CN101068730B - 自动仓库 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动仓库，在自动仓库(2)的工位(8、9)上设有转移装置(10)，该转移装置(10)将物品一个个地在托盘和槽桶容器之间进行转移，在它的手柄(11、12)上安装着ID标签的读出器或记录器。该自动仓库能把握收容在槽桶容器中的物品的ID，并能对出库物品进行检查，而且能将与多个物品相对应的数据写入到ID标签中。

Description

自动仓库

技术领域

本发明涉及自动仓库。

背景技术

专利文献1公开了在物品进货时读取ID标签的数据、自动进行物品检查的技术。但是，专利文献1没有对将ID标签用于自动仓库、特别是没有对管理收容在槽桶容器(bucket)、托板或托盘等载体(carrier)上的物品的ID进行探讨。而且，也没有对从载体取出物品时、将与该物品对应的数据写入到各个物品上的情况进行探讨。

专利文献1：日本特开2002-104632号

发明的内容

本发明提供一种能对收容在载体中或从载体取出的各个物品的ID有把握地进行管理的自动仓库。

本发明的自动仓库，借助转移装置将物品出入库，上述转移(transfer)装置设有相对于收容多个物品的载体将物品一个个地保持并进行转移的手柄，该自动仓库的特征在于，在上述手柄上安装着用于读取物品的ID标签的数据的ID读出器。

优选为，上述ID读出器是ID读写器。

优选为，设有对入库物品进行摄像、求出它的位置的机构，根据求出的位置控制上述手柄(hand)、将物品转移给载体；而且还设有用于存储的单元，该存储单元对上述手柄将入库物品放置于载体上的位置和读取的ID标签的数据进行存储。

此外，本发明的自动仓库，借助转移装置将物品出入库，上述转移装置设有从收容多个物品的载体将物品一个个地保持并取出的手柄，该自动仓库的特征在于，在上述手柄上安装着用于将数据写入到物品的ID标签中的ID记录器。

本发明的自动仓库，由于在将物品一个个地转移的手柄上设有ID读出器，因而能管理到将哪个ID的物品收容到载体的哪个位置上。而且在出库时，能对每个物品进行管理，管理哪个ID的物品出库了。此外，由于将ID读出器安装在将物品一个个保持且进行转移的手柄上，因而能读取保持着的物品的ID标签，不能读取其它的物品的ID标签的数据。

优选为，将ID读出器设置在将物品一个个保持且进行转移或从载体取出的手柄上。因此，若在入库时使用该手柄，则能相对于各个物品读出它的ID数据，并且如果有了每个物品的数据，就能将其写入。而且若在出库时使用该手柄，则能进行出库物品的检查，还能写入每个物品的数据。

优选对入库物品进行摄像，根据求得的位置，对上述手柄进行控制，将物品转移到载体上，而且对手柄将入库物品载放到载体上的位置和所读取的ID标签的数据加以存储。由此，手柄就能可靠地将物品转移到载体上，能对载体的哪个位置上、是否有ID物品存在进行管理。

此外，用本发明还能在各个物品的ID标签上写入与该物品相对应的数据。譬如能与物品相对应地写入它的品赏期限或收件人的姓名地址、批发价格、下次运送目的地，能容易地通过物品单位进行物流管理。而且在该场合下，由于将ID读出器设置在一个个地转移物品的手柄上，因而与别的物品的ID标签之间不会产生干扰。

附图说明

图1是模式地表示实施例的自动仓库的布置的俯视图。

图2是表示在实施例的自动仓库中的工位的俯视图。

图3是表示在实施例的自动仓库中的工位侧视图。

图4是表示在实施例中使用的ID标签的数据结构的图。

图5表示在实施例的自动仓库中、对从摄像机或ID读出器输出的数据进行处理的框图。

图6是表示在实施例中、入库时的处理算法的流程图。

图7是表示在实施例中、出库时的处理算法的流程图。

符号说明

2自动仓库         4货架        5堆垛起重机

6升降台           7ID读出器    8入库工位

9出库工位         10转移装置

11，12手柄        13，14摄像机

16长距离传送带    17分类器

20计算机          22ID读出器

23 ID读写器       24框架

26臂              28传送带     29升降机

30槽桶容器        32托盘       34物品

36、37 ID标签     40画像识别部

42物品数据算出部

具体实施方式

下面，说明实施本发明的最佳实施例。

图1～图7表示实施例。图中，2是自动仓库；4是譬如左右一对货架；5是堆垛起重机，也可以是别的仓库内搬运装置。6是堆垛起重机的升降台，譬如设有ID读出器7，能读取设置在槽桶容器、托板或托盘等载体上的ID标签的数据。

8是入库工位；9是出库工位；在各个工位8、9上设有转移装置10，用于在托盘等外部的载体和槽桶容器等自动仓库2内的载体之间将物品一个个地转移。11、12是手柄，利用吸附或夹紧等作用将物体一个个保持并进行移动。手柄11、12的不同点是入库工位8一侧的手柄11上设置着ID读出器，与此相对，出库工位9一侧的手柄12上设有读写器。手柄11、12在别的方面都是相同的。另外，手柄11、12有转移物品的功能或对从载体取放物品中进行所谓拣选(picking)的功能。13、14是CCD摄像机等的摄像机，用摄像机13对托盘上的物品进行摄像，并用摄像机14对槽桶容器上的物品进行摄像。它们的图象用于确定用手柄11、12拣选物品的位置或将物品从手柄11、12卸货的位置。16是长距离传送带，用来搬运托盘等，17是分类器。20是计算机，用于对自动仓库2上的工位8、9进行控制、对堆垛起重机5进行控制、并进行自动仓库2内的在库管理。另外，长距离传送带16或分类器17不作为自动仓库2的一部分，由其它计算机进行管理。

图2、图3表示入库工位8的结构。24是适宜的框架，臂26能沿着框架24的长度方向(X方向)移动、手柄11沿着臂26在Y方向上移动。手柄11是因气缸等的作用而能自由地升降，利用吸附或夹紧等作用而将物品34一个个地保持，在槽桶容器30和托盘32之间转移。而且，在手柄11的下部等部位设有ID读出器22，用于读取设置在物品34的上部等部位的ID标签36的数据。因此，手柄11的下部的吸附面或夹紧部能在框架24的内部向XYZ三个方向进行3维运动，能进行物品的转移。

在出库工位9一侧，转移装置10的结构是同样的，不同点在于手柄12的下端不是设置ID读出器22，而是设置图中没有表示的ID读写器23。转移装置10或手柄11、12的种类是任意的，譬如手柄11、12的3个轴向运动的运动轴并不局限于X轴、Y轴、Z轴，例如可以是R轴、θ轴、φ轴。还可以在手柄11、12上一起设置ID读写器。

28是传送带，用于将工位8、9与长距离传送带16连接；29是譬如一对升降机，在与堆垛起重机之间移动槽桶容器30时，使槽桶容器30上升到比传送带28的传送面还高。虽然槽桶容器30的ID标签37由譬如设置在堆垛起重机的升降台上的ID读出器读取，虽然可在堆垛起重机的升降台上设置ID读写器，但是也可以相反地不在升降台上设置ID读出器等构件。另外，能在工位8、9上对槽桶容器30的ID标签37进行读写。

图4表示ID标签36的数据结构，在制造厂商代码一栏中记载着物品的制造厂商或产地名称等等，在物品编号一栏中记载着将物品的种类特定在制造厂商代码的范围内的物品编号。在唯一ID一栏中记载着对物品特定的数据，即记载着唯一的ID，譬如这些数据是将各个物品特定在制造厂商代码和物品编号等范围内的数据。在自由选择一栏中记载着每个物品的数据，譬如，写入品赏的期限或下次的收件人的姓名地址或下次的目的地、下一个工序、或者组装该物品的最终制品的ID或批发价格等。自由选择的信息是譬如将物品从出库工位进行出库时或者在入库工位进行入库时写入的信息。自由选择的信息是与出库之后的物品处理有关的数据，不是物品的ID本身的数据。

图5表示计算机20与摄像机13、14或ID读出器22和ID读写器23之间的关系。用摄像机13、14对托盘上或槽桶容器上的物品进行摄像，由图象识别部40识别它的位置，以控制手柄11、12的XY方向的动作。ID读出器22读取入库物品的ID数据，与将物品放在槽桶容器上的哪个位置上的手柄的数据一起输入物品数据算出部42。其结果是能得到将哪个ID的物品收容在槽桶容器的哪个位置上的数据。由此，可得到槽桶容器的在库数据。在出库时，借助一槽桶容器量的在库数据上的位置数据、或借助图象识别部40对由摄像机14拍摄的图象数据进行识别等，使手柄12动作，对目标物品一个个地进行拣选。用ID读写器23读取被拣选的物品的ID标签的数据，与预定的出库物品的ID相比较，进行出库时的物品检查。而如果每个物品有品赏期限或下次的目的地、价格等数据，则由ID读写器23将这些数据写入物品的ID标签中。

图6表示入库时的处理，对托盘进行摄像并进行图象识别，与此同时，对槽桶容器进行摄像并进行图象识别，求出槽桶容器上的空位置等，确定收容物品的位置。用手柄将托盘上的物品一个个地拣选，用ID读出器读取ID标签的数据，向槽桶容器移动放置。接着将槽桶容器入库，由设置在堆垛起重机的升降台上的ID读出器读取设置在槽桶容器上的ID标签的数据等，譬如入库到ID标签上所记载的货架编号位置上。与此平行地将一槽桶容器量的在库数据存储到计算机中。

图7表示出库时的处理。识别出库位置的托盘，由图象识别求出空的位置等，确定收容出库物品的位置。还对槽桶容器进行摄像，由图象识别确定物品的位置。由于入库时求得的一槽桶容器量的在库数据上记载着物品的ID和它的位置，因而也可以取代对槽桶容器进行摄像，而利用在库数据上的物品的位置进行拣选。将槽桶容器上的物品一个个地拣选，将出库时的数据写入ID标签。另外，在只将槽桶容器中的多个物品的一部分出库时，将数据只写入到出库的物品上就可以。而且，在出库时，写入的数据是自由选择的，在这样的数据不存在时是不需要写入的。接着将托盘输出，再将槽桶容器入库到槽桶容器的ID标签所记载的货架编号位置。并且，用ID读写器读取ID时，作成出库物品的ID清单，在进行出库时的物品检查的同时、写上槽桶容器内的在库数据。然后将出库数据输出到管理长距离传送带等构件的外部计算机或终端等。

虽然在实施例中是将本发明用于组合了货架、工位和堆垛起重机的自动仓库，但本发明并不局限于此。例如，可用于将能够自如升降的货架设置成多阶，当将货架升降到规定的高度时，能在工位之间将货架上的物品取放的自动仓库。而且，在这种场合下，只要在将载体向货架取放的工位上，与实施例同样地将物品一个个地转移，在转移过程中，对ID标签的数据进行读写的就可以。

虽然在实施例中是将入库工位8和出库工位9分别地表示，但也可以将它们作成同一个工位，例如可以共同地设置ID读写器。或者作成将入库工位和出库工位兼用的1个工位，在其上设置读出器、或ID读写器。还可以将摄像机13、14设置在转移装置10上，例如可以安装在它的手柄11、12等上。还可以将自动仓库多个并列地配置而作成自动仓库系统，或者使其与有轨道的台车系统或长距离传送带等组合而作成保管仓库系统。

由本实施例能得到如下所述的效果。

(1)能得到使槽桶容器内物品的位置和ID组合的在库数据。

(2)在出库时能以单个物品为单位、将出库数据管理到哪个ID的物品是否出库。

(3)出库时能将数据写入到每个物品上。由此能非常细地管理出库后的物流。

(4)能容易地进行入库时的物品检查或出库时的物品检查。

(5)能只读写由手柄保持着的物品的ID标签的数据，不会发生与其它物品的ID标签之间的干扰。

Claims (5)

1.一种自动仓库，借助转移装置将物品出入库，上述转移装置设有相对于收容多个物品的载体将物品一个个地保持并进行转移的手柄，该自动仓库的特征在于，

在上述手柄上安装着用于读取物品的ID标签的数据的ID读出器；

并且，设有用于对入库的物品进行摄像并求出它的位置的摄像单元，根据求出的位置对上述手柄进行控制，由此一边读取物品的ID标签的数据，一边将物品载放于上述载体上；

还设有存储单元，该存储单元是用于存储上述手柄将物品放置于载体上的位置和读取的ID标签的数据；

根据存储在上述存储单元中的物品的放置位置，用上述手柄从上述载体拣选物品，并读取所拣选的物品的ID标签的数据。

2.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，

通过设置放置多个上述物品的托盘，且上述载体是槽桶容器，上述摄像单元对托盘内的多个物品进行摄像，求得进行入库的多个物品的位置。

3.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，

将上述存储单元设置在计算机上，该计算机用于对自动仓库的在库进行管理，并对上述转移装置进行控制。

4.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，

设有作为上述转移装置的入库用的转移装置和出库用的转移装置，在出库用的转移装置的手柄上安装着ID读写器，从载体将物品拣选时，读取物品的ID标签的数据，且将出库时的数据写入该ID标签中。

5.如权利要求4所述的自动仓库，其特征在于，

上述入库用的转移装置将物品一个个地从放置了多个物品的托盘向作为上述载体的槽桶容器中转移；上述出库用的转移装置将物品一个个地从上述槽桶容器向出库用的托盘上转移。

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