CN215709060U - 一种仓储调度系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备和多个高位货架和多个拣选货架，拣选货架位于高位货架的底层；控制服务器，被配置为根据订单任务确定的目标库存容器位于目标高位货架，确定用于存取目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令；目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，从目标高位货架中取出目标库存容器，并将放置在目标拣选货架；所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架。

Description

一种仓储调度系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及一种仓储调度系统。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储管理的处理能力也在经受严峻的考验。

电子商务的快速发展，一个仓库需要存储海量的商品种类以及商品库存量，即需要仓库能快速完成订单拣选，也需要提高仓储商品库存存储量，从而提高整个仓库的存储效率。为了提高仓库的存储效率，仓库规划时通常会划分出存储区用于存储大量的商品库存，另外还划分出拣选区用于基于“货到人”模式进行商品拣选，但是对于面积固定的仓库，无法兼顾存储区的存储效率和拣选区的拣选效率，一旦扩大存储区就要相对地压缩拣选区，虽然提升了存储区的商品存储效率，但是拣选区缩小就会影响拣选效率，反之，一旦扩大拣选区就要相应地压缩存储区，虽然提升了拣选区的拣选效率，但是存储区缩小同样也会影响其存储效率，即现有技术中无法平衡仓库的拣选、存储效率。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了仓储管理系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备和库存区域，其中，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述高位货架和所述拣选货架均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述高位货架和所述拣选货架均分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置了容纳有库存货物的库存容器；

所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架，所述目标拣选货架有用于放置所述目标库存容器的存储位，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架的存储位中；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到目的地。

可选地，所述控制服务器，还被配置为优先根据订单任务确定所述目标库存容器当前是否位于目标拣选货架，如果是，确定用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到目的地。

可选地，所述控制服务器，还被配置为确定所述多个高位货架中任意一个高位货架上或者多个拣选货架中的任意一个拣选货架上的待调整位置的库存容器、所述待调整位置的库存容器的当前位置以及调整后的位置，同时确定用于调整位置的存取设备，并向所述存取设备发送存取指令；

所述存取设备，被配置为响应于所述存取指令将所述待调整位置的库存容器从当前位置取出并放置在所述调整后的位置上，所述调整后的位置包括高位货架上的存储位、拣选货架上的存储位中的任意一种。

可选地，所述库存容器的当前位置为高位货架上的存储位，调整后的位置为拣选货架上的存储位；或者，所述库存容器的当前位置为拣选货架上的存储位，调整后的位置为高位货架上的存储位。

可选地，所述控制服务器，还被配置为根据库存容器的热度值调整所述库存容器的位置。

可选地，所述目标搬运设备，还被配置将所述目标拣选货架从所述目的地搬运回所述目标拣选货架的原始位置或所述库存区域的其他高位货架的底层位置。

可选地，所述目标搬运设备，还被配置为根据目标拣选货架的热度值将所述目标拣选货架搬运回所述库存区域的其他高位货架的底层位置，其中，所述其他高位货架的底层位置与工作站的距离与所述目标拣选货架的热度值正相关。

可选地，所述高位货架的每层隔板在纵深方向上设置供至少一个库存容器存储的存储位。

可选地，所述高位货架的底层沿纵深方向上放置至少一个拣选货架。

可选地，所述存取设备上设置有缓存机构，所述缓存机构用于缓存至少一个库存容器。

可选地，所述拣选货架包括至少一个立柱，并在沿立柱竖直方向设置有至少一个层板，每个层板上设置有供库存容器存储的存储位。

可选地，所述拣选货架包括至少两个立柱，所述至少两个立柱设置在所述至少一个层板的同一侧，且所述至少两个立柱与所述至少一个层板的连接点偏移所述层板的端头预定距离。

可选地，所述存取设备包括单伸位、双伸位或多伸位的货箱机器人。

可选地，所述搬运设备包括货架搬运机器人。

可选地，所述存取设备运行于所述库存区域。

可选地，所述库存区域被划分为多个库存子区域；

每个所述存取设备只运行于所述库存区域中指定的一个或多个库存子区域中并执行任务。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备和库存区域，其中，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述高位货架和所述拣选货架均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述高位货架和所述拣选货架均分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置了容纳有库存货物的库存容器；

所述控制服务器，被配置为在第一时间点根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备，向所述目标存取设备发送存取指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架的存储位中；

所述控制服务器，进一步被配置为在第二时间点确定用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令，其中，所述第二时间点晚于所述第一时间点；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到目的地。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域和工作站，其中，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述高位货架和所述拣选货架均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述高位货架和所述拣选货架均分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置了容纳有库存货物的库存容器，任意一个所述拣选货架中的至少部分存储位为空闲状态；

所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架的空闲状态的存储位中；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到所述工作站。

可选地，任意一个所述拣选货架中的部分存储位预先存储有热度值高于预设阈值的库存容器。

本实施例提供一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备和库存区域，其中，所述库存区域包括多个库存支架，所述多个库存支架中的至少一个库存支架包括高位货架和拣选货架，所述高位货架包括至少一层隔板，所述隔板将所述高位货架分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置有可搬运的库存容器；所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定的目标库存容器位于目标高位货架，所述目标高位货架对应的目标拣选货架有用于放置所述目标库存容器的存储位，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令；所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架中；所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的仓储管理系统的系统结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的库存支架的正视图；

图3是本申请一实施例提供的库存支架的侧视图。

附图标记

110-控制服务器，111-处理器，112-存储器，113-订单池，114-操作台，120-库存区域，130-库存支架，1301-高位货架，1302-拣选货架，13021-立柱，13022-层板，140-存取设备，150-搬运设备，160-工作站。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本申请中，提供了一种仓储管理系统，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了本申请一实施例提供的仓储管理系统的系统结构示意图，该系统包括一个或多个控制服务器110，库存区域120，所述库存区域中包括多个库存支架130，多个库存支架之间形成通道，在通道中运行有一个或多个存取设备140和一个或多个搬运设备150，在库存区域外设置有多个工作站160。

控制服务器110与存取设备140和/或搬运设备150无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与存取设备140、搬运设备150、工作站160的软件系统等连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。

所述库存区域120可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域120中设置有多个库存支架130，库存货架130包括高位货架1301和拣选货架1302，所述高位货架1301和拣选货架1302均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将高位货架1301和拣选货架1302分割为至少两层，所述拣选货架1302位于所述高位货架1301的底层，所述高位货架1301除底层外的其他层放置容纳有库存货物的库存容器。所述库存容器可以是货箱。

优选的，所述库存区域120还可以被划分为多个库存子区域，例如库存子区域120-1、120-2、120-3等等，存取设备140只运行于库存区域中指定的一个或多个库存子区域，无需在全部的库存区域中执行任务，提高存取设备的工作效率。

参见图2，图2示出了本申请一实施例提供的库存支架130的正视图，如图2所示，库存支架130包括高位货架1301和拣选货架1302，存取设备140用于在高位货架1301和拣选货架1302中存取库存容器，搬运设备1302用于搬运拣选货架1302。

参见图3，图3示出了本申请实施例提供的库存支架130的侧视图，如图3所示，拣选货架1302位于高位货架1301的底层，所述高位货架1301除底层外的其他层放置容纳有库存货物的库存容器，所述高位货架的每层隔板在纵深方向上设置有至少一个库存容器存储的存储位，即当库存区域120为非密集存储时，高位货架的每层隔板在纵深方向上可以设置一个库存容器的存储位，若库存区域120为密集存储时，高位货架的每层隔板在纵深方向设可以设置两个或多个库存容器的存储位，以提高存储效率。

相应的，高位货架1301的底层设置有拣选货架1302，在高位货架1301的底层沿纵深方向上也可以放置至少一个拣选货架1302，即当高位货架的每层隔板在纵深方向上设置一个库存容器的存储位时，在高位货架1301的底层沿纵深方向上也设置一个拣选货架1302；当高位货架的每层隔板在纵深方向设置两个或多个库存容器的存储位时，在高位货架1301的底层沿纵深方向上也设置两个或多个拣选货架1302。

所述拣选货架1302包括至少一个立柱13021，并在沿立柱13021竖直方向设置有至少一个层板13022，在每个层板13022上设置有供库存容器存储的存储位。进一步的，所述拣选货架1302包括至少两个立柱13021，所述至少两个立柱13021设置在所述至少一个层板13022的同一侧，且所述至少两个立柱13021与所述至少一个层板13022的连接点偏移所述层板13022的端头预定距离，如图3所示，立柱13021与层板13022的连接点在层板13022的同一侧，且连接点偏移层板13022的端头预定距离。

在库存区域120的多个库存支架130之间形成通道，在通道中运行有存取设备140和/或搬运设备150，所述存取设备140用于在高位货架1301上存放、获取库存容器，所述搬运设备150用于搬运所述拣选货架1302，具体的，所述搬运设备150包括货架搬运机器人，所述存取设备140包括单伸位、双伸位或多伸位的货箱机器人，单伸位货箱机器人的货叉只能伸出一次，取一排货架的货物，双伸位货箱机器人的货叉可以分两段伸出，第一段伸出时可以取第一排货物，第二段伸出时可以取第二排的货物，多伸位货箱机器人的货叉可以分多段伸出。存取设备140的具体形式与高位货架1301的存储位相关，若高位货架1301的每层隔板在纵深方向上设置一个库存容器的存储位，则存取设备140为单伸位的货箱机器人，若高位货架1301的每层隔板在纵深方向上设置两个库存容器的存储位，则存取设备140为双伸位的货箱机器人，若高位货架1301的每层隔板在纵深方向上设置多个库存容器的存储位，则存取设备140为多伸位的货箱机器人，在实际应用中，为了提高存取效率，还可以在存取设备上设置有缓存机构，所述缓存机构用于缓存至少一个库存容器，所述缓存机构可以使得存取设备一次存取多个库存容器，以提高存取效率。

所述工作站160为货物拣选区，在拣选货架1302被搬运至工作站160后，在工作站160由人工或自动化设备从拣选货架1302上的库存容器中拣选订单任务所需的商品，所述自动化设备包括自动化机械臂。

在本申请提供的又一具体实施方式中，控制服务器110，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架1301以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架1302，所述目标拣选货架1302有用于放置所述目标库存容器的存储位，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备140和用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备150，并向所述目标存取设备140发送存取指令，向所述目标搬运设备150发送搬运指令；

所述目标存取设备140，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架1301处，从所述目标高位货架1301中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架1302的存储位中；

所述目标搬运设备150，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架1302到目的地。

在本申请提供的第一个实施例中，控制服务器110根据订单任务命中的目标库存容器当前位于目标高位货架1301上，同时确定目标库存容器即将放置与目标拣选货架1302的存储位中，需要注意的是，所述目标拣选货架1302可以位于目标高位货架1301的下方，也可以位于其他高位货架的下方。所述目标拣选货架1302上用于放置库存容器的存储位可以全部为空闲状态，也可以部分为空闲状态，此时，可以直接将目标库存容器放置在目标拣选货架上，基于此，控制服务器110进一步确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备140和用于搬运所述目标拣选货架1302的目标搬运设备150，并向目标存取设备140发送存取指令，向目标搬运设备150发送搬运指令。

所述目标存取设备140在接收到控制服务器110发送的存取指令后，移动至目标高位货架1301处，从所述目标高位货架1301处取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在目标拣选货架1302的空闲存储位。

所述目标搬运设备150在接收到控制服务器110发送的搬运指令后，移动至目标拣选货架1302处，当目标存取设备140将目标库存容器放置在目标拣选货架1302上后，将目标拣选货架1302搬运至工作站160，执行相应的订单任务。

相应的，当在工作站160处完成订单任务后，还会由目标搬运设备150或其他搬运设备将所述目标拣选货架搬运回库存区域，在实际应用中，可以将目标拣选货架1302从工作站160处搬运回所述目标拣选货架的原始位置，也可以将其搬运至所述库存区域的其他高位货架的底层位置。若将目标拣选货架搬运至库存区域的其他高位货架的底层位置时，可以随机确定，优选的，根据目标拣选货架的热度值来确定目标拣选货架搬运至其他高位货架的底层位置，所述其他高位货架的底层位置与工作站的距离与所述目标拣选货架的热度值正相关，例如，目标拣选货架的热度值越高，则距离工作站的距离越近，反之拣选货架的热度值越低，则距离工作站的距离越远。

需要注意的是，本申请中的拣选货架的热度值具体是指拣选货架中的库存容器的热度值来确定，库存容器的热度值越高，则拣选货架的热度值越高，库存容器的热度值是指库存容器中货物的出货量或出货频次，库存容器的热度值高是指库存容器中货物的出货量大或者出货频次高，如果库存容器中放置多个SKU货物，则根据多个SKU货物的出货量或出货频次的加权求和值确定库存容器的热度值。

在目标拣选货架搬运回库存区域后，还可以由目标存取设备140或其他存取设备140将目标库存容器从目标拣选货架取出，并放入目标高位货架1301或其他高位货架中。

在实际应用中，控制服务器110根据订单任务命中目标库存容器可以根据库存容器的热度值来确定，首先为每个库存容器设置容器基础分值，容器基础分值根据库存容器的在拣选货架或高位货架上的位置、距离工作站的距离来确定，在高位货架上的位置越低、距离工作站的距离越近，则容器基础分值越高。当订单任务命中库存容器时，根据库存容器的容器基础分值和库存容器中商品的种类、数量、销售预测等内容进行加权打分，获得每个库存容器对应的库存容器分值，控制服务器110根据订单任务优先命中库存容器分值更高的库存容器。

存取设备和/或搬运设备优先处理库存容器分值更高的库存容器，可以保证存取设备和/或搬运设备做更少的库存容器调整，减少搬运次数，提高拣选效率，降低场景内总成本。

在实际应用中，所述控制服务器，还被配置为优先根据订单任务确定所述目标库存容器当前是否位于目标拣选货架，如果是，确定用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到目的地。

具体的，控制服务器110在获取订单任务后，优先根据订单任务来确定目标库存容器当前是否正位于目标拣选货架1302，如果此时目标库存容器恰好位于目标拣选货架1302处，则直接确定用于搬运所述目标拣选货架1302的目标搬运设备150，并向目标搬运设备150发送搬运指令。

所述目标搬运设备150在接收到控制服务器110发送的搬运指令后，移动至目标拣选货架1302处，将目标拣选货架1302搬运至工作站160，执行相应的订单任务。

在实际应用中，还经常会出现将库存容器的位置进行调整的情况，即控制服务器还被配置为确定所述多个高位货架中任意一个高位货架上，或者多个拣选货架中的任意一个拣选货架上的待调整位置的库存容器、所述待调整位置的库存容器的当前位置以及调整后的位置，同时确定用于调整位置的存取设备，并向所述存取设备发送存取指令；

所述存取设备，还被配置为响应于所述存取指令将所述待调整位置的库存容器从当前位置取出并放置在所述调整后的位置上，所述调整后的位置包括高位货架上的存储位、拣选货架上的存储位中的任意一种。即可以由第一个高位货架移动至第二个高位货架、或者由高位货架往拣选货架移动、或者由拣选货架往高位货架移动、或者由第一个拣选货架往第二个拣选货架移动。

在实际应用中，库存容器根据实际的订单任务还会出现由高位货架移动至拣选货架，或从拣选货架移动至高位货架，此时需要调整位置的库存容器被称为待调整位置的库存容器，控制服务器110会确定待调整位置的库存容器的当前位置以及调整后的位置，再向用于调整位置的存取设备140发送存取指令，存取设备140响应于所述存取指令，将待调整位置的库存容器从当前位置取出并放置在调整后的位置上。库存容器调整后的位置可以在高位货架上的存储位，也可以在拣选货架的存储位。

具体的，当库存容器的当前位置为高位货架上的存储位时，调整后的位置即为拣选货架上的存储位，即存取设备140将位于高位货架上的待调整库存容器取出并放置在拣选货架的存储位上；当库存容器的当前位置为拣选货架上的存储位时，调整后的位置为高位货架上的存储位，即存取设备140将位于拣选货架上的待调整库存容器取出并放置在高位货架的存储位上。

在实际应用中，控制服务器还被配置为根据库存容器的热度值调整库存容器的位置，库存容器的热度值越高，在拣选货架或高位货架上的位置就越容易被拣选，在同一个高位货架中，热度值越高的库存容器在高位货架中的位置越靠下，在不同的高位货架中，热度值越高的库存容器所在的高位货架距离工作站越近。库存容器从第一个拣选货架往第二个拣选货架移动时，热度值越高的拣选货架距离工作站越近；当库存容器从在同一个拣选货架中移动时，热度值越高的库存容器在同一个拣选货架中的位置越靠下。

实施例一

在本申请第一实施例提供的一具体应用场景中，提供一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备和库存区域，其中，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述高位货架和所述拣选货架均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述高位货架和所述拣选货架均分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置了容纳有库存货物的库存容器；

所述控制服务器，被配置为在第一时间点根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备，向所述目标存取设备发送存取指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架的存储位中；

所述控制服务器，进一步被配置为在第二时间点确定用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令，其中，所述第二时间点晚于所述第一时间点；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到目的地。

在实施例一中，以处理某个门店的订单为例，通常情况下，门店的订单会提前抵达仓库，例如在前一天抵达仓库，前一天即第一时间点，控制服务器110根据订单任务确定订单命中的目标库存容器当前位于的目标高位货架1301，以及目标库存容器即将放置于的目标拣选货架1302，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备140，同时向目标存取设备140发送存取指令。

目标存取设备140在接收到存取指令后，移动至目标高位货架1301处，从目标高位货架1301中取出目标库存容器，并将目标库存容器放置在目标拣选货架1302的存储位中。此时，门店订单的拣货任务完成。

到第二天开始货物拣选时，控制服务器110在第二天(第二时间点)确定用于搬运目标拣选货架的目标搬运设备150，并向目标搬运设备150发送搬运指令。

目标搬运设备150在接收到搬运指令后，将放置有目标库存容器的目标拣选货架到目的地进行订单的拣选。

本实施例提供的仓储调度系统，在前一天可根据门店的订单任务将门店需要的商品提前从高位货架中取出放在拣选货架上，在第二天进行门店订单的货物拣选时，则可以直接搬运拣选货架至工作站进行拣选，提高拣选的工作效率。

本申请实施例提供的仓储调度系统在高位货架中存放库存容器，在拣选货架中放置拣选库存容器，根据订单任务将通过存取设备将库存容器搬运至拣选货架，再由搬运设备将拣选货架搬运至工作站，保证了库存区域的存储效率和拣选任务的拣选效率，同时，存取设备和搬运设备的路径基本互不干扰，不会因机器人交互造成拥堵，进一步提高拣选效率。同时存取设备在库存区域运行，只由搬运设备搬运拣选货架，节约了整体的仓储调度系统中的成本。

实施例二

本申请提供的实施例二提供了一种仓储调度系统，所述仓储调度系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域和工作站，其中，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述高位货架和所述拣选货架均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述高位货架和所述拣选货架均分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置了容纳有库存货物的库存容器，任意一个所述拣选货架中的至少部分存储位为空闲状态；

所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架的空闲状态的存储位中；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到所述工作站。

在本申请实施例二提供的仓储调度系统中，在进行仓储调度的过程中，拣选货架的存储位均为空闲状态，当控制服务器110根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架1301和目标库存容器即将放置于的目标拣选货架1302。同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备140以及用于搬运目标拣选货架1302的目标搬运设备150，并向目标存取设备140发送存取指令，向目标搬运设备150发送搬运指令。

目标存取设备140在接收到存取指令后，移动至目标高位货架1301处，从目标高位货架1301中取出目标库存容器，并将目标库存容器放置在目标拣选货架的空闲状态的存储位中。

目标搬运设备150在接收到搬运指令后，将放置有目标库存容器的目标拣选货架1302搬运至工作站。

优选的，在任意一个拣选货架中的部分存储位中预先存储有热度值高于预设阈值的库存容器。预先在拣选货架的部分存储位中放置热度值高于预设阈值的库存容器有利于减少存取设备从高位货架将库存容器移动至拣选货架中的时间，提高拣选效率。

实施例三

控制服务器110，被配置为根据订单任务确定目标库存容器位于目标高位货架1301，且所述目标高位货架1301对应的目标拣选货架1302中没有用于放置所述目标库存容器的存储位，同时确定所述目标拣选货架1302上的更换库存容器、用于存取所述目标库存容器和所述更换库存容器的目标存取设备140、用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备150，并向所述目标存取设备140发送存取指令，向所述目标搬运设备150发送搬运指令；

所述目标存取设备140，被配置为响应于所述存取指令将所述更换库存容器从所述目标拣选货架1302中取出并放置在所述目标高位货架1301中，将所述目标库存容器从所述目标高位货架1301中取出并放置在所述目标拣选货架1302；

所述目标搬运设备150，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架1302。

在本申请提供的第三个实施例中，控制服务器110根据订单任务确定目标库存容器位于目标高位货架1301，目标高位货架1301对应的目标拣选货架1302中没有用于放置目标库存容器的存储位，此时将目标库存容器与目标拣选货架上的一个库存容器进行替换，基于此，在目标拣选货架1302中确定用于替换的更换库存容器，同时确定目标存取设备140和目标搬运设备150，向目标存取设备140发送存取指令，向目标搬运设备150发送搬运指令。

所述目标存取设备140响应于所述存取指令移动至所述目标高位货架处，将目标库存容器和更换库存容器进行替换，具体的，可以先将更换库存容器从目标拣选货架1302处取出，并放置在目标高位货架1301的空闲存储位，再从目标高位货架1301处取出目标库存容器并放置在目标拣选货架1302上；还可以先将更换库存容器和/或目标库存容器取出并放置在目标存取设备的缓存机构上，再将目标库存容器放置在目标拣选货架1302上，将更换库存容器放置在目标高位货架1301上。

所述目标搬运设备150在接收到控制服务器110发送的搬运指令后，移动至目标拣选货架1302底部，当目标存取设备140将目标库存容器放置在目标拣选货架1302上后，将目标拣选货架1302搬运至工作站160，执行相应的订单任务。

当在工作站160处完成订单任务后，还会由目标搬运设备150或其他搬运设备将所述目标拣选货架搬运回库存区域，在实际应用中，可以将目标拣选货架搬运回目标高位货架的底层，或搬运至其他高位货架的底层。具体的，还可以根据目标拣选货架上库存容器的热度值来确定目标拣选货架距离工作站的距离。例如，拣选货架的热度值越高，则距离工作站的距离越近；反之，拣选货架的热度值越低，则距离工作站的距离越远。

本申请实施例提供的仓储调度系统，包括控制服务器、存取设备、搬运设备和库存区域，其中，所述库存区域包括多个库存支架，所述多个库存支架中的至少一个库存支架包括高位货架和拣选货架，所述高位货架包括至少一层隔板，所述隔板将所述高位货架分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置有可搬运的库存容器；所述控制服务器，还被配置为根据订单任务确定目标库存容器位于目标高位货架，且所述目标高位货架对应的目标拣选货架中没有用于放置所述目标库存容器的存储位，同时确定所述目标拣选货架上的更换库存容器、用于存取所述目标库存容器和所述更换库存容器的目标存取设备、用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令；所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令将所述更换库存容器从所述目标拣选货架中取出并放置在所述目标高位货架中，将所述目标库存容器从所述目标高位货架中取出并放置在所述目标拣选货架；所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架。本申请实施例提供的仓储调度系统在高位货架中存放库存容器，在拣选货架中放置拣选库存容器，根据订单任务将通过存取设备将库存容器搬运至拣选货架，再由搬运设备将拣选货架搬运至工作站，保证了库存区域的存储效率和拣选任务的拣选效率，同时，存取设备和搬运设备的路径基本互不干扰，不会因机器人交互造成拥堵，进一步提高拣选效率。同时存取设备在库存区域运行，只由搬运设备搬运拣选货架，节约了整体的仓储调度系统中的成本。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (19)

1.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备和库存区域，其中，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述高位货架和所述拣选货架均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述高位货架和所述拣选货架均分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置了容纳有库存货物的库存容器；

所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架，所述目标拣选货架有用于放置所述目标库存容器的存储位，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架的存储位中；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到目的地。

2.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，还被配置为优先根据订单任务确定所述目标库存容器当前是否位于目标拣选货架，如果是，确定用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到目的地。

3.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，还被配置为确定所述多个高位货架中任意一个高位货架上或者多个拣选货架中的任意一个拣选货架上的待调整位置的库存容器、所述待调整位置的库存容器的当前位置以及调整后的位置，同时确定用于调整位置的存取设备，并向所述存取设备发送存取指令；

所述存取设备，被配置为响应于所述存取指令将所述待调整位置的库存容器从当前位置取出并放置在所述调整后的位置上，所述调整后的位置包括高位货架上的存储位、拣选货架上的存储位中的任意一种。

4.根据权利要求3所述的仓储调度系统，其特征在于，所述库存容器的当前位置为高位货架上的存储位，调整后的位置为拣选货架上的存储位；或者，所述库存容器的当前位置为拣选货架上的存储位，调整后的位置为高位货架上的存储位。

5.如权利要求3或4所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，还被配置为根据库存容器的热度值调整所述库存容器的位置。

6.如权利要求1或2所述的仓储调度系统，其特征在于，所述目标搬运设备，还被配置将所述目标拣选货架从所述目的地搬运回所述目标拣选货架的原始位置或所述库存区域的其他高位货架的底层位置。

7.如权利要求6所述的仓储调度系统，其特征在于，所述目标搬运设备，还被配置为根据目标拣选货架的热度值将所述目标拣选货架搬运回所述库存区域的其他高位货架的底层位置，其中，所述其他高位货架的底层位置与工作站的距离与所述目标拣选货架的热度值正相关。

8.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述高位货架的每层隔板在纵深方向上设置供至少一个库存容器存储的存储位。

9.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述高位货架的底层沿纵深方向上放置至少一个拣选货架。

10.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述存取设备上设置有缓存机构，所述缓存机构用于缓存至少一个库存容器。

11.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述拣选货架包括至少一个立柱，并在沿立柱竖直方向设置有至少一个层板，每个层板上设置有供库存容器存储的存储位。

12.如权利要求11所述的仓储调度系统，其特征在于，所述拣选货架包括至少两个立柱，所述至少两个立柱设置在所述至少一个层板的同一侧，且所述至少两个立柱与所述至少一个层板的连接点偏移所述层板的端头预定距离。

13.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述存取设备包括单伸位、双伸位或多伸位的货箱机器人。

14.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述搬运设备包括货架搬运机器人。

15.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述存取设备运行于所述库存区域。

16.如权利要求15所述的仓储调度系统，其特征在于，所述库存区域被划分为多个库存子区域；

每个所述存取设备只运行于所述库存区域中指定的一个或多个库存子区域中并执行任务。

17.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备和库存区域，其中，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述高位货架和所述拣选货架均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述高位货架和所述拣选货架均分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置了容纳有库存货物的库存容器；

所述控制服务器，被配置为在第一时间点根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备，向所述目标存取设备发送存取指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架的存储位中；

所述控制服务器，进一步被配置为在第二时间点确定用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令，其中，所述第二时间点晚于所述第一时间点；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到目的地。

18.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域和工作站，其中，所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架，所述高位货架和所述拣选货架均包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述高位货架和所述拣选货架均分割为至少两层，所述拣选货架位于所述高位货架的底层，所述高位货架除底层外的其他层放置了容纳有库存货物的库存容器，任意一个所述拣选货架中的至少部分存储位为空闲状态；

所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标库存容器当前位于的目标高位货架以及所述目标库存容器即将放置于的目标拣选货架，同时确定用于存取所述目标库存容器的目标存取设备和用于搬运所述目标拣选货架的目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标高位货架处，从所述目标高位货架中取出所述目标库存容器，并将所述目标库存容器放置在所述目标拣选货架的空闲状态的存储位中；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标库存容器的目标拣选货架到所述工作站。

19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，任意一个所述拣选货架中的部分存储位预先存储有热度值高于预设阈值的库存容器。

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