JP2023101643A - 搬送車 - Google Patents
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Abstract
Description
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
前記移載装置は、前記容器を保持する第1保持部と、前記第1保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2保持部と、前記第1保持部と前記段積み領域との間での前
記容器の移載を行う第1移載機と、前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第2移載機と、を備え、
前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第1持ち上げ機構と、前記第1持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第2持ち上げ機構と、を備える。
図2に示すように、容器棚8は、容器70を収納する棚部80を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚8は、複数の支柱部材81と複数の梁部材82とを組み合わせて構成されている。複数の梁部材82が、上下方向に間隔を空けて配置されている。そして、複数の梁部材82のそれぞれに、容器70を載置するための載置部材83が連結されている。本例では、容器70は、一対の載置部材83に載置されることにより、棚部80に収納される。また、棚部80には、一対の載置部材83の組が複数組配置されており、1つの棚部80において複数の容器70を収納可能となっている。なお、本例では
、図2に示す正面視で幅方向(左右方向)に隣接する一対の支柱部材81の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材82の間の領域が、容器棚8の開口に相当する。
図3に示すように、容器70は、上方に開口する開口部71と、容器70の内部空間を囲む周壁部72と、を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器70の外形は、矩形状を成している。周壁部72によって囲まれた内部空間、すなわち容器70の内部には、物品が収容可能となっている。物品には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。
図5に示すように、搬送車100は、走行する走行体1と、複数の容器70を段積み状態の容器群7として規定の段積み領域2A内に支持する容器群支持部2と、容器群支持部2に支持された容器群7の容器70を持ち上げる持ち上げ装置3と、容器70の移載を行
う移載装置4と、を備えている。容器群支持部2、持ち上げ装置3、及び移載装置4は、走行体1に搭載されている。走行体1における走行方向に沿う方向を「車体前後方向L」とすると、容器群支持部2と移載装置4とは、走行体1上において車体前後方向Lに並んで配置されている。なお、以下では、上下方向視で車体前後方向Lに直交する方向を「車体幅方向W」とする。
走行体1は、規定の走行経路R(図1参照)を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体1は、棚内経路Raと棚外経路Rbとを走行するように構成されている。走行体1は、棚内経路Raを走行する場合に、容器棚8に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚8の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体1は、床面を走行するように構成されている。
容器群支持部2は、走行体1に搭載されている。容器群支持部2は、複数の容器70を段積み状態の容器群7として支持可能に構成されている。容器群支持部2の上方には、容器群7が配置される段積み領域2Aが規定されている。段積み領域2Aは、容器群支持部2から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部2は、容器群7を載置した状態で当該容器群7を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部2は、容器群7を車体幅方向Wに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部2を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。
持ち上げ装置3は、走行体1に搭載されている。持ち上げ装置3は、容器群支持部2に支持された容器群7の容器70、換言すれば、段積み領域2Aに配置された容器群7の容器70を持ち上げるように構成されている。
載することが可能なスペースが形成される。これにより、当該スペースに、移載装置4(図5参照)によって他の容器70を移載することが可能となっている。換言すれば、第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70の上に、移載装置4によって他の容器70を段積みすることが可能となっている。
造的な誤差や制御的な誤差等を考慮した規定の余裕代が加えられていても良い。なお、上下移動量Mvについては後述する。
図5に示すように、移載装置4は、走行体1に搭載されている。移載装置4は、移載対象箇所に対して容器70の移載を行うように構成されている。移載装置4は、移載対象箇所へ容器70を移載する卸し動作と、移載対象箇所から容器70を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所には、段積み領域2Aと容器棚8の棚部80とが含まれる。
51と、旋回軸51を駆動する旋回駆動部5Mと、を備えている。なお、図8は、移載装置4が第2姿勢P2である場合を示しており、図10及び図11は、移載装置4が第1姿勢P1である場合を示している。図10及び図11では、視認性を良好にするため、実際には容器70を持ち上げている持ち上げ装置3を省略している。
移動可能に構成されている。
係止部42Bbは、第2係止駆動部42Mbにより回転駆動されることで、容器70の凹部75に挿入される係止姿勢と、凹部75から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。係止姿勢の第2係止部42Bbは、凹部75において、移載方向Xにおける周壁部72と係止用壁76との間に配置される。
は、保持部Aの上下移動が伴う。詳細には、掬い動作の開始時には、非係止姿勢の係止部Bb及び支持部材Bcが、移載用リブ部74及び係止用壁76よりも下方に位置するような高さに設定された掬い動作開始高さに配置される。次に、係止部Bbが係止姿勢とされた後、保持部Aは、掬い動作開始高さよりも上方に設定された掬い動作完了高さに上昇して、容器70における係止部Bbが係止された部分を持ち上げる。本例では、図9に示すように、係止部Bb(第1係止部41Bb、第2係止部42Bb)を支持する支持部材Bc(第1支持部材41Bc、第2支持部材42Bc)が、容器70の移載用リブ部74に対して下方から接触して容器70を持ち上げる。このとき、係止部Bb(第1係止部41Bb、第2係止部42Bb)は、容器70の持ち上げには関与しない。支持部材Bc(第1支持部材41Bc、第2支持部材42Bc)によって容器70が部分的に持ち上げられることにより、掬い対象の容器70は、移載方向掬い側X2へ向かうに従って上方へ向かうように傾斜した姿勢となる(例えば図29参照)。ここでは、掬い動作完了高さは、掬い対象の容器70の嵌合部77の下面における移載方向掬い側X2の端部が、当該掬い対象の容器70の下方に隣接して配置されていた他の容器70の開口部71の上面よりも規定量だけ上方に位置する高さとされている。これにより、掬い対象の容器70の嵌合部77における移載方向掬い側X2の端部を、その下方に隣接して配置されていた他の容器70の開口部71から外すことができ、容器70同士の嵌合を適切に解除できる。その後、係止部Bb及び支持部材Bcが、保持部Aに対して移載方向掬い側X2に相対移動することにより、掬い対象の容器70が段積み領域2Aから保持部Aへ移動する。このような保持部Aの上下移動は、移載用昇降体40B(図5参照)の昇降によって実現される。
持部31aと第2持ち上げ保持部32aとの上下方向の間隔3H(図6参照)と、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔4Hとは、同等に設定されている。
、嵌合部77の上下方向の寸法以上に容器70を上下動させる必要がある。すなわち、本実施形態では、上下移動量Mvは、容器70の嵌合部77の上下方向の寸法よりも大きく設定されている。これにより、第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70の下方のスペースに対して、第2移載機42Bによって他の容器70を移載する場合に、段積み領域2Aにおける容器70同士の嵌合及び嵌合の解除を適切に行うことができる(図29参照)。また、上下方向の間隔4Hには、構造的な誤差や制御的な誤差等を考慮した規定の余裕代が加えられていても良い。
以下、図12~図34を参照して、移載装置4による容器70の移載動作について説明する。なお、図12~図34では、移載動作の説明に必要な要素のみを簡略化して示している。
本実施形態では、移載装置4は、容器棚8の棚部80に対して、容器70の掬い動作を行うように構成されている。以下、図12~図17を参照して、棚部80に対する容器70の掬い動作について説明する。図12~図17では、係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを灰色で示し、非係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2
係止部42Bbを白色で示している。ここでは、第1移載機41Bによって、棚部80に収納された容器70を掬う場合を例示して説明する。なお、第2移載機42Bによって掬い動作を行う場合も同様である。
本実施形態では、移載装置4は、容器棚8の棚部80に対して、容器70の卸し動作を行うように構成されている。以下、図18~図20を参照して、棚部80に対する容器70の卸し動作について説明する。図18~図20では、係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを灰色で示し、非係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを白色で示している。ここでは、第2移載機42Bによって、棚部80に容器70を卸す場合を例示して説明する。なお、第1移載機41Bによって卸し動作を行う場合も同様である。
本実施形態では、移載装置4は、段積み領域2Aに対して、容器70の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置4は、段積み領域2Aに対して、容器70の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。本実施形態では、移載装置4は、第1持ち上げ機構31及び第2持ち上げ機構32のそれぞれが段積み領域2Aにおける容器70を持ち上げた状態で、並行動作を行う。但し、移載装
置4は、段積み領域2Aに対する掬い動作と卸し動作とを独立して行うことも可能である。
、移載用昇降体40Bに対して移載方向卸し側X1に相対移動させる。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、段積み領域2Aに接近する。
第2移載機42Bが、段積み領域2Aから離間する。
本実施形態では、移載装置4は、特定の棚部80に対して、容器70の入れ替えを行う入れ替え動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置4は、入れ替え動作では、容器70が収納された棚部80から当該容器70を掬い、その結果として空になった棚部80に他の容器70を卸す。これにより、各棚部80において容器70を入れ替えつつ、常に棚部80に容器70が収納された状態を維持できる。そのため、容器棚8の全体において、容器70が収納された棚部80の割合を、容器70が収納されていない空の棚部80の割合に比べて高い状態、すなわち容器棚8の収納率が高い状態に維持することができる。
勢である。
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
上げ機構32の双方に設けられていても良い。この構成の場合、第1持ち上げ機構31により持ち上げられた容器70の上、及び、第2持ち上げ機構32により持ち上げられた容器70の上のそれぞれに、別の容器70を移載(段積み)するのに好適である。
、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
以下、上記において説明した搬送車について説明する。
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
前記移載装置は、前記容器を保持する第1保持部と、前記第1保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2保持部と、前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第1移載機と、前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第2移載機と、を備え、
前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第1持ち上げ機構と、前記第1持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第2持ち上げ機構と、を備える。
前記第2持ち上げ機構は、前記第1持ち上げ保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2持ち上げ保持部を備え、
前記第1持ち上げ保持部と前記第2持ち上げ保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器のN段分(Nは2以上の整数)の高さに、前記第2移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さに応じて設定されている、と好適である。
り掬う場合に、掬い対象である隣接容器が持ち上げ容器に干渉しないように、隣接容器を適切に掬うことができる。また、持ち上げ容器の下方に形成されたスペースへ、上下移動を伴う移載動作によって第2移載機により別の容器を卸す場合に、卸し対象である当該別の容器を、持ち上げ容器に干渉しないように適切に卸すことができる。
前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記移載装置を前記上下方向に沿う軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を前記段積み領域に向けた第1姿勢と、前記移載方向を前記容器棚に向けた第2姿勢とに、前記移載装置の向きを変更する旋回装置を備え、
前記第1移載機は、前記第1姿勢の状態で前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第2姿勢の状態で前記第1保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行い、
前記第2移載機は、前記第1姿勢の状態で前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第2姿勢の状態で前記第2保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行う、と好適である。
前記移載装置は、前記棚部における前記容器を収納するための基準位置を検出する基準位置検出センサと、前記棚部に収納された前記容器を検出する収納容器検出センサと、を備え、
前記基準位置検出センサは、前記第1保持部及び前記第1移載機の組と前記第2保持部及び前記第2移載機の組との、一方の組に設けられ、
前記収納容器検出センサは、前記第1保持部及び前記第1移載機の組と前記第2保持部及び前記第2移載機の組との、前記基準位置検出センサが設けられていない他方の組に設けられている、と好適である。
るため、移載装置に設置されるセンサの総数を少なく抑えることができる。
前記移載装置は、前記第1保持部を前記移載方向に沿って移動させる第1保持駆動部と、前記第2保持部を前記移載方向に沿って移動させる第2保持駆動部と、を備えると好適である。
前記移載装置は、前記第2移載機が前記掬い対象容器の前記掬い動作を行う場合に前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器に対して前記第2保持部側に対向配置され、前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器の前記第2保持部側への移動を規制する規制部を備える、と好適である。
前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記第2移載機は、前記容器に係止される第2係止部を備え、
前記規制部は、前記第2保持部に取り付けられていると共に、前記第2係止部よりも下方に配置され、
前記第2係止部と前記規制部とは、前記移載方向に沿って相対移動可能に構成されている、と好適である。
1 :走行体
2 :容器群支持部
2A :段積み領域
3 :持ち上げ装置
3G :ガイド部
31 :第1持ち上げ機構
31a :第1持ち上げ保持部
32 :第2持ち上げ機構
32a :第2持ち上げ保持部
4 :移載装置
41A :第1保持部
41B :第1移載機
41MA :第1保持駆動部
42A :第2保持部
42B :第2移載機
42Bb :第2係止部
42MA :第2保持駆動部
44 :規制部
5 :旋回装置
7 :容器群
70 :容器
8 :容器棚
80 :棚部
80P :基準位置
Mv :上下移動量
P1 :第1姿勢
P2 :第2姿勢
Se1 :基準位置検出センサ
Se2 :収納容器検出センサ
X :移載方向
Claims (10)
- 上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車であって、
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
前記移載装置は、前記容器を保持する第1保持部と、前記第1保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2保持部と、前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第1移載機と、前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第2移載機と、を備え、
前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第1持ち上げ機構と、前記第1持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第2持ち上げ機構と、を備える搬送車。 - 前記第1持ち上げ機構は、前記容器を保持する第1持ち上げ保持部を備え、
前記第2持ち上げ機構は、前記第1持ち上げ保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2持ち上げ保持部を備え、
前記第1持ち上げ保持部と前記第2持ち上げ保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器のN段分(Nは2以上の整数)の高さに、前記第2移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さに応じて設定されている、請求項1に記載の搬送車。 - 前記第1保持部と前記第2保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器の2段分の高さに、前記第2移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さ以上の間隔である、請求項1又は2に記載の搬送車。
- 前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を前記第2移載機が前記第2保持部へ移載するための高さに前記第2保持部が配置されている状態で、前記第1移載機が前記第1保持部に保持された前記容器を前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の上へ移載するための高さに前記第1保持部が配置されるように、前記第1保持部と前記第2保持部との前記上下方向の間隔が設定されている、請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送車。
- 前記走行体は、前記容器を収納する棚部を前記上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行するように構成され、
前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記移載装置を前記上下方向に沿う軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を前記段積み領域に向けた第1姿勢と、前記移載方向を前記容器棚に向けた第2姿勢とに、前記移載装置の向きを変更する旋回装置を備え、
前記第1移載機は、前記第1姿勢の状態で前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第2姿勢の状態で前記第1保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行い、
前記第2移載機は、前記第1姿勢の状態で前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第2姿勢の状態で前記第2保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行う、請求項1から4のいずれか一項に記載の搬送車。 - 前記移載装置は、前記棚部における前記容器を収納するための基準位置を検出する基準位置検出センサと、前記棚部に収納された前記容器を検出する収納容器検出センサと、を備え、
前記基準位置検出センサは、前記第1保持部及び前記第1移載機の組と前記第2保持部及び前記第2移載機の組との、一方の組に設けられ、
前記収納容器検出センサは、前記第1保持部及び前記第1移載機の組と前記第2保持部及び前記第2移載機の組との、前記基準位置検出センサが設けられていない他方の組に設けられている、請求項5に記載の搬送車。 - 前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記移載装置は、前記第1保持部を前記移載方向に沿って移動させる第1保持駆動部と、前記第2保持部を前記移載方向に沿って移動させる第2保持駆動部と、を備える、請求項1から6のいずれか一項に記載の搬送車。 - 前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を掬い対象容器として、前記第2移載機は、前記掬い対象容器を前記第2保持部へ移載する掬い動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記第2移載機が前記掬い対象容器の前記掬い動作を行う場合に前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器に対して前記第2保持部側に対向配置され、前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器の前記第2保持部側への移動を規制する規制部を備える、請求項1から7のいずれか一項に記載の搬送車。 - 前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記第2移載機は、前記容器に係止される第2係止部を備え、
前記規制部は、前記第2保持部に取り付けられていると共に、前記第2係止部よりも下方に配置され、
前記第2係止部と前記規制部とは、前記移載方向に沿って相対移動可能に構成されている、請求項8に記載の搬送車。 - 前記第1持ち上げ機構及び前記第2持ち上げ機構の少なくとも一方に、前記移載装置によって移載される前記容器を案内するガイド部が設けられている、請求項1から9のいずれか一項に記載の搬送車。
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