JP4607269B2 - 自動倉庫及び自動倉庫の管理方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫及び自動倉庫の管理方法に係り、特に生産物や製造物等を保管する倉庫において、種々雑多なワークを倉庫内において搬送、受け渡し、保管、搬入を行なう自動倉庫システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、前工程あるいは別工場からコンべアー若しくは他のワーク搬送車等により搬送されたワークを、予め区画された床面上に載置して、入庫を行い、必要に応じてワークの搬出を行なう自動倉庫が多く提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の自動倉庫においては、同一品種のワークを床面上にブロック毎に保管するようにしているものが殆どであり、異なる形状やサイズの異なるワークについて同一倉庫内で混在させて搬入管理搬出を行なうことは全くできないものであった。したがって、ライフサイクルの短い多くの種類の製品を製造している工場においては、異なる形状や非常にサイズの異なるワークについては、個々に別倉庫での保管を余儀なくされていた。
【０００４】
一方、倉庫内の保管位置へのワークの搬送、受け渡しの方法には、木枠パレット上にワークを複数個分段積み状態で積載したものを搬送単位として取り扱うようにして、パレット単位で搬送、受け渡しを行なう場合もある。
【０００５】
また、ワーク単体で搬送、受け渡しを行なう場合には、ワークの形状に合わせて直接把持または吸着するなど種々の方法が採用されている。
【０００６】
しかしながら、従来の自動倉庫は倉庫内において個々にワークの搬送、受け渡しを行なうかパレット単位で搬送、受け渡しを行なうかいずれか一つの方法のみを使用することに限定されており、フレキシビリティーに欠けていた。
【０００７】
また、一つの倉庫内には床面上への平置きかまたはラックの棚上への保管かのどちらかに限定されていた。さらに、一般に倉庫内における実際の床面は場所によって多少の凹凸があることから、例えば天井から昇降する軸体の先端に設けられたワーク保持手段の昇降動作によりワークの保持を行なうようにした場合に、ワークまでの距離がー定でなくなることから、床面への直置きをすると正確な昇降動作ができない問題があった。さらに、ワークを段積みする方法についても単一種類のワークに限られ、状況に応じて最適な段積みパターンを選択することができないものであった。
【０００８】
したがって、本発明は上記の問題点に鑑みて成されたものであり、多種のワークを同一倉庫内において取り扱うことのできる柔軟性に富んだ自動倉庫及び自動倉庫の管理方法の提供を目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、課題を達成するために、本発明によれば、サイズと形状が異なる多種のワーク及び該ワークを搭載したパレットを、同一倉庫内にて、床面或いは地面上に直置きするか棚を有するラックに保管する自動倉庫であって、搬入されるワーク及び前記パレット上のワークの種類の判別を行なう判別手段と、ワーク及び前記パレットの搬入を行なう搬入エリアと、ワーク及び前記パレットが保管されるエリアであり、ワーク及び前記パレットを直置きする床面或いは地面からなる直置き保管エリアと、複数段の棚を有するラックを有するラック保管エリアとを含む保管エリアと、ワーク及び前記パレットの搬出を行なう搬出エリアと、前記搬入エリアと前記保管エリアと前記搬出エリアの上方において水平面内で２次元的に駆動されるキャリッジを備えた２次元移動手段と、前記キャリッジに搭載されるとともに、軸体を昇降駆動する昇降手段と、各ワーク又は前記パレットをそれぞれ保持するための複数の専用保持具と、前記軸体の下端に設けられるとともに、前記複数の専用保持具のいずれか１つが着脱可能にチャッキングされる着脱手段と、前記判別手段による判別結果に基づき、前記複数の専用保持具の内から一つを選択し、選択した前記専用保持具を前記着脱手段にチャッキングし、搬入されるワーク又は前記パレットを保持し、前記搬入エリアから前記保管エリアに搬送するよう、前記着脱手段、前記２次元移動手段及び前記昇降手段を制御する制御手段と、を具備し、前記複数の専用保持具は、前記パレットを保持し、前記ラックに対して前記パレット上のワークを前記パレットごと搬送する専用保持具と、前記パレットを保持し、該パレットを前記床面或いは地面上に直置きする専用保持具と、ワークを直接保持する、ワークの種類に応じた複数の専用保持具と、を含むことを特徴としている。
【００１０】
また、上述の課題を解決し、課題を達成するために、本発明によれば、サイズと形状が異なる多種のワーク及び該ワークを搭載したパレットを、同一倉庫内にて、床面或いは地面上に直置きするか棚を有するラックに保管する自動倉庫の管理方法であって、前記自動倉庫は、搬入されるワーク及び前記パレット上のワークの種類の判別を行なう判別手段と、ワーク及び前記パレットの搬入を行なう搬入エリアと、ワーク及び前記パレットが保管されるエリアであり、ワーク及び前記パレットを直置きする床面或いは地面からなる直置き保管エリアと、複数段の棚を有するラックを有するラック保管エリアとを含む保管エリアと、ワーク及び前記パレットの搬出を行なう搬出エリアと、前記搬入エリアと前記保管エリアと前記搬出エリアの上方において水平面内で２次元的に駆動されるキャリッジを備えた２次元移動手段と、前記キャリッジに搭載されるとともに、軸体を昇降駆動する昇降手段と、各ワーク又は前記パレットをそれぞれ保持するための複数の専用保持具と、前記軸体の下端に設けられるとともに、前記複数の専用保持具のいずれか１つが着脱可能にチャッキングされる着脱手段と、前記判別手段による判別結果に基づき、前記複数の専用保持具の内から一つを選択し、選択した前記専用保持具を前記着脱手段にチャッキングし、搬入されるワーク又は前記パレットを保持し、前記搬入エリアから前記保管エリアに搬送するよう、前記着脱手段、前記２次元移動手段及び前記昇降手段を制御する制御手段と、を具備し、前記複数の専用保持具は、前記パレットを保持し、前記ラックに対して前記パレット上のワークを前記パレットごと搬送する専用保持具と、前記パレットを保持し、該パレットを前記床面或いは地面上に直置きする専用保持具と、ワークを直接保持する、ワークの種類に応じた複数の専用保持具と、を含み、前記管理方法は、前記判別手段にて、搬入されるワーク及び前記パレット上のワークの種類の判別を行なう判別工程と、前記判別工程の判別結果に基づき、前記制御手段によりワーク又は前記パレットの保持を行なうための前記複数の専用保持具の内から一つを選択する選択工程と、前記選択工程にて選択された前記専用保持具を、前記着脱手段に取り付ける工程と、搬入されるワーク及び前記パレットの、保管場所、積みパターン、及び前記保管場所における保管位置、高さを照合する工程と、選択された前記専用保持具にて搬入されるワーク又は前記パレットを保持する工程と、その保持されたワーク又は前記パレットを、前記保管場所に搬送する搬送工程と、前記保管場所に搬送された前記ワーク又は前記パレットを、所定の前記積みパターンで、前記保管位置、高さにて保持解除する工程と、を含むことを特徴としている。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な一実施形態について、添付の図面を参照して説明すると、図１は本発明の自動倉庫の全体構成について建物を省略して示した外観斜視図であって、保管に必要な屋根や壁面や搬入及び搬出のためのシャッタードアなどについては省いてある。
【００１８】
本図において、倉庫はワークの搬入を行なうためのパレット搬送用コンベア７と、一般的なワークを搬送するコンベア８とを併設した搬入エリア２と、図示のように夫々形状及びサイズの異なる雑多なワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４とＷ５を床面あるいは地面上に直に置くとともに図示のように一方の倉庫の壁面に平行に配置されているラック６の棚上に置かれるワークＷ６の保管を行なうための保管エリア３と、ワークの搬出を行なう搬出エリア４とに大別されており、これらの各エリアを図示のように隣接させることで無駄な床面をなくして全てを有効利用可能にしている。
【００１９】
各コンベア７，８の近傍には光学式にワーク種類の判別を所定画像処理により行なうようにしたワーク判別装置１０１が配設されており、コンベア上に入庫されるワークＷ１〜Ｗ６の判別結果を制御装置１００に電気信号として送るようにしている。また、搬出エリア４には図示のように複数のトラックＴが出入するかまたは搬出用コンベア１２が配設されており、ワークＷの搬出をこれらを用いて行なうようにしている。また、フォークリフトによるワークＷの搬出も可能としている。
【００２０】
また、この搬出エリア４の奥側であって上記のラック６に略併設された待機部１３が設けられており、この待機部１３において、ワークの保持を行なう専用保持具１５、１６、１７を上方から取出しできるように保管しており、ワーク種類に応じて適宜これらの内の一つを使用できるようにしている。
【００２１】
次に、搬入エリア２と保管エリア３と搬出エリア４の上方においてＸ−Ｙ平面で規定される平面内で２次元的に駆動されるキャリッジ１１を備えた２次元移動装置１０が前後のレール９，９上においてＸ方向に移動できるようにしている。このためにレール９，９は倉庫内の床面より上方の空間でキャリッジ１１を床面に平行となる水平面内で移動させるために天井に吊されるすか不図示の柱で固定されている。
【００２２】
また、この移動装置１０をレール９、９上で駆動する装置およびこの移動装置１０上においてＹ方向にキャリッジ１１を駆動する駆動手段としては、ラックとピニオンによるものやガイドレール上のローラを駆動するタイプのもの、更にはべルト駆動等によるものなど種々あるが、図面上では省略する。
【００２３】
なお、図１においてワーク搬入コンべアの終端部が位置するワーク搬入エリア２において、特にワーク搬入エリアにはコンべアではなく別に倉庫内へ搬入するための搬送車やトラック、フォークリフト等であってもよい。又、特に搬入出量が少なくスピードを要しない場合は、図示のように２機の移動装置１０を設けずに搬入用と搬出用を兼ねる一機の移動装置１０としてもよい。以上のようにワークＷ１〜Ｗ６のように多種類のワークを保管でき、種類によって区分けされたワーク床置きエリアとラック置きエリアに分けて保管されるようになっている。
【００２４】
穀物や肥料等の布袋等であるワークＷ１とドラム管等の円筒物であるワークＷ２と、冷蔵庫や洗濯機等の白もの等であるワークＷ３と、非常に大型のワークであるワークＷ４、パレット上に置かれた小物類であるワークＷ５はワーク床置きエリアに置かれる一方で、小さく多量の方形製品をパレット上に煉瓦積みしたワークＷ６についてはパレット毎にラック６の棚上に置かれる。
【００２５】
各ワークＷ１〜Ｗ６のワーク保持は待機部１３で保管された専用の保持装置により対応することがきるようになっており、待機部上方に移動して自動交換をするようになっている。
【００２６】
次に、図２は図１のイ矢印の矢視図である。本図において、既に説明済みの構成部品については同様の符号を附して説明を割愛すると、図示のように移動装置１０は二つ対になっており、両端の走行板２５において回動自在にされた４個のローラ２６がレール９の溝内で係合されながら移動することができるとともに、一定距離を保つようにしている。
【００２７】
移動装置１０は図示のように２本の部材から構成されており、これらの部材間においてキャリッジ１１を移動するように構成されているが、このように２本の部材の間でキャリッジ１１を駆動することで部材が一つの場合に比べてワーク昇降手段である軸体２３の自重による軸回りの回転モーメントが発生することがなくなり安定させることができる。また、走行板２５のローラ２６とキャリッジ１１のローラ２４とを同時に動かすこともできるので、目的位置まで最短距離での移動が可能となる。キャリッジ１１のベース２１には上記のローラ２４を駆動するためのモータ２８と軸体２３をＺ方向に昇降駆動するためのモータ２７と、軸体２３をθ方向に所定角度回転駆動するためのモータ２２とが搭載されており、軸体２３の下端に固定された上ベース板２０を所定駆動するように構成されている。
【００２８】
また、上記の待機部１３は図示のような多数の枠体を併設して構成されており、図示のように異なる形状のフォークを駆動するようにした専用保持具１４、１５、１６及び１７が所定位置に置かれている。各専用保持具には、上記の上ベース板２０との間でチャッキングを行なうための下ベース板１９が中心位置に固定されており、センター出し後にチャックキングを行なうようにしている。
【００２９】
図３は、専用保持具１７が軸体２３にチャックされた後に、パレットＰ上に載置されたワークＷ６をラック６の棚に挿入した様子を示した正面図である。本図に図示のように、専用保持具１７は、上記の下ベース板１９を固定したベース３０と、このベース３０に固定されたモータ３２とスライダ３１によりモータ３２の駆動で矢印方向に移動される一対のフォーク３３とから構成されている。このように構成される専用保持具１７を用いてフォーク３３をパレットＰの横孔部に挿入するようにしてパレット単位での搬送を可能にしている。パレットＰに載せられたままでワークの搬送、受け渡しが行われることが多いが、この場合のワーク保持具としては、図示の片サイドフォークタイプが使われ、ラック６の位置からラック６の正面側へずれた位置に昇降させた後にラック正面から内部へパレット毎ワークを滑り込ませるようにしてから、下方に移動し、フォークを引く抜くことで棚上に載置する。また、トラックＴの荷台上にワークを積載する際にも、ワーク床置きエリアと同様に移載できる。
【００３０】
また、図４は、専用保持具１６の正面図である。本図において、専用保持具１６は、上記の下ベース板１９を固定したベース３０と、このベース３０に固定されたモータ３２とスライダ３１によりモータ３２の駆動で矢印方向に移動される一対のフォーク３３とから構成されている。このように構成される専用保持具１６を用いてフォーク３３をパレットＰの側面の溝内に挿入するようにしてワークＷ３を搭載したパレットＰをパレット単位で搬送することを可能にしている。
【００３１】
また、図５は、専用保持具１５の外観斜視図である。本図において、専用保持具１５は、上記の下ベース板１９を固定するとともに図示のように３面の壁面を一体的に設けたベース３０と、このベース３０の各壁面に設けられるとともに、不図示の負圧管に接続される吸着パッド３４とから構成されている。このように構成される専用保持具１５を用いて破線で示される冷蔵庫。洗濯機などの「白モノ」と呼ばれる大柄のワークＷ４を吸着保持することを可能にしている。
【００３２】
また、図６は、ドラム缶のような円筒形状のワークＷ２を把持するための専用保持具１４の外観斜視図である。本図において、既に説明済みの構成部品については同様の符号を附して説明を割愛すると、上記のスライダー３１により把持具３５が矢印方向に不図示の自動センタリング機構により同量移動されて、外周側から把持するように構成されている。
【００３３】
また、図７は、穀物、肥料などのように布袋に収納されたワークＷ１を移動するための専用保持具の外観斜視図である。本図において、既に説明済みの構成部品については同様の符号を附して説明を割愛すると、上記のスライダー３１によりフォーク３３が矢印方向に不図示のモータにより移動されて、底面側から持ち上げるように構成されている。
【００３４】
そして、図８は、砂、砂利、大豆などの粉体を移動する専用保持部の外観斜視図であって、図示のようなバケット３７が回転駆動軸３６廻りに不図示の自動センタリング機構により同量回動駆動されることで、砂などを掬い上げるようにしている。
【００３５】
以上のように構成される専用保持具を軸体２３の下方において適宜装着して、雑多なワークの搬送を可能にしている。
【００３６】
次に、図９（ａ）は、専用保持具の着脱手段であるツールチェンジ機構の中心断面図また図９（ｂ）はその構成部品の外観斜視図である。本図において、上記の軸体２３の下端に設けられた上ベース板２０と専用保持具のベース３０の上面中央に設けられた下ベース板１９とが互いに中心軸ＣＬが共通となるようにして互いに位置合わせされた後に図示のように当接される。
【００３７】
上ベース板２０にはピストン４２を上下に直動スライドさせるシリンダ４０が穿設されており、このシリンダ４０に連通するエア流路３８、３９がピストン４２の鍔部４２ｂの上下に夫々連通するようにしている。また、ピストン４２はバネ４１により破線図示の位置に移動付勢されている。
【００３８】
一方、下ベース板１９には円錐傾斜面に当接したボール４４を半径外方向へ押し出すことにより係止させるガイド筒４３が固着されており、その筒内をスライドすると共に上ベース板内に円筒空洞として形成されたシリンダ４０内を２つの部屋に分けてスライドするピストンの下端の円錐傾斜面によってボールガイド筒の孔を通して鋼球４４が押圧されて、下ベース板１９に固定された係止リング４５の円錐傾斜面で保持具の自重によって半径中心方向に押圧されて一体的になるようにしている。
【００３９】
また、解除のためには、シリンダ４０へのエヤー駆動によるピストンの上方向スライド動作により半径中心方向内側に鋼球４４が移動して、下ベース板とともに係止リングが下向きに移動して下ベース板と上ベース板との接続解除ができるように構成されている。
【００４０】
図１０（ａ）は回転スライド型のツールチェンジ機構の中心断面図、また図１０（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図である。図１０においてすでに説明済みの構成部品については同様の符号を附して説明を割愛すると、モータ４６の回転によって側面にカム形状を有する回転押出し板４７を回転して、カム形状面が硬球押圧面となり周囲に配された硬球４４を半径方向に押出すことができるようにして、係止リング４９に対して係止するように構成されている。
【００４１】
図９、１０に示すようなツールチェンジ機構を使って、既に説明した各種ワークに対応した専用保持具を逐一、スムーズに交換しながら、同一倉庫内の保管位置へワークを最適に搬送、受け渡し、保管、搬入等を行うことができるようにしている。
【００４２】
図１１は、ワーク搬入の動作例を示したフローチャートである。本図と図１とを参照して、ワーク搬入の指示があると、制御装置１００が起動されてワーク判別装置１０１によりワーク種類の判別がステップＳ１で行われて、このワークを保持する専用保持具が選択される（ステップＳ２）。続いて、ステップＳ３に進み、移動装置１０とキャリッジ１１の起動が行われて、選択された専用保持具上に移動するまで移動されて停止される（ステップＳ４）。これに続き、ステップＳ５においてモータ２８により軸体２３が降下されてから、ステップＳ６で上記のチャッキングを行なう。以上で専用保持具が装着完了する。また、ステップＳ２において予め専用保持具が装着されていた場合には、ステップＳ７に進む。このステップＳ７では、搬入コンベアの上方にキャリッジ１１が移動した後に、軸体２３を降下させてから、ステップＳ８においてワークの保持を行ない、上方に移動する。その後、ステップＳ９でワーク保管場所へ移動して降下し、ステップＳ１０でワークの保持を解除する。以上で搬入を行なう。
【００４３】
また、図１２はワーク搬出の動作例を示したフローチャートである。本図と図１とを参照して、ワーク搬出の指示があると、制御装置１００が起動され搬出要求のあったワーク種類の特定がステップＳ１１で行われて、このワークを保持する専用保持具が選択される（ステップＳ１２）。続いて、ステップＳ１３に進み、移動装置１０とキャリッジ１１の起動が行われて、選択された専用保持具上に移動するまで移動されて停止される（ステップＳ１４）。これに続き、ステップＳ１５においてモータ２８により軸体２３が降下されてから、ステップＳ１６で上記のチャッキングを行なう。以上で専用保持具が装着完了する。また、ステップＳ１２において予め専用保持具が装着されていた場合には、ステップＳ１７に進む。このステップＳ１７では、保管されており搬出要求のあったワークの上方にキャリッジ１１が移動した後に、軸体２３を降下させてから、ステップＳ１８においてワークの保持を行ない、上方に移動する。その後、ステップＳ１９でワーク搬出場所へ移動して降下し、ステップＳ２０でワークの保持を解除する。以上で搬出を行なう。
【００４４】
図１３は、ワーク保管場所に空きがない場合に新規に保管場所を登録するためのフローチャートである。
【００４５】
本図と図１とを参照して、ワーク搬入の指示があると、制御装置１００が起動されてワーク判別装置１０１によりワーク種類の判別がステップＳ２１で行われて、このワークを保管する保管場所が記憶部から読み出される（ステップＳ２２）。この読み出しで、同じ種類の保管場所の空きの有無の確認がステップＳ２３で行われて、空き有りがステップＳ２４で判断されるとステップＳ２６に進み、ワークを同じ場所に搬送し降下し、ステップＳ２７でワークの保持を解除して保管を終える。また、ステップＳ２４で空きがないと判断されるとステップＳ２５において、新規に保管する場所を登録する。この後に、新規に登録された保管場所にワークを置く。
【００４６】
また、ワークを倉庫内のワーク床置きエリアに置く際のワークのブロックエリアについて説明すると、予め、倉庫内のワーク床置きエリア上にどの種類のワークをどのように配置するか決められている。それは、ワークの種類、形状、数量等を考慮してマニアルで設定される場合もあるし、コンピュータによる最適設定が行われる場合もある。それらの設定は、標準的なブロックエリアパターンＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ．．．．が予め決められており、それらＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄをどの位置に割り付けるかという観点から、例えば最適割付プログラム等によっておこなわれている。このようにして、予めコンピュータ上においてブロックエリアパターンの種類（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ．．．．）と位置（前記ＸＹ座標）が決められており、ワーク搬入エリアにコンべアー等で特定のワークａが搬入されてくると、ワーク床置きエリア上のまだ載置されていないワークの空きエリアを確認しながら、個々のワークａに対してブロックエリアパターン種頚（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ．．．．）と位置（前記ＸＹ座標）を割り付けていく。例えば、そして（Ａ，Ｘ，Ｙ）が満杯になるとフル情報のフラグを立てる等して、満杯情報を記録し、次の搬入してくるワークｂの配置を決める際の参照情報として使用する。
【００４７】
以上のようにして、標準的なブロックエリアパターン（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ．．．．）の使用は、ワーク床置きエリア上での効率的なワーク配置割付を実現することが可能にする。尚、これらブロックエリアパターン（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ．．．．）は仮想的なものであり、その形や大きさをコンピュータ上でワーク種類に応じて何時でも可変であり、配置の最適条件のプログラムがあれば、変更の都度、瞬時にすべてのパターンの配置を変更でき非常にフレキシブルである。
【００４８】
次に、図１４はワーク積載方法を設定するためのフローチャートである。
【００４９】
本図と図１とを参照して、ワーク搬入の指示があると、制御装置１００が起動されてワーク判別装置１０１によりワーク種類の判別がステップＳ３０で行われて、このワークを保管する保管場所が記憶部から読み出されるとともに、その段積み方向について煉瓦積み、俵積み、垂直積みを含む複数の段積みパターンから段積みする方法の照合がステップＳ３１で行われる。この照合の結果に応じて、ステップＳ３２でワークを段積みする場所に搬送するとともに必要に応じて旋回させてから降下し、ステップＳ３３でワークの保持を解除して段積みを終える。
以上のように、空き状態の確認と段積みの方法とを並行して行なう。
【００５０】
次に、図１５は、ワークの保管位置の高さ値の測定を行なう様子を図示した外観斜視図であって、図示のように軸体２３の下端の上ベース２０にチャックされる下ベース板１９が測定ユニット５０に設けられており、外の専用保持具と同様に着脱自在にされるものである。図１５で測定された高さ値に基づく軸体２３の昇降動作とワークの配置管理について説明すると、ワークを保管する保管位置としての作業平面は図示のように微少な凹凸があり正確には同じ高さとはなってない。そのような凹凸面上でワークを受け渡すか置く場合は、正確に作業平面の高さをワーク保管位置毎に測定しておく必要がある。
【００５１】
そこで、自動倉庫が建設された初期時点や、新たにワーク種類が変ったりしたときや、時間の経過による建物の経年変化でワーク搬送面からの高さ値が変化したようなときに、ワークを保管する基準となる作業面の高さ値を測定することで校正するようにしている。
【００５２】
この測定の方法としては、軸体２３の下端に距離センサー５１を有する測定ユニット５０をチャキングして取付け、移動平面を基準平面として定め、その基準平面を２次元のｘｙ座標で最小ピッチとして１００ｍｍ毎に定め、各ｘｙ座標点（ｘ，ｙ）毎に距離センサー５１で基準平面から保管位置までの高さ値Ｈ（ｘ，ｙ）を測定する。そして測定した高さ値Ｈ（ｘ，ｙ）をコンピュータの記憶装置に一旦記憶させておき、実際に保管位置としての作業平面上へワークを置くときに、この高さ値Ｈ（ｘ，ｙ）を逐一、記憶装置から読み出して昇降手段の動作に利用する。測定ユニット５０は、ツール待機部１３に他の専用保持具と同様に待機させておくことができ、上記のようにチェンジさせることができる。
【００５３】
また、図１６を参照して、図１３の説明でも述べたように、各ブロックエリアＡの位置（Ａ，Ｘ，Ｙ）が決まると、その中の各ワークａのワーク保管位置Ｐ＝（Ｘa，Ｙb）も自動的に決まるので、各ワークをワーク保管位置Ｐ＝（Ｘa，Ｙb）まで搬送し、ワークを作業平面にＨ（Ｘa，Ｙb）だけ下降させておけば、ワークを載置できることになる。
【００５４】
しかしながら、ワークの底面は座標ピッチに比べてかなり大きい場合もあり、凹凸のある面では誤差が出てくるので、できる限り平均的な高さ値を採用する必要があるため、次のように決められる。
【００５５】
例えば、図１６においてパレットＰ上に段積みした立方体のワークの場合、ワーク全体の基準平面への投影エリアは長方形（正方形）Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄであり、各頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに最も近い座標点（各網目の交差点）Ａ’，Ｂ’，Ｃ’，Ｄ’における高さ値Ｈa，Ｈb，Ｈc，Ｈdの平均値（Ｈa＋Ｈb＋Ｈc＋Ｈd）／４をその保管位置の高さ値とする。
【００５６】
このようにして、ワークの受け渡しの際の昇降手段による昇降動作はこの平均高さ値に基づき行われるとともに、その都度、高さを測定することなく既に蓄積されて測定情報をもとに何時でも必要なときにその位置までワーク保持手段を移動させワークへのアクセスが容易となり、正確なアクセスが保証される。
【００５７】
また、各ブロックエリアＡ（位置（Ａ，Ｘ，Ｙ））での段積みの仕方は、垂直積みとは限らず、焼瓦積みや俵積みを選択可能で、用途に応じてあらかじめどのブロックでどの段積み方法かを設定できる。そして、ブロック配置の最適条件のプログラムだけでなく、段積みパターンの最適選択のプログラムがあれば、段積みパターン及びブロックパターンを含めた形での最適変更が瞬時に可能で種々なフレキシビリティーが発揮できる。
【００５８】
段積みパターンを選択できる点は、軽いワークや穀物、肥料等の布袋等を扱う場合には特に有効である。種々のワークへの対応するのに複数の段積みパターンを準備しておく必要がある。また、これらの段積みパターンはあくまで仮想的なソフト的なものであり何時でも必要に応じて追加できる。
【００５９】
以上は、ワーク床置きエリアを対象にしたワークの受け渡しの場合について説明したが、ラック置きエリアを対象とする場合はブロックエリアが最初から決まっている点の他、以下の点で異なる。
【００６０】
ラック６の場合は、ワークＷ６のようにパレットＰに載せられたままでワークの搬送、受け渡しが行われることが多く、このとき、ワーク保持部によるワークの移載は、昇降軸にツールチェンジ機構で接続された保持板をガイドとして前後にスライドするスライダーを取付けたフォークが前後移動することによって可能となる。
【００６１】
又、トラックの荷台上にワークを積載する際にも、ワーク床置きエリアと同様にブロックエリアの思想や段積みパターン選択の方法がそのまま使用できると共に、荷台高さの測定についても、トラックか入れ替わる毎にワーク床置きエリアと同様な測定することができる。
【００６２】
ただし、トラックは必ずしも基準平面の座標（ｘ，ｙ）に直行した向きとなっているとは限らず、また、座標点からずれている可能性もあるので、座標（ｘ，ｙ）を座標変換してトラック独自の座標（ｘ’，ｙ’）に補正する必要かある。図１７に示すように、座標の変換式は、トラックの位置と向きをトラック荷台の角の３点をビジョンシステム等によって測定して得ることになる。そして、トラックの移動のたびに、同様な測定を行う。
【００６３】
このようにして得られた、基準平面の補正座標（ｘ’，ｙ’）に基づきトラック荷台平面の高さをワーク床置きエリアの場合と同様に各座標点毎に測定して、同様にワーク保持手段を移動させワークヘの正確なアクセスが可能となる。
【００６４】
特に、ワーク積載途中でトラック荷台の床面高さの変動が大きい場合には、ワーク保持部に直接測定ユニットを取付けて、各ワークの積載時に逐一、高さ値を計りながら行うことも容易である。
【００６５】
一つの自動倉庫内にワークの種類に応じてラック上に保管する方が都合がよい場合と床面上に保管する方が都合がよい場合があるし、また保管のための積載する順番とは無関係に取り出す必要がある場合には、ラック６上への保管の方が都合のよい場合がある。また、積載と取り出しのスピードを早くしたいときは、ワーク保持部の垂直方向への移動のみでよく水平方向の移動が不要な床面上への保管方法の方が都合がよい。このように、用途によってラック６上への保管と床面上への保管を自由に選択でき、一つの自動倉庫において複数の用途に対応することができる。
【００６６】
以上説明したように、ワークの配置位置や積む順番、取り出す順番等は標準的に決められているために、ワークの受け渡しの動作や在庫管理等も計数的に実施され、非常に能率均である。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、多種のワークを同一倉庫内において取り扱うことのできる柔軟性に富んだ自動倉庫及び自動倉庫の管理方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の全体構成を示した外観斜視図である。
【図２】図１の（イ）矢印から見た外観斜視図である。
【図３】専用保持具１７の正面図である。
【図４】専用保持具１６の正面図である。
【図５】専用保持具１５の外観斜視図である。
【図６】専用保持具１４の外観斜視図である。
【図７】専用保持具の外観斜視図である。
【図８】専用保持具の外観斜視図である。
【図９】（ａ）ツールチェンジ機構の中心断面図、（ｂ）その構成部品の外観斜視図である。
【図１０】（ａ）ツールチェンジ機構の中心断面図、（ｂ）（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図１１】ワーク搬入の動作説明のフローチャートである。
【図１２】ワーク搬出の動作説明のフローチャートである。
【図１３】ワーク保管場所の設定のための動作説明のフローチャートである。
【図１４】ワーク段積み方法の設定のための動作説明のフローチャートである。
【図１５】測定ユニット５０の動作説明図である。
【図１６】ワーク置き場所の動作説明図である。
【図１７】トラック荷台への補正座標（ｘ’，ｙ’）を示す図である。
【符号の説明】
１ 自動倉庫
２ 搬入エリア
３ 保管エリア
４ 搬出エリア
５ 床面
６ ラック
７、８ 搬入コンベア
９、９ レール
１０ 移動装置
１１ キャリッジ
１２ 搬出コンベア
１３ 待機部
１４〜１７ 専用保持具
１９ 下ベース板
２０ 上ベース板
３０ ベース
３３ フォーク
５０ 測定ユニット
１００制御装置
１０１ワーク判別装置
Ｗ１〜Ｗ６ ワーク
Ｐ パレット
Ｔ トラック

Claims (5)

1. サイズと形状が異なる多種のワーク及び該ワークを搭載したパレットを、同一倉庫内にて、床面或いは地面上に直置きするか棚を有するラックに保管する自動倉庫であって、
   搬入されるワーク及び前記パレット上のワークの種類の判別を行なう判別手段と、
   ワーク及び前記パレットの搬入を行なう搬入エリアと、
   ワーク及び前記パレットが保管されるエリアであり、ワーク及び前記パレットを直置きする床面或いは地面からなる直置き保管エリアと、複数段の棚を有するラックを有するラック保管エリアとを含む保管エリアと、
   ワーク及び前記パレットの搬出を行なう搬出エリアと、
   前記搬入エリアと前記保管エリアと前記搬出エリアの上方において水平面内で２次元的に駆動されるキャリッジを備えた２次元移動手段と、
   前記キャリッジに搭載されるとともに、軸体を昇降駆動する昇降手段と、
   各ワーク又は前記パレットをそれぞれ保持するための複数の専用保持具と、
   前記軸体の下端に設けられるとともに、前記複数の専用保持具のいずれか１つが着脱可能にチャッキングされる着脱手段と、
   前記判別手段による判別結果に基づき、前記複数の専用保持具の内から一つを選択し、選択した前記専用保持具を前記着脱手段にチャッキングし、搬入されるワーク又は前記パレットを保持し、前記搬入エリアから前記保管エリアに搬送するよう、前記着脱手段、前記２次元移動手段及び前記昇降手段を制御する制御手段と、
   を具備し、
   前記複数の専用保持具は、
   前記パレットを保持し、前記ラックに対して前記パレット上のワークを前記パレットごと搬送する専用保持具と、前記パレットを保持し、該パレットを前記床面或いは地面上に直置きする専用保持具と、ワークを直接保持する、ワークの種類に応じた複数の専用保持具と、を含むことを特徴とする自動倉庫。
2. 前記着脱手段は、
   前記専用保持具の上端部に固設された下ベース板と、前記軸体の下端部に固設された上ベース板を同心軸上で当接させた状態で、円周状に配置された複数の球体を前記同心軸の半径方向または円周方向に駆動させることで、前記下ベース板と上ベース板間の係止及び係止解除を行なうことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
3. サイズと形状が異なる多種のワーク及び該ワークを搭載したパレットを、同一倉庫内にて、床面或いは地面上に直置きするか棚を有するラックに保管する自動倉庫の管理方法であって、
   前記自動倉庫は、
   搬入されるワーク及び前記パレット上のワークの種類の判別を行なう判別手段と、
   ワーク及び前記パレットの搬入を行なう搬入エリアと、
   ワーク及び前記パレットが保管されるエリアであり、ワーク及び前記パレットを直置きする床面或いは地面からなる直置き保管エリアと、複数段の棚を有するラックを有するラック保管エリアとを含む保管エリアと、
   ワーク及び前記パレットの搬出を行なう搬出エリアと、
   前記搬入エリアと前記保管エリアと前記搬出エリアの上方において水平面内で２次元的に駆動されるキャリッジを備えた２次元移動手段と、
   前記キャリッジに搭載されるとともに、軸体を昇降駆動する昇降手段と、
   各ワーク又は前記パレットをそれぞれ保持するための複数の専用保持具と、
   前記軸体の下端に設けられるとともに、前記複数の専用保持具のいずれか１つが着脱可能にチャッキングされる着脱手段と、
   前記判別手段による判別結果に基づき、前記複数の専用保持具の内から一つを選択し、選択した前記専用保持具を前記着脱手段にチャッキングし、搬入されるワーク又は前記パレットを保持し、前記搬入エリアから前記保管エリアに搬送するよう、前記着脱手段、前記２次元移動手段及び前記昇降手段を制御する制御手段と、を具備し、
   前記複数の専用保持具は、
   前記パレットを保持し、前記ラックに対して前記パレット上のワークを前記パレットごと搬送する専用保持具と、前記パレットを保持し、該パレットを前記床面或いは地面上に直置きする専用保持具と、ワークを直接保持する、ワークの種類に応じた複数の専用保持具と、を含み、
   前記管理方法は、
   前記判別手段にて、搬入されるワーク及び前記パレット上のワークの種類の判別を行なう判別工程と、
   前記判別工程の判別結果に基づき、前記制御手段によりワーク又は前記パレットの保持を行なうための前記複数の専用保持具の内から一つを選択する選択工程と、
   前記選択工程にて選択された前記専用保持具を、前記着脱手段に取り付ける工程と、
   搬入されるワーク及び前記パレットの、保管場所、積みパターン、及び前記保管場所における保管位置、高さを照合する工程と、
   選択された前記専用保持具にて搬入されるワーク又は前記パレットを保持する工程と、
   その保持されたワーク又は前記パレットを、前記保管場所に搬送する搬送工程と、
   前記保管場所に搬送された前記ワーク又は前記パレットを、所定の前記積みパターンで、前記保管位置、高さにて保持解除する工程と、
   を含むことを特徴とする自動倉庫の管理方法。
4. 前記自動倉庫は、前記着脱手段により着脱可能にされる測定ユニットをさらに備え、前記直置き保管エリアへワークの受け渡しのために前記軸体を降下させる前に、前記２次元移動手段による移動平面を基準平面とし、前記基準平面から前記直置き保管エリアまでの垂直距離を、基準面内に定めた２次元座標の高さ値としてあらかじめ前記測定ユニットにより測定し、記憶手段に記憶する工程を含むことを特徴とする請求項３に記載の自動倉庫の管理方法。
5. 前記垂直距離は、前記基準平面にワーク形状が投影されるエリアの外周付近における複数の位置座標に対応した高さの平均値としたことを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫の管理方法。

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