JPH02311979A - パレット上の物品情報記憶装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、複数種類の物品が収納され移動するパレッ
トに取付けられ、このパレットに収納された物品情報を
固定無線局との間で無線により送受信するようにした物
品情報記憶装置番こ関する。

〔従来の技術〕

第５図は例えば中間倉庫に利用され部品用パレットにお
ける部品収納状態の記録方法を示す説明図である。

第５図において、１は自動倉庫管理用計算機、２は部品
装入ロボット用コントローラ、３は部Ｍ。

取出ロボット用コントローラ、４は部品装入ロボット、
５は部品取出ロボット、６は自動倉庫、７ノ覧８７Ｂは
部品装入ロボット４、自動倉庫６及び部品取出ロボット
５の間を所定のラインに沿って移動するパレット、３１
は信号ライン、３２Ａ　５３２ＤはパレットＮＯを示す
バーコードラベル、３３はバーコードリーダ、１０は部
品ＮＯ検出センサ、１１は製造管理用上位計算機、１２
は部品、１３は部品１２を搬送するコンベアラインであ
る。

前記自動倉庫管理用計算機１は、製造管理用上位計算機
１１から入力した部品製造計画に従って自動倉庫６から
空のパレット７Ａを部品装入ロボット４へ順次払い出す
。空パレツ）７Ａに部品装入ロボット４まで移動して所
定の位置に停止すると、部品製造計画よりコンベアライ
ン１３により運ばれて来た部品１２が部品装入ロボット
４により１つずつハンドリングされパレット７Ａ内に端
部から順番に収納される。

パレット７Ａは内部が点線で示すようにまず目に仕切ら
れており、まず目の端部から順番に決められた方向に部
品が収納される。パレッ１−７Ａの内部のます目は部品
製造ラインで混入されて使用される複数種類の部品ｌこ
共通的に使用できるような大きさ、形状になるようにさ
れている。

前記ロボット４に対する水平面上の各アク、セス位置は
パレット７の仕切りにより決められるが、高さ方向のア
クセス位置は部品によって一定化できない時には、ロボ
ット用コントローラ２内部に部品ＮＯと高さ方向を含め
てのアクセス位置が記憶されており、部品に対応したハ
ンドリングが可能となっている。前記部品の大きさによ
りパレット７の仕切りの大きさが異なるパレットが混在
している場合には、ロボット４に対する水平方向のアク
セス位置もロボット用コントローラ２に記憶されている
。

部品装入ロボット用コントローラ２はパレット７人への
部品収納時に部品ＮＯ検出センサ１０４こより部品ＮＯ
の識別を行ないながらパレッ）７Ａへの収納個数をカウ
ントしてい（。この時部品装入ロボット用コントローラ
２はパレット７Ａの収納最大個数を把握しているため、
部品収納個数がパレット内でオーバーしないように制御
されている。部品Ｎｏ検出センサ１０はコンベアライン
１３により搬送される種類の異なる部品を収納した先頭
のパレット等にドグを付けたり、バーコードを付け、こ
れを自動読み取りするようにされている。

場合によってはオペレータがキーインすることもある。

部品装入ロボット用コントローラ２は部品ＮＯと個数を
カウントすると同時にパレット７Ａに付けたバーコード
ラベル３２をバーコードリーダ３３Ａにより走査するこ
とによりパレットＮＯを読み取る。部品装入ロボット４
による部品１２のパレット７人への収納が完了した時点
において、信号ライン３１を介して自動倉庫用管理用計
算機１にパレットＮＯ，部品ＮＯ、個数が部品装入ロボ
ット用コントローラ２から送信される。

前述のようにして部品が収納されたパレッ）　７Ａが自
動倉庫６の入庫口に移動してくると、入庫口位置に設置
のバーコードリーダ３３Ｂによりパレット７Ａのバーコ
ードラベル３２を走査してパレットＮＯを読み取り、予
め部品装入用ロボットコントローラ２から送信された部
品ＮＯと個数がパレッｌ−ＮＯをキーにして自動倉庫６
の空棚情報から格納場所を決定して格納し、部品Ｎ０１
個数、パレッ）ＮＯ，格納場所が入庫データとして自動
倉庫管理用計算機内で記憶管理される。

一方、自動倉庫６から製品組立計画に従って対象部品を
収納しているパレットがパレット単位での先入れ先出し
ロジックに従って自動的に部品取出ロボット５へ順次払
い出される。部品１２を収納したパレッ）７Ｂが部品取
出ロボット５の位置まで移動して所定位置に停止すると
、部品取出ロボット用コントローラ３はバーコードリー
ダ３３Ｄが信号ライン３１を介して部品取出ロボット用
コントローラ３から自動倉庫用管理計算機１に送信され
ると、この計算機ｌ内の記憶装置からパレットＮ０ＩＣ
対応する部品ＮＯ、個数、取出し位置が検索され部品取
出しロボット用コントローラ３へ送信される。

部品取出ロボット用コントローラ３は前記計算機１から
の指令に従ってパレッ）７Ｂから部品必要個数取出しを
行なうように部品取出ロボット５を制御する。ロボット
５による部品のパレット７Ｂからの取出しは計算機１か
らの取出し位置情報に基づいて順次行なわれる。部品の
取出しが終了すると部品取出ロボット用コントローラ３
は管理用計算機１から受信した個数から今回取出した個
数を減算した残数を新たな個数として、また今回取出し
た最後の取出位置の次の位置を新たな取出し位置として
更新した後にパレッ）Ｎｏ、部品ＮＯと一緒に新たな個
数、取出し位置を管理用計算機１に送信する。この後パ
レット７Ｂは自動倉庫６へ送られ、自動倉庫６の再入庫
口位置に設置したバーコードリーダ３３Ｃによりパレッ
トＮＯが読みとられ、入庫時と同様に管理用計算機１内
で記憶管理される。

〔発明が解決しようとする詠題〕

前述した従来例においてパレッ１−７Ａ、７Ｂに収納さ
れた物品情報はすべて自動倉庫管理用計算機１に格納さ
れ、パレット７Ａ、７Ｂの移動がある度に部品装入ロボ
ット用コントローラ２と管理用計算機１及び部品取出ロ
ボット用コントローラ３と管理用計算機１との間でパレ
ットＮＯをキーとして部品情報や取出し位置情報等のデ
ータの送信を行なわなければならず、大型の高価な計算
機を必要とすると共に計算機システムが複雑であるとい
う欠点を有する。また、管理用計算機１の負担を軽減さ
せるために、部品取出ロボット用コントローラ内にパレ
ッ）　ＮＯごとの物品ＮＯ、個数、取出し位置を記憶さ
せてお（ようにすることも考えられるが、この場合には
部品取出ロボット用コントＯ−ラの記憶容量が膨大なも
のとなり、コントローラ自身の構成が複雑化、大型化す
るという欠点がある。また、変化するパレット内の物品
の情報ラバーコードプリンタでその都度発行してパレッ
トに貼りつける方法も考えられるが、プリンタ装置や貼
り付は装置などを必要とし装置が複雑化し、さらにバー
コードラベルは再利用できないと共に、バーコードは汚
れるとデータの読み取りが不可となるため悪環境での使
用には適さないという欠点があった。

そこで本発明の目的は前述した従来装置の欠点を除去し
、パレット上に収納された物品情報をパレット自体にも
たせることが可能でかつパレットに収納された物品の位
置情報をもパレット自体にもたせることができるパレッ
ト上の物品情報記憶装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は前述した目的を達成するために、複数種類の物
品が収納されるパレットに取付けられ、このパレットに
収納される物品情報等のデータを記憶するメモリ領域と
固定無線局との間で無線によりデータの送受信を行なう
送受信部を備えた物品情報記憶装置であって、前記物品
情報記憶装置のメモリ領域に前記パレット上の物品の収
納位置情報を格納するようにしたことを特徴とする。

〔作用〕

パレットに物品を収納する際には例えば部品装入ロボッ
ト用コントローラに設置した固定無線局からパレットに
取付けられた物品情報記憶装置に無線により物品ＮＯ、
個数、取出し位置情報を送信して前記物品情報記憶装置
のメモリ領域に格納する。パレットから物品を取出す際
には例えば部品取出ロボット用コントローラに設置した
固定無線局によりパレットに取付けられた物品情報記憶
装置に無線による呼び掛けを行なって前記物品情報記憶
装置のメモリ領域に格納されたデータを読み出して物品
の取出しを行なう。

〔実施例〕

第１図は本発明の部品を倉庫へ入・出庫する場合につい
ての一実施例を示す説明図である。

第１図において１は自動倉庫管理用計算機、２は部品装
入ロボット用コントローラ、３は部品取出ロボット用コ
ントローラ、４は部品装入ロボット、５は部品取出ロボ
ット、６は自動倉庫、７Ａ。

７Ｂは部品装入ロボット４、自動倉庫６及び部品取出ロ
ボット５間を移動するパレット、８Ａ−８Ｄは固定無線
局であり、８Ａは部品装入ロボット用コントローラ２に
接続される固定無線局、８Ｂは自動倉庫管理用計算機１
・に接続される入庫口用固定無線局、８Ｃは自動倉庫管
理用計算機１に接続される出庫口用固定無線局、８Ｄは
部品取出ロボット用コントローラ３に接続される固定無
線局である。９はパレッ、）７Ａ、７Ｂに取付けられ物
品情報記憶装置として持ち運び可能なデータキャリヤ、
１０は部品ＮＯ検出センサ、１１は製造管理用上位計算
機、１２は部品である。

前記固定無線局８八〜８Ｄとデータキャリヤ９との構成
を第２図に示し、ここでは固定無線局８Ａ〜８Ｄはすべ
て同一の構成となっているので固定無線局８人を代表し
て示している。第２図において、固定無線局８Ａは送受
信アンテナ部２１とコントロール部２２からなり、デー
タキャリヤ９は受信アンテナを有する受慣部２３と送信
アンテナを有する送信部２４と制御部２５及びメモリ部
２６からなる。この固定無線局８Ａとデータキャリヤ９
は良く知られているように、固定無線局８人の送受信ア
ンテナ部２１から微弱な質問電波を常時又は必要に応じ
て発射し、この質問電波にデータキャリヤ９の受信部２
３の受信アンテナが触れるとデータキャリヤ９の制御部
２５が活性化される。

データキャリヤ９は固定無線局８Ａからの質問内容によ
り記憶部２６に格納されたデータを読み出し送信部２４
から送信アンテナを介して固定無線局８人に送信する。

第１図に戻り、自動倉庫管理用計算機１は製造管理用上
位計算機１１から入力した部品製造計画に従って自動倉
庫から空のパレット７人を部品装入ロボット４へ頴次払
い出す。パレッ）７Ａは第４図にその一例を示すように
仕切りにより部品収納位置が定められ、パレット７人に
はデータキャリヤ９が取付けられている。データキャリ
ヤ９はパレットに固定して取付けるのみならず、着脱自
在に取付けてもよ（、またパレット７人の外部に限られ
ることなくパレット７Ａの材質が電波を通過させるもの
であればパレットの内部に取付けてもよいものである。

パレッ）７Ａの部品を収納する仕切りの大きさが一定の
ものを用いている場合には、空のパレット７Ａが部品装
入ロボット４の位置まで移動して所定位置に停止すると
、部品装入ロボット用コントローラ２の制御のもとに部
品装入ロボット４により部品１２がパレット７Ａのまず
目の端部から所定方向に順番に収納される。

ここで部品装入ロボット４に対するパレッ）７Ａへの部
品収納位置のアクセス情報は部品ＮＯ検出センサ１０の
検知出力に基づいて部品装入ロボット用コントローラ２
の内部に格納された部品ＮＯに対応するアクセス情報を
読み出すことによって行なわれる。前述のようにパレ・
ント７人の仕切りの大きさが一定の場合番こはパレット
７人に収納される部品個数が定まっているので部品装入
ロボット用コントローラ２により所定数の部品がパレッ
ト７人に収納されるが、パレット７の仕切りの大きさが
異なるものが混在している場合には、パレット７人に取
付けられたデータキャリヤ９のメモリ部に予めパレット
ＮＯと共に仕切り情報を書き込んでおき、このパレット
７人が部品装入ロボット４の所定位置に移動して来て停
止したとき固定無線局８人よりデータキャリヤ９に呼び
掛けを行なってデータキャリヤ９からパレットＮｏと仕
切り情報を読み出し、この情報に基づいて部品装入ロボ
ット用コントローラ２により部品装入ロボット４を制御
してパレッ）７Ａに部品が収納される。

部品装入ロボット４によるパレット７人への部品の収納
が完了すると、部品装入ロボット用コントローラ２から
固定無線局８人を介してデータキャリヤ９のメモリ部に
パレッ）７Ａに収納された部品ＮＯ，個数、取出し位置
（パレッ）７Ａの仕切りにより仕切られたまず目の位置
）のデータが無線により非接触で書き込まれる。Ｍ３図
にデータキャリヤ９のメモリ部における前記データが格
納されるメモリ内容を示している。パレットＮＯは不変
データとして予めデータキャリヤ９のメモリ部に格納さ
れており、ハンドリングデータは部品取出ロボット５に
よるパレットの水平方向または高さ方向のアクセス情報
であり、このハンドリング情報を付加することにより部
品取出ロボット用コントローラ３の内部に部品Ｎｏに応
じたロボット５のハンドリング情報を格納しておく必要
をな（すことができる。

自動倉庫システムの信頼性を向上させるためには自動倉
庫６がら空のパレット７人が払い出されて部品装入ロボ
ット４の位置に移動して停止したとき、固定無線局８Ａ
からデータキャリヤ９に呼び掛けを行なってデータキャ
リヤ９のメモリ部の内容を読み出して部品の収納個数（
残数）が零であることを確認するのがよい。

部品を収納したパレット７Ａが自動倉庫６の入庫口まで
移動すると、自動倉庫管理用計算機１に接続される入庫
口用固定無線局８Ｂを介して非接触で自動的にデータキ
ャリヤ９からパレッ）Ｎｏ。

部品ＮＯ，個数、取出し位置が読み取り、自動倉庫内の
パレットの格納場所が付加されて、入庫データとして自
動倉庫管理用計算機内で記憶管理される。この場合、固
定無線局８Ｂきデータキャリヤ９間は無線により非接触
でデータのアクセスが可能なため、パレット７Ａを固定
無線局８Ｂの前で停止させたり正確な位置合せも不要で
あるので、自動化を容易に行なうことができる。入庫デ
ータをパレット７Ａと一緒にデータキャリヤ９が運んで
くるために部品装入ロボット用コントローラ２と自動倉
庫管理用計算機１とを使来のように信号ラインを介して
送受信する必要がなくなる。

次にパレット７Ｂからの部品の取出しのために自動倉庫
６からパレット７Ｂが送り出されて部品取出ロボット５
の所定の位置まで移動して停止すると、部品取出ロボッ
ト用コントローラ３に接続されている固定無線局８ＤＪ
こよりデータキャリヤ９から部品ＮＯ，個数、取出し位
置が自動的に読み取られて部品取出ロボット用コントロ
ーラ３に取り込まれる。そして部品組立計画に従って部
品取出ロボット用コントローラ３はデータキャリヤ９か
ら取り込まれた部品Ｎ００個数、取出し位置に基づいて
ロボット５を制御してパレットから必要な部品を必要個
数だけ取出す。この取出しが完了すると、部品取出ロボ
ット用コントローラ３は、データキャリヤ９から最初に
読み取った部品ＮＯ。

個数から今回取出した部品の部品Ｎｏｔこ対する個数を
減算してその残数を新たな個数として、また今回取出し
た最後の取出し位置の次の位置を新たな取出し位置とし
て前記固定無線局８Ｄを介してデータキャリヤ９に自動
的に書き込む。部品の一部または全部の取出しが行なわ
れたパレット７Ｂが自動倉庫６の出庫口へ移動して（る
と、自動倉庫管理用計算機１に接続される出庫口用固定
無線局８Ｃを介して、データキャリヤ９から自動的にパ
レットＮＯ，部品ＮＯ，新たな個数、新たな取出し位置
が読み取られて自動倉庫管理用計算機１に送られ、自動
倉庫内のパレットの格納場所が付加されて再入庫データ
として自動倉庫管理用計算機内で記憶管理される。

なお読み取り時に新たな個数が零（複数部品に存在する
場合はそれらの部品の全ての個数が零）となっている時
には空パレットとして記憶管理される。自動倉庫６の入
庫口、出庫口及び払出し、回収ラインなどを機構的に１
か所とすることも可能であり、また入庫口及び出庫口１
こ設置の両固定無線局８Ｂ、８Ｃを１つにすることも可
能である。

この実施例においては、パレット内に収納された部品情
報がデータキャリヤに記憶されてパレットと一緒に運ば
れるために、部品払出ロボット用コントローラは自動倉
庫管理用計算機とを信号ラインを介して送受信する必要
がなくなる。また、データキャリヤ内に各部品ごとの個
数と取出し位置が記憶されているために残数管理を容易
に行える。

なおデータキャリヤ内に演算機能を持たせることにより
、取出した部品Ｎｏと部品個数を部品取出しロボット用
コントローラから入力するだけで、新残数及び新取出し
位置をデータキャリヤ側で判断して記憶させることもで
きる。

〔発明の効果〕

前述した本発明によれば次のような効果を得ることがで
きる。

（１）　　パレット１こ取付けられたデータキャリヤに
パ、レッド上の物品の位置情報を記憶させるように構成
されているので、従来のような信号ラインを介してのデ
ータのつき合せのための送受信頻度を減らすことができ
ることになり、例えばロボットコントローラ及び管理用
計算機のメモリ容量と負担を低減することができ、かつ
計算機システムの単純化と小型化を実現することがでる
。

（２）データキャリヤ内の物品の位置情報のデータには
物品ＮＯの他に残数と物品の取出し位置及び必要に応じ
て物品の高さ方向の情報も記憶させることができるため
、自動倉庫などにおいては物品取出しロボット用コント
ローラへの指示が必要かつ十分に行えるため、９ボツト
用コントローラの構成の単純化を実現することができる
。

（３）　　自動倉庫などにおけるロボット用コントロー
ラと管理用計算機間の必要データの授受はパレッＨこ取
付けたデータキャリヤと固定無線局により非接触で行な
うように構成したことにより、両者間を信号線により接
続する配線を行う必要がなくなり、設備の建設コストの
低減化と納期の短縮化を実現することができる。また、
ロボット用コントローラと管理用計算機を完全に独立し
て別個に製作することができるため、デバッグ作業の効
率化や設備変更への対処の容易化を実現することができ
る。

（４１データキャリヤ内のメモリは大容量で非接触で自
由に読み書きできデータの更新が可能であるので、多品
種少量生産に対応して１パレツト内に多数の物品を混在
させたり、物品取出し時にパレット内の物品をすべて取
出して空にすることなく部分的に必要個数を取り出す際
の残数管理が容易となり、倉庫の収納効率を高めること
ができる。

（５）データキャリヤ内の物品位置情報のデータとして
残数の他に取出し位置が格納されていることにより、パ
レット内の各物品ごとでの先入れ先出し管理を実現する
ことができる。

（６）バーコードなどと異なり、よごれなどによりデー
タの送受信が不可となることがないために悪環境下でも
信頼性の高いシステムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す説明図、Ｗ、２図は固
定無線局とデータキャリヤの構成図、第３図はデータキ
ャリヤ内のメモリ領域を説明するための図、第４図はパ
レットの外観図、第５図は従来例を示す説明図である。 ７Ａ、７Ｂ：パレット、９；データキャリヤ、２３；受
信部、２４；送信部、２６；メモリ部。 ｌ２卦品 殆４　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）複数種類の物品が収納されるパレットに取付けられ
   、このパレットに収納される物品情報等のデータを記憶
   するメモリ領域と固定無線局との間で無線によりデータ
   の送受信を行なう送受信部を備えた物品情報記憶装置で
   あって、前記物品情報記憶装置のメモリ領域に前記パレ
   ット上の物品の収納位置情報を格納するようにしたこと
   を特徴とするパレット上の物品情報記憶装置。