JPH06144521A - パレットの積載物管理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレット上の複数箇所に各々物品が積載され
ても、その物品を自動制御の搬送ロボットを使用して択
一的に個別にピックアップすることにある。 【構成】 パレットＰ上に積載された物品をピックアッ
プされるパレットの積載物管理システムに於いて、パレ
ットＰの物品積載面を複数個の小区画領域に番地付け区
分し、番地をキーとして前記小区画領域毎に積載物の積
載状態を記憶した積載状態記憶部８９と、積載状態記憶
部８９が記憶している積載物の積載状態情報により積載
物の積載状態をパレット上に積載された物品のピックア
ップのために番地をキーとして前記小区画領域毎に管理
する積載状態管理部９３とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫等にて使用さ
れるパレットの積載物管理システム関し、更に詳細に
は、パレット上に積載された物品を搬送ロボット等によ
りピックアップされるパレットの積載物管理システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫等において、パレット上に物品
を積載し、この物品をパレットごと搬送することは従来
より行われており、この搬送においては一枚のパレット
を最小単位としてピックアップが行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述の如き搬送におい
ては、パレット上の複数箇所に各々物品が積載されて
も、パレット上に於ける物品の積載位置の管理が行われ
ていないため、その物品を自動制御の搬送ロボットを使
用して物品単位で択一的に個別にピックアップすること
はできない。

【０００４】このことは、例えば、板金加工システムに
おける自動倉庫において、パレットの一つを複数個の金
型、治具等を格納保持する保持具として使用し、自動倉
庫を加工板材、製品の材料ストッカだけでなく、ツール
ストッカとしても使用し、自動倉庫のパレット受け渡し
ステーション等にてパレット上の金型、治具を一つ、或
いは一組ずつ個別にピックアップする場合、このシステ
ムの構築の障害になる。

【０００５】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、パレット上の複数箇所に各々物品が
積載されても、その物品を自動制御の搬送ロボットを使
用して択一的に個別にピックアップすることを可能なら
しめるパレットの積載物管理システムを提供することを
目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、パレット上に積載された物品をピックアッ
プされるパレットの積載物管理システムに於いて、パレ
ットの物品積載面を複数個の小区画領域に番地付け区分
し、番地をキーとして前記小区画領域毎に積載物の積載
状態を記憶した積載状態記憶部と、前記積載状態記憶部
が記憶している積載物の積載状態情報により積載物の積
載状態をパレット上に積載された物品のピックアップの
ために番地をキーとして前記小区画領域毎に管理する積
載状態管理部とを有していることを特徴するパレットの
積載物管理システムによって達成される。

【０００７】

【作用】上述の如き構成によれば、パレットの物品積載
面が複数個の小区画領域に番地付け区分されて番地より
小区画領域が個々に特定され、この番地をキーとして小
区画領域毎に積載物の積載状態が積載状態記憶部に記憶
され、この積載状態記憶部が記憶している積載物の積載
状態により、積載物の積載状態が積載状態管理部により
番地をキーとして小区画領域毎に管理され、これにより
パレット上に於ける物品の積載位置の管理が番地付け区
分された小区画領域単位で行われる。

【０００８】

【実施例】以下に添付の図を参照して本発明を実施例に
ついて詳細に説明する。

【０００９】図１は本発明によるパレットの積載物管理
システムが適用されて好適な板金加工システムの一実施
例を示している。板金加工システムは、工場床面１上に
配置された棚装置３と、工場床面１上の棚装置３の前方
に設けられた矩形の板材加工領域５と、例えば生産管理
室、コンピュータルーム、事業所などのごとき適宜の管
理装置室７とを含んでいる。

【００１０】板材加工領域５には、タレットパンチプレ
ス、剪断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の
板材加工装置９が、適数、点在配置されている共に、空
中搬送装置であるエリアガントリロボット１１が設けら
れている。

【００１１】棚装置３は、パレット支持棚桟１３を複数
列複数段有してＹ軸方向に延在しており、パレット支持
棚桟１３の各々においてパレットＰを出し入れ自在に格
納している。パレットＰは板材加工装置９において加工
される板材、加工後の製品を積層載置されるよう構成さ
れている。

【００１２】棚装置３は、加工板材、加工後の製品以外
に、板材加工装置９において使用される金型、治具、エ
リアガントリロボット１１にて使用されるハンド装置等
を出し入れ自在に格納するようになっており、このこと
に応じて棚装置３に出し入れ自在に格納されるパレット
Ｐとして、図２（ａ）〜（ｈ）に示されている如く、板
材、製品用のパレットＰ以外に、板材加工装置９におい
て使用される金型、治具、エリアガントリロボット１１
にて使用されるロボットハンド等を載置される型式のも
のが用意されている。

【００１３】パレットＰは、図３、図４に示されている
如く、車輪１５を有する平パレット状の共通パレット基
体１７と、共通パレット基体１７上に交換可能に取り付
けられる複数種類のバケット１９とにより構成されてお
り、このバケット１９の種類例は、図２および図５〜図
１２に示されている。

【００１４】図２（ａ）〜（ｄ）と図５、図６に示され
ているバケット１９は、半製品、治具等のためのもので
あり、フラット底板２１を有する矩形箱形をなしてい
る。このバケット１９は大きさが異なるものを複数種準
備され、小さいものは一つの共通パレット基体１７に複
数個整列載置される。

【００１５】図２（ｅ）、（ｆ）と図７〜図１０に示さ
れているものは、タレットパンチプレスにて使用される
パンチ金型２３のためのものであり、パンチ金型２３を
各々個別に保持するための金型保持孔２５を形成された
金型保持板２７を含んでいる。

【００１６】図２（ｇ）と図１１に示されているもの
は、プレスブレーキにて使用される曲げ金型２９のため
のものであり、曲げ金型保持底板３１を有している。

【００１７】図２（ｈ）と図１２に示されているもの
は、ロボットハンド等、各種小部品のためのものであ
り、仕切板３３によりバケット内部を格子状に区切られ
ている。

【００１８】図１に示されている如く、棚装置３の背面
側には各パレット支持棚桟１３に対してパレットＰの搬
出入を行うパレット搬出入スタッカクレーン４５が設け
られている。パレット搬出入スタッカクレーン４５は、
周知の一般的構造のものであってよく、棚装置３の延在
方向、即ち図１にて左右方向であるＹ軸方向に延在する
上下のガイドレール４７に案内されて棚装置３の延在方
向に走行する走行枠体４９を有し、この走行枠体４９に
エレベータ荷台５１を昇降可能に有している。エレベー
タ荷台５１は、図示されていないが、パレット支持棚桟
１３に対してパレットＰの出し入れを行う周知構造のト
ラッカーが設けられている。

【００１９】本実施例においては、棚装置３の後側にパ
レット搬出入スタッカクレーン４５を配置したが、棚装
置３の前側にＹ軸方向へ移動自在に配置することも可能
である。

【００２０】エリアガントリロボット１１は、直交座標
型の面移動可能なロボットであり、矩形の板材加工領域
５の四隅に立設された支柱５３の上端間に掛け渡されて
互いに平行にＹ軸方向に延在する一対の走行ガイドビー
ム５５と、一対の走行ガイドビーム５５間に掛け渡され
て走行ガイドビーム５５より案内されてＹ軸方向に往復
走行する走行ビーム５７と、走行ビーム５７より支持さ
れて走行ビーム５７の延在方向、即ちＸ軸方向へ往復走
行するスライダ５９と、スライダ５９に上下方向、即ち
Ｚ軸方向に移動する垂直アーム６１とを有し、更に垂直
アーム６１に垂直軸周りに回転可能且つ水平軸周りに回
転可能な図示省略のロボットアームを有しており、全体
して５軸の直交座標型ロボットを構成している。

【００２１】エリアガントリロボット１１のロボットア
ームの先端にはパレットＰ上の上述の各種格納物をピッ
クアップする図示省略のロボットハンドが交換可能に装
着される。このロボットハンドは、ピックアップすべき
対象物に対応して着脱交換されるものであり、着脱交換
される各種のロボットハンドは棚装置３の所定のパレッ
ト支持棚桟１３より支持されたパレットＰ上に積載され
ている。

【００２２】エリアガントリロボット１１の走行ビーム
５７は板材加工領域５に配置された板材加工装置９より
高い位置に水平にあり、これにより走行ビーム５７、ス
ライダ５９、垂直アーム６１、図示省略のロボットアー
ムおよびロボットハンドは、橋上式に板材加工装置９よ
り上方の空間を板材加工領域５内にて前後左右方向、即
ち互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向へ各々自由に移動
自在であり、ロボットハンドの通常移動高さは板材加工
装置５より高く設定されている。

【００２３】棚装置３の所定段位置には板材加工領域５
内に位置すべく前方へ張り出したパレット受け渡しステ
ーション６３が設けられている。パレット受け渡しステ
ーション６３はエリアガントリロボット１１の図示省略
のロボットハンドの通常移動高さに整合する比較的高い
段数位置にあって空中ステーションを呈しており、この
パレット受け渡しステーション６３にはこれと同一高さ
位置にあるパレット支持棚桟１３より支持されたパレッ
トＰがパレット搬出入スタッカクレーン４５のエレベー
タ荷台５１に設けられた図示省略のトラッカー、あるい
はエリアガントリロボット１１の図示省略のロボットハ
ンドにより出入される。

【００２４】この場合、エリアガントリロボット１１
は、パレット受け渡しステーション６３に載置されたパ
レットＰ、あるいはそのパレットＰ上の金型、治具等を
図示省略のロボットアームの先端のロボットハンドによ
りピックアップし、これをパレット受け渡しステーショ
ン６３より所定の搬送先まで板材加工領域５内の板材加
工装置９の頭上を越えて最短距離にて空中搬送する。

【００２５】ところで、前記パレット搬出入スタッカク
レーン４５を棚装置３の前側に配置した構成の場合に
は、パレット搬出入スタッカクレーン４５との干渉を回
避するために、パレット受け渡しステーション６３は棚
装置３に対して突出、没入自在の構成とする必要があ
る。なお、パレット受け渡しステーション６３が棚装置
３に対して出没する構成としては、例えば棚装置３に対
して出没自在の水平なスライドガイドレールにステーシ
ョンプレートを同方向へ移動自在に支持する二重構造と
することも可能であり、種々の構成を採用することがで
きる。

【００２６】なお、パレット受け渡しステーション６３
としては、棚装置３における各パレット支持棚桟１３に
パレットＰを支持する棚プレートを出没自在に設けて、
各パレット支持棚桟１３においてパレットＰの出没が行
なわれる構成とすることも可能である。

【００２７】また図１に示された実施例においては、エ
リアガントリロボット１１とは別に、リニアガントリロ
ボット６５が板材加工領域５外に設けられている。リニ
アガントリロボット６５は、天井レール６７に案内され
てＸ軸方向に往復走行するスライダ６９と、スライダ６
９に上下方向、即ちＺ軸方向に移動する垂直アーム７１
とを有し、更に垂直アーム７１に、図示されていない
が、エリアガントリロボット１１と同様に、垂直軸周り
に回転可能且つ水平軸周りに回転可能なロボットアーム
を有し、全体して４軸のリニアシャトル型ロボットを構
成している。

【００２８】このリニアガントリロボット６５は、図示
省略のロボットハンドにより棚装置３に設けられたもう
一つのパレット受け渡しステーション７３にてパレット
Ｐ、あるいはそのパレットＰ上の金型、治具等をピック
アップし、これをパレット受け渡しステーション７３と
工場床面１上に配置された適宜の付帯装置７５との間に
空中式に搬送する。

【００２９】管理装置室７には図１３に示されているよ
うに、ホストコンピュータ７７およびサブコンピュータ
７９が配備されており、このサブコンピュータ７９には
工場床面１上に配置されたセルコンピュータ８１ａ、８
１ｂ…が相互に通信可能に接続されている。

【００３０】ホストコンピュータ７７は、例えばユーザ
からの受注受付処理、月又は週あたりの生産計画管理、
資材および製品の在庫管理、必要部品の発注等の管理、
原価管理、物流管理等の管理を行うと共に、生産に必要
な生産技術情報（例えば工具情報、ワーク情報、段取り
情報、その他の情報）をサブコンピュータ７９へ送信
し、またサブコンピュータ７９より生産等の実績の情報
を受信する。

【００３１】サブコンピュータ７９は、複数のセルコン
ピュータ８１ａ、８１ｂ…を統括管理するものであり、
ホストコンピュータ７７より生産計画情報、必要な生産
技術情報を受信し、各セルコンピュータ８１ａ、８１ｂ
…に対して生産計画に対応して加工に必要な情報（例え
ば工具情報、ワーク情報、段取り情報、加工ノウハウ情
報、加工プログラム情報、その他の各種情報）を送信す
ると共に、各セルコンピュータ８１ａ、８１ｂより生産
の実績情報等を受信して実績管理等を行い、またその情
報をホストコンピュータ７７へ送信する。

【００３２】セルコンピュータ８１ａ、８１ｂ…は、そ
れぞれ板材加工装置９、エリアガントリロボット１１、
パレット搬出入スタッカクレーン４５、リニアガントリ
ロボット６５の如き各制御対象に対応して個別に設けら
れた端末機である。

【００３３】例えばセルコンピュータ８１ａは、サブコ
ンピュータ７９よりのパレット搬出入情報に基いてパレ
ット搬出入スタッカクレーン４５のコントローラ８３
（図１３参照）へ制御指令を出力し、パレット搬出入ス
タッカクレーン４５の制御と棚装置３のパレット管理を
行ない、また棚装置３の各列各段に格納されている各パ
レットＰおよび各パレットＰに載置格納されている各種
格納物の情報をサブコンピュータ７９へ送信する。

【００３４】セルコンピュータ８１ｂは、サブコンピュ
ータ７９からの加工スケジュール情報に基いて板材加工
装置９のＮＣ装置８５の加工プログラム、ＮＣデータの
切替え等を行ない、またＮＣ装置８５からの実績情報を
サブコンピュータ７１に送信する。

【００３５】セルコンピュータ８１ｃは、サブコンピュ
ータ７１からのエリアガントリロボット制御情報に基い
てコントローラ８７（図１３参照）へ制御指令を出力
し、エリアガントリロボット１１の制御を行う。

【００３６】このシステムにて使用されるパレットＰ
は、物品積載面を、図１４に示されている如く、エリア
ガントリロボット１１の直交座標系、即ちＸ軸とＹ軸と
による座標面をもって格子状に複数個の小区画領域Ｓに
番地付け区分されている。

【００３７】図示の実施例においては、Ｘ軸方向の番地
（アドレス）をＡ、Ｂ、Ｃ…とされ、Ｙ軸方向の番地を
１、２、３…とされ、区画領域Ｓは、Ｘ軸方向の番地
Ａ、Ｂ、Ｃ…とＹ軸方向の番地１、２、３…との組み合
わせにより、例えば「Ｂ３」の如き記述により特定され
る。この小区画領域Ｓの番地付け区分および番地は、図
２に示されている各種パレットＰにおいて互いに共通に
なっており、いずれのパレットＰにおいてもこの小区画
領域Ｓに応じて物品が整列積載される。

【００３８】このことに従ってセルコンピュータ８１ｃ
およびコントローラ６１は、エリアガントリロボット１
１の図示省略のロボットハンドがパレット受け渡しステ
ーション６３に於けるパレットＰの小区画領域Ｓ毎に個
別に位置決め移動できるよう、エリアガントリロボット
１１の動作制御を区画領域Ｓ毎に応じて行うように構成
されている。

【００３９】またセルコンピュータ８１ａは、図１３に
示されている如く、上述の番地をキーとして各パレット
Ｐの小区画領域Ｓ毎に積載物の積載状態を記憶した積載
状態記憶部８９と、各パレットＰに於ける積載物の積載
状態の変化に関する情報を取り込んで積載状態記憶部８
９の記憶内容を現状のものに更新する記憶内容管理部９
１とを含んでいる。

【００４０】またサブコンピュータ７９は、セルコンピ
ュータ８１ａの積載状態記憶部８９より積載物の積載状
態情報を受信し、積載物の積載状態をパレットＰ上に積
載された物品のピックアップのために前記番地をキーと
して小区画領域Ｓ毎に管理する積載状態管理部９３を有
しており、積載状態管理部９３が受信した積載物の積載
状態情報に応じて、エリアガントリロボット１１、ある
いはニリアガントリロボット６５の図示省略のロボット
ハンドによるパレットＰ上の物品のピックアップ制御の
ための指令をロボット制御情報としてセルコンピュータ
８１ｃ等へ出力する。

【００４１】このロボット制御情報は、エリアガントリ
ロボット１１、ニリアガントリロボット６５の図示省略
のロボットハンドをパレット受け渡しステーション６
３、あるいは７３におけるパレットＰのどの小区画領域
Ｓに対応する位置に位置させるかに関する制御情報、即
ちピックアップ目標位置情報をパレットＰの小区画領域
Ｓの番地情報にて含んでいる。

【００４２】棚装置３の或る列、或る段に格納されてい
るパレットＰに積載されている或る物品をピックアップ
する場合は、まずセルコンピュータ８１ａがサブコンピ
ュータ６９よりのパレット搬出入情報に基いてパレット
搬出入スタッカクレーン４５のコントローラ８３へ制御
指令を出力する。これによりパレット搬出入スタッカク
レーン４５が指定された列、段に格納されているパレッ
トＰをパレット受け渡しステーション６３に搬送する。

【００４３】次にサブコンピュータ７９がロボット制御
情報をセルコンピュータ８３ｃへ送信すると、エリアガ
ントリロボット１１はそのロボット制御情報に従って動
作する。このロボット制御情報は、上述の如くピックア
ップ目標位置情報をパレットＰのピックアップ目標の小
区画領域Ｓの番地情報にて含んでいるから、エリアガン
トリロボット１１の図示省略のロボットハンドはパレッ
ト受け渡しステーション６３におけるパレットＰのピッ
クアップ目標の小区画領域Ｓに対応する位置へ移動し、
その小区画領域Ｓに積載されている物品を一つ、あるい
は適数、ピックアップする。

【００４４】尚、上述の実施例においては、積載状態記
憶部８９と記憶内容管理部９１はセルコンピュータ８１
ａにより構成され、積載状態管理部９３はサブコンピュ
ータ７９により構成されているが、セルコンピュータ８
１ａとサブコンピュータ７９とが相互にデータ通信可能
に相互接続されていれば、積載状態記憶部８９と記憶内
容管理部９１と積載状態管理部９３は、すべてセルコン
ピュータ８１ａにより、あるいはサブコンピュータ７９
により構成されていてもよく、これらのことは各コンピ
ュータの負荷分散の観点より適宜に設定されればよい。

【００４５】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
によるパレットの積載物管理システムによれば、パレッ
トの物品積載面が複数個の小区画領域に番地付け区分さ
れて番地より小区画領域が個々に特定され、この番地を
キーとして小区画領域毎に積載物の積載状態が積載状態
記憶部に記憶され、この積載状態記憶部が記憶している
積載物の積載状態により、積載物の積載状態が積載状態
管理部により番地をキーとして小区画領域毎に管理さ
れ、パレット上に於ける物品の積載位置の管理が番地付
け区分された小区画領域単位で行われるから、パレット
の複数箇所に、即ち互いに異なる小区画領域に各々物品
が積載されても、その物品が搬送ロボッにより自動制御
のもとに択一的に個別にピックアップされる得るように
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるパレットの積載物管理システムが
適用されて好適な板金加工システムの一実施例を示す斜
視図である。

【図２】（ａ）〜（ｈ）は各々本発明によるパレットの
積載物管理システムにて使用されるパレットの種類例を
示す斜視図である。

【図３】本発明によるパレットの積載物管理システムに
て使用されるパレットの共通パレット基体を示す平面図
である。

【図４】図３に示されたパレットの共通パレット基体の
側面図である。

【図５】本発明によるパレットの積載物管理システムに
て使用されるパレットのバケットの一例を示す平面図で
ある。

【図６】図５に示されたバケットの縦断面図である。

【図７】本発明によるパレットの積載物管理システムに
て使用されるパレットのバケットの他の一例を示す平面
図である。

【図８】図７に示されたバケットの側面図である。

【図９】本発明によるパレットの積載物管理システムに
て使用されるパレットのバケットの他の一例を示す平面
図である。

【図１０】本発明によるパレットの積載物管理システム
にて使用されるパレットのバケットの他の一例を示す平
面図である。

【図１１】本発明によるパレットの積載物管理システム
にて使用されるパレットのバケットの他の一例を示す平
面図である。

【図１２】本発明によるパレットの積載物管理システム
にて使用されるパレットのバケットの他の一例を示す平
面図である。

【図１３】本発明によるパレットの積載物管理システム
が適用されて好適な板金加工システムの制御系を示すブ
ロック線図である。

【図１４】本発明によるパレットの積載物管理システム
におけるパレットの番地付け区分例を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ 工場床面 ３ 棚装置 ５ 板材加工領域 ７ 管理装置室 ９ 板材加工装置 １１ エリアガントリロボット １７ 共通パレット基体 １９ バケット ４５ パレット搬出入スタッカクレーン ５５ パレット受け渡しステーション ６５ リニアガントリーロボット ７３ パレット受け渡しステーション ７７ ホストコンピュータ ７９ サブコンピュータ ８１ａ、８１ｂ… セルコンピュータ ８９ 積載状態記憶部 ９１ 記憶内容管理部 ９３ 積載状態管理部 Ｐ パレット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット上に積載された物品をピックア
   ップされるパレットの積載物管理システムに於いて、 パレットの物品積載面を複数個の小区画領域に番地付け
   区分し、番地をキーとして前記小区画領域毎に積載物の
   積載状態を記憶した積載状態記憶部と、 前記積載状態記憶部が記憶している積載物の積載状態情
   報により積載物の積載状態をパレット上に積載された物
   品のピックアップのために番地をキーとして前記小区画
   領域毎に管理する積載状態管理部と、 を有していることを特徴するパレットの積載物管理シス
   テム。