WO2006059676A1 - 自動倉庫 - Google Patents

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PCT/JP2005/022073
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Inventor
Masato Ishida
Yoshinori Mitta
Original Assignee
Murata Kikai Kabushiki Kaisha
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
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    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera

Definitions

  • This invention relates to an automatic warehouse.
  • Patent Document 1 discloses that data of an ID tag is read and automatically inspected upon arrival of an article. However, Patent Document 1 does not consider the application of an ID tag to an automatic warehouse, in particular, managing the ID of articles stored in a carrier such as a package, pallet, or tray. Also, when taking out an article, the carrier force also considers writing data corresponding to the article to each article.
  • Patent Document 1 JP-A-2002-104632
  • An object of the present invention is to make it possible to grasp and manage IDs of individual articles stored in a carrier or taken out from the carrier.
  • the present invention relates to an automatic storage system in which articles are stored and unloaded by a delivery apparatus provided with a hand for holding and delivering articles one by one to a carrier for storing a plurality of articles.
  • the apparatus is characterized in that an ID reader for reading data of an ID tag of an article is attached to the hand.
  • the ID reader is an ID reader / writer.
  • a means for picking up an item for storage and determining its position, the hand is controlled according to the determined position to deliver the item to the carrier, and the hand places the storage goods on the carrier.
  • an automatic warehouse in which articles are stored and unloaded by a delivery apparatus provided with a tool for holding and removing articles one by one from a carrier for storing a plurality of articles. And an ID writer for writing data to an ID tag of an article is attached to the hand.
  • the ID reader is provided on the hand that delivers the articles one by one, it is possible to manage the force of storing the article of which ID at any position of the carrier. Also, at the time of leaving, it is possible to manage for each item the ID of the item that has been released. Furthermore, since the ID reader is attached to the hand that holds and delivers items one by one, it can read only the ID tag of the item being held, and read the data of the ID tag of other items. There is no
  • the ID reader / writer is provided in a system that holds articles one by one and delivers or delivers the carrier power. Therefore, for example, when using this hand at the time of storage, it is possible to read the ID data for each item and write the data for each item, if any. In addition, when using this hand at the time of delivery, it is possible to inspect the articles to be delivered and to write data for each article.
  • the hand is controlled according to the position obtained by imaging the goods to be received, the goods are delivered to the carrier, and the position at which the hand places the goods to be received on the carrier and the data of the ID tag read. And remember. This allows the hand to reliably deliver the goods to the carrier, and can control which ID's articles are present at which position on the carrier.
  • the present invention it is possible to write data corresponding to each item in the ID tag of each item. For example, it is possible to write the expiration date, the destination, the wholesale price, the next transport destination, etc. for the goods, and the distribution management on a per-article basis becomes easy. Also in this case, since the ID writer is provided on the hand that delivers the articles one by one, interference does not occur with the ID tags of other articles.
  • FIG. 1 A plan view schematically showing the layout of an automatic warehouse according to an embodiment
  • FIG. 6 A flowchart showing the processing algorithm at the time of storage in the embodiment
  • FIG. 7 A flowchart showing the processing algorithm at the time of delivery in the embodiment
  • 2 is an automatic warehouse
  • 4 is, for example, a pair of left and right shelves
  • 5 is a stacker crane, and may be another intra-warehouse transfer device.
  • Reference numeral 6 denotes a lift platform for the static car lane, which is provided with, for example, an ID reader 7 so that data of an ID tag provided on a carrier such as a packet, pallet or tray can be read.
  • [0014] 8 is a loading station, 9 is a delivery station, and each station 8, 9 transfers articles between an external carrier such as a tray and a carrier in an automatic warehouse 2 such as a packet.
  • a delivery device 10 is provided to 11 and 12 are hands that hold and move items one by one by suction or chucking. The difference between the hands 11 and 12 is that the hand 11 on the receiving station 8 side is equipped with an ID reader while the hand on the delivery station 9 side
  • the terminal 12 is equipped with an ID reader / writer. Otherwise the hands 11, 12 are similar. In addition, it is power to pick up to deliver the goods and to put in and out of the carrier.
  • Reference numerals 13 and 14 denote cameras such as CCD cameras, and images of the articles on the tray are taken by the camera 13 and articles on the packet are taken by the camera 14. These images are used to determine where to pick articles with hands 11 and 12 and where to unload articles from hands 11 and 12.
  • 16 is a long distance competitor, which transports trays, etc. 17 is a sorter.
  • a computer 20 controls the stations 8 and 9 in the automatic warehouse 2, controls the stacker crane 5, and manages the stock in the automatic warehouse 2.
  • the long distance competitor 16 and the sorter 17 are not regarded as part of the automated warehouse 2 and are managed by another computer.
  • Figures 2 and 3 show the configuration of the loading station 8.
  • An appropriate frame 24 can move the arm 26 along the longitudinal direction (X direction) of the frame 24 and the hand 11 moves along the arm 26 in the Y direction.
  • the hand 11 can be raised and lowered by an air cylinder or the like, holds the articles 34 one by one by suction or check, and delivers them between the packet 30 and the tray 32.
  • an ID reader 22 is provided at the lower part of the hand 11, etc., and the data of the ID tag 36 provided at the upper part of the article 34 etc. is read.
  • the suction surface and the chuck portion at the lower part of the hand 11 can move three-dimensionally in the frame 24 in XYZ, and can deliver an article.
  • the structure of the delivery device 10 is the same, and the difference is that an ID reader / writer 23 not shown is provided at the lower end of the hand 12 and is not shown by the ID reader 22.
  • the type of delivery device 10 and hands 11 and 12 are arbitrary, and the motion axes such as the three axes of hands 11 and 12 are not limited to the X axis, Y axis, Z axis, etc. , ⁇ axis may be used. Also, both ID 11 and 12 may be provided with an ID reader / writer.
  • [0017] 28 is a compensator, which connects a long distance compensator 16 and stations 8, 9.
  • a pair of lifters 29 is a transfer surface of the competitor 28 when transferring the packet 30 with the stacker crane. Raise the packet 30 more than.
  • the ID tag 37 of the packet 30 can be read, for example, by using an ID reader provided on the elevator stand of a crane. Even if an ID reader / writer can be provided on the elevator stand of the stacker crane. It is not necessary to provide it. Also, at the stations 8 and 9, the ID tag 37 of the packet 30 may be made readable / writable.
  • the data configuration of the ID tag 36 is shown in FIG. Name the place of origin, etc., and enter the part number that specifies the type of the item within the range of the manufacturer code in the item number column.
  • the unique ID column data specifying an article, ie, a unique ID is described, which is data specifying an individual article within a range of manufacturer code and part number, for example.
  • enter data for each item such as the expiration date, the next destination, the next destination, the next step, the ID of the final product that incorporates this item, or the wholesale value.
  • Option information is written, for example, when the goods are delivered from the delivery station or when the goods are taken in at the receiving station.
  • Option information is data related to the handling of the goods after leaving the goods, not the ID of the goods itself.
  • FIG. 5 shows the relationship between the computer 20 and the cameras 13, 14, the ID reader 22, and the ID reader / writer 23.
  • the articles on the tray and the packet are imaged by the cameras 13 and 14 and the positions thereof are recognized by the image recognition unit 40 to control the movement of the hands 11 and 12 in the X and Y directions.
  • the ID reader 22 reads the ID data of the goods received and inputs it to the goods data calculation unit 42 together with the data of the hand on which position on the packet the goods are placed. As a result, data of which article of which ID is stored at which position of the packet is obtained. In this way, one packet worth of inventory data can be obtained.
  • the hand 12 is operated to pick target articles one by one by using position data on stock data of one packet or image data recognized by the image recognition unit 40 by image recognition unit 40 or the like. Do.
  • the data of the ID tag of the picked item is read by the ID reader / writer 23 and compared with the ID of the item scheduled to be released, and inspection at the time of leaving is performed. Also, if there is data for each item such as the expiration date, the next destination, and the price, the ID reader writer 23 writes this data in the ID tag of the item.
  • FIG. 6 shows the process at the time of storage, in which the tray is imaged for image recognition, and simultaneously the packet is imaged for image recognition, and the vacant position on the packet is determined to determine the position for storing the articles. It will Pick items on the tray one by one with the hand, read the data of the ID tag with the ID reader, and transfer it to a packet. Next, the packet is received, and the data of the ID tag provided on the packet is read by the ID reader provided on the elevator platform of the stacker crane, and stored, for example, at the shelf address described in the ID tag. At the same time, one packet worth of inventory data is stored on the computer.
  • FIG. 7 shows the processing at the time of delivery. Recognize the tray of the delivery destination In order to determine the location for storing the goods to be delivered. Also, the packet is imaged and the position of the article is determined by image recognition. In addition, instead of imaging packets, the inventory data of one packet obtained at the time of storage contains the ID of the article and its position, so picking is performed using the position of the article on the inventory data. Also good. Pick the items on the packet one by one and write the data at the time of delivery to the ID tag. When only a part of a plurality of articles in a packet is to be shipped, data may be written only to the articles to be shipped. Also, the data to be written at the time of delivery is optional, and if such data does not exist, writing is unnecessary.
  • the tray is taken out and the packet is re-stocked at the shelf address etc. described in the ID tag of the packet.
  • a list of the ID of the goods sent out is created when the ID is read by the ID reader / writer, inspection at the time of leaving is performed, and inventory data in the packet is overwritten.
  • an external computer that manages a long distance competitor, etc., outputs delivery data to a terminal, etc.
  • an automatic storage may be provided in which a plurality of vertically movable shelves are provided, and when the shelves move up and down to a predetermined height, articles on the shelves can be taken in and out of the station.
  • the articles may be delivered one by one as in the embodiment, and the data of the ID tag may be read out in the process of delivery.
  • a force that indicates the loading station 8 and the unloading station 9 separately may be used as the same station.
  • an ID reader / writer may be provided.
  • one station may be provided which serves as the loading station and the delivery station, and an ID reader or an ID reader / writer may be provided.
  • the cameras 13 and 14 may be provided in the delivery device 10 and may be attached to, for example, the hands 11 and 12 thereof.
  • a plurality of automatic storages may be arranged in parallel to form an automatic storage system, or may be combined with a railed truck system or a long distance compensator to form a storage storage system.

Abstract

　自動倉庫２のステーション８，９に、物品を１個ずつトレーとバケットの間で受け渡す受け渡し装置１０を設け、そのハンド１１，１２にＩＤタグのリーダやライタを取り付ける。バケットに収納する物品のＩＤを把握できると共に、出庫品を検品でき、また個々の物品に応じたデータをＩＤタグに書き込める。

Description

自動倉庫
技術分野
[0001] この発明は自動倉庫に関する。
背景技術
[0002] 特許文献 1は、物品の入荷時に IDタグのデータを読み取り、自動的に検品すること を開示している。し力しながら特許文献 1は、自動倉庫への IDタグの応用、特にバケ ットゃパレット、トレーなどのキャリアに収納した物品の IDを管理することは検討してい ない。またキャリア力も物品を取り出す際に、個々の物品にその物品に応じたデータ を書き込むことは検討して 、な 、。
特許文献 1 :特開 2002— 104632
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0003] この発明の課題は、キャリアに収納するあるいはキャリアから取り出す、個々の物品 の IDを、把握して管理できるようにすることにある。
課題を解決するための手段
[0004] この発明は、複数の物品を収納するキャリアに対して、物品を 1個ずつ保持して受 け渡しするハンドを備えた受け渡し装置により、物品を入出庫するようにした自動倉 庫において、前記ハンドに、物品の IDタグのデータを読み取るための IDリーダを取り 付けたことを特徴とする。
[0005] 好ましくは、前記 IDリーダが IDリーダライタである。
また好ましくは、入庫物品を撮像しその位置を求める手段を設けて、求めた位置に 応じて前記ハンドを制御してキャリアに物品を受け渡しし、かつ前記ハンドが入庫物 品をキャリアに載置した位置と読み取った IDタグのデータとを記憶するための手段を 設ける。
[0006] またこの発明は、複数の物品を収納するキャリアから、物品を 1個ずつ保持して取り 出すノヽンドを備えた受け渡し装置により、物品を入出庫するようにした自動倉庫にお いて、前記ハンドに、物品の IDタグにデータを書き込むための IDライタを取り付けた ことを特徴とする。
発明の効果
[0007] この発明では、物品を 1個ずつ受け渡しするハンドに IDリーダを設けるので、キヤリ ァのどの位置にどの IDの物品を収納したの力まで管理できる。また出庫時には、ど の IDの物品を出庫したのかを物品毎に管理できる。さらに IDリーダは、物品を 1個ず つ保持して受け渡しするハンドに取り付けてあるので、保持している物品の IDタグの みを読み取ることができ、他の物品の IDタグのデータを読み取ることがない。
[0008] 好ましくは、物品を 1個ずつ保持して受け渡しあるいはキャリア力も取り出すノヽンド に、 IDリーダライタを設ける。そこで例えば入庫時にこのハンドを用いると、個々の物 品に対してその IDデータを読み取ると共に、物品毎のデータがあればこれを書き込 むことができる。また出庫時にこのハンドを用いると、出庫物品の検品が行え、さらに 物品毎のデータを書き込むことができる。
また好ましくは、入庫物品を撮像して求めた位置に応じて前記ハンドを制御してキ ャリアに物品を受け渡しし、かつハンドが入庫物品をキャリアに載置した位置と読み 取った IDタグのデータとを記憶する。これによつてハンドはキャリアへ物品を確実に 受け渡しでき、キャリアのどの位置にどの IDの物品が存在するかを管理できる。
[0009] またこの発明では、個々の物品の IDタグに、その物品に応じたデータを書き込むこ とができる。例えば物品に対して、その賞味期限や宛先，卸値，次の搬送先などを書 き込むことができ、物品単位での物流管理が容易になる。またこの場合も、物品を 1 個ずつ受け渡しするハンドに IDライタを設けるので、他の物品の IDタグとの間で混信 が生じることがない。
図面の簡単な説明
[0010] [図 1]実施例の自動倉庫のレイアウトを模式的に示す平面図
[図 2]実施例の自動倉庫での、ステーションの平面図
[図 3]実施例の自動倉庫での、ステーションの側面図
[図 4]実施例で用いる IDタグのデータ構成を示す図
[図 5]実施例の自動倉庫での、カメラや IDリーダからのデータの処理を示すブロック [図 6]実施例での入庫時の処理アルゴリズムを示すフローチャート
[図 7]実施例での出庫時の処理アルゴリズムを示すフローチャート
符号の説明
[0011] 2 4 棚 5 スタッカークレーン
6 昇降台 7 IDリーダ 8 入庫ステーション
9 出庫ステーション 10 受け渡し装置
11 12 ハンド 13, 14 カメラ
16 長距離コンペャ 17 ソータ
20 コンピュータ 22 IDリーダ
23 IDリーダライタ 24 フレーム
26 アーム 28 コンペャ 29 リフタ
30 パケット 32 トレー 34 物品
36 37 IDタグ 40 画像認識部
42 物品データ算出部 発明を実施するための最良の形態
[0012] 以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
実施例
[0013] 図 1〜図 7に、実施例を示す。図において、 2は自動倉庫で、 4は例えば左右一対 の棚で、 5はスタッカークレーンで、他の倉庫内搬送装置でも良い。 6はスタツカーク レーンの昇降台で、例えば IDリーダ 7を備えて、パケットやパレット，トレーなどのキヤ リアに設けた IDタグのデータを読み取れるようにする。
[0014] 8は入庫ステーション， 9は出庫ステーションで、各ステーション 8, 9には、物品を 1 個ずつ、トレーなどの外部のキャリアと、パケットなどの自動倉庫 2内のキャリアとの間 で受け渡しするための、受け渡し装置 10を設ける。 11, 12はハンドで、吸着やチヤッ クなどにより物品を 1個ずつ保持して移動する。ハンド 11, 12の相違点は入庫ステー シヨン 8側のハンド 11では IDリーダを備えているのに対し、出庫ステーション 9側のハ ンド 12では、 IDリーダライタを備えている点である。他の点ではハンド 11, 12は同様 である。なお物品を受け渡しすることやキャリアから出し入れすることを、ピッキングす るということ力ある。 13, 14は CCDカメラなどのカメラで、カメラ 13でトレー上の物品を 撮像し、カメラ 14でパケット上の物品を撮像する。これらの画像は、ハンド 11, 12で 物品をピッキングする位置と、ハンド 11, 12から物品を荷下ろしする位置を定めるた めに用いる。 16は長距離コンペャで、トレーなどを搬送し、 17はソータである。 20は コンピュータで、 自動倉庫 2でのステーション 8, 9の制御や、スタッカークレーン 5の 制御、並びに自動倉庫 2内の在庫の管理を行う。なお長距離コンペャ 16やソータ 17 は自動倉庫 2の一部とは見なさず、他のコンピュータにより管理する。
[0015] 図 2,図 3に入庫ステーション 8の構成を示す。 24は適宜のフレームで、アーム 26は フレーム 24の長手方向（X方向）に沿って移動でき、ハンド 11はアーム 26に沿って Y 方向に移動する。ハンド 11はエアシリンダなどにより昇降自在で、吸着あるいはチヤ ックなどにより物品 34を 1物品ずつ保持して、パケット 30とトレー 32との間で受け渡し する。そしてハンド 11の下部などに IDリーダ 22を設け、物品 34の上部などに設けた I Dタグ 36のデータを読み取る。このためハンド 11の下部の吸着面やチャック部は、フ レーム 24の内部で XYZの 3次元的に運動でき、物品の受け渡しができる。
[0016] 出庫ステーション 9側でも、受け渡し装置 10の構造は同様で、相違点はハンド 12の 下端に IDリーダ 22ではなぐ図示しない IDリーダライタ 23を設けた点である。なお受 け渡し装置 10やハンド 11, 12の種類は任意で、例えばハンド 11, 12の 3軸などの 運動軸も、 X軸， Y軸， Z軸などに限らず、例えば R軸， Θ軸， φ軸などとしても良い。 またノヽンド 11, 12に共に IDリダ一ライタを設けても良 、。
[0017] 28はコンペャで、長距離コンペャ 16とステーション 8, 9を接続し、 29は例えば一 対のリフタで、スタッカークレーンとの間でパケット 30を移載する際に、コンペャ 28の 搬送面よりもパケット 30を上昇させる。またパケット 30の IDタグ 37は、例えばスタツ力 一クレーンの昇降台に設けた IDリーダで読み取る力 スタッカークレーンの昇降台に IDリーダライタを設けても良ぐ逆に昇降台には IDリーダなどを設けなくても良い。ま たステーション 8, 9で、パケット 30の IDタグ 37を、リードライトできるようにしても良い。
[0018] 図 4に IDタグ 36のデータ構成を示すと、メーカコードの欄には物品の製造メーカや 産地名などを記載し、品番の欄にはメーカコードの範囲内で物品の種類を特定する 品番を記載する。ユニーク IDの欄には、物品を特定するデータ、即ちユニークな ID を記載し、これは例えばメーカコードと品番の範囲内で個々の物品を特定するデータ である。オプションの欄には個々の物品毎のデータを記載し、例えば賞味期限や次 の宛先や次の行き先，次の工程，あるいはこの物品を組み込む最終製品の ID、もし くは卸値などを書き込む。オプション情報は例えば、出庫ステーション力 物品を出 庫する際や入庫ステーションでの入庫時などに書き込む。オプション情報は、出庫後 の物品の取り扱いに関するデータで、物品の ID自体ではないデータである。
[0019] 図 5にコンピュータ 20とカメラ 13, 14や IDリーダ 22並びに IDリーダライタ 23との関 係を示す。カメラ 13, 14でトレー上やパケット上の物品を撮像し、画像認識部 40でそ の位置を認識して、ハンド 11, 12の XY方向の動作を制御する。 IDリーダ 22は入庫 物品の IDデータを読み取り、パケット上のどの位置に物品を載置したかのハンドのデ ータと共に、物品データ算出部 42へ入力する。この結果、パケットのどの位置にどの IDの物品を収納したかのデータが得られる。このようにして、 1パケット分の在庫デー タが得られる。出庫時には、 1パケット分の在庫データ上の位置データ、あるいはカメ ラ 14で撮像した画像データを画像認識部 40で画像認識したものなどにより、ハンド 1 2を動作させて目標物品を 1物品ずつピッキングする。ピッキングした物品の IDタグの データを IDリーダライタ 23で読み取り、出庫予定の物品の IDと比較して、出庫時の 検品を行う。また賞味期限や次の行き先，価格などの物品毎のデータがあれば、 IDリ 一ダライタ 23で物品の IDタグにこのデータを書き込む。
[0020] 図 6に入庫時の処理を示すと、トレーを撮像して画像認識し、同時にパケットを撮像 して画像認識し、パケット上の空き位置などを求めて、物品を収納する位置を決定す る。トレー上の物品をハンドで 1物品ずつピッキングし、 IDリーダで IDタグのデータを 読み取り、パケットへ移載する。次いでパケットを入庫し、スタッカークレーンの昇降台 に設けた IDリーダで、パケットに設けた IDタグのデータなどを読み取って、例えば ID タグに記載の棚番地に入庫する。これと並行して、 1パケット分の在庫データをコンビ ユータに記憶する。
[0021] 図 7に出庫時の処理を示す。出庫先のトレーを認識し、画像認識により空き位置な どを求めて、出庫物品を格納する位置を決定する。またパケットを撮像し、画像認識 により物品の位置を決定する。なおパケットを撮像する代わりに、入庫時に求めた 1 パケット分の在庫データには、物品の IDとその位置とが記載されているので、在庫デ ータ上の物品の位置を用いてピッキングしても良い。パケット上の物品を 1物品ずつ ピッキングし、 IDタグに出庫時のデータを書き込む。なおパケット中の複数の物品の 一部のみを出庫する場合、出庫する物品のみにデータを書き込めばよい。また出庫 時に書き込むデータはオプションであり、このようなデータが存在しない場合、書き込 みは不要である。次いでトレーを搬出し、パケットをパケットの IDタグに記載の棚番地 などに再入庫する。また出庫した物品の IDのリストを、 IDリーダライタで IDを読み取る 際に作成し、出庫時の検品を行うと共にパケット内の在庫データを上書きする。そし て長距離コンペャなどを管理する外部のコンピュータある 、は端末などへ、出庫デー タを出力する。
[0022] 実施例では棚とステーションとスタッカークレーンとを組み合わせた自動倉庫を用い たが、これに限るものではない。例えば昇降自在な棚を複数段設け、棚が所定の高 さまで昇降すると棚上の物品をステーションとの間で出し入れできるようにした自動倉 庫でも良い。そしてこの場合、棚へキャリアを出し入れするステーションで、実施例と 同様に 1物品ずつ物品を受け渡しし、受け渡しの過程で IDタグのデータをリードライ トすればよい。
[0023] 実施例では入庫ステーション 8と出庫ステーション 9とを別々に示した力 これらを同 一のステーションとしても良ぐ例えば共に IDリーダライタを設けても良い。あるいは 入庫ステーションと出庫ステーションとを兼用した 1つのステーションを設け、これに I Dリーダ、あるいは IDリーダライタを設けても良い。またカメラ 13, 14は、受け渡し装 置 10に設けても良ぐ例えばそのハンド 11, 12などに取り付けても良い。また自動倉 庫を複数並列に配置して自動倉庫システムとしても、あるいはさらに有軌道台車シス テムや長距離コンペャなどと組み合わせて保管倉庫システムとしても良い。
[0024] 実施例では以下の効果が得られる。
(1) パケット内の物品の位置と IDとを組み合わせた在庫データが得られる。
(2) 出庫時にはどの IDの物品を出庫したの力まで、個品単位で出庫データを管理 できる。
(3) 出庫時に個々の物品毎にデータを書き込むことができる。このため出庫後の物 流をきめ細やかに管理できる。
(4) 入庫時の検品や出庫時の検品を容易に行うことができる。
(5) ハンドで保持している物品の IDタグのデータのみを読み書きでき、他の物品の I Dタグとの間で混信が生じな 、。

Claims

請求の範囲
[1] 複数の物品を収納するキャリアに対して、物品を 1個ずつ保持して受け渡しするハン ドを備えた受け渡し装置により、物品を入出庫するようにした自動倉庫において、 前記ハンドに、物品の IDタグのデータを読み取るための IDリーダを取り付けたこと を特徴とする、自動倉庫。
[2] 前記 IDリーダが IDリーダライタであることを特徴とする、請求項 1の自動倉庫。
[3] 入庫物品を撮像しその位置を求める手段を設けて、求めた位置に応じて前記ハンド を制御してキャリアに物品を受け渡しし、
かつ前記ハンドが入庫物品をキャリアに載置した位置と読み取った IDタグのデータ とを記憶するための手段を設けたことを特徴とする、請求項 1の自動倉庫。
[4] 複数の物品を収納するキャリアから、物品を 1個ずつ保持して取り出すノヽンドを備え た受け渡し装置により、物品を入出庫するようにした自動倉庫において、
前記ハンドに、物品の IDタグにデータを書き込むための IDライタを取り付けたことを 特徴とする、自動倉庫。
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