CN216835493U - 一种仓储调度系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、容器取放设备和缓存区域，缓存区域设置有多个缓存载具；控制服务器，用于根据缓存任务确定目标容器取放设备、第一订单容器、第一缓存载具以及目标存储位，并向目标容器取放设备发送容器取放指令；目标容器取放设备，用于设置于工作站区域，根据容器取放指令取得第一订单容器，将第一订单容器直接放置在被搬运到工作站区域的所述第一缓存载具；或目标容器取放设备，用于根据容器取放指令取得第一订单容器，将所述第一订单容器从所述工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

Description

一种仓储调度系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及一种仓储调度系统。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储调度的处理能力也在经受严峻的考验。

在仓储调度系统，人工拣选完成后，还需要对拣选完成的订单容器进行进一步的处理，如合单、暂存、排序等，目前订单容器后续处理由人工操作完成，作业面积大、人工操作时效低且准确率低，还需要再增加复核环节确保准确率，遇到订单复杂的情况，其拣后订单容器的管理难度很大，对复核要求较高。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了仓储调度系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、容器取放设备和缓存区域，所述缓存区域设置有多个缓存载具，其中，所述缓存载具设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器；

所述控制服务器，用于根据缓存任务确定目标容器取放设备、已完成拣选且待缓存的第一订单容器、所述第一订单容器将要缓存的第一缓存载具以及所述第一订单容器在所述第一缓存载具的目标存储位，并向所述目标容器取放设备发送容器取放指令；

所述目标容器取放设备，用于设置于工作站区域，根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器直接放置在被搬运到工作站区域的所述第一缓存载具的目标存储位；或者，

所述目标容器取放设备，用于根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器从所述工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

可选的，所述容器取放设备包括容器装卸机构；

所述控制服务器，用于确定第一容器装卸机构，并向所述第一容器装卸机构发送第一容器取放指令；

所述第一容器装卸机构，用于设置于工作站区域，响应于所述第一容器取放指令将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

可选的，所述系统还包括搬运设备；

所述控制服务器，还用于确定搬运所述第一缓存载具的第一搬运设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令；

所述第一搬运设备，用于响应于所述第一搬运指令，将所述第一缓存载具从所述缓存区域搬运到所述工作站区域，或者，将所述第一缓存载具从所述工作站区域搬运回所述缓存区域。

可选的，所述第一搬运设备，用于将所述第一缓存载具从所述工作站区域搬运回所述缓存区域的原缓存位置或者其它缓存位置。

可选的，所述容器取放设备包括用于取放及搬运订单容器的自主移动机器人；

所述控制服务器，用于确定第一自主移动机器人，并向所述第一自主移动机器人发送容器取放指令；

所述第一自主移动机器人，用于响应于所述容器取放指令，取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器从工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

可选的，所述系统还包括传输线，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，其中，所述传输线入口用于接收完成订单任务的订单容器；

所述目标容器取放设备位于所述传输线出口，用于从所述传输线出口取出所述第一订单容器。

可选的，所述系统还包括用于取放及搬运库存容器的自主移动机器人和库存区域，所述库存区域设置有多个库存载具，所述库存载具设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的库存容器；

所述控制服务器，还用于根据订单任务确定目标库存容器、所述目标库存容器所在的目标库存载具、用于搬运所述目标库存容器的第二自主移动机器人，并向所述第二自主移动机器人发送第二存取指令；

所述第二自主移动机器人，用于响应于所述第二存取指令移动至所述目标库存载具，从所述目标库存载具取出所述目标库存容器并将所述目标库存容器搬运至所述工作站区域。

可选的，所述系统还包括搬运设备，所述库存载具包括可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位；

所述控制服务器，还用于根据订单任务确定目标库存容器、所述目标库存容器所在的目标可移动货架，用于搬运所述目标可移动货架的第二搬运设备，并向所述第二搬运设备发送第二搬运指令；

所述第二搬运设备，用于响应于所述第二搬运指令搬运所述目标可移动货架至所述工作站区域。

可选的，其特征在于，所述系统还包括容器装卸机构；

所述控制服务器，还用于根据发货任务确定第二订单容器、所述第二订单容器所在的第二缓存载具、用于搬运所述第二缓存载具的第三搬运设备和第二容器装卸机构，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令，向所述第二容器装卸机构发送第二容器装卸指令；

所述第三搬运设备，用于响应于所述第三搬运指令将所述第二缓存载具从所述缓存区域搬运至所述缓存区域的出口；

所述第二容器装卸设备设置于所述缓存区域的出口，用于响应于所述第二容器装卸指令从所述第二缓存载具中取出所述第二订单容器，并放在指定区域。

可选的，其特征在于，所述系统还包括用于取放及搬运订单容器的自主移动机器人；

所述控制服务器，还用于根据发货任务确定第三订单容器、所述第三订单容器所在的第三缓存载具、用于搬运所述第三订单容器的第三自主移动机器人，并向所述第三自主移动机器人发送第三存取指令；

所述第三自主移动机器人，用于响应于所述第三存取指令移动至所述第三缓存载具，从所述第三缓存载具中取出所述第三订单容器，并将所述第三订单容器搬运至指定区域。

可选的，所述控制服务器，还用于根据订单容器处理任务确定所述第一订单容器在所述第一缓存载具中的目标存储位。

可选的，所述订单容器处理任务包括将至少两个订单容器中的订单货物进行合并的任务、将至少两个订单容器进行排序的任务中的至少一个。

可选的，所述工作站区域设置有辅助拣选装置，所述辅助拣选装置用于在库存容器抵达工作站区域后，辅助执行从所述库存容器中拣选订单货物至订单容器的操作。

可选的，所述辅助拣选装置包括视觉传感器、光栅中的至少一种。

可选的，所述容器装卸机构包括：架体和取放容器组件；

所述架体包括方向相互垂直的水平方向的X轴轨道和竖直方向的Y轴轨道；

所述Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，所述取放容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动。

可选的，所述架体包括门架组件；

所述X轴轨道包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构；

所述Y轴轨道的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起。

可选的，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取放容器组件。

可选的，所述取放容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

本申请实施例提供的仓储调度系统，包括控制服务器、容器取放设备和缓存区域，所述缓存区域设置有多个缓存载具，其中，所述缓存载具设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器；所述控制服务器，用于根据缓存任务确定目标容器取放设备、已完成拣选且待缓存的第一订单容器、所述第一订单容器将要缓存的第一缓存载具以及所述第一订单容器在所述第一缓存载具的目标存储位，并向所述目标容器取放设备发送容器取放指令；所述目标容器取放设备，用于设置于工作站区域，根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器直接放置在被搬运到工作站区域的所述第一缓存载具的目标存储位；或者，所述目标容器取放设备，用于根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器从所述工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。通过本申请提供的仓储调度系统，在将完成拣选且待缓存的订单容器放置在缓存区域缓存，根据发货任务确定订单容器的缓存载具和缓存载具在缓存区域中的位置，以便后续的订单容器的合并任务或排序任务，节省了人力物力，提高了效率和准确率。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的容器装卸机构的示意图。

附图标记

110-控制服务器，111-处理器，112-存储器，113-订单池，114-操作台，120-容器取放设备，130-缓存区域，140-缓存载具，150-容器装卸机构，7-架体，71-X轴轨道，7-Y轴轨道，2-取送容器组件，160-搬运设备，170-自主移动机器人，180-发货区域。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本申请中，提供了一种仓储调度系统，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，该系统包括控制服务器110、容器取放设备120、缓存区域130，所述缓存区域130中包括多个缓存载具140，缓存载具140中设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器。

控制服务器110与容器取放设备120无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与容器取放设备120等连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。

缓存区域130可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在缓存区域130中设置有多个缓存载具140，缓存载具在实际应用中可以是缓存货架、笼车、托盘支架等等，缓存载具140的具体形式以实际应用为准，在本申请中不做限定，在缓存载具为缓存货架的情况下，缓存货架包括至少一层隔板，至少一层隔板将，缓存货架分割为至少两层，缓存货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器。订单容器具体是指已经完成订单拣选任务，装有订单货物的容器。缓存载具中设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器。

在本申请中，控制服务器，用于根据缓存任务确定目标容器取放设备、已完成拣选且待缓存的第一订单容器、所述第一订单容器将要缓存的第一缓存载具以及所述第一订单容器在所述第一缓存载具的目标存储位，并向所述目标容器取放设备发送容器取放指令；

所述目标容器取放设备，用于设置于工作站区域，根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器直接放置在被搬运到工作站区域的所述第一缓存载具的目标存储位；或者，

所述目标容器取放设备，用于根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器从所述工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

其中，在本申请提供的仓储调度系统中，控制服务器根据缓存任务确定目标容器取放设备，容器取放设备用于根据容器取放指令将订单容器取出并放置在载具中，或从载具中取出订单容器并放置在指定位置。

在实际应用中，当订单任务中的货物被拣选到订单容器中后，还需要对订单容器进行进一步的处理，例如会有同一个订单在多个不同的订单容器中，则需要进行合单处理；例如需要根据订单的订单地址将同一个地区的订单容器集中处理，则需要将先完成拣选的订单容器做暂存处理；又例如根据送货路线，对订单容器进行排序，将后到地址的订单放在运输工具靠里的位置，将先到地址的订单放在运输工具靠外的位置等等。

基于此，控制服务器，还需要确定订单容器要缓存的第一缓存载具，以及订单容器在第一缓存载具中的目标存储位。具体的，控制服务器要根据订单容器处理任务来确定订单容器在第一缓存载具中的目标存储位。更进一步的，订单容器处理任务具体包括将至少两个订单容器中的订单货物进行合并的任务、将至少两个订单容器进行排序的任务中的至少一个。同时控制服务器还会确定目标容器取放设备，并向目标容器取放设备发送容器取放指令。

容器取放设备具体是指用于取出放入订单容器的设备。目标容器取放设备可以配置于工作站区域，根据容器取放指令从工作站区域取出第一订单容器，并将第一订单容器放置在被搬运到工作站区域的第一缓存载具的目标存储位；目标容器取放设备，还可以是可以自主移动的设备，根据容器取放指令从工作站区域取出第一订单容器后，将第一订单容器从工作站区域搬运至缓存区域，并放置在位于缓存区域的第一缓存载具的目标存储位。下面分别用两个不同的场景对目标容器取放设备的应用做进一步解释说明。

在本申请提供的一具体应用场景中，以目标容器取放设备被配置于工作站区域为例进行解释说明，该目标容器取放设备包括容器装卸机构150，控制服务器，进一步用于确定第一容器装卸机构，并向第一容器装卸机构发送第一容器取放指令；第一容器装卸机构，用于设置于工作站区域，响应于所述第一容器取放指令将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

具体的，参见图2，图2示出了本申请一实施例体用的容器装卸机构的示意图，架体7包括相互垂直的X轴轨道71和Y轴轨道72，X轴轨道71和Y轴轨道72设置在竖直的平面上。具体地，Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，取送容器组件2被构造为沿着Y轴轨道运动。

在一种实施方式中,架体7包括门架组件，X轴轨道71包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构。X轴轨道71沿水平方向延伸，Y轴轨道72沿竖直方向延伸。Y轴轨道72可以是立柱结构，Y轴轨道72的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起，Y轴轨道72沿着地轨结构和天轨结构水平运动。

具体地，两个X轴轨道71上分别设置有X轴移动板，X轴移动板能够沿着X轴轨道71水平方向移动，Y轴轨道72的两端分别固定连接于两个X轴移动板上。Y轴轨道72设置有Y轴移动板，Y轴移动板能够沿着Y轴轨道72在竖直方向移动，取送容器组件固定连接在Y轴移动板上。X轴移动板、Y轴移动板上可以进一步安装导向组件，并且通过导向组件沿着相应的X轴轨道71、Y轴轨道72滑动。

架体7上还设置有驱动系统，驱动系统包括X轴驱动单元以及Y轴驱动单元。其中，X轴驱动单元用于驱动Y轴轨道72沿着X轴轨道71运动，Y轴驱动单元用于驱动取送容器组件沿着Y轴轨道72运动，由此可将取送容器组件运动至相应的位置，例如与货架上的目标位置相对应。驱动系统可以包括驱动电机、传动齿轮、传动链，丝杠组件等，本领域技术人员能够基于现有技术进行设置，以实现驱动系统的上述功能。

在本公开一个实施方式中，Y轴轨道72可以设置有至少两个，至少两个Y轴轨道72在上下两条X轴轨道71之间相对独立运动。每个Y轴轨道上设置有至少一个取送容器组件，每个Y轴轨道上的取送容器组件均可以独立运动，提高了装卸机构的工作效率。

本实施例中，装卸机构用于转运可移动货架上的容器，取送容器组件能够沿着X轴轨道71和Y轴轨道72在架体7上移动，移动至可移动货架的目标位置。

在实际应用中，取放容器组件2通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

容器装卸机构150设置于工作站区域，响应于第一容器取放指令，获取第一订单容器，并将第一订单容器通过取放容器组件放置在第一缓存载具的目标存储位中。

本申请提供的仓储调度系统，还包括有搬运设备160，所述控制服务器，还用于确定搬运所述第一缓存载具的第一搬运设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令；

所述第一搬运设备，用于响应于所述第一搬运指令，将所述第一缓存载具从所述缓存区域搬运到所述工作站区域，或者，将所述第一缓存载具从所述工作站区域搬运回所述缓存区域。

在实际应用中，缓存区域130中的缓存载具140是可以被搬运的，容器装卸机构150固定在工作站区域无法移动，因此，可以由第一搬运设备160将第一缓存载具从缓存区域搬运到工作站区域，或者将已经装好第一订单容器的第一缓存载具从工作站区域搬运回缓存区域。

更进一步的，当第一搬运设备160将第一缓存载具搬回缓存区域的情况下，可以将第一缓存载具从工作站区域搬运回缓存区域的原缓存位置，也可以将第一缓存载具从工作站区域搬运至缓存区域的其他缓存位置。

缓存载具搬运回缓存区域的其他缓存位置具体可以根据预设条件来确定，例如根据订单的优先级来确定缓存载具的缓存位置，优先级高的订单容器在缓存区域中的缓存位置距离缓存区域出口的距离越近，以便优先级高的订单容器可以被优先、及时、快速地处理。

在本申请提供的另一具体应用场景中，以目标容器取放设备包括用于取放及搬运订单容器的自主移动机器人170（AMR）为例进行解释说明，自主移动机器人170可以从指定位置取出订单容器，可以将订单容器放入指定位置，也可以搬运订单容器在两个指定位置件移动。

具体的，控制服务器，用于确定第一自主移动机器人，并向所述第一自主移动机器人发送容器取放指令；

第一自主移动机器人，用于响应于所述容器取放指令，取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器从工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

在本实施方式提供的应用场景中，控制服务器在根据缓存任务确定目标容器取放设备为第一自主移动机器人，并向第一自主移动机器人发送容器取放指令，在此场景下，无需由搬运设备将缓存载具搬运至工作站区域，第一自主移动机器人响应于容器取放指令，在工作站区域取得第一订单容器，并搬运第一订单容器从该工作站区域移动至缓存区域，将第一订单容器放置在位于缓存区域的第一缓存货架的目标存储位。

通过自主移动机器人170将订单容器直接搬运至缓存区域的缓存载具中，避免了搬运设备搬运缓存载具移动在仓储场景中移动慢的问题，适用于少数的订单容器需要放到缓存区域的场景。

综上两种应用场景，容器装卸机构和搬运设备配合将订单容器放入到缓存区域的方式，适用于大量订单容器的场景；自主移动机器人将订单容器搬运至缓存载具的方式，适用于少量订单容器的场景，在实际应用中，可以根据实际情况来自由选择容器取放设备，在本申请中对此不做具体限定。

通常情况下，订单任务是在工作站区域完成的订单拣选任务，完成订单拣选任务之后，会有装有订单货物的订单容器，需要将订单容器放入到缓存区域，为了提高订单容器的存入效率，在本申请提供的仓储调度系统中还包括有传输线，该传输线用于传输完成订单任务的订单容器，传输线有传输线入口和传输线出口，其中，传输线入口用于接收完成订单任务的订单容器；所述目标容器取放设备位于所述传输线出口，从所述传输线出口取出所述第一订单容器。

在本申请提供的一具体实施方式中，容器取放设备为容器装卸机构150，容器装卸机构150从传输线出口处取出订单容器，并放置在缓存载具140上，由搬运设备160将缓存载具140搬运至缓存区域。

在本申请提供的另一具体实施方式中，容器取放设备具体为自主移动机器人170，自主移动机器人170从传输线出口处取出订单容器，移动至缓存区域，将订单容器放置在位于缓存区域的缓存载具的目标存储位中。

在实际应用中，本申请提供的仓储调度系统还包括用于取放及搬运库存容器的自主移动机器人和库存区域，在库存区域中设置有多个库存载具，库存载具设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的库存容器；

所述控制服务器，还用于根据订单任务确定目标库存容器、所述目标库存容器所在的目标库存载具、用于搬运所述目标库存容器的第二自主移动机器人，并向所述第二自主移动机器人发送第二存取指令；

所述第二自主移动机器人，用于响应于所述第二存取指令移动至所述目标库存载具，从所述目标库存载具取出所述目标库存容器并将所述目标库存容器搬运至所述工作站区域。

具体的，仓储调度系统出了包括订单任务完成之后的缓存区域，还包括有存储货物的库存区域，在库存区域中设置有多个库存载具，库存载具具体可以为可移动货架、固定货架、托盘支架等等，库存载具的具体形式，在本申请中不做限定，以实际应用为准。在库存载具中设置有存储位，存储位上存放有库存容器。

控制服务器根据订单任务，确定订单任务命中的目标库存容器，同时确定目标库存容器所在的目标库存载具，用于搬运目标库存容器的第二自主移动机器人，并向该第二自主移动机器人发送第二存取指令。

第二自主移动机器人响应于第二存取指令，移动至目标库存载具处，将目标库存载具从目标库存容器中取出，并将目标库存容器搬运至工作站区域进行订单拣选。

在实际应用中，当库存载具为可移动货架的情况下，有时多个订单会命中同一个可移动货架的多个目标库存容器，为了提高搬运效率，本申请提供的仓储调度系统中还包括有搬运设备，控制服务器根据订单任务确定目标库存容器、目标库存容器所在的目标可移动货架，用于搬运该目标可移动货架的第二搬运设备，并向第二搬运设备发送第二搬运指令。

第二搬运设备，响应于该第二搬运指令，移动至目标可移动货架处，搬运该目标可移动货架至所述工作站区域。

经过自主移动机器人或搬运设备的操作，将目标库存容器搬运至工作站区域后，在工作站区域完成订单拣选任务，具体的是，将目标库存容器中的订单货物拣选至订单容器中。在工作站区域设置有辅助拣选装置，该辅助拣选装置用于在目标库存容器抵达工作站区域后，辅助人工执行从库存容器中将订单货物拣选至目标订单容器的操作。

具体的，辅助拣选装置包括有视觉传感器、光栅中的至少一种，更进一步的，视觉传感包括有摄像头。

本申请提供的仓储调度系统，在将订单容器缓存到缓存区域之后，还需要进一步的对订单容器中的货物执行发货任务，将订单容器从缓存区域130中取出并搬运至缓存区域出口处，在缓存区域出口处将订单容器放置在发货区域180，在发货区域180完成订单的发货任务。

在将订单容器搬运至发货区的应用场景中，可以将订单容器所在的缓存载具搬运至缓存区域出口，也可以只将订单容器搬运至缓存区域出口，具体应用，以控制服务器的分配为准，下面将分别介绍两种应用场景下的是如何将订单容器搬运至缓存区域出口。

在本申请提供的一应用场景中，以将订单容器所在的缓存载具搬运至缓存区域出口为例进行解释说明，在此场景下，在缓存区域出口还会设置有容器装卸机构，用于装卸订单容器。具体的，所述控制服务器，还用于根据发货任务确定第二订单容器、所述第二订单容器所在的第二缓存载具、用于搬运所述第二缓存载具的第三搬运设备和第二容器装卸机构，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令，向所述第二容器装卸机构发送第二容器装卸指令；

所述第三搬运设备，用于响应于所述第三搬运指令将所述第二缓存载具从所述缓存区域搬运至所述缓存区域的出口；

所述第二容器装卸设备设置于所述缓存区域的出口，用于响应于所述第二容器装卸指令从所述第二缓存载具中取出所述第二订单容器，并放在指定区域。

在本实施例的应用场景中，控制服务器根据发货任务确定第二订单容器，第二订单容器所在的第二缓存载具，同时确定用于搬运第二缓存载具的第三搬运设备和第二容器装卸机构，并向并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令，向所述第二容器装卸机构发送第二容器装卸指令。本实施例的应用场景中，适用于发货任务命中了同一个缓存载具上的多个订单容器的情况，将缓存载具搬运至缓存区域出口，方便订单容器的出货任务。

第三搬运设备，响应于该第三搬运指令，移动至缓存区域中第二缓存载具处，并将第二缓存载具搬运至缓存区域的出口。第二容器装卸设备被设置于该缓存区域的出口，根据第二容器装卸指令，从第二缓存载具中取出第二订单容器，并将第二订单容器放置在指定区域，这里的指定区域可以是发货区域180。

在本申请提供的另一应用场景中，以将订单容器搬运至缓存出口为例进行解释说明。本申请提供给的仓储调度系统中，还包括用于取放或搬运订单容器的自主移动机器人，所述控制服务器，还用于根据发货任务确定第三订单容器、所述第三订单容器所在的第三缓存载具、用于搬运所述第三订单容器的第三自主移动机器人，并向所述第三自主移动机器人发送第三存取指令；

所述第三自主移动机器人，用于响应于所述第三存取指令移动至所述第三缓存载具，从所述第三缓存载具中取出所述第三订单容器，并将所述第三订单容器搬运至指定区域。

在本实施例的应用场景中，控制服务器根据发货任务确定第三订单容器，同时确定第三订单容器所在的第三缓存载具和用于搬运第三订单容器的第三自主移动机器人，并向第三自主移动机器人发送第三存取指令。本实施例的应用场景应用于发货任务命中了少量订单容器的场景，为了提高订单容器的发货效率，仅需要自主移动机器人将订单容器搬运至指定区域即可。

第三自主移动机器人响应于第三存取指令，移动至缓存区域的第三缓存载具处，从第三缓存载具中取出第三订单容器，并将第三订单容器搬运至指定区域（如缓存区域的出口）。

本申请实施例提供的仓储调度系统，包括控制服务器、容器取放设备和缓存区域，所述缓存区域设置有多个缓存载具，其中，所述缓存载具设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器；所述控制服务器，用于根据缓存任务确定目标容器取放设备、已完成拣选且待缓存的第一订单容器、所述第一订单容器将要缓存的第一缓存载具以及所述第一订单容器在所述第一缓存载具的目标存储位，并向所述目标容器取放设备发送容器取放指令；所述目标容器取放设备，用于设置于工作站区域，根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器直接放置在被搬运到工作站区域的所述第一缓存载具的目标存储位；或者，所述目标容器取放设备，用于根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器从所述工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。通过本申请提供的仓储调度系统，在将完成拣选且待缓存的订单容器放置在缓存区域缓存，根据发货任务确定订单容器的缓存载具和缓存载具在缓存区域中的位置，以便后续的订单容器的合并任务或排序任务，节省了人力物力，提高了效率和准确率。

其次，本申请提供给的仓储调度系统，还可以自动接驳后续的订单容器出货任务，有效减少合单、搬运所需要的人工，节省人力，同时在缓存区域还可以使用密集存储货架，极大提升缓存能力，减少缓存面积，降低仓储调度的成本。

下面，结合几个具体实施例来对本申请提供的仓储调度系统做进一步解释说明。需要注意的是，在下述实施例中，均以在工作站区域完成了订单拣选任务为例，在本申请中，对从库存区域将库存容器搬运至工作站区域完成订单拣选的任务不做限定。

实施例一

在本实施例中提供的仓储调度系统，包括控制服务器、运输线、缓存区域、搬运设备、容器装卸机构，缓存区域中设置有多个缓存货架，缓存货架中包括至少一个隔板，隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个订单容器，运输线包括运输线入口和运输线出口。

控制服务器根据缓存任务确定已完成拣选且待缓存的目标订单容器、该目标订单容器将要缓存的目标缓存货架，以及目标订单容器在目标缓存货架上的目标存储位，同时确定目标容器装卸机构和用于搬运目标缓存货架的目标搬运设备，向目标容器装卸机构发送容器取放指令和向目标搬运设备发送货架搬运指令。

工作站区域的工作人员或运输装置将目标订单容器放置在运输线入口，使得目标订单容器在运输线中运输。

目标搬运设备响应于货架搬运指令，从缓存区域中将目标缓存货架搬运至目标容器装卸机构的货架停靠位。

目标容器装卸机构位于运输线出口，根据容器取放指令从运输线出口处获取目标订单容器，并将目标订单容器放置在目标缓存货架的目标存储位。

目标搬运设备在目标订单容器被放置在目标缓存货架的目标存储位后，将目标缓存货架搬运回缓存区域，完成订单容器的缓存任务。

实施例二

在本实施例中提供的仓储调度系统，包括控制服务器、运输线、缓存区域、自主移动机器人，缓存区域中设置有多个缓存货架，缓存货架中包括至少一个隔板，隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个订单容器，运输线包括运输线入口和运输线出口。

控制服务器根据缓存任务确定已完成拣选且待缓存的目标订单容器、该目标订单容器将要缓存的目标缓存货架，以及目标订单容器在目标缓存货架上的目标存储位，同时确定用于搬运目标订单容器的目标自主移动机器人，并向所述目标自主移动机器人发送容器取放指令。

目标自主移动机器人响应于容器取放指令，移动至所述运输线出口，取出目标订单容器，并将所述目标订单容器搬运至缓存区域的目标缓存货架处，将目标订单容器放置于所述目标缓存货架的目标存储位。

同时确定目标容器装卸机构和用于搬运目标缓存货架的目标搬运设备，向目标容器装卸机构发送容器取放指令和向目标搬运设备发送货架搬运指令。

在下述实施例中，对从缓存区域中的订单容器执行出货任务的应用场景做进一步解释说明。

实施例三

在本实施例中提供的仓储调度系统，包括控制服务器、缓存区域、搬运设备、容器装卸机构，缓存区域中设置有多个缓存货架，缓存货架中包括至少一个隔板，隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个订单容器，容器装卸机构位于缓存区域出口。

控制服务器根据发货任务确定目标订单容器、目标订单容器所在的目标缓存货架，目标缓存货架在缓存区域的货架缓存位置，同时确定目标容器装卸机构和目标搬运设备，并向所述目标容器装卸机构发送容器装卸指令和向目标搬运设备发送货架搬运指令。

目标搬运设备，响应于货架搬运指令，移动至缓存区域的目标缓存货架处，将存储有目标订单容器的目标缓存货架从缓存区域中搬运至缓存区域出口。

目标容器装卸设备位于缓存区域出口，响应于容器装卸指令，从目标缓存货架中取出目标订单容器，并放置在发货区域。

实施例四

在本实施例中提供的仓储调度系统，包括控制服务器、缓存区域、自主移动机器人，缓存区域中设置有多个缓存货架，缓存货架中包括至少一个隔板，隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个订单容器。

控制服务器根据发货任务确定目标订单容器、目标订单容器所在的目标缓存货架，目标缓存货架在缓存区域的货架缓存位置，同时确定目标自主移动机器人，向目标自主移动机器人发送容器装卸指令。

目标自主移动机器人响应于该容器装卸指令，移动至缓存区域的货架缓存位置，从目标缓存货架中取出目标订单容器，并将该目标订单容器搬运至缓存区域出口。

运输线、缓存区域、自主移动机器人，缓存区域中设置有多个缓存货架，缓存货架中包括至少一个隔板，隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个订单容器，运输线包括运输线入口和运输线出口。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该申请仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (18)

1.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、容器取放设备和缓存区域，所述缓存区域设置有多个缓存载具，其中，所述缓存载具设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器；

所述控制服务器，用于根据缓存任务确定目标容器取放设备、已完成拣选且待缓存的第一订单容器、所述第一订单容器将要缓存的第一缓存载具以及所述第一订单容器在所述第一缓存载具的目标存储位，并向所述目标容器取放设备发送容器取放指令；

所述目标容器取放设备，用于设置于工作站区域，根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器直接放置在被搬运到工作站区域的所述第一缓存载具的目标存储位；或者，

所述目标容器取放设备，用于根据所述容器取放指令取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器从所述工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

2.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器取放设备包括容器装卸机构；

所述控制服务器，用于确定第一容器装卸机构，并向所述第一容器装卸机构发送第一容器取放指令；

所述第一容器装卸机构，用于设置于工作站区域，响应于所述第一容器取放指令将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

3.如权利要求2所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括搬运设备；

所述控制服务器，还用于确定搬运所述第一缓存载具的第一搬运设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令；

所述第一搬运设备，用于响应于所述第一搬运指令，将所述第一缓存载具从所述缓存区域搬运到所述工作站区域，或者，将所述第一缓存载具从所述工作站区域搬运回所述缓存区域。

4.如权利要求3所述的仓储调度系统，其特征在于，所述第一搬运设备，用于将所述第一缓存载具从所述工作站区域搬运回所述缓存区域的原缓存位置或者其它缓存位置。

5.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器取放设备包括用于取放及搬运订单容器的自主移动机器人；

所述控制服务器，用于确定第一自主移动机器人，并向所述第一自主移动机器人发送容器取放指令；

所述第一自主移动机器人，用于响应于所述容器取放指令，取得位于工作站区域的所述第一订单容器，将所述第一订单容器从工作站区域搬运到所述缓存区域，并将所述第一订单容器放置在所述第一缓存载具的目标存储位。

6.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括传输线，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，其中，所述传输线入口用于接收完成订单任务的订单容器；

所述目标容器取放设备位于所述传输线出口，用于从所述传输线出口取出所述第一订单容器。

7.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括用于取放及搬运库存容器的自主移动机器人和库存区域，所述库存区域设置有多个库存载具，所述库存载具设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的库存容器；

所述控制服务器，还用于根据订单任务确定目标库存容器、所述目标库存容器所在的目标库存载具、用于搬运所述目标库存容器的第二自主移动机器人，并向所述第二自主移动机器人发送第二存取指令；

所述第二自主移动机器人，用于响应于所述第二存取指令移动至所述目标库存载具，从所述目标库存载具取出所述目标库存容器并将所述目标库存容器搬运至所述工作站区域。

8.如权利要求7所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括搬运设备，所述库存载具包括可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位；

所述控制服务器，还用于根据订单任务确定目标库存容器、所述目标库存容器所在的目标可移动货架，用于搬运所述目标可移动货架的第二搬运设备，并向所述第二搬运设备发送第二搬运指令；

所述第二搬运设备，用于响应于所述第二搬运指令搬运所述目标可移动货架至所述工作站区域。

9.如权利要求1-7中任意一项所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括容器装卸机构；

所述控制服务器，还用于根据发货任务确定第二订单容器、所述第二订单容器所在的第二缓存载具、用于搬运所述第二缓存载具的第三搬运设备和第二容器装卸机构，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令，向所述第二容器装卸机构发送第二容器装卸指令；

所述第三搬运设备，用于响应于所述第三搬运指令将所述第二缓存载具从所述缓存区域搬运至所述缓存区域的出口；

所述第二容器装卸设备设置于所述缓存区域的出口，用于响应于所述第二容器装卸指令从所述第二缓存载具中取出所述第二订单容器，并放在指定区域。

10.如权利要求1-7中任意一项所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括用于取放及搬运订单容器的自主移动机器人；

所述控制服务器，还用于根据发货任务确定第三订单容器、所述第三订单容器所在的第三缓存载具、用于搬运所述第三订单容器的第三自主移动机器人，并向所述第三自主移动机器人发送第三存取指令；

所述第三自主移动机器人，用于响应于所述第三存取指令移动至所述第三缓存载具，从所述第三缓存载具中取出所述第三订单容器，并将所述第三订单容器搬运至指定区域。

11.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，还用于根据订单容器处理任务确定所述第一订单容器在所述第一缓存载具中的目标存储位。

12.如权利要求11所述的仓储调度系统，其特征在于，所述订单容器处理任务包括将至少两个订单容器中的订单货物进行合并的任务、将至少两个订单容器进行排序的任务中的至少一个。

13.如权利要求7或8所述的仓储调度系统，其特征在于，所述工作站区域设置有辅助拣选装置，所述辅助拣选装置用于在库存容器抵达工作站区域后，辅助执行从所述库存容器中拣选订单货物至订单容器的操作。

14.如权利要求13所述的仓储调度系统，其特征在于，所述辅助拣选装置包括视觉传感器、光栅中的至少一种。

15.如权利要求2所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器装卸机构包括：架体和取放容器组件；

所述架体包括方向相互垂直的水平方向的X轴轨道和竖直方向的Y轴轨道；

所述Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，所述取放容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动。

16.如权利要求15所述的仓储调度系统，其特征在于，所述架体包括门架组件；

所述X轴轨道包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构；

所述Y轴轨道的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起。

17.如权利要求16所述的仓储调度系统，其特征在于，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取放容器组件。

18.如权利要求15所述的仓储调度系统，其特征在于，所述取放容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

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