CN111724104A - 库存系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种库存系统及方法。该系统包括：控制系统、取放设备以及搬运设备；取放设备运行于库存系统的存储区域，控制系统配置为从位于存储区域的库存容器中确定目标库存容器；以及确定目标取放设备以及目标搬运设备，并向目标取放设备和目标搬运设备发送调度指令；目标取放设备配置为响应调度指令行驶到调度指令指定的位置处取出目标库存容器，并将目标库存容器直接或间接承接给目标搬运设备；目标搬运设备配置为响应调度指令，行驶到调度指令指定的位置处承接到目标库存容器，并将目标库存容器从存储区域搬运至工作站处。采用本方案，不需将大量时间和搬运资源浪费在水平搬运操作中，能够降低因为取放设备投放增多而导致的设备成本。

Description

库存系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及仓储技术领域，尤其涉及库存系统及方法。

背景技术

在“货到人”的场景下，机器人能够根据订单信息，从仓库的货架上将订单信息需求的物品或者容器取出，并将取出的物品或者容器搬运到拣选工位，再由拣选工位处的操作人员或者机械臂等完成拣选出库操作。

目前，在相关技术的拣选过程中，机器人不仅需执行从货架的“取出”操作，而且还需要执行对“取出”操作的取出结果进行“搬运”的操作，无疑会将大量时间浪费在搬运上，导致拣选效率降低。对于从货架的“取出”操作而言，通常需要采用具备特殊机构的机器人才能执行，而这类机器人的成本相对较高，如果为了提高拣选效率而布置更多数量的这类机器人加入拣选过程，那么在增加机器人数量时又会增加机器人成本。

发明内容

本发明实施例中提供了一种库存系统及方法，以至少部分地解决库存系统中机器人拣选效率与机器人成本无法兼容的问题。

第一方面，本发明实施例中提供了一种库存系统，所述系统包括：一个控制系统、多个取放设备以及多个搬运设备；所述多个取放设备和所述多个搬运设备分别与所述控制系统通信，所述多个取放设备运行于所述库存系统的存储区域，所述存储区域中部署有多个库存支架，所述库存支架具有多个隔层，每一隔层包含多个存储位，所述一个存储位上放置一个库存容器；其中：

所述控制系统配置为，从位于所述存储区域的库存容器中，确定目标库存容器；以及，从所述多个取放设备和多个搬运设备中，分别确定目标取放设备以及目标搬运设备，并分别向所述目标取放设备和所述目标搬运设备发送调度指令；

所述目标取放设备配置为，响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备；

所述目标搬运设备配置为，响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，并将所述目标库存容器从所述存储区域搬运至所述调度指令指定的工作站处进行业务操作。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种库存方法，所述方法包括：

控制系统从位于库存系统的存储区域的库存容器中，确定目标库存容器；

所述控制系统从所述多个取放设备和多个搬运设备中，分别确定目标取放设备以及目标搬运设备，并分别向所述目标取放设备和所述目标搬运设备发送调度指令；其中，所述多个取放设备和所述多个搬运设备分别与所述控制系统通信；所述多个取放设备运行于所述存储区域，所述存储区域中部署有多个库存支架，所述库存支架具有多个隔层，每一隔层包含多个存储位，所述一个存储位上放置一个库存容器；

所述目标取放设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备；

所述目标搬运设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，并将所述目标库存容器从所述存储区域搬运至所述调度指令指定的工作站处进行业务操作。

本发明实施例中提供了一种库存系统，在库存拣选过程中，会将取放设备和搬运设备进行配合使用，控制系统可调度取放设备行驶到库存系统的存储区域的目标库存容器处，取放设备仅可运行在存储区域中，并从位于存储区域的库存容器中取出目标库存容器进行垂直搬运。同时，控制系统还可调度搬运设备行驶到库存系统的存储区域的目标库存容器处，搬运设备则可往返于存储区域与工作站之间，将取放设备取出的目标库存容器进行水平搬运，以搬运至调度指令指定的工作站处进行业务操作。

采用本申请方案，能保证取放设备在取货操作中充分发挥其能动性，而不需将大量时间和搬运资源浪费在水平搬运操作中，这样一来就不需要为了提高拣选效率而设置更多的取放设备，从而能够降低因为取放设备投放增多而导致的设备成本。同时，由于搬运设备成本低于取放设备，且灵活性高于取放设备灵活性，因此不仅能够降低设备成本，而且能够在水平搬运操作中节省更多的水平搬运成本。可见，本申请方案能够使得取放设备和搬运设备在各自的工作区域范围内各司其职，并充分发挥自身资源优势，实现取放设备和搬运设备之间的优势互补，提高拣选效率，保证库存拣选效率与设备成本兼容平衡。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例中提供的一种库存系统的结构框图；

图2是本发明实施例中提供的一种基于取放设备与搬运设备进行的库存拣选示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种对取放设备和搬运设备进行调度的俯视示意图；

图4是本发明实施例中提供的一种库存支架组的正视示意图；

图5是本发明实施例中提供的一种取放设备取放目标库存容器的正视图；

图6是本发明实施例中提供的另一种取放设备取放目标库存容器的正视图；

图7是本发明实施例中提供的一种顶升式搬运机器人的结构示意图；

图8是本发明实施例中提供的一种库存容器的一个隔层的放置示意图；

图9是本发明实施例中提供的一种库存方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例，虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而可以理解是，此处所描述的示例性实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。相反，本发明提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。另外，还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

下面针对本发明实施例中提供的库存系统及库存方法，通过以下各实施例及其可选方案进行详细阐述。

图1是本发明实施例中提供的一种库存系统的结构框图，本实施例的技术方案可适用于在库存拣选场景中进行库存容器拣选。如图1所示，本发明实施例中提供的库存系统100可包括：一个控制系统110、多个取放设备120以及多个搬运设备130。多个取放设备120和多个搬运设备分别与控制系统110通信，多个取放设备运行于库存系统100的存储区域150。其中：

控制系统110配置为，从位于存储区域150的库存容器中，确定目标库存容器；以及，从多个取放设备120和多个搬运设备130中，分别确定目标取放设备以及目标搬运设备，并分别向目标取放设备和目标搬运设备发送调度指令；

取放设备120与搬运设备130配置为，响应控制系统发送的调度指令，分别向目标库存容器处行驶；

目标取放设备120配置为，响应控制系统110发送的调度指令，行驶到调度指令指定的位置处，并取出目标库存容器；以及，将目标库存容器直接或间接承接给目标搬运设备；

目标搬运设备130配置为，响应控制系统110发送的调度指令，行驶到调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器；以及，将目标库存容器从存储区域搬运到调度指令指定的工作站140进行业务操作。

在本实施例中，图2是本发明实施例中提供的一种基于取放设备与搬运设备进行的库存拣选示意图。参见图2，控制系统110可与库存系统中包括的多个取放设备120和多个搬运设备130分别建立通信连接，用于实现对各个取放设备120和各个搬运设备130的控制和任务调度，以保证取放设备120和搬运设备130配合执行完成库存拣选操作。可选地，控制系统110是指具有数据信息存储和数据信息处理能力的软件和/或硬件系统，可通过无线的方式分别与取放设备120和搬运设备130以及库存系统100中其他硬件设备或软件系统进行通信连接。控制系统110中可包括一个或多个控制服务器。可选地，控制系统110可以向库存系统100中取放设备120和搬运设备130以及其他硬件设备或软件系统发送调度任务，统计存储区域中库存容器的存储情况、检测库存系统的工作状态、向工作人员传递信息等。

在本实施例中，参见图2，控制系统110可根据订单任务从位于存储区域150的众多库存容器中确定哪些库存容器是订单任务所命中的库容容器，并将其确定为目标库存容器。可选地，目标库存容器可用于容纳存储库存系统存储的库存物品。例如，库存容器可为像是存储容器或者物料箱。

在本实施例中，参见图2，控制系统110还可根据目标库存容器分别与取放设备120和搬运设备130之间的距离远近以及取放设备120和搬运设备130的工作状态，从多个取放设备120中选择目标取放设备和从多个搬运设备130中选择目标搬运设备。可选地，目标取放设备可为距离目标库存容器最近且处于空闲状态的取放设备，目标搬运设备可为距离目标库存容器最近且处于空闲状态的搬运设备。

在本实施例中，参见图2，控制系统110可分别向目标取放设备和目标搬运设备发送调度指令，目标取放设备和目标搬运设备可分别依据调度指令向目标库存容器所在位置处移动。可选地，控制系统110可同时调度目标取放设备和目标搬运设备同时到达调度指令指定的位置处，或者到达调度指令指定的位置处的前后间隔时间小于预设时间值。这样的好处在于，可实现对取放设备与搬运设备的同步调度，以保证取放设备与搬运设备尽可能在同一时间到达指定位置。通过同步调度取放设备和搬运设备，可以避免搬运设备过早到达目标库存容器处或者避免取放设备过早到达目标库存容器处，进而避免目标取放设备或者目标搬运设备需要长时间等待另一方，造成目标搬运设备无法充分发挥其自身的搬运能力或者造成目标取放设备无法充分发挥自身的取放能力。

在本实施例中，参见图2，在库存系统的存储区域150地面上设置有定位标识。目标取放设备可依据存储区域150地面上的设置的定标标识生成的地图进行定位；以及，目标取放设备还可依据控制系统110发送的调度指令按照定标标识生成的地图行驶到调度指令指示的定位标识处，进而使得目标取放设备移动目标库存容器所在位置处。同样，目标搬运设备也可依据存储区域150地面上的设置的定标标识生成的地图进行定位；以及，目标搬运设备也可依据控制系统110发送的调度指令按照定标标识生成的地图行驶到调度指令指示的同一定位标识处，进而可移动目标库存容器所在位置处。其中，上述定位标识具体可为二维码定位标识。这样，取放设备可在行驶过程中快速找到目标库存容器，节约取放时间，提高取放效率；以及，搬运设备可在行驶过程中快速找到目标库存容器，节约搬运时间，提高搬运效率，进一步提高拣选效率。

在本实施例中，参见图2，在库存系统的存储区域150中部署有多个库存支架160，库存支架160具有多个隔层，每一隔层包含多个存储位，一个存储位上放置一个库存容器。这样，目标库存容器就可被放置在对应库存支架的存储位上进行存储。可选地，调度指令指定的位置可为目标库存容器所在库存支架的存储位附近。

在本实施例中，继续参见图2，在目标取放设备行驶至目标库存容器所在的库存支架的情况下，目标取放设备可从对应库存支架的存储位上取出订单任务所命中的目标库存容器。在目标搬运设备行驶至目标库存容器所在的库存支架的情况下，目标取放设备可将取出的目标库存容器直接或间接承接给目标搬运设备。目标搬运设备可将承接到目标库存容器，并将承接到的目标库存容器从存储区域搬运至调度指令指定的工作站处进行业务操作，以实现出库拣选操作。其中，存储区域中部署的库存支架可为隔板货架，而库存容器可为箱式存储容器或者物料箱。这样的好处在于，能够使得取放设备和搬运设备在各自的工作区域范围内各司其职，并充分发挥自身资源优势。

在本实施例中，继续参见图2，取放设备仅可运行于库存系统的存储区域150，搬运设备130可往返于存储区域150与工作站140之间。这样设置的好处在于，取放设备120与搬运设备130能够在各自工作区域内充分发挥其自身的资源优势，进而通过取放设备120与搬运设备130配合执行库存拣选出库操作，实现取放设备120与搬运设备130之间的优势互补，达到库存拣选效率与设备成本兼容平衡效果。

在本实施例中，参见图2，以拣选场景为例，工作站140处可以设置拣选容器、拣选显示设备和拣选扫描设备。在将目标库存容器搬运至工作站140后，工作人员可按照拣选显示设备提示的订单任务信息进行拣选作业，从目标库存容器中拣选库存物品至对应订单任务的拣选容器中，并在本次拣选任务处理完毕后，提示控制系统110推送下一波次订单任务的拣选任务。可选地，可在工作站140设置机械臂，机械臂上可安装拣选扫描设备，通过机械臂上拣选扫描设备自动扫描识别，并从目标库存容器中抓取满足订单任务需求的库存物品放到拣选容器中，这样可提高拣选效率，同时可降低由于人工拣选造成的拣选失误问题。

需要说明的是，参见图2，上述取放设备120和搬运设备130为能够分别实现不同功能操作的机器人。其中，取放设备120的灵活性低于搬运设备130灵活性，例如取放设备的水平搬运速度低于搬运设备的水平搬运速度，而取放设备120所实现操作的复杂度高于搬运设备130所实现操作的复杂度，同时随着所实现操作的复杂度的提高，其成本也会增加。即取放设备120适合执行灵活性较低但复杂度较高的功能操作，而搬运设备130适合灵活性较高但复杂度较低的功能操作。例如，取放设备120适合执行从库存容器的“取出”与“放置”操作，而搬运设备130适合执行对“取出”的结果进行“搬运”的操作。

本发明实施例中提供了一种库存系统，采用本申请的技术方案，能保证取放设备在取货操作过程中充分发挥其能动性，而不需将大量时间和搬运资源浪费在水平搬运操作中，这样一来就不需要为了提高拣选效率而设置更多的取放设备，从而能够降低因为取放设备投放增多而导致的设备成本。同时，由于搬运设备成本低于取放设备，且灵活性高于取放设备灵活性，因此不仅能够降低设备成本，而且能够在水平搬运操作中节省更多的水平搬运成本。可见，本申请方案能够使得取放设备和搬运设备在各自的工作区域范围内各司其职，并充分发挥自身资源优势，实现取放设备和搬运设备之间的优势互补，提高拣选效率，保证库存拣选效率与设备成本兼容平衡。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。参见图1和图2，在本申请方案的库存系统中，库存系统还可包括：仓储管理系统(图1和图2中暂未示出)。其中；

仓储管理系统配置为，根据订单需求进行生产波次组建及分配，并向控制系统110下发订单任务信息；

控制系统110进一步配置为，至少依据接收的订单任务信息，从部署在存储区域150的库存容器中，确定订单任务命中的库存物品所在的目标库存容器。

在本实施方式中，库存系统中还可包括上位订单系统，上位订单系统可收集各个订单需求信息，并将各个订单需求信息下发到对应的仓储管理系统，仓储管理系统可根据订单需求进行生产波次组建及分配。进而，可根据生产波次组建及分配结果，向控制系统110下发订单任务信息。其中，订单任务信息中包括订单所需要的库存物品以及库存物品的基本信息。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。图3是本发明实施例中提供的一种对取放设备和搬运设备进行调度的俯视示意图。参见图3，在本发明实施例的库存系统中，目标搬运设备进一步配置为，响应调度指令，行驶进入目标库存容器所在的库存支架的底层，且与目标取放设备取该目标库存容器的位置对应，并从目标搬运设备承接该目标库存容器。

在本实施方式中，参见图3，如同商场放置的各个货架一样，存储区域150中可设置大量库存支架，多个库存支架可排列成一个库存支架组，库存支架组与库存支架组之间排布成阵列形式。其中，对于每一个库存支架组而言，库存支架组可由多行单列的库存支架组成，或者可由多行两列的库存支架组成，或者可由多行多列的库存支架组成。图4是本发明实施例中提供的一种库存支架组的正视示意图。参见图4，以库存支架为隔板货架为例，对于每一个库存支架，库存支架可包括多个隔层以及四个落地支撑柱，库存支架的每一个隔层可包含有多个存储位，以便直接放置各个库存容器。

在本实施例中，参见图3和图4，可预先设置库存支架底部下表面距离存储区域表面的容纳高度大于搬运设备搬运目标库存容器时的搬运高度，以保证目标搬运设备可顺利行驶进入目标库存容器所在的库存支架的底层，避免搬运设备在搬运目标库存容器时被卡在库存支架下方无法行驶。例如，以库存支架为隔板货架为例，为了保证搬运设备库存支架下方畅行无阻，不被卡在库存支架的底部下方，可对传统的隔板货架进行改造，具体可取消传统隔板货架的下方的隔板，以保证隔板货架最低层隔板距离存储区域地面的容纳高度始终大于搬运设备搬运目标库存容器时的搬运高度。

在本实施例中，参见图3，目标搬运设备行驶到目标库存容器所在的库存支架的底层时的停止位置，需要与目标取放设备取该目标库存容器时的位置对应。这样，当目标取放设备向目标搬运设备分配目标库存容器时，目标取放设备只需要在取该目标库存容器时的位置出将取出的目标库存容器沿自上而下的方向进行搬运，就能实现在取到目标库存容器在原地直接或间接承接给位于库存支架底部下方的目标搬运设备。这样做的好处在于，可减少目标取放设备对取出目标库存容器进行水平搬运操作，尽可能保证取放设备不会在取出目标库存容器时水平行驶。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。参见图3，在本发明实施例的库存系统中，在库存系统的存储区域150中设置有供取放设备120使用的第一行驶通道和供搬运设备130使用的第二行驶通道。其中，

目标取放设备进一步配置为，按照第一行驶通道，行驶到目标库存容器所在的库存支架外侧预设位置处；第一行驶通道的至少部分通道设置在目标库存容器所在库存支架组的存取开口侧与相邻库存支架组之间的空隙中；

目标搬运设备进一步配置为，按照第二行驶通道，行驶进入目标库存容器所在的库存支架的底层，且与目标取放设备取该目标库存容器的位置对应；第二行驶通道的至少部分通道设置在目标库存容器所在库存支架组底部下方与存储区域150表面之间的空间中。

在本实施方式中，参见图3和图4，对于每一个库存支架而言，库存支架可为单向存取开口或者双向存取开口的隔板货架，而供目标取放设备使用的第一行驶通道则位于目标库存容器所在库存支架一个存取开口侧。可选地，在同一个库存支架组中，各个库存支架均存在至少一个存取开口，使得各个库存支架的存取开口的开口方向保持一致。在此基础上，上述的第一行驶通道设置在目标库存容器所在库存支架组的存取开口侧，与目标库存容器所在库存支架组的存取开口侧相邻的相邻库存支架组之间的空隙中(由于第一行驶通道并不是供取放设备在库存支架底层行驶的通道，因此在图3示出的俯视示意图中能够看到第一行驶通道，故其采用实线表示)。

在一个可选示例中，参见图4，每一个第一行驶通道上可运行一个或多个取放设备，且每一个取放设备仅可在其关联的第一行驶通道运行，实现每一个取放设备仅能对其关联的第一行驶通道两侧的库存支架组中的各个库存容器进行取放操作，而不能对其他第一行驶通道两侧的库存支架组中的各个库存容器进行取放操作。这样设置的好处在于，能够使得每一个取放设备在有限范围内运行，从而避免取放设备在执行取放操作时会行驶过多的距离，从而花费较长时间在水平搬运，尽可能保证取放设备的工作时间是属于取放操作而非搬运操作，充分发挥取放设备自身的取放能力。可选地，如果第一行驶通道的空隙较小，无法并排行驶两个取放设备120，那么可对第一行驶通道进行划分，保证同一个第一行驶通道的各个取放设备仅在其划分的第一行驶通道的部分路段上运行，避免两个取放设备在同一个第一行驶通道上行驶时出现冲突。

在本实施方式中，参见图3，为了保证搬运设备130与取放设备120不产生行驶冲突，可预先对搬运设备130的第二行驶通道进行设置，以保证取放设备120与搬运设备的行驶通道不产生冲突。为此，本申请方案选择将搬运设备的第二行驶通道的至少部分设置在库存支架底部下方，与库存支架底部下方的存储区域表面之间的空间中，而第二行驶通道的另一部分可不设置在库存支架底部下方，而选择设置在目标库存容器所在库存支架组与其他相邻库存支架组之间的空隙之间，只要保证第一行驶通道与第二行驶通道的另一部分不产生通道交叠即可，以避免第一行驶通道与第二行驶通道出现冲突(由于第二行驶通道部分设置在库存支架底部下方，在俯视时无法看到这部分通道，故图3示出的第二行驶通道分为实线部分和虚线部分)。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。图5是本发明实施例中提供的一种取放设备取放目标库存容器的正视图。参见图3和图5，在本发明实施例的库存系统中，目标搬运设备上设置有至少一个承载机构。其中：

目标取放设备进一步配置为，将取出的至少一个目标库存容器放置在目标搬运设备的至少一个承载机构上；

目标搬运设备进一步配置为，通过至少一个承载机构承接至少一个目标库存容器。

在本实施方式中，参见图3和图5，当目标搬运设备行驶进入目标库存容器所在的库存支架的底层，且其停止位置与目标取放设备取该目标库存容器的位置对应时，目标取放设备只需将取出的目标库存容器放置在位于目标库存容器所在的库存支架底部下方的目标搬运设备的承载机构上，就能使目标搬运设备通过承载机构通承接获取目标取放设备取出的目标库存容器。

在本实施方式中，可选地，需要设置目标搬运设备行驶进入目标库存容器所在的库存支架的底层的停止位置，与目标取放设备取放目标库存容器所处的位置邻近，这样当目标取放设备在从库存支架上取到目标库存容器时，目标取放设备不需要进行水平移动，只需将取出的目标库存容器自上而下进行搬运，在原地就可将取出的目标库存容器直接放置在目标搬运设备的承载机构上。

在本实施方式中，目标搬运设备上设置的承载机构具备传送功能，当目标取放设备将取出的目标库存容器放置到目标搬运设备的承载机构上时，只需要采用承载机构的传送功能，就可将承接的目标库存容器传送到承载机构的特定位置处。可选地，搬运设备的承载机构可为皮带或辊轮机构。可选地，搬运设备的承载机构可为2个，且两个承载结构水平或竖直设置。

在一个可选示例中，搬运设备的承载机构自身具备传送动力，在检测到目标取放设备推出的目标库存容器时，可启动承载机构的传送功能，将目标库存容器自动传送至承载机构的特定位置上。在另一可选示例中，搬运设备的承载机构自身不具备传送动力，但是承载机构却可借助目标取放设备推出的目标库存容器时的推动力来进行传送。例如，在放置目标库存容器的过程中，随着取放设备推送目标库存容器时的移动操作，搬运设备上的承载机构会随着取放设备的推动同步转动，便于目标库存容器顺畅过度至搬运设备的承载机构的特定位置。

在本实施例的另一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。图6是本发明实施例中提供的另一种取放设备取放目标库存容器的正视图。参见图6，在本发明实施例的库存系统中，库存支架的底层设置有缓存支架。其中：

目标取放设备进一步配置为，将取出的目标库存容器放置在目标库存支架底层下方位置处的缓存支架上；

目标搬运设备进一步配置为，从缓存支架上承接获取其上放置的目标库存容器。

在本实施方式中，参见图6，缓存支架设置于目标库存支架底部下方预设位置处，且该预设位置需保证取放设备所处位置与缓存支架所处位置邻近，那么取放设备在从目标库存支架上取到目标库存容器时，目标取放设备不需要进行水平移动，只需携带取出的目标库存容器自上而下进行搬运，就可在原地就可将取出的目标库存容器直接放置在缓存支架上。采用上述缓存支架的好处在于，取放设备不用等待搬运设备是否已经就位，只需要直接将取出的目标库存容器放在缓存支架，就可去执行下一取出任务，从而节约大量的时间来执行取出操作，充分保证取放设备可以处于执行取出操作过程中，而不会浪费更多时间取放同一个目标库存容器。可选地，库存支架的底层设置有缓存支架的所在位置，与目标取放设备取该目标库存容器的位置对应，且尽可能靠近。设置缓存支架位置的好处在于，能够实现目标取放设备在取到目标库存容器后，只需要在原地就可将目标库存容器放置位于库存支架底部下方的缓存支架上，而不需要再进行水平移动搬运，避免在水平搬运上浪费时间。

在本实施方式中，参见图6，目标搬运设备上设置有顶升机构；搬运设备具体还配置为，行驶至缓存支架下方，并采用顶升机构顶升获取缓存支架上方放置的目标库存容器，进而搬运设备可将获取的目标库存容器搬运至工作站以完成库存拣选出库操作。其中，搬运设备可为用于搬运目标库存容器的搬运机器人。图7是本发明实施例中提供的一种顶升式搬运机器人的结构示意图。参见图7，搬运机器人可包括驱动机构，通过该驱动机构，搬运机器人能够在工作空间内进行移动。搬运机器人还可以包括用于搬运目标库存容器的顶升机构，搬运机器人可以运动到缓存支架的下方，搬运机器人可以利用顶升机构举起缓存支架上放置的目标库存容器，并搬运到拣选工作站。顶升机构升起时将整个目标库存容器从缓存支架上抬起，以使得搬运机器人搬运目标库存容器，顶升机构下降时将目标库存容器放在整个搬运机器人上。可选地，搬运机器人上还可包括目标识别组件，通过目标识别组件可在搬运机器人举升目标库存容器时，能够有效的对目标库存容器进行识别和对准。

在本实施方式中，参见图6，缓存支架上方与下方贯通，且缓存支架的下方设置至少一个开口，供搬运设备进入缓存支架下方。设置缓存支架上方与下方贯通，可方便搬运机器人在缓存支架下方将位于缓存支架上方的目标库存容器顶起搬运。在缓存支架的下方设置至少一个开口，是为了方便搬运设备可钻入缓支架的从下方，并顶升获取的目标库存容器从缓存支架下方钻出。基于上述缓存支架的设置，可充分保证搬运设备可从库存支架底部下方来获取目标库存容器并进行水平搬运，避免与取放设备的行驶路径产生冲突。可选地，缓存支架的下方设置的至少一个开口的开口方向与库存支架的存取开口方向保持一致，便于搬运设备可按照第二行驶通道从缓存支架的开口处行驶进入缓存支架的底部下方空间。

需要说明的是，参见图5和图6示出的搬运设备的搬运方案，图5示出的搬运设备配置有具备传送功能的承载机构，当取放设备与搬运设备对接时，通过承载机构的传送功能可将承接的目标库存容器传送到特定位置。与图5示出的搬运设备的搬运方案所不同的是，图6示出的搬运设备中没有配置传送功能的承载机构，而是配置了顶升机构，通过顶升机构可以顶升起放置在缓存支架上的目标库存容器。此外，图5示出的搬运设备与图6示出搬运设备的搬运方案的相同之处在于，两者均可具备驱动机构，通过该驱动机构，搬运设备能够在工作空间内进行移动。以及，还可具备目标识别组件，通过目标识别组件能够有效的对目标库存容器进行识别和对准。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。参见图4，在本发明实施例的库存系统中，目标库存支架的每一个存储位上携带有用于供取放设备识别以对准目标库存容器所在存储位的存储位标识。

在本实施方式中，以图4示出的隔板货架为库存支架为例，可在库存支架的每一个存储位处设置存储位标识。在存储位标识中可记录库存支架上该存储位的库存容器的基本信息和库存容器的存储信息，比如存储信息可包括库存容器上放置的目标库存物品的类型和数量等信息。此外，在各个库存支架的预设位置处可设置有用于识别库存支架身份的支架标识。例如，可在隔板货架的隔板横梁上设置支架标识。可选地，上述存储位标识和支架标识可为二维码、条形码、RFID标签等任意一种信息记载形式。

在本实施方式中，可选地，控制系统可告知取放设备库存支架上目标库存容器的高度；当目标取放设备行驶到目标库存容器所在库存支架处时，目标取放设备可将自身的摄像头提升至目标库存容器的所对应的高度，对目标库存容器所在存储位上的存储位标识进行扫描并复核找到的库存容器是否为目标库存容器。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。参见图4，在本发明实施例的库存系统中，目标库存容器上携带有用于供取放设备识别及对准的容器标识。

在本实施方式中，在图4示出的各个库存支架上放置有库存容器，在库存容器的预设位置处可设置有用于识别库存容器身份的容器标识。例如，以库存容器为例，可在库存容器的侧面位置处设置容器标识。其中，在容器标识中可记录库存容器中容纳库存物品信息以及库存容器的基本信息。可选地，容器标识可为二维码、条形码、RFID标签等任意一种信息记载形式。可选地，容器标识在库存容器上的设置位置，可根据库存容器在库存支架上相对放置位置进行设定，可保证取放设备快速找到各个库存容器上携带的容器标识，以识别是否为订单任务所需要的目标库存容器，在一定程度上可节约取放设备对目标库存容器的取放时间，提高取放效率，进一步提高拣选效率。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。在本发明实施例的库存系统中，取放设备上设置有容器取放组件，通过容器取放组件能够从库存支架中取出库存容器。

在本实施方式中，取放设备上包括容器取放组件，通过容器取放组件可从目标库存容器所在的库存支架上将目标库存容器取出，并通过容器取放组件直接或间接承接给目标搬运设备。并且，取放设备中还包括升降组件可将容器取放组件提升和/或下降到预设高度。取放设备可通过升降组件调整该容器取放组件的高度，使得取放组件在库存支架的任意高度进行取放操作。这样，取放设备通过自上而下的对取出的目标库存容器进行搬运，即可实现在原地将目标库存容器承接给搬运设备，而不需要执行自身不擅长的水平搬运操作，从将大量时间浪费在水平搬运过程中，进一步提高拣选效率。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。图8是本发明实施例中提供的一种库存容器的一个隔层的放置示意图。参见图8，在本发明实施例的库存系统中，库存支架上每一隔层的纵深方向具有至少一个存储位，可放置至少一个库存容器。

在本实施方式中,参见图4和图8，以库存支架为隔板货架为例，货架可以是双向存取开口货架，延隔板货架的隔层的纵深方向可以包括两个存储位，在两个存储位上可依次放置两个库存容器，即，在每个存取开口方向各放置一个库存容器。为了节省存储区域的空间，可将两个库存支架沿隔层的纵深方向拼接在一起，此时，对于拼接后的每一个库存支架而言，在每个库存支架的每一个隔层仅有一个存取开口，可允许库存容器进出库存支架的隔层。当然，参见图5，隔板货架也可是单向存取开口货架，但延隔板货架的隔层的纵深方向可以依次设置两个存储位，在两个存储位上可沿纵深方向依次放置两个库存容器，即沿纵深方向可从同一个存取开口依次放入两个库存容器到隔层的存储位。其中，纵深方向可为以第一行驶通道为起点，指向库存支架的存取开口的方向。

在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。在本发明实施例的库存系统中，取放设备上还设置有暂存支架，暂存支架具有多个隔层，每一隔层包含至少一个存储位。

在本实施方式中，可选地，目标库存容器位于所在隔层在纵深方向上的依次后排放置。在此基础上，如果目标库存容器前排不存在其它库存容器，目标取放设备进一步配置为，直接取出目标库存容器。如果目标库存容器的前排存在至少一个库存容器阻挡了目标库存容器，目标取放设备进一步配置为，先依次取出位于前排的至少一个库存容器，并依次放置在暂存支架的至少一个存储位上，再取出目标库存容器，并放置在暂存支架的一个存储位上，再将位于前排的至少一个库存容器放回库存支架。

在本实施方式中，可选地，如果库存支架的每一个隔层沿纵深方向依次放置两个库存容器，那么本申请方案的取放设备可为双伸位机器人，此时通过其上设置的取放组件既能取到隔层上靠近外侧的库存容器，又能取到隔层内侧的库存容器。此外，如果库存支架的每一个隔层沿纵深方向仅放置一个库存容器，那么本申请方案的取放设备可为单伸位机器人，此时只需通过其上设置的取放组件能取到隔层外侧的库存容器即可。

图9是本发明实施例中提供的一种库存方法的流程图，本实施例的技术方案可适用于在库存拣选场景中进行库存拣选，该方法应用于本发明任意实施例中所提供的库存系统。

如图9所示，本发明实施例中的库存方法，可包括以下步骤：

S910、控制系统从位于库存系统的存储区域的库存容器中，确定目标库存容器。

S920、所述控制系统从所述多个取放设备和多个搬运设备中，分别确定目标取放设备以及目标搬运设备，并分别向所述目标取放设备和所述目标搬运设备发送调度指令；其中，所述多个取放设备和所述多个搬运设备分别与所述控制系统通信；所述多个取放设备运行于所述存储区域，所述存储区域中部署有多个库存支架，所述库存支架具有多个隔层，每一隔层包含多个存储位，所述一个存储位上放置一个库存容器。

S930、所述目标取放设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备。

S940、所述目标搬运设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，并将所述目标库存容器从所述存储区域搬运至所述调度指令指定的工作站处进行业务操作。

在上述实施例的基础上，可选地，所述目标搬运设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，包括：

所述目标搬运设备响应所述调度指令，行驶进入所述目标库存容器所在的库存支架的底层，且与所述目标取放设备取所述目标库存容器的位置对应，并从所述目标搬运设备承接所述目标库存容器。

在上述实施例的基础上，可选地，将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备，包括：

所述目标取放设备将取出的至少一个所述目标库存容器放置在所述目标搬运设备的至少一个承载机构上；

相应地，所述目标搬运设备承接到所述目标库存容器，包括：

所述目标搬运设备通过至少一个承载机构承接至少一个所述目标库存容器。

在上述实施例的基础上，可选地，在所述目标搬运设备承接到所述目标库存容器之后，还包括：

所述目标搬运设备采用所述承载结构具备传送功能，将承接的所述目标库存容器传送到所述承载机构的特定位置处。

在上述实施例的基础上，可选地，所述承载机构为皮带或辊轮机构。

在上述实施例的基础上，可选地，所述承载机构为2个，且两个承载结构水平或竖直设置。

在上述实施例的基础上，可选地，述库存支架的每个存储位上携带存储位标识，用于供所述取放设备识别及对准所述目标库存容器所在的存储位。

在上述实施例的基础上，可选地，所述库存容器上携带有容器标识，用于供所述取放设备识别及对准所述目标库存容器。

在上述实施例的基础上，可选地，将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备，包括：

所述目标取放设备将取出的所述目标库存容器放置在所述缓存支架上；所述缓存支架设置在所述库存支架的底层；

相应地，所述目标搬运设备承接到所述目标库存容器，包括：

所述目标搬运设备从所述缓存支架上承接所述库存容器。

在上述实施例的基础上，可选地，所述目标搬运设备从所述缓存支架上承接所述库存容器，包括：

所述目标搬运设备行驶至所述缓存支架下方，并采用所述目标搬运设备上设置的顶升机构承接及顶升所述缓存支架上放置的所述目标库存容器。

在上述实施例的基础上，可选地，所述库存支架上每一隔层的纵深方向具有至少一个存储位，可放置至少一个库存容器。

在上述实施例的基础上，可选地，所述取放设备上设置有容器取放组件，通过所述容器取放组件能够从所述库存支架中取出库存容器。

在上述实施例的基础上，可选地，所述取放设备上还设置有暂存支架，所述暂存支架具有多个隔层，每一隔层包含至少一个存储位。

在上述实施例的基础上，可选地，所述目标库存容器位于所在隔层在纵深方向上的后排；所述目标取放设备行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，包括：

如果所述目标库存容器前排不存在其它库存容器，所述目标取放设备直接取出所述目标库存容器；

如果目标库存容器的前排存在至少一个库存容器阻挡了目标库存容器，所述目标取放设备先依次取出位于前排的至少一个库存容器，并依次放置在所述暂存支架的至少一个存储位上，再取出所述目标库存容器，并放置在所述暂存支架的一个存储位上，再将所述位于前排的至少一个库存容器放回库存支架。

本发明实施例中所提供的库存方法可应用于上述本发明任意实施例中所提供的库存系统，具备该库存系统相应的功能和有益效果，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见本申请任意实施例中所提供的库存系统。

进一步的，本发明还公开了以下内容：

a1、一种库存系统，包括：一个控制系统、多个取放设备以及多个搬运设备；所述多个取放设备和所述多个搬运设备分别与所述控制系统通信，所述多个取放设备运行于所述库存系统的存储区域，所述存储区域中部署有多个库存支架，所述库存支架具有多个隔层，每一隔层包含多个存储位，所述一个存储位上放置一个库存容器；其中：

所述控制系统配置为，从位于所述存储区域的库存容器中，确定目标库存容器；以及，从所述多个取放设备和多个搬运设备中，分别确定目标取放设备以及目标搬运设备，并分别向所述目标取放设备和所述目标搬运设备发送调度指令；

所述目标取放设备配置为，响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备；

所述目标搬运设备配置为，响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，并将所述目标库存容器从所述存储区域搬运至所述调度指令指定的工作站处进行业务操作。

a2、根据a1所述的系统，所述目标搬运设备进一步配置为，响应所述调度指令，行驶进入所述目标库存容器所在的库存支架的底层，且与所述目标取放设备取所述目标库存容器的位置对应，并从所述目标搬运设备承接所述目标库存容器。

a3、根据a2所述的系统，所述搬运设备上设置有至少一个承载机构；

所述目标取放设备进一步配置为，将取出的至少一个所述目标库存容器放置在所述目标搬运设备的至少一个承载机构上；

所述目标搬运设备进一步配置为，通过至少一个承载机构承接至少一个所述目标库存容器。

a4、根据a3所述的系统，所述承载结构具备传送功能；所述目标搬运设备进一步配置为，将承接的所述目标库存容器传送到所述承载机构的特定位置处。

a5、根据a4所述的系统，所述承载机构为皮带或辊轮机构。

a6、根据a4或a5所述的系统，所述承载机构为2个，且两个承载结构水平或竖直设置。

a7、根据a1所述的系统，所述库存支架的每个存储位上携带存储位标识，用于供所述取放设备识别及对准所述目标库存容器所在的存储位。

a8、根据权利要求a1所述的系统，所述库存容器上携带有容器标识，用于供所述取放设备识别及对准所述目标库存容器。

a9、根据a2所述的系统，所述库存支架的底层设置有缓存支架；

所述目标取放设备进一步配置为，将取出的所述目标库存容器放置在所述缓存支架上；

所述目标搬运设备进一步配置为，从所述缓存支架上承接所述库存容器。

a10、根据a9所述的系统，所述搬运设备上设置有顶升机构；所述目标搬运设备进一步配置为，行驶至所述缓存支架下方，并采用所述顶升机构承接及顶升所述缓存支架上放置的所述目标库存容器。

a11、根据a1所述的系统，所述库存支架上每一隔层的纵深方向具有至少一个存储位，可放置至少一个库存容器。

a12、根据a1或a9所述的系统，所述取放设备上设置有容器取放组件，通过所述容器取放组件能够从所述库存支架中取出库存容器。

a13、根据a12所述的系统，所述取放设备上还设置有暂存支架，所述暂存支架具有多个隔层，每一隔层包含至少一个存储位。

a14、根据a13所述的系统，所述目标库存容器位于所在隔层在纵深方向上的后排；所述目标取放设备进一步配置为，如果所述目标库存容器前排不存在其它库存容器，直接取出所述目标库存容器，如果目标库存容器的前排存在至少一个库存容器阻挡了目标库存容器，先依次取出位于前排的至少一个库存容器，并依次放置在所述暂存支架的至少一个存储位上，再取出所述目标库存容器，并放置在所述暂存支架的一个存储位上，再将所述位于前排的至少一个库存容器放回库存支架。

a15、一种库存方法，所述方法包括：

控制系统从位于库存系统的存储区域的库存容器中，确定目标库存容器；

所述控制系统从所述多个取放设备和多个搬运设备中，分别确定目标取放设备以及目标搬运设备，并分别向所述目标取放设备和所述目标搬运设备发送调度指令；其中，所述多个取放设备和所述多个搬运设备分别与所述控制系统通信；所述多个取放设备运行于所述存储区域，所述存储区域中部署有多个库存支架，所述库存支架具有多个隔层，每一隔层包含多个存储位，所述一个存储位上放置一个库存容器；

所述目标取放设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备；

所述目标搬运设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，并将所述目标库存容器从所述存储区域搬运至所述调度指令指定的工作站处进行业务操作。

a16、根据a15所述的方法，所述目标搬运设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，包括：

所述目标搬运设备响应所述调度指令，行驶进入所述目标库存容器所在的库存支架的底层，且与所述目标取放设备取所述目标库存容器的位置对应，并从所述目标搬运设备承接所述目标库存容器。

a17、根据a16所述的方法，将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备，包括：

所述目标取放设备将取出的至少一个所述目标库存容器放置在所述目标搬运设备的至少一个承载机构上；

相应地，所述目标搬运设备承接到所述目标库存容器，包括：

所述目标搬运设备通过至少一个承载机构承接至少一个所述目标库存容器。

a18、根据a17所述的方法，在所述目标搬运设备承接到所述目标库存容器之后，还包括：

所述目标搬运设备采用所述承载结构具备传送功能，将承接的所述目标库存容器传送到所述承载机构的特定位置处。

a19、根据a18所述的方法，所述承载机构为皮带或辊轮机构。

a20、根据a18或a19所述的方法，所述承载机构为2个，且两个承载结构水平或竖直设置。

a21、根据a15所述的方法，所述库存支架的每个存储位上携带存储位标识，用于供所述取放设备识别及对准所述目标库存容器所在的存储位。

a22、根据a15所述的方法，所述库存容器上携带有容器标识，用于供所述取放设备识别及对准所述目标库存容器。

a23、根据a16所述的方法，将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备，包括：

所述目标取放设备将取出的所述目标库存容器放置在所述缓存支架上；所述缓存支架设置在所述库存支架的底层；

相应地，所述目标搬运设备承接到所述目标库存容器，包括：

所述目标搬运设备从所述缓存支架上承接所述库存容器。

a24、根据a23所述的方法，所述目标搬运设备从所述缓存支架上承接所述库存容器，包括：

所述目标搬运设备行驶至所述缓存支架下方，并采用所述目标搬运设备上设置的顶升机构承接及顶升所述缓存支架上放置的所述目标库存容器。

a25、根据a15所述的方法，所述库存支架上每一隔层的纵深方向具有至少一个存储位，可放置至少一个库存容器。

a26、根据a15或a23所述的方法，所述取放设备上设置有容器取放组件，通过所述容器取放组件能够从所述库存支架中取出库存容器。

a27、根据a26所述的方法，所述取放设备上还设置有暂存支架，所述暂存支架具有多个隔层，每一隔层包含至少一个存储位。

a28、根据a27所述的方法，所述目标库存容器位于所在隔层在纵深方向上的后排；所述目标取放设备行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，包括：

如果所述目标库存容器前排不存在其它库存容器，所述目标取放设备直接取出所述目标库存容器；

如果目标库存容器的前排存在至少一个库存容器阻挡了目标库存容器，所述目标取放设备先依次取出位于前排的至少一个库存容器，并依次放置在所述暂存支架的至少一个存储位上，再取出所述目标库存容器，并放置在所述暂存支架的一个存储位上，再将所述位于前排的至少一个库存容器放回库存支架。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种库存系统，其特征在于，包括：一个控制系统、多个取放设备以及多个搬运设备；所述多个取放设备和所述多个搬运设备分别与所述控制系统通信，所述多个取放设备运行于所述库存系统的存储区域，所述存储区域中部署有多个库存支架，所述库存支架具有多个隔层，每一隔层包含多个存储位，所述一个存储位上放置一个库存容器；其中：

所述控制系统配置为，从位于所述存储区域的库存容器中，确定目标库存容器；以及，从所述多个取放设备和多个搬运设备中，分别确定目标取放设备以及目标搬运设备，并分别向所述目标取放设备和所述目标搬运设备发送调度指令；

所述目标取放设备配置为，响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备；

所述目标搬运设备配置为，响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，并将所述目标库存容器从所述存储区域搬运至所述调度指令指定的工作站处进行业务操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述目标搬运设备进一步配置为，响应所述调度指令，行驶进入所述目标库存容器所在的库存支架的底层，且与所述目标取放设备取所述目标库存容器的位置对应，并从所述目标搬运设备承接所述目标库存容器。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述搬运设备上设置有至少一个承载机构；

所述目标取放设备进一步配置为，将取出的至少一个所述目标库存容器放置在所述目标搬运设备的至少一个承载机构上；

所述目标搬运设备进一步配置为，通过至少一个承载机构承接至少一个所述目标库存容器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述承载结构具备传送功能；

所述目标搬运设备进一步配置为，将承接的所述目标库存容器传送到所述承载机构的特定位置处。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述库存支架的底层设置有缓存支架；

所述目标取放设备进一步配置为，将取出的所述目标库存容器放置在所述缓存支架上；

所述目标搬运设备进一步配置为，从所述缓存支架上承接所述库存容器。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述搬运设备上设置有顶升机构；

所述目标搬运设备进一步配置为，行驶至所述缓存支架下方，并采用所述顶升机构承接及顶升所述缓存支架上放置的所述目标库存容器。

7.根据权利要求1或5所述的系统，其特征在于，所述取放设备上设置有容器取放组件，通过所述容器取放组件能够从所述库存支架中取出库存容器。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述取放设备上还设置有暂存支架，所述暂存支架具有多个隔层，每一隔层包含至少一个存储位。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述目标库存容器位于所在隔层在纵深方向上的后排；

所述目标取放设备进一步配置为，如果所述目标库存容器前排不存在其它库存容器，直接取出所述目标库存容器，如果目标库存容器的前排存在至少一个库存容器阻挡了目标库存容器，先依次取出位于前排的至少一个库存容器，并依次放置在所述暂存支架的至少一个存储位上，再取出所述目标库存容器，并放置在所述暂存支架的一个存储位上，再将所述位于前排的至少一个库存容器放回库存支架。

10.一种库存方法，其特征在于，所述方法包括：

控制系统从位于库存系统的存储区域的库存容器中，确定目标库存容器；

所述控制系统从所述多个取放设备和多个搬运设备中，分别确定目标取放设备以及目标搬运设备，并分别向所述目标取放设备和所述目标搬运设备发送调度指令；其中，所述多个取放设备和所述多个搬运设备分别与所述控制系统通信；所述多个取放设备运行于所述存储区域，所述存储区域中部署有多个库存支架，所述库存支架具有多个隔层，每一隔层包含多个存储位，所述一个存储位上放置一个库存容器；

所述目标取放设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器直接或间接承接给所述目标搬运设备；

所述目标搬运设备响应所述调度指令，行驶到所述调度指令指定的位置处，承接到所述目标库存容器，并将所述目标库存容器从所述存储区域搬运至所述调度指令指定的工作站处进行业务操作。

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