KR20230161461A - 반송차 - Google Patents

Abstract

반송차(100)는, 복수의 용기(70)를 적층 상태의 용기군(7)으로서 규정의 적층 영역(2A) 내에 지지하는 용기군 지지부(2)와, 용기군 지지부(2)에 지지된 용기군(7)의 용기(70)를 들어올리는 인상 장치(3)와, 용기(70)의 이송탑재를 행하는 이송탑재 장치(4)를 구비한다. 인상 장치(3)는, 적층 영역(2A)에 적층된 용기군(7) 중의 임의의 높이의 용기(70)를 해당 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)에 대하여 들어올리는 제1 인상 기구(31)와, 제1 인상 기구(31)에 의해 들어올려진 용기(70)보다 아래쪽의 용기(70)를 해당 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)에 대하여 들어올리는 제2 인상 기구(32)를 구비한다.

Description

반송차

본 발명은, 상하 방향으로 적층 가능하게 구성된 용기를 반송(搬送)하는 반송차에 관한 것이다.

이와 같은 반송차의 일례가, 일본공개특허 제2019-18983호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타내어지는 부호는 특허문헌 1의 것이다.

특허문헌 1에 개시된 반송차(2)는 주행체(21)를 구비하고 있다. 그리고, 주행체(21)에는, 적층된 복수의 용기(W)를 지지하는 지지부(23)와, 적층된 복수의 용기(W) 중 일부의 용기(W)를 그 자리에서 들어올리는 인상(lifting) 장치(25)와, 지지부(23)에 대하여 용기(W)의 이송탑재(transferring)를 행하는 이송탑재 장치(24)가 탑재되어 있다.

특허문헌 1에 개시된 반송차(2)에서는, 이송탑재 장치(24)에 의해, 지지부(23)에 대하여 용기(W)의 수거(retrieving) 및 적재(loading)를 행함으로써, 용기(W)의 적층수를 증감시키는 것이 가능해지고 있다. 또한, 인상 장치(25)는, 적층된 복수의 용기(W) 중 임의의 단(段)의 용기(W)를 들어올릴 수 있다. 그러므로, 이송탑재 장치(24)에 의해 용기(W)를 건져올리는 경우에는, 적층된 복수의 용기(W) 중에서 수거 대상이 되는 1개의 용기(W)를 임의로 선택하여 해당 용기(W)를 건져올리는 것이 가능하게 되고 있다. 또한, 이송탑재 장치(24)에 의해 용기(W)를 내려놓는 경우에는, 적재 대상의 용기(W)를 내려놓는 단을 임의로 선택하여 해당 단에 적재 대상의 용기(W)를 내려놓는 것이 가능하게 되고 있다.

그러나, 특허문헌 1에 개시된 반송차의 구성에서는, 1개씩밖에 용기(W)의 이송탑재를 행할 수 없으므로, 지지부(23)에 대하여 복수의 용기(W)의 이송탑재를 병행하여 행하는 것은 상정되어 있지 않다.

일본공개특허 제2019-18983호 공보

상기 실상을 감안하여, 적층된 복수의 용기에 대하여, 복수의 이송탑재 동작을 병행하여 행할 수 있는 반송차의 실현이 기대된다.

상하 방향으로 적층 가능하게 구성된 용기를 반송하는 반송차로서,

주행하는 주행체와,

상기 주행체에 탑재되고, 복수의 상기 용기를 적층 상태의 용기군(容器群)으로서 규정의 적층 영역 내에 지지하는 용기군 지지부와,

상기 주행체에 탑재되고, 상기 용기군 지지부에 지지된 상기 용기군의 상기 용기를 들어올리는 인상 장치와,

상기 주행체에 탑재되고, 상기 용기의 이송탑재를 행하는 이송탑재 장치를 구비하고,

상기 이송탑재 장치는, 상기 용기를 유지하는 제1 유지부와, 상기 제1 유지부보다 아래쪽에 배치되어 상기 용기를 유지하는 제2 유지부와, 상기 제1 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는 제1 이송탑재기와, 상기 제2 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는 제2 이송탑재기를 구비하고,

상기 인상 장치는, 상기 적층 영역에 적층된 상기 용기군 중의 임의의 높이의 상기 용기를 해당 용기 아래에 인접하는 상기 용기에 대하여 들어올리는 제1 인상 기구와, 상기 제1 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기보다 아래쪽의 상기 용기를 해당 용기 아래에 인접하는 상기 용기에 대하여 들어올리는 제2 인상 기구를 구비한다.

본 구성에 의하면, 제1 이송탑재기에 의해 적층 영역에 대하여 용기의 이송탑재를 행할 수 있고, 또한 제2 이송탑재기에 의해서도 적층 영역에 대하여 용기의 이송탑재를 행할 수 있다. 또한, 적층 상태의 용기군에서의, 제1 인상 기구에 의해 들어올려진 용기의 아래쪽과, 제2 인상 기구에 의해 들어올려진 용기의 아래쪽의 각각에, 상하 방향의 공간을 형성할 수 있다. 따라서, 이와 같이 형성된 2개의 공간을 이용하여, 적층 상태의 용기군에 대한 제1 이송탑재기에 의한 용기의 이송탑재와 제2 이송탑재기에 의한 용기의 이송탑재를 병행하여 행할 수 있다. 이상과 같이, 본 구성에 의하면, 적층된 복수의 용기에 대하여, 복수의 이송탑재 동작을 병행하여 행하는 것이 가능해진다.

본 개시에 관련된 기술의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명확하게 될 것이다.

[도 1] 반송차를 구비한 반송 설비의 평면도
[도 2] 용기 선반의 정면도
[도 3] 용기의 정면도
[도 4] 도 3에서의 IV-IV 단면도(斷面圖)
[도 5] 반송차의 차체 폭 방향에서 본 도면
[도 6] 인상 장치의 차체 전후 방향에서 본 도면
[도 7] 이송탑재 장치의 제1 자세와 제2 자세를 나타내는 평면도
[도 8] 이송탑재 방향에 대하여 직교하는 방향으로부터 본 이송탑재 장치를 나타내는 도면
[도 9] 걸림부의 걸림 자세와 비걸림 자세를 나타내는 도면
[도 10] 이송탑재 장치에 의한 적재 동작을 나타내는 도면
[도 11] 이송탑재 장치에 의한 수거 동작을 나타내는 도면
[도 12] 선반부에 대한 용기의 수거 동작을 나타내는 설명도
[도 13] 선반부에 대한 용기의 수거 동작을 나타내는 설명도
[도 14] 선반부에 대한 용기의 수거 동작을 나타내는 설명도
[도 15] 선반부에 대한 용기의 수거 동작을 나타내는 설명도
[도 16] 선반부에 대한 용기의 수거 동작을 나타내는 설명도
[도 17] 선반부에 대한 용기의 수거 동작을 나타내는 설명도
[도 18] 선반부에 대한 용기의 적재 동작을 나타내는 설명도
[도 19] 선반부에 대한 용기의 적재 동작을 나타내는 설명도
[도 20] 선반부에 대한 용기의 적재 동작을 나타내는 설명도
[도 21] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 22] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 23] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 24] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 25] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 26] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 27] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 28] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 29] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 30] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 31] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 32] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 33] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 34] 적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 35] 선반부에 대한 용기의 교체 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 36] 선반부에 대한 용기의 교체 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 37] 선반부에 대한 용기의 교체 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 38] 선반부에 대한 용기의 교체 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 39] 선반부에 대한 용기의 교체 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 40] 선반부에 대한 용기의 교체 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 41] 선반부에 대한 용기의 교체 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 42] 선반부에 대한 용기의 교체 동작을 행하는 경우의 설명도

반송차는, 상하 방향으로 적층 가능하게 구성된 용기를 반송한다. 이하, 반송차가, 용기를 반송하는 반송 설비에 구비되어 있는 경우를 예시하여, 해당 반송차의 실시형태에 대하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 설비(F)는, 용기(70)(도 3 참조)를 수납하는 용기 선반(8)과, 용기(70)의 반출 및 반입을 행하는 반출입부(9)를 구비하고 있다. 반송차(100)는, 반출입부(9)에 의해 반입된 용기(70)를 용기 선반(8)으로 반송하거나, 또는, 용기 선반(8)에 수납된 용기(70)를 반출하기 위해 반출입부(9)에 반송한다.

본 실시형태에서는, 복수의 용기 선반(8)이 규정의 간격을 두면서 서로 평행하게 배치되어 있다. 복수의 용기 선반(8)의 각각은 적어도 정면이 개구하고 있고, 해당 정면에 있어서 용기(70)의 출납이 행해진다. 그리고, 정면이 마주 보고 인접하는 한 쌍의 용기 선반(8) 사이에, 반송차(100)의 주행 경로(R)의 일부가 설정되어 있다. 또한, 반송 설비(F)에 구비된 복수의 용기 선반(8) 중 가장 끝에 배치된 용기 선반(8)은 정면을 외측에 향하여 배치되어 있고, 해당 끝의 용기 선반(8)의 정면을 따른 영역에도 주행 경로(R)의 일부가 설정되어 있다. 또한, 반송 설비(F)에는, 복수의 반출입부(9)가 설치되어 있고, 복수의 반출입부(9)의 각각을 통과하는 영역에도, 주행 경로(R)의 일부가 설정되어 있다.

주행 경로(R)는, 용기 선반(8)의 정면을 따라 해당 용기 선반(8)의 연장 방향으로 연장되는 선반내 경로(Ra)와, 용기 선반(8)의 배치 영역의 외부에 있어서 선반내 경로(Ra)에 교차하는 선반외 경로(Rb)를 포함하고 있다. 선반내 경로(Ra)는 복수의 용기 선반(8)의 각각에 대응하여 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 정면이 마주 보고 인접하는 한 쌍의 용기 선반(8) 사이의 영역에 설정된 주행 경로(R)의 일부, 및 정면을 외측을 향하여 배치된 용기 선반(8)의 해당 정면을 따른 영역에 설정된 주행 경로(R)의 일부가 선반내 경로(Ra)에 상당한다. 또한, 선반외 경로(Rb)는 복수의 선반내 경로(Ra)를 연결하도록 설정되어 있다. 또한, 선반외 경로(Rb)는 복수의 반출입부(9)의 각각을 통과하도록 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 주행 경로(R)에서의 선반내 경로(Ra) 이외의 부분이 선반외 경로(Rb)에 상당한다.

[용기 선반]

도 2에 나타낸 바와 같이, 용기 선반(8)은 용기(70)를 수납하는 선반부(80)를 상하 방향으로 복수 단 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 용기 선반(8)은, 복수의 지주(支柱) 부재(81)와 복수의 빔 부재(82)를 조합하여 구성되어 있다. 복수의 빔 부재(82)가 상하 방향으로 간극을 두고 배치되어 있다. 그리고, 복수의 빔 부재(82)의 각각에, 용기(70)를 탑재하기 위한 탑재 부재(83)가 연결되어 있다. 본 예에서는, 용기(70)는 한 쌍의 탑재 부재(83)에 탑재되는 것에 의해, 선반부(80)에 수납된다. 또한, 선반부(80)에는, 한 쌍의 탑재 부재(83)의 세트가 복수 세트 배치되어 있고, 1개의 선반부(80)에 있어서 복수의 용기(70)를 수납 가능하게 되고 있다. 그리고, 본 예에서는, 도 2에 나타낸 정면에서 볼 때 폭 방향(좌우 방향)으로 인접하는 한 쌍의 지주 부재(81)의 사이에 있어서, 상하 방향으로 인접하는 한 쌍의 빔 부재(82) 사이의 영역이, 용기 선반(8)의 개구에 상당한다.

본 실시형태에서는, 선반부(80)에서의 용기(70)를 수납하기 위한 기준 위치 80P에, 해당 기준 위치 80P에 있어서 용기(70)를 수납하기 위한 목표가 되는 목표부(82T)가 설치되어 있다. 본 예에서는, 목표부(82T)는 빔 부재(82)에 설치되어 있다. 목표부(82T)는 한 쌍의 탑재 부재(83)의 세트당 1개 설치되어 있다. 도시한 예에서는, 목표부(82T)는 빔 부재(82)에 형성된 구멍에 의해 구성되어 있다.

[용기]

도 3에 나타낸 바와 같이, 용기(70)는, 위쪽으로 개구하는 개구부(71)와, 용기(70)의 내부 공간을 둘러싸는 주벽부(周璧部)(72)를 구비한 상자형으로 형성되어 있다. 본 예에서는, 상하 방향에서 볼 때의 용기(70)의 외형은 직사각형을 이루고 있다. 주벽부(72)에 의해 둘러싸인 내부 공간, 즉 용기(70)의 내부에는, 물품이 수용 가능하게 되고 있다. 물품에는, 예를 들면 식료품이나 생활용품 등의 각종 상품, 또는, 공장의 생산 라인 등에 있어서 사용되는 부품이나 제작 중인 물건 등이 포함된다.

용기(70)는 그 내부에 물품을 수용한 상태에서, 별도의 용기(70)와 겹쳐 쌓이는 것이 가능하게 구성되어 있다. 즉, 용기(70)는 상하 방향으로 적층 가능하게 구성되어 있다(도 5도 참조). 본 예에서는, 용기(70)는, 그 바닥부로부터 아래쪽으로 돌출하는 끼워맞춤부(77)를 구비하고 있다. 용기(70)의 끼워맞춤부(77)가 별도의 용기(70)의 개구부(71)에 대하여 위쪽으로부터 끼워맞추어지는 것에 의해, 2개의 용기(70)가 상하 방향으로 적층된다.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 용기(70)는, 주벽부(72)로부터 외측으로 돌출하는 복수의 리브(rib)부를 구비하고 있다. 복수의 리브부 중 일부는, 후술하는 인상 장치(3)에 의해 들어올려지는 인상용 리브부(73)이다. 본 예에서는, 인상용 리브부(73)는 주벽부(72)의 상부에 형성되어 있다. 또한, 인상용 리브부(73)는, 주벽부(72)에서의 개구부(71)를 둘러싸는 부분의 전체 주위에 걸쳐 형성되어 있다. 복수의 리브부 중 일부는, 후술하는 이송탑재 장치(4)에 의한 이송탑재 동작 시에 들어올려지는 이송탑재용 리브부(74)이다. 본 예에서는, 이송탑재용 리브부(74)는 인상용 리브부(73)보다 아래쪽에 형성되어 있다.

본 실시형태에서는, 용기(70)는 오목부(75)를 구비하고 있다. 오목부(75)는 용기(70)에서의 이송탑재용 리브부(74)가 설치된 면에 형성되어 있다. 본 예에서는, 용기(70)는, 인상용 리브부(73)와 이송탑재용 리브부(74)의 상하 방향 사이에, 주벽부(72)로부터 외측으로 돌출하고 또한 아래쪽으로 연장되는 걸림용 벽(76)을 구비하고 있고, 이 걸림용 벽(76)과 주벽부(72) 사이에 오목부(75)가 형성되어 있다. 바꾸어 말하면, 오목부(75)는 주벽부(72)와 걸림용 벽(76)에 의해 둘러싸인 공간이다. 걸림용 벽(76)은 후술하는 바와 같이, 이송탑재 장치(4)에 의한 이송탑재 동작 시에, 제1 걸림부(41Bb) 및 제2 걸림부(42Bb)가 걸리는 부분이다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 용기(70)의 높이를 용기 높이 70H로 한다. 용기 높이 70H는, 용기(70)의 상단(上端)으로부터 하단(下端)까지의 상하 방향의 치수이며, 본 실시형태에서는, 개구부(71)로부터 끼워맞춤부(77)의 하단까지의 상하 방향의 거리에 상당한다. 복수의 용기(70) 예를 들면, 2개의 용기(70)가 적층된 상태에서는, 위쪽의 용기(70)의 끼워맞춤부(77)가, 아래쪽의 용기(70)의 내부에 끼워맞추어져 들어간다. 그러므로, 적층된 2개의 용기(70)의 합계의 높이는, 2개분의 용기(70)의 높이(70H×2)보다도, 끼워맞춤부(77)의 높이만큼 짧아진다.

[반송차]

도 5에 나타낸 바와 같이, 반송차(100)는, 주행하는 주행체(1)와, 복수의 용기(70)를 적층 상태의 용기군(7)으로서 규정의 적층 영역(2A) 내에 지지하는 용기군 지지부(2)와, 용기군 지지부(2)에 지지된 용기군(7)의 용기(70)를 들어올리는 인상 장치(3)와, 용기(70)의 이송탑재를 행하는 이송탑재 장치(4)를 구비하고 있다. 용기군 지지부(2), 인상 장치(3), 및 이송탑재 장치(4)는 주행체(1)에 탑재되어 있다. 주행체(1)에서의 주행 방향을 따르는 방향을 「차체 전후 방향 L」로 하면, 용기군 지지부(2)와 이송탑재 장치(4)는, 주행체(1) 상에서 차체 전후 방향 L로 나란히 배치되어 있다. 그리고, 이하에서는, 상하 방향에서 볼 때 차체 전후 방향 L에 직교하는 방향을 「차체 폭 방향 W」로 한다.

본 실시형태에서는, 반송차(100)는 제어 장치(C)를 구비하고 있다. 제어 장치(C)는 반송차(100)의 각 기능부를 제어한다. 본 예에서는, 제어 장치(C)는 주행체(1), 용기군 지지부(2), 인상 장치(3), 이송탑재 장치(4), 및 후술하는 선회 장치(5)를 제어한다. 용기(70)를 반송 및 이송탑재하기 위한 동작은, 제어 장치(C)에 의한 각 기능부의 제어에 의해 실현된다. 제어 장치(C)는 예를 들면 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각 기능이 실현된다.

[주행체]

주행체(1)는, 규정의 주행 경로(R)(도 1 참조)를 주행하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 주행체(1)는 선반내 경로(Ra)와 선반외 경로(Rb)를 주행하도록 구성되어 있다. 주행체(1)는 선반내 경로(Ra)를 주행하는 경우에, 용기 선반(8)을 따라 주행하도록 구성되고, 보다 상세하게는, 용기 선반(8)의 정면을 따라 주행하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 주행체(1)는 바닥면을 주행하도록 구성되어 있다.

주행체(1)는 복수의 주행 차륜(10)과, 복수의 주행 차륜(10) 중 적어도 1개를 구동하는 주행 구동부(10M)를 구비하고 있다. 주행 구동부(10M)는 도시하지 않은 모터를 포함하여 구성되어 있다. 주행 구동부(10M)가 주행 차륜(10)을 구동하는 것에 의해, 주행체(1)에 주행 방향의 추진력이 부여된다.

[용기군 지지부]

용기군 지지부(2)는 주행체(1)에 탑재되어 있다. 용기군 지지부(2)는, 복수의 용기(70)를 적층 상태의 용기군(7)으로서 지지 가능하게 구성되어 있다. 용기군 지지부(2)의 위쪽에는, 용기군(7)이 배치되는 적층 영역(2A)이 규정되어 있다. 적층 영역(2A)은 용기군 지지부(2)로부터 위쪽으로 연장되는 입체적인 가상 영역이다. 본 예에서는, 용기군 지지부(2)는, 용기군(7)을 탑재한 상태로 상기 용기군(7)을 이동시키는 것이 가능한 컨베이어로서 구성되어 있다. 본 예에서는, 용기군 지지부(2)는, 용기군(7)을 차체 폭 방향 W를 따라 이동시키는 것이 가능하게 되고 있다. 용기군 지지부(2)를 구성하는 컨베이어로서는, 롤러 컨베이어, 체인 컨베이어, 벨트 컨베이어 등의 주지의 컨베이어 등으로 해도 된다.

반출입부(9)(도 1참조)에는, 복수의 용기(70)가 적층된 상태의 용기군(7)이 반입된다. 주행체(1)가 반출입부(9)에 인접한 상태에서, 용기군 지지부(2)는 반출입부(9)로부터 용기군(7)을 수취하거나, 또는, 반출입부(9)에 용기군(7)을 넘겨준다. 즉, 용기군 지지부(2)는 반출입부(9)와의 사이에서 용기군(7)의 받아건넴을 행하도록 구성되어 있다. 상세한 도시는 생략하지만, 본 예에서는, 반출입부(9)는, 용기(70)로부터 물품을 꺼내는 작업이 행해지는 피킹 영역에 인접하고 있다. 용기군 지지부(2)로부터 반출입부(9)에 용기군(7)이 넘겨지면, 반출입부(9)에 인접하는 피킹 영역에 있어서 용기(70)로부터 물품이 꺼내어진다. 용기(70)에 수용된 물품의 일부 또는 전부가 꺼내어진 후에는, 해당 용기(70)는, 반출입부(9)로부터 용기군 지지부(2)(반송차(100))에 넘겨져, 다시 용기 선반(8)으로 반송된다. 다만, 반출입부(9)는 피킹 영역에 인접하고 있지 않아도 되고, 다른 설비나 작업 영역에 인접하고 있어도 된다. 또한, 예를 들면, 반출입부(9)는, 용기군 지지부(2)로부터 넘겨진 용기군(7)을 반송 설비(F)의 외부로 반송하도록 구성되어 있어도 된다.

[인상 장치]

인상 장치(3)는 주행체(1)에 탑재되어 있다. 인상 장치(3)는, 용기군 지지부(2)에 지지된 용기군(7)의 용기(70), 바꾸어 말하면, 적층 영역(2A)에 배치된 용기군(7)의 용기(70)를 들어올리도록 구성되어 있다.

인상 장치(3)는, 주행체(1)로부터 위쪽으로 세워 설치된 인상용 마스트(30)와, 인상용 마스트(30)에 연결된 인상용 승강체(30B)와, 인상용 승강체(30B)를 인상용 마스트(30)를 따라 승강시키는 인상용 승강체 구동부(30M)를 구비하고 있다. 상세한 도시는 생략하지만, 인상용 승강체 구동부(30M)는 예를 들면, 인상용 승강체(30B)에 연결된 벨트 등의 무단체(endless body)와, 해당 무단체가 감긴 회전체와, 해당 회전체를 회전 구동시키는 모터를 구비하고 있다.

인상 장치(3)는, 적층 영역(2A)에 적층된 용기군(7) 내의 임의의 높이의 용기(70)를 해당 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)에 대하여 들어올리는 제1 인상 기구(31)와, 제1 인상 기구(31)에 의해 들어올려진 용기(70)보다 아래쪽의 용기(70)를 상기 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)에 대하여 들어올리는 제2 인상 기구(32)를 구비하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 인상 기구(31)와 제2 인상 기구(32)가 상하 방향으로 이격하여 배치되어 있다. 이로써, 예를 들면, 도 25에 나타낸 바와 같이, 제1 인상 기구(31)에 의해 들어올려진 용기(70)와, 제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70)의, 상하 방향의 사이에 공간을 형성하는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70)의 아래쪽에도, 상하 방향의 공간을 형성하는 것이 가능하게 되어 있다.

본 실시형태에서는, 인상 장치(3)는, 인상용 승강체(30B)로부터 적층 영역(2A)을 향하여 차체 전후 방향 L로 돌출하는 제1 프레임부(31F) 및 제2 프레임부(32F)와, 제1 프레임부(31F)와 제2 프레임부(32F)를 연결하는 연결 프레임부(33F)를 구비하고 있다. 제1 프레임부(31F)와 제2 프레임부(32F)는 상하 방향으로 간극을 두고 배치되어 있다. 제1 프레임부(31F)는 제2 프레임부(32F)보다 위쪽에 배치되어 있다. 연결 프레임부(33F)는 제1 프레임부(31F)와 제2 프레임부(32F)를 상하 방향으로 연결하고 있다. 이와 같은 구성에 의해, 제1 프레임부(31F)와 제2 프레임부(32F)는, 상대 이동하지 않게 되어 있고, 제1 프레임부(31F)와 제2 프레임부(32F)의 상하 방향의 간격은 항상 일정하게 되고 있다. 제1 프레임부(31F), 제2 프레임부(32F), 및 연결 프레임부(33F)는 인상용 승강체(30B)의 승강에 따라, 일체적으로 승강한다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 프레임부(31F)는 차체 폭 방향 W로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 제1 프레임 부재(31Fa)를 구비하고 있다. 한 쌍의 제1 프레임 부재(31Fa)는, 적층 영역(2A)에 배치된 용기(70)의 폭(차체 폭 방향 W의 길이)에 대응하여 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 한 쌍의 제1 프레임 부재(31Fa)의 차체 폭 방향 W의 배치 간격은 용기(70)의 폭에 대응하고 있다. 본 예에서는, 한 쌍의 제1 프레임 부재(31Fa)의 차체 폭 방향 W의 배치 간격은 용기(70)의 폭에 대하여, 후술하는 제1 인상 유지부(31a)의 치수에 따른 규정 치수분만큼 큰 간격으로 되어 있다.

마찬가지로, 제2 프레임부(32F)는 차체 폭 방향 W로 간극을 두고 배치된 한쌍의 제2 프레임 부재(32Fa)를 구비하고 있다. 한 쌍의 제2 프레임 부재(32Fa)는 적층 영역(2A)에 배치된 용기(70)의 폭에 대응하여 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 한 쌍의 제2 프레임 부재(32Fa)의 차체 폭 방향 W의 배치 간격은 용기(70)의 폭에 대응하고 있다. 본 예에서는, 한 쌍의 제2 프레임 부재(32Fa)의 차체 폭 방향 W의 배치 간격은 용기(70)의 폭에 대하여, 후술하는 제2 인상 유지부(32a)의 치수에 따른 규정 치수분만큼 큰 간격으로 되어 있다.

또한, 연결 프레임부(33F)는 한 쌍의 연결 프레임 부재(33Fa)를 구비하고 있다. 한 쌍의 연결 프레임 부재(33Fa)의 각각은, 상하 방향으로 배열되는 제1 프레임 부재(31Fa)와 제2 프레임 부재(32Fa)를 연결하고 있다.

본 실시형태에서는, 제1 인상 기구(31)는 용기(70)를 유지하는 제1 인상 유지부(31a)를 구비하고 있다. 또한, 제1 인상 기구(31)는, 용기(70)를 유지하는 유지 자세와, 용기(70)를 유지하지 않는 비유지 자세로, 제1 인상 유지부(31a)의 자세를 변경하는 제1 인상 구동부(31M)를 구비하고 있다.

본 실시형태에서는, 제1 인상 유지부(31a)는, 차체 전후 방향 L를 따르는 축심(軸心) 주위에 회전하도록 구성되어 있다. 제1 인상 유지부(31a)는, 유지 자세에 있어서, 적층 영역(2A)에서의 용기(70)의 인상용 리브부(73)와 상하 방향에서 볼 때 중복되는 위치에 배치되고, 비유지 자세에 있어서, 해당 인상용 리브부(73)와 상하 방향에서 볼 때 중복되는 위치로부터 차체 폭 방향 W의 외측으로 퇴피한다. 도 6에서는, 제1 인상 유지부(31a)의 유지 자세를 실선으로 나타내고, 제1 인상 유지부(31a)의 비유지 자세를 가상선으로 나타내고 있다. 이와 같이, 유지 자세의 제1 인상 유지부(31a)는 인상용 리브부(73)에 대하여 아래쪽으로부터 대향하도록 배치된다. 이 상태에서 제1 프레임부(31F)가 상승함으로써 용기(70)를 들어올릴 수 있다.

본 실시형태에서는, 제1 인상 기구(31)는 전술한 제1 프레임부(31F)를 구비하고 있고, 제1 인상 유지부(31a)는 제1 프레임부(31F)에 지지되어 있다. 상세하게는, 제1 인상 유지부(31a)는, 차체 폭 방향 W로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 제1 프레임 부재(31Fa)의 각각에 지지되어 있다. 이와 같이, 제1 인상 기구(31)는 차체 폭 방향 W로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 제1 인상 유지부(31a)를 구비하고 있다. 한 쌍의 제1 인상 유지부(31a)의 차체 폭 방향 W의 배치 간격은, 적층 영역(2A)에 배치된 용기(70)의 폭에 대응하고 있다.

본 실시형태에서는, 제2 인상 기구(32)는, 제1 인상 유지부(31a)보다 아래쪽에 배치되어 용기(70)를 유지하는 제2 인상 유지부(32a)를 구비하고 있다. 제2 인상 기구(32)는, 용기(70)를 유지하는 유지 자세와, 용기(70)를 유지하지 않는 비유지 자세로, 제2 인상 유지부(32a)의 자세를 변경하는 제2 인상 구동부(32M)를 구비하고 있다.

본 실시형태에서는, 제2 인상 유지부(32a)는, 차체 전후 방향 L를 따르는 축심 주위에 회전하도록 구성되어 있다. 제2 인상 유지부(32a)는, 유지 자세에 있어서, 적층 영역(2A)에서의 용기(70)의 인상용 리브부(73)와 상하 방향에서 볼 때 중복되는 위치에 배치되고, 비유지 자세에 있어서, 해당 인상용 리브부(73)와 상하 방향에서 볼 때 중복되는 위치로부터 차체 폭 방향 W의 외측으로 퇴피한다. 도 6에서는, 제2 인상 유지부(32a)의 유지 자세를 실선으로 나타내고, 제2 인상 유지부(32a)의 비유지 자세를 가상선으로 나타내고 있다. 이와 같이, 유지 자세의 제2 인상 유지부(32a)는 인상용 리브부(73)에 대하여 아래쪽으로부터 대향하도록 배치된다. 이 상태에서 제2 프레임부(32F)가 상승함으로써 용기(70)가 들어올려진다.

본 실시형태에서는, 제2 인상 기구(32)는, 전술한 제2 프레임부(32F)를 구비하고 있고, 제2 인상 유지부(32a)는 제2 프레임부(32F)에 지지되어 있다. 상세하게는, 제2 인상 유지부(32a)는, 차체 폭 방향 W로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 제2 프레임 부재(32Fa)의 각각에 지지되어 있다. 이와 같이, 제2 인상 기구(32)는, 차체 폭 방향 W로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 제2 인상 유지부(32a)를 구비하고 있다. 한 쌍의 제2 인상 유지부(32a)의 차체 폭 방향 W의 배치 간격은 적층 영역(2A)에 배치된 용기(70)의 폭에 대응하고 있다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 인상 기구(31)에 의해 들어올려진 용기(70)와 제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70)의 상하 방향 사이에는, 다른 용기(70)를 이송탑재할 수 있는 공간이 형성된다. 이로써, 해당 공간에, 이송탑재 장치(4)(도 5 참조)에 의해 다른 용기(70)를 이송탑재하는 것이 가능하게 되고 있다. 바꾸어 말하면, 제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70) 위에, 이송탑재 장치(4)에 의해 다른 용기(70)를 적층하는 것이 가능하게 되고 있다.

본 실시형태에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 인상 기구(32)에, 이송탑재 장치(4)에 의해 이송탑재되는 용기(70)를 안내하는 가이드부(3G)가 설치되어 있다. 본 예에서는, 가이드부(3G)는 차체 폭 방향 W로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 가이드 부재(3Ga)를 구비하고 있다. 한 쌍의 가이드 부재(3Ga)의 차체 폭 방향 W의 배치 간격은 용기(70)의 폭에 대응하고 있다. 도시한 예에서는, 한 쌍의 제2 프레임 부재(32Fa)의 각각에, 가이드 부재(3Ga)가 설치되어 있다. 가이드 부재(3Ga)는, 제2 프레임 부재(32Fa)로부터 위쪽으로 일어서는 판형으로 형성되어 있고, 차체 폭 방향 W의 내측을 향하는 판면에 의해 용기(70)를 안내한다.

후술하는 바와 같이, 이송탑재 장치(4)에 의한 용기(70)의 이송탑재 동작에는, 용기(70)를 원하는 개소에 수평 방향으로 이동시키는 동작에 더하여, 용기(70)를 상하 방향으로 이동시키는 동작이 포함된다. 본 실시형태에서는, 제1 인상 유지부(31a)와 제2 인상 유지부(32a)의 상하 방향의 간격 3H는, 용기(70)의 N단분(N은 2 이상의 정수)의 높이에, 이송탑재 장치(4)(상세하게는 후술하는 제2 이송탑재기(42B))에 의한 이송탑재 동작 중에서의 이송탑재 대상의 용기(70)의 상하 이동량 Mv를 더한 높이에 따라 설정되어 있다. 「N」은 미리 설정되고, 본 예에서는 「2」로 설정되어 있다. 즉, 제1 인상 유지부(31a)와 제2 인상 유지부(32a)의 상하 방향의 간격 3H는, 2단분의 용기 높이 70H에, 이송탑재 동작 중인 용기(70)의 상하 이동량 Mv를 더한 높이에 따라 설정되어 있다(3H=70H×2+Mv). 또한, 이것에 구조적인 오차나 제어적인 오차 등을 고려한 규정의 여유값이 더해져 있어도 된다. 그리고, 상하 이동량 Mv에 대해서는 후술한다.

[이송탑재 장치]

도 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(4)는 주행체(1)에 탑재되어 있다. 이송탑재 장치(4)는 이송탑재 대상 개소에 대하여 용기(70)의 이송탑재를 행하도록 구성되어 있다. 이송탑재 장치(4)는, 이송탑재 대상 개소에 용기(70)를 이송탑재하는 적재 동작과, 이송탑재 대상 개소로부터 용기(70)를 이송탑재하는 수거 동작을 행하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 대상 개소에는, 적층 영역(2A)과 용기 선반(8)의 선반부(80)가 포함된다.

여기서는, 이송탑재 장치(4)에 의해 이송탑재되는 용기(70)의 이동 방향을 이송탑재 방향 X로 한다. 또한, 이송탑재 방향 X에서의 일방측을 이송탑재 방향 적재측 X1로 하고, 타방측을 이송탑재 방향 수거측 X2로 한다. 본 예에서는, 이송탑재 방향 X는 수평 방향을 따르는 방향이다. 이송탑재 방향 적재측 X1은, 용기(70)를 내려놓는 경우에, 이송탑재 방향 X를 따라 용기(70)가 이동하는 측이다. 이송탑재 방향 수거측 X2는, 용기(70)를 건져올리는 경우에, 이송탑재 방향 X를 따라 용기(70)가 이동하는 측이다.

본 실시형태에서는, 반송차(100)는, 이송탑재 장치(4)를 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시키는 선회 장치(5)를 구비하고 있다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 선회 장치(5)는, 이송탑재 장치(4)(상세하게는 이송탑재 장치(4)의 일부)를 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시켜, 이송탑재 방향 X를 적층 영역(2A)을 향한 제1 자세 P1과, 이송탑재 방향 X를 용기 선반(8)을 향한 제2 자세 P2로, 이송탑재 장치(4)의 방향을 변경하도록 구성되어 있다. 이와 같이 본 실시형태에서는, 이송탑재 방향 X는 선회 장치(5)에 의해 수평면 내에 있어서 변경될 수 있다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는 이송탑재 대상 개소의 위치에 따라 자세를 변경한다. 구체적으로는, 이송탑재 장치(4)는, 이송탑재 대상 개소가 적층 영역(2A)인 경우에 제1 자세 P1로 되고, 이송탑재 대상 개소가 용기 선반(8)(선반부(80))인 경우에 제2 자세 P2로 된다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 본 예에서는, 선회 장치(5)는, 이송탑재 장치(4)(상세하게는 이송탑재 장치(4)의 일부)를 지지하는 선회대(50)와, 후술하는 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 선회대(50)를 선회 가능하게 지지하는 선회축(51)과, 선회축(51)을 구동하는 선회 구동부(5M)를 구비하고 있다. 그리고, 도 8은, 이송탑재 장치(4)가 제2 자세 P2인 경우를 나타내고, 도 10 및 도 11은, 이송탑재 장치(4)가 제1 자세 P1인 경우를 나타내고 있다. 도 10 및 도 11에서는, 시인성(視認性)을 양호하게 하기 위하여, 실제로는 용기(70)를 들어올리고 있는 인상 장치(3)를 생략하고 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(4)는, 주행체(1)로부터 위쪽으로 세워 설치된 이송탑재용 마스트(40)와, 이송탑재용 마스트(40)에 연결된 이송탑재용 승강체(40B)와, 이송탑재용 승강체(40B)를 이송탑재용 마스트(40)를 따라 승강시키는 이송탑재용 승강체 구동부(40M)를 구비하고 있다. 상세한 도시는 생략하지만, 이송탑재용 승강체 구동부(40M)는 예를 들면, 이송탑재용 승강체(40B)에 연결된 벨트 등의 무단체와, 해당 무단체가 감긴 회전체와, 해당 회전체를 회전 구동시키는 모터를 구비하고 있다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(4)는, 용기(70)를 유지하는 제1 유지부(41A)와, 제1 유지부(41A)보다 아래쪽에 배치되어 용기(70)를 유지하는 제2 유지부(42A)와, 제1 유지부(41A)와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 용기(70)의 이송탑재를 행하는 제1 이송탑재기(41B)와, 제2 유지부(42A)와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 용기(70)의 이송탑재를 행하는 제2 이송탑재기(42B)를 구비하고 있다.

전술한 바와 같이, 이송탑재 대상 개소에는, 적층 영역(2A)과 용기 선반(8)의 선반부(80)가 포함된다. 즉, 제1 이송탑재기(41B)는 제1 유지부(41A)와 적층 영역(2A) 또는 선반부(80) 사이에서의 용기(70)의 이송탑재를 행한다. 또한, 제2 이송탑재기(42B)는 제2 유지부(42A)와 적층 영역(2A) 또는 선반부(80) 사이에서의 용기(70)의 이송탑재를 행한다. 본 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(41B)는, 제1 자세 P1의 상태에서 제1 유지부(41A)와 적층 영역(2A) 사이에서의 용기(70)의 이송탑재를 행하고(도 10 및 도 11 등 참조), 제2 자세 P2의 상태에서 제1 유지부(41A)와 선반부(80) 사이에서의 용기(70)의 이송탑재를 행한다(도 8 등 참조). 마찬가지로, 제2 이송탑재기(42B)는, 제1 자세 P1의 상태에서 제2 유지부(42A)와 적층 영역(2A) 사이에서의 용기(70)의 이송탑재를 행하고(도 10 및 도 11 등 참조), 제2 자세 P2의 상태에서 제2 유지부(42A)와 선반부(80) 사이에서의 용기(70)의 이송탑재를 행한다(도 8 등 참조).

도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)를 상하 방향으로 연결하는 유지 연결부(43)를 구비하고 있다. 유지 연결부(43)는 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 간격이 일정하게 되도록, 양자를 연결하고 있다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는, 제1 유지부(41A)를 이송탑재 방향 X를 따라 이동시키는 제1 유지 구동부(41MA)와, 제2 유지부(42A)를 이송탑재 방향 X를 따라 이동시키는 제2 유지 구동부(42MA)를 구비하고 있다. 제1 유지 구동부(41MA)는 제1 유지부(41A)를, 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동시키도록 구성되어 있다. 제2 유지 구동부(42MA)는 제2 유지부(42A)를, 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동시키도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)는 유지 연결부(43)에 의해 연결되어 있다. 그러므로, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)는 이송탑재 방향 X를 따라 일체적으로 이동한다. 본 예에서는, 제1 유지부(41A)를 구동하는 제1 유지 구동부(41MA)와, 제2 유지부(42A)를 구동하는 제2 유지 구동부(42MA)가 공통의 구동원에 의해 구동되도록 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(41B)는, 용기(70)의 적재 동작을 행하는 경우에 용기(70)를 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 압압(押壓)하는 제1 압압부(41Ba)와, 용기(70)의 수거 동작을 행하는 경우에 용기(70)에 걸리는 제1 걸림부(41Bb)를 구비하고 있다. 제1 압압부(41Ba) 및 제1 걸림부(41Bb)의 각각은, 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동 가능하게 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(41B)는, 제1 유지부(41A)에 지지되어 있고 또한 제1 압압부(41Ba)와 제1 걸림부(41Bb)를 지지하는 제1 지지 부재(41Bc)와, 제1 지지 부재(41Bc)를 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동시키는 제1 이송탑재 구동부(41Mc)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 제1 지지 부재(41Bc)가 제1 이송탑재 구동부(41Mc)에 의해 구동되는 것에 의해, 제1 압압부(41Ba) 및 제1 걸림부(41Bb)가 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동한다.

본 실시형태에서는, 제1 압압부(41Ba)와 제1 걸림부(41Bb)는 이송탑재 방향 X를 따라 일체적으로 이동하도록 구성되어 있다. 그리고, 제1 압압부(41Ba)와 제1 걸림부(41Bb)의 이송탑재 방향 X를 따르는 이동 가능 범위는, 제1 유지부(41A)의 이송탑재 방향 X를 따르는 이동 가능 범위보다 크다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 대상 개소(적층 영역(2A) 또는 선반부(80))에 대하여 용기(70)를 이송탑재하는 경우에, 제1 유지부(41A)를 이송탑재 대상 개소에 근접시킨 상태에서, 제1 압압부(41Ba) 또는 제1 걸림부(41Bb)를 이용하여 용기(70)의 이송탑재를 행한다. 이로써, 이송탑재 동작 시에서의 제1 유지부(41A)와 이송탑재 대상 개소의 간극을 작게 할 수 있고, 제1 이송탑재기(41B)에 의한 안정된 용기(70)의 이송탑재가 가능하게 되고 있다.

본 실시형태에서는, 제2 이송탑재기(42B)는, 용기(70)의 적재 동작을 행하는 경우에 용기(70)를 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 압압하는 제2 압압부(42Ba)와, 용기(70)의 수거 동작을 행하는 경우에 용기(70)에 걸리는 제2 걸림부(42Bb)를 구비하고 있다. 제2 압압부(42Ba) 및 제2 걸림부(42Bb)의 각각은, 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동 가능하게 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 제2 이송탑재기(42B)는, 제2 유지부(42A)에 지지되어 있고 또한 제2 압압부(42Ba)와 제2 걸림부(42Bb)를 지지하는 제2 지지 부재(42Bc)와, 제2 지지 부재(42Bc)를 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동시키는 제2 이송탑재 구동부(42Mc)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 제2 지지 부재(42Bc)가 제2 이송탑재 구동부(42Mc)에 의해 구동되는 것에 의해, 제2 압압부(42Ba) 및 제2 걸림부(42Bb)가, 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동한다.

본 실시형태에서는, 제2 압압부(42Ba)와 제2 걸림부(42Bb)는, 이송탑재 방향 X를 따라 일체적으로 이동하도록 구성되어 있다. 그리고, 제2 압압부(42Ba)와 제2 걸림부(42Bb)의 이송탑재 방향 X를 따르는 이동 가능 범위는, 제2 유지부(42A)의 이송탑재 방향 X를 따르는 이동 가능 범위보다 크다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 대상 개소(적층 영역(2A) 또는 선반부(80))에 대하여 용기(70)를 이송탑재하는 경우에, 제2 유지부(42A)를 이송탑재 대상 개소에 접근시킨 상태에서, 제2 압압부(42Ba) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 이용하여 용기(70)의 이송탑재를 행한다. 이로써, 이송탑재 동작 시에서의 제2 유지부(42A)와 이송탑재 대상 개소의 간극을 작게 할 수 있고, 제2 이송탑재기(42B)에 의한 안정된 용기(70)의 이송탑재가 가능하게 되고 있다.

본 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(41B)는 제1 걸림부(41Bb)를 구동하는 제1 걸림 구동부(41Mb)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 제1 걸림 구동부(41Mb)는 제1 걸림부(41Bb)를, 이송탑재 방향 X를 따르는 회전축 주위에 회전 구동시킨다. 또한, 제2 이송탑재기(42B)는 제2 걸림부(42Bb)를 구동시키는 제2 걸림 구동부(42Mb)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 제2 걸림 구동부(42Mb)는 제2 걸림부(42Bb)를, 이송탑재 방향 X를 따르는 회전축 주위에 회전 구동시킨다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 제1 걸림부(41Bb)는 제1 걸림 구동부(41Mb)에 의해 회전 구동됨으로써, 용기(70)의 오목부(75)에 삽입되는 걸림 자세와, 오목부(75)로부터 나오는 비걸림 자세로 자세 변경 가능하게 구성되어 있다. 걸림 자세의 제1 걸림부(41Bb)는, 오목부(75)에 있어서, 이송탑재 방향 X에서의 주벽부(72)와 걸림용 벽(76) 사이에 배치된다. 마찬가지로, 제2 걸림부(42Bb)는 제2 걸림 구동부(42Mb)에 의해 회전 구동됨으로써, 용기(70)의 오목부(75)에 삽입되는 걸림 자세와, 오목부(75)로부터 나오는 비걸림 자세로 자세 변경 가능하게 구성되어 있다. 걸림 자세의 제2 걸림부(42Bb)는, 오목부(75)에 있어서, 이송탑재 방향 X에서의 주벽부(72)와 걸림용 벽(76) 사이에 배치된다.

다음으로, 이송탑재 장치(4)가 행하는 용기(70)의 이송탑재 동작에 대하여, 도 10 및 도 11을 참조하여 설명한다. 그리고, 도 10 및 도 11에서는, 용기(70)를 간략화하여 나타내고 있다.

도 10 및 도 11은, 이송탑재 장치(4)가, 이송탑재 대상 개소로서의 적층 영역(2A)에 대하여 용기(70)를 이송탑재하는 경우의 동작을 나타내고 있다. 도 10은, 이송탑재 장치(4)에 의한 용기(70)의 적재 동작을 나타내고 있고, 도 11은, 이송탑재 장치(4)에 의한 용기(70)의 수거 동작을 나타내고 있다. 용기 선반(8)의 선반부(80)가 이송탑재 대상 개소로 되는 경우도, 이송탑재 장치(4)는 대략 동일하게 동작한다. 또한, 제1 이송탑재기(41B)에 의한 용기(70)의 이송탑재 동작과 제2 이송탑재기(42B)에 의한 용기(70)의 이송탑재 동작은 동일하다. 그래서, 도 10 및 도 11에서는, 각 이송탑재기(41B, 42B)에 의한 이송탑재 동작을 통합하여 설명한다. 그러므로, 이하에서는, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 「유지부(A)」로 총칭하고, 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)를 「이송탑재기(B)」로 총칭하고, 제1 압압부(41Ba) 및 제2 압압부(42Ba)를 「압압부(Ba)」로 총칭하고, 제1 걸림부(41Bb) 및 제2 걸림부(42Bb)를 「걸림부(Bb)」로 총칭하고, 제1 지지 부재(41Bc) 및 제2 지지 부재(42Bc)를 「지지 부재(Bc)」로 총칭한다. 그리고, 도 10 및 도 11에서는, 제1 이송탑재기(41B)와 제2 이송탑재기(42B)를 특별히 구별하지 않고 도시하고 있고, 후술하는 센서(Se1, Se2)나 규제부(44)는 생략하고 있다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 이송탑재기(B)가 적재 동작을 행하는 경우에는, 압압부(Ba)에 의해 용기(70)를 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 압압한다. 본 실시형태에서는, 압압부(Ba)는 적재 동작에 있어서, 용기(70)에서의 걸림용 벽(76)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로부터 맞닿은 상태에서 용기(70)를 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 압압한다. 이로써, 유지부(A)에 의해 유지된 적재 대상의 용기(70)는, 유지부(A)로부터 적층 영역(2A)으로 이동한다.

본 실시형태에서는, 이송탑재기(B)가 적층 영역(2A)에 대하여 용기(70)의 적재 동작을 행하는 경우에는, 유지부(A)의 상하 이동이 수반된다. 상세하게는, 유지부(A)는, 적재 동작의 개시 시에는, 적재 대상의 용기(70)의 하단부(하면)이, 적재처가 되는 적층 영역(2A)의 다른 용기(70)의 상단부(상면)보다 위쪽에 위치하는 높이에 설정된 적재 동작 개시 높이에 배치된다. 여기서는, 적재 동작 개시 높이는, 적재 대상의 용기(70)의 끼워맞춤부(77)의 하면이, 적층 영역(2A)의 다른 용기(70)의 개구부(71)의 상면보다 규정량만큼 위쪽에 위치하는 높이로 되어 있다. 그리고, 유지부(A)는, 적재 대상의 용기(70)가 적층 영역(2A)에 진입하고 나서, 적재 동작 개시 높이보다 아래쪽에 설정된 적재 동작 완료 높이에 하강하여, 적재 대상의 용기(70)를 적층 영역(2A)에 배치된 다른 용기(70) 위에 적층한다. 이와 같이, 유지부(A)가 상하 이동하는 것에 의해, 적재 대상의 용기(70)의 끼워맞춤부(77)를, 적층 영역(2A)에 배치된 다른 용기(70)의 개구부(71)에 대하여 위쪽으로부터 가깝게 하여 적절하게 끼워맞출 수 있다. 이와 같은 유지부(A)의 상하 이동은 이송탑재용 승강체(40B)(도 5 참조)의 승강에 의해 실현된다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 이송탑재기(B)가 수거 동작을 행하는 경우에는, 걸림부(Bb)에 의해 용기(70)를 이송탑재 방향 수거측 X2를 향하여 끌어들인다. 본 실시형태에서는, 걸림부(Bb)는, 수거 동작을 실행하는 경우에 걸림 자세로 되고, 용기(70)에서의 걸림용 벽(76)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로부터 맞닿은 상태에서 용기(70)를 이송탑재 방향 수거측 X2를 향하여 끌어들인다. 이로써, 적층 영역(2A)에 배치된 수거 대상의 용기(70)는 적층 영역(2A)로부터 유지부(A)로 이동한다.

본 실시형태에서는, 이송탑재기(B)가 적층 영역(2A)에 대하여 용기(70)의 수거 동작을 행하는 경우에는, 유지부(A)의 상하 이동이 수반된다. 상세하게는, 수거 동작의 개시 시에는, 비걸림 자세의 걸림부(Bb) 및 지지 부재(Bc)가, 이송탑재용 리브부(74) 및 걸림용 벽(76)보다 아래쪽에 위치하는 높이에 설정된 수거 동작 개시 높이에 배치된다. 다음으로, 걸림부(Bb)가 걸림 자세로 된 후, 유지부(A)는, 수거 동작 개시 높이보다 위쪽에 설정된 수거 동작 완료 높이에 상승하여, 용기(70)에서의 걸림부(Bb)가 걸린 부분을 들어올린다. 본 예에서는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 걸림부(Bb)(제1 걸림부(41Bb), 제2 걸림부(42Bb))를 지지하는 지지 부재(Bc)(제1 지지 부재(41Bc), 제2 지지 부재(42Bc))가, 용기(70)의 이송탑재용 리브부(74)에 대하여 아래쪽으로부터 접촉하여 용기(70)를 들어올린다. 이 때, 걸림부(Bb)(제1 걸림부(41Bb), 제2 걸림부(42Bb))는 용기(70)의 인상에는 관여하지 않는다. 지지 부재(Bc)(제1 지지 부재(41Bc), 제2 지지 부재(42Bc))에 의해 용기(70)가 부분적으로 들어올려지는 것에 의해, 수거 대상의 용기(70)는, 이송탑재 방향 수거측 X2로 향함에 따라서 위쪽을 향하도록 경사진 자세로 된다(예를 들면, 도 29 참조). 여기서는, 수거 동작 완료 높이는, 수거 대상의 용기(70)의 끼워맞춤부(77)의 하면에서의 이송탑재 방향 수거측 X2의 단부(端部)가, 해당 수거 대상의 용기(70)의 아래쪽에 인접하여 배치되어 있었던 다른 용기(70)의 개구부(71)의 상면보다 규정량만큼 위쪽에 위치하는 높이로 되어 있다. 이로써, 수거 대상의 용기(70)의 끼워맞춤부(77)에서의 이송탑재 방향 수거측 X2의 단부를, 그 아래쪽에 인접하여 배치되어 있었던 다른 용기(70)의 개구부(71)로부터 떼어낼 수 있고, 용기(70)끼리의 끼워맞춤을 적절하게 해제할 수 있다. 그 후, 걸림부(Bb) 및 지지 부재(Bc)가, 유지부(A)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동하는 것에 의해, 수거 대상의 용기(70)가 적층 영역(2A)으로부터 유지부(A)로 이동한다. 이와 같은 유지부(A)의 상하 이동은, 이송탑재용 승강체(40B)(도 5 참조)의 승강에 의해 실현된다.

이상과 같이, 이송탑재 장치(4)는 용기(70)를, 이송탑재 방향 X에 더하여 상하 방향으로도 이동시키는 것에 의해, 적층 영역(2A)에 대한 용기(70)의 이송탑재 동작을 행한다. 이로써, 용기(70)끼리의 끼워맞춤과 끼워맞춤의 해제를 적절하게 행하면서, 이송탑재 동작을 행하는 것이 가능하게 되고 있다. 한편, 이송탑재 장치(4)가 용기 선반(8)의 선반부(80)에 대한 이송탑재 동작을 행하는 경우에는, 용기(70)끼리의 끼워맞춤과는 관계가 없으므로, 상하 방향의 이동을 수반하지 않고 이송탑재 방향 X로만 용기(70)를 이동시키도록 해도 된다.

그리고, 본 실시형태에서는, 유지부(A)에는, 이송탑재되는 용기(70)를 이송탑재 방향 X로 안내하는 이송탑재기측 가이드부(4G)가 설치되어 있다. 이송탑재기측 가이드부(4G)는 유지부(A)에서의 이송탑재 방향 X에 직교하는 방향의 양 단부에 설치되어 있고, 이송탑재되는 용기(70)의 양 측면(이송탑재 방향 X에 직교하는 방향의 양 외측을 향하는 면)을 안내하도록 구성되어 있다. 이송탑재기측 가이드부(4G)는 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 각각에 설치되어 있다(도 8 참조).

도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 간격 4H는, 용기(70)의 N단분(N은 2이상의 정수)의 높이에, 이송탑재 장치(4)(상세하게는 제2 이송탑재기(42B))에 의한 이송탑재 동작 중에서의 이송탑재 대상의 용기(70)의 상하 이동량 Mv를 더한 높이 이상의 간격이다. 본 실시형태에서는, 상기의 「N」은 「2」로 설정되어 있고, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 간격 4H는, 용기(70)의 2단분의 높이에, 제2 이송탑재기(42B)에 의한 이송탑재 동작 중에서의 이송탑재 대상의 용기(70)의 상하 이동량 Mv를 더한 높이이상의 간격이다(4H=70H×2+Mv). 따라서, 본 실시형태에서는, 제1 인상 유지부(31a)와 제2 인상 유지부(32a)의 상하 방향의 간격 3H(도 6 참조)과, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 간격 4H는 동등하게 설정되어 있다.

상기와 같이, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 간격 4H에는, 제2 이송탑재기(42B)에 의한 이송탑재 동작 중에서의 이송탑재 대상의 용기(70)의 상하 이동량 Mv가 고려되어 있다. 상기한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 용기(70)의 바닥부에 끼워맞춤부(77)가 형성되어 있고, 해당 끼워맞춤부(77)가 아래쪽의 용기(70)의 개구부(71)에 끼워맞추어지는 구성으로 되어 있다. 따라서, 용기(70)의 적재 동작을 행하는 경우와 수거 동작을 행하는 경우의 양쪽에서, 제2 이송탑재기(42B)는, 끼워맞춤부(77)의 상하 방향의 치수 이상으로 용기(70)를 상하 이동시킬 필요가 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 상하 이동량 Mv는 용기(70)의 끼워맞춤부(77)의 상하 방향의 치수보다 크게 설정되어 있다. 이로써, 제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70)의 아래쪽의 공간에 대하여, 제2 이송탑재기(42B)에 의해 다른 용기(70)를 이송탑재하는 경우에, 적층 영역(2A)에서의 용기(70)끼리의 끼워맞춤 및 끼워맞춤의 해제를 적절하게 행할 수 있다(도 29 참조). 또한, 상하 방향의 간격 4H에는, 구조적인 오차나 제어적인 오차 등을 고려한 규정의 여유값이 더해져 있어도 된다.

본 실시형태에서는, 도 29 및 도 30에 나타낸 바와 같이, 제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)를 제2 이송탑재기(42B)가 제2 유지부(42A)에 이송탑재하기(건져올리기) 위한 높이에 제2 유지부(42A)가 배치되어 있는 상태에서, 제1 이송탑재기(41B)가 제1 유지부(41A)에 유지된 용기(70)를 제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70) 위에 이송탑재하기(내려놓기) 위한 높이에 제1 유지부(41A)가 배치되도록, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 간격 4H(도 8 참조)이 설정되어 있다. 이로써, 적층 영역(2A)에 대한 용기(70)의 수거 동작과 적재 동작을 병행하여 행하는 것이 가능하게 되고 있다 (도 30 및 도 31 참조).

도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는 규제부(44)를 구비하고 있다. 규제부(44)는 도 30 및 도 31에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재기(42B)가 수거 대상의 용기(70)의 수거 동작을 행하는 경우에 수거 대상의 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)에 대하여 제2 유지부(42A) 측에 대향 배치되고, 수거 대상의 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)의 제2 유지부(42A) 측으로의 이동을 규제하도록 구성되어 있다. 도시한 예에서는, 적층 영역(2A)에서의 아래에서 3단째의 용기(70)가 수거 대상의 용기(70)로 되고, 아래에서 2단째의 용기(70)가 규제부(44)에 의한 규제 대상의 용기(70)로 되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 수거 동작 중에, 제2 유지부(42A) 측으로 이동하는 수거 대상의 용기(70)가 그 아래에 인접하는 용기(70)(인접 용기(70))에 간섭하여 해당 인접 용기(70)에 제2 유지부(42A) 측으로의 힘이 걸린 경우에, 인접 용기(70) 및 인접 용기(70)의 아래쪽에 적층된 복수의 용기(70)가 제2 유지부(42A) 측으로 쓰러지거나 이동하거나하는 것을 억제할 수 있다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 규제부(44)는 제2 유지부(42A)에 장착되어 있고, 또한 제2 걸림부(42Bb)보다 아래쪽에 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 규제부(44)는 제2 유지부(42A)에서의 이송탑재 방향 적재측 X1의 단부에 장착되어 있다. 제2 걸림부(42Bb)는 제2 지지 부재(42Bc)에 의해 지지되어 있고, 제2 지지 부재(42Bc)와 일체로 이송탑재 방향 X를 따라 이동하도록 구성되어 있다. 그리고, 이 제2 지지 부재(42Bc)는 제2 유지부(42A)에 대하여 상대적으로 이동한다. 즉, 본 실시형태에서는, 제2 지지 부재(42Bc)에 지지된 제2 걸림부(42Bb)와 제2 유지부(42A)에 장착된 규제부(44)는 이송탑재 방향 X를 따라 상대 이동 가능하게 구성되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 제2 이송탑재기(42B)가 수거 동작을 행하는 경우에, 제2 걸림부(42Bb)를 제2 유지부(42A) 측으로 이동시키면서, 규제부(44)를, 수거 대상의 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)에 대하여 제2 유지부(42A) 측으로부터 대향하는 위치에 고정시켜 둘 수 있다. 그러므로, 수거 대상의 용기(70)를 적절하게 건져올리면서, 수거 대상의 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70) 및 그보다 아래쪽에서 적층된 복수의 용기(70)가 제2 유지부(42A) 측으로 쓰러지는 것을 적절하게 규제할 수 있다(도 30 및 도 31 참조). 그리고, 규제부(44)는, 제2 걸림부(42Bb)가 이송탑재 방향 수거측 X2로 이동하는 경우에, 그 장소에 정지하고 있어도 되고, 제2 걸림부(42Bb)의 이동 방향과는 반대로 이송탑재 방향 적재측 X1로 이동해도 되고, 제2 걸림부(42Bb)보다 저속으로 이송탑재 방향 수거측 X2로 이동해도 된다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는, 선반부(80)에서의 용기(70)를 수납하기 위한 기준 위치 80P(도 2 참조)를 검출하는 기준 위치 검출 센서(Se1)와, 선반부(80)에 수납된 용기(70)를 검출하는 수납 용기 검출 센서(Se2)를 구비하고 있다.

도 2를 참조하여 전술한 바와 같이, 선반부(80)에서의 기준 위치 80P에는, 목표부(82T)가 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 기준 위치 검출 센서(Se1)는 목표부(82T)를 검출함으로써, 기준 위치 검출 센서(Se1)를 구비한 이송탑재 장치(4)와 선반부(80)의 기준 위치 80P의 위치 관계를 검출하도록 구성되어 있다. 그리고, 기준 위치 검출 센서(Se1)에 의한 목표부(82T)의 검출 결과에 기초하여, 주행체(1), 선회 장치(5), 및 이송탑재 장치(4)의 이송탑재용 승강체 구동부(40M)를 제어하여, 이송탑재 장치(4)의 위치를 보정하는 동작을 행하는 것에 의해, 선반부(80)에 대한 용기(70)의 이송탑재를 적절하게 행하는 것이 가능하게 된다. 본 예에서는, 기준 위치 검출 센서(Se1)는 카메라에 의해 구성되어 있다. 카메라로서 구성되는 기준 위치 검출 센서(Se1)의 화상 인식에 의해, 이송탑재 장치(4)와 빔 부재(82)에 설치된 목표부(82T)의 위치 관계를 검출 가능하게 되고 있다. 또한, 본 예에서는, 기준 위치 검출 센서(Se1)는 대상과의 거리를 검출하는 측거 센서로서도 기능한다. 이송탑재 장치(4)가 이송탑재 대상 개소에 대하여 용기(70)를 이송탑재하는 경우에, 기준 위치 검출 센서(Se1)는 이송탑재 대상 개소와의 거리를 검출한다. 이로써, 확실성이 높은 이송탑재 동작을 행하는 것이 가능하게 된다.

수납 용기 검출 센서(Se2)는, 이송탑재 장치(4)가 선반부(80)에 용기(70)를 이송탑재하는 적재 동작을 행하는 경우에, 이송탑재하려고 하는 선반부(80)에서의 용기(70)의 유무를 검출한다. 이송탑재 장치(4)는, 적재처가 되는 목표하는 선반부(80)에 용기(70)가 없는 것이 수납 용기 검출 센서(Se2)에 의해 검출된 경우에, 해당 선반부(80)로의 용기(70)의 적재 동작을 행한다. 적재처가 되는 목표의 선반부(80)에 용기(70)가 있는 것이 수납 용기 검출 센서(Se2)에 의해 검출된 경우에는, 다른 비어 있는 선반부(80)에 용기(70)를 이송탑재하도록 해도 되고, 또는 이송탑재를 중지해도 된다. 본 예에서는, 수납 용기 검출 센서(Se2)는 목표와의 거리를 검출하는 측거 센서로서도 구성되어 있어도 된다. 이로써, 이송탑재 장치(4)와 이송탑재 대상 개소의 거리를 측정하면서 이송탑재 동작을 행할 수 있다. 본 실시형태에서는, 수납 용기 검출 센서(Se2)는 목표에 대하여 광을 투광하는 광센서로서 구성되어 있다. 다만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 수납 용기 검출 센서(Se2)는 예를 들면 초음파 센서나 카메라 등의 주지의 수단을 이용하여 구성되어 있어도 된다.

기준 위치 검출 센서(Se1)는, 제1 유지부(41A) 및 제1 이송탑재기(41B)의 세트와 제2 유지부(42A) 및 제2 이송탑재기(42B)의 세트의, 한쪽의 세트에 설치되어 있다. 그리고, 수납 용기 검출 센서(Se2)는, 제1 유지부(41A) 및 제1 이송탑재기(41B)의 세트와 제2 유지부(42A) 및 제2 이송탑재기(42B)의 세트의, 기준 위치 검출 센서(Se1)가 설치되어 있지 않은 다른 쪽의 세트에 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 기준 위치 검출 센서(Se1)는 제1 유지부(41A) 및 제1 이송탑재기(41B)의 세트에 설치되어 있다. 본 예에서는, 기준 위치 검출 센서(Se1)는 제1 유지부(41A)에 설치되어 있다. 그리고, 기준 위치 검출 센서(Se1)가 제1 이송탑재기(41B)에 설치되어 있어도 된다. 또한 본 실시형태에서는, 수납 용기 검출 센서(Se2)는 제2 유지부(42A) 및 제2 이송탑재기(42B)의 세트에 설치되어 있다. 본 예에서는, 수납 용기 검출 센서(Se2)는 제2 유지부(42A)에 설치되어 있다. 그리고, 수납 용기 검출 센서(Se2)가 제2 이송탑재기(42B)에 설치되어 있어도 된다.

[이송탑재 동작]

이하, 도 12∼도 34를 참조하여, 이송탑재 장치(4)에 의한 용기(70)의 이송탑재 동작에 대하여 설명한다. 그리고, 도 12∼도 34에서는, 이송탑재 동작의 설명에 필요한 요소만을 간략화하여 나타내고 있다.

[선반부에 대한 용기의 수거 동작]

본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는 용기 선반(8)의 선반부(80)에 대하여, 용기(70)의 수거 동작을 행하도록 구성되어 있다. 이하, 도 12∼도 17을 참조하여, 선반부(80)에 대한 용기(70)의 수거 동작에 대하여 설명한다. 도 12∼도 17에서는, 걸림 자세인 제1 걸림부(41Bb) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 회색으로 나타내고, 비걸림 자세인 제1 걸림부(41Bb) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 백색으로 나타내고 있다. 여기서는, 제1 이송탑재기(41B)에 의해, 선반부(80)에 수납된 용기(70)를 건져올리는 경우를 예시하여 설명한다. 그리고, 제2 이송탑재기(42B)에 의해 수거 동작을 행하는 경우도 마찬가지다.

도 12에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)(도 5 참조)는 기준 위치 검출 센서(Se1)에 의한 목표부(82T)의 검출 결과에 기초하여, 선반부(80)의 기준 위치 80P에 대하여 적정한 위치로 되도록, 제1 이송탑재기(41B)의 위치를 맞춘다. 그리고, 반송차(100)는, 제1 이송탑재기(41B)의 수평면 내에서의 각도를 검출하는 각도 센서를 구비하고 있어도 된다. 이 경우, 각도 센서는 선반부(80)에 대한 제1 이송탑재기(41B)의 각도를 검출한다. 그리고, 제어 장치(C)는 각도 센서의 검출 결과에 기초하여, 선반부(80)에 대하여 적정한 각도로 되도록, 제1 이송탑재기(41B)의 각도를 맞춘다. 제어 장치(C)는 제1 이송탑재기(41B)의 위치 및 각도의 조정을, 주행체(1), 선회 장치(5), 및 이송탑재 장치(4)의 이송탑재용 승강체 구동부(40M)를 제어하는 것에 의해 행한다. 그리고, 제어 장치(C)는, 제1 이송탑재기(41B)가 선반부(80)에 대하여 적정한 위치 관계로 된 경우에, 제1 이송탑재기(41B)에 의해, 선반부(80)에 수납된 용기(70)의 수거 동작을 개시한다.

도 13에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시킨다. 이로써, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)가 선반부(80)에 접근한다. 이 때, 선반부(80)와의 접근 거리는 측거 센서로서도 기능하는 기준 위치 검출 센서(Se1)에 의해 검출된다. 따라서, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)를, 선반부(80)에 대하여 이송탑재 동작을 행하기 위한 적절한 거리에 접근시킬 수 있다.

다음으로, 도 14에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제1 걸림부(41Bb)를 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시킨다. 이로써, 제1 걸림부(41Bb)를, 용기(70)에서의 오목부(75)의 하방으로서 상하 방향에서 볼 때 오목부(75)와 중복되는 위치(이하, 「오목부(75)의 직하」라고 함)에 배치한다. 이 때, 제1 걸림부(41Bb)는 비걸림 자세이다.

그리고, 도 15에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는, 제1 걸림부(41Bb)가 오목부(75)의 직하에 배치된 상태에서, 제1 걸림부(41Bb)를 걸림 자세로 한다. 이로써, 제1 걸림부(41Bb)를 오목부(75)에 삽입하고, 해당 제1 걸림부(41Bb)를 걸림용 벽(76)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1에 상대시켜 배치한다.

그 후, 도 16에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 걸림 자세의 제1 걸림부(41Bb)를 걸림용 벽(76)에 접촉시키면서, 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시킨다. 이로써, 제1 걸림부(41Bb)가 선반부(80)에 수납된 용기(70)를 제1 유지부(41A)로 끌어들인다.

그리고, 도 17에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는, 제1 이송탑재기(41B)에 의해 건져올린 용기(70)가 제1 유지부(41A)에 유지된 상태에서, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를, 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시켜 원래의 위치에 되돌린다. 이로써, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)가 선반부(80)로부터 이격한다. 그리고, 본 예에서는, 제어 장치(C)는, 제1 유지부(41A)가 용기(70)를 유지한 상태에서는, 제1 걸림부(41Bb)의 걸림 자세를 유지한다. 마찬가지로, 제어 장치(C)는, 제2 유지부(42A)가 용기(70)를 유지한 상태에서는, 제2 걸림부(42Bb)의 걸림 자세를 유지한다. 이로써, 용기(70)가 이송탑재 방향 X에 이동하지 않도록 안정적으로 유지할 수 있다.

이상과 같이 하여, 선반부(80)에 대한 용기(70)의 수거 동작이 행해진다. 상기 수거 동작은 전술한 바와 같이, 제어 장치(C)가 반송차(100)의 각 기능부를 제어함으로써 행해진다.

[선반부에 대한 용기의 적재 동작]

본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는 용기 선반(8)의 선반부(80)에 대하여, 용기(70)의 적재 동작을 행하도록 구성되어 있다. 이하, 도 18∼도 20을 참조하여, 선반부(80)에 대한 용기(70)의 적재 동작에 대하여 설명한다. 도 18∼도 20에서는, 걸림 자세인 제1 걸림부(41Bb) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 회색으로 나타내고, 비걸림 자세인 제1 걸림부(41Bb) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 백색으로 나타내고 있다. 여기서는, 제2 이송탑재기(42B)에 의해, 선반부(80)에 용기(70)를 내려놓는 경우를 예시하여 설명한다. 그리고, 제1 이송탑재기(41B)에 의해 적재 동작을 행하는 경우도 마찬가지다.

본 실시형태에서는, 전술한 제1 이송탑재기(41B)에 의한 선반부(80)로부터의 용기(70)의 수거 동작 직후에, 해당 수거 동작을 행한 선반부(80)의 직하의 선반부(80)에 대하여, 제2 이송탑재기(42B)에 의한 용기(70)의 적재 동작을 행하는 경우를 상정하고 있다. 따라서, 이미 제2 이송탑재기(42B)가 선반부(80)에 대하여 적정한 위치 관계로 되고 있다. 그리고, 전술한 선반부(80)에 대한 용기(70)의 수거 동작과 마찬가지로, 제어 장치(C)가, 기준 위치 검출 센서(Se1)에 의한 목표부(82T)의 검출 결과 등에 기초하여, 선반부(80)에 대하여 적정한 위치 관계로 되도록, 제2 이송탑재기(42B)의 위치를 조정하는 제어를 행해도 된다.

그리고, 도 18에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)(도 5 참조)는 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시킨다. 이로써, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)가 선반부(80)에 접근한다.

다음으로, 도 19에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제2 압압부(42Ba)를 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시켜, 용기(70)를 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 압압한다. 이로써, 제2 유지부(42A)에 의해 유지되고 있었던 적재 대상의 용기(70)는, 제2 유지부(42A)로부터 선반부(80)로 이동한다. 본 예에서는, 제2 압압부(42Ba)는, 용기(70)에서의 걸림용 벽(76)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로부터 맞닿은 상태에서, 용기(70)를 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 압압한다. 또한, 본 예에서는, 제어 장치(C)는, 적재 대상 용기(70)가 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 이동하고 있는 동안에, 제2 압압부(42Ba)와 함께 이송탑재 방향 적재측 X1에 이동하는 제2 걸림부(42Bb)를 걸림 자세로부터 비걸림 자세로 한다.

그리고, 도 20에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 적재 대상의 용기(70)를 선반부(80)에 내려놓은 후, 제2 압압부(42Ba)를 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시키고, 또한 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시켜 원래의 위치에 되돌린다. 이로써, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)가 선반부(80)로부터 이격한다.

이상과 같이 하여, 선반부(80)에 대한 용기(70)의 적재 동작이 행해진다. 상기 적재 동작은 전술한 바와 같이, 제어 장치(C)가 반송차(100)의 각 기능부를 제어하는 것에 의해 행해진다.

[적층 영역에 대한 용기의 수거 및 적재의 병행 동작]

본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는 적층 영역(2A)에 대하여, 용기(70)의 수거 동작 및 적재 동작을 행하도록 구성되어 있다. 상세하게는, 이송탑재 장치(4)는 적층 영역(2A)에 대하여, 용기(70)의 수거 및 적재를 병행하여 행하는 병행 동작을 행하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는, 제1 인상 기구(31) 및 제2 인상 기구(32)의 각각이 적층 영역(2A)에서의 용기(70)를 들어올린 상태에서, 병행 동작을 행한다. 다만, 이송탑재 장치(4)는 적층 영역(2A)에 대한 수거 동작과 적재 동작을 독립적으로 행하는 것도 가능하다.

이하, 도 21∼도 34를 참조하여, 적층 영역(2A)에 대한 용기(70)의 수거 및 적재의 병행 동작에 대하여 설명한다. 도 21∼도 34에서는, 걸림 자세인 제1 걸림부(41Bb) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 회색으로 나타내고, 비걸림 자세인 제1 걸림부(41Bb) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 백색으로 나타내고 있다. 또한, 유지 자세인 제1 인상 기구(31)의 제1 인상 유지부(31a) 또는 제2 인상 기구(32)의 제2 인상 유지부(32a)를 회색으로 나타내고, 비유지 자세인 제1 인상 유지부(31a) 또는 제2 인상 유지부(32a)를 백색으로 나타내고 있다. 여기서는, 제1 이송탑재기(41B)에 의해 용기(70)를 적층 영역(2A)에 내려놓고, 또한 제2 이송탑재기(42B)에 의해 적층 영역(2A)으로부터 용기(70)를 건져올리는 경우에 대하여 설명한다.

도 21∼도 34에는, 적층 영역(2A)에, 5단의 용기(70)가 용기군(7)으로서 적층되어 있는 예가 나타내어져 있다. 도면 중에서는, 아래에서 위를 향하여 차례대로, 적층된 각 용기(70)에 「1∼5」의 숫자를 붙이고 있다. 또한, 제1 유지부(41A)에 유지된 적재 대상의 용기(70)에 「α」의 문자를 붙이고 있다(도 25 등 참조).

도 21에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)(도 5 참조)는 비유지 자세의 제1 인상 유지부(31a)를, 인상 대상의 용기(70)(용기 「5」)를 들어올리기 위한 인상 위치에 배치한다. 본 예에서는, 제어 장치(C)는 제1 인상 유지부(31a)를, 인상 대상의 용기(70)(용기 「5」)에서의 인상용 리브부(73)의 아래쪽에 인접하는 위치에 배치한다.

다음으로, 도 22 및 도 23에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는, 제1 인상 유지부(31a)를 유지 자세로 하여, 제1 인상 기구(31) 및 제2 인상 기구(32)를 상승시킴으로써, 제1 인상 대상의 용기(70)(용기 「5」)를 들어올린다. 이와 병행하여, 제어 장치(C)는 비유지 자세의 제2 인상 유지부(32a)를, 제2 인상 대상의 용기(70)(용기 「4」)를 들어올리기 위한 인상 위치에 배치한다. 본 예에서는, 제어 장치(C)는 제2 인상 유지부(32a)를, 제2 인상 대상의 용기(70)(용기 「4」)에서의 인상용 리브부(73)의 아래쪽에 인접하는 위치에 배치한다.

다음으로, 도 24 및 도 25에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는, 제2 인상 유지부(32a)를 유지 자세로 하여, 제1 인상 기구(31) 및 제2 인상 기구(32)를 더 상승시킴으로써, 제2 인상 대상의 용기(70)(용기 「4」)를 들어올린다. 이상의 동작에 의해, 도 25에 나타낸 바와 같이, 제1 인상 유지부(31a)에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「5」)의 아래쪽, 및 제2 인상 유지부(32a)에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「4」)의 아래쪽의 각각에, 상하 방향의 공간이 형성된다.

본 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(41B)는, 제1 유지부(41A)에 의해 유지된 용기(70)(용기 「α」)를 적재 대상 용기(70)로서, 제2 인상 유지부(32a)(제2 인상 기구(32))에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「4」) 위에 적재 대상 용기(70)를 이송탑재한다. 또한, 제2 이송탑재기(42B)는, 제2 인상 유지부(32a)(제2 인상 기구(32))에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「4」)의 아래에 인접하는 용기(70)(용기 「3」)를 수거 대상 용기(70)로서, 수거 대상 용기(70)를 제2 유지부(42A)에 이송탑재한다.

도 25에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제2 유지부(42A)를, 제2 인상 유지부(32a)에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「4」)의 아래에 인접하여 배치된 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)에 대응하는 높이로서, 해당 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2에 인접하는 위치에 배치한다.

다음으로, 도 26에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를, 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시킨다. 이로써, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)가 적층 영역(2A)에 접근한다.

그리고, 도 27에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제2 걸림부(42Bb)를, 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시킨다. 이로써, 제2 걸림부(42Bb)를 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)에서의 오목부(75)의 직하에 배치한다. 이 때, 제2 걸림부(42Bb)는 비걸림 자세이다.

그 후, 도 28에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제2 걸림부(42Bb)를 걸림 자세로 하고, 도 29에 나타낸 바와 같이, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 상승시킨다. 이로써, 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)는, 이송탑재 방향 수거측 X2로 향함에 따라서 위쪽을 향하도록 경사진 자세로 되고, 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)과 그 아래에 인접하는 용기(70)(용기 「2」)의 끼워맞춤이 해제된다. 또한, 이와 같이 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 상승시킨 것에 의해, 제1 유지부(41A)가 제2 인상 유지부(32a)에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「4」)보다 위쪽에 배치된다. 바꾸어 말하면, 제어 장치(C)는, 제1 유지부(41A)에 의해 유지된 적재 대상의 용기(70)(용기 「α」)의 하면을, 적재처가 되는 용기(70)(용기 「4」)의 상면보다 위쪽에 배치한다. 그리고, 이 때의, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)의 위쪽으로의 이동량은, 전술한 상하 이동량 Mv와 동등하다.

다음으로, 도 30에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제2 걸림부(42Bb)를 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 이동시키고, 또한 제1 압압부(41Ba)를 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 이동시킨다. 이로써, 제2 걸림부(42Bb)가 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)를 이송탑재 방향 수거측 X2로 끌어들이고, 제1 압압부(41Ba)가 적재 대상의 용기(70)(용기 「α」)를 이송탑재 방향 적재측 X1에 압압한다. 이 때, 제1 압압부(41Ba)에 의해 압압되는 적재 대상의 용기(70)(용기 「α」)는 가이드부(3G)에 의해 이송탑재 방향 적재측 X1로의 이동이 적절하게 안내된다. 또한 본 예에서는, 제어 장치(C)는 제2 걸림부(42Bb)를 제2 유지부(42A) 측으로 이동시키면서, 규제부(44)를 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)의 아래에 인접하는 용기(70)(용기 「2」)에 대하여 제2 유지부(42A) 측으로부터 대향하는 위치에 고정시켜 둔다. 그러므로, 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」를 적절하게 건져올리면서, 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)의 아래에 인접하는 용기(70)(용기 「2」) 및 그보다 아래쪽에서 적층된 용기(70)(용기 「1」)가 제2 유지부(42A) 측으로 쓰러지거나 이동하거나 하는 것을 적절하게 규제할 수 있다. 본 예에서는, 제어 장치(C)는, 제1 압압부(41Ba)에 의해 적재 대상의 용기(70)(용기 「α」)를 이송탑재 방향 적재측 X1에 압압하는 것과 병행하여, 제1 걸림부(41Bb)를 걸림 자세로부터 비걸림 자세로 한다.

그리고, 도 31에 나타낸 바와 같이, 제2 걸림부(42Bb)에 의해 끌어들여지는 수거 대상의 용기(70)(용기 「3」)가 제2 유지부(42A) 위에 배치되고, 또한 제1 압압부(41Ba)에 의해 압압되는 적재 대상의 용기(70)(용기 「α」)가 제2 인상 유지부(32a)에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「4」)의 위쪽에 배치된 후, 제어 장치(C)는 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 하강시킨다. 이로써, 도 32에 나타낸 바와 같이, 제1 압압부(41Ba)에 의해 이송탑재 방향 적재측 X1에 압압된 적재 대상의 용기(70)(용기 「α」)가 제2 인상 유지부(32a)에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「4」)에 대하여 위쪽으로부터 접근하여 끼워맞추어진다.

그 후, 도 33에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는, 제1 압압부(41Ba)를 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시키고, 또한 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시켜 원래의 위치에 되돌린다. 이로써, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)가 적층 영역(2A)로부터 이격한다.

다음으로, 도 34에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제1 인상 유지부(31a) 및 제2 인상 유지부(32a)를 하강시키고, 제2 인상 유지부(32a)에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「4」)를, 그 아래쪽에 배치된 용기(70)(용기 「2」)에 끼워맞춘다. 그 후, 제어 장치(C)는 제2 인상 유지부(32a)를 유지 자세로부터 비유지 자세로 한다. 그리고, 제어 장치(C)는, 제1 인상 유지부(31a) 및 제2 인상 유지부(32a)를 더욱 하강시키고, 제1 인상 유지부(31a)에 의해 들어올려진 용기(70)(용기 「5」)를, 그 아래쪽에 배치된 용기(70)(용기 「α」)에 끼워맞춘다. 그 후, 제어 장치(C)는 제1 인상 유지부(31a)를 유지 자세로부터 비유지 자세로 한다.

이상과 같이 하여, 적층 영역(2A)에 대하여 용기(70)의 수거 및 적재를 병행하여 행하는 병행 동작이 완료된다. 해당 병행 동작은 전술한 바와 같이, 제어 장치(C)가 반송차(100)의 각 기능부를 제어하는 것에 의해 행해진다.

[선반부에 대한 용기의 교체 동작]

본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는 특정 선반부(80)에 대하여, 용기(70)의 교체를 행하는 교체 동작을 행하도록 구성되어 있다. 상세하게는, 이송탑재 장치(4)는, 교체 동작에서는, 용기(70)가 수납된 선반부(80)로부터 해당 용기(70)를 건져올리고, 그 결과로서 비어 있었던 선반부(80)에 다른 용기(70)를 내려놓는다. 이로써, 각 선반부(80)에 있어서 용기(70)를 교체하면서, 항상 선반부(80)에 용기(70)가 수납된 상태를 유지할 수 있다. 그러므로, 용기 선반(8)의 전체에 있어서, 용기(70)가 수납된 선반부(80)의 비율을, 용기(70)가 수납되어 있지 않은 빈 선반부(80)의 비율에 비하여 높은 상태, 즉 용기 선반(8)의 수납율이 높은 상태로 유지할 수 있다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(4)는, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A) 중 한쪽이 용기(70)를 유지한 상태에서, 용기(70)의 교체 동작을 행한다. 상세하게는, 이송탑재 장치(4)는, 용기(70)가 수납된 선반부(80)를 대상으로 하고, 해당 선반부(80)로부터, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A) 중 용기(70)를 유지하고 있지 않은 쪽으로 용기(70)를 이송탑재하는 수거 동작을 행하고, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A) 중 미리 용기(70)를 유지하고 있는 쪽으로부터, 상기 수거 동작에 의해 비워진 선반부(80)에 상기 용기(70)를 이송탑재하는 적재 동작을 행한다.

본 예에서는, 이송탑재 장치(4)는, 제1 유지부(41A)가 용기(70)를 유지하고 있지 않고, 제2 유지부(42A)가 용기(70)를 유지한 상태에서, 용기(70)의 교체 동작을 행한다. 그리고, 이송탑재 장치(4)는, 선반부(80)로부터 제1 유지부(41A)에 용기(70)를 이송탑재하는 수거 동작을 행하고, 그 후, 제2 유지부(42A)로부터 해당 선반부(80)로 용기(70)를 이송탑재하는 적재 동작을 행한다.

이하, 도 35∼도 42를 참조하여, 선반부(80)에 대한 용기(70)의 교체 동작에 대하여 설명한다. 도 35∼도 42에서는, 걸림 자세인 제1 걸림부(41Bb) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 회색으로 나타내고, 비걸림 자세인 제1 걸림부(41Bb) 또는 제2 걸림부(42Bb)를 백색으로 나타내고 있다.

도 35에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)(도 5 참조)는, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시킨다. 이로써, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)가 선반부(80)에 접근한다.

다음으로, 도 36에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제1 걸림부(41Bb)를, 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시킨다. 이로써, 제1 걸림부(41Bb)를 용기(70)에서의 오목부(75)의 직하에 배치한다. 이 때, 제1 걸림부(41Bb)는 비걸림 자세이다.

그리고, 도 37에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는, 제1 걸림부(41Bb)가 오목부(75)의 직하에 배치된 상태에서, 제1 걸림부(41Bb)를 걸림 자세로 한다. 이로써, 제1 걸림부(41Bb)를 오목부(75)에 삽입하고, 해당 제1 걸림부(41Bb)를 걸림용 벽(76)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1에 상대시켜 배치한다.

그 후, 도 38에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 걸림 자세의 제1 걸림부(41Bb)를 걸림용 벽(76)에 접촉시키면서, 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시킨다. 이로써, 제1 걸림부(41Bb)가, 선반부(80)에 수납된 용기(70)를 제1 유지부(41A)에 끌어들인다.

그 결과, 도 39에 나타낸 바와 같이, 용기(70)가 인출된 선반부(80)는 비워지고, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)의 각각이 용기(70)를 유지한 상태로 된다.

그리고, 도 40에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)의 이송탑재 방향 X의 위치를 유지한 상태에서 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 상승시키고, 상기 수거 동작에 의해 비워진 선반부(80)에 대하여, 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 위치를 맞춘다. 그리고, 이 때, 주행체(1)의 위치, 및 선회 장치(5)에 의한 이송탑재 장치(4)의 방향도 유지된다. 그리고, 확인을 위해, 제2 유지부(42A)에 장착된 수납 용기 검출 센서(Se2)에 의해, 상기 수거 동작을 행한 선반부(80)에 용기(70)가 수납되어 있는지의 여부를 검출한다. 수납 용기 검출 센서(Se2)의 검출 결과에 따라 선반부(80)에 용기(70)가 수납되어 있지 않은 것을 확인할 수 있었던 경우에는, 제2 이송탑재기(42B)에 의해, 제2 유지부(42A)에 유지된 용기(70)의 해당 선반부(80)로의 이송탑재를 개시한다.

도 41에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 제2 압압부(42Ba)를, 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 적재측 X1로 상대 이동시켜, 용기(70)를 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 압압한다. 이로써, 제2 유지부(42A)에 의해 유지되고 있었던 적재 대상의 용기(70)는 제2 유지부(42A)로부터 선반부(80)로 이동한다. 본 예에서는, 제2 압압부(42Ba)는, 용기(70)에서의 걸림용 벽(76)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로부터 맞닿은 상태에서, 용기(70)를 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 압압한다. 또한, 본 예에서는, 제어 장치(C)는, 적재 대상 용기(70)가 이송탑재 방향 적재측 X1을 향하여 이동하고 있는 동안에, 제2 압압부(42Ba)와 함께 이송탑재 방향 적재측 X1로 이동하는 제2 걸림부(42Bb)를 걸림 자세로부터 비걸림 자세로 한다.

그리고, 도 42에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(C)는 적재 대상의 용기(70)를 선반부(80)에 내려놓은 후, 제2 압압부(42Ba)를 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시키고, 또한 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A)를 이송탑재용 승강체(40B)에 대하여 이송탑재 방향 수거측 X2로 상대 이동시켜 원래의 위치에 되돌린다. 이로써, 제1 유지부(41A) 및 제2 유지부(42A), 및 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B)가 선반부(80)로부터 이격한다.

이상과 같이 하여, 선반부(80)에 대한 용기(70)의 교체 동작이 행해진다. 해당 교체 동작은 전술한 바와 같이, 제어 장치(C)가 반송차(100)의 각 기능부를 제어하는 것에 의해 행해진다.

그리고, 상기한 예에서는, 제1 이송탑재기(41B)는 용기(70)의 적재 동작을 행하지 않는다. 그러므로, 적재 동작을 행하는 경우의 이송탑재처가 되는 선반부(80)에 용기(70)가 있는지의 여부를 검출하는 수납 용기 검출 센서(Se2)는, 적재 동작을 행하지 않는 제1 이송탑재기(41B)와 제1 유지부(41A)의 세트에는 설치되어 있지 않아도 된다. 다만, 이에 대해서는, 제1 이송탑재기(41B)와 제1 유지부(41A)의 세트에 수납 용기 검출 센서(Se2)를 설치하는 것을 배제할 의도는 아니다.

[기타의 실시형태]

다음으로, 반송차의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기한 실시형태에서는, 제1 인상 유지부(31a)와 제2 인상 유지부(32a)의 상하 방향의 간격 3H에, 용기(70)의 N단분의 높이가 고려되고, 「N」이 「2」로 설정되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 「N」은 2 이상의 정수로 설정되어 있으면 된다.

(2) 상기한 실시형태에서는, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 간격 4H에, 용기(70)의 2단분의 높이(70H×2)가 고려되고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 용기(70)의 N단분(N은 2 이상의 정수)의 높이를 고려하여, 제1 유지부(41A)와 제2 유지부(42A)의 상하 방향의 간격 4H가 설정되어 있어도 된다.

(3) 상기한 실시형태에서는, 반송차(100)가, 이송탑재 장치(4)를 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시키는 선회 장치(5)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명하였으나, 선회 장치(5)는 필수적인 구성 요소가 아니다. 따라서, 반송차(100)가 선회 장치(5)를 구비하고 있지 않아도 된다. 이 경우, 이송탑재 방향 X는 반송차(100)에 대하여 고정된 방향이 된다.

(4) 상기한 실시형태에서는, 기준 위치 검출 센서(Se1)가 제1 유지부(41A) 및 제1 이송탑재기(41B)의 세트에 설치되고, 수납 용기 검출 센서(Se2)가 제2 유지부(42A) 및 제2 이송탑재기(42B)의 세트에 설치되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 기준 위치 검출 센서(Se1)가 설치되는 세트와 수납 용기 검출 센서(Se2)가 설치되는 세트는 상기와는 반대라도 된다. 혹은, 기준 위치 검출 센서(Se1)와 수납 용기 검출 센서(Se2)의 양쪽이 어느 한쪽의 세트에 설치되어 있어도 된다. 나아가, 기준 위치 검출 센서(Se1)가 어느 한쪽의 세트에 설치되고, 수납 용기 검출 센서(Se2)이 양쪽의 세트에 설치되어 있어도 된다.

(5) 상기한 실시형태에서는, 제1 유지부(41A)를 이송탑재 방향 X를 따라 이동시키는 제1 유지 구동부(41MA)와, 제2 유지부(42A)를 이송탑재 방향 X를 따라 이동시키는 제2 유지 구동부(42MA)가 공통의 구동원에 의해 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 제1 유지 구동부(41MA)와 제2 유지 구동부(42MA)가, 독립된 구동원에 의해 구동되는 구성이라도 된다.

(6) 상기한 실시형태에서는, 규제부(44)가 제2 유지부(42A)에 장착되고, 또한 제2 이송탑재기(42B)가 용기(70)의 수거 동작을 행하는 경우에, 수거 대상의 용기(70) 아래에 인접하는 용기(70)에 대하여 제2 유지부(42A) 측에 대향하여 배치되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 규제부(44)는 제1 유지부(41A)에도 설치되어 있어도 된다. 제1 유지부(41A)에 설치된 규제부(44)는, 예를 들면 제1 인상 기구(31)에 의해 복수의 용기(70)가 적층 상태로 들어올려지고 또한 제1 이송탑재기(41B)가 최상단의 용기(70)의 수거 동작을 행하는 경우에, 해당 최상단의 용기(70)의 아래에 인접하는 용기(70)에 대하여 제1 유지부(41A) 측에 대향하여 배치되어 있으면 된다.

(7) 상기한 실시형태에서는, 제2 인상 기구(32)에, 이송탑재 장치(4)에 의해 이송탑재되는 용기(70)를 안내하는 가이드부(3G)가 설치되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 가이드부(3G)는 제1 인상 기구 및 제2 인상 기구 중 적어도 한쪽에 설치되어 있으면 된다. 즉, 가이드부(3G)는 제1 인상 기구(31)에 설치되고, 제2 인상 기구(32)에는 설치되어 있지 않아도 된다. 이 구성의 경우, 제1 인상 기구(31)에 의해 들어올려진 용기(70) 위에 별도의 용기(70)를 이송탑재(적층)하는 데에 바람직하다. 혹은, 가이드부(3G)는 제1 인상 기구(31) 및 제2 인상 기구(32)의 양쪽에 설치되어 있어도 된다. 이 구성의 경우, 제1 인상 기구(31)에 의해 들어올려진 용기(70) 위, 및 제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70) 위의 각각에, 별도의 용기(70)를 이송탑재(적층)하는 데에 바람직하다.

(8) 상기한 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(41B)가 제1 유지부(41A)에 대하여 이송탑재 방향 X로 상대 이동하도록 구성되어 있고, 제2 이송탑재기(42B)가 제2 유지부(42A)에 대하여 이송탑재 방향 X로 상대 이동하도록 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제1 이송탑재기(41B)와 제1 유지부(41A)가 이송탑재 방향 X에 일체적으로 이동하도록 구성되며, 제2 이송탑재기(42B)와 제2 유지부(42A)가 이송탑재 방향 X로 일체적으로 이동하도록 구성되어 있어도 된다.

(9) 상기한 실시형태에서는, 용기(70)의 구성에 관하여, 인상 장치(3)에 의해 들어올려지는 인상용 리브부(73)가, 주벽부(72)의 상부에 형성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 인상용 리브부(73)는, 주벽부(72)에서의 어느 개소에 형성되어 있어도 되고, 예를 들면 상하 방향의 중앙부 또는 하부에 형성되어 있어도 된다. 또한, 인상 장치(3)에 의한 용기(70)의 수거 대상이 되는 부분은 인상용 리브부(73)에 한정되는 일은 없다. 인상 장치(3)는 용기(70)의 어느 부분을 수거 대상의 부분으로 해도 된다. 예를 들면, 인상 장치(3)는, 용기(70)의 주벽부(72)에서의 요철이 없는 부분을 협지하는 것에 의해, 용기(70)를 들어올리도록 구성되어 있어도 된다.

(10) 상기한 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(41B)에 의한 용기(70)의 이송탑재, 및 제2 이송탑재기(42B)에 의한 용기(70)의 이송탑재에 대하여, 구체적인 상황을 예로 들어 설명했다. 상황에 따라서는, 제1 이송탑재기(41B)만을 이용하여 용기(70)의 이송탑재를 행하는 경우도 있고, 또한, 제2 이송탑재기(42B)만을 이용하여 용기(70)의 이송탑재를 행하는 경우도 있다. 예를 들면, 용기 선반(8)의 최하단의 선반부(80)에 수납된 용기(70)와, 적층 영역(2A)의 용기(70)의 교체를 행하는 경우에는, 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B) 중 하측에 배치된 제2 이송탑재기(42B)만을 사용할 수 있다. 이 경우에 있어서, 구체적으로는, 제2 이송탑재기(42B)는, 용기 선반(8)의 최하단의 선반부(80)에 수납된 용기(70)를 건져올리고, 또한 상기 용기(70)를 적층 영역(2A)(제1 인상 기구(31)에 의해 들어올려진 용기(70)의 아래쪽에 형성된 공간)에 내려놓는다. 그 후, 제2 이송탑재기(42B)는, 적층 영역(2A)에 있는 다른 용기(70)(제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70)의 아래쪽에 배치된 용기(70))를 건져올리고, 또한 비워진 최하단의 선반부(80)에 해당 다른 용기(70)를 내려놓는다. 또한, 다른 상황으로서, 용기 선반(8)의 최상단의 선반부(80)에 수납된 용기(70)와, 적층 영역(2A)의 용기(70)의 교체를 행하는 경우에는, 제1 이송탑재기(41B) 및 제2 이송탑재기(42B) 중 상측에 배치된 제1 이송탑재기(41B)만을 사용할 수 있다. 이 경우에 있어서, 구체적으로는, 제1 이송탑재기(41B)는, 용기 선반(8)의 최상단의 선반부(80)에 수납된 용기(70)를 건져올리고, 또한 상기 용기(70)를 적층 영역(2A)(제1 인상 기구(31)에 의해 들어올려진 용기(70)의 아래쪽에 형성된 공간)에 내려놓는다. 그 후, 제1 이송탑재기(41B)는, 적층 영역(2A)에 있는 다른 용기(70)(제2 인상 기구(32)에 의해 들어올려진 용기(70)의 아래쪽에 배치된 용기(70))를 건져올리고, 또한 비워진 최상단의 선반부(80)에 해당 다른 용기(70)를 내려놓는다.

(11) 상기한 실시형태에서는, 주행체(1)가 바닥면을 주행하도록 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 주행체(1)는 바닥면 또는 천장 부근에 설치된 레일상을 주행하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 반송차(100)는, 예를 들면 바닥면에 설정된 레일을 따라 주행하는 지상 반송차나 천장으로부터 매달린 레일을 따라 주행하는 천장 반송차로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 반송차(100)는 예를 들면 스태커 크레인으로서 구성되어 있어도 된다.

(12) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 반송차에 대하여 설명한다.

상하 방향으로 적층 가능하게 구성된 용기를 반송하는 반송차로서,

주행하는 주행체와,

상기 주행체에 탑재되고, 복수의 상기 용기를 적층 상태의 용기군으로서 규정의 적층 영역 내에 지지하는 용기군 지지부와,

상기 주행체에 탑재되고, 상기 용기군 지지부에 지지된 상기 용기군의 상기 용기를 들어올리는 인상 장치와,

상기 주행체에 탑재되고, 상기 용기의 이송탑재를 행하는 이송탑재 장치를 구비하고,

상기 이송탑재 장치는, 상기 용기를 유지하는 제1 유지부와, 상기 제1 유지부보다 아래쪽에 배치되어 상기 용기를 유지하는 제2 유지부와, 상기 제1 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는 제1 이송탑재기와, 상기 제2 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는 제2 이송탑재기를 구비하고,

상기 인상 장치는, 상기 적층 영역에 적층된 상기 용기군의 내의 임의의 높이의 상기 용기를 해당 용기의 아래에 인접하는 상기 용기에 대하여 들어올리는 제1 인상 기구와, 상기 제1 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기보다 아래쪽의 상기 용기를 해당 용기의 아래에 인접하는 상기 용기에 대하여 들어올리는 제2 인상 기구를 구비한다.

본 구성에 의하면, 제1 이송탑재기에 의해 적층 영역에 대하여 용기의 이송탑재를 행할 수 있고, 또한 제2 이송탑재기에 의해서도 적층 영역에 대하여 용기의 이송탑재를 행할 수 있다. 또한, 적층 상태의 용기군에서의, 제1 인상 기구에 의해 들어올려진 용기의 아래쪽과, 제2 인상 기구에 의해 들어올려진 용기의 아래쪽의 각각에, 상하 방향의 공간을 형성할 수 있다. 따라서, 이와 같이 형성된 2개의 공간을 이용하여, 적층 상태의 용기군에 대한 제1 이송탑재기에 의한 용기의 이송탑재와 제2 이송탑재기에 의한 용기의 이송탑재를 병행하여 행할 수 있다. 이상과 같이, 본 구성에 의하면, 적층된 복수의 용기에 대하여, 복수의 이송탑재 동작을 병행하여 행하는 것이 가능해진다.

여기에서, 상기 제1 인상 기구는, 상기 용기를 유지하는 제1 인상 유지부를 구비하고,

상기 제2 인상 기구는, 상기 제1 인상 유지부보다 아래쪽에 배치되어 상기 용기를 유지하는 제2 인상 유지부를 구비하고,

상기 제1 인상 유지부와 상기 제2 인상 유지부와의 상기 상하 방향의 간격은, 상기 용기의 N단분(N은 2 이상의 정수)의 높이에, 상기 제2 이송탑재기에 의한 이송탑재 동작 중에서의 이송탑재 대상의 상기 용기의 상하 이동량을 더한 높이에 따라 설정되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 이송탑재기와 제2 이송탑재기가 일체적으로 상하 이동하는 경우라도, 제1 이송탑재기는, 상하 이동을 수반하는 제2 이송탑재기의 이송탑재 동작에 영향을 받지 않고, 제1 인상 유지부와 제2 인상 유지부의 상하 방향 사이에 적절하게 용기를 이송탑재할 수 있다. 이로써, 해당 용기를 제2 인상 유지부에 의해 들어올려 유지된 용기 위에 적절하게 적층할 수 있다.

또한, 상기 제1 유지부와 상기 제2 유지부의 상기 상하 방향의 간격은, 상기 용기의 2단분의 높이에, 상기 제2 이송탑재기에 의한 이송탑재 동작 중에서의 이송탑재 대상의 상기 용기의 상하 이동량을 더한 높이 이상의 간격이면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 인상 유지부에 의해 들어올려 유지된 용기(인상 용기) 아래에 인접하는 용기(인접 용기)를, 상하 이동을 수반하는 이송탑재 동작에 의해 제2 이송탑재기에 의해 건져올리는 경우에, 수거 대상인 인접 용기가 인상 용기에 간섭하지 않도록, 인접 용기를 적절하게 건져올릴 수 있다. 또한, 인상 용기의 아래쪽에 형성된 공간에, 상하 이동을 수반하는 이송탑재 동작에 의해 제2 이송탑재기에 의해 별도의 용기를 내려놓는 경우에, 적재 대상인 해당 별도의 용기를 인상 용기에 간섭하지 않도록 적절하게 내려놓을 수 있다.

또한, 상기 제2 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기의 아래에 인접하는 상기 용기를 상기 제2 이송탑재기가 상기 제2 유지부로 이송탑재하기 위한 높이에 상기 제2 유지부가 배치되어 있는 상태에서, 상기 제1 이송탑재기가 상기 제1 유지부에 유지된 상기 용기를 상기 제2 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기 위로 이송탑재하기 위한 높이에 상기 제1 유지부가 배치되도록, 상기 제1 유지부와 상기 제2 유지부의 상기 상하 방향의 간격이 설정되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 이송탑재기에 의한 적층 영역으로부터 제2 유지부로의 용기의 이송탑재와, 제1 이송탑재기에 의한 제1 유지부로부터 적층 영역으로의 용기의 이송탑재를 병행하여 행하는 것이 용이한 구성을 적절하게 실현할 수 있다.

또한, 상기 주행체는, 상기 용기를 수납하는 선반부를 상기 상하 방향으로 복수 단 구비한 용기 선반을 따라 주행하도록 구성되며,

상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 용기의 이동 방향을 이송탑재 방향으로 하여,

상기 이송탑재 장치를 상기 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시켜, 상기 이송탑재 방향을 상기 적층 영역을 향한 제1 자세와, 상기 이송탑재 방향을 상기 용기 선반을 향한 제2 자세로, 상기 이송탑재 장치의 방향을 변경하는 선회 장치를 구비하고,

상기 제1 이송탑재기는, 상기 제1 자세의 상태에서 상기 제1 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하고, 상기 제2 자세의 상태에서 상기 제1 유지부와 상기 선반부 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하고,

상기 제2 이송탑재기는, 상기 제1 자세의 상태에서 상기 제2 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하고, 상기 제2 자세의 상태에서 상기 제2 유지부와 상기 선반부 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 이송탑재 장치에 의해, 용기 선반의 선반부에 대한 용기의 이송탑재와 적층 영역에 대한 용기의 이송탑재를 행할 수 있다. 또한, 이송탑재 장치가 이송탑재 방향을 용기 선반으로 향한 제2 자세에서는, 용기 선반에 대한 제1 이송탑재기에 의한 이송탑재 동작과 제2 이송탑재기에 의한 이송탑재 동작을 병행하여 행할 수 있다.

또한, 상기 구성에 있어서,

상기 이송탑재 장치는, 상기 선반부에서의 상기 용기를 수납하기 위한 기준 위치를 검출하는 기준 위치 검출 센서와, 상기 선반부에 수납된 상기 용기를 검출하는 수납 용기 검출 센서를 구비하고,

상기 기준 위치 검출 센서는, 상기 제1 유지부 및 상기 제1 이송탑재기의 세트와 상기 제2 유지부 및 상기 제2 이송탑재기의 세트의, 한쪽의 세트에 설치되고,

상기 수납 용기 검출 센서는, 상기 제1 유지부 및 상기 제1 이송탑재기의 세트와 상기 제2 유지부 및 상기 제2 이송탑재기의 세트의, 상기 기준 위치 검출 센서가 설치되어 있지 않은 다른 쪽의 세트에 설치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 기준 위치 검출 센서를 사용하는 것에 의해, 선반부에 대한 적절한 이송탑재 위치에 있어서 용기를 이송탑재할 수 있다. 또한, 수납 용기 검출 센서를 사용함으로써, 이미 선반부에 수납되어 있는 용기를 검출할 수 있으므로, 그와 같은 선반부에 대하여 용기를 더 수납하는 동작을 행하지 않게 할 수 있다. 그리고, 기준 위치 검출 센서는, 제1 유지부 및 제1 이송탑재기의 세트와 제2 유지부 및 제2 이송탑재기의 세트의 한쪽의 세트에 설치되고, 수납 용기 검출 센서는, 기준 위치 검출 센서가 설치되어 있지 않은 다른 쪽의 세트에 설치되어 있으므로, 이송탑재 장치에 설치되는 센서의 총수를 적게 억제할 수 있다.

또한, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 용기의 이동 방향을 이송탑재 방향으로 하여,

상기 이송탑재 장치는, 상기 제1 유지부를 상기 이송탑재 방향을 따라 이동시키는 제1 유지 구동부와, 상기 제2 유지부를 상기 이송탑재 방향을 따라 이동시키는 제2 유지 구동부를 구비하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 유지부 및 제2 유지부를 적층 영역에 접근시킬 수 있고, 이 상태에서, 이송탑재 장치에 의한 용기의 이송탑재를 행할 수 있다. 그러므로, 용기의 이송탑재를 안정적으로 행할 수 있다.

또한, 상기 제2 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기의 아래에 인접하는 상기 용기를 수거 대상 용기로 하여, 상기 제2 이송탑재기는, 상기 수거 대상 용기를 상기 제2 유지부에 이송탑재하는 수거 동작을 행하도록 구성되고,

상기 이송탑재 장치는, 상기 제2 이송탑재기가 상기 수거 대상 용기의 상기 수거 동작을 행하는 경우에 상기 수거 대상 용기 아래에 인접하는 상기 용기에 대하여 상기 제2 유지부측에 대향 배치되고, 상기 수거 대상 용기의 아래에 인접하는 상기 용기의 상기 제2 유지부측으로의 이동을 규제하는 규제부를 구비하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 수거 동작 시에, 제2 유지부측으로 이동하는 수거 대상 용기가 그 아래에 인접하는 용기인 인접 용기에 간섭하여 해당 인접 용기에 제2 유지부측으로의 힘이 걸린 경우에, 인접 용기 및 인접 용기의 아래쪽에 적층된 복수의 용기가 제2 유지부측에 쓰러지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상기 구성에 있어서,

상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 용기의 이동 방향을 이송탑재 방향으로 하여,

상기 제2 이송탑재기는, 상기 용기에 걸리는 제2 걸림부를 구비하고,

상기 규제부는, 상기 제2 유지부에 장착되어 있고, 또한 상기 제2 걸림부보다 아래쪽에 배치되고,

상기 제2 걸림부와 상기 규제부는, 상기 이송탑재 방향을 따라 상대 이동 가능하게 구성되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 수거 동작을 행하는 경우에, 제2 걸림부를 제2 유지부측으로 이동시키면서, 규제부는 용기에 대하여 제2 유지부의 측으로부터 대향하는 위치에 고정시켜 둘 수 있다. 그러므로, 수거 대상 용기를 적절하게 건져올리면서, 수거 대상 용기의 아래에 인접하는 용기 및 그보다 아래쪽에서 적층된 복수의 용기가 제2 유지부측으로 쓰러지는 것을 적절하게 규제할 수 있다.

또한, 상기 제1 인상 기구 및 상기 제2 인상 기구 중 적어도 한쪽에, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 용기를 안내하는 가이드부가 설치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 이송탑재 장치에 의해 적층 영역으로 이송탑재되는 용기를 가이드부에 의해 적절하게 안내할 수 있다.

본 개시에 관한 기술은, 상하 방향으로 적층 가능하게 구성된 용기를 반송하는 반송차에 이용할 수 있다.

100: 반송차
1: 주행체
2: 용기군 지지부
2A: 적층 영역
3: 인상 장치
3G: 가이드부
31: 제1 인상 기구
31a: 제1 인상 유지부
32: 제2 인상 기구
32a: 제2 인상 유지부
4: 이송탑재 장치
41A: 제1 유지부
41B: 제1 이송탑재기
41MA: 제1 유지 구동부
42A: 제2 유지부
42B: 제2 이송탑재기
42Bb: 제2 걸림부
42MA: 제2 유지 구동부
44: 규제부
5: 선회 장치
7: 용기군
70: 용기
8: 용기 선반
80: 선반부
80P: 기준 위치
Mv: 상하 이동량
P1: 제1 자세
P2: 제2 자세
Se1: 기준 위치 검출 센서
Se2: 수납 용기 검출 센서
X: 이송탑재 방향

Claims (10)

1. 상하 방향으로 적층 가능하게 구성된 용기를 반송(搬送)하는 반송차로서,
   주행하는 주행체;
   상기 주행체에 탑재되고, 복수의 상기 용기를 적층 상태의 용기군(容器群)으로서 규정의 적층 영역 내에 지지하는 용기군 지지부;
   상기 주행체에 탑재되고, 상기 용기군 지지부에 지지된 상기 용기군의 상기 용기를 들어올리는 인상(lifting) 장치; 및
   상기 주행체에 탑재되고, 상기 용기의 이송탑재(transferring)를 행하는 이송탑재 장치;
   를 포함하고,
   상기 이송탑재 장치는, 상기 용기를 유지하는 제1 유지부와, 상기 제1 유지부보다 아래쪽에 배치되어 상기 용기를 유지하는 제2 유지부와, 상기 제1 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는 제1 이송탑재기와, 상기 제2 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는 제2 이송탑재기를 구비하고,
   상기 인상 장치는, 상기 적층 영역에 적층된 상기 용기군의 내의 임의의 높이의 상기 용기를 해당 용기의 아래에 인접하는 상기 용기에 대하여 들어올리는 제1 인상 기구와, 상기 제1 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기보다 아래쪽의 상기 용기를 해당 용기의 아래에 인접하는 상기 용기에 대하여 들어올리는 제2 인상 기구를 구비하는,
   반송차.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 인상 기구는, 상기 용기를 유지하는 제1 인상 유지부를 구비하고,
   상기 제2 인상 기구는, 상기 제1 인상 유지부보다 아래쪽에 배치되어 상기 용기를 유지하는 제2 인상 유지부를 구비하고,
   상기 제1 인상 유지부와 상기 제2 인상 유지부의 상기 상하 방향의 간격은, 상기 용기의 N단분(N은 2 이상의 정수)의 높이에, 상기 제2 이송탑재기에 의한 이송탑재 동작 중에서의 이송탑재 대상의 상기 용기의 상하 이동량을 더한 높이에 따라 설정되어 있는, 반송차.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제1 유지부와 상기 제2 유지부의 상기 상하 방향의 간격은, 상기 용기의 2단분의 높이에, 상기 제2 이송탑재기에 의한 이송탑재 동작 중에서의 이송탑재 대상의 상기 용기의 상하 이동량을 더한 높이 이상의 간격인, 반송차.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제2 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기의 아래에 인접하는 상기 용기를 상기 제2 이송탑재기가 상기 제2 유지부로 이송탑재하기 위한 높이에 상기 제2 유지부가 배치되어 있는 상태에서, 상기 제1 이송탑재기가 상기 제1 유지부에 유지된 상기 용기를 상기 제2 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기 위로 이송탑재하기 위한 높이에 상기 제1 유지부가 배치되도록, 상기 제1 유지부와 상기 제2 유지부의 상기 상하 방향의 간격이 설정되어 있는, 반송차.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 주행체는, 상기 용기를 수납하는 선반부를 상기 상하 방향으로 복수 단(段) 구비한 용기 선반을 따라 주행하도록 구성되며,
   상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 용기의 이동 방향을 이송탑재 방향으로 하여,
   상기 이송탑재 장치를 상기 상하 방향을 따르는 축심(軸心) 주위에 선회시켜, 상기 이송탑재 방향을 상기 적층 영역을 향한 제1 자세와, 상기 이송탑재 방향을 상기 용기 선반을 향한 제2 자세로, 상기 이송탑재 장치의 방향을 변경하는 선회 장치를 구비하고,
   상기 제1 이송탑재기는, 상기 제1 자세의 상태에서 상기 제1 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하고, 상기 제2 자세의 상태에서 상기 제1 유지부와 상기 선반부 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하고,
   상기 제2 이송탑재기는, 상기 제1 자세의 상태에서 상기 제2 유지부와 상기 적층 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하고, 상기 제2 자세의 상태에서 상기 제2 유지부와 상기 선반부 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는, 반송차.
6. 제5항에 있어서,
   상기 이송탑재 장치는, 상기 선반부에서의 상기 용기를 수납하기 위한 기준 위치를 검출하는 기준 위치 검출 센서와, 상기 선반부에 수납된 상기 용기를 검출하는 수납 용기 검출 센서를 구비하고,
   상기 기준 위치 검출 센서는, 상기 제1 유지부 및 상기 제1 이송탑재기의 세트와 상기 제2 유지부 및 상기 제2 이송탑재기의 세트의 한쪽의 세트에 설치되고,
   상기 수납 용기 검출 센서는, 상기 제1 유지부 및 상기 제1 이송탑재기의 세트와 상기 제2 유지부 및 상기 제2 이송탑재기의 세트의, 상기 기준 위치 검출 센서가 설치되어 있지 않은 다른 쪽의 세트에 설치되어 있는, 반송차.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 용기의 이동 방향을 이송탑재 방향으로 하여,
   상기 이송탑재 장치는, 상기 제1 유지부를 상기 이송탑재 방향을 따라 이동시키는 제1 유지 구동부와, 상기 제2 유지부를 상기 이송탑재 방향을 따라 이동시키는 제2 유지 구동부를 구비하는, 반송차.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제2 인상 기구에 의해 들어올려진 상기 용기의 아래에 인접하는 상기 용기를 수거(retrieving) 대상 용기로서, 상기 제2 이송탑재기는, 상기 수거 대상 용기를 상기 제2 유지부에 이송탑재하는 수거 동작을 행하도록 구성되며,
   상기 이송탑재 장치는, 상기 제2 이송탑재기가 상기 수거 대상 용기의 상기 수거 동작을 행하는 경우에 상기 수거 대상 용기의 아래에 인접하는 상기 용기에 대하여 상기 제2 유지부측에 대향 배치되고, 상기 수거 대상 용기의 아래에 인접하는 상기 용기의 상기 제2 유지부측으로의 이동을 규제하는 규제부를 구비하는, 반송차.
9. 제8항에 있어서,
   상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 용기의 이동 방향을 이송탑재 방향으로 하여,
   상기 제2 이송탑재기는, 상기 용기에 걸리는 제2 걸림부를 구비하고,
   상기 규제부는, 상기 제2 유지부에 장착되어 있고, 또한 상기 제2 걸림부보다 아래쪽에 배치되고,
   상기 제2 걸림부와 상기 규제부는, 상기 이송탑재 방향을 따라 상대 이동 가능하게 구성되어 있는, 반송차.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 인상 기구 및 상기 제2 인상 기구 중 적어도 한쪽에, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 용기를 안내하는 가이드부가 설치되어 있는, 반송차.