CN217147265U - 工作站、容器装卸系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种工作站、容器装卸系统，工作站包括可移动载具停靠位和容器装卸机构。容器装卸机构包括位于可移动载具停靠位第一侧的第一推动组件和第一承载组件、以及驱动第一推动组件和第一承载组件的运动组件。运动组件驱动第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置；第一推动组件沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件上承接的待上架容器，以将其推至可移动载具上进行储存。第一推动组件可自动地将第一承载组件上承接的待上架容器推动至可移动载具上存储，提高了容器上架效率。

Description

工作站、容器装卸系统

技术领域

本公开涉及仓储技术领域，特别涉及一种工作站、容器装卸系统。

背景技术

近年来，随着电子商务的快速发展，用户订单数量呈几何倍数增长，一个仓库需要储存海量的物品，因此，如何提高仓储效率成为关键。

在当前的仓库管理中，将不同类型的物品分装到不同的容器中，然后将各个容器放置在可移动载具上，通过搬运可移动载具至指定位置，由指定位置处的工作人员从可移动载具上取出容器，再对容器中的物品进行拣选。这个过程需要人工参与，过程复杂、效率较低。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种工作站，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本公开实施例提供了一种容器装卸系统。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种工作站，包括可移动载具停靠位、容器装卸机构；

所述可移动载具停靠位被构造为用于停靠可移动载具；所述可移动载具停靠位相对的两侧分别记为第一侧、第二侧；

所述容器装卸机构包括位于所述第一侧的第一推动组件和第一承载组件、以及驱动所述第一推动组件和第一承载组件的运动组件；

所述运动组件被构造为驱动所述第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置；

所述第一推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述第一承载组件上承接的待上架容器，以将其推至所述可移动载具上进行储存。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具在X轴和Y轴所在平面上设有至少两行的容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件包括沿竖直的Y轴方向运动的Y轴运动组件；所述Y轴运动组件被构造为驱动所述第一推动组件和第一承载组件沿着竖直方向运动至所述可移动载具上的目标行的位置。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

在本公开一个实施方式中，所述第一推动组件设置有至少两个，至少两个所述第一推动组件在所述第一侧沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向间隔排列，且与所述可移动载具上的不同列一一对应；

和/或，

所述第一承载组件设置有至少两个，至少两个所述第一承载组件在所述第一侧沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向间隔排列，且与所述可移动载具上的不同列一一对应。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件包括沿所述可移动载具停靠位的延伸方向运动的X轴运动组件；所述X轴运动组件被构造为驱动所述第一推动组件和第一承载组件沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向运动至所述可移动载具上的目标列的位置。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具被配置为在自动搬运设备的带动下在X轴方向上移动，以使所述可移动载具移动至使其目标列与所述第一推动组件和第一承载组件相对应。

在本公开一个实施方式中，还包括传感器单元，所述传感器单元用于确定出所述第一推动组件和/或第一承载组件与所述可移动载具之间的位姿偏差。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件还用于根据所述传感器单元确定出的所述位姿偏差，调整所述第一推动组件和/或第一承载组件的位姿，以消除所述位姿偏差。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件包括天轨和/或地轨，所述运动组件被构造为在所述天轨和/或地轨上驱动所述第一推动组件和第一承载组件运动。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件包括两个立柱，两个立柱相对的一侧各分布有至少一个所述第一推动组件、至少一个所述第一承载组件。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件还被构造为驱动所述第一承载组件运动至与输送线或缓存位对应的位置，以将位于所述输送线或缓存位上的待上架容器转移至所述第一承载组件上。

在本公开一个实施方式中，所述第一推动组件和第一承载组件被配置为各自独立运动。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件被构造为驱动所述第一推动组件、第一承载组件同步运动至目标位置。

在本公开一个实施方式中，所述第一承载组件包括基座，所述基座上设置有用于容纳容器的承载位；所述第一推动组件包括设置在所述基座上的推动部，所述推动部被构造为用于沿Z轴方向将所述第一承载组件上承接的待上架容器推动至所述可移动载具上储存。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具上设有至少一个容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上至少设有邻近所述第一侧布置的第一储存位，以及邻近所述第二侧布置的第二储存位；所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向将所述第一承载组件上承接的待上架容器推动至所述第一储存位后，所述可移动载具被构造为运动至使其第二侧的第二储存位与第一推动组件相对应，所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向将所述第一承载组件上承接的待上架容器推动至所述第二储存位储存。

在本公开一个实施方式中，至少一个所述容器储存单元沿Z轴方向上至少设置有邻近所述第一侧布置的第一储存位，以及邻近所述第二侧布置的第二储存位；

所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向将所述第一承载组件上承接的待上架容器推动至所述第一储存位或第二储存位储存。

在本公开一个实施方式中，所述第一推动组件被配置为：根据所述容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度，以及待上架容器在容器储存单元中储存的位置，由所述第一侧向所述第二侧的方向推动相应的距离，以将待上架容器推至可移动载具上。

在本公开一个实施方式中，在所述第一储存位已有第一容器储存的情况下，通过所述待上架容器的运动将所述第一容器从所述第一储存位推动至所述第二储存位储存；

或者，

在所述第一储存位已有第一容器储存或在所述第二储存位已有第二容器储存的情况下，通过所述待上架容器的运动将所述第一容器或第二容器从第二侧推出；

或者，

在所述第一储存位已有第一容器储存、第二储存位已有第二容器储存的情况下，通过所述待上架容器推动所述第一容器运动，并通过第一容器的运动将第二容器从所述第二侧推出。

在本公开一个实施方式中，还包括位于所述第二侧的第二承载组件以及驱动第二承载组件的运动组件；位于所述第二侧的运动组件被构造为驱动所述第二承载组件运动至目标位置，所述第二承载组件被构造为用于承接从所述第二侧被推出的容器。

在本公开一个实施方式中，位于所述第二侧的运动组件被构造为驱动所述第二承载组件运动至与输送线或缓存位对应的位置，以将位于所述第二承载组件上的容器转移至所述输送线或缓存位上；或者是，以将位于所述输送线或缓存位上的容器转移至所述第一承载组件上。

在本公开一个实施方式中，所述容器装卸机构还包括位于所述第二侧的第二推动组件，所述第二推动组件被构造为用于将位于所述第二承载组件上的容器推至可移动载具、输送线、缓存位中的至少一个上。

在本公开一个实施方式中，所述第二承载组件包括基座，所述基座上设置有用于容纳容器的承载位；所述第二推动组件包括推动部，所述推动部被构造为用于沿Z轴方向推出或缩回。

在本公开一个实施方式中，所述第二推动组件被构造为用于将位于所述第二承载组件上的待上架容器推送至可移动载具上相应的容器储存单元中，并通过所述待上架容器的移动将所述容器储存单元中的另一容器从原储存位移动至相邻储存位进行储存；或者将所述另一容器从第一侧推出，所述第一承载组件被配置为用于承载从所述第一侧被推出的容器。

在本公开一个实施方式中，所述容器装卸机构还包括位于所述第二侧的第二推动组件以及驱动所述第二推动组件的运动组件，位于所述第二侧的运动组件被构造为驱动所述第二推动组件运动至目标位置；所述第二推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第二侧向所述第一侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器从所述第一侧推出；所述第一承载组件被构造为从所述第一侧承接所述可移动载具上被所述第二推动组件推出的容器。

在本公开一个实施方式中，所述第一推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器从所述第二侧推出；还包括位于所述第二侧的第二承载组件以及驱动所述第二承载组件的运动组件；位于所述第二侧的运动组件被构造为驱动所述第二承载组件运动至目标位置，以从所述第二侧承接所述可移动载具上被所述第一推动组件推出的容器。

在本公开一个实施方式中，还包括视觉检测装置，所述视觉检测装置被配置为用于检测容器中物品的种类和/或数量。

在本公开一个实施方式中，还包括定位机构，所述定位机构设置在所述可移动载具停靠位中，且被构造为用于对位于所述可移动载具停靠位中的可移动载具的位置进行定位，和/或，进行限位。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种容器装卸系统，所述容器装卸系统包括服务器、至少一个自动搬运设备和至少一个上述的工作站；

所述服务器，被配置为向所述自动搬运设备发送搬运指令、向所述工作站发送上架操作指令；

所述自动搬运设备，被配置为基于所述搬运指令搬运可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述可移动载具停靠位中；

所述工作站中的运动组件，被配置为基于所述上架操作指令，驱动所述第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置；

所述第一推动组件，被配置为基于所述上架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述第一承载组件上承接的待上架容器，以将其推至所述可移动载具上进行储存。

本实施例提供一种工作站、容器装卸系统，工作站包括可移动载具停靠位和容器装卸机构。其中，可移动载具停靠位被构造为用于停靠可移动载具；可移动载具停靠位相对的两侧分别记为第一侧、第二侧。容器装卸机构至少包括位于第一侧的第一推动组件和第一承载组件、以及驱动第一推动组件和第一承载组件的运动组件。运动组件被构造为驱动第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置；第一推动组件被构造为用于沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件上承接的待上架容器，以将其推至可移动载具上进行储存。通过工作站中容器上架机构的第一推动组件，可以自动地将第一承载组件上承接的待上架容器推动至可移动载具上存储，可见，该实施例中容器上架的过程无需人工参与，缩短了容器上架的时间，从而提高了容器上架效率。

附图说明

图1是本公开一实施例提供的一种工作站的结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的一种容器装卸系统的结构示意图；

图3是本公开一实施例提供的工作站中一种第二承载组件、第二推动组件结合在一起的结构示意图；

图4是本公开一实施例提供的另一种工作站的结构示意图；

图5是本公开一实施例提供的另一种容器装卸系统的结构示意图；

图6是本公开一实施例提供的一种容器装卸方法的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开。但是本公开能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本公开内涵的情况下做类似推广，因此本公开不受下面公开的具体实施的限制。

在本公开一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开一个或多个实施例。在本公开一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本公开一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本公开一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

可移动载具：是指自动搬运设备搬运的对象，可移动载具上设置一个或多个容器储存单元，以用于放置容器。

容器：一般也称为料箱或货箱，是一种承装商品、物料等物品的实体，包括塑料箱、纸箱、纸盒、塑料筐等，也包括商品自身的包装盒、包装箱等。

储存位：可移动载具上用于存放容器的位置，其也可以为空，即未存放容器的状态。

自动搬运设备：一种能够搬运可移动载具的自动化设备。

本公开中提供了一种工作站，同时提供了一种容器装卸系统，以及一种容器装卸方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了本公开一实施例提供的一种工作站的结构示意图，该工作站包括可移动载具停靠位3、容器装卸机构。

其中，可移动载具停靠位3被构造为用于停靠可移动载具；可移动载具停靠位3相对的两侧分别记为第一侧和第二侧；

容器装卸机构包括位于第一侧的第一推动组件5和第一承载组件50、以及驱动第一推动组件5和第一承载组件50的运动组件；

运动组件被构造为用于驱动第一推动组件5和第一承载组件50运动至目标位置；

第一推动组件5被构造为用于沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件50上承接的待上架容器，以将其推至可移动载具上进行储存。

本实施例的工作站可以为仓储工作站，也可以为工厂场景中用于存放容器的工作站，这里不做具体限定。

可移动载具停靠位3能够供可移动载具进入并停靠，如图1中所示，可移动载具停靠位3可以包括相对的两侧，第一侧设置有第一推动组件5和第一承载组件50。

第一承载组件50提供了承接容器的功能，第一推动组件5能够提供推动容器的功能，其可以为推动杆、推动块、推动圆盘等结构。第一承载组件50、第一推动组件5的数量可以是一个或者多个，第一承载组件50和第一推动组件5的数目可以相同也可以不同，且第一承载组件50、第一推动组件5设置为可移动的，可以在运动组件的驱动下精确移动至目标位置，然后由第一推动组件5沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件50上承接的待上架容器，以将其推至可移动载具上进行储存。

为了实现自动上架容器的功能，本公开实施例的工作站还可以设置有一个控制机构(该控制机构可以是集成在工作站中的控制芯片，也可以是独立于工作站的服务器)，该控制机构用于向运动组件、第一推动组件下发指令，运动组件接收到指令后，可以根据指令驱动第一推动组件5、第一承载组件50运动，第一推动组件5接收到指令后，可以根据指令开始推动待上架容器。

应用本公开实施例，工作站包括可移动载具停靠位3和容器装卸机构。其中，可移动载具停靠位3被构造为用于停靠可移动载具；可移动载具停靠位3相对的两侧分别记为第一侧、第二侧。容器装卸机构至少包括位于第一侧的第一推动组件5和第一承载组件50、以及驱动第一推动组件5和第一承载组件50的运动组件。运动组件被构造为驱动第一推动组件5和第一承载组件50运动至目标位置；第一推动组件5被构造为用于沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件50上承接的待上架容器，以将其推至可移动载具上进行储存。通过工作站中容器上架机构的第一推动组件5，可以自动地将第一承载组件50上承接的待上架容器推动至可移动载具上存储，可见，该实施例中容器上架的过程无需人工参与，缩短了容器上架的时间，从而提高了容器上架效率。

在实际的应用场景下，如图2所示，图2示出了本公开一实施例提供的一种容器装卸系统的结构示意图。

可移动载具6被自动搬运设备搬运至可移动载具停靠位3内，可移动载具停靠位3供可移动载具6进入并停靠。为了保证可移动载具6能够完全进入可移动载具停靠位3，需设置可移动载具停靠位3两侧宽度大于可移动载具6的宽度。为了保证工作站的结构稳定，且遮挡灰尘、落物，在可移动载具6停靠位3的上方可以设置有一盖板。

可移动载具6上一般可摆放多个容器60，每个容器60会承装相同或者不同的物品，在上架容器时可以将容器上架到不同位置，然而如果针对所有位置都相应地设置第一推动组件5、第一承载组件50，会导致工作站的结构太过复杂。因此，为了简化工作站的结构，本公开实施例设置第一推动组件5和第一承载组件50是可移动的，具体地，第一推动组件5、第一承载组件50是由运动组件驱动着移动的。

在本公开实施例的一种实现方式中，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两行的容器存储单元，至少一个容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

一般普通的可移动载具是具有AB面的，AB面各有对称设置的容器存储单元，对称设置的容器存储单元之间是有围挡隔开的，显然这种可移动载具不适用于推容器操作，只适用于吸容器或者拖拽容器等形式的操作。对于这类可移动载具，在容器上架时需要考虑可移动载具的重心位置，如果总在一面不停地上架，容易导致可移动载具的侧翻，那么就需要自动搬运设备来回给可移动载具转面，保证容器被均匀地上架到可移动载具的两面，增加了操作复杂度，同时会影响容器上架效率。

为了解决上述问题，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上可以设有至少两行的容器存储单元，至少一个容器存储单元被构造为在Z轴方向上贯通，贯通结构就是指，不管可移动载具6的纵深方向有几个容器存储位，各容器存储位之间没有围挡隔开，是贯通式的，方便第一推动组件将容器60推至任意纵深的储存位中进行储存。在容器60上架时，基于贯通结构用推容器方式上架容器，与基于普通的可移动载具用吸容器或者拖拽容器等形式上架容器相比，可以更好地调节重心位置，避免因为将容器都集中上架到了一面，而导致可移动载具侧翻，并且操作更为简单、容器上架效率高。

在可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两行的容器存储单元的实施例下，运动组件可以包括沿竖直的Y轴方向运动的Y轴运动组件；Y轴运动组件被构造为驱动第一推动组件5和第一承载组件50沿着竖直方向运动至可移动载具6目标行的位置。

由于容器存储单元被设置为按行排列，则在有容器60上架需求时，需要运动组件驱动第一推动组件5和第一承载组件50移动至相应行，因此，运动组件可以包括沿竖直的Y轴方向运动的Y轴运动组件，Y轴运动组件可以驱动第一推动组件5和第一承载组件50沿着竖直方向运动至可移动载具6目标行的位置。

在本公开实施例的另一种实现方式中，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器储存单元，至少一个容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器60。

可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上可以设有至少两列的容器存储单元，至少一个容器存储单元被构造为在Z轴方向上贯通，贯通结构就是指，不管可移动载具6的纵深方向有几个容器存储位，各容器存储位之间没有围挡隔开，是贯通式的，方便第一推动组件将容器60推至任意纵深的储存位进行储存。在容器60上架时，基于贯通结构用推容器方式上架容器，与基于普通的可移动载具用吸容器或者拖拽容器等形式上架容器相比，可以更好地调节重心位置，避免因为将容器都集中上架到了一面，而导致可移动载具侧翻，并且操作更为简单、容器上架效率高。

在可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器存储单元的实施例下，运动组件可以包括沿可移动载具停靠位3的延伸方向运动的X轴运动组件；X轴运动组件被构造为驱动第一推动组件5和第一承载组件50沿着可移动载具停靠位3的延伸方向运动至可移动载具6目标列的位置。

由于容器存储单元被设置为按列排列，则在有容器60上架需求时，需要运动组件驱动第一推动组件5和第一承载组件50移动至相应列，因此，运动组件可以包括沿可移动载具停靠位3的延伸方向运动的X轴运动组件，X轴运动组件可以驱动第一推动组件5和第一承载组件50沿着可移动载具停靠位3的延伸方向运动至可移动载具6目标列的位置。

在可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器存储单元的实施例下，第一推动组件5设置有至少两个，至少两个第一推动组件5在第一侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向间隔排列，且与可移动载具6上的不同列一一对应；

和/或，

第一承载组件50设置有至少两个，至少两个第一承载组件50在第一侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向间隔排列，且与可移动载具6上的不同列一一对应。

如图1和图2中所示，第一推动组件5可以设置至少两个、第一承载组件50也可以设置至少两个(图中仅为示例，不做具体个数的限定)，这些第一推动组件5、第一承载组件50是在第一侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向间隔排列的，并且，每个第一推动组件5、第一承载组件50分别与可移动载具6上不同列一一对应，由此可使每个推动组件、承载组件只负责对应列的容器存储单元。各第一推动组件5、第一承载组件50可以独立控制，也就是说，各列的待上架容器可以同时被推动，达到同时上架多个容器的目的。

在本公开一个实施方式中，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列、至少两行的容器存储单元。在该实施例中，运动组件可包括X轴运动组件和Y轴运动组件，通过X轴运动组件和Y轴运动组件的配合运动，可将第一推动组件5、第一承载组件50运动至与可移动载具6上相应容器存储单元对应的目标位置。

在本公开实施例的再一种实现方式中，可移动载具6被配置为在自动搬运设备的带动下在X轴方向上移动，以使可移动载具6移动至使其目标列与第一推动组件5和第一承载组件50相对应。

由于可移动载具6是由自动搬运设备带动着在X轴方向上移动的，那么，自动搬运设备可以基于自身的搬运功能，在搬运可移动载具6的过程中，精细调整可移动载具6的位置，使得可移动载具6的目标列能够与第一推动组件5和第一承载组件50相对应。在该实施例中，第一推动组件5、第一承载组件50可以各设置有一个，且位置固定。当需要将可移动载具6上不同的列与第一推动组件5、第一承载组件50对应时，可控制自动搬运设备带动可移动载具6在X轴方向上移动相应的距离，直到将可移动载具6上的目标列与第一推动组件5、第一承载组件50对应起来，即第一推动组件5可以对应地推动第一承载组件50承接的待上架容器至目标列的容器存储单元中。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还可以包括传感器单元，传感器单元用于确定出第一推动组件5和/或第一承载组件50与可移动载具之间的位姿偏差。

在第一推动组件5推动容器的过程中，需要首先将第一推动组件5、第一承载组件50移动至与可移动载具6上目标位置对应的位置，如果第一推动组件5、第一承载组件50运动不到位，则很难保持容器推动的稳定性。因此，在本公开实施例中，设置有传感器单元，传感器单元可以是红外传感器、位置传感器、相机、距离传感器等。通过传感器单元的定位，可以确定出第一推动组件5和/或第一承载组件50与可移动载具6之间的位姿偏差。例如在本公开一个实施方式中，传感器单元可以是二维相机，通过二维相机可以检测第一推动组件5相对于可移动载具6的位姿偏差，例如在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向上的偏差。

对于本领域的技术人员而言，传感器单元可以用容器作为检测基准，也可以用可移动载具6上相应的位置作为检测基准。例如可以在可移动载具6的相应位置设置定位标识，传感器单元基于该定位标识可以确定出第一推动组件5和/或第一承载组件50相对于该定位标识的偏移量，这种实施方式相当于得到了第一推动组件5和/或第一承载组件50与可移动载具6之间的位姿偏差。

对于本领域的技术人员而言，传感器单元也可以是三维相机，该三维相机可直接用来定位可移动载具6的位置，由此可计算得到第一推动组件5和/或第一承载组件50与可移动载具6的三维偏差。

在存在第一位姿偏差的情况下，运动组件还用于根据传感器单元确定出的位姿偏差，调整第一推动组件5和/或第一承载组件50的位姿，以消除位姿偏差。

如果存在位姿偏差，则需要运动组件根据位姿偏差，调整第一推动组件5和/或第一承载组件50的位姿，通过调整可以消除位姿偏差，这样第一推动组件5可以尽可能的推动容器60的中部位置。例如，通过传感器单元确定出存在15°偏差，则运动组件可以驱动第一推动组件5和/或第一承载组件50偏移15°，从而消除15°的偏差。

在本公开实施例的一种实现方式中，运动组件包括天轨和/或地轨，运动组件被构造为在天轨和/或地轨上驱动第一推动组件5和第一承载组件50运动。

在本公开实施例中，运动组件可以包括天轨和/或地轨，运动组件中的X轴运动组件可以与天轨和/或地轨导向配合在一起，由此使得X轴运动组件可以沿着天轨和/或地轨的延伸方向运动。

在本公开一个具体的实施方式中，如图1和图2中所示，在设置第一推动组件5的第一侧，运动组件包括有第一门架组件2，第一门架组件2上连接有至少一个第一立柱20(X轴运动组件)，第一推动组件5、第一承载组件50可沿着第一立柱20在竖直方向上移动，通过设置第一门架组件2和第一立柱20，第一推动组件5、第一承载组件50可以沿着竖直方向灵活移动，且保证了第一推动组件5、第一承载组件50沿竖直方向移动的稳定性。

在具体实际应用中，第一立柱20可以导向配合在第一门架组件2的天轨和地轨上，通过天轨和地轨可以实现第一立柱20的支撑、导向，第一立柱20可以在第一门架组件2天轨和地轨的限制下沿X轴方向上运动，以使第一立柱20可以带动第一推动组件5、第一承载组件50与可移动载具6上的目标列相对应。第一推动组件5、第一承载组件50通过Y轴运动组件连接在第一立柱20上，由此可使第一推动组件5、第一承载组件50可以沿着第一立柱20在Y轴方向上运动至与可移动载具6的目标行相对应。

在下述设置第二推动组件40、第二承载组件4的实施例中，在设置第二推动组件40、第二承载组件4的第二侧，运动组件包括有第二门架组件1，第二门架组件1上连接有至少一个第二立柱10(X轴运动组件)，第二推动组件40、第二承载组件4可沿着第二立柱10在竖直方向上移动，通过设置第二门架组件1和第二立柱10，第二推动组件40、第二承载组件4可以沿着竖直方向灵活移动，且保证了第二推动组件40、第二承载组件4沿竖直方向移动的稳定性。第二推动组件40、第二承载组件4在第二门架组件1中运动的结构可以与第一推动组件5、第一承载组件50在第一门架组件2中运动的结构一致，在此不再具体说明。

在本公开实施例的一种实现方式中，运动组件包括两个立柱，两个立柱相对的一侧各分布有至少一个第一推动组件5、至少一个第一承载组件50。

在本公开一个具体的实施方式中，如图4中所示，图4示出了本公开一实施例提供的另一种工作站的结构示意图。第一立柱20设置有两个，两个第一立柱20相对的一侧各分布有至少一个第一推动组件5、至少一个第一承载组件50。即，每个第一立柱20上分别设置有第一推动组件5、第一承载组件50，且第一推动组件5、第一承载组件50设置在两个第一立柱20相对的一侧，使得每个立柱上的第一推动组件5、第一承载组件50可以同时将待上架容器60推送到相邻两列容器储存单元中。

基于相同的原理，在下述设置第二推动组件40、第二承载组件4的实施例中，第二立柱10设置有两个，两个第二立柱10相对的一侧各分布有至少一个第二推动组件40、第二承载组件4。第二推动组件40、第二承载组件4设置在两个第二立柱10相对的一侧，使得每个立柱上的第二推动组件40、第二承载组件4可以同时将待上架容器60推送到相邻两列容器储存单元中。

在本公开实施例的一种实现方式中，运动组件还被构造为驱动第一承载组件50运动至与输送线或缓存位对应的位置，以将位于输送线或缓存位上的待上架容器60转移至第一承载组件50上。

在上架的过程中，运动组件可以驱动第一承载组件50运动至与输送线或缓存位对应的位置，当第一承载组件50运动到与输送线或缓存位对接的位置时，可以将输送线或缓存位上的容器60转移至第一承载组件50上，然后由第一承载组件50运送至可移动载具6的相应位置，以便于后续的上架操作。

在本公开实施例的一种实现方式中，第一推动组件5和第一承载组件50被配置为各自独立运动。

在实际的设计当中，位于第一侧的第一推动组件5和第一承载组件50可以是各自独立运动的，也就是说，第一推动组件5、第一承载组件50受控于各自的运动组件，第一推动组件5的移动和第一承载组件50之间没有关联，二者各自独立运动。

在本公开实施例的一种实现方式中，运动组件被构造为驱动第一推动组件5、第一承载组件50同步运动至目标位置。

由于第一推动组件5、第一承载组件50都设置在第一侧，为了方便控制，处于同一侧的组件可以设置为同步运动，也就是说，位于第一侧的运动组件可以驱动第一推动组件5、第一承载组件50同步运动至目标位置。

在本公开实施例的一种实现方式中，第一承载组件50包括基座，基座上设置有用于容纳容器60的承载位400；第一推动组件5包括设置在基座上的推动部401，推动部401被构造为用于沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器60推动至可移动载具6上储存。

与图3所示结构相同，第一承载组件50包括基座，基座上设置有用于容纳容器的承载位400；第二推动组件5包括设置在基座上的推动部401，推动部401可以沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器60推动至可移动载具6上储存。通过这样的一体化设计，实现了同一侧的组件同步运动。

本公开的实施例在具体应用的时候，基座可以安装在运动组件上，通过运动组件即可驱动基座在X轴和/或Y轴方向上运动，以此将承载位400和推动部401驱动至目标位置。

本公开的容器存储单元可以被构造为容纳一个容器、两个容器或者更多的容器，针对不同的情况，第一推动组件5推动容器的方式不同，下面将分别介绍。

上面分两种情况分别介绍了可移动载具6具有不同列或不同行的情形，在具体的实际应用中，可移动载具6上的在不同列、不同行上均设置有多个容器储存单元，在图1所示的实施例中，可移动载具6上设置了三列、四行共计十二个容器储存单元。当然，对于本领域的技术人员而言，可移动载具6也可以根据实际需要及承载能力设置更多或者更少的容器储存单元。

结合图1所示的实施例，当可移动载具6上具有不同列、不同行的容器储存单元时，则根据第一推动组件5、第一承载组件50的数量，需要驱动第一推动组件5、第一承载组件50既可以在X轴方向上运动，也可以在Y轴方向上运动，才能使第一推动组件5、第一承载组件50与目标列、目标上的容器储存单元向对应。也就是说，需要将上述的X轴运动组件和Y轴运动组件结合在一起。当然，对于本领域的技术人员而言，实现第一推动组件5、第一承载组件50在X轴、Y轴方向上运动的结构是多样的，在此不再具体说明。

第一种情况：至少一个容器存储单元被构造为用于容纳一个容器60。

在这种情况下，第一推动组件5被构造为沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器推动至可移动载具6上，如果容器存储单元为空，则直接存储在相应的容器存储单元上，如果容器存储单元不为空，则会通过推动待上架容器，把容器存储单元中原本存储的容器从第一侧向第二侧推出。当然，为了保证容器上架不影响其他容器的存储，一般会选择为空的容器存储单元进行容器上架。

第二种情况：可移动载具6上设有至少一个容器储存单元，至少一个容器储存单元被构造为在Z轴方向上至少设有邻近第一侧布置的第一储存位，以及邻近第二侧布置的第二储存位。

在这种情况下，第一推动组件5被构造为沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器推动至第一存储位存储后，可移动载具6被构造为运动至使其第二侧的第二储存位与第一推动组件5相对应，第一推动组件5被构造为沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器推动至第二储存位储存。

第一推动组件5可以沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器直接推动至第一存储位，然后，可移动载具6被构造为运动至使其第二侧的第二储存位与第一推动组件5相对应，具体地，可移动载具6可以在可移动载具停靠位3内调整方向，例如自动搬运设备可带动可移动载具6原地旋转180°后，使第二侧的第二储存位与第一推动组件5相对应。也可以是，自动搬运设备先将可移动载具6挪出可移动载具停靠位3，在外部完成方向调整后，再挪回到可移动载具停靠位3内，通过方向的调整，使得第二侧的第二储存位与第一推动组件5相对应，然后，再由第一推动组件5沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器推动至第二储存位储存。

采用这样的方案，可以避免在可移动载具6的同一侧进行上架，造成可移动载具6的重心不稳的问题。该方案可适用于贯通式货架，也可适用于普通的货架，在此不再具体说明。

第三种情况：至少一个容器储存单元沿Z轴方向上至少设置有邻近第一侧布置的第一储存位，以及邻近第二侧布置的第二储存位；

第一推动组件5被构造为沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器推动至第一储存位或第二储存位储存。

在容器存储单元包含两个存储位的情况下，可以采用短臂方式或者长臂方式进行容器上架。长臂、短臂指的是第一推动组件5沿Z轴方向推出的深度不同。具体地，短臂方式就是第一推动组件5沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器推动至第一储存位，长臂方式就是第一推动组件5沿Z轴方向将第一承载组件50上承接的待上架容器推动至第二储存位。通过选择将容器推送至位于第一侧的第一储存位，或者推送至位于第二侧的第二储存位进行储存，可以达到调整可自动载具6重心的目的。

相应地，第一推动组件5被配置为：根据容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度，以及待上架容器在容器储存单元中储存的位置，由第一侧向第二侧的方向推动相应的距离，以将待上架容器推至可移动载具6上。

针对于容器储存单元沿Z轴方向上设置有邻近第一侧布置的第一储存位以及邻近第二侧布置的第二储存位的情况，第一推动组件5可以根据容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度以及待上架容器在容器储存单元中储存的位置，由第一侧向第二侧的方向推动相应的距离(在不考虑各部件的间隙的情形下，该距离近似等于储存位在容器储存单元中的纵向深度)，以推动待上架容器上架。

相应地，在第一储存位已有第一容器储存的情况下，通过待上架容器的运动将第一容器从第一储存位推动至第二储存位储存；或者，在第一储存位已有第一容器储存或在第二储存位已有第二容器储存的情况下，通过待上架容器的运动将第一容器或第二容器从第二侧推出；或者，在第一储存位已有第一容器储存、第二储存位已有第二容器储存的情况下，通过待上架容器推动第一容器运动，并通过第一容器的运动将第二容器从第二侧推出。

上述实施例中，第二容器可从第二侧推出，因此，为了能够正常承接从第二侧推出的容器，工作站还包括位于第二侧的第二承载组件4以及驱动第二承载组件4的运动组件；位于第二侧的运动组件被构造为驱动第二承载组件4运动至目标位置，第二承载组件4被构造为用于承接从第二侧被推出的容器。

在该实施例中，如果第一储存位已经存放有第一容器，则第一推动组件50在将待上架容器往第一储存位推送的过程中，该待上架容器可以将第一容器往第二储存位的方向推动，待推动完成后，待上架容器储存在第一储存位，原本位于第一储存位的第一容器则被推动至第二储存位中进行储存。

在本实施例中，还可以提供容器边上边下的功能，也就是说，待上架容器在从第一侧上架的同时，可以通过同一容器储存单元中容器之间的相互推动，使得位于第二侧的容器被推出，推出时由位于第二侧的第二承载组件4进行承接。具体地，第二承载组件4也可以是可运动的，由运动组件驱动运动之目标位置，以准确承接下架的容器。

第二承载组件4能够提供承接容器的功能，与第一推动组件5相同，第二承载组件4的数量也可以设置为一个或者多个，且第二承载组件4也设置为可移动的，第二承载组件4可以在运动组件的驱动下运动至目标位置。通过第一推动组件5将可移动载具上的容器从第一侧向第二侧推动，容器通过相互作用力，从第二侧被推出，并由第二承载组件4从第二侧承接可移动载具6上被第一推动组件5推出的该容器。

在本公开实施例的一种实现方式中，位于第二侧的运动组件被构造为驱动第二承载组件4运动至与输送线或缓存位对应的位置，以将位于第二承载组件4上的容器转移至输送线或缓存位上；或者是，以将位于输送线或缓存位上的容器转移至第二承载组件4上。

第二承载组件4在承接容器之后，可以将承接的容器转移至输送线或缓存位上，将其输送到其他地方或者转移到缓存位上存放。或者，在输送线或缓存位有容器需上架时，还可以将位于输送线或缓存位上的容器转移至第二承载组件4上。

在下架的过程中，位于第二侧的运动组件可以驱动第二承载组件4运动至与输送线或缓存位对应的位置，也就是说，第二承载组件4在承接容器之后，可以由位于第二侧的运动组件驱动，运动至与输送线或缓存位对应的位置。在第二承载组件4运动到与输送线或缓存位对应的位置之后，第二承载组件4可以将其上的容器转移至输送线或缓存位上。例如当第二承载组件4承接的是目标容器时，则第二承载组件4运动到与输送线对接的位置，并将该目标容器转移至输送线上，这样可以通过输送线将该目标容器输送到操作工位进行操作。当第二承载组件4承接的是需要缓存的容器时，则第二承载组件4运动到与缓存位对接的位置，并将该缓存的容器转移至缓存位上。

在上架的过程中，当第二承载组件4运动到与输送线或缓存位对接的位置时，可以将输送线或缓存位上的容器转移至第二承载组件4上，然后由第二承载组件4运送至可移动载具6的相应位置，以便于后续的上架操作。

在本公开实施例的一种实现方式中，容器装卸机构还包括位于第二侧的第二推动组件40，第二推动组件40被构造为用于将位于第二承载组件4上的容器推至可移动载具、输送线、缓存位中的至少一个上。

在容器上架、容器转运的场景中，通过在第二侧设置第二推动组件40，由第二推动组件40将位于第二承载组件4上的容器推送至可移动载具、输送线、缓存位中的至少一个。例如当第一承载组件4运动至与输送线对接的位置后，通过该第二推动组件40可以将第二承载组件4上的容器推至输送线上，完成容器在第二推动组件40与输送线上的转移。相反的是，第二推动组件40也可以将输送线上的容器推至第二承载组件4上，在此不再具体说明。

在本公开的一个实施方式中，第二推动组件40还可以沿Z轴方向从第二侧向第一侧推动可移动载具6上的容器，通过第二推动组件40就可以将容器从第一侧推出。第二推动组件40的结构可以与第一推动组件5的结构相同或相似，第二推动组件40也可以与第二承载组件4一体化设计。

在本公开实施例的一种实现方式中，第二承载组件4包括基座，基座上设置有用于容纳容器的承载位400；第二推动组件40包括推动部401，推动部401被构造为用于沿Z轴方向推出或缩回。

图3示出了本公开一实施例提供的工作站中一种第二承载组件、第二推动组件结合在一起的结构示意图，第二承载组件4包括基座，基座上设置有用于容纳容器的承载位400；第二推动组件40包括设置在基座上的推动部401，推动部401可以沿Z轴方向从第二侧向第一侧推动容器。通过这样的一体化设计，实现了同一侧的组件同步运动。

本公开的实施例在具体应用的时候，基座可以安装在运动组件上，通过运动组件即可驱动基座在X轴和/或Y轴方向上运动，以此将承载位400和推动部401驱动至目标位置。

在本公开实施例的一种实现方式中，第二推动组件40被构造为用于将位于第二承载组件4上的待上架容器推送至可移动载具6上相应的容器储存单元中，并通过待上架容器的移动将容器储存单元中的另一容器从原储存位移动至相邻储存位进行储存；或者将另一容器从第一侧推出，第一承载组件50被配置为用于承载从第一侧被推出的容器。

在可移动载具停靠位3的第二侧，可以进行容器上架的操作，相应地，第二推动组件40可以将位于第二承载组件4上的待上架容器推送至可移动载具6上相应的容器储存单元中，并通过待上架容器的移动将容器储存单元中的另一容器从原储存位移动至相邻储存位进行储存。或者，第二推动组件40可以将另一容器从第一侧推出，这样，由第一承载组件50承载从第一侧被推出的容器。

在本公开实施例的一种实现方式中，容器装卸机构还包括位于第二侧的第二推动组件以及驱动第二推动组件的运动组件，位于第二侧的运动组件被构造为驱动第二推动组件40运动至目标位置；第二推动组件40被构造为用于沿Z轴方向从第二侧向第一侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从第一侧推出；第一承载组件50被构造为从第一侧承接所述可移动载具上被第二推动组件40推出的容器。

在第二侧设置第二推动组件40，第二推动组件40能够提供推动容器的功能，其可以为推动杆、推动块、推动圆盘等结构。第二推动组件40的数量可以是一个或者多个，且第二推动组件40设置为可移动的，第二推动组件40可以在运动组件的驱动下运动至目标位置。当第二推动组件40运动到位后，可以沿Z轴方向从第二侧向第一侧推动可移动载具6上的容器，以便于将可移动载具6上的容器从第一侧推出。相应地，第一承载组件50能够从第一侧承接可移动载具上被第二推动组件40推出的该容器。

在本公开实施例的一种实现方式中，第一推动组件5被构造为用于沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的容器，以便于将可移动载具6上的容器从第二侧推出；还包括位于第二侧的第二承载组件4以及驱动第二承载组件4的运动组件；位于第二侧的运动组件被构造为驱动第二承载组件4运动至目标位置，以从第二侧承接可移动载具6上被第一推动组件5推出的容器。

第一推动组件5还可以提供沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的容器的功能，这样可以将可移动载具6上的容器从第二侧推出，即实现容器从第二侧下架。相应地，会在第二侧设置第二承载组件4。

第二承载组件4为可移动的，第二承载组件4可以在运动组件的驱动下运动至目标位置。通过第一推动组件5将可移动载具上的容器从第一侧向第二侧推动，容器通过相互作用力，从第二侧被推出，并由第二承载组件4从第二侧承接可移动载具上被第一推动组件5推出的该容器。

本公开的第一推动组件5不但可以与第一承载组件50配合在一起，实现容器的上架，还可以与第二承载组件4配合在一起，实现容器的下架操作。对应地，本公开的第二推动组件40不但可以与第二承载组件4配合在一起，实现容器的上架，还可以与第一承载组件50配合在一起，实现容器的下架。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还可以包括视觉检测装置，视觉检测装置被配置为用于检测容器中物品的种类和/或数量。

在工作站中容器经过的位置，可以设置有视觉检测装置，该视觉检测装置可以采集二维或者三维图像，当有容器经过视觉检测装置时，视觉检测装置可以对容器内部进行图像采集，得到容器内部图像，然后对容器内部图像进行识别，基于识别结果，检测容器中物品的种类和/或数量。增加对容器内部物品正确性的验证，提高了物品监管的安全性。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还可以包括定位机构，定位机构设置在可移动载具停靠位3中，且被构造为用于对位于可移动载具停靠位3中的可移动载具6的位置进行定位，和/或，进行限位。

如图1、图2和图4中所示，可移动载具停靠位3还设置有定位机构7，该定位机构7用于对位于可移动载具停靠位3中的可移动载具6进行定位，和/或，进行限位。可移动载具6在进入可移动载具停靠位3后，由于其上的容器要被第一推动组件5推动进行下架，或者上架，为了避免在推动容器的过程中，可移动载具6也跟随者发生移动，在本实施例中，设置了定位机构7。定位机构7对可移动载具6进行限位，在定位机构7的作用下，可移动载具6不会随意发生偏移。

当然，定位机构7也可以起到定位的作用，自动搬运设备将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位3的过程中，可以通过该定位机构7进行位置的定位，以将可移动载具6精确地停靠在合适的位置上。

图5示出了本公开一实施例提供的另一种容器装卸系统的结构示意图，如图5所示，该系统300包括服务器310、至少一个自动搬运设备320和至少一个工作站330。

工作站330包括可移动载具停靠位331、容器装卸机构332。可移动载具停靠位331相对的两侧分别记为第一侧和第二侧；容器装卸机构332包括位于第一侧的第一推动组件3321和第一承载组件3323，以及驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323的运动组件3322。

服务器310，被配置为向自动搬运设备320发送搬运指令、向工作站发送上架操作指令；

自动搬运设备320，被配置为基于搬运指令搬运可移动载具6，并将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位331中；

工作站中的运动组件3322，被配置为基于上架操作指令，驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323运动至目标位置；

第一推动组件3321，被配置为基于上架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件3323上承接的待上架容器，以将其推至可移动载具6上进行储存。

具体地，服务器310具体是指处理容器上架任务的服务端，用于向自动搬运设备320发送可移动载具6的搬运指令，以及向工作站发送上架操作指令。基于此，当需要对容器进行上架操作时，为了能够提高容器上架的效率，可以向自动搬运设备320发送搬运指令，同时向工作站发送上架操作指令。进一步地，工作站可以根据上架操作指令，生成运动指令和第一推动指令，向容器装卸机构332的运动组件3322发送运动指令、向第一推动组件3321发送针对待上架容器的第一推动指令，当然，上架操作指令中也可以直接携带运动指令和/或第一推动指令，由工作站解析出来后，向容器装卸机构332的运动组件3322发送运动指令、向第一推动组件3321发送针对待上架容器的第一推动指令。或者是服务器310将运动指令、第一推动指令直接下发给运动组件3322、第一推动组件3321，在此不再一一列举。

其中，服务器下发的指令中包括可移动载具的信息，储存位信息(可移动载具上的位置信息，可移动载具上的储存位可以存放容器，也可以为空)，容器信息(具体是指承载货物的容器的标识)，以使得自动搬运设备320可以将可移动载具移动到该任务对应的可移动载具停靠位331，使得容器装卸机构332可以准确地上架容器；相应地，搬运指令可以引导自动搬运设备对可移动载具6进行确定和搬运。上架操作指令可以引导运动组件3322驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323运动至目标位置；上架操作指令还可以引导第一推动组件3321沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件3323上承接的待上架容器，以将其推动至可移动载具6上进行储存。

服务器310在有容器上架任务的情况下，也可以主动向自动搬运设备320发送搬运指令、向工作站发送上架操作指令。还可以是在接收到用户操作指令，或者接收到订单指令的情况下，服务器310向自动搬运设备320发送搬运指令、向工作站发送上架操作指令。

进一步地，自动搬运设备320在接收到搬运指令后，说明需要将可移动载具移动到目标位置进行容器上架任务，则此时可以根据搬运指令确定需要搬运的可移动载具6，之后行驶至可移动载具6处，将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位331；此时，运动组件3322接收到相应指令，驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323运动至目标位置；然后，第一推动组件3321接收到相应指令，沿Z轴方向将第一承载组件3323上承接的待上架容器推动至可移动载具6上存储，实现完成容器上架任务。

举例说明，服务器接收到容器上架任务对应的容器上架指令，此时服务器将根据容器上架指令向自动搬运设备P发送搬运指令，同时向运动组件发送运动指令。自动搬运设备P接收到搬运指令后，确定可移动载具S在仓储区中的位置，并移动到该位置搬运可移动载具S，之后将可移动载具S搬运至可移动载具停靠位，此时运动组件将基于运动指令驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323沿竖直的Y轴方向运动至目标位置，第一推动组件3321接收到服务器下发的第一推动指令，基于第一推动指令沿Z轴方向将第一承载组件3323上承接的待上架容器推动至可移动载具S上存储。

综上，通过采用服务器、自动搬运设备和工作站结合的方式实现对容器的上架，可以有效地提高容器上架效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，上架操作指令携带有目标位置的位置信息；

在自动搬运设备将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位331之前，运动组件3322，进一步被配置为基于位置信息，预先驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323运动至目标位置。

在上架操作指令传到运动组件3322时，由于上架操作指令中可以携带有目标位置的位置信息，该位置信息表征了待上架容器在可移动载具6上将要上架的位置，为了提升效率，运动组件3322可以基于上架操作指令预先运动至该位置信息对应的目标位置处。

在本公开实施例的一种实现方式中，运动组件3322，还被配置为若接收到服务器310发送的撤销指令，则停止驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323运动至目标位置；或者驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323复位。

由于运动组件3322是预先运动的，那么在实际将可移动载具6移动到可移动载具停靠位331之前，可以取消针对该可移动载具6的容器上架任务，此时，服务器310可以向运动组件3322发送一个撤销指令，运动组件3322接收到撤销指令，则会停止驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323向目标位置处运动。该方案可以避免针对不同可移动载具6进行容器上架任务时，出现任务执行混乱的情况，如果切换了针对不同可移动载具的容器上架任务，服务器310通过发送撤销指令，可以及时停止容器上架任务。

在本公开实施例的一种实现方式中，服务器310，进一步被配置为根据待上架容器的第一位置信息向运动组件3322发送上架操作指令；

运动组件3322，进一步被配置为基于上架操作指令，驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至第一位置信息对应的目标位置处。

针对于容器上架的情况，服务器310会接收到上架指令，上架指令携带可移动载具的载具标识和待上架容器的容器标识。在此情况下，服务器310会根据载具标识向自动搬运设备320发送针对可移动载具的搬运指令，这样，自动搬运设备320可以基于搬运指令移动可移动载具6，并将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位331。同时，服务器310还会根据容器标识获得待上架容器对应的第一位置信息，根据第一位置信息向运动组件3322发送上架操作指令。针对于容器上架的情况，服务器也可以自动生成载具标识和容器标识，然后根据载具标识向自动搬运设备320发送针对可移动载具的搬运指令，根据容器标识获得待上架容器对应的第一位置信息。

运动组件3322接收到上架操作指令，可以基于上架操作指令驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至第一位置信息对应的目标位置处。

通过本方案，通过采用服务器、自动搬运设备、运动组件、第一推动组件和第一承载组件结合的方式实现了容器上架，可以有效地提高容器上架的效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，服务器310，还被配置为获得待上架容器在可移动载具6上的位置信息，对位置信息进行更新记录。

在本公开实施例中，在将待上架容器进行上架操作之后，服务器310可以获得待上架容器在可移动载具6上的位置信息，也就是待上架容器放置在可移动载具6上的具体位置，然后对该位置信息进行更新记录，作为库存信息，在后面需要下架该容器时，可以基于库存信息进行操作。

本公开还提供了一种容器装卸方法，具体如下：

图6示出了本公开一实施例提供的一种容器装卸方法的流程图，该容器装卸方法应用于上述系统，该方法包括如下步骤：

步骤402，服务器向自动搬运设备发送搬运指令，以及向工作站发送上架操作指令。

步骤404，自动搬运设备基于搬运指令，搬运可移动载具至可移动载具停靠位中。

步骤406，工作站中的运动组件基于上架操作指令，驱动第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置。

步骤408，第一推动组件基于上架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件上承接的待上架容器，以将其推至可移动载具上进行储存。

具体地，服务器具体是指处理容器上架任务的服务端，用于向自动搬运设备发送可移动载具的搬运指令，以及向工作站发送上架操作指令。基于此，当服务器接收到容器上架指令的情况下，说明此时需要进行容器的上架任务，而为了能够提高容器上架的效率，可以基于容器上架指令向自动搬运设备发送搬运指令，同时向工作站发送上架操作指令。其中，容器上架指令中包括可移动载具的信息，储存位信息、容器信息，以使得自动搬运设备可以将可移动载具移动到该任务对应的可移动载具停靠位，使得容器装卸机构可以准确地上架容器；相应地，搬运指令可以引导自动搬运设备对可移动载具进行确定和搬运；上架操作指令可以引导运动组件驱动第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置；上架操作指令还可以引导第一推动组件沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一承载组件上承接的待上架容器，以将其推至可移动载具上进行储存。

进一步的，自动搬运设备在接收到搬运指令后，说明需要将可移动载具移动到目标位置进行容器上架任务，则此时可以根据搬运指令确定需要搬运的可移动载具，之后行驶至可移动载具处，将可移动载具搬运至可移动载具停靠位；此时工作站接收到上架操作指令，运动组件基于上架操作指令，驱动第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置；然后，第一推动组件基于上架操作指令，沿Z轴方向将第一承载组件上承接的待上架容器推动至可移动载具上进程储存，实现完成容器上架任务。

服务器在有容器上架任务的情况下，也可以主动向自动搬运设备发送搬运指令、向工作站发送上架操作指令。还可以是在接收到用户操作指令，或者接收到订单指令的情况下，服务器向自动搬运设备发送搬运指令、向工作站发送上架操作指令。

综上，通过采用服务器、自动搬运设备和工作站结合的方式实现对容器的上架，可以有效地提高容器上交效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，上架操作指令携带有目标位置的位置信息；

步骤406，具体可以通过如下方式实现：在自动搬运设备将可移动载具搬运至可移动载具停靠位之前，运动组件基于位置信息，预先驱动第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置。

在上架操作指令传到运动组件时，由于上架操作指令中可以携带有目标位置的位置信息，该位置信息表征了待上架容器在可移动载具上将要上架的位置，为了提升效率，运动组件可以基于上架操作指令预先运动至该位置信息对应的目标位置处。

在本公开实施例的一种实现方式中，在运动组件基于位置信息，预先驱动第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置的过程中，该容器装卸方法还包括：

在工作站接收到服务器发送的撤销指令的情况下，运动组件基于撤销指令停止驱动第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置，或者驱动第一推动组件和第一承载组件复位。

由于运动组件是预先运动的，那么在实际将可移动载具移动到可移动载具停靠位之前，可以取消针对该可移动载具的容器上架任务，此时，服务器可以向工作站发送一个撤销指令，运动组件接收到撤销指令，则会停止驱动第一推动组件和第一承载组件向目标位置处运动。该方案可以避免针对不同可移动载具进行容器上架任务时，出现任务执行混乱的情况，如果切换了针对不同可移动载具的容器上架任务，服务器通过发送撤销指令，可以及时停止容器上架任务。

在本公开实施例的一种实现方式中，该容器装卸方法还可以包括：服务器获得待上架容器在可移动载具上的位置信息，对该位置信息进行更新记录。

在本公开实施例中，在将待上架容器进行上架操作之后，服务器可以获得待上架容器在可移动载具上的位置信息，也就是待上架容器放置在可移动载具上的具体位置，然后对该位置信息进行更新记录，作为库存信息，在后面需要下架该容器时，可以基于库存信息进行操作。

在本公开实施例的一种实现方式中，可移动载具上设有至少一个容器储存单元，至少一个容器储存单元被构造为在Z轴方向上至少设有邻近第一侧布置的第一储存位，以及邻近第二侧布置的第二储存位。

相应地，步骤408具体可以包括：第一推动组件基于上架操作指令，沿Z轴方向将第一承载组件上承接的待上架容器推动至第一储存位；自动搬运设备接收运动指令，基于运动指令带动可移动载具运动至使其第二侧的第二储存位与第一推动组件相对应；第一推动组件基于上架操作指令，沿Z轴方向将第一承载组件上承接的待上架容器推动至第二储存位储存。

第一推动组件可以沿Z轴方向将第一承载组件上承接的待上架容器直接推动至第一存储位，然后，可移动载具运动至使其第二侧的第二储存位与第一推动组件相对应，具体地，可移动载具可以在可移动载具停靠位内调整方向，也可以先将可移动载具挪出可移动载具停靠位，在其外部完成方向调整，再挪回到可移动载具停靠位内，通过方向的调整，使得第二侧的第二储存位与第一推动组件相对应，然后，再由第一推动组件沿Z轴方向将第一承载组件上承接的待上架容器推动至第二储存位储存。

在本公开实施例的一种实现方式中，至少一个所述容器储存单元沿Z轴方向上至少设置有邻近所述第一侧布置的第一储存位，以及邻近所述第二侧布置的第二储存位；

相应地，步骤408具体可以包括：第一推动组件基于上架操作指令，沿Z轴方向将第一承载组件上承接的待上架容器推动至第一储存位或第二储存位储存。

在容器存储单元包含两个存储位的情况下，可以采用短臂方式或者长臂方式进行容器上架。短臂方式就是第一推动组件沿Z轴方向将第一承载组件上承接的待上架容器推动至第一储存位，长臂方式就是第一推动组件沿Z轴方向将第一承载组件上承接的待上架容器推动至第二储存位。

具体地，步骤408可以包括：第一推动组件根据容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度，以及待上架容器在容器储存单元中储存的位置，由第一侧向第二侧的方向推动相应的距离，以将待上架容器推至可移动载具上。

针对于容器储存单元沿Z轴方向上设置有邻近第一侧布置的第一储存位以及邻近第二侧布置的第二储存位的情况，第一推动组件5可以根据容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度以及待上架容器在容器储存单元中储存的位置，由第一侧向第二侧的方向推动相应的距离，以推动待上架容器上架。

在本公开实施例的一种实现方式中，该容器装卸方法还可以包括如下步骤：

图像采集设备采集容器内部图像，对容器内部图像进行识别，确定容器内部的物品识别结果，将物品识别结果与预设物品信息进行比对，得到物品验证结果。

在工作站中容器经过的上方，可以设置有图像采集设备，该图像采集设备可以采集二维或者三维图像，当有容器经过图像采集设备时，图像采集设备可以对容器内部进行图像采集，得到容器内部图像，然后对容器内部图像进行识别，确定容器内部的物品识别结果，具体的识别手段可以采用基于深度学习的图像识别方法，识别结果可以包括物品的类别、数量等，然后将物品识别结果与预设物品信息进行比对，比如预设物品信息为预先记录的该容器实际盛放的物品类型和应放数量，然后将物品识别结果中的类别和数量与预设物品信息中的类别和数量进行比对，即可得到物品验证结果。物品验证结果表征了物品类型和/或物品数量的正确性，比如比对结果中类别差异大于预设阈值、数量差异大于预设数量，则会发出报警信息，以提示容器中物品可能有被调换的风险。增加对容器内部物品正确性的验证，提高了物品监管的安全性。

具体实施时，本实施例提供的容器装卸方法应用于上述容器装卸系统，本实施例提供的容器装卸方法中与上述容器装卸系统相同或相应的描述内容，均可参见上述实施例中的描述，本实施例在此不作过多赘述。

例如上述描述了第二承载组件和第二推动组件，第二推动组件可以配合第二承载组件使用，例如可以第二推动组件可以将第二承载组件上的容器推送至可移动载具上，相应的控制与上述描述的装卸方法类似，在此不再具体说明。

本公开提供的工作站不但可以应用于拣选工作站、工厂场景中部件的转运，还可以对可移动载具上容器的位置进行配置。可以根据预定的策略调配容器在可移动载具上的位置。例如可以将热度高或者第二天需要用的容器调配至便于下架操作的储存位上，在此不再一一说明。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该公开仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (29)

1.一种工作站，其特征在于，包括可移动载具停靠位、容器装卸机构；

所述可移动载具停靠位被构造为用于停靠可移动载具；所述可移动载具停靠位相对的两侧分别记为第一侧、第二侧；

所述容器装卸机构包括位于所述第一侧的第一推动组件和第一承载组件、以及驱动所述第一推动组件和第一承载组件的运动组件；

所述运动组件被构造为驱动所述第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置；

所述第一推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述第一承载组件上承接的待上架容器，以将其推至所述可移动载具上进行储存。

2.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述可移动载具在X轴和Y轴所在平面上设有至少两行的容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

3.根据权利要求2所述的工作站，其特征在于：所述运动组件包括沿竖直的Y轴方向运动的Y轴运动组件；所述Y轴运动组件被构造为驱动所述第一推动组件和第一承载组件沿着竖直方向运动至所述可移动载具上的目标行的位置。

4.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述可移动载具在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

5.根据权利要求4所述的工作站，其特征在于：

所述第一推动组件设置有至少两个，至少两个所述第一推动组件在所述第一侧沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向间隔排列，且与所述可移动载具上的不同列一一对应；

和/或，

所述第一承载组件设置有至少两个，至少两个所述第一承载组件在所述第一侧沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向间隔排列，且与所述可移动载具上的不同列一一对应。

6.根据权利要求4所述的工作站，其特征在于：所述运动组件包括沿所述可移动载具停靠位的延伸方向运动的X轴运动组件；所述X轴运动组件被构造为驱动所述第一推动组件和第一承载组件沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向运动至所述可移动载具上的目标列的位置。

7.根据权利要求4所述的工作站，其特征在于：所述可移动载具被配置为在自动搬运设备的带动下在X轴方向上移动，以使所述可移动载具移动至使其目标列与所述第一推动组件和第一承载组件相对应。

8.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：还包括传感器单元，所述传感器单元用于确定出所述第一推动组件和/或第一承载组件与所述可移动载具之间的位姿偏差。

9.根据权利要求8所述的工作站，其特征在于：所述运动组件还用于根据所述传感器单元确定出的所述位姿偏差，调整所述第一推动组件和/或第一承载组件的位姿，以消除所述位姿偏差。

10.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述运动组件包括天轨和/或地轨，所述运动组件被构造为在所述天轨和/或地轨上驱动所述第一推动组件和第一承载组件运动。

11.根据权利要求10所述的工作站，其特征在于：所述运动组件包括两个立柱，两个立柱相对的一侧各分布有至少一个所述第一推动组件、至少一个所述第一承载组件。

12.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述运动组件还被构造为驱动所述第一承载组件运动至与输送线或缓存位对应的位置，以将位于所述输送线或缓存位上的待上架容器转移至所述第一承载组件上。

13.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述第一推动组件和第一承载组件被配置为各自独立运动。

14.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述运动组件被构造为驱动所述第一推动组件、第一承载组件同步运动至目标位置。

15.根据权利要求14所述的工作站，其特征在于：所述第一承载组件包括基座，所述基座上设置有用于容纳容器的承载位；所述第一推动组件包括设置在所述基座上的推动部，所述推动部被构造为用于沿Z轴方向将所述第一承载组件上承接的待上架容器推动至所述可移动载具上储存。

16.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述可移动载具上设有至少一个容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上至少设有邻近所述第一侧布置的第一储存位，以及邻近所述第二侧布置的第二储存位；所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向将所述第一承载组件上承接的待上架容器推动至所述第一储存位后，所述可移动载具被构造为运动至使其第二侧的第二储存位与第一推动组件相对应，所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向将所述第一承载组件上承接的待上架容器推动至所述第二储存位储存。

17.根据权利要求2或4所述的工作站，其特征在于：至少一个所述容器储存单元沿Z轴方向上至少设置有邻近所述第一侧布置的第一储存位，以及邻近所述第二侧布置的第二储存位；

所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向将所述第一承载组件上承接的待上架容器推动至所述第一储存位或第二储存位储存。

18.根据权利要求17所述的工作站，其特征在于：所述第一推动组件被配置为：根据所述容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度，以及待上架容器在容器储存单元中储存的位置，由所述第一侧向所述第二侧的方向推动相应的距离，以将待上架容器推至可移动载具上。

19.根据权利要求17所述的工作站，其特征在于：在所述第一储存位已有第一容器储存的情况下，通过所述待上架容器的运动将所述第一容器从所述第一储存位推动至所述第二储存位储存；

或者，

在所述第一储存位已有第一容器储存或在所述第二储存位已有第二容器储存的情况下，通过所述待上架容器的运动将所述第一容器或第二容器从第二侧推出；

或者，

在所述第一储存位已有第一容器储存、第二储存位已有第二容器储存的情况下，通过所述待上架容器推动所述第一容器运动，并通过第一容器的运动将第二容器从所述第二侧推出。

20.根据权利要求19所述的工作站，其特征在于，还包括位于所述第二侧的第二承载组件以及驱动第二承载组件的运动组件；位于所述第二侧的运动组件被构造为驱动所述第二承载组件运动至目标位置，所述第二承载组件被构造为用于承接从所述第二侧被推出的容器。

21.根据权利要求20所述的工作站，其特征在于：位于所述第二侧的运动组件被构造为驱动所述第二承载组件运动至与输送线或缓存位对应的位置，以将位于所述第二承载组件上的容器转移至所述输送线或缓存位上；或者是，以将位于所述输送线或缓存位上的容器转移至所述第二承载组件上。

22.根据权利要求21所述的工作站，其特征在于：所述容器装卸机构还包括位于所述第二侧的第二推动组件，所述第二推动组件被构造为用于将位于所述第二承载组件上的容器推至可移动载具、输送线、缓存位中的至少一个上。

23.根据权利要求22所述的工作站，其特征在于：所述第二承载组件包括基座，所述基座上设置有用于容纳容器的承载位；所述第二推动组件包括推动部，所述推动部被构造为用于沿Z轴方向推出或缩回。

24.根据权利要求22所述的工作站，其特征在于：所述第二推动组件被构造为用于将位于所述第二承载组件上的待上架容器推送至可移动载具上相应的容器储存单元中，并通过所述待上架容器的移动将所述容器储存单元中的另一容器从原储存位移动至相邻储存位进行储存；或者将所述另一容器从第一侧推出，所述第一承载组件被配置为用于承载从所述第一侧被推出的容器。

25.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述容器装卸机构还包括位于所述第二侧的第二推动组件以及驱动所述第二推动组件的运动组件，位于所述第二侧的运动组件被构造为驱动所述第二推动组件运动至目标位置；所述第二推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第二侧所述第一侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器从所述第一侧推出；所述第一承载组件被构造为从所述第一侧承接所述可移动载具上被所述第二推动组件推出的容器。

26.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述第一推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器从所述第二侧推出；还包括位于所述第二侧的第二承载组件以及驱动所述第二承载组件的运动组件；位于所述第二侧的运动组件被构造为驱动所述第二承载组件运动至目标位置，以从所述第二侧承接所述可移动载具上被所述第一推动组件推出的容器。

27.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：还包括视觉检测装置，所述视觉检测装置被配置为用于检测容器中物品的种类和/或数量。

28.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：还包括定位机构，所述定位机构设置在所述可移动载具停靠位中，且被构造为用于对位于所述可移动载具停靠位中的可移动载具的位置进行定位，和/或，进行限位。

29.一种容器装卸系统，其特征在于：所述容器装卸系统包括服务器、至少一个自动搬运设备和至少一个如权利要求1至28任一项所述的工作站；

所述服务器，被配置为向所述自动搬运设备发送搬运指令、向所述工作站发送上架操作指令；

所述自动搬运设备，被配置为基于所述搬运指令搬运可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述可移动载具停靠位中；

所述工作站中的运动组件，被配置为基于所述上架操作指令，驱动所述第一推动组件和第一承载组件运动至目标位置；

所述第一推动组件，被配置为基于所述上架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述第一承载组件上承接的待上架容器，以将其推至所述可移动载具上进行储存。

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