CN216188204U - 一种仓储调度系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种仓储调度系统，所述系统包括所述系统包括控制服务器、库存区域、容器取放设备、容器缓存机构、工作站，所述控制服务器，被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器在所述容器缓存机构中的缓存位，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第一面，响应于所述容器取放指令在位于所述容器取放设备处的可移动载具中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在位于所述容器取放设备处的可移动载具中。

Description

一种仓储调度系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及一种仓储调度系统。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储调度的处理能力也在经受严峻的考验。

在目前的仓储管理中，订单货物均在拣选工位进行拣选，当机器人到达工位后，只有该工位对应的容器或商品才能被检出，若下一个工位需要该货架上的容器或商品时，机器人需要搬运该货架到下一个工作站完成拣选，机器人搬运路径较长，单个货架也需要到各个工位等待拣选完成之后，才能被搬运会库存区域，造成了不必要的搬运，而每个工位对应的订单容器的数量有限，导致单个货架的命中率较低。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了仓储调度系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、容器取放设备、容器缓存机构、工作站，其中，所述库存区域存储有多个可移动载具，每个可移动载具可容纳至少一个库存容器，所述容器缓存机构设置有多个缓存位，每个缓存位可承载至少一个库存容器，所述容器缓存机构的第一面可并行对接多个容器取放设备，第二面可并行对接多个工作站，所述容器缓存机构上缓存的库存容器在工作站被执行仓储操作；

所述控制服务器，被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器在所述容器缓存机构中的缓存位，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；

所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第一面，响应于所述容器取放指令在位于所述容器取放设备处的可移动载具中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在位于所述容器取放设备处的可移动载具中；或者，

所述容器取放设备，被配置为响应于所述容器取放指令取得位于所述库存区域的库存容器，将所述库存容器从所述库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，将所述库存容器从所述容器缓存机构的第一面搬运至所述库存区域。

可选的，所述容器缓存机构包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域的高度低于所述第二区域的高度。

可选的，所述容器取放设备，被配置为将库存容器放置在所述第一区域或所述第二区域。

可选的，所述容器取放设备，还被配置为将所述第二区域中的库存容器取出并放置在所述第一区域，或将所述第一区域中的库存容器取出并放置在所述第二区域。

可选的，所述控制服务器，进一步被配置为根据预设条件确定将库存容器放置在所述容器缓存机构的第一区域或第二区域。

可选的，所述预设条件包括库存容器中存储的货物的热度、库存容器中存储的货物被未来的订单命中的概率中的至少一种，所述货物的热度由货物的出货频率或者出货量中的至少之一确定。

可选的，所述第一区域中的缓存位与水平面间设置倾斜角度，其中，所述倾斜角度小于预设角度阈值。

可选的，所述工作站对接位于所述容器缓存机构位于第二面的第一区域，便于操作端对位于所述第一区域的库存容器进行仓储操作。

可选的，所述系统还包括辅助装置，所述辅助装置用于辅助所述操作端对位于所述第一区域的库存容器进行仓储操作。

可选的，所述控制服务器，还被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器对应的工作站，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；

所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第二面，响应于所述容器取放指令在所述容器缓存机构中取出所述库存容器放置在可移动载具上或传输线上，所述可移动载具被搬运至所述工作站，所述传输线通向所述工作站；或者，

所述容器取放设备，被配置为响应于所述容器取放指令在所述容器缓存机构中取出所述库存容器，并搬运所述库存容器到所述工作站。

可选的，所述容器取放设备包括容器装卸机构；其中，

所述容器装卸机构，被配置为位于所述容器缓存机构的第一面，响应于所述容器取放指令在位于所述容器装卸机构处的可移动载具中取出库存容器，并放置在所述容器缓存机构的缓存位，和/或，

所述容器装卸机构，被配置为位于所述容器缓存机构的第二面，响应于所述容器取放指令在所述容器缓存机构中取出库存容器，并放置在位于所述容器装卸机构处的可移动载具中。

可选的，所述系统还包括搬运设备；

所述搬运设备，被配置为执行将可移动载具从库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面、将可移动载具从容器缓存机构的第一面搬运回库存区域、将可移动载具从所述容器缓存机构的第二面搬运至工作站、将可移动载具从工作站搬运至所述容器缓存机构的第二面中的至少一种。

可选的，所述工作站设置有传输线，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有容器装卸机构，工作站点位于所述传输线的路径上；

位于所述传输线入口的容器装卸机构，被配置为从所述容器缓存机构的缓存位中或者可移动载具中取出待操作的库存容器并放置在所述传输线入口；

位于所述传输线出口的容器装卸机构，被配置为从所述传输线出口取出操作完的库存容器，并放置在所述容器缓存机构的缓存位或者可移动载具中。

可选的，所述容器取放设备包括自主移动机器人；

所述自主移动机器人，被配置为取得位于所述库存区域的库存容器，将所述库存容器从所述库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面，将所述库存容器放置在所述缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，将所述库存容器从所述容器缓存机构的第一面搬运至所述库存区域；和/或，

所述自主移动机器人，被配置为移动至所述容器缓存机构的第二面，取得位于所述容器缓存机构的库存容器，并将所述库存容器搬运至所述工作站，或移动至工作站取得库存容器，并将所述库存容器搬运至容器缓存机构的第二面。

可选的，所述容器装卸机构包括：架体和取放容器组件；

所述架体包括方向相互垂直的水平方向的X轴轨道和竖直方向的Y轴轨道；

所述Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，所述取放容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动。

可选的，所述架体包括门架组件；

所述X轴轨道包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构；

所述Y轴轨道的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起。

可选的，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取放容器组件。

可选的，所述取放容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

本申请一实施例提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、容器取放设备、容器缓存机构、工作站，其中，所述库存区域存储有多个可移动载具，每个可移动载具可容纳至少一个库存容器，所述容器缓存机构设置有多个缓存位，每个缓存位可承载至少一个库存容器，所述容器缓存机构的第一面可并行对接多个容器取放设备，第二面可并行对接多个工作站，所述容器缓存机构上缓存的库存容器在工作站被执行仓储操作；所述控制服务器，被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器在所述容器缓存机构中的缓存位，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第一面，响应于所述容器取放指令在位于所述容器取放设备处的可移动载具中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在位于所述容器取放设备处的可移动载具中；或者，所述容器取放设备，被配置为响应于所述容器取放指令取得位于所述库存区域的库存容器，将所述库存容器从所述库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，将所述库存容器从所述容器缓存机构的第一面搬运至所述库存区域。通过本申请实施例提供的仓储调度系统，设置容器缓存机构，增加了后端放入容器缓存机构料箱的数量，增加了场景内带个可移动载具的命中率，货架也无需到达多个工位，无需等待人工拣选后将容器放回可移动载具，减少了搬运设备搬运及等待的时间，减少了搬运设备的数量，提升了拣选效率。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的容器装卸机构的示意图；

图3是本申请第二实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；

图4是本申请第三实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；

图5是本申请第四实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；

图6是本申请第五实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图。

附图标记

110-控制服务器，111-处理器，112-存储器，113-订单池，114-操作台，120-库存区域，130-容器缓存机构，140-工作站，150-搬运设备，160-自主移动机器人，170-容器装卸机构，7-架体，71-X轴轨道，72-Y轴轨道，2-取送容器组件。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本申请中，提供了一种仓储调度系统，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，该系统包括一个或多个控制服务器110，库存区域120、容器取放设备、容器缓存机构130和工作站140，其中，在库存区域设置有多个可移动载具，每个可移动载具可容纳至少一个库存容器，所述容器缓存机构设置有多个缓存位，每个缓存位可承载至少一个库存容器，所述容器缓存机构的一侧可并行对接多个容器取放设备，另一侧可并行对接多个工作站，所述容器缓存机构上缓存的库存容器在工作站被执行仓储操作。

控制服务器110与容器取放设备无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与工作站140的软件系统等连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。

所述库存区域120可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域120中设置多个可移动载具，可移动载具包括但不限于隔板货架、货箱货架、拣选货架、托盘之间、可移动货架、笼车、托板支架等等。

可移动载具可以是可移动货架，可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器，所述库存容器可以是货箱。

容器缓存机构130是用于缓存在工作站被执行仓储操作的库存容器的机构，具体表现形式可以为缓存墙，仓储操作具体可以为上架操作、下架操作、盘点操作、理货操作等等。在容器缓存机构中设置有多个缓存位，每个缓存位可承载至少一个库存容器，参见图1，在容器缓存机构130的第一面可以并行对接多个容器取放设备，在容器缓存机构130的第二面可并行对接多个工作站140，需要注意的是，本申请中提及的多个均表示两个以上，即多个缓存位表示有两个以上的缓存位，多个容器取放设备表示有两个以上的容器取放设备，多个工作站表示有两个以上的工作站。

进一步的，在容器缓存机构130中包括第一区域和第二区域，其中，第一区域的高度低于第二区域的高度，在实际应用中，为了提高仓储系统的空间利用率，容器缓存机构130的高度可以很高，为了便于拣选，还可以根据高度将容器缓存机构划分为第一区域和第二区域，第一区域中的库存容器可以由操作端直接进行操作，第二区域中的库存容器则需要借助机器来进行操作处理。

在实际应用中，所述控制服务器，进一步被配置为根据预设条件确定将库存容器放置在所述容器缓存机构的第一区域或第二区域。其中，预设条件包括库存容器中存储的货物的热度、库存容器中存储的货物被未来的订单命中的概率中的至少一种，所述货物的热度由货物的出货频率或者出货量中的至少之一确定。

具体的，在第一区域中用于存放订单任务命中的库存容器，便于操作端对第一区域中的库存容器直接进行操作。第二区域中用于存放预命中订单命中的库存容器或存放有爆品货物的库存容器，将预命中订单命中的库存容器或用于存放爆品货物的库存容器预先放置在容器缓存机构的第二区域，无需从库存区域多次搬运相应的可移动载具或容器，提升了拣选效率。

工作站140为货物拣选区，可以将库存容器中的货物拣选到订单容器中，在实际应用中，工作站用于对库存容器执行仓储操作，如将库存容器中的货物拣选至订单容器、货物上架、货物盘点等等。在工作站140中通常由人工或自动化设备从库存容器中进行操作，自动化设备可以包括自动化机械臂。

工作站对接位于容器缓存机构的另一侧的第一区域，便于操作端对位于第一区域的缓存位中的库存容器进行库存操作。其中，操作端可以是人工，也可以是机械臂等自动化设备。更进一步的，为了便于在第一区域由操作端直接对库存容器进行操作，还可以将第一区域中的缓存位设置为与水平面有一定的倾斜角度，在倾斜角度小于预设角度的情况下，便于操作端直接从缓存位中的库存容器中取出或放入货物，提升拣选效率。

具体的，所述系统还包括辅助装置，辅助装置用于辅助操作端对位于第一区域的库存容器进行仓储操作，例如，由工作人员拉着推车在第一区域的库存容器中拣货，或由订单机器人跟随工作人员拣货等等。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述控制服务器，被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器在所述容器缓存机构中的缓存位，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；

所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第一面，响应于所述容器取放指令在位于所述容器取放设备处的可移动载具中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在位于所述容器取放设备处的可移动载具中；或者，

所述容器取放设备，被配置为响应于所述容器取放指令取得位于所述库存区域的库存容器，将所述库存容器从所述库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，将所述库存容器从所述容器缓存机构的第一面搬运至所述库存区域。

具体的，控制服务器根据订单任务，确定待执行任务的库存容器a，容器取放设备，和库存容器a在容器缓存机构中的缓存位，同时向容器取放设备发送容器取放指令。

具体的，将库存区域中的容器放置在容器缓存机构上可以通过容器装卸机构来实现，在此场景下，容器取放设备是容器装卸机构170。控制服务器确定容器装卸机构，并向容器装卸机构发送容器取放指令。容器装卸机构170位于容器缓存机构的第一面，响应于容器取放指令将库存容器a从位于容器装卸机构170处的可移动载具中取出，并放置在容器缓存机构的缓存位中。或者从库存容器a从容器缓存机构的缓存位中取出，并放置在位于所述容器装卸机构处的可移动载具中。

参见图2，图2示出了本申请一实施例提供的容器装卸机构的示意图，容器装卸机构包括架体7和取送容器组件2，架体7包括相互垂直的X轴轨道71和Y轴轨道72，X轴轨道71和Y轴轨道72设置在竖直的平面上。具体地，Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，取送容器组件2被构造为沿着Y轴轨道运动。所述取送容器组件2还可延沿Z轴方向从载具上取出容器并装载至所述承载组件上或者从所述承载组件卸载容器并放在可移动载具上。

在一种实施方式中，架体7包括门架组件，X轴轨道71包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构。X轴轨道71沿水平方向延伸，Y轴轨道72沿竖直方向延伸。Y轴轨道72可以是立柱结构，Y轴轨道72的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起，Y轴轨道72沿着地轨结构和天轨结构水平运动。

具体地，两个X轴轨道71上分别设置有X轴移动板，X轴移动板能够沿着X轴轨道71水平方向移动，Y轴轨道72的两端分别固定连接于两个X轴移动板上。Y轴轨道72设置有Y轴移动板，Y轴移动板能够沿着Y轴轨道72在竖直方向移动，取送容器组件固定连接在Y轴移动板上。X轴移动板、Y轴移动板上可以进一步安装导向组件，并且通过导向组件沿着相应的X轴轨道71、Y轴轨道72滑动。

架体7上还设置有驱动系统，驱动系统包括X轴驱动单元以及Y轴驱动单元。其中，X轴驱动单元用于驱动Y轴轨道72沿着X轴轨道71运动，Y轴驱动单元用于驱动取送容器组件沿着Y轴轨道72运动，由此可将取送容器组件运动至相应的位置，例如与货架上的目标位置相对应。驱动系统可以包括驱动电机、传动齿轮、传动链，丝杠组件等，本领域技术人员能够基于现有技术进行设置，以实现驱动系统的上述功能。

在本公开一个实施方式中，Y轴轨道72可以设置有至少两个，至少两个Y轴轨道72在上下两条X轴轨道71之间相对独立运动。每个Y轴轨道上设置有至少一个取送容器组件，每个Y轴轨道上的取送容器组件均可以独立运动，提高了装卸装置的工作效率。

本实施例中，装卸装置用于转运货架上的容器，取送容器组件能够沿着X轴轨道71和Y轴轨道72在架体7上移动，移动至货架的目标位置。

在实际应用中，取放容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

在应用容器装卸机构的场景下，参见图1，所述系统还包括搬运设备150，搬运设备150被配置为执行将可移动载具从库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面，或者执行将可移动载具从容器缓存机构的第一面搬运回库存区域。在实际应用中，搬运设备150将可移动载具从容器缓存机构的第一面搬运回库存区域的原位置或其他位置，具体的，可以根据第一可移动载具的热度、第一可移动载具中存储货物与其他可移动载具中货物之间的关联度来确定第一可移动载具在库存区域中的位置。

需要注意的是，本申请中可移动载具的热度是指可移动载具中货物的热度，即可移动载具中货物的出货量或出货频次，货物的热度越高是指货物的出货量大或者出货频次高，货物的热度越高，则对应可移动载具的热度越高；货物之间的关联度是指在订单任务中，货物一同被选中的频次，例如美甲油和卸甲油，通常会出现在一个订单中，则这两个货物的关联度比较高，将关联度较高的两个可移动载具相邻放置，或将关联度较高的两个库存容器放在同一个可移动载具上，可以有效提高拣选效率。

除了根据将库存区域中的容器放置在容器缓存机构上可以通过容器装卸机构来实现之外，还可以用其他形式实现，具体的，在本申请提供的另一具体实施方式中，容器取放设备还可以是用于取放及搬运库存容器的自主移动机器人160，在此场景下，自主移动机器人160响应于容器取放指令取得位于库存区域的库存容器，将库存容器从库存区域搬运至容器缓存机构的第一面，将库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或者，在容器缓存机构的缓存位中取出库存容器，并将所述库存容器从所述容器缓存机构的第一面搬运至所述库存区域。

在实际应用中，在将库存区域中的库存容器搬运至容器缓存机构中时，上述两种场景可以并存，即容器装卸结构从可移动载具中取出库存容器并放置在容器缓存机构的目标缓存位的形式和自主移动机器人从库存区域中取出目标库存容器并放置在容器缓存机构的目标缓存位的形式可以共存。

当库存容器被搬运至容器缓存机构后，还需要通过工作站对容器缓存机构中的库存容器进行拣选。具体的，还可以由设置在容器缓存机构第二面的容器取放设备来实现。具体的，所述控制服务器，还被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器对应的工作站，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；

所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第二面，响应于所述容器取放指令在所述容器缓存机构中取出所述库存容器放置在可移动载具上或传输线上，所述可移动载具被搬运至所述工作站，所述传输线通向所述工作站；或者，

所述容器取放设备，被配置为响应于所述容器取放指令在所述容器缓存机构中取出所述库存容器，并搬运所述库存容器到所述工作站。

在将库存容器搬运至工作站进行拣选过程中，容器取放设备也可以是容器装卸机构170。相应的，容器装卸机构位于容器缓存机构的第二面，响应于容器取放指令在容器缓存机构中取出库存容器，并放置在位于所述容器装卸机构处的可移动载具或传输线上。当放置在可移动载具上时，可移动载具可以通过搬运设备150搬运至工作站；当放置在传输线上时，可以由传输线将容库存容器运输至工作站。

具体的，在搬运设备将可移动载具搬运至工作站的场景下，搬运设备150将可移动载具从容器缓存机构的第二面搬运至工作站，也可以将可移动载具从工作站搬运至容器缓存机构的第二面。

具体的，在通过传输线将库存容器运输至工作站的场景下，在工作站和容器装卸机构之间可以设置有传输线，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，传输线包括传输线入口和传输线出口，在传输线入口和传输线出口分别设置有容器装卸机构，工作站的拣选站点位于传输线的路径上。位于传输线入口的容器装卸机构，被配置为从容器缓存机构的缓存位中或者可移动载具中取出待操作的库存容器，并放置在传输线入口，传输线将该库存容器传输至拣选站点，在拣选站点完成订单任务的拣选，传输线将操作完成的库存容器传输至传输线出口，位于传输线出口的容器装卸机构，被配置为从传输线出口取出操作完的库存容器，并放置在容器缓存机构的缓存位中或者可移动载具中。

在将库存容器搬运至工作站进行拣选过程中，容器取放设备也可以是自主移动机器人160。具体的，自主移动机器人160被配置为移动至容器缓存机构的第二面，取得位于容器缓存机构的库存容器，并将所述库存容器搬运至工作站，或移动至工作站取得库存容器，并将库存容器搬运至容器缓存机构的第二面。

下面结合具体实施例对本申请提供的仓储调度系统做进一步解释说明。

实施例一

参见图1，图1示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统，所述系统包括控制服务器110、库存区域120、容器缓存机构130、工作站140、容器取放设备、搬运设备150。

控制服务器110，被配置为确定库存容器a、容器装卸机构、库存容器a在容器缓存机构130中的缓存位，库存容器a对应的可移动载具，用于搬运可移动载具的搬运设备150，并向搬运设备150发送搬运指令，向容器装卸机构发送取放指令。

所述搬运设备150，响应于搬运指令将可移动载具从库存区域120搬运至所述容器缓存机构130的第一面。

所述容器装卸机构，被配置为位于容器缓存机构130的第一面，响应于容器取放指令从可移动载具中取出库存容器a，并放置在容器缓存机构130的缓存位上，工作人员在容器缓存机构130的第二面的工作站140处进行货物拣选。

实施例二

参见图3，图3示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，所述系统包括控制服务器110、库存区域120、容器缓存机构130、工作站140、自主移动机器人160。

控制服务器110，被配置为确定位于库存区域的库存容器b、库存容器b在容器缓存机构130中的缓存位，用于搬运库存容器b的自主移动机器人160，并向自主移动机器人160发送取放指令。

自主移动机器人160，响应于取放指令移动至库存区域的库存容器b处，取出库存容器b，并将库存容器b搬运至容器缓存机构130的第一面，放置在所述容器缓存机构130的缓存位中，工作人员在容器缓存机构130的第二面的工作站140处进行货物拣选。

实施例三

参见图4，图4示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，所述系统包括控制服务器110、库存区域120、容器缓存机构130、工作站140、自主移动机器人160、容器装卸机构170。其中，库存容器通过自主移动机器人160从库存区域120搬运至容器缓存机构130。

控制服务器110，被配置为确定位于缓存机构130上的库存容器c，用于取放库存容器c的容器装卸机构170，并向容器装卸机构170发送取放指令。

容器装卸机构170位于容器缓存机构130的第二面，从容器缓存机构130中取出库存容器c，并放置在工作站140，在工作站140处由人工或机械臂从库存容器c中拣选货物。

实施例四

参见图5，图5示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，所述系统包括控制服务器110、库存区域120、容器缓存机构130、工作站140、自主移动机器人160、容器装卸机构170和传输线，其中，库存容器通过自主移动机器人160从库存区域120搬运至容器缓存机构130。

控制服务器110，被配置为确定位于容器缓存机构130上的库存容器d，用于取放库存容器d的容器装卸机构170，并向容器装卸机构170发送取放指令。

容器装卸机构170位于容器缓存机构130的第二面，从容器缓存机构130中取出库存容器d，并放置在传输线入口。

库存容器d经过传输线传输至工作站140完成拣选，并经过传输线传输至传输线出口。

容器装卸机构170，从传输线出口取出库存容器d，并放置在容器缓存机构130的缓存位中。

实施例五

参见图6，图6示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，所述系统包括控制服务器110、库存区域120、容器缓存机构130、工作站140、搬运设备150、自主移动机器人160、容器装卸机构170和传输线，其中，搬运设备150从库存区域120取得可移动货架，并搬运至位于容器缓存机构130第一面的容器装卸机构170处，由容器装卸机构170从可移动货架中取出库存容器，并放置在容器缓存机构130上。

控制服务器110被配置为确定位于容器缓存机构130上的库存容器e，用于搬运库存容器e的自主移动机器人160，并向自主移动机器人160发送取放指令。

自主移动机器人160响应于取放指令移动容器缓存机构130第二面的库存区域e处，取出库存容器e，并将库存容器e搬运至工作站140处，由位于工作站140处的工作人员或自动化设备完成货物拣选。

本申请一实施例提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、容器取放设备、容器缓存机构、工作站，其中，所述库存区域存储有多个可移动载具，每个可移动载具可容纳至少一个库存容器，所述容器缓存机构设置有多个缓存位，每个缓存位可承载至少一个库存容器，所述容器缓存机构的第一面可并行对接多个容器取放设备，第二面可并行对接多个工作站，所述容器缓存机构上缓存的库存容器在工作站被执行仓储操作；所述控制服务器，被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器在所述容器缓存机构中的缓存位，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第一面，响应于所述容器取放指令在位于所述容器取放设备处的可移动载具中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在位于所述容器取放设备处的可移动载具中。通过本申请实施例提供的仓储调度系统，设置容器缓存机构，增加了后端放入容器缓存机构料箱的数量，增加了场景内带个可移动载具的命中率，货架也无需到达多个工位，无需等待人工拣选后将容器放回可移动载具，减少了搬运设备搬运及等待的时间，减少了搬运设备的数量，提升了拣选效率。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (18)

1.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、库存区域、容器取放设备、容器缓存机构、工作站，其中，所述库存区域存储有多个可移动载具，每个可移动载具可容纳至少一个库存容器，所述容器缓存机构设置有多个缓存位，每个缓存位可承载至少一个库存容器，所述容器缓存机构的第一面可并行对接多个容器取放设备，第二面可并行对接多个工作站，所述容器缓存机构上缓存的库存容器在工作站被执行仓储操作；

所述控制服务器，被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器在所述容器缓存机构中的缓存位，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；

所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第一面，响应于所述容器取放指令在位于所述容器取放设备处的可移动载具中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，并将所述库存容器放置在位于所述容器取放设备处的可移动载具中；或者，

所述容器取放设备，被配置为响应于所述容器取放指令取得位于所述库存区域的库存容器，将所述库存容器从所述库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面，并将所述库存容器放置在所述容器缓存机构的缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，将所述库存容器从所述容器缓存机构的第一面搬运至所述库存区域。

2.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器缓存机构包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域的高度低于所述第二区域的高度。

3.如权利要求2所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器取放设备，被配置为将库存容器放置在所述第一区域或所述第二区域。

4.如权利要求3所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器取放设备，还被配置为将所述第二区域中的库存容器取出并放置在所述第一区域，或将所述第一区域中的库存容器取出并放置在所述第二区域。

5.如权利要求3所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，进一步被配置为根据预设条件确定将库存容器放置在所述容器缓存机构的第一区域或第二区域。

6.如权利要求5所述的仓储调度系统，其特征在于，所述预设条件包括库存容器中存储的货物的热度、库存容器中存储的货物被未来的订单命中的概率中的至少一种，所述货物的热度由货物的出货频率或者出货量中的至少之一确定。

7.如权利要求2所述的仓储调度系统，其特征在于，所述第一区域中的缓存位与水平面间设置倾斜角度，其中，所述倾斜角度小于预设角度阈值。

8.如权利要求2所述的仓储调度系统，其特征在于，所述工作站对接位于所述容器缓存机构位于第二面的第一区域，便于操作端对位于所述第一区域的库存容器进行仓储操作。

9.如权利要求8所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括辅助装置，所述辅助装置用于辅助所述操作端对位于所述第一区域的库存容器进行仓储操作。

10.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，还被配置为确定待执行任务的库存容器、容器取放设备、所述库存容器对应的工作站，并向所述容器取放设备发送容器取放指令；

所述容器取放设备，被配置为位于所述容器缓存机构的第二面，响应于所述容器取放指令在所述容器缓存机构中取出所述库存容器放置在可移动载具上或传输线上，所述可移动载具被搬运至所述工作站，所述传输线通向所述工作站；或者，

所述容器取放设备，被配置为响应于所述容器取放指令在所述容器缓存机构中取出所述库存容器，并搬运所述库存容器到所述工作站。

11.如权利要求1或10所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器取放设备包括容器装卸机构；其中，

所述容器装卸机构，被配置为位于所述容器缓存机构的第一面，响应于所述容器取放指令在位于所述容器装卸机构处的可移动载具中取出库存容器，并放置在所述容器缓存机构的缓存位，和/或，

所述容器装卸机构，被配置为位于所述容器缓存机构的第二面，响应于所述容器取放指令在所述容器缓存机构中取出库存容器，并放置在位于所述容器装卸机构处的可移动载具中。

12.如权利要求11所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括搬运设备；

所述搬运设备，被配置为执行将可移动载具从库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面、将可移动载具从容器缓存机构的第一面搬运回库存区域、将可移动载具从所述容器缓存机构的第二面搬运至工作站、将可移动载具从工作站搬运至所述容器缓存机构的第二面中的至少一种。

13.如权利要求11所述的仓储调度系统，其特征在于，所述工作站设置有传输线，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有容器装卸机构，工作站点位于所述传输线的路径上；

位于所述传输线入口的容器装卸机构，被配置为从所述容器缓存机构的缓存位中或者可移动载具中取出待操作的库存容器并放置在所述传输线入口；

位于所述传输线出口的容器装卸机构，被配置为从所述传输线出口取出操作完的库存容器，并放置在所述容器缓存机构的缓存位或者可移动载具中。

14.如权利要求1或10所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器取放设备包括自主移动机器人；

所述自主移动机器人，被配置为取得位于所述库存区域的库存容器，将所述库存容器从所述库存区域搬运至所述容器缓存机构的第一面，将所述库存容器放置在所述缓存位，或在所述容器缓存机构的缓存位中取出所述库存容器，将所述库存容器从所述容器缓存机构的第一面搬运至所述库存区域；和/或，

所述自主移动机器人，被配置为移动至所述容器缓存机构的第二面，取得位于所述容器缓存机构的库存容器，并将所述库存容器搬运至所述工作站，或移动至工作站取得库存容器，并将所述库存容器搬运至容器缓存机构的第二面。

15.如权利要求11所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器装卸机构包括：架体和取放容器组件；

所述架体包括方向相互垂直的水平方向的X轴轨道和竖直方向的Y轴轨道；

所述Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，所述取放容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动。

16.如权利要求15所述的仓储调度系统，其特征在于，所述架体包括门架组件；

所述X轴轨道包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构；

所述Y轴轨道的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起。

17.如权利要求16所述的仓储调度系统，其特征在于，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取放容器组件。

18.如权利要求15所述的仓储调度系统，其特征在于，所述取放容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

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