TW202237511A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

搬送車100具備：容器群支撐部2，將複數個容器70作為層疊狀態的容器群7而支撐於規定的層疊區域2A內；舉起裝置3，將容器群支撐部2所支撐的容器群7的容器70舉起；及移載裝置4，進行容器70的移載。舉起裝置3具備：第1舉起機構31，將已層疊於層疊區域2A的容器群7內的任意高度的容器70相對於鄰接在該容器70下面的容器70來舉起；及第2舉起機構32，將比藉由第1舉起機構31所舉起的容器70更下方的容器70相對於鄰接在該容器70下面的容器70來舉起。

Description

搬送車

本發明是有關於一種搬送構成為可在上下方向上層疊的容器的搬送車。

像這樣的搬送車的一例已揭示於日本專利特開2019-18983號公報(專利文獻1)中。以下，在先前技術的說明中，顯示於括號內的符號是專利文獻1的符號。

專利文獻1所揭示的搬送車(2)具備有行走體(21)。並且，在行走體(21)搭載有：支撐部(23)，支撐已層疊的複數個容器(W)；舉起裝置(25)，將已層疊的複數個容器(W)當中一部分的容器(W)就地舉起；及移載裝置(24)，對支撐部(23)進行容器(W)的移載。

在專利文獻1所揭示的搬送車(2)中，能夠藉由移載裝置(24)對支撐部(23)進行容器(W)的拾取及卸下，藉此來使容器(W)的層疊數量增減。又，舉起裝置(25)可以將已層疊的複數個容器(W)當中任意層的容器(W)舉起。因此，在藉由移載裝置(24)拾取容器(W)的情況下，能夠從已層疊的複數個容器(W)當中任意選擇成為拾取對象的1個容器(W)，並且拾取該容器(W)。又，在藉由移載裝置(24)卸下容器(W)的情況下，能夠任意選擇要將卸下對象的容器(W)卸下的層，並且在該層將卸下對象的容器(W)卸下。

然而，在專利文獻1所揭示的搬送車的構成中，容器(W)的移載只能一個一個進行，並未設想到對支撐部(23)並行進行複數個容器(W)的移載。

有鑒於上述實際狀況，所期望的是一種可以對已層疊的複數個容器並行進行複數個移載動作的搬送車的實現。

一種搬送車，搬送構成為可在上下方向上層疊的容器， 前述搬送車具備： 行走的行走體； 容器群支撐部，搭載於前述行走體，且將複數個前述容器作為層疊狀態的容器群而支撐於規定的層疊區域內； 舉起裝置，搭載於前述行走體，且將前述容器群支撐部所支撐的前述容器群的前述容器舉起；及 移載裝置，搭載於前述行走體，且進行前述容器的移載， 前述移載裝置具備： 第1保持部，保持前述容器； 第2保持部，配置在比前述第1保持部更下方，且保持前述容器； 第1移載機，進行在前述第1保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載；及 第2移載機，進行在前述第2保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載， 前述舉起裝置具備： 第1舉起機構，將已層疊於前述層疊區域的前述容器群內的任意高度的前述容器相對於鄰接在該容器下面的前述容器來舉起；及 第2舉起機構，將比藉由前述第1舉起機構所舉起的前述容器更下方的前述容器相對於鄰接在該容器下面的前述容器來舉起。

根據本構成，可以藉由第1移載機對層疊區域進行容器的移載，並且也可以藉由第2移載機對層疊區域進行容器的移載。又，可以在層疊狀態的容器群中的藉由第1舉起機構所舉起的容器的下方與藉由第2舉起機構所舉起的容器的下方各別設置上下方向的空間。從而，可以利用像這樣設置的2個空間，並行進行針對層疊狀態的容器群之由第1移載機所進行之容器的移載與由第2移載機所進行之容器的移載。如以上，根據本構成，能夠對已層疊的複數個容器並行進行複數個移載動作。

本揭示之技術的更進一步之特徵與優點，透過參照圖式所記述之以下的例示性且非限定的實施形態之說明應可變得更加明確。

用以實施發明之形態 搬送車搬送構成為可在上下方向上層疊的容器。以下，例示搬送車配備在搬送容器的搬送設備的情況，並且針對該搬送車的實施形態進行說明。

如圖1所示，搬送設備F具備有：容器架8，收納容器70(參照圖3)；及搬出入部9，進行容器70的搬出及搬入。搬送車100將藉由搬出入部9所搬入的容器70朝容器架8搬送，或是為了搬出已收納在容器架8的容器70而朝搬出入部9搬送。

在本實施形態中，複數個容器架8是隔著規定的間隔並且互相平行地配置。複數個容器架8的每一個是至少正面有開口，並在該正面中進行容器70的取出放入。並且，在正面相向且相鄰的一對容器架8之間，設定有搬送車100的行走路徑R的一部分。又，搬送設備F所配備的複數個容器架8當中已配置在最邊緣端的容器架8是將正面朝向外側而配置，且在該端的容器架8的沿著正面的區域中，也設定有行走路徑R的一部分。又，在搬送設備F設置有複數個搬出入部9，且在通過複數個搬出入部9的每一個的區域中，也設定有行走路徑R的一部分。

行走路徑R包含：架內路徑Ra，沿著容器架8的正面在該容器架8的延伸方向上延伸；及架外路徑Rb，在容器架8的配置區域的外部中與架內路徑Ra交叉。架內路徑Ra是對應於複數個容器架8的每一個而設定。在本實施形態中，在正面相向且相鄰的一對容器架8之間的區域所設定的行走路徑R的一部分以及在將正面朝向外側而配置的容器架8的沿著該正面的區域所設定的行走路徑R的一部分相當於架內路徑Ra。又，架外路徑Rb是設定成連接複數個架內路徑Ra。又，架外路徑Rb也設定成通過複數個搬出入部9的每一個。在本實施形態中，行走路徑R中的架內路徑Ra以外的部分相當於架外路徑Rb。

[容器架] 如圖2所示，容器架8在上下方向上具備有複數層收納容器70的架部80。在本實施形態中，容器架8是組合複數個支柱構件81與複數個梁構件82而構成。複數個梁構件82是在上下方向上隔著間隔而配置。並且，在複數個梁構件82各別連結有用於載置容器70的載置構件83。在本例中，容器70是藉由載置於一對載置構件83而收納在架部80。又，在架部80中，一對載置構件83的組合配置有複數組，能夠在1個架部80中收納複數個容器70。另外，在本例中，在圖2所示的正面視角下，在寬度方向(左右方向)上鄰接的一對支柱構件81之間且在上下方向上鄰接的一對梁構件82之間的區域相當於容器架8的開口。

在本實施形態中，在架部80中的用於收納容器70的基準位置80P設置有目標部82T，前述目標部82T成為用於在該基準位置80P中收納容器70的目標。在本例中，目標部82T設置於梁構件82。目標部82T是按每個一對載置構件83的組合而設置有1個。在圖示的例子中，目標部82T是藉由形成於梁構件82的孔所構成。

[容器] 如圖3所示，容器70是形成為箱狀，具備有：開口部71，在上方開口；及周壁部72，包圍容器70的內部空間。在本例中，上下方向視角下的容器70的外形是成為矩形。在藉由周壁部72所包圍的內部空間，亦即容器70的內部能夠容置物品。在物品方面，包含例如食品或生活用品等之各種商品，或是在工廠的生產線等中所使用的零件或在製品等。

容器70是構成為可在其內部容置有物品的狀態下，與其他的容器70堆積。亦即，容器70是構成為可在上下方向上層疊(也參照圖5)。在本例中，容器70具備有從其底部往下方突出的嵌合部77。容器70的嵌合部77是從上方對其他的容器70的開口部71嵌合，藉此在上下方向上層疊2個容器70。

如圖3及圖4所示，在本實施形態中，容器70具備有從周壁部72往外側突出的複數個肋部。複數個肋部當中一部分是藉由後述之舉起裝置3所舉起的舉起用肋部73。在本例中，舉起用肋部73形成於周壁部72的上部。又，舉起用肋部73是涵蓋周壁部72中的包圍開口部71的部分的全周而形成。複數個肋部當中一部分是在由後述之移載裝置4所進行之移載動作時被舉起的移載用肋部74。在本例中，移載用肋部74形成於比舉起用肋部73更下方。

在本實施形態中，容器70具備有凹部75。凹部75形成於容器70中的設置有移載用肋部74的面。在本例中，容器70在舉起用肋部73與移載用肋部74的上下方向之間，具備有從周壁部72往外側突出並且往下方延伸的卡止用壁76，且在此卡止用壁76與周壁部72之間形成有凹部75。換言之，凹部75是藉由周壁部72與卡止用壁76所包圍的空間。如後述，卡止用壁76是在由移載裝置4所進行之移載動作時，供第1卡止部41Bb以及第2卡止部42Bb卡止的部分。

如圖3所示，將容器70的高度設為容器高度70H。容器高度70H是從容器70的上端到下端之上下方向的尺寸，在本實施形態中，相當於從開口部71到嵌合部77的下端之上下方向的距離。在複數個容器70，例如2個容器70已層疊的狀態下，上方的容器70的嵌合部77嵌合收納在下方的容器70的內部。因此，比起2個份的容器70的高度(70H×2)，已層疊的2個容器70的合計高度變短了嵌合部77的高度量。

[搬送車] 如圖5所示，搬送車100具備有：行走的行走體1；容器群支撐部2，將複數個容器70作為層疊狀態的容器群7而支撐於規定的層疊區域2A內；舉起裝置3，將容器群支撐部2所支撐的容器群7的容器70舉起；及移載裝置4，進行容器70的移載。容器群支撐部2、舉起裝置3及移載裝置4搭載於行走體1。將行走體1中的沿著行走方向的方向設為「車體前後方向L」時，容器群支撐部2與移載裝置4在行走體1上是在車體前後方向L上排列而配置。另外，在以下，將在上下方向視角下與車體前後方向L正交的方向設為「車體寬度方向W」。

在本實施形態中，搬送車100具備有控制裝置C。控制裝置C控制搬送車100的各功能部。在本例中，控制裝置C控制行走體1、容器群支撐部2、舉起裝置3、移載裝置4及後述之旋繞裝置5。用於搬送及移載容器70的動作是藉由由控制裝置C所進行之各功能部的控制來實現。控制裝置C具備有例如微電腦等之處理器、記憶體等之周邊電路等。並且，可藉由這些硬體與在電腦等的處理器上執行的程式之協同合作，來實現各功能。

[行走體] 行走體1是構成為行走在規定的行走路徑R(參照圖1)。在本實施形態中，行走體1是構成為行走在架內路徑Ra與架外路徑Rb。行走體1是構成為當行走在架內路徑Ra的情況下，沿著容器架8行走，更詳細而言，是構成為沿著容器架8的正面行走。在本實施形態中，行走體1是構成為行走在地板面。

行走體1具備有：複數個行走車輪10；及行走驅動部10M，驅動複數個行走車輪10當中至少1個。行走驅動部10M是包含未圖示的馬達而構成。藉由行走驅動部10M驅動行走車輪10，即可對行走體1賦與行走方向的推進力。

[容器群支撐部] 容器群支撐部2搭載於行走體1。容器群支撐部2是構成為可將複數個容器70作為層疊狀態的容器群7來支撐。在容器群支撐部2的上方規定有配置容器群7的層疊區域2A。層疊區域2A是從容器群支撐部2往上方延伸的立體的虛擬區域。在本例中，容器群支撐部2是構成為可在載置有容器群7的狀態下使該容器群7移動的輸送機。在本例中，容器群支撐部2能夠使容器群7沿著車體寬度方向W移動。作為構成容器群支撐部2的輸送機，可為滾輪式輸送機、鏈條輸送機、帶式輸送機等之周知的輸送機等。

在搬出入部9(參照圖1)中，搬入已層疊複數個容器70的狀態的容器群7。在行走體1鄰接在搬出入部9的狀態下，容器群支撐部2從搬出入部9接收容器群7，或是朝搬出入部9移交容器群7。亦即，容器群支撐部2是構成為在與搬出入部9之間進行容器群7的交付。雖然省略詳細的圖示，但在本例中，搬出入部9鄰接在可進行從容器70取出物品的作業的揀貨區(picking area)。當從容器群支撐部2朝搬出入部9移交容器群7時，即可在鄰接在搬出入部9的揀貨區中，從容器70取出物品。容器70所容置的物品的一部分或全部取出後，該容器70從搬出入部9移交至容器群支撐部2(搬送車100)，並再次朝容器架8搬送。但是，搬出入部9亦可不鄰接在揀貨區，且亦可鄰接在其他的設備或作業區。又，例如搬出入部9亦可構成為將從容器群支撐部2所移交的容器群7朝搬送設備F的外部搬送。

[舉起裝置] 舉起裝置3搭載於行走體1。舉起裝置3是構成為將容器群支撐部2所支撐的容器群7的容器70，換言之，已配置在層疊區域2A的容器群7的容器70舉起。

舉起裝置3具備有：舉起用桅桿30，從行走體1往上方豎立設置；舉起用升降體30B，連結於舉起用桅桿30；及舉起用升降體驅動部30M，使舉起用升降體30B沿著舉起用桅桿30升降。雖然省略詳細的圖示，但舉起用升降體驅動部30M例如具備有：皮帶等之循環體，連結於舉起用升降體30B；旋轉體，捲繞有該循環體；及馬達，旋轉驅動該旋轉體。

舉起裝置3具備有：第1舉起機構31，將已層疊於層疊區域2A的容器群7內的任意高度的容器70相對於鄰接在該容器70下面的容器70來舉起；及第2舉起機構32，將比藉由第1舉起機構31所舉起的容器70更下方的容器70相對於鄰接在該容器70下面的容器70來舉起。又，在本實施形態中，第1舉起機構31與第2舉起機構32是在上下方向上分開配置。藉此，例如如圖25所示，能夠在藉由第1舉起機構31所舉起的容器70與藉由第2舉起機構32所舉起的容器70的上下方向之間形成空間。又，也能夠在藉由第2舉起機構32所舉起的容器70的下方形成上下方向的空間。

在本實施形態中，舉起裝置3具備有：第1框架部31F及第2框架部32F，從舉起用升降體30B朝向層疊區域2A往車體前後方向L突出；及連結框架部33F，連結第1框架部31F與第2框架部32F。第1框架部31F與第2框架部32F是在上下方向上隔著間隔而配置。第1訊框部31F配置在比第2框架部32F更上方。連結框架部33F將第1框架部31F與第2框架部32F在上下方向上連結。藉由像這樣的構成，第1框架部31F與第2框架部32F成為不相對移動，且第1框架部31F與第2框架部32F的上下方向的間隔始終成為固定。第1框架部31F、第2框架部32F及連結框架部33F伴隨於舉起用升降體30B的升降而一體地升降。

如圖6所示，第1框架部31F具備有：一對第1框架構件31Fa，在車體寬度方向W上隔著間隔而配置。一對第1框架構件31Fa是對應於已配置在層疊區域2A的容器70的寬度(車體寬度方向W的長度)而配置。換言之，一對第1框架構件31Fa的車體寬度方向W的配置間隔對應於容器70的寬度。在本例中，一對第1框架構件31Fa的車體寬度方向W的配置間隔成為相對於容器70的寬度大出規定尺寸量的間隔，前述規定尺寸量因應於後述之第1舉起保持部31a的尺寸。

同樣地，第2框架部32F具備有：一對第2框架構件32Fa，在車體寬度方向W上隔著間隔而配置。一對第2框架構件32Fa是對應於已配置在層疊區域2A的容器70的寬度而配置。換言之，一對第2框架構件32Fa的車體寬度方向W的配置間隔對應於容器70的寬度。在本例中，一對第2框架構件32Fa的車體寬度方向W的配置間隔成為相對於容器70的寬度大出規定尺寸量的間隔，前述規定尺寸量因應於後述之第2舉起保持部32a的尺寸。

又，連結框架部33F具備有一對連結框架構件33Fa。一對連結框架構件33Fa各自將在上下方向上排列的第1框架構件31Fa與第2框架構件32Fa連結。

在本實施形態中，第1舉起機構31具備有：第1舉起保持部31a，保持容器70。又，第1舉起機構31具備有：第1舉起驅動部31M，將第1舉起保持部31a的姿勢變更成保持容器70的保持姿勢與不保持容器70的非保持姿勢。

在本實施形態中，第1舉起保持部31a是構成為繞著沿車體前後方向L的軸心旋轉。第1舉起保持部31a在保持姿勢中，配置在與層疊區域2A中的容器70的舉起用肋部73在上下方向視角下重疊的位置，且在非保持姿勢中，從與該舉起用肋部73在上下方向視角下重疊的位置退避到車體寬度方向W的外側。在圖6中，以實線來顯示第1舉起保持部31a的保持姿勢，且以虛擬線來顯示第1舉起保持部31a的非保持姿勢。像這樣，保持姿勢的第1舉起保持部31a是配置成相對於舉起用肋部73從下方相向。藉由在此狀態下使第1框架部31F上升，即可舉起容器70。

在本實施形態中，第1舉起機構31具備有上述第1框架部31F，且第1舉起保持部31a被第1框架部31F所支撐。詳細而言，第1舉起保持部31a被在車體寬度方向W上隔著間隔而配置的一對第1框架構件31Fa各自所支撐。像這樣，第1舉起機構31具備有：一對第1舉起保持部31a，在車體寬度方向W上隔著間隔而配置。一對第1舉起保持部31a的車體寬度方向W的配置間隔對應於已配置在層疊區域2A的容器70的寬度。

在本實施形態中，第2舉起機構32具備有：第2舉起保持部32a，配置在比第1舉起保持部31a更下方，且保持容器70。第2舉起機構32具備有：第2舉起驅動部32M，將第2舉起保持部32a的姿勢變更成保持容器70的保持姿勢與不保持容器70的非保持姿勢。

在本實施形態中，第2舉起保持部32a是構成為繞著沿車體前後方向L的軸心旋轉。第2舉起保持部32a在保持姿勢中，配置在與層疊區域2A中的容器70的舉起用肋部73在上下方向視角下重疊的位置，且在非保持姿勢中，從與該舉起用肋部73在上下方向視角下重疊的位置退避到車體寬度方向W的外側。在圖6中，以實線來顯示第2舉起保持部32a的保持姿勢，且以虛擬線來顯示第2舉起保持部32a的非保持姿勢。像這樣，保持姿勢的第2舉起保持部32a是配置成相對於舉起用肋部73從下方相向。藉由在此狀態下使第2框架部32F上升，即可舉起容器70。

在本實施形態中，第2舉起機構32具備有上述第2框架部32F，且第2舉起保持部32a被第2框架部32F所支撐。詳細而言，第2舉起保持部32a被在車體寬度方向W上隔著間隔而配置的一對第2框架構件32Fa各自所支撐。像這樣，第2舉起機構32具備有：一對第2舉起保持部32a，在車體寬度方向W上隔著間隔而配置。一對第2舉起保持部32a的車體寬度方向W的配置間隔對應於已配置在層疊區域2A的容器70的寬度。

如圖6所示，在藉由第1舉起機構31所舉起的容器70與藉由第2舉起機構32所舉起的容器70的上下方向之間形成可移載其他的容器70的空間。藉此，能夠藉由移載裝置4(參照圖5)將其他的容器70移載至該空間。換言之，能夠藉由移載裝置4將其他的容器70層疊於藉由第2舉起機構32所舉起的容器70上面。

在本實施形態中，如圖5及圖6所示，在第2舉起機構32設置有導引部3G，前述導引部3G引導藉由移載裝置4所移載的容器70。在本例中，導引部3G具備有：一對導引構件3Ga，在車體寬度方向W上隔著間隔而配置。一對導引構件3Ga的車體寬度方向W的配置間隔對應於容器70的寬度。在圖示的例子中，在一對第2框架構件32Fa各別設置有導引構件3Ga。導引構件3Ga是形成為從第2框架構件32Fa往上方立起的板狀，且藉由朝向車體寬度方向W的內側之板面來引導容器70。

如後述，在由移載裝置4所進行之容器70的移載動作中，除了使容器70在水平方向上朝目的地點移動的動作之外，還包含使容器70在上下方向上移動的動作。在本實施形態中，第1舉起保持部31a與第2舉起保持部32a的上下方向的間隔3H是因應於如下高度而設定：對容器70的N層份(N為2以上的整數)的高度加上由移載裝置4(詳細而言為後述之第2移載機42B)所進行之移載動作中的移載對象的容器70的上下移動量Mv後的高度。「N」是事先設定，在本例中是設定為「2」。亦即，第1舉起保持部31a與第2舉起保持部32a的上下方向的間隔3H是因應於對2層份的容器高度70H加上移載動作中的容器70的上下移動量Mv後的高度而設定(3H=70H×2+Mv)。又，亦可對此加上考量到構造上的誤差或控制上的誤差等之規定的餘裕量。另外，針對上下移動量Mv將於後敘述。

[移載裝置] 如圖5所示，移載裝置4搭載於行走體1。移載裝置4是構成為對移載對象地點進行容器70的移載。移載裝置4是構成為進行朝移載對象地點移載容器70的卸下動作及從移載對象地點移載容器70的拾取動作。在本實施形態中，在移載對象地點包含層疊區域2A與容器架8的架部80。

在此，將藉由移載裝置4所移載的容器70的移動方向設為移載方向X。又，將移載方向X中的一側設為移載方向卸下側X1，並且將另一側設為移載方向拾取側X2。在本例中，移載方向X是沿著水平方向的方向。移載方向卸下側X1是在卸下容器70的情況下，使容器70沿著移載方向X移動之側。移載方向拾取側X2是在拾取容器70的情況下，使容器70沿著移載方向X移動之側。

在本實施形態中，搬送車100具備有：旋繞裝置5，使移載裝置4繞著沿上下方向的軸心旋繞。如圖7所示，旋繞裝置5是構成為使移載裝置4(詳細而言為移載裝置4的一部分)繞著沿上下方向的軸心旋繞，將移載裝置4的方向變更成第1姿勢P1及第2姿勢P2，前述第1姿勢P1是將移載方向X朝向層疊區域2A，前述第2姿勢P2是將移載方向X朝向容器架8。像這樣，在本實施形態中，移載方向X可藉由旋繞裝置5而在水平面內變更。

在本實施形態中，移載裝置4是因應於移載對象地點的位置來變更姿勢。具體而言，移載裝置4在移載對象地點為層疊區域2A的情況下成為第1姿勢P1，在移載對象地點為容器架8(架部80)的情況下成為第2姿勢P2。如圖8所示，在本例中，旋繞裝置5具備有：旋繞台50，支撐移載裝置4(詳細而言為移載裝置4的一部分)；旋繞軸51，相對於後述之移載用升降體40B旋繞自如地支撐旋繞台50；及旋繞驅動部5M，驅動旋繞軸51。另外，圖8顯示移載裝置4為第2姿勢P2的情況，圖10及圖11顯示移載裝置4為第1姿勢P1的情況。在圖10及圖11中，為了使可見性良好，實際上省略了將容器70舉起的舉起裝置3。

如圖5所示，移載裝置4具備有：移載用桅桿40，從行走體1往上方豎立設置；移載用升降體40B，連結於移載用桅桿40；及移載用升降體驅動部40M，使移載用升降體40B沿著移載用桅桿40升降。雖然省略詳細的圖示，但移載用升降體驅動部40M例如具備有：皮帶等之循環體，連結於移載用升降體40B；旋轉體，捲繞有該循環體；及馬達，旋轉驅動該旋轉體。

如圖8所示，移載裝置4具備有：第1保持部41A，保持容器70；第2保持部42A，配置在比第1保持部41A更下方，且保持容器70；第1移載機41B，進行在第1保持部41A與移載對象地點之間的容器70的移載；及第2移載機42B，進行在第2保持部42A與移載對象地點之間的容器70的移載。

如上述，在移載對象地點包含層疊區域2A與容器架8的架部80。亦即，第1移載機41B進行在第1保持部41A與層疊區域2A或架部80之間的容器70的移載。又，第2移載機42B進行在第2保持部42A與層疊區域2A或架部80之間的容器70的移載。在本實施形態中，第1移載機41B在第1姿勢P1的狀態下進行在第1保持部41A與層疊區域2A之間的容器70的移載(參照圖10及圖11等)，且在第2姿勢P2的狀態下進行在第1保持部41A與架部80之間的容器70的移載(參照圖8等)。同樣地，第2移載機42B在第1姿勢P1的狀態下進行在第2保持部42A與層疊區域2A之間的容器70的移載(參照圖10及圖11等)，且在第2姿勢P2的狀態下進行在第2保持部42A與架部80之間的容器70的移載(參照圖8等)。

如圖8所示，在本實施形態中，移載裝置4具備有：保持連結部43，將第1保持部41A與第2保持部42A在上下方向上連結。保持連結部43將兩者連結成使第1保持部41A與第2保持部42A的上下方向的間隔成為固定。

在本實施形態中，移載裝置4具備有：第1保持驅動部41MA，使第1保持部41A沿著移載方向X移動；及第2保持驅動部42MA，使第2保持部42A沿著移載方向X移動。第1保持驅動部41MA是構成為使第1保持部41A相對於移載用升降體40B沿著移載方向X相對移動。第2保持驅動部42MA是構成為使第2保持部42A相對於移載用升降體40B沿著移載方向X相對移動。如上述，在本實施形態中，第1保持部41A與第2保持部42A是藉由保持連結部43來連結。因此，第1保持部41A與第2保持部42A是沿著移載方向X一體地移動。在本例中，驅動第1保持部41A的第1保持驅動部41MA與驅動第2保持部42A的第2保持驅動部42MA是構成為藉由共通的驅動源來驅動。

在本實施形態中，第1移載機41B具備有：第1按壓部41Ba，在進行容器70的卸下動作的情況下，將容器70朝向移載方向卸下側X1按壓；及第1卡止部41Bb，在進行容器70的拾取動作的情況下，卡止於容器70。第1按壓部41Ba及第1卡止部41Bb各自構成為可相對於第1保持部41A沿著移載方向X相對移動。

在本實施形態中，第1移載機41B具備有：第1支撐構件41Bc，被第1保持部41A所支撐，並且支撐第1按壓部41Ba與第1卡止部41Bb；及第1移載驅動部41Mc，使第1支撐構件41Bc相對於第1保持部41A沿著移載方向X相對移動。在本例中，第1支撐構件41Bc是藉由第1移載驅動部41Mc來驅動，藉此使得第1按壓部41Ba及第1卡止部41Bb相對於第1保持部41A沿著移載方向X相對移動。

在本實施形態中，第1按壓部41Ba與第1卡止部41Bb是構成為沿著移載方向X一體地移動。並且，第1按壓部41Ba與第1卡止部41Bb的沿著移載方向X的可移動範圍比第1保持部41A的沿著移載方向X的可移動範圍更大。在本實施形態中，對移載對象地點(層疊區域2A或架部80)移載容器70的情況下，是在使第1保持部41A接近移載對象地點的狀態下，使用第1按壓部41Ba或第1卡止部41Bb來進行容器70的移載。藉此，可以將移載動作時的第1保持部41A與移載對象地點的間隙設得較小，而能夠進行由第1移載機41B所進行之穩定的容器70的移載。

在本實施形態中，第2移載機42B具備有：第2按壓部42Ba，在進行容器70的卸下動作的情況下，將容器70朝向移載方向卸下側X1按壓；及第2卡止部42Bb，在進行容器70的拾取動作的情況下，卡止於容器70。第2按壓部42Ba及第2卡止部42Bb各自構成為可相對於第2保持部42A沿著移載方向X相對移動。

在本實施形態中，第2移載機42B具備有：第2支撐構件42Bc，被第2保持部42A所支撐，並且支撐第2按壓部42Ba與第2卡止部42Bb；及第2移載驅動部42Mc，使第2支撐構件42Bc相對於第2保持部42A沿著移載方向X相對移動。在本例中，第2支撐構件42Bc是藉由第2移載驅動部42Mc來驅動，藉此使得第2按壓部42Ba及第2卡止部42Bb相對於第2保持部42A沿著移載方向X相對移動。

在本實施形態中，第2按壓部42Ba與第2卡止部42Bb是構成為沿著移載方向X一體地移動。並且，第2按壓部42Ba與第2卡止部42Bb之沿著移載方向X的可移動範圍比第2保持部42A的沿著移載方向X的可移動範圍更大。在本實施形態中，對移載對象地點(層疊區域2A或架部80)移載容器70的情況下，是在使第2保持部42A接近移載對象地點的狀態下，使用第2按壓部42Ba或第2卡止部42Bb來進行容器70的移載。藉此，可以將移載動作時的第2保持部42A與移載對象地點的間隙設得較小，而能夠進行由第2移載機42B所進行之穩定的容器70的移載。

在本實施形態中，第1移載機41B具備有：第1卡止驅動部41Mb，驅動第1卡止部41Bb。在本例中，第1卡止驅動部41Mb將第1卡止部41Bb繞著沿移載方向X的旋轉軸旋轉驅動。又，第2移載機42B具備有：第2卡止驅動部42Mb，驅動第2卡止部42Bb。在本例中，第2卡止驅動部42Mb將第2卡止部42Bb繞著沿移載方向X的旋轉軸旋轉驅動。

如圖9所示，第1卡止部41Bb是構成為藉由第1卡止驅動部41Mb來旋轉驅動，而可將姿勢變更成插入容器70的凹部75的卡止姿勢及離開凹部75的非卡止姿勢。卡止姿勢的第1卡止部41Bb在凹部75中是配置在移載方向X上的周壁部72與卡止用壁76之間。同樣地，第2卡止部42Bb是構成為藉由第2卡止驅動部42Mb來旋轉驅動，而可將姿勢變更成插入容器70的凹部75的卡止姿勢及離開凹部75的非卡止姿勢。卡止姿勢的第2卡止部42Bb在凹部75中是配置在移載方向X上的周壁部72與卡止用壁76之間。

接著，參照圖10及圖11，對於由移載裝置4所進行之容器70的移載動作進行說明。另外，在圖10及圖11中，將容器70簡化來顯示。

圖10及圖11顯示移載裝置4對作為移載對象地點的層疊區域2A移載容器70時的動作。圖10顯示由移載裝置4所進行之容器70的卸下動作，圖11顯示由移載裝置4所進行之容器70的拾取動作。當容器架8的架部80成為移載對象地點的情況下，移載裝置4也是大致同樣地動作。又，由第1移載機41B所進行之容器70的移載動作與由第2移載機42B所進行之容器70的移載動作是同樣的。於是，在圖10及圖11中，匯總來說明由各移載機41B、42B所進行之移載動作。因此，在以下，將第1保持部41A及第2保持部42A統稱為「保持部A」，將第1移載機41B及第2移載機42B統稱為「移載機B」，將第1按壓部41Ba及第2按壓部42Ba統稱為「按壓部Ba」，將第1卡止部41Bb及第2卡止部42Bb統稱為「卡止部Bb」，將第1支撐構件41Bc及第2支撐構件42Bc統稱為「支撐構件Bc」。另外，在圖10及圖11中，不特別作區別來圖示出第1移載機41B與第2移載機42B，並且省略後述之感測器Se1、Se2或限制部44。

如圖10所示，在移載機B進行卸下動作的情況下，是藉由按壓部Ba將容器70朝向移載方向卸下側X1按壓。在本實施形態中，按壓部Ba在卸下動作中，是在已從移載方向拾取側X2對容器70中的卡止用壁76抵接的狀態下，將容器70朝向移載方向卸下側X1按壓。藉此，藉由保持部A所保持的卸下對象的容器70即從保持部A朝層疊區域2A移動。

在本實施形態中，在移載機B對層疊區域2A進行容器70的卸下動作的情況下，會伴隨保持部A的上下移動。詳細而言，保持部A在卸下動作的開始時，配置在卸下動作開始高度，前述卸下動作開始高度是設定成如下高度：卸下對象的容器70的下端部(下表面)位於比成為卸下目的地之層疊區域2A的其他的容器70的上端部(上表面)更上方的高度。在此，卸下動作開始高度是設成如下高度：卸下對象的容器70的嵌合部77的下表面位於比層疊區域2A的其他的容器70的開口部71的上表面更上方且高出規定量的高度。並且，在卸下對象的容器70進入層疊區域2A後，保持部A下降至已設定在比卸下動作開始高度更下方的卸下動作完成高度，將卸下對象的容器70層疊於已配置在層疊區域2A的其他的容器70上面。像這樣，藉由保持部A上下移動，可以使卸下對象的容器70的嵌合部77從上方對已配置在層疊區域2A的其他的容器70的開口部71接近並適當地嵌合。像這樣的保持部A的上下移動是藉由移載用升降體40B(參照圖5)的升降來實現。

如圖11所示，在移載機B進行拾取動作的情況下，是藉由卡止部Bb將容器70朝向移載方向拾取側X2拉入。在本實施形態中，卡止部Bb在執行拾取動作的情況下成為卡止姿勢，並且在已從移載方向卸下側X1對容器70中的卡止用壁76抵接的狀態下，將容器70朝向移載方向拾取側X2拉入。藉此，已配置在層疊區域2A的拾取對象的容器70即從層疊區域2A朝保持部A移動。

在本實施形態中，在移載機B對層疊區域2A進行容器70的拾取動作的情況下，會伴隨保持部A的上下移動。詳細而言，在拾取動作的開始時，配置在拾取動作開始高度，前述拾取動作開始高度是設定成如下高度：非卡止姿勢的卡止部Bb及支撐構件Bc位於比移載用肋部74及卡止用壁76更下方的高度。接著，在卡止部Bb設為卡止姿勢後，保持部A上升至已設定在比拾取動作開始高度更上方的拾取動作完成高度，將容器70中的由卡止部Bb所卡止的部分舉起。在本例中，如圖9所示，支撐卡止部Bb(第1卡止部41Bb、第2卡止部42Bb)的支撐構件Bc(第1支撐構件41Bc、第2支撐構件42Bc)從下方對容器70的移載用肋部74接觸而將容器70舉起。此時，卡止部Bb(第1卡止部41Bb、第2卡止部42Bb)不參與容器70的舉起。藉由支撐構件Bc(第1支撐構件41Bc、第2支撐構件42Bc)將容器70局部地舉起，拾取對象的容器70便會藉此而成為傾斜成隨著朝向移載方向拾取側X2而朝向上方的姿勢(例如參照圖29)。在此，拾取動作完成高度是設成如下高度：拾取對象的容器70的嵌合部77的下表面中的移載方向拾取側X2的端部位於比鄰接在該拾取對象的容器70的下方而配置的其他的容器70的開口部71的上表面更上方且高出規定量的高度。藉此，可以將拾取對象的容器70的嵌合部77中的移載方向拾取側X2的端部從鄰接在其下方而配置的其他的容器70的開口部71移除，而可以適當地解除容器70彼此的嵌合。之後，藉由卡止部Bb及支撐構件Bc相對於保持部A往移載方向拾取側X2相對移動，使拾取對象的容器70從層疊區域2A朝保持部A移動。像這樣的保持部A的上下移動是藉由移載用升降體40B(參照圖5)的升降來實現。

如以上，移載裝置4使容器70除了在移載方向X上移動之外，也在上下方向上移動，藉此進行針對層疊區域2A之容器70的移載動作。藉此，能夠一面適當地進行容器70彼此的嵌合與嵌合的解除，一面進行移載動作。另一方面，在移載裝置4進行針對容器架8的架部80之移載動作的情況下，由於和容器70彼此的嵌合沒有關係，因此亦可設成不伴隨上下方向的移動，使容器70僅在移載方向X上移動。

另外，在本實施形態中，在保持部A設置有移載機側導引部4G，前述移載機側導引部4G在移載方向X上引導被移載的容器70。移載機側導引部4G設置於保持部A中的與移載方向X正交的方向的兩端部，且構成為引導被移載的容器70的兩側面(朝向與移載方向X正交的方向的兩外側的面)。移載機側導引部4G各別設置於第1保持部41A與第2保持部42A(參照圖8)。

如圖8所示，第1保持部41A與第2保持部42A的上下方向的間隔4H是如下高度以上的間隔：對容器70的N層份(N為2以上的整數)的高度加上由移載裝置4(詳細而言為第2移載機42B)所進行之移載動作中的移載對象的容器70的上下移動量Mv後的高度。在本實施形態中，上述「N」設定為「2」，第1保持部41A與第2保持部42A的上下方向的間隔4H是對容器70的2層分的高度加上由第2移載機42B所進行之移載動作中的移載對象的容器70的上下移動量Mv後的高度以上的間隔(4H=70H×2+Mv)。從而，在本實施形態中，第1舉起保持部31a與第2舉起保持部32a的上下方向的間隔3H(參照圖6)及第1保持部41A與第2保持部42A的上下方向的間隔4H是設定為同等。

如上述，對於第1保持部41A與第2保持部42A的上下方向的間隔4H，有考量到由第2移載機42B所進行之移載動作中的移載對象的容器70的上下移動量Mv。如上述，在本實施形態中，是成為如下構成：在容器70的底部形成有嵌合部77，且該嵌合部77嵌合於下方的容器70的開口部71。從而，在進行容器70的卸下動作的情況與進行拾取動作的情況之兩情況下，第2移載機42B必須使容器70上下移動超過嵌合部77的上下方向的尺寸。亦即，在本實施形態中，上下移動量Mv設定得比容器70的嵌合部77的上下方向的尺寸更大。藉此，在藉由第2移載機42B對藉由第2舉起機構32所舉起的容器70的下方的空間移載其他的容器70的情況下，可以適當地進行層疊區域2A中的容器70彼此的嵌合及嵌合的解除(參照圖29)。又，對於上下方向的間隔4H，亦可加上考量到構造上的誤差或控制上的誤差等之規定的餘裕量。

在本實施形態中，如圖29及圖30所示，是以如下方式設定第1保持部41A與第2保持部42A的上下方向的間隔4H(參照圖8)：在第2保持部42A配置在用於供第2移載機42B將鄰接在藉由第2舉起機構32所舉起的容器70下面的容器70朝第2保持部42A移載(拾取)的高度的狀態下，第1保持部41A配置在用於供第1移載機41B將第1保持部41A所保持的容器70朝藉由第2舉起機構32所舉起的容器70上面移載(卸下)的高度。藉此，能夠並行進行針對層疊區域2A之容器70的拾取動作與卸下動作(參照圖30及圖31)。

如圖8所示，在本實施形態中，移載裝置4具備有限制部44。如圖30及圖31所示，限制部44是構成為在第2移載機42B進行拾取對象的容器70的拾取動作的情況下，相對於鄰接在拾取對象的容器70下面的容器70相向配置在第2保持部42A側，限制鄰接在拾取對象的容器70下面的容器70朝第2保持部42A側的移動。在圖示的例子中，層疊區域2A中的從下數來第3層的容器70設為拾取對象的容器70，且從下數來第2層的容器70設為由限制部44所進行之限制對象的容器70。藉由像這樣的構成，在拾取動作中，在朝第2保持部42A側移動的拾取對象的容器70干涉到鄰接在其下面的容器70(鄰接容器70)而對該鄰接容器70施加朝第2保持部42A側之力量的情況下，可以抑制鄰接容器70以及已層疊於鄰接容器70的下方的複數個容器70朝第2保持部42A側傾倒或移動的情形。

如圖8所示，在本實施形態中，限制部44安裝於第2保持部42A，並且配置在比第2卡止部42Bb更下方。在圖示的例子中，限制部44安裝於第2保持部42A中的移載方向卸下側X1的端部。第2卡止部42Bb是藉由第2支撐構件42Bc所支撐，並且構成為與第2支撐構件42Bc一體地沿著移載方向X移動。並且，此第2支撐構件42Bc會相對於第2保持部42A相對地移動。亦即，在本實施形態中，被第2支撐構件42Bc所支撐的第2卡止部42Bb與安裝於第2保持部42A的限制部44是構成為可沿著移載方向X相對移動。藉由像這樣的構成，在第2移載機42B進行拾取動作的情況下，可以使第2卡止部42Bb朝第2保持部42A側移動，並且可以將限制部44預先留在相對於鄰接在拾取對象的容器70下面的容器70從第2保持部42A之側相向的位置。因此，可以適當地拾取拾取對象的容器70，並且適當地限制鄰接在拾取對象的容器70下面的容器70以及已層疊於其下方的複數個容器70朝第2保持部42A側傾倒的情形(參照圖30及圖31)。另外，限制部44在第2卡止部42Bb往移載方向拾取側X2移動的情況下，可就地停止，亦可和第2卡止部42Bb的移動方向相反地往移載方向卸下側X1移動，也可用比第2卡止部42Bb更低速往移載方向拾取側X2移動。

如圖8所示，在本實施形態中，移載裝置4具備有：基準位置檢測感測器Se1，檢測架部80中的用於收納容器70的基準位置80P(參照圖2)；及收納容器檢測感測器Se2，檢測已收納在架部80的容器70。

如前面參照圖2所述，在架部80中的基準位置80P設置有目標部82T。在本實施形態中，基準位置檢測感測器Se1是構成為藉由檢測目標部82T，來檢測具備有基準位置檢測感測器Se1的移載裝置4與架部80的基準位置80P之間的位置關係。並且，能夠根據由基準位置檢測感測器Se1所進行之目標部82T的檢測結果，控制行走體1、旋繞裝置5及移載裝置4的移載用升降體驅動部40M，進行將移載裝置4的位置補正的動作，藉此適當地進行針對架部80之容器70的移載。在本例中，基準位置檢測感測器Se1是由相機所構成。藉由構成為相機的基準位置檢測感測器Se1的圖像辨識，能夠檢測移載裝置4與設置於梁構件82的目標部82T之間的位置關係。又，在本例中，基準位置檢測感測器Se1也作為檢測與對象之間的距離的測距感測器而發揮功能。在移載裝置4對移載對象地點移載容器70的情況下，基準位置檢測感測器Se1會檢測與移載對象地點之間的距離。藉此，能夠進行確實性較高的移載動作。

收納容器檢測感測器Se2在移載裝置4進行將容器70朝架部80移載的卸下動作的情況下，檢測欲移載的架部80中的容器70的有無。移載裝置4在藉由收納容器檢測感測器Se2檢測到成為卸下目的地之目標的架部80沒有容器70的情況下，進行容器70朝該架部80的卸下動作。在藉由收納容器檢測感測器Se2檢測到成為卸下目的地之目標的架部80有容器70的情況下，可設成朝其他的空置的架部80移載容器70，或者也可中止移載。在本例中，收納容器檢測感測器Se2也可構成為檢測與目標之間的距離的測距感測器。藉此，可以一邊測量移載裝置4與移載對象地點的距離，一邊進行移載動作。在本實施形態中，收納容器檢測感測器Se2是構成為對目標投射光的光感測器。但是，並不限定於像這樣的構成，收納容器檢測感測器Se2亦可使用例如超音波感測器或相機等之周知的機構來構成。

基準位置檢測感測器Se1設置於第1保持部41A及第1移載機41B的組合與第2保持部42A及第2移載機42B的組合之其中一個組合。並且，收納容器檢測感測器Se2設置於第1保持部41A及第1移載機41B的組合與第2保持部42A及第2移載機42B的組合之未設置有基準位置檢測感測器Se1的另一個組合。在本實施形態中，基準位置檢測感測器Se1設置於第1保持部41A及第1移載機41B的組合。在本例中，基準位置檢測感測器Se1設置於第1保持部41A。另外，基準位置檢測感測器Se1亦可設置於第1移載機41B。又，在本實施形態中，收納容器檢測感測器Se2設置於第2保持部42A及第2移載機42B的組合。在本例中，收納容器檢測感測器Se2設置於第2保持部42A。另外，收納容器檢測感測器Se2亦可設置於第2移載機42B。

[移載動作] 以下，參照圖12~圖34，對於由移載裝置4所進行之容器70的移載動作進行說明。另外，在圖12~圖34中，僅將移載動作的說明所需要的要素簡化來顯示。

[針對架部之容器的拾取動作] 在本實施形態中，移載裝置4是構成為對容器架8的架部80進行容器70的拾取動作。以下，參照圖12~圖17，對於針對架部80之容器70的拾取動作進行說明。在圖12~圖17中，以灰色來顯示卡止姿勢的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb，並且以白色來顯示非卡止姿勢的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb。在此，例示藉由第1移載機41B拾取已收納在架部80的容器70的情況來進行說明。另外，藉由第2移載機42B來進行拾取動作的情況也是同樣的。

如圖12所示，控制裝置C(參照圖5)根據由基準位置檢測感測器Se1所進行之目標部82T的檢測結果，將第1移載機41B的位置對齊成相對於架部80的基準位置80P成為適當的位置。另外，搬送車100亦可具備有檢測第1移載機41B的水平面內的角度之角度感測器。在此情況下，角度感測器檢測第1移載機41B對架部80的角度。並且，控制裝置C根據角度感測器的檢測結果，將第1移載機41B的角度對齊成相對於架部80成為適當的角度。控制裝置C是藉由控制行走體1、旋繞裝置5及移載裝置4的移載用升降體驅動部40M來進行第1移載機41B的位置及角度的調整。並且，控制裝置C在第1移載機41B相對於架部80成為適當的位置關係的情況下，藉由第1移載機41B來開始已收納在架部80的容器70的拾取動作。

如圖13所示，控制裝置C使第1保持部41A及第2保持部42A相對於移載用升降體40B往移載方向卸下側X1相對移動。藉此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B即接近架部80。此時，與架部80之間的接近距離是藉由也作為測距感測器而發揮功能的基準位置檢測感測器Se1來檢測。從而，可以使第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B接近至用於對架部80進行移載動作的適當的距離。

接著，如圖14所示，控制裝置C使第1卡止部41Bb相對於第1保持部41A往移載方向卸下側X1相對移動。藉此，將第1卡止部41Bb配置在容器70中的凹部75的下方且在上下方向視角下與凹部75重疊的位置(以下稱為「凹部75的正下方」)。此時，第1卡止部41Bb為非卡止姿勢。

並且，如圖15所示，控制裝置C在第1卡止部41Bb已配置在凹部75的正下方的狀態下，將第1卡止部41Bb設為卡止姿勢。藉此，將第1卡止部41Bb插入凹部75，並且使該第1卡止部41Bb相對於卡止用壁76相向配置在移載方向卸下側X1。

之後，如圖16所示，控制裝置C使卡止姿勢的第1卡止部41Bb一邊接觸卡止用壁76，一邊相對於第1保持部41A往移載方向拾取側X2相對移動。藉此，第1卡止部41Bb將已收納在架部80的容器70朝第1保持部41A拉入。

並且，如圖17所示，控制裝置C在藉由第1移載機41B拾取的容器70已保持在第1保持部41A的狀態下，使第1保持部41A及第2保持部42A相對於移載用升降體40B往移載方向拾取側X2相對移動而返回至原本的位置。藉此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B即從架部80分開。另外，在本例中，控制裝置C在第1保持部41A保持有容器70的狀態下，維持第1卡止部41Bb的卡止姿勢。同樣地，控制裝置C在第2保持部42A保持有容器70的狀態下，維持第2卡止部42Bb的卡止姿勢。藉此，可以穩定地保持容器70，以免在移載方向X上移動。

如以上所述地進行，來進行針對架部80之容器70的拾取動作。如上述，該拾取動作是藉由控制裝置C控制搬送車100的各功能部來進行。

[針對架部之容器的卸下動作] 在本實施形態中，移載裝置4是構成為對容器架8的架部80進行容器70的卸下動作。以下，參照圖18~圖20，對於針對架部80之容器70的卸下動作進行說明。在圖18~圖20中，以灰色來顯示卡止姿勢的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb，並且以白色來顯示非卡止姿勢的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb。在此，例示藉由第2移載機42B將容器70卸下至架部80的情況來進行說明。另外，藉由第1移載機41B來進行卸下動作的情況也是同樣的。

在本實施形態中，是設想如下情況：在上述之由第1移載機41B所進行之來自於架部80的容器70的拾取動作之後，立即對已進行該拾取動作的架部80的正下方的架部80進行由第2移載機42B所進行之容器70的卸下動作。從而，第2移載機42B已經相對於架部80成為適當的位置關係。另外，亦可與上述之針對架部80之容器70的拾取動作同樣地，由控制裝置C根據由基準位置檢測感測器Se1所進行之目標部82T的檢測結果等，進行將第2移載機42B的位置調整成相對於架部80成為適當的位置關係的控制。

並且，如圖18所示，控制裝置C(參照圖5)使第1保持部41A及第2保持部42A相對於移載用升降體40B往移載方向卸下側X1相對移動。藉此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B即接近架部80。

接著，如圖19所示，控制裝置C使第2按壓部42Ba相對於第2保持部42A往移載方向卸下側X1相對移動，而將容器70朝向移載方向卸下側X1按壓。藉此，藉由第2保持部42A所保持的卸下對象的容器70即從第2保持部42A朝架部80移動。在本例中，第2按壓部42Ba是在已從移載方向拾取側X2對容器70中的卡止用壁76抵接的狀態下，將容器70朝向移載方向卸下側X1按壓。又，在本例中，控制裝置C在卸下對象容器70朝向移載方向卸下側X1移動的期間，將和第2按壓部42Ba一起往移載方向卸下側X1移動的第2卡止部42Bb從卡止姿勢設為非卡止姿勢。

並且，如圖20所示，控制裝置C在將卸下對象的容器70卸下至架部80後，使第2按壓部42Ba相對於第2保持部42A往移載方向拾取側X2相對移動，並且使第1保持部41A及第2保持部42A相對於移載用升降體40B往移載方向拾取側X2相對移動而返回至原本的位置。藉此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B即從架部80分開。

如以上所述地進行，來進行針對架部80之容器70的卸下動作。如上述，該卸下動作是藉由控制裝置C控制搬送車100的各功能部來進行。

[針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作] 在本實施形態中，移載裝置4是構成為對層疊區域2A進行容器70的拾取動作及卸下動作。詳細而言，移載裝置4是構成為對層疊區域2A進行將容器70的拾取及卸下並行進行的並行動作。在本實施形態中，移載裝置4是在第1舉起機構31及第2舉起機構32各自已將層疊區域2A中的容器70舉起的狀態下，進行並行動作。但是，移載裝置4也能獨立進行針對層疊區域2A之拾取動作與卸下動作。

以下，參照圖21~圖34，對於針對層疊區域2A之容器70的拾取及卸下的並行動作進行說明。在圖21~圖34中，以灰色來顯示卡止姿勢的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb，並且以白色來顯示非卡止姿勢的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb。又，以灰色來顯示保持姿勢的第1舉起機構31的第1舉起保持部31a或第2舉起機構32的第2舉起保持部32a，並且以白色來顯示非保持姿勢的第1舉起保持部31a或第2舉起保持部32a。在此，針對藉由第1移載機41B將容器70卸下至層疊區域2A，並且藉由第2移載機42B從層疊區域2A拾取容器70的情況進行說明。

在圖21~圖34中，顯示在層疊區域2A層疊有5層的容器70來作為容器群7的例子。在圖中，從下朝上依序對已層疊的各容器70附上「1~5」的數字。又，對第1保持部41A所保持的卸下對象的容器70附上「α」的文字(參照圖25等)。

如圖21所示，控制裝置C(參照圖5)將非保持姿勢的第1舉起保持部31a配置在用於將舉起對象的容器70(容器「5」)舉起的舉起位置。在本例中，控制裝置C將第1舉起保持部31a配置在與舉起對象的容器70(容器「5」)中的舉起用肋部73的下方鄰接的位置。

接著，如圖22及圖23所示，控制裝置C將第1舉起保持部31a設為保持姿勢，且使第1舉起機構31及第2舉起機構32上升，藉此將第1舉起對象的容器70(容器「5」)舉起。與此並行，控制裝置C將非保持姿勢的第2舉起保持部32a配置在用於將第2舉起對象的容器70(容器「4」)舉起的舉起位置。在本例中，控制裝置C將第2舉起保持部32a配置在與第2舉起對象的容器70(容器「4」)中的舉起用肋部73的下方鄰接的位置。

接著，如圖24及圖25所示，控制裝置C將第2舉起保持部32a設為保持姿勢，且使第1舉起機構31及第2舉起機構32進一步上升，藉此將第2舉起對象的容器70(容器「4」)舉起。藉由以上的動作，如圖25所示，在藉由第1舉起保持部31a所舉起的容器70(容器「5」)的下方及藉由第2舉起保持部32a所舉起的容器70(容器「4」)的下方各別形成上下方向的空間。

在本實施形態中，第1移載機41B將藉由第1保持部41A所保持的容器70(容器「α」)作為卸下對象容器70，且將卸下對象容器70朝藉由第2舉起保持部32a(第2舉起機構32)所舉起的容器70(容器「4」)上面移載。又，第2移載機42B將鄰接在藉由第2舉起保持部32a(第2舉起機構32)所舉起的容器70(容器「4」)下面的容器70(容器「3」)作為拾取對象容器70，且將拾取對象容器70朝第2保持部42A移載。

如圖25所示，控制裝置C將第2保持部42A配置在如下位置：與鄰接在藉由第2舉起保持部32a所舉起的容器70(容器「4」)下面而配置的拾取對象的容器70(容器「3」)對應的高度，且相對於該拾取對象的容器70(容器「3」)鄰接在移載方向拾取側X2的位置。

接著，如圖26所示，控制裝置C使第1保持部41A及第2保持部42A相對於移載用升降體40B往移載方向卸下側X1相對移動。藉此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B即接近層疊區域2A。

並且，如圖27所示，控制裝置C使第2卡止部42Bb相對於第2保持部42A往移載方向卸下側X1相對移動。藉此，將第2卡止部42Bb配置在拾取對象的容器70(容器「3」)中的凹部75的正下方。此時，第2卡止部42Bb為非卡止姿勢。

之後，如圖28所示，控制裝置C將第2卡止部42Bb設為卡止姿勢，並且如圖29所示，使第1保持部41A及第2保持部42A上升。藉此，拾取對象的容器70(容器「3」)成為傾斜成隨著朝向移載方向拾取側X2而朝向上方的姿勢，可解除拾取對象的容器70(容器「3」)與鄰接在其下面的容器70(容器「2」)的嵌合。又，藉由像這樣使第1保持部41A及第2保持部42A上升，第1保持部41A即可配置在比藉由第2舉起保持部32a所舉起的容器70(容器「4」)更上方。換言之，控制裝置C將藉由第1保持部41A所保持的卸下對象的容器70(容器「α」)的下表面配置在比成為卸下目的地的容器70(容器「4」)的上表面更上方。另外，此時之第1保持部41A及第2保持部42A朝上方的移動量等於上述之上下移動量Mv。

接著，如圖30所示，控制裝置C使第2卡止部42Bb相對於第2保持部42A往移載方向拾取側X2移動，並且使第1按壓部41Ba相對於第1保持部41A往移載方向卸下側X1移動。藉此，第2卡止部42Bb將拾取對象的容器70(容器「3」)拉入移載方向拾取側X2，且第1按壓部41Ba將卸下對象的容器70(容器「α」)往移載方向卸下側X1按壓。此時，藉由第1按壓部41Ba所按壓的卸下對象的容器70(容器「α」)可藉由導引部3G適當地引導朝移載方向卸下側X1的移動。又，在本例中，控制裝置C使第2卡止部42Bb朝第2保持部42A側移動，並且將限制部44預先留在相對於鄰接在拾取對象的容器70(容器「3」)下面的容器70(容器「2」)從第2保持部42A之側相向的位置。因此，可以適當地拾取拾取對象的容器70(容器「3」)，並且適當地限制鄰接在拾取對象的容器70(容器「3」)下面的容器70(容器「2」)以及已層疊於其下方的容器70(容器「1」)朝第2保持部42A側傾倒或移動的情形。在本例中，控制裝置C是和藉由第1按壓部41Ba將卸下對象的容器70(容器「α」)往移載方向卸下側X1按壓一事並行將第1卡止部41Bb從卡止姿勢設為非卡止姿勢。

並且，如圖31所示，藉由第2卡止部42Bb所拉入的拾取對象的容器70(容器「3」)配置在第2保持部42A上，並且藉由第1按壓部41Ba所按壓的卸下對象的容器70(容器「α」)配置在藉由第2舉起保持部32a所舉起的容器70(容器「4」)的上方後，控制裝置C使第1保持部41A及第2保持部42A下降。藉此，如圖32所示，藉由第1按壓部41Ba往移載方向卸下側X1按壓的卸下對象的容器70(容器「α」)從上方對藉由第2舉起保持部32a所舉起的容器70(容器「4」)接近並嵌合。

之後，如圖33所示，控制裝置C使第1按壓部41Ba相對於第1保持部41A往移載方向拾取側X2相對移動，並且使第1保持部41A及第2保持部42A相對於移載用升降體40B往移載方向拾取側X2相對移動而返回至原本的位置。藉此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B即從層疊區域2A分開。

接著，如圖34所示，控制裝置C使第1舉起保持部31a及第2舉起保持部32a下降，且使藉由第2舉起保持部32a所舉起的容器70(容器「4」)嵌合於已配置在其下方的容器70(容器「2」)。之後，控制裝置C將第2舉起保持部32a從保持姿勢設為非保持姿勢。並且，控制裝置C使第1舉起保持部31a及第2舉起保持部32a進一步下降，且使藉由第1舉起保持部31a所舉起的容器70(容器「5」)嵌合於已配置在其下方的容器70(容器「α」)。之後，控制裝置C將第1舉起保持部31a從保持姿勢設為非保持姿勢。

如以上所述地進行，來完成對層疊區域2A並行進行容器70的拾取及卸下的並行動作。如上述，該並行動作是藉由控制裝置C控制搬送車100的各功能部來進行。

[針對架部之容器的置換動作] 在本實施形態中，移載裝置4是構成為對特定的架部80進行置換動作，前述置換動作是進行容器70的置換。詳細而言，移載裝置4在置換動作中，從收納有容器70的架部80拾取該容器70，並且在以其結果來看成為空置的架部80將其他的容器70卸下。藉此，在各架部80中置換容器70，可以始終維持容器70已收納在架部80的狀態。因此，可以在容器架8的整體中，將收納有容器70的架部80的比例維持在比未收納有容器70的空置的架部80的比例更高的狀態，亦即容器架8的收納率高的狀態。

在本實施形態中，移載裝置4是在第1保持部41A及第2保持部42A當中一者保持有容器70的狀態下，進行容器70的置換動作。詳細而言，移載裝置4將收納有容器70的架部80作為對象來進行拾取動作，並且進行卸下動作，前述拾取動作是從該架部80朝第1保持部41A及第2保持部42A當中未保持有容器70的保持部移載容器70，前述卸下動作是從第1保持部41A及第2保持部42A當中事先保持有容器70的保持部朝藉由前述拾取動作而成為空置的架部80移載容器70。

在本例中，移載裝置4是在第1保持部41A未保持有容器70，且第2保持部42A保持有容器70的狀態下，進行容器70的置換動作。並且，移載裝置4進行從架部80朝第1保持部41A移載容器70的拾取動作，之後，進行從第2保持部42A朝該架部80移載容器70的卸下動作。

以下，參照圖35~圖42，對於針對架部80之容器70的置換動作進行說明。在圖35~圖42中，以灰色來顯示卡止姿勢的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb，並且以白色來顯示非卡止姿勢的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb。

如圖35所示，控制裝置C(參照圖5)使第1保持部41A及第2保持部42A相對於移載用升降體40B往移載方向卸下側X1相對移動。藉此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B即接近架部80。

接著，如圖36所示，控制裝置C使第1卡止部41Bb相對於第1保持部41A往移載方向卸下側X1相對移動。藉此，將第1卡止部41Bb配置在容器70中的凹部75的正下方。此時，第1卡止部41Bb為非卡止姿勢。

並且，如圖37所示，控制裝置C在第1卡止部41Bb已配置在凹部75的正下方的狀態下，將第1卡止部41Bb設為卡止姿勢。藉此，將第1卡止部41Bb插入凹部75，並且使該第1卡止部41Bb相對於卡止用壁76相向配置在移載方向卸下側X1。

之後，如圖38所示，控制裝置C使卡止姿勢的第1卡止部41Bb一邊接觸卡止用壁76，一邊相對於第1保持部41A往移載方向拾取側X2相對移動。藉此，第1卡止部41Bb將已收納在架部80的容器70朝第1保持部41A拉入。

其結果，如圖39所示，已取出容器70的架部80成為空置，而且成為第1保持部41A及第2保持部42A各自保持有容器70的狀態。

並且，如圖40所示，控制裝置C在維持住第1保持部41A及第2保持部42A的移載方向X的位置的狀態下，使第1保持部41A及第2保持部42A上升，並且相對於藉由前述拾取動作而成為空置的架部80，將第2保持部42A的上下方向的位置對齊。另外，此時，也可維持行走體1的位置及由旋繞裝置5所進行之移載裝置4的方向。並且，為了確認，藉由安裝於第2保持部42A的收納容器檢測感測器Se2，檢測已進行前述拾取動作的架部80是否收納有容器70。在藉由收納容器檢測感測器Se2的檢測結果而確認到架部80未收納有容器70的情況下，藉由第2移載機42B來開始第2保持部42A所保持的容器70朝該架部80的移載。

如圖41所示，控制裝置C使第2按壓部42Ba相對於第2保持部42A往移載方向卸下側X1相對移動，而將容器70朝向移載方向卸下側X1按壓。藉此，藉由第2保持部42A所保持的卸下對象的容器70即從第2保持部42A朝架部80移動。在本例中，第2按壓部42Ba是在已從移載方向拾取側X2對容器70中的卡止用壁76抵接的狀態下，將容器70朝向移載方向卸下側X1按壓。又，在本例中，控制裝置C在卸下對象容器70朝向移載方向卸下側X1移動的期間，將和第2按壓部42Ba一起往移載方向卸下側X1移動的第2卡止部42Bb從卡止姿勢設為非卡止姿勢。

並且，如圖42所示，控制裝置C在將卸下對象的容器70卸下至架部80後，使第2按壓部42Ba相對於第2保持部42A往移載方向拾取側X2相對移動，並且使第1保持部41A及第2保持部42A相對於移載用升降體40B往移載方向拾取側X2相對移動而返回至原本的位置。藉此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移載機41B及第2移載機42B即從架部80分開。

如以上所述地進行，來進行針對架部80之容器70的置換動作。如上述，該置換動作是藉由控制裝置C控制搬送車100的各功能部來進行。

另外，在上述例子中，第1移載機41B不進行容器70的卸下動作。因此，檢測成為進行卸下動作時之移載目的地的架部80是否有容器70的收納容器檢測感測器Se2亦可不設置於不進行卸下動作的第1移載機41B與第1保持部41A的組合。但是，關於這一點，並非意圖排除在第1移載機41B與第1保持部41A的組合設置收納容器檢測感測器Se2之作法。

[其他的實施形態] 接著，針對搬送車的其他的實施形態進行說明。

(1)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：對於第1舉起保持部31a與第2舉起保持部32a的上下方向的間隔3H，有考量到容器70的N層份的高度，且「N」設定為「2」。但是，並不限定於像這樣的例子，「N」只要設定為2以上的整數即可。

(2)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：對於第1保持部41A與第2保持部42A的上下方向的間隔4H，有考量到容器70的2層份的高度(70H×2)。但是，並不限定於像這樣的例子，亦可考量容器70的N層份(N為2以上的整數)的高度，來設定第1保持部41A與第2保持部42A的上下方向的間隔4H。

(3)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：搬送車100具備有使移載裝置4繞著沿上下方向的軸心旋繞的旋繞裝置5。但是，旋繞裝置5並非必要的構成要素。因此，搬送車100亦可不具備有旋繞裝置5。在此情況下，移載方向X成為相對於搬送車100而固定的方向。

(4)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：基準位置檢測感測器Se1設置於第1保持部41A及第1移載機41B的組合，收納容器檢測感測器Se2設置於第2保持部42A及第2移載機42B的組合。但是，設置基準位置檢測感測器Se1的組合與設置收納容器檢測感測器Se2的組合亦可與上述相反。或者，基準位置檢測感測器Se1與收納容器檢測感測器Se2之雙方亦可設置於任一個組合。此外，基準位置檢測感測器Se1亦可設置於任一個組合，且收納容器檢測感測器Se2亦可設置於兩個組合。

(5)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：使第1保持部41A沿著移載方向X移動的第1保持驅動部41MA與使第2保持部42A沿著移載方向X移動的第2保持驅動部42MA是藉由共通的驅動源來構成。但是，第1保持驅動部41MA與第2保持驅動部42MA亦可為藉由獨立的驅動源來驅動的構成。

(6)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：限制部44安裝於第2保持部42A，並且在第2移載機42B進行容器70的拾取動作的情況下，相對於鄰接在拾取對象的容器70下面的容器70相向配置在第2保持部42A側。但是，並不限定於像這樣的例子，限制部44亦可也設置於第1保持部41A。設置於第1保持部41A的限制部44在例如藉由第1舉起機構31以層疊狀態來舉起複數個容器70，並且第1移載機41B進行最上層的容器70的拾取動作的情況下，可相對於鄰接在該最上層的容器70下面的容器70相向配置在第1保持部41A側。

(7)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：在第2舉起機構32設置有導引部3G，前述導引部3G引導藉由移載裝置4所移載的容器70。但是，並不限定於像這樣的例子，導引部3G只要設置於第1舉起機構及第2舉起機構之至少一者即可。亦即，導引部3G亦可設置於第1舉起機構31，而且未設置於第2舉起機構32。在此構成的情況下，較理想的是在藉由第1舉起機構31所舉起的容器70上面移載(層疊)其他的容器70。或者，導引部3G亦可設置於第1舉起機構31及第2舉起機構32之雙方。在此構成的情況下，較理想的是在藉由第1舉起機構31所舉起的容器70上面以及藉由第2舉起機構32所舉起的容器70上面各別移載(層疊)其他的容器70。

(8)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：第1移載機41B是構成為相對於第1保持部41A往移載方向X相對移動，第2移載機42B是構成為相對於第2保持部42A往移載方向X相對移動。但是，並不限定於像這樣的例子，第1移載機41B與第1保持部41A亦可構成為往移載方向X一體地移動，第2移載機42B與第2保持部42A亦可構成為往移載方向X一體地移動。

(9)在上述實施形態中，有關於容器70的構成，針對以下例子進行了說明：藉由舉起裝置3所舉起的舉起用肋部73形成於周壁部72的上部。但是，舉起用肋部73亦可形成於周壁部72中的任一處，例如，亦可形成於上下方向的中央部或下部。此外，成為由舉起裝置3所舉起之容器70的舉起對象的部分並不限定於舉起用肋部73。舉起裝置3亦可將容器70的任一部分作為舉起對象的部分。例如，舉起裝置3亦可構成為藉由夾持容器70的周壁部72中的沒有凹凸的部分來舉起容器70。

(10)在上述實施形態中，針對由第1移載機41B所進行之容器70的移載以及由第2移載機42B所進行之容器70的移載，舉出具體的狀況為例子進行了說明。根據狀況，也有僅使用第1移載機41B來進行容器70的移載的情況，又，也有僅使用第2移載機42B來進行容器70的移載的情況。例如，在進行已收納在容器架8的最下層的架部80的容器70與層疊區域2A的容器70的置換的情況下，可以在第1移載機41B及第2移載機42B當中，僅使用已配置在下側的第2移載機42B。在此情況下，具體而言，第2移載機42B拾取已收納在容器架8的最下層的架部80的容器70，並且將該容器70卸下至層疊區域2A(形成於藉由第1舉起機構31所舉起的容器70的下方之空間)。之後，第2移載機42B拾取位在層疊區域2A的其他的容器70(已配置在藉由第2舉起機構32所舉起的容器70的下方的容器70)，並且在成為空置的最下層的架部80將該其他的容器70卸下。又，作為其他的狀況，在進行已收納在容器架8的最上層的架部80的容器70與層疊區域2A的容器70的置換的情況下，可以在第1移載機41B及第2移載機42B當中，僅使用已配置在上側的第1移載機41B。在此情況下，具體而言，第1移載機41B拾取已收納在容器架8的最上層的架部80的容器70，並且將該容器70卸下至層疊區域2A(形成於藉由第1舉起機構31所舉起的容器70的下方之空間)。之後，第1移載機41B拾取位在層疊區域2A的其他的容器70(已配置在藉由第2舉起機構32所舉起的容器70的下方的容器70)，並且在成為空置的最上層的架部80將該其他的容器70卸下。

(11)在上述實施形態中，針對以下例子進行了說明：行走體1是構成為行走在地板面。但是，並不限定於像這樣的例子，行走體1亦可構成為行走在已設置於地板面或天花板附近的軌道上。亦即，搬送車100亦可構成為例如沿著設定於地板面的軌道行走的地上搬送車，或是沿著從天花板懸吊的軌道行走的天花板搬送車。又，搬送車100亦可構成為例如堆高式起重機。

(12)另外，上述實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，亦可與其他的實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，本說明書中所揭示的實施形態在各方面都只不過是單純的例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。

[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明之搬送車進行說明。

一種搬送車，搬送構成為可在上下方向上層疊的容器， 前述搬送車具備： 行走的行走體； 容器群支撐部，搭載於前述行走體，且將複數個前述容器作為層疊狀態的容器群而支撐於規定的層疊區域內； 舉起裝置，搭載於前述行走體，且將前述容器群支撐部所支撐的前述容器群的前述容器舉起；及 移載裝置，搭載於前述行走體，且進行前述容器的移載， 前述移載裝置具備： 第1保持部，保持前述容器； 第2保持部，配置在比前述第1保持部更下方，且保持前述容器； 第1移載機，進行在前述第1保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載；及 第2移載機，進行在前述第2保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載， 前述舉起裝置具備： 第1舉起機構，將已層疊於前述層疊區域的前述容器群內的任意高度的前述容器相對於鄰接在該容器下面的前述容器來舉起；及 第2舉起機構，將比藉由前述第1舉起機構所舉起的前述容器更下方的前述容器相對於鄰接在該容器下面的前述容器來舉起。

根據本構成，可以藉由第1移載機對層疊區域進行容器的移載，並且也可以藉由第2移載機對層疊區域進行容器的移載。又，可以在層疊狀態的容器群中的藉由第1舉起機構所舉起的容器的下方與藉由第2舉起機構所舉起的容器的下方各別設置上下方向的空間。從而，可以利用像這樣設置的2個空間，並行進行針對層疊狀態的容器群之由第1移載機所進行之容器的移載與由第2移載機所進行之容器的移載。如以上，根據本構成，能夠對已層疊的複數個容器並行進行複數個移載動作。

在此，較理想的是，前述第1舉起機構具備保持前述容器的第1舉起保持部， ，前述第2舉起機構具備第2舉起保持部，前述第2舉起保持部配置在比前述第1舉起保持部更下方，且保持前述容器， 前述第1舉起保持部與前述第2舉起保持部的前述上下方向的間隔是因應於如下高度而設定：對前述容器的N層份(N為2以上的整數)的高度加上由前述第2移載機所進行之移載動作中的移載對象的前述容器的上下移動量後的高度。

根據本構成，即使是第1移載機與第2移載機一體地上下移動的情況下，第1移載機也可以在不受到伴隨上下移動的第2移載機的移載動作影響的情況下，適當地將容器朝第1舉起保持部與第2舉起保持部的上下方向之間移載。藉此，可以將該容器適當地層疊於藉由第2舉起保持部所舉起保持的容器上面。

又，較理想的是，前述第1保持部與前述第2保持部的前述上下方向的間隔是如下高度以上的間隔：對前述容器的2層份的高度加上由前述第2移載機所進行之移載動作中的移載對象的前述容器的上下移動量後的高度。

根據本構成，在將鄰接在藉由第2舉起保持部所舉起保持的容器(舉起容器)下面的容器(鄰接容器)由第2移載機藉由伴隨上下移動的移載動作來拾取的情況下，可以適當地拾取鄰接容器，以免拾取對象即鄰接容器干涉到舉起容器。又，在將其他的容器由第2移載機藉由伴隨上下移動的移載動作朝形成於舉起容器的下方之空間卸下的情況下，可以將卸下對象即該其他的容器適當地卸下，以免干涉到舉起容器。

又，較理想的是，以如下方式設定前述第1保持部與前述第2保持部的前述上下方向的間隔：在前述第2保持部配置在用於供前述第2移載機將鄰接在藉由前述第2舉起機構所舉起的前述容器下面的前述容器朝前述第2保持部移載的高度的狀態下，前述第1保持部配置在用於供前述第1移載機將前述第1保持部所保持的前述容器朝藉由前述第2舉起機構所舉起的前述容器上面移載的高度。

根據本構成，可以將容易並行進行由第2移載機所進行之容器從層疊區域朝第2保持部的移載以及由第1移載機所進行之容器從第1保持部朝層疊區域的移載之構成適當地實現。

又，較理想的是，前述行走體是構成為沿著容器架行走，前述容器架在前述上下方向上具備有複數層收納前述容器的架部， 將藉由前述移載裝置所移載的前述容器的移動方向設為移載方向， 前述搬送車具備旋繞裝置，前述旋繞裝置使前述移載裝置繞著沿前述上下方向的軸心旋繞，將前述移載裝置的方向變更成第1姿勢及第2姿勢，前述第1姿勢是將前述移載方向朝向前述層疊區域，前述第2姿勢是將前述移載方向朝向前述容器架， 前述第1移載機在前述第1姿勢的狀態下進行在前述第1保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載，且在前述第2姿勢的狀態下進行在前述第1保持部與前述架部之間的前述容器的移載， 前述第2移載機在前述第1姿勢的狀態下進行在前述第2保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載，且在前述第2姿勢的狀態下進行在前述第2保持部與前述架部之間的前述容器的移載。

根據本構成，可以藉由移載裝置進行針對容器架的架部之容器的移載以及針對層疊區域之容器的移載。又，在移載裝置將移載方向朝向容器架的第2姿勢中，可以並行進行針對容器架之由第1移載機所進行之移載動作以及由第2移載機所進行之移載動作。

又，較理想的是，在上述構成中，前述移載裝置具備： 基準位置檢測感測器，檢測前述架部中的用於收納前述容器的基準位置；及 收納容器檢測感測器，檢測已收納在前述架部的前述容器， 前述基準位置檢測感測器設置於前述第1保持部及前述第1移載機的組合與前述第2保持部及前述第2移載機的組合之其中一個組合， 前述收納容器檢測感測器設置於前述第1保持部及前述第1移載機的組合與前述第2保持部及前述第2移載機的組合之未設置有前述基準位置檢測感測器的另一個組合。

根據本構成，藉由使用基準位置檢測感測器，可以在針對架部之適當的移載位置上移載容器。又，藉由使用收納容器檢測感測器，可以檢測已經收納在架部的容器，因此可以作成為不對像這樣的架部進一步進行收納容器的動作。並且，由於基準位置檢測感測器設置於第1保持部及第1移載機的組合與第2保持部及第2移載機的組合之其中一個組合，且收納容器檢測感測器設置於未設置有基準位置檢測感測器的另一個組合，因此可以將設置於移載裝置的感測器的總數抑制得較少。

又，較理想的是，將藉由前述移載裝置所移載的前述容器的移動方向設為移載方向， 前述移載裝置具備： 第1保持驅動部，使前述第1保持部沿著前述移載方向移動；及 第2保持驅動部，使前述第2保持部沿著前述移載方向移動。

根據本構成，可以使第1保持部及第2保持部接近層疊區域，且在此狀態下，可以進行由移載裝置進行之容器的移載。因此，可以穩定地進行容器的移載。

又，較理想的是，將鄰接在藉由前述第2舉起機構所舉起的前述容器下面的前述容器作為拾取對象容器，前述第2移載機是構成為進行將前述拾取對象容器朝前述第2保持部移載的拾取動作， 前述移載裝置具備限制部，前述限制部在前述第2移載機進行前述拾取對象容器的前述拾取動作的情況下，相對於鄰接在前述拾取對象容器下面的前述容器相向配置在前述第2保持部側，限制鄰接在前述拾取對象容器下面的前述容器朝前述第2保持部側的移動。

根據本構成，在拾取動作時，在朝第2保持部側移動的拾取對象容器干涉到鄰接在其下面的容器即鄰接容器而對該鄰接容器施加朝第2保持部側之力量的情況下，可以抑制鄰接容器以及已層疊於鄰接容器的下方的複數個容器朝第2保持部側傾倒的情形。

又，較理想的是，在上述構成中，將藉由前述移載裝置所移載的前述容器的移動方向設為移載方向， 前述第2移載機具備卡止於前述容器的第2卡止部，前述限制部安裝於前述第2保持部，並且配置在比前述第2卡止部更下方， 前述第2卡止部與前述限制部是構成為可沿著前述移載方向相對移動。

根據本構成，在進行拾取動作的情況下，可以使第2卡止部朝第2保持部側移動，並且限制部可以預先留在相對於容器從第2保持部之側相向的位置。因此，可以適當地拾取拾取對象容器，並且適當地限制鄰接在拾取對象容器下面的容器以及已層疊於其下方的複數個容器朝第2保持部側傾倒的情形。

又，較理想的是，在前述第1舉起機構及前述第2舉起機構之至少一者設置有導引部，前述導引部引導藉由前述移載裝置所移載的前述容器。

根據本構成，可以藉由導引部適當地引導藉由移載裝置朝層疊區域移載的容器。

產業上之可利用性 本揭示之技術可以利用在搬送構成為可在上下方向上層疊的容器的搬送車。

1:行走體 2:容器群支撐部 2A:層疊區域 3:舉起裝置 3G:導引部 3Ga:導引構件 3H,4H:間隔 4:移載裝置 4G:移載機側導引部 5:旋繞裝置 5M:旋繞驅動部 7:容器群 8:容器架 9:搬出入部 10:行走車輪 10M:行走驅動部 30:舉起用桅桿 30B:舉起用升降體 30M:舉起用升降體驅動部 31:第1舉起機構 31a:第1舉起保持部 31F:第1框架部 31Fa:第1框架構件 31M:第1舉起驅動部 32:第2舉起機構 32a:第2舉起保持部 32F:第2框架部 32Fa:第2框架構件 32M:第2舉起驅動部 33F:連結框架部 33Fa:連結框架構件 40:移載用桅桿 40B:移載用升降體 40M:移載用升降體驅動部 41A:第1保持部 41B:第1移載機 41Ba:第1按壓部 41Bb:第1卡止部 41Bc:第1支撐構件 41MA:第1保持驅動部 41Mb:第1卡止驅動部 41Mc:第1移載驅動部 42A:第2保持部 42B:第2移載機 42Ba:第2按壓部 42Bb:第2卡止部 42Bc:第2支撐構件 42MA:第2保持驅動部 42Mb:第2卡止驅動部 42Mc:第2移載驅動部 43:保持連結部 44:限制部 50:旋繞台 51:旋繞軸 70:容器 70H:容器高度 71:開口部 72:周壁部 73:舉起用肋部 74:移載用肋部 75:凹部 76:卡止用壁 77:嵌合部 80:架部 80P:基準位置 81:支柱構件 82:梁構件 82T:目標部 83:載置構件 100:搬送車 A:保持部 B:移載機 Ba:按壓部 Bb:卡止部 Bc:支撐構件 C:控制裝置 F:搬送設備 L:車體前後方向 Mv:上下移動量 P1:第1姿勢 P2:第2姿勢 R:行走路徑 Ra:架內路徑 Rb:架外路徑 Se1:基準位置檢測感測器 Se2:收納容器檢測感測器 W:車體寬度方向 X:移載方向 X1:移載方向卸下側 X2:移載方向拾取側 IV-IV:線

圖1是具備有搬送車的搬送設備的平面圖。 圖2是容器架的正面圖。 圖3是容器的正面圖。 圖4是圖3中的IV-IV剖面圖。 圖5是搬送車的車體寬度方向視圖。 圖6是舉起裝置的車體前後方向視圖。 圖7是顯示移載裝置的第1姿勢與第2姿勢的平面圖。 圖8是顯示從相對於移載方向正交的方向來觀看的移載裝置的圖。 圖9是顯示卡止部的卡止姿勢與非卡止姿勢的圖。 圖10是顯示由移載裝置所進行之卸下動作的圖。 圖11是顯示由移載裝置所進行之拾取動作的圖。 圖12是顯示針對架部之容器的拾取動作的說明圖。 圖13是顯示針對架部之容器的拾取動作的說明圖。 圖14是顯示針對架部之容器的拾取動作的說明圖。 圖15是顯示針對架部之容器的拾取動作的說明圖。 圖16是顯示針對架部之容器的拾取動作的說明圖。 圖17是顯示針對架部之容器的拾取動作的說明圖。 圖18是顯示針對架部之容器的卸下動作的說明圖。 圖19是顯示針對架部之容器的卸下動作的說明圖。 圖20是顯示針對架部之容器的卸下動作的說明圖。 圖21是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖22是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖23是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖24是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖25是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖26是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖27是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖28是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖29是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖30是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖31是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖32是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖33是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖34是進行針對層疊區域之容器的拾取及卸下的並行動作時的說明圖。 圖35是進行針對架部之容器的置換動作時的說明圖。 圖36是進行針對架部之容器的置換動作時的說明圖。 圖37是進行針對架部之容器的置換動作時的說明圖。 圖38是進行針對架部之容器的置換動作時的說明圖。 圖39是進行針對架部之容器的置換動作時的說明圖。 圖40是進行針對架部之容器的置換動作時的說明圖。 圖41是進行針對架部之容器的置換動作時的說明圖。 圖42是進行針對架部之容器的置換動作時的說明圖。

2:容器群支撐部

2A:層疊區域

3:舉起裝置

3G:導引部

4:移載裝置

7:容器群

31:第1舉起機構

31a:第1舉起保持部

32:第2舉起機構

32a:第2舉起保持部

40B:移載用升降體

41A:第1保持部

41B:第1移載機

41Ba:第1按壓部

41Bb:第1卡止部

41Bc:第1支撐構件

42A:第2保持部

42B:第2移載機

42Ba:第2按壓部

42Bb:第2卡止部

42Bc:第2支撐構件

44:限制部

70:容器

75:凹部

76:卡止用壁

100:搬送車

L:車體前後方向

X:移載方向

X1:移載方向卸下側

X2:移載方向拾取側

Claims (10)

1. 一種搬送車，搬送構成為可在上下方向上層疊的容器， 前述搬送車具有以下的特徵： 具備： 行走的行走體； 容器群支撐部，搭載於前述行走體，且將複數個前述容器作為層疊狀態的容器群而支撐於規定的層疊區域內； 舉起裝置，搭載於前述行走體，且將前述容器群支撐部所支撐的前述容器群的前述容器舉起；及 移載裝置，搭載於前述行走體，且進行前述容器的移載， 前述移載裝置具備： 第1保持部，保持前述容器； 第2保持部，配置在比前述第1保持部更下方，且保持前述容器； 第1移載機，進行在前述第1保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載；及 第2移載機，進行在前述第2保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載， 前述舉起裝置具備： 第1舉起機構，將已層疊於前述層疊區域的前述容器群內的任意高度的前述容器相對於鄰接在該容器下面的前述容器來舉起；及 第2舉起機構，將比藉由前述第1舉起機構所舉起的前述容器更下方的前述容器相對於鄰接在該容器下面的前述容器來舉起。
2. 如請求項1之搬送車，其中前述第1舉起機構具備保持前述容器的第1舉起保持部， 前述第2舉起機構具備第2舉起保持部，前述第2舉起保持部配置在比前述第1舉起保持部更下方，且保持前述容器， 前述第1舉起保持部與前述第2舉起保持部的前述上下方向的間隔是因應於如下高度而設定：對前述容器的N層份(N為2以上的整數)的高度加上由前述第2移載機所進行之移載動作中的移載對象的前述容器的上下移動量後的高度。
3. 如請求項1之搬送車，其中前述第1保持部與前述第2保持部的前述上下方向的間隔是如下高度以上的間隔：對前述容器的2層份的高度加上由前述第2移載機所進行之移載動作中的移載對象的前述容器的上下移動量後的高度。
4. 如請求項1之搬送車，其是以如下方式設定前述第1保持部與前述第2保持部的前述上下方向的間隔：在前述第2保持部配置在用於供前述第2移載機將鄰接在藉由前述第2舉起機構所舉起的前述容器下面的前述容器朝前述第2保持部移載的高度的狀態下，前述第1保持部配置在用於供前述第1移載機將前述第1保持部所保持的前述容器朝藉由前述第2舉起機構所舉起的前述容器上面移載的高度。
5. 如請求項1之搬送車，其中前述行走體是構成為沿著容器架行走，前述容器架在前述上下方向上具備有複數層收納前述容器的架部， 將藉由前述移載裝置所移載的前述容器的移動方向設為移載方向， 前述搬送車具備旋繞裝置，前述旋繞裝置使前述移載裝置繞著沿前述上下方向的軸心旋繞，將前述移載裝置的方向變更成第1姿勢及第2姿勢，前述第1姿勢是將前述移載方向朝向前述層疊區域，前述第2姿勢是將前述移載方向朝向前述容器架， 前述第1移載機在前述第1姿勢的狀態下進行在前述第1保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載，且在前述第2姿勢的狀態下進行在前述第1保持部與前述架部之間的前述容器的移載， 前述第2移載機在前述第1姿勢的狀態下進行在前述第2保持部與前述層疊區域之間的前述容器的移載，且在前述第2姿勢的狀態下進行在前述第2保持部與前述架部之間的前述容器的移載。
6. 如請求項5之搬送車，其中前述移載裝置具備： 基準位置檢測感測器，檢測前述架部中的用於收納前述容器的基準位置；及 收納容器檢測感測器，檢測已收納在前述架部的前述容器， 前述基準位置檢測感測器設置於前述第1保持部及前述第1移載機的組合與前述第2保持部及前述第2移載機的組合之其中一個組合， 前述收納容器檢測感測器設置於前述第1保持部及前述第1移載機的組合與前述第2保持部及前述第2移載機的組合之未設置有前述基準位置檢測感測器的另一個組合。
7. 如請求項1之搬送車，其將藉由前述移載裝置所移載的前述容器的移動方向設為移載方向， 前述移載裝置具備： 第1保持驅動部，使前述第1保持部沿著前述移載方向移動；及 第2保持驅動部，使前述第2保持部沿著前述移載方向移動。
8. 如請求項1之搬送車，其將鄰接在藉由前述第2舉起機構所舉起的前述容器下面的前述容器作為拾取對象容器，前述第2移載機是構成為進行將前述拾取對象容器朝前述第2保持部移載的拾取動作， 前述移載裝置具備限制部，前述限制部在前述第2移載機進行前述拾取對象容器的前述拾取動作的情況下，相對於鄰接在前述拾取對象容器下面的前述容器相向配置在前述第2保持部側，限制鄰接在前述拾取對象容器下面的前述容器朝前述第2保持部側的移動。
9. 如請求項8之搬送車，其將藉由前述移載裝置移載的前述容器的移動方向設為移載方向， 前述第2移載機具備卡止於前述容器的第2卡止部， 前述限制部安裝於前述第2保持部，並且配置在比前述第2卡止部更下方， 前述第2卡止部與前述限制部是構成為可沿著前述移載方向相對移動。
10. 如請求項1至9中任一項之搬送車，其在前述第1舉起機構及前述第2舉起機構之至少一者設置有導引部，前述導引部引導藉由前述移載裝置所移載的前述容器。

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