13,14に戻す作業を行なうもので
ある。さらに、スタッカークレーン23は、棚15,16に対
するコンテナ17の入出庫作業を行なうもので、棚15,16
から取り出したコンテナ17をステーション26に搬送する
とともに、ステーション26に置かれたコンテナ17を棚1
5,16に戻す作業を行なうものである。

また、上記ステーション24〜26の配列方向に沿ってレー
ル27aが敷設されており、このレール27a上にピッキング
装置27が設置されている。このピッキング装置27は、上
記レール27aに沿って各ステーション24〜26に対応する
移載に移動自在となされている。そして、上記ピッキン
グ装置27は、それ自体にコンテナ17が搭載されるように
なっており、該ピッキング装置27に搭載されたコンテナ
17と、各ステーション24〜26に置かれたコンテナ17との
間で、ロール状磁気テープの移し換え作業を行なうもの
である。

すなわち、例えばピッキング装置27がステーション24に
対応する位置に移動されたとすると、ピッキング装置27
に搭載されコンテナ17のロール状磁気テープを、ステー
ション24に置かれたコンテナ17に選択的に移したり、逆
に、ステーション24に置かれたコンテナ17のロール状磁
気テープを、ピッキング装置27に搭載されたコンテナ17
に選択的に移したりする作業を行なうものである。

ここで、上記ピッキング装置27のレール27aの一端部に
は、バーコードリーダ28aを有する移載装置28が、その
一端部をピッキング装置27に対向させるように設置され
ている。また、この移載装置28の他端部には、搬送機器
として例えば台車29が接離されるようになっている。そ
して、上記移載装置28は、ピッキング装置27に搭載され
たコンテナ17を台車29に移送したり、逆に、台車29上の
コンテナ17をピッキング装置27に搭載するように移送し
たりする作業を行なうものである。

さらに、上記バーコードリーダ28aは、各ロール状磁気
テープにそれぞれ付設されるバーコードを読み取るもの
である。このバーコードとは、例えばそのロール状磁気
テープが棚11〜16のどの位置に収納されるかを示すロケ
ーションデータや、コンテナ17内のどの位置に収納され
るかを示す小間NO.データ等を有しているものである。

そして、上記スタッカークレーン21〜23，ステーション
24〜26，ピッキング装置27及び移載装置28等は、後述す
るホストコンピュータ及びミニコンピュータ等を含む総
制御装置によって集中管理され、所定の入出庫動作を行
なうものである。

以上のような構成となされた保管管理装置において、以
下、その全体的な動作について簡単に説明しておくこと
にする。まず、ロール状磁気テープの出庫作業について
説明する。すなわち、空のコンテナ17を搭載した上記台
車29を移載装置28の端部に接続する。そして、上記総制
御装置に取り出すべきロール状磁気テープのロケーショ
ンデータ及び小間NO.データを設定する。

すると、上記総制御装置が出庫モードとなり、台車29上
のコンテナ17が上記移載装置28によってピッキング装置
27上に移動される。このとき、同時に、上記総制御装置
に入力されたデータに基づいて、取り出すべきロール状
磁気テープを収納する棚11〜15または16に対応するスタ
ッカークレーン21,22または23が、そのロール状磁気テ
ープを収納するコンテナ17を、棚11〜15または16から取
り出してステーション24,25または26に載置する。

その後、ピッキング装置27は、取り出すべきロール状磁
気テープを収納するコンテナ17の載置されたステーショ
ン24,25または26に対応する位置に移動される。そし
て、ピッキング装置27は、ステーション24,25または26
上のコンテナ17から、所定のロール状磁気テープをピッ
キングして、そのテープを該ピッキング装置27に搭載さ
れた空のコンテナ17に移し換える。

ここで、取り出すべきロール状磁気テープが複数個あ
り、それらを収容するコンテナ17が各スタッカークレー
ン21〜23によって取り出されて、各ステーション24〜26
にそれぞれ載置されているような場合には、ピッキング
装置27は、各ステーション24〜26を順次回って、各ステ
ーション24〜26に載置されたコンテナ17からロール状磁
気テープをそれぞれピッキングするように動作するもの
である。

このようにして、所望のロール状磁気テープの収納され
たコンテナ17を搭載したピッキング装置27は、再び第１
図中実線で示す位置に戻される。その後、そのコンテナ
17が移載装置28によって台車29に移され、ここに所望の
ロール状磁気テープの出庫作業が行なわれるものであ
る。

次に、ロール状磁気テープの入庫作業について説明す
る。すなわち、棚11〜16に入庫すべきロール状磁気テー
プの収納されたコンテナ17を搭載した台車29を、移載装
置28の端部に接続する。そして、上記総制御装置を入庫
モードに設定する。すると、台車29上に搭載されたコン
テナ17が移載装置28によってピッキング装置27上に移さ
れる。

このとき、バーコードリーダ28aによって、ロール状磁
気テープに付設されたロケーションデータ及び小間NO.
データが読み取られ、総制御装置に供給される。する
と、総制御装置は、供給されたデータと記憶データとを
照合し、ピッキング装置27を、そのロール状磁気テープ
を収納する棚11〜15または16に対応するスタッカークレ
ーン21,22または23に応じたステーション24,25または26
に対応する位置に移動させる。

一方、同時に、上記総制御装置で照合された結果に基づ
いて、ロール状磁気テープを収納すべき棚11〜15または
16に対応するスタッカークレーン21,22または23が、そ
のロール状磁気テープを収納するコンテナ17を、棚11〜
15または16から取り出してステーション24,25または26
に載置する。その後、ピッキング装置27は、該ピッキン
グ装置27に搭載されたコンテナ17から、所定のロール状
磁気テープをピッキングして、ステーション24,25また
は26上のコンテナ17に移し換える。

このようにして、ロール状磁気テープの返却収納された
ステーション24,25または26上のコンテナ17は、スタッ
カークレーン21,22または23によって棚11〜15または16
に戻され、ここに所望のロール状磁気テープの入庫作業
が行なわれるものである。

ここで、入庫すべきロール状磁気テープが複数個あり、
それらが各ステーション24〜26に対応する棚11〜16にま
たがっているような場合には、各スタッカークレーン21
〜23が対応する棚11〜16からコンテナ17をそれぞれ取り
出し、ピッキング装置27が各ステーション24〜26を順次
回って、各ステーション24〜26に載置されたコンテナ17
にそれぞれロール状磁気テープを移し換えるように動作
された後、各ステーション24〜26上のコンテナ17がスタ
ッカークレーン21〜23によって棚11〜16に戻されるもの
である。

以上に、この実施例に係る保管管理装置の概略的な動作
について説明したが、次に、上記総制御装置の概略につ
いて説明する。すなわち、第３図は、上記ホストコンピ
ュータ及びミニコンピュータの動作手順を示すフローチ
ャートである。

まず、所望のロール状磁気テープの出庫依頼書が作製さ
れると、ステップＳａで、使用者がその依頼書に基づい
たデータを、ホストコンピュータにキー操作によって打
込む。すると、ホストコンピュータは、ステップＳｂ
で、出庫依頼登録を受け付けるとともに、ステップＳｃ
で、出庫依頼登録のなされた順にナンバーを設定する。

その後、ホストコンピュータは、ステップＳｄで、総括
的にスケジュール管理を行ない、ステップＳｅで、出庫
予定表を作製して例えばプリントアウトするとともに、
ステップＳｆで、出庫明細書を作製して例えばプリント
アウトする。このとき、同時に、ホストコンピュータ
は、ステップＳｄでスケジュール管理された出庫作業用
のデータをフロッピーディスク30に記録する。

そして、使用者が上記フロッピーディスク30をミニコン
ピュータにセットすると、ミニコンピュータは、フロッ
ピーディスク30のデータに基づいて、ステップＳｇで、
出庫登録を行なう。このとき、ミニコンピュータは、ス
テップＳｈに示すように、臨時出庫依頼書の受け付けを
行なえるようになされており、ステップＳｉでキー操作
により臨時出庫入力がなされると、その臨時出庫に関す
るデータも、ステップＳｇの出庫登録に加味されるよう
になる。

その後、ミニコンピュータは、ステップＳｊで、上述し
たような入出庫処理を実行し、ステップＳｋで、実行数
の入出庫実績表を作製して例えばプリントアウトすると
ともに、実行された入出庫処理の結果をフロッピーディ
スク31に記録する。そして、使用者が上記フロッピーデ
ィスク31をホストコンピュータにセットすることによ
り、ホストコンピュータは、フロッピーディスク31のデ
ータに基づいて、ステップＳで、事後処理を行ない、
ここに一連の入出庫処理が完了されるものである。

次に、上記ミニコンピュータが行なう入出庫作業につい
て、具体的に説明する。第４図は、上記ミニコンピュー
タの行なう出庫登録処理を説明するためのフローチャー
トである。すなわち、出庫登録処理を開始（ステップＳ
１）すると、ステップＳ２でミニコンピュータの登録キ
ーを操作し、ステップＳ３で、ＩＤカードをミニコンピ
ュータにセットする。すると、ミニコンピュータは、ス
テップＳ４で、セットされたＩＤカードをチェックし、
「ＯＫ」であればステップＳ５で使用者に対して、「フ
ロッピーディスクをセットして下さい」というメッセー
ジを表示する。

そして、使用者が、ステップＳ６で、フロッピーディス
クをセットすると、ミニコンピュータは、ステップＳ７
で登録処理を行ない、その処理結果をステップＳ８で実
行ファイルに書き込むとともに、ステップＳ９でデータ
チェックを行ない、「ＯＫ」であればステップＳ10で使
用者に対して、「登録終了」のメッセージを表示し、ス
テップＳ11で登録動作が終了されるようになるものであ
る。

次に、上記登録終了後の出庫動作について、第５図を参
照して説明する。まず、開始（ステップＳ12）すると、
ステップＳ13でミニコンピュータの出庫キーを操作し、
ステップＳ14で、ＩＤカードをミニコンピュータにセッ
トする。すると、ミニコンピュータは、ステップＳ15
で、セットされたＩＤカードをチェックし、「ＯＫ」で
あればステップＳ16で使用者に対して、「台車をセット
して下さい」というメッセージを表示する。

そして、使用者が、ステップＳ17で、台車29を上記移載
装置28の一端部にセットすると、ミニコンピュータは、
ステップＳ18で台車29が空であるか否かを判別し、空で
あればステップＳ19でデータチェックを行なう。このデ
ータチェックは、ステップＳ20によってマスターファイ
ルと照合しながら行なわれる。そして、データチェック
の結果が「ＯＫ」であれば、ミニコンピュータは、ステ
ップＳ21で上述したような一連の出庫処理を開始するこ
とになる。

ここで、ステップＳ21における出庫処理は、実際には、
上記ミニコンピュータに基づいて制御される図示しない
マイクロコンピュータによって行なわれるものである。

このようにして、出庫処理が終了すると、ミニコンピュ
ータは、ステップＳ22で使用者に対して、「出庫完了」
の表示を行なう。すると、使用者は、ステップＳ23で台
車29をリセットし、その台車29を所定の部位に運び、こ
こに出庫作業が完了するものである。

その後、上記ミニコンピュータは、ステップＳ24で次の
出庫作業が要求されているか否かを判別し、要求されて
いなければステップＳ25で出庫作業を終了し、要求され
ていなければステップＳ16に戻り、再び出庫処理を開始
するようになるものである。

次に、上記ステップＳ21で示した出庫処理の具体的な動
作について、第６図及び第７図に示すフローチャートを
参照して説明する。すなわち、上記ステップＳ19でデー
タチェックが「ＯＫ」になり、開始（ステップＳ26）さ
れると、ステップＳ27で、ミニコンピュータは出庫スタ
ート指令信号を発生し、この信号が、上記マイクロコン
ピュータに受信される。

すると、マイクロコンピュータは、ステップＳ28で、セ
ットされた台車29に搭載された空のコンテナ17を、移載
装置28を介してピッキング装置27上に移し換える。そし
て、この移し換え作業が終了すると、マイクロコンピュ
ータは、ステップＳ29で、上記ミニコンピュータから出
庫に関するデータ（これは前記ロケーションデータや小
間NO.データ等である）を受信する。

その後、マイクロコンピュータは、ステップＳ30で上記
出庫データに基づいて取り出すべきロール状磁気テープ
の収納されているコンテナ17を取り出すことのできるス
タッカークレーン21,22または23が、スタッカークレー
ン21であるか否かを判別する。そして、スタッカークレ
ーン21であれば、マイクロコンピュータは、ステップ31
でスタッカークレーン21に対してコンテナ17の取り出し
指令信号を発生する。

また、取り出すべきロール状磁気テープを収納するコン
テナ17を取り出すスタッカークレーン21,22または23
が、スタッカークレーン21でなければ、マイクロコンピ
ュータは、次にステップＳ32で、取り出すべきロール状
磁気テープを収納するコンテナ17を取り出すスタッカー
クレーン21,22または23が、スタッカークレーン22であ
るか否かを判別する。そして、スタッカークレーン22で
あれば、マイクロコンピュータは、ステップＳ33でスタ
ッカークレーン22に対してコンテナ17の取り出し指令信
号を発生する。

さらに、取り出すべきロール状磁気テープを収納するコ
ンテナ17を取り出すスタッカークレーン21,22または23
が、スタッカークレーン22でなければ、マイクロコンピ
ュータは、次にステップＳ34で、取り出すべきロール状
磁気テープを収納するコンテナ17を取り出すスタッカー
クレーン21,22または23が、スタッカークレーン23であ
るか否かを判別する。そして、スタッカークレーン23で
あれば、マイクロコンピュータは、ステップＳ35でスタ
ッカークレーン23に対してコンテナ17の取り出し指令信
号を発生する。

次に、マイクロコンピュータは、ステップＳ36で、スタ
ッカークレーン21,22または23によるコンテナ17を取り
出し動作が終了したか否かを判別する。そして、コンテ
ナ17の取り出し動作が終了していれば、次にマイクロコ
ンピュータは、ステップＳ37でスタッカークレーン21,2
2または23によって取り出されたコンテナ17が搭載され
るべきステーション24,25または26上が空の状態である
か否かを判別する。

ここで、ステーション24,25または26上が空の状態であ
れば、マイクロコンピュータは、ステップＳ38で、スタ
ッカークレーン21,22または23によって取り出されたコ
ンテナ17を対応するステーション24,25または26上に降
ろすように制御する。

その後、マイクロコンピュータは、ステップＳ39でステ
ーション24上にコンテナ17が載置されたか否かを判別
し、載置されていれば、ステップＳ40でピッキング装置
（フローチャートではピッカーと記す）27を、ステーシ
ョン24に対応する位置に移動させる。また、ステーショ
ン24上にコンテナ17が載置されていなければ、マイクロ
コンピュータは、ステップＳ41でステーション25上にコ
ンテナ17が載置されたか否かを判別し、載置されていれ
ば、ステップＳ42でピッキング装置27を、ステーション
25に対応する位置に移動させる。

さらに、ステーション25上にコンテナ17が載置されてい
なければ、マイクロコンピュータは、ステップＳ43でス
テーション26上にコンテナ17が載置されたか否かを判別
し、載置されていれば、ステップＳ44でピッキング装置
27を、ステーション26に対応する位置に移動させる。ま
た、ステーション26上にコンテナ17が載置されていなれ
ば、マイクロコンピュータは、ステップＳ45で未実行デ
ータがあるか否かを判別し、ある場合には、ステップＳ
30に戻るように制御する。

次に、上記のようにして取り出すべきロール状磁気テー
プが搭載されたコンテナ17が載置されたステーション2
4,25または26に対応する位置にピッキング装置27が移動
されると、マイクロコンピュータは、ステップＳ46で、
ピッキング装置27を介して、ステーション24,25または2
6に搭載されたコンテナ17から所望のロール状磁気テー
プを取り出して、ピッキング装置27上の空のコンテナ17
に移し換えるように制御する。

そして、この移し換え作業が終了すると、マイクロコン
ピュータはステップＳ47で、ミニコンピュータに対し
て、取り出し作業（ピッキング）完了データを送信す
る。その後、マイクロコンピュータは、ステップＳ48で
コンテナ17からのピッキング作業終了を判別し、ステッ
プＳ49で上記ステーション24,25または26上の取り出し
の終了したコンテナ17を返却位置に移動させるように制
御する。

すなわち、詳細は後述するが、上記ステーション24〜26
は、スタッカークレーン21〜23によって棚11〜16から取
り出されたコンテナ17が載置される取り出し位置と、ス
タッカークレーン21〜23によってステーション24〜26か
らコンテナ17を取り出して棚11〜16に返却するための返
却位置とを有しており、取り出し位置でのロール状磁気
テープの取り出し作業が終了したコンテナ17は、自動的
に返却位置に移し換えられるようになっているものであ
る。

そして、マイクロコンピュータは、ステップＳ50で、ス
テーション24,25または26に対応するスタッカークレー
ン21,22または23が、返却位置にあるコンテナ17を棚11
〜15または16に返却し得る状態になっていることを判別
する。その後、マイクロコンピュータは、ステップＳ51
で当該スタッカークレーン21,22または23にコンテナ17
の返却指令を発生し、ここに１つのコンテナ17からのロ
ール状磁気テープの取り出し作業が終了されるものであ
る。

この場合、上記ステップＳ50で、ステーション24,25ま
たは26に対応するスタッカークレーン21,22または23
が、返却位置にあるコンテナ17を棚11〜15または16に返
却し得ない状態になっていることが判別されると、マイ
クロコンピュータは、ステップＳ52でスタッカークレー
ン21〜23のコンテナ17の載置台上に他のコンテナ17が存
在しているか否かを判別し、存在していればステップＳ
53でそのコンテナ17をステーション24〜26の取り出し位
置に載置させる。

そして、ステップＳ51で、スタッカークレーン21,22ま
たは23によってステーション24,25または26の返却位置
にあるコンテナ17の返却作業が終了されると、マイクロ
コンピュータは、ステップＳ45に戻り未実行データがあ
るか否かを判別し、ある場合には、ステップＳ30に戻
り、以下上記と同様なピッキング作業が再び開始される
ものである。

また、未実行データがない場合には、マイクロコンピュ
ータは、ステップＳ54でピッキング装置27をステーショ
ン24に対応する位置（この位置がピッキング装置27の初
期位置で、ピッキング装置27が移載装置28に対向する位
置となっている）に移動させる。その後、マイクロコン
ピュータは、ステップＳ55で、移載装置28を介してピッ
キング装置27上のコンテナ17（取り出されたロール状磁
気テープが搭載されているコンテナ17）を、台車29に移
し換える。

そして、ピッキング装置27上のコンテナ17が移載装置28
によって台車29に移動されると、マイクロコンピュータ
は、ステップＳ56で使用者に対する「出庫完了」のメッ
セージを表示させるデータを上記ミニコンピュータに発
生し、ここに全てのピッキング作業が終了（ステップＳ
57）されるものである。

次に、前記入庫動作について、第８図を参照して説明す
る。まず、開始（ステップＳ58）すると、ステップＳ59
でミニコンピュータの入庫キーを操作し、ステップＳ60
で、ＩＤカードをミニコンピュータにセットする。する
と、ミニコンピュータは、ステップＳ61で、セットされ
たＩＤカードをチェックし、「ＯＫ」であればステップ
Ｓ62で使用者に対して、「台車をセットして下さい」と
いうメッセージを表示する。

そして、使用者が、ステップＳ63で、台車29を上記移載
装置28の一端部にセットすると、ミニコンピュータは、
ステップＳ64で台車29が空であるか否かを判別し、空で
なければステップＳ65で、移載装置28により台車29上の
コンテナ17をピッキング装置27上に移し換えるととも
に、前記バーコードリーダ28aによってロール状磁気テ
ープに付設されたデータを読み取る。

その後、ミニコンピュータは、ステップＳ66で読み取っ
たデータのチェックを行なう。このデータチェックは、
ステップＳ67によってマスターファイルと照合しながら
行なわれる。そして、データチェックの結果が「ＯＫ」
であれば、ミニコンピュータは、ステップＳ68で上述し
たような一連の入庫処理を開始することになる。

ここで、ステップＳ68における入庫処理も、上記ミニコ
ンピュータに基づいて制御されるマイクロコンピュータ
によって行なわれるものである。

このようにして、入庫処理が終了すると、ミニコンピュ
ータは、ステップＳ69で使用者に対して、「入庫完了」
の表示を行なう。すると、使用者は、ステップＳ70で台
車29をリセットし、その台車29を移載装置28から外し、
ここに入庫作業が完了するものである。

その後、上記ミニコンピュータは、ステップＳ71で次の
入庫作業が要求されているか否かを判別し、要求されて
いなければステップＳ72で入庫作業を終了し、要求され
ていればステップＳ62に戻り、再び入庫処理を開始する
ようになるものである。

次に、上記ステップＳ68で示した入庫処理の具体的な動
作について、第９図及び第10図に示すフローチャートを
参照して説明する。すなわち、上記ステップＳ66でデー
タチェックが「ＯＫ」になり、開始（ステップＳ73）さ
れると、マイクロコンピュータは、ステップＳ74で前記
バーコードリーダ28aで読み取られたデータを受信す
る。

すると、マイクロコンピュータは、ステップＳ75で、上
記読み取ったデータに基づいて、入庫すべきロール状磁
気テープが収納されるコンテナ17を棚11〜15または16か
ら取り出し得るスタッカークレーン21,22または23が、
スタッカークレーン21であるか否かを判別する。そし
て、スタッカークレーン21であれば、マイクロコンピュ
ータは、ステップＳ76でスタッカークレーン21に対して
該当するコンテナ17の取り出し指令信号を発生する。

また、入庫すべきロール状磁気テープが収納されるコン
テナ17を棚11〜15または16から取り出し得るスタッカー
クレーン21,22または23が、スタッカークレーン21でな
ければ、マイクロコンピュータは、次にステップＳ77
で、入庫すべきロール状磁気テープが収納されるコンテ
ナ17を取り出し得るスタッカークレーン21,22または23
が、スタッカークレーン22であるか否かを判別する。そ
して、スタッカークレーン22であれば、マイクロコンピ
ュータは、ステップＳ78でスタッカークレーン22に対し
て該当するコンテナ17の取り出し指令信号を発生する。

さらに、入庫すべきロール状磁気テープが収納されるコ
ンテナ17を棚11〜15または16から取り出し得るスタッカ
ークレーン21,22または23が、スタッカークレーン22で
なければ、マイクロコンピュータは、次にステップＳ79
で、入庫すべきロール状磁気テープが収納されるコンテ
ナ17を取り出し得るスタッカークレーン21,22または23
が、スタッカークレーン23であるか否かを判別する。そ
して、スタッカークレーン23であれば、マイクロコンピ
ュータは、ステップＳ80でスタッカークレーン23に対し
て該当するコンテナ17の取り出し指令信号を発生する。

次に、マイクロコンピュータは、ステップＳ81で、スタ
ッカークレーン21,22または23によるコンテナ17の取り
出し動作が終了したか否かを判別する。そして、コンテ
ナ17の取り出し動作が終了していれば、次にマイクロコ
ンピュータは、ステップＳ82でスタッカークレーン21,2
2または23によって取り出されたコンテナ17が搭載され
るべきステーション24,25または26上が空の状態である
か否かを判別する。

ここで、ステーション24,25または26上が空の状態であ
れば、マイクロコンピュータは、ステップＳ83で、スタ
ッカークレーン21,22または23によって取り出されたコ
ンテナ17を対応するステーション24,25または26の前記
取り出し位置に降ろすように制御する。

その後、マイクロコンピュータは、ステップＳ84でステ
ーション24上にコンテナ17が載置されたか否かを判別
し、載置されていれば、ステップＳ85でピッキング装置
27を、ステーション24に対応する位置に移動させる。ま
た、ステーション24上にコンテナ17が載置されていなけ
れば、マイクロコンピュータは、ステップＳ86でステー
ション25上にコンテナ17が載置されたか否かを判別し、
載置されていれば、ステップＳ87でピッキング装置27
を、ステーション25に対応する位置に移動させる。

さらに、ステーション25上にコンテナ17が載置されてい
なれば、マイクロコンピュータは、ステップＳ88でステ
ーション26上にコンテナ17が載置されたか否かを判別
し、載置されていれば、ステップＳ89でピッキング装置
27を、ステーション26に対応する位置に移動させる。ま
た、ステーション26上にコンテナ17が載置されていなれ
ば、マイクロコンピュータは、ステップＳ90で未実行デ
ータがあるか否かを判別し、ある場合には、ステップＳ
75に戻るように制御する。

次に、上記のようにして入庫すべきロール状磁気テープ
を収納するコンテナ17が載置されたステーション24,25
または26に対応する位置にピッキング装置27が移動され
ると、マイクロコンピュータは、ステップＳ91で、ピッ
キング装置27を介して、ピッキング装置27上のコンテナ
17からロール状磁気テープを取り出して、ステーション
24,25または26に搭載されたコンテナ17に移し換えるよ
うに制御する。

そして、この移し換え作業が終了すると、マイクロコン
ピュータはステップＳ92で、ミニコンピュータに対し
て、ピッキング装置27上のコンテナ17からステーション
24,25または26上のコンテナ17へのロール状磁気テープ
の移し換え作業完了データを送信する。その後、マイク
ロコンピュータは、ステップＳ93で移し換え作業終了を
判別し、ステップＳ94で上記ステーション24,25または2
6上の取り出し位置にあるコンテナ17を返却位置に移動
させるように制御する。

また、マイクロコンピュータは、ステップＳ95で、ステ
ーション24,25または26に対応するスタッカークレーン2
1,22または23が、返却位置にあるコンテナ17を棚11〜15
または16に返却し得る状態になっていることを判別す
る。そして、マイクロコンピュータは、ステップＳ96で
当該スタッカークレーン21,22または23にコンテナ17の
返却指令を発生し、ここに入庫作業が終了されるもので
ある。

この場合、上記ステップＳ95で、ステーション24,25ま
たは26に対応するスタッカークレーン21,22または23
が、返却位置にあるコンテナ17を棚11〜15または16に返
却し得ない状態になっていることが判別されると、マイ
クロコンピュータは、ステップＳ97でスタッカークレー
ン21〜23のコンテナ17の載置台上に他のコンテナ17が存
在しているか否かを判別し、存在していればステップＳ
98でそのコンテナ17をステーション24〜26の取り出し位
置に載置させる。

そして、ステップＳ96で、スタッカークレーン21,22ま
たは23によってステーション24,25または26の返却位置
にあるコンテナ17の返却作業が終了されると、マイクロ
コンピュータは、ステップＳ90に戻り未実行データがあ
るか否かを判別し、ある場合には、ステップＳ75に戻
り、以下上記と同様な入庫作業が再び開始されるもので
ある。

また、未実行データがない場合には、マイクロコンピュ
ータは、ステップＳ99でピッキング装置27をステーショ
ン24に対応する位置（前述したように、この位置がピッ
キング装置27の初期位置で、ピッキング装置27が移載装
置28に対向する位置となっている）に移動させる。その
後、マイクロコンピュータは、ステップＳ100で、移載
装置28を介してピッキング装置27上のコンテナ17（ロー
ル状磁気テープが返却されて空になったコンテナ17）
を、台車29に移し換える。

そして、ピッキング装置27上のコンテナ17が移載装置28
によって台車29に移動されると、マイクロコンピュータ
は、ステップＳ101で使用者に対する「入庫完了」のメ
ッセージを表示させる上記ミニコンピュータにデータを
発生し、ここに全ての入庫作業が終了（ステップＳ10
2）されるものである。

なお、以上説明した入出庫作業において、入庫または出
庫すべきロール状磁気テープが複数個あり、それらが各
スタッカークレーン21〜23に対応する棚11〜16にそれぞ
れまたがっている場合には、前述したように、ピッキン
グ装置27が各ステーション24〜26を順次回って、ピッキ
ング装置27のコンテナ17とステーション24〜26上のコン
テナ17との間で、ロール状磁気テープの移し換えが行な
われた後に、各コンテナ17が棚11〜16に返却されたり、
台車29に移送されたりするようになされているものであ
る。

また、上記の説明では、ロール状磁気テープに付された
バーコードの内容を、そのロール状磁気テープのロケー
ションデータ及び小間NO.データとしたが、このバーコ
ードの内容は、単に複数のロール状磁気テープを識別す
るための識別データであってもよいものである。

この場合、バーコードリーダ28aによって読み取られた
識別データを、前述したマスターファイルと参照するこ
とにより、そのロール状磁気テープのロケーションデー
タ及び小間NO.データ等が得られるものである。そし
て、このようにバーコードの内容を識別データにした方
が、バーコードリーダ28aによる読み取りミスの防止
や、そのロール状磁気テープの収納位置の変更等を容易
に行ない得るという利点を有しているものである。

以上に、入出庫作業の動作について説明してきたが、以
下、上記スタッカークレーン21〜23、ステーション24〜
26、ピッキング装置27及び台車29の具体的構成について
それぞれ説明することにする。

まず、第11図及び第12図は、スタッカークレーン21を示
すもので、他のスタッカークレーン22,23については同
様な構成であるため、その説明を省略する。すなわち、
このスタッカークレーン21は、前述したように、棚11,1
2の間に位置しており、天板32と床面33とに敷設された
レール21aに沿って棚11,12間をその連方向に移動可能な
略柱状の駆動体34と、この駆動体34に沿って棚11,12の
段方向に移動される昇降荷台35とより構成されているも
のである。

そして、棚11,12に対して所望のコンテナ17の入出庫が
要求されると、駆動体34及び昇降荷台35がそれぞれ移動
され、昇降荷台35が上記所望のコンテナ17の収納位置に
到達し、該コンテナ17が棚11または12から昇降荷台35上
に取り出されたり、昇降荷台35上のコンテナ17が棚11ま
たは12に収納されたりするものである。

ここで、上記コンテナ17は、第13図（ａ）に示すよう
に、棚11,12に形成された支持台36上に載置されるよう
にして収納されるものである。また、上記コンテナ17の
両端部には、略Ｌ字状のフック部17aが設けられてい
る。

一方、上記昇降荷台35には、ローラ35aの回転力で駆動
されるコンベアベルト35bが設けられるとともに、この
コンベアベルト35bに連動して駆動される係合部35cが設
けられている。そして、この係合部35cは、側面略コ字
状に形成されており、その先端部にローラ35dが回転自
在に支持されている。

ここで、例えば支持台36からコンテナ17を昇降荷台35上
に取り出す出庫作業について説明する。まず、昇降荷台
35が、所定の支持台36に到達すると、第13図（ｂ）に示
すように、係合部35cの一方のローラ35dが、コンテナ17
のフック部17aに係合される。この状態で、ローラ35aに
よりコンベアベルト35bが駆動され、係合部35cが図中右
方向に移動されることにより、コンテナ17が昇降荷台35
上に移動されるようになる。

そして、コンテナ17の底面が昇降荷台35のコンベアベル
ト35b上に乗ると、以下コンテナ17は、コンベアベルト3
5bによって昇降荷台35上に移し換えられるようになる。
このようにして、第13図（ｃ）に示すように、コンテナ
17が略完全に昇降荷台35上に移し換えられると、上記係
合部35cは、昇降荷台35内に入り込み、ローラ35dとフッ
ク部17aとの係合が外されるようになるものである。

また、昇降荷台35上に搭載されたコンテナ17を支持台36
上に移し換える入庫作業については、上記と逆の動作で
行なわれる。すなわち、コンテナ17を搭載した昇降荷台
35が、所定の支持台36に対応する位置に到達すると、コ
ンベアベルト35bによってコンテナ17を支持台36上に移
動させる。このとき、昇降荷台35内に入り込んだ係合部
35cが浮上して、一方のローラ35dがコンテナ17のフック
部17aに係合される。

そして、コンテナ17が略完全に支持台36上に移し換えら
れてコンテナ17の底面がコンベアベルト35dから離れる
と、以下係合部35cによってコンテナ17が完全に支持台3
6上に乗るように移動されるようになるものである。

次に、第14図は、前記ステーション24を示すもので、他
のステーション25,26については同様な構成であるた
め、その説明を省略する。すなわち、このステーション
24は、フレーム37に軸37aを介して回動自在に支持され
た４本の支持柱体38と、この支持柱体38の先端部に取着
されたコンテナ載置台39と、上記フレーム37に取着され
たコンテナ載置台40と、上記コンテナ載置台39に載置さ
れたコンテナ17をコンテナ載置台40に移動させるための
昇降機構41とより構成されているものである。

そして、上記コンテナ載置台39が、スタッカークレーン
21によって棚11または12から取り出されたコンテナ17が
載置される前記取り出し位置となっており、コンテナ載
置台40が、スタッカークレーン21によって棚11または12
に入庫されるコンテナ17が載置される前記返却位置とな
っているものである。

ここで、上記昇降機構41について説明する。まず、第15
図（ａ）に示すように、上記支持柱体38は、その図中下
端部が３つのレバー42によって連結されている。そし
て、上記支持柱体38は、中央のレバー42が図示しないモ
ータの動力によって回転されることにより、第15図
（ａ）に示すように図中上部の開いた状態と、第15図
（ｂ）に示すように直立した状態とに回動制御されるも
のである。

また、上記支持柱体38間には、コンテナ昇降部43が設置
されている。このコンテナ昇降部43は、第16図（ａ）に
示すように、コンテナ17を載置し得る昇降台44と、上記
フレーム37に固定された固定部材45と、上記昇降台44と
固定部材45との間に略Ｘ字状に設置され、その交差部で
互いに回動自在に連結されてなる昇降部材46とよりなる
ものである。

ただし、この昇降部材46は、その一端部46aが昇降台44
及び固定部材45にそれぞれ回動自在に支持され、他端部
46bは昇降台44及び固定部材45にそれぞれ回動自在でか
つそれらの長手方向にスライド自在となるように支持さ
れているものである。

そして、この昇降部材46の連結部には、ロッド47の一端
部が回動自在に連結されている。このロッド47の他端部
は、図示しないモータの回転力が伝達される回転板48の
外周部に連結されている。

このため、回転板48が略半周回転されると、第16図
（ｂ）に示すように、昇降部材46が重ね合わされて、昇
降台44が降下されるようになる。また、第16図（ｂ）に
示す位置から、上記回転板48がさらに半周回転される
と、第16図（ａ）に示すように、昇降台44が上昇される
ようになるものである。

そして、まず、通常状態では、支持柱体38が第15図
（ｂ）に示すように直立されており、昇降台44が第16図
（ｂ）に示すように下降位置となっている。この状態
で、入出庫作業が開始され、スタッカークレーン21によ
ってコンテナ17が運ばれてくると、そのコンテナ17はコ
ンテナ載置台39上に載置される。

その後、コンテナ載置台39上のコンテナ17と、前記ピッ
キング装置27上のコンテナ17との間でロール状磁気テー
プの移し換え作業が終了されると、第15図（ａ）に示す
ように、昇降台44が上昇してコンテナ17を載置する。こ
のとき、支持柱体38は、第15図（ａ）に示すように、そ
の図中上部が開いた状態となされ、コンテナ17はコンテ
ナ載置台39に代わって昇降台44によってのみ完全に載置
されるようになる。

そして、上記昇降台44が第15図（ｂ）に示すように下降
され、コンテナ17が、コンテナ載置台40上に載置される
と、再び、支持柱体38が直立状態に戻され、ここにコン
テナ17の取り出し位置から返却位置への移動が行なわれ
るものである。

ここで、スタッカークレーン21は、入庫作業のとき、ス
テーション24の返却位置、つまりコンテナ載置台40上に
載置されているコンテナ17を、前記昇降荷台35上に載置
させ、棚11または12に返却するように動するものであ
る。

次に、第17図及び第18図は、それぞれ前記ピッキング装
置27を示すものである。すなわち、このピッキング装置
27は、前述したレール27aに沿って移動され上面にコン
テナ17を載置し得る走行体49と、この走行体49に連動さ
れる略柱状の昇降ガイドマスト50と、この昇降ガイドマ
スト50に対して略直角になるように支持され該昇降ガイ
ドマスト50に沿って昇降し得る水平移動ガイド51と、こ
の水平移動ガイド51に沿って水平方向に移動されロール
状磁気テープ52を掴む掴み機構53と、上記昇降ガイドマ
スト50に支持されロール状磁気テープ52をコンテナ17内
に挿入し易いように案内する案内機構54とより構成され
ているものである。

ここで、上記掴み機構53は、一対の掴み部53aを開閉さ
せることにより、ロール状磁気テープ52をその直径方向
に挟んで掴んだり、また離したりするものである。この
場合、上記掴み部53aの先端部には、ゴムパッド53bが取
着されており、すべり防止が施されている。また、上記
昇降ガイドマスト50は、第18図（ｂ）中矢印で示す方向
に移動自在となされているものである。

次に、ピッキング装置27の詳細な動作について説明す
る。ただし、ここでは、ピッキング装置27がステーショ
ン24に対応した位置に移動されたものとして説明し、ピ
ッキング装置27が他のステーション25,26に対応した位
置に移動された場合の動作は同様であるため、その説明
を省略する。

まず、出庫時には、前記総制御装置に入力された出庫デ
ータのうちのロケーションデータに基づいて、走行体49
によりピッキング装置27がステーション24に対応する位
置に移動される。その後、上記出庫データのうちの小間
NO.データに基づいて、昇降ガイドマスト50が、第18図
（ｂ）中矢印方向に移動され、ステーション24上に載置
されたコンテナ17内の取り出すべきロール状磁気テープ
52に、掴み機構53を対応させるように移動される。

そして、掴み機構53が、水平移動ガイド51に沿って、ス
テーション24のコンテナ17上に移動され、ここに掴み機
構53がステーション24上に載置されたコンテナ17内の所
望のロール状磁気テープ52の上部に位置されるようにな
るものである。

その後、ピッキング装置27は、ステーション24上に搭載
されたコンテナ17内の所望のロール状磁気テープ52の収
納位置に、そのロール状磁気テープ52が存在するか否か
を、図示しない光センサーで検知する。そして、ロール
状磁気テープ52の存在が確認された状態で、水平移動ガ
イド51が昇降ガイドマスト50に沿って降下されることに
より、掴み機構53が下降し、その掴み部53aによって所
望のロール状磁気テープ52を挟むようになる。

この場合、掴み部53aがロール状磁気テープ52を挟む圧
力は、上記ゴムパッド53b内設けられる図示しない圧力
センサーによって測定され、最適な圧力となるように制
御されている。

そして、掴み部53aがロール状磁気テープ52を挟むと、
水平移動ガイド51が昇降ガイドマスト50に沿って上昇さ
れる。その後、ピッキング装置27は、掴み機構53がロー
ル状磁気テープ52を掴んでいることを確認した後、掴み
機構53を水平移動ガイド51に沿って走行体49側に移動さ
せる。

また、このとき、ピッキング装置27は、昇降ガイドマス
ト50を移動させ、掴み機構53が、走行体49上に載置され
たコンテナ17内のロール状磁気テープ52を周のすべき位
置に対応する位置となるように制御する。

次に、ピッキング装置27は、走行体49上に載置されたコ
ンテナ17内の、ロール状磁気テープ52を収納すべき位置
に、ロール状磁気テープ52が存在していないことを、図
示しない光センサー等で検知した後、水平移動ガイド51
を昇降ガイドマスト50に沿って降下させ、掴み機構53を
下降させる。

すると、掴み機構53に掴まれたロール状磁気テープ52
が、走行体49上に載置されたコンテナ17内の、ロール状
磁気テープ52を収納すべき位置に収納される。その後、
掴み部53aがロール状磁気テープ52を離し、水平移動ガ
イド51が昇降ガイドマスト50に沿って上昇され、ここに
ロール状磁気テープ52が走行体49上のコンテナ17に収納
されるものである。

このとき、ピッキング装置27は、第７図のステップＳ47
で示したように、前記ミニコンピュータに取り出し作業
完了データを送信する。

そして、以後、さらに連続してロール状磁気テープ52の
取り出し（ピッキング）が行なわれる場合には、上述し
た動作が繰り返され、また、第７図のステップＳ56で示
したように、「出庫完了」に対応するデータがミニコン
ピュータから出力されると、ピッキング装置27が前述し
た初期位置に戻され、ここに全ての出庫作業が終了され
るものである。

その後は、前述したように、ピッキング装置27上のコン
テナ17は、移載装置28を介して台車29上に移動され、ス
テーション24上のコンテナ17は、ステーションの返却位
置に移動された後、スタッカークレーン21によって棚11
または12に戻されるものである。

次に、入庫時には、前記バーコードリーダ28aによって
読み取られたバーコードデータのうちのロケーションデ
ータに基づいて、走行体49によりピッキング装置27がス
テーション24に対応する位置に移動される。その後、上
記バーコードデータのうちの小間NO.データに基づい
て、昇降ガイドマスト50が、第18図（ｂ）中矢印方向に
移動され、走行体49上に載置されたコンテナ17内の返却
すべきロール状磁気テープ52に、掴み機構53を対応させ
るように移動される。

そして、掴み機構53が、水平移動ガイド51に沿って、走
行体49のコンテナ17上に移動され、ここに掴み機構53が
走行体49上に載置されたコンテナ17内の所望のロール状
磁気テープ52の上部に位置されるようになるものであ
る。

その後、ピッキング装置27は、走行体49上に搭載された
コンテナ17内の所望のロール状磁気テープ52の収納位置
に、そのロール状磁気テープ52が存在するか否かを、図
示しない光センサーで検知する。そして、ロール状磁気
テープ52の存在が確認された状態で、水平移動ガイド51
が昇降ガイドマスト50に沿って降下されることにより、
掴み機構53が下降し、その掴み部53aによって所望のロ
ール状磁気テープ52を挟むようになる。

このようにして、掴み部53aがロール状磁気テープ52を
挟むと、水平移動ガイド51が昇降ガイドマスト50に沿っ
て上昇される。その後、ピッキング装置27は、掴み機構
53がロール状磁気テープ52を掴んでいることを確認した
後、掴み機構53を水平移動ガイド51に沿ってステーショ
ン24側に移動させる。

また、このとき、ピッキング装置27は、昇降ガイドマス
ト50を移動させ、掴み機構53が、ステーション24上に載
置されたコンテナ17内のロール状磁気テープ52を収納す
べき位置に対応する位置となるように制御する。

次に、ピッキング装置27は、ステーション24上に載置さ
れたコンテナ17内の、ロール状磁気テープ52を収納すべ
き位置に、ロール状磁気テープ52が存在していないこと
を、図示しない光センサー等で検知した後、水平移動ガ
イド51を昇降ガイドマスト50に沿って降下させ、掴み機
構53を下降させる。

すると、掴み機構53に掴まれたロール状磁気テープ52
が、ステーション24上に載置されたコンテナ17内の、ロ
ール状磁気テープ52を収納すべき位置に収納される。そ
の後、掴み部53aがロール状磁気テープ52を離し、水平
移動ガイド51が昇降ガイドマスト50に沿って上昇され、
ここにロール状磁気テープ52がステーション24上のコン
テナ17に収納されるものである。

このとき、ピッキング装置27は、第10図のステップＳ92
で示したように、前記ミニコンピュータに移し換え作業
完了データを送信する。

そして、以後、さらに連続してロール状磁気テープ52の
入庫が行なわれる場合には、上述した動作が繰り返さ
れ、また、第10図のステップＳ101で示したように、
「入庫完了」に対応するデータがミニコンピュータから
出力されると、ピッキング装置27が前述した初期位置に
戻され、ここに全ての出庫作業が終了されるものであ
る。

その後は、前述したように、ピッキング装置27上のコン
テナ17は、移載装置28を介して台車29上に移動され、ス
テーション24上のコンテナ17は、ステーションの返却位
置に移動された後、スタッカークレーン21によって棚11
または12に戻されるものである。

次に、前記ピッキング装置27に設けられる案内機構54に
ついて説明する。すなわち、この案内機構54は、第19図
に示すように、前記昇降ガイドマスト50に一端部が回動
自在に支持された腕部材55と、この腕部材55の他端部に
取着されロール状磁気テープ52のコンテナ17内への挿入
を案内するガイド板56とより構成されるものである。

そして、上記腕部材55が、昇降ガイドマスト50との連結
点を中心として回動されることにより、上記ガイド板56
が、第19図中二点鎖線で示すように、ステーション24上
のコンテナ17の上方に位置したり、走行体49上のコンテ
ナ17の上方に位置したりするものである。ここで、上記
腕部材55は、第20図に示すように、略棒状の一対のガイ
ド支持体57を所定間隔離間させて設置し、昇降ガイドマ
スト50を軸58を介して回動自在となるように取り付けた
ものである。

そして、上記腕部材55は、昇降ガイドマスト50に取り付
けられたモータ59の回転力が、ベルト60及び各種ローラ
61等を介して伝達されることにより、第19図中二点鎖線
で示す位置相互間に回動されるものである。

一方、上記ガイド板56は、第20図に示すように、例えば
合成樹脂材料で弾性を有する薄板状に形成されてなるも
ので、上記一対のガイド支持体57にそれぞれ１枚づつ取
着されている。この場合、２枚のガイド板56は、第20図
中上方から下方に向かって両者の間隔が狭くなるように
傾斜を持ってガイド支持体57に取着されている。

ここで、上記ガイド板56は、再び第19図に示すように、
腕部材55の回動動作に対して平行移動されるもので、ス
テーション24上及び走行体49上に載置されたコンテナ17
の上方にそれぞれ位置されたとき、その一角部が、コン
テナ17に設けられる仕切り部材62を重ねられるようにな
るものである。

すなわち、上記コンテナ17には、先に第17図に示したよ
うに、複数の仕切り部材62が設けられており、これら仕
切り部材62間にロール状磁気テープ52が１つづつ収納さ
れるようになっている。そして、上記ガイド板56は、ス
テーション24及び走行体49上に載置されたコンテナ17の
上方にそれぞれ位置されたとき、第20図に示すように、
その一角部が、コンテナ17の隣接する仕切り部材62間に
入り込むようにして重ねられるものである。

このため、第20図に示すように、ロール状磁気テープ52
をコンテナ17の仕切り部材62間に挿入する作業を非常に
容易化することができるものである。また、ガイド板56
によってロール状磁気テープ52が案内されてコンテナ17
の仕切り部材62間に挿入されるので、前記昇降ガイドマ
スト50の第18図（ｂ）中矢印方向の移動距離を厳密に制
御しなくても、ロール状磁気テープ52を正確にコンテナ
17の所望の位置（つまり仕切り部材62間）に挿入するこ
とができ、このような点でもコストの低減を図ることが
できるものである。

ここで、上記ガイド板56は、通常は第19図中実線で示す
中立位置にあり、例えば出庫時においては、走行体49上
に載置されたコンテナ17内のロール状磁気テープ52を収
納すべき位置に、ロール状磁気テープ52が存在していな
いことが確認された後、走行体49側に移動されるもので
ある。また、入庫時には、ステーション24上に載置され
たコンテナ17内のロール状磁気テープ52を収納すべき位
置に、ロール状磁気テープ52が存在していないことが確
認された後、ステーション24側に移動されるものであ
る。

そして、上記ガイド板56は、掴み機構53が昇降ガイドマ
スト50に沿って下位置、つまりロール状磁気テープ52が
コンテナ17内に挿入される位置に到達したことが、図示
しないセンサーによって検知されたとき、元の中立位置
に戻されるものである。

ここで、上記ピッキング装置27の動作を制御するための
各種センサーとしては、次のようなものがある。すなわ
ち、ステーション24〜26上に載置されたコンテナ17にロ
ール状磁気テープ52が存在していることを確認する在席
検出器、走行体49上に載置されたコンテナ17にロール状
磁気テープ52が存在していることを確認する在席検出
器、上記掴み機構53の掴み部53aが開いた状態であるこ
とを検出する掴み開検出器、掴み機構53の掴み部53aが
閉じた状態であることを検出する掴み閉検出器、掴み機
構53がロール状磁気テープ52を掴んでいることを検出す
る掴み検出器、掴み機構53が水平移動ガイド51に沿って
ステーション24〜26側に移動されたことを検出する掴み
移動検出器、掴み機構53が水平移動ガイド51に沿って走
行体49側に移動されたことを検出する掴み移動検出器、
掴み機構53が昇降ガイドマスト50に沿って上位置に到達
したことを検出する掴み上位置検出器、掴み機構53が昇
降ガイドマスト50に沿って下位置に到達したことを検出
する掴み下位置検出器、上記ガイド板56がステーション
24〜26側に位置したことを検出するガイド検出器、ガイ
ド板56が走行体49側に位置したことを検出するガイド検
出器、ガイド板56が中立位置にあることを検出するガイ
ド検出器、昇降ガイドマスト50の移動位置を検出する位
置決め用検出器、及び走行体49の移動位置を検出する位
置決め用検出器等を備えているものである。

そして、上記のような各種の検出器の出力に基づいて、
ピッキング装置27の動作が制御されるものである。

次に、第21図は、前記台車29を示すものである。すなわ
ち、この台車29は、図示のように手押し車のように構成
されており、２つのコンテナ17を上下に載置し得るよう
になされている。そして、この台車29は、前記移載装置
28の一端部にセットされた状態で、第22図に示すよう
に、ストッパー63によって停止させられるようになされ
ている。

そして、上記台車は、ストッパー63に当たって停止され
たとき、その床面29aから図中下方に突出した係合部29b
が、床64に略シーソー状に支持されたフック部65に係合
されてそのセット位置でロックされるようになされてい
る。また、台車29を移載装置28の一端部から切り離した
い（リセットしたい）ときには、使用者が図示しないス
イッチを操作することにより、ソレノイドプランジャ66
が駆動されて、フック部65が係合部29bから離れるよう
になされている。

ここで、上記移載装置28には、第21図に示すように、台
車19がセットされたことを検出する台車セット検出器6
7、台車29の上段及び下段にコンテナ17が載置されてい
ることをそれぞれ検出するコンテナ在席検出器68,69、
台車29の上段及び下段に載置されたコンテナ17にロール
状磁気テープ52が搭載されていることをそれぞれ検出す
るテープ在席検出器70,71が備えられている。

そして、台車29が移載装置28にセットされ台車セット検
出器67によって、台車29のセット状態が検出されると、
台車29上のコンテナ17が移載装置28によってピッキング
装置27の走行体49上に移動されるようになるが、このと
き、上記コンテナ在席検出器68,69及びテープ在席検出
器70,71の出力に応じて、台車29上のコンテナ17に対す
る入出庫動作が、次のように制御される。

すなわち、台車セット検出器67が台車29のセット状態を
検出していることを条件として、コンテナ在席検出器6
8,69がコンテナ17の在席を検出した状態をオン状態と
し、コンテナ17の不在席を検出した状態をオフ状態とす
るとともに、テープ在席検出器70,71がロール状磁気テ
ープ52の在席を検出した状態をオン状態とし、ロール状
磁気テープ52の不在席を検出した状態をオフ状態とす
る。

すると、まず出庫時について、コンテナ在席検出器68,6
9及びテープ在席検出70,71が、それぞれオン，オン，オ
フ，オフである場合には、台車29に載置された上下のコ
ンテナ17に対して出庫作業が行なわれるものである。こ
の場合、台車29の上段に載置されたコンテナ17が移載装
置28によってピッキング装置27に移動され、出庫作業
後、移載装置28を介して台車29に戻され、その後、台車
29の下段に載置されたコンテナ17が移載装置28によって
ピッキング装置27に移動され、出庫作業後、移載装置28
を介して台車29に戻されるようになるものである。

また、コンテナ在席検出器68,69及びテープ在席検出器7
0が、それぞれオン，オフ，オフである場合には、台車2
9が載置された上段のコンテナ17に対してのみ出庫作業
が行なわれるものである。さらに、コンテナ在席検出器
68,69及びテープ在席検出器70,71が、それぞれオン，オ
ン，オフ，オンである場合にも、台車29に載置された上
段のコンテナ17に対してのみ出庫作業が行なわれるもの
である。

一方、コンテナ在席検出器68,69及びテープ在席検出器7
1が、それぞれオフ，オン，オフである場合には、台車2
9に載置された下段のコンテナ17に対してのみ出庫作業
が行なわれるものである。また、コンテナ在席検出68,6
9及びテープ在席検出器70,71が、それぞれオン，オン，
オン，オフである場合にも、台車29に載置された下段の
コンテナ17に対してのみ出庫作業が行なわれるものであ
る。

さらに、入庫時について、コンテナ在席検出器68,69及
びテープ在席検出器70,71が、それぞれオン，オン，オ
ン，オンである場合には、台車29に載置された上下のコ
ンテナ17に対して入庫作業が行なわれるものである。こ
の場合、台車29の上段に載置されたコンテナ17が移載装
置28によってピッキング装置27に移動され、入庫作業
後、移載装置28を介して台車29に戻され、その後、台車
29の下段に載置されたコンテナ17が移載装置28によって
ピッキング装置27に移動され、入庫作業後、移載装置28
を介して台車29に戻されるようになるものである。

また、コンテナ在席検出器68,69及びテープ在席検出器7
0が、それぞれオン，オフ，オンである場合には、台車2
9に載置された上段のコンテナ17に対してのみ入庫作業
が行なわれるものである。さらに、コンテナ在席検出器
68,69及びテープ在席検出器70,71が、それぞれオン，オ
ン，オン，オフである場合にも、台車29に載置された上
段のコンテナ17に対してのみ入庫作業が行なわれるもの
である。

一方、コンテナ在席検出器68,69及びテープ在席検出器7
1が、それぞれオフ，オン，オンである場合には、台車2
9に載置された下段のコンテナ17に対してのみ入庫作業
が行なわれるものである。さらに、コンテナ在席検出器
68,69及びテープ在席検出器70,71が、それぞれオン，オ
ン，オフ，オンである場合にも、台車29に載置された下
段のコンテナ17に対してのみ入庫作業が行なわれるもの
である。

なお、上記以外の条件の場合には、入出庫作業は、全て
行なわれないように制御されている。

したがって、以上説明したように上記実施例によれば、
複数の棚11〜16から複数のスタッカークレーン21〜23で
取り出されたコンテナ17を、それぞれ複数のステーショ
ン24〜26に搭載するとともに、台車29で運ばれたコンテ
ナ17が搭載され、各ステーション24〜26を順次移動する
ピッキング装置27により、各コンテナ17,17間でロール
状磁気テープ52の移し換えが行なわれるようにしたの
で、棚11〜16から取り出されたコンテナ17は、ステーシ
ョン24〜26までしか移動されないためロール状磁気テー
プ52の移し換えが終了した後、ただちに棚11〜16に戻す
ことができる。このため、棚11〜16から取り出されてい
るコンテナ17に収容されるロール状磁気テープ52に対し
て取り出し要求があっても、その取り出し作業が実行さ
れるまでに長く待たされることがないとともに、複数の
スタッカークレーン21〜23による棚11〜16のからのコン
テナ17の取り出し作業と、ピッキング装置27によるコン
テナ17,17間のロール状磁気テープ52の移し換え作業と
は並列的に行なわれるため、膨大な量のロール状磁気テ
ープ52に対して待ち時間の少ないすみやかで効率的な入
出庫作業を実現することができる。

また、台車29に搭載されたまたは搭載されるべきコンテ
ナ17は、移載装置28を介してピッキング装置27にまたは
ピッキング装置27から与えられ、スタッカークレーン21
〜23、ステーション24〜26及びピッキング装置27は全て
自動的に制御されるので、使用者は台車29を移載装置28
まで運ぶ作業を行なうだけでよく、直接の入出庫作業に
は関与しなくて済むため作業が容易でしかも安全であ
る。さらに、各ステーション24〜26には、棚11〜16から
取り出されたコンテナ17が載置される取り出し位置と、
棚11〜16に入庫されるコンテナ17が載置される返却位置
とが設けられているので、入出庫されるコンテナ17の流
通を円滑に行なうことができ、ピッキング装置27には、
ステーション24〜26に載置されたコンテナ17と、ピッキ
ング装置27に載置されたコンテナ17の仕切り部材62間に
選択的に介在されて、ロール状磁気テープ52の挿入を案
内する案内機構54が設けられており、ロール状磁気テー
プ52を損傷なく確実にコンテナ17内に収納することがで
きる等、種々の点で細部に渡っての細かい配慮が払われ
ている。

また、上記実施例では、ロール状磁気テープ52を入出庫
することについて説明したが、これは例えばフィルムや
ディスクでもよいことはもちろんである。さらに、同じ
ロール状磁気テープ，フィルム及びディスク等であっ
て、その大きさや径等が異なるものが混在されて棚に収
納されているような場合でも、ピッキング装置27で移し
換える際に、物品の形状を検知し、物品に応じて掴み部
53aの開き角度や押圧力を調整するように前記総制御装
置で制御するようにすれば、何ら問題なくピッキング作
業を行なわせることができるものである。

また、例えば上記実施例では、６列の棚11〜16に対して
３つのスタッカークレーン21〜23を用いるようにした
が、これらスタッカークレーン21〜23による棚11〜16か
らのコンテナ17の入出庫順序等は、ロール状磁気テープ
52のナンバー順やその他バッジ条件等に合わせて適宜設
定することができる。さらに、１列の棚に２つのスタッ
カークレーンを設けて入出庫処理の短時間化を図る等、
使用目的によって自由に設定することもできる。

一方、先にフローチャートで説明した動作も、その細部
については適宜目的に応じて変更してもよいことはもち
ろんである。

なお、この発明は上記実施例に限定されるものではな
く、この外その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実
施することができる。

［発明の効果］ したがって、以上詳述したようにこの発明によれば、棚
から取り出したコンテナが再び棚に返却されるまでの時
間を短縮し、膨大な量の定形物品に対して待ち時間の少
ないすみやかで効率的な入出庫作業を実現することがで
きるとともに、入出庫作業を実現するための細部に渡っ
ての改良を施して十分に実用に供し得るようにした。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれこの発明に係る保管管理装
置の一実施例を示すもので全体的な配置構成を示す平面
図及び斜視図、第３図は同実施例の総制御装置を説明す
るためのフローチャート、第４図乃至第７図はそれぞれ
同実施例の出庫動作を説明するためのフローチャート、
第８図乃至第10図はそれぞれ同実施例の入庫動作を説明
するためのフローチャート、第11図及び第12図はそれぞ
れ同実施例のスタッカークレーンの詳細な構成を示す側
面図及び正面図、第13図は同スタッカークレーンの棚か
らのコンテナ取り出し動作を説明するための側面図、第
14図は同実施例のステーションの詳細な構成を示す斜視
図、第15図及び第16図はそれぞれ同ステーションの昇降
動作を説明するための正面図及び側面図、第17図は同実
施例のピッキング装置の詳細な構成を示す斜視図、第18
図は同ピッキング装置の動作を説明するための構成図、
第19図及び第20図はそれぞれ同ピッキング装置の案内機
構を説明するための正面図及び側面図、第21図及び第22
図はそれぞれ同実施例の台車の詳細な構成を示す斜視図
及び側面図である。 11〜16……棚、17……コンテナ、18〜20……通路、21〜
23……スタッカークレーン、24〜26……ステーション、
27……ピッキング装置、28……移載装置、29……台車、
30,31……フロッピーディスク、32……天板、33……床
面、34……駆動体、35……昇降荷台、36……支持台、37
……フレーム、38……支持柱体、39,40……コンテナ載
置台、41……昇降機構、42……レバー、43……コンテナ
昇降部、44……昇降台、45……固定部材、46……昇降部
材、47……ロッド、48……回転板、49……走行体、50…
…昇降ガイドマスト、51……水平移動ガイド、52……ロ
ール状磁気テープ、53……掴み機構、54……案内機構、
55……腕部材、56……ガイド板、57……ガイド支持体、
58……軸、59……モータ、60……ベルト、61……ロー
ラ、62……仕切り部材、63……ストッパー、64……床、
65……フック部、66……ソレノイドプランジャ、67……
台車セット検出器、68,69……コンテナ在席検出器、70,
71……テープ在席検出器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川尻 清司 東京都千代田区神田駿河台１の６ 日本フ アイリング製造株式会社内 (72)発明者 吉江 仁一 茨城県水海道市大生郷町字中丸6125 日本 フアイリング製造株式会社茨城工場内 (56)参考文献 特開 昭60−112502（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−130801（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−981（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−43293（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の棚と、 この複数の棚にそれぞれ収容される複数の第１のコンテ
   ナと、 この複数の第１のコンテナに収納されそれぞれに個別の
   識別情報が付された定形状の複数の情報記録媒体と、 前記複数の棚に対応して設けられ、それぞれが前記棚か
   らの前記第１のコンテナの取り出し作業と、前記棚への
   前記第１のコンテナの返却作業とを独立して行なう複数
   の搬送機と、 この複数の搬送機にそれぞれ対応して設けられるもの
   で、該搬送機によって前記棚から取り出された前記第１
   のコンテナが取り出し位置に搭載されるとともに、この
   取り出し位置に搭載された前記第１のコンテナを、前記
   搬送機によって前記棚に返却させるための返却位置に移
   動させる複数のステーションと、 前記情報記録媒体を収納可能な第２のコンテナが搭載さ
   れる搬送機器と、 この搬送機器が一方の搬入出口にセットされ、該搬送機
   器に搭載された前記第２のコンテナを、該一方の搬入出
   口と他方の搬入出口との相互間搬送する移載装置と、 この移載装置の他方の搬入出口にセットされ、該他方の
   搬入出口に搬送された前記第２のコンテナを搭載して、
   前記複数のステーションにそれぞれ対応する位置に順次
   移動されるもので、前記第１または第２のコンテナに収
   納された前記情報記録媒体を取り出して、前記第２また
   は第１のコンテナに移し換える移し換え機構を有するピ
   ッキング装置と、 前記複数の情報記録媒体にそれぞれ付された識別情報
   を、前記複数の棚上における収納位置に対応させて記憶
   する記憶手段と、 外部操作によって要求される前記複数の棚からの所望の
   前記情報記録媒体の取り出し要求に基づいて、前記記憶
   手段の記憶内容から取り出し要求された前記情報記録媒
   体の前記棚上における位置を検索し、対応する前記搬送
   機，ステーション，搬送機器，移載装置及びピッキング
   装置を制御して、取り出し要求された前記情報記録媒体
   を前記搬送機器に搭載された前記第２のコンテナ内に得
   る出庫制御手段と、 外部操作によって要求される前記複数の棚への前記情報
   記録媒体の返却要求に基づいて前記記憶手段の記憶内容
   から返却要求された前記情報記録媒体の前記棚上におけ
   る返却位置を決定し、対応する前記搬送機，ステーショ
   ン，搬送機器，移載装置及びピッキング装置を制御し
   て、前記搬送機器に搭載された前記第２のコンテナ内の
   前記情報記録媒体を前記棚に返却する入庫制御手段と、 前記出庫制御手段及び入庫制御手段によって前記棚に対
   して前記情報記録媒体の取り出し及び返却が行なわれる
   毎に、前記記憶手段の記憶内容を更新する更新手段とを
   具備してなることを特徴とする保管管理装置。