JP7310854B2

JP7310854B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP7310854B2
Application number: JP2021081803A
Authority: JP
Inventors: 昌重岩田; 和誠木村; 宏嘉村田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-05-13
Filing date: 2021-05-13
Publication date: 2023-07-19
Anticipated expiration: 2041-05-13
Also published as: CN115339798A; US20220363529A1; JP2022175429A

Description

本発明は、容器を搬送する搬送装置に関する。

例えば、特許第６３３７７０６号公報（特許文献１）には、収納棚に対して荷物の移載を行う移載装置が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に開示された移載装置（２）は、荷物（１０）を載置する荷載置部（２６）と、複数のフック（３０，３２，３４，３６）を有するスライドアーム（２８）と、を備えている。移載装置（２）は、スライドアーム（２８）を用いることによって、荷載置部（２６）からラック（１２ａ，１２ｂ）へ荷物（１０）を移載する卸し動作と、ラック（１２ａ，１２ｂ）から荷載置部（２６）へ荷物（１０）を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。

特許文献１に開示された移載装置（２）は、卸し動作を行う場合及び掬い動作を行う場合に、荷物（１０）の取っ手（１４ａ，１４ｂ）にフック（３０，３２，３４，３６）を係合させる。そして、掬い動作を行う場合には、フック（３０，３２，３４，３６）によって荷物（１０）を荷載置部（２６）の側へ引き込む。反対に、卸し動作を行う場合には、フック（３０，３２，３４，３６）によって荷物（１０）をラック（１２ａ，１２ｂ）の側へ押し込む。

特許第６３３７７０６号公報

このように、特許文献１に開示された技術では、卸し動作を行う場合と掬い動作を行う場合とで、フック（３０，３２，３４，３６）を共用している。しかしながら、特許文献１に開示されたフック（３０，３２，３４，３６）のような形状の部材は、掬い動作を行う場合には適していても、卸し動作には必ずしも適しているとは言い難い。また、荷物（１０）を押し込むのであれば、フック（３０，３２，３４，３６）を取っ手（１４ａ，１４ｂ）に係合させる必要はないにも関わらず、特許文献１に開示された技術では、そのようなフック（３０，３２，３４，３６）の係合動作を行うことで、卸し動作に要する時間が長くなり易かった。

上記実状に鑑みて、容器の卸し動作に要する時間の短縮を図り易く、更には、容器の卸し動作及び掬い動作のそれぞれを行うのに適した構成を実現し易い技術の実現が望まれる。

容器を搬送する搬送装置であって、
前記容器を保持する保持部を有する移載装置を備え、
前記移載装置は、水平方向に沿う移載方向に沿って前記容器を移動させて、前記保持部から移載対象箇所へ前記容器を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記容器を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記卸し動作において前記容器を押圧する押圧部と、前記掬い動作において前記容器に係止される係止部と、前記押圧部及び前記係止部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、前記押圧部とは別に前記係止部を駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側とし、前記容器における前記移載方向卸し側を向く部分を容器前面部、前記容器における前記移載方向掬い側を向く部分を容器後面部として、
前記容器後面部に、前記移載方向に直交する方向に開口する凹部が設けられ、
前記係止部は、前記容器に対する相対位置が規定の係止可能範囲にある状態で前記係止駆動部により駆動されることで、前記凹部に挿入される係止姿勢と、前記凹部から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能であり、
前記移載装置は、前記押圧部を、前記容器後面部に当接させた状態で前記移載駆動部により前記移載方向卸し側へ移動させることで、前記卸し動作を行い、
前記移載装置は、前記係止姿勢の前記係止部を、前記移載駆動部により前記移載方向掬い側へ移動させることで、前記掬い動作を行う。

本構成によれば、卸し動作において容器を押圧する押圧部と、掬い動作において容器に係止される係止部と、押圧部及び係止部を移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部とを備え、更に、押圧部とは別に係止部を駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部を備えている。そのため、掬い動作を行う場合には、係止部を駆動して係止姿勢とすることで、容器に係止部を係止させて移載方向掬い側へ容器を移動させることができ、卸し動作を行う場合には、容器に係止部を係止させるための係止部の駆動を行うことなく、押圧部により容器を押圧して移載方向卸し側へ容器を移動させることができる。従って、容器の卸し動作に要する時間の短縮を図り易い。また、押圧部と係止部とのそれぞれを備えることにより、押圧部については、卸し動作を行う（容器を押圧する）のに適した構成にすることができ、且つ、係止部については、掬い動作を行う（容器を引き込む）のに適した構成にすることができる。すなわち、本構成によれば、容器の卸し動作及び掬い動作のそれぞれを行うのに適した構成を実現し易い。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

搬送装置を備えた搬送設備の平面図容器棚の正面図容器の正面図容器の側面図搬送装置の車体幅方向視図移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図持ち上げ装置により段積み領域の容器を持ち上げた状態を示す図移載方向に対して直交する幅方向から見た移載装置を示す図移載機の要部を示す斜視図移載装置による掬い動作を示す説明図移載装置による掬い動作を示す説明図移載装置による掬い動作を示す説明図移載装置による掬い動作を示す説明図移載装置による卸し動作を示す説明図移載装置による卸し動作を示す説明図移載装置による卸し動作を示す説明図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

搬送装置は、容器を搬送する装置である。以下、搬送装置が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送装置の実施形態について説明する。

図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図３及び図４参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、を備えている。搬送装置１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。

本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、搬送装置１００の走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。

走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部において棚内経路Ｒａに交差する棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。

〔容器棚〕
図２に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。棚部８０は、後述する移載装置４によって容器７０を移載する場合の移載対象箇所Ｔとされる。本実施形態では、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせて構成されている。複数の梁部材８２が、上下方向に間隔を空けて配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図２に示す正面視で左右方向に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。

本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。

〔容器〕
図３に示すように、容器７０は、上方に開口する開口部７１と、容器７０の内部空間を囲む周壁部７２と、を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器７０の外形は、矩形状を成している。周壁部７２によって囲まれた内部空間、すなわち容器７０の内部には、物品が収容可能となっている。物品には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。

本実施形態では、容器７０は、その内部に物品を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図５も参照）。本例では、容器７０は、その底部から下方に突出する嵌合部７７を備えている。容器７０の嵌合部７７が、別の容器７０の開口部７１に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。

容器７０は、後述する移載装置４によって、特定の方向に沿って移載されるように構成されている。移載装置４によって容器７０を移載する方向を移載方向Ｘとすると（図４参照）、容器７０は、移載装置４によって移載方向Ｘに沿って移動される。より詳細には、移載装置４が、移載対象箇所Ｔに対して容器７０を卸す場合には、容器７０は、移載方向Ｘにおける一方側（以下、「移載方向卸し側Ｘ１」と称する。）に向かって移動する。移載装置４が、移載対象箇所Ｔに対して容器７０を掬う場合には、容器７０は、移載方向Ｘにおける他方側（以下、「移載方向掬い側Ｘ２」と称する。）に向かって移動する。

容器７０における移載方向卸し側Ｘ１を向く部分を容器前面部７０Ｆ、容器７０における移載方向掬い側Ｘ２を向く部分を容器後面部７０Ｒとする（図４参照）。図２に示すように、容器７０は、容器後面部７０Ｒを容器棚８の正面側に向けた状態で、棚部８０に収納される。

図３及び図４に示すように、本実施形態では、容器７０は、周壁部７２から外側に突出する複数のリブ部を備えている。複数のリブ部のうち一部は、後述する持ち上げ装置３によって持ち上げられる持ち上げ用リブ部７３である。本例では、持ち上げ用リブ部７３は、周壁部７２の上部に形成されている。また、持ち上げ用リブ部７３は、周壁部７２における開口部７１を囲む部分の全周に亘って形成されている。複数のリブ部のうち一部は、後述する移載装置４による移載動作の際に持ち上げられる移載用リブ部７４である。本例では、移載用リブ部７４は、持ち上げ用リブ部７３よりも下方に形成されている。移載用リブ部７４は、容器後面部７０Ｒに設けられている。本例では、移載用リブ部７４は、容器後面部７０Ｒ及び容器前面部７０Ｆの双方に設けられている。なお、本実施形態では、容器後面部７０Ｒと容器前面部７０Ｆとは同じ構成となっている。

容器後面部７０Ｒには、移載方向Ｘに直交する方向に開口する凹部７５が設けられている。本実施形態では、凹部７５は、鉛直下方に開口している。凹部７５は、容器７０における移載用リブ部７４が設けられた面（本例では、容器後面部７０Ｒ及び容器前面部７０Ｆ）に形成されている。本例では、容器７０は、持ち上げ用リブ部７３と移載用リブ部７４との上下方向の間に、周壁部７２から外側に突出すると共に下方に延在する係止用壁部７６を備えており、この係止用壁部７６と周壁部７２との間に凹部７５が形成されている。本例では、凹部７５の移載方向卸し側Ｘ１は、周壁部７２により覆われており、凹部７５の移載方向掬い側Ｘ２は、係止用壁部７６により覆われている。換言すれば、凹部７５は、周壁部７２と係止用壁部７６とによって囲まれた空間である。係止用壁部７６は、後述するように、移載装置４による移載動作の際に、係止部Ｂｂ（図９参照）が係止される部分である。

上下方向に沿う上下方向視で移載方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとすると、本実施形態では、凹部７５は、容器後面部７０Ｒ及び容器前面部７０Ｆのそれぞれにおける幅方向Ｙの中央部に設けられている。そして、本例では、凹部７５は、幅方向Ｙ及び上下方向に沿って延びるように形成されている。

本実施形態では、容器後面部７０Ｒには、下方を向く被支持面７４ｆが形成されている。本例では、被支持面７４ｆは、移載用リブ部７４に形成されている。換言すれば、移載用リブ部７４における下方を向く面が、被支持面７４ｆとなっている。被支持面７４ｆは、後述するように、移載装置４による移載動作が行われる際に、移載装置４が備える支持部Ｂｓｓ（図９参照）によって下方から支持される部分である。

〔搬送装置〕
図５に示すように、搬送装置１００は、走行する走行体１と、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、容器７０の移載を行う移載装置４と、を備えている。容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１における走行方向に沿う方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、上下方向視で車体前後方向Ｌに直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。

本実施形態では、搬送装置１００は、制御装置Ｃを備えている。制御装置Ｃは、搬送装置１００の各機能部を制御する。本例では、制御装置Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、後述する旋回装置５を制御する。容器７０を搬送及び移載するための動作は、制御装置Ｃによる各機能部の制御によって実現される。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

〔走行体〕
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。走行体１は、棚内経路Ｒａを走行する場合に、容器棚８に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚８の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。

走行体１は、複数の走行車輪１０と、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部１０Ｍと、を備えている。走行駆動部１０Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。走行駆動部１０Ｍが走行車輪１０を駆動することにより、走行体１に走行方向の推進力が付与される。

〔容器群支持部〕
容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。

搬出入部９（図１参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から物品を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から物品が取り出される。容器７０に収容された物品の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送装置１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。

〔持ち上げ装置〕
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。

持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、持ち上げ用昇降体３０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。

持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。

本実施形態では、持ち上げ装置３は、持ち上げ用昇降体３０Ｂから段積み領域２Ａに向けて車体前後方向Ｌに突出する第１フレーム部３１Ｆ及び第２フレーム部３２Ｆと、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを連結する連結フレーム部３３Ｆと、を備えている。第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。第１フレーム部３１Ｆは、第２フレーム部３２Ｆよりも上方に配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを上下方向に連結している。このような構成により、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、相対移動しないようになっており、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとの上下方向の間隔は常に一定となっている。第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆは、持ち上げ用昇降体３０Ｂの昇降に伴って、一体的に昇降する。

詳細な図示は省略するが、本実施形態では、第１フレーム部３１Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａを備えている。一対の第１フレーム部材３１Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅（車体幅方向Ｗの長さ）に対応して配置されている。第２フレーム部３２Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａを備えている。一対の第２フレーム部材３２Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応して配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、一対の連結フレーム部材３３Ｆａを備えている。一対の連結フレーム部材３３Ｆａのそれぞれは、上下方向に並ぶ第１フレーム部材３１Ｆａと第２フレーム部材３２Ｆａとを連結している。

例えば図７に示すように、持ち上げ装置３は、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。

本実施形態では、第１持ち上げ機構３１は、容器７０を保持する第１持ち上げ保持部３１ａと、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更する第１持ち上げ駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第１持ち上げ駆動部は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更するように構成されている。図７は、保持姿勢の第１持ち上げ保持部３１ａを示している。本実施形態では、第１持ち上げ保持部３１ａは、保持姿勢となることで、容器７０の持ち上げ用リブ部７３を下方から保持する。これにより、第１持ち上げ保持部３１ａは、容器７０を持ち上げるように構成されている。

同様に、第２持ち上げ機構３２は、容器７０を保持する第２持ち上げ保持部３２ａと、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更する第２持ち上げ駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第２持ち上げ駆動部は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更するように構成されている。図７は、保持姿勢の第２持ち上げ保持部３２ａを示している。本実施形態では、第２持ち上げ保持部３２ａは、保持姿勢となることで、容器７０の持ち上げ用リブ部７３を下方から保持する。これにより、第２持ち上げ保持部３２ａは、容器７０を持ち上げるように構成されている。

ここで、図７では、下から上に向けて順番に、段積み領域２Ａに段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、移載装置４によって保持された容器７０に「α」の文字を付している。

第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。すなわち、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の上に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。図７では、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０（容器「５」）と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースに、移載装置４によって保持された容器７０（容器「α」）を卸す場合の例を示している。

また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。図７では、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下方に配置された容器７０（容器「３」）を掬う場合の例を示している。なお、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作および掬い動作については後述する。

図５に示すように、本実施形態では、第２持ち上げ機構３２に、移載装置４によって移載される容器７０を案内するガイド部３Ｇが設けられている。詳細な図示は省略するが、ガイド部３Ｇは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対のガイド部材３Ｇａを備えている。一対のガイド部材３Ｇａの車体幅方向Ｗの配置間隔は、容器７０の幅に対応している。ここでは、ガイド部材３Ｇａは、一対の第２フレーム部材３２Ｆａのそれぞれに設けられている。ガイド部材３Ｇａは、第２フレーム部材３２Ｆａから上方に立ち上がる板状に形成されており、車体幅方向Ｗの内側を向く板面によって容器７０を案内する。

〔移載装置〕
図５に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、容器７０を保持する保持部Ａを有しており、水平方向に沿う移載方向Ｘに沿って容器７０を移動させて、保持部Ａから移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作、及び移載対象箇所Ｔから保持部Ａへ容器７０を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成されている。本実施形態では、移載装置４は、移載機Ｂを備えており、この移載機Ｂによって移載対象箇所Ｔに対する容器７０の卸し動作及び掬い動作を行う。移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。

上述のように、ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を移載方向Ｘとする。また、移載方向Ｘにおける保持部Ａから移載対象箇所Ｔへ向かう側を移載方向卸し側Ｘ１、移載方向Ｘにおける移載対象箇所Ｔから保持部Ａへ向かう側を移載方向掬い側Ｘ２とする。移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。

本実施形態では、搬送装置１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図６に示すように、旋回装置５は、移載装置４を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向Ｘを段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向Ｘを容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。

本実施形態では、移載装置４は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所Ｔが棚部８０（容器棚８）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図８に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４を支持する旋回台５０と、後述する移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部５Ｍと、を備えている。なお、図８は、移載装置４が第２姿勢Ｐ２である場合を示している。

図５に示すように、移載装置４は、走行体１から上方に立設された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に連結された移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、例えば、移載用昇降体４０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。

図８に示すように、移載装置４は、卸し動作において容器７０を押圧する押圧部Ｂａと、掬い動作において容器７０に係止される係止部Ｂｂと、押圧部Ｂａ及び係止部Ｂｂを移載方向Ｘに沿って往復移動させる移載駆動部Ｍｓと、を備えている。本実施形態では、移載装置４は、押圧部Ｂａと係止部Ｂｂとを支持する支持部材Ｂｓを備えている。そして、移載駆動部Ｍｓは、支持部材Ｂｓを移載方向Ｘに沿って往復移動させるように構成されている。本例では、支持部材Ｂｓは、保持部Ａに保持されており、移載駆動部Ｍｓは、支持部材Ｂｓを保持部Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させる。支持部材Ｂｓが、移載駆動部Ｍｓに駆動されて保持部Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動することで、押圧部Ｂａ及び係止部Ｂｂも、保持部Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動する。本例では、移載機Ｂに、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び支持部材Ｂｓが設けられている。

本実施形態では、移載装置４は、容器７０を保持する第１保持部４１Ａと、第１保持部４１Ａよりも下方に配置されて容器７０を保持する第２保持部４２Ａと、第１保持部４１Ａと移載対象箇所Ｔとの間での容器７０の移載を行う第１移載機４１Ｂと、第２保持部４２Ａと移載対象箇所Ｔとの間での容器７０の移載を行う第２移載機４２Ｂと、を備えている。すなわち、保持部Ａは、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを含む。また、移載機Ｂは、第１移載機４１Ｂと第２移載機４２Ｂとを含む。以下、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを、「保持部Ａ」と総称する場合がある。また、第１移載機４１Ｂと第２移載機４２Ｂとを、「移載機Ｂ」と総称する場合がある。

上述のように、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。すなわち、第１移載機４１Ｂは、第１保持部４１Ａと段積み領域２Ａ又は棚部８０との間での容器７０の移載を行う。また、第２移載機４２Ｂは、第２保持部４２Ａと段積み領域２Ａ又は棚部８０との間での容器７０の移載を行う。図６に示すように、本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、第１姿勢Ｐ１の状態で第１保持部４１Ａと段積み領域２Ａとの間での容器７０の移載を行い、第２姿勢Ｐ２の状態で第１保持部４１Ａと棚部８０との間での容器７０の移載を行う。同様に、第２移載機４２Ｂは、第１姿勢Ｐ１の状態で第２保持部４２Ａと段積み領域２Ａとの間での容器７０の移載を行い、第２姿勢Ｐ２の状態で第２保持部４２Ａと棚部８０との間での容器７０の移載を行う。

図８に示すように、本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。

移載装置４は、保持部Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる保持駆動部ＭＡを備えている。本実施形態では、保持駆動部ＭＡは、第１保持部４１Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる第１保持駆動部４１ＭＡと、第２保持部４２Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる第２保持駆動部４２ＭＡと、を含む。第１保持駆動部４１ＭＡは、第１保持部４１Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させるように構成されている。第２保持駆動部４２ＭＡは、第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させるように構成されている。上述のように、本実施形態では、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、保持連結部４３によって連結されている。そのため、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、移載方向Ｘに沿って一体的に移動する。本例では、第１保持部４１Ａを駆動する第１保持駆動部４１ＭＡと、第２保持部４２Ａを駆動する第２保持駆動部４２ＭＡとが、共通の駆動源により駆動されるように構成されている。以下、第１保持駆動部４１ＭＡと第２保持駆動部４２ＭＡとを、「保持駆動部ＭＡ」と総称する場合がある。

本実施形態では、押圧部Ｂａは、第１押圧部４１Ｂａと第２押圧部４２Ｂａとを含む。また、係止部Ｂｂは、第１係止部４１Ｂｂと第２係止部４２Ｂｂとを含む。本例では、第１移載機４１Ｂが、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第１押圧部４１Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止される第１係止部４１Ｂｂと、を備えている。第１押圧部４１Ｂａ及び第１係止部４１Ｂｂのそれぞれは、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。また本例では、第２移載機４２Ｂが、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第２押圧部４２Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止される第２係止部４２Ｂｂと、を備えている。第２押圧部４２Ｂａ及び第２係止部４２Ｂｂのそれぞれは、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。以下、第１押圧部４１Ｂａと第２押圧部４２Ｂａとを、「押圧部Ｂａ」と総称する場合がある。また、第１係止部４１Ｂｂと第２係止部４２Ｂｂとを、「係止部Ｂｂ」と総称する場合がある。

本実施形態では、支持部材Ｂｓは、第１支持部材４１Ｂｓと第２支持部材４２Ｂｓとを含む。また、移載駆動部Ｍｓは、第１移載駆動部４１Ｍｓと第２移載駆動部４２Ｍｓとを含む。本例では、第１支持部材４１Ｂｓは、第１保持部４１Ａに支持されていると共に第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとを支持するように構成されている。第１支持部材４１Ｂｓが第１移載駆動部４１Ｍｓによって駆動されることにより、第１押圧部４１Ｂａ及び第１係止部４１Ｂｂが、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動する。また本例では、第２支持部材４２Ｂｓは、第２保持部４２Ａに支持されていると共に第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとを支持するように構成されている。第２支持部材４２Ｂｓが第２移載駆動部４２Ｍｓによって駆動されることにより、第２押圧部４２Ｂａ及び第２係止部４２Ｂｂが、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動する。以下、第１支持部材４１Ｂｓと第２支持部材４２Ｂｓとを、「支持部材Ｂｓ」と総称する場合がある。また、第１移載駆動部４１Ｍｓと第２移載駆動部４２Ｍｓとを、「移載駆動部Ｍｓ」と総称する場合がある。

本実施形態では、第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとは、移載方向Ｘに沿って一体的に移動するように構成されている。そして、第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとの移載方向Ｘに沿う移動可能範囲は、第１保持部４１Ａの移載方向Ｘに沿う移動可能範囲よりも大きい。本実施形態では、移載対象箇所Ｔ（段積み領域２Ａ又は棚部８０）に対して容器７０を移載する場合に、第１保持部４１Ａを移載対象箇所Ｔに接近させた状態で、第１押圧部４１Ｂａ又は第１係止部４１Ｂｂを用いて容器７０の移載を行う。これにより、移載動作時における第１保持部４１Ａと移載対象箇所Ｔとの隙間を小さくすることができ、第１移載機４１Ｂによる安定した容器７０の移載が可能となっている。

同様に、本実施形態では、第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとは、移載方向Ｘに沿って一体的に移動するように構成されている。そして、第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとの移載方向Ｘに沿う移動可能範囲は、第２保持部４２Ａの移載方向Ｘに沿う移動可能範囲よりも大きい。本実施形態では、移載対象箇所Ｔ（段積み領域２Ａ又は棚部８０）に対して容器７０を移載する場合に、第２保持部４２Ａを移載対象箇所Ｔに接近させた状態で、第２押圧部４２Ｂａ又は第２係止部４２Ｂｂを用いて容器７０の移載を行う。これにより、移載動作時における第２保持部４２Ａと移載対象箇所Ｔとの隙間を小さくすることができ、第２移載機４２Ｂによる安定した容器７０の移載が可能となっている。

移載装置４は、押圧部Ｂａとは別に係止部Ｂｂを駆動して当該係止部Ｂｂに姿勢変更を行わせる係止駆動部Ｍｂを備えている。本実施形態では、係止駆動部Ｍｂは、係止部Ｂｂを移載方向Ｘに沿う回転軸心Ｂｘａ（図９参照）まわりに回転させるように構成されている。本実施形態では、係止駆動部Ｍｂは、第１係止駆動部４１Ｍｂと第２係止駆動部４２Ｍｂとを含む。本例では、第１移載機４１Ｂが、第１係止駆動部４１Ｍｂを備えている。第１係止駆動部４１Ｍｂは、第１係止部４１Ｂｂを駆動するように構成されている。詳細には、第１係止駆動部４１Ｍｂは、第１係止部４１Ｂｂを、移載方向Ｘに沿う回転軸心Ｂｘａまわりに回転駆動する。また本例では、第２移載機４２Ｂが、第２係止駆動部４２Ｍｂを備えている。第２係止駆動部４２Ｍｂは、第２係止部４２Ｂｂを駆動するように構成されている。詳細には、第２係止駆動部４２Ｍｂは、第２係止部４２Ｂｂを、移載方向Ｘに沿う回転軸心Ｂｘａまわりに回転駆動する。以下、第１係止駆動部４１Ｍｂと第２係止駆動部４２Ｍｂとを、「係止駆動部Ｍｂ」と総称する場合がある。

図８に示すように、本実施形態では、移載装置４は、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐ（図２参照）を検出する基準位置検出センサＳｅ１と、棚部８０に収納された容器７０を検出する収納容器検出センサＳｅ２と、を備えている。

図２を参照して上述したように、棚部８０における基準位置８０Ｐには、目標部８２Ｔが設けられている。本実施形態では、基準位置検出センサＳｅ１は、目標部８２Ｔを検出することで、基準位置検出センサＳｅ１を備えた移載装置４と棚部８０の基準位置８０Ｐとの位置関係を検出するように構成されている。そして、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、走行体１、旋回装置５、及び移載装置４の移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御して、移載装置４の位置を補正する動作を行うことにより、棚部８０に対する容器７０の移載を適切に行うことが可能となる。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、カメラにより構成されている。カメラとして構成される基準位置検出センサＳｅ１の画像認識によって、移載装置４と梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔとの位置関係を検出可能となっている。また、本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、対象との距離を検出する測距センサとしても機能する。移載装置４が移載対象箇所Ｔに対して容器７０を移載する場合に、基準位置検出センサＳｅ１は、移載対象箇所Ｔとの距離を検出する。これにより、確実性の高い移載動作を行うことが可能となる。

収納容器検出センサＳｅ２は、移載装置４が棚部８０へ容器７０を移載する卸し動作を行う場合に、移載しようとする棚部８０における容器７０の有無を検出する。移載装置４は、卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が無いことが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合に、当該棚部８０への容器７０の卸し動作を行う。卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が有ることが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合には、他の空きの棚部８０へ容器７０を移載するようにしても良いし、或いは、移載を中止しても良い。本例では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標との距離を検出する測距センサとしても構成されていても良い。これにより、移載装置４と移載対象箇所Ｔとの距離を測りながら移載動作を行うことができる。本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、収納容器検出センサＳｅ２は、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。

基準位置検出センサＳｅ１は、第１保持部４１Ａ及び第１移載機４１Ｂの組と第２保持部４２Ａ及び第２移載機４２Ｂの組との、一方の組に設けられている。そして、収納容器検出センサＳｅ２は、第１保持部４１Ａ及び第１移載機４１Ｂの組と第２保持部４２Ａ及び第２移載機４２Ｂの組との、基準位置検出センサＳｅ１が設けられていない他方の組に設けられている。本実施形態では、基準位置検出センサＳｅ１は、第１保持部４１Ａ及び第１移載機４１Ｂの組に設けられている。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、第１保持部４１Ａに設けられている。なお、基準位置検出センサＳｅ１が第１移載機４１Ｂに設けられていても良い。また本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、第２保持部４２Ａ及び第２移載機４２Ｂの組に設けられている。本例では、収納容器検出センサＳｅ２は、第２保持部４２Ａに設けられている。なお、収納容器検出センサＳｅ２が第２移載機４２Ｂに設けられていても良い。

以下、図９～図１６を参照して、移載機Ｂの構造および移載機Ｂによる容器７０の移載動作について詳細に説明する。

〔移載機の構造〕
図９は、移載機Ｂの要部を示す斜視図であり、当該要部の構造は、第１移載機４１Ｂと第２移載機４２Ｂとで共通である。

図９に示すように、押圧部Ｂａと係止部Ｂｂとは、支持部材Ｂｓによって支持されている。本例では、支持部材Ｂｓは、板状の部材であり、水平面に沿う本体部Ｂｓｐと、この本体部Ｂｓｐにおける幅方向Ｙの両側縁部から下方に延在するように配置された側縁部Ｂｓｂと、を備えている。

本実施形態では、本体部Ｂｓｐにおける移載方向卸し側Ｘ１の縁部に、移載方向掬い側Ｘ２に向かって切り欠かれた切欠き部Ｂｓｎが形成されている。本例では、切欠き部Ｂｓｎは、本体部Ｂｓｐにおける幅方向Ｙの中央部を中心として、幅方向Ｙの規定範囲に亘って延在するように形成されている。ここで、切欠き部Ｂｓｎの幅方向Ｙの寸法は、移載方向Ｘの寸法よりも大きい。

本体部Ｂｓｐにおける、切欠き部Ｂｓｎに対して幅方向Ｙの両外側の部分は、移載方向卸し側Ｘ１に向けて突出している。この一対の突出部分が、掬い動作において容器７０を下方から支持する支持部Ｂｓｓとなる。支持部Ｂｓｓは、掬い動作において、移載用リブ部７４に形成された被支持面７４ｆを下方から支持するように構成されている（図１２参照）。このように、本実施形態では、移載装置４は、被支持面７４ｆを下方から支持する支持部Ｂｓｓを備えている。

押圧部Ｂａは、卸し動作において、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。押圧部Ｂａは、支持部材Ｂｓにおける幅方向Ｙの中央部に配置されている。本実施形態では、押圧部Ｂａは、支持部材Ｂｓにおける本体部Ｂｓｐに対して上方に配置されている。図示の例では、押圧部Ｂａは、本体部Ｂｓｐから上方に立ち上がるように形成された押圧連結部Ｂａｃに連結されることで、支持部材Ｂｓに支持されている。押圧部Ｂａは、押圧連結部Ｂａｃに対して移載方向卸し側Ｘ１に配置されている。

押圧部Ｂａは、卸し動作において容器後面部７０Ｒにおける幅方向Ｙの中央部に当接する当接面Ｂａｆを備えている。本実施形態では、当接面Ｂａｆは、卸し動作において容器７０の係止用壁部７６に対して移載方向掬い側Ｘ２から当接するように構成されている（図１４参照）。本例では、当接面Ｂａｆは、移載方向卸し側Ｘ１に向けて凸となる曲面状に形成されている（図１５参照）。より具体的には、当接面Ｂａｆは、上下方向に沿う上下方向視で移載方向卸し側Ｘ１に向けて凸となる曲線状となり、幅方向Ｙに沿う幅方向視で上下方向に沿う直線状となるような曲面状に形成されていると好適である。このように構成することにより、容器７０が上下方向に沿う軸心まわりに回転する方向に傾いた場合であっても当接面Ｂａｆを適切に当接させることができると共に、本例のように容器後面部７０Ｒに凹凸がある場合であっても、押圧部Ｂａによる容器７０の押圧中に当接面Ｂａｆが容器７０に対して上下方向の力を作用させ難いようにすることができる。なお、図示の例では、当接面Ｂａｆは、軸心が上下方向に沿う円筒状面の一部である、部分的な円筒状に形成されている。

係止部Ｂｂは、掬い動作において、容器７０に係止され、当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２に向けて引き込む。係止部Ｂｂは、係止駆動部Ｍｂにより回転駆動されることで、容器７０の凹部７５に挿入される係止姿勢（図１１参照）と、凹部７５から出る非係止姿勢（図１０参照）と、に姿勢変更可能に構成されている。

本実施形態では、係止部Ｂｂは、支持部材Ｂｓにおける本体部Ｂｓｐに対して下方に配置された回転軸Ｂｘに連結されている。回転軸Ｂｘは、移載方向Ｘに沿って配置されており、係止駆動部Ｍｂによって移載方向Ｘに沿う軸心まわりに回転駆動される。係止駆動部Ｍｂは、支持部材Ｂｓにおける本体部Ｂｓｐに対して下方に配置されていると共に、支持部材Ｂｓに対して固定されている。このように、係止部Ｂｂは、回転軸Ｂｘ及び係止駆動部Ｍｂを介して支持部材Ｂｓに支持されている。そして、係止部Ｂｂは、回転軸Ｂｘの回転に伴って移載方向Ｘに沿う軸心まわりに回転する。従って、回転軸Ｂｘの軸心が係止部Ｂｂの回転軸心Ｂｘａに相当する。

本実施形態では、係止部Ｂｂは、回転軸心Ｂｘａまわりに回転することで、上述の係止姿勢と非係止姿勢とに姿勢変更する。係止部Ｂｂは、係止姿勢において、その一部が支持部材Ｂｓの本体部Ｂｓｐよりも上方に突出し（図１１参照）、非係止姿勢において、その全部が支持部材Ｂｓの本体部Ｂｓｐよりも下方に配置される（図１０参照）。

本実施形態では、係止部Ｂｂは、押圧部Ｂａよりも移載方向卸し側Ｘ１に配置される。また、係止部Ｂｂと押圧部Ｂａとの移載方向Ｘの位置関係が固定されている。本例では、係止部Ｂｂが係止姿勢と非係止姿勢とに姿勢変更しても支持部材Ｂｓに干渉しないように切欠き部Ｂｓｎが設けられている。ここでは、係止部Ｂｂが、上下方向視で切欠き部Ｂｓｎの範囲内に配置されており、これにより上下方向視で支持部材Ｂｓと重複しないように配置されている。このような切欠き部Ｂｓｎが設けられていることで、支持部材Ｂｓに対する係止部Ｂｂの移載方向Ｘの配置を柔軟に設定することが可能となっている。従って、係止部Ｂｂと押圧部Ｂａとの位置関係を適切に設定することができている。

本実施形態では、係止部Ｂｂは、回転軸心Ｂｘａに直交する方向に沿って延在する棒状又は帯板状に形成されている。図示の例では、係止部Ｂｂは棒状に形成されている。本例では、係止部Ｂｂは、係止姿勢において容器後面部７０Ｒにおける幅方向Ｙの中央部に位置するように配置されている。これにより、容器後面部７０Ｒにおける幅方向Ｙの中央部に配置された凹部７５に対して、適切な位置に係止部Ｂｂを配置することが可能となっている。

移載装置４は、段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い動作では、係止部Ｂｂと支持部Ｂｓｓとを用いる。上述のように、係止部Ｂｂは、掬い動作において、容器７０に係止され、当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２に向けて引き込む。また、支持部Ｂｓｓは、段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い動作において、移載用リブ部７４に形成された被支持面７４ｆを下方から支持して、容器後面部７０Ｒを持ち上げる（図１３参照）。これにより、掬い対象の容器７０と、段積み領域２Ａにおいて当該掬い対象の容器７０の下の段に配置された容器７０との、嵌合を解除することができる。本実施形態では、移載駆動部Ｍｓ（図８参照）は、係止部Ｂｂと支持部Ｂｓｓとを移載方向Ｘに沿って一体的に往復移動させるように構成されている。また、移載装置４は、支持部Ｂｓｓを昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍ（図５参照）を備えている。移載装置４は、移載駆動部Ｍｓによる係止部Ｂｂ及び支持部Ｂｓｓの移載方向Ｘに沿う移動と、移載用昇降体駆動部４０Ｍによる支持部Ｂｓｓの昇降（上昇）とによって、段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い動作を行う（図１３参照）。なお、図５を参照して上述したように、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させることで移載機Ｂの全体を昇降させる。このように、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、移載機Ｂの全体を昇降させることに伴って支持部Ｂｓｓを昇降させる。本実施形態では、移載用昇降体駆動部４０Ｍが、「昇降駆動部」に相当する。

移載装置４は、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作では、押圧部Ｂａと支持部Ｂｓｓとを用いる。上述のように、押圧部Ｂａは、卸し動作において、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。また、支持部Ｂｓｓは、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作において、移載用リブ部７４に形成された被支持面７４ｆを下方から支持して、容器後面部７０Ｒを下方に降ろす（図１６参照）。これにより、卸し対象の容器７０を、段積み領域２Ａの容器７０に対して上方から嵌合させることができる。本実施形態では、移載駆動部Ｍｓ（図８参照）は、押圧部Ｂａと支持部Ｂｓｓとを移載方向Ｘに沿って一体的に往復移動させるように構成されている。移載装置４は、移載駆動部Ｍｓによる押圧部Ｂａ及び支持部Ｂｓｓの移載方向Ｘに沿う移動と、移載用昇降体駆動部４０Ｍによる支持部Ｂｓｓの昇降（下降）とによって、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作を行う（図１６参照）。なお、上述のように、押圧部Ｂａは、係止部Ｂｂとともに支持部材Ｂｓに支持されている。従って本実施形態では、移載駆動部Ｍｓは、押圧部Ｂａと係止部Ｂｂと支持部Ｂｓｓとを移載方向Ｘに沿って一体的に往復移動させるように構成されている。

本実施形態では、支持部材Ｂｓに、容器７０に対する係止部Ｂｂの相対位置を検出する検出器Ｓｅが設けられている。本例では、検出器Ｓｅは、支持部材Ｂｓにおける本体部Ｂｓｐの下方において、ブラケット等の連結部材によって本体部Ｂｓｐに連結されている。検出器Ｓｅは、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、検出器Ｓｅは、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。

図１０に示すように、検出器Ｓｅは、容器７０に対する係止部Ｂｂの相対位置が係止可能範囲ＬＲにあることを検出する。係止可能範囲ＬＲは、係止部Ｂｂが係止姿勢となった場合に容器７０の係止用壁部７６に対して移載方向卸し側Ｘ１に形成された凹部７５に位置するような、容器７０に対する係止部Ｂｂの相対位置の範囲である。従って、係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲにある場合、係止部Ｂｂが係止姿勢であれば当該係止部Ｂｂの少なくとも一部が凹部７５に挿入され、係止部Ｂｂが非係止姿勢であれば当該係止部Ｂｂは凹部７５の直下に位置する。すなわち、係止部Ｂｂは、凹部７５に挿入されていない状態であっても、凹部７５の直下に配置されている状態であれば、係止可能範囲ＬＲに配置されていることになる。このため、係止可能範囲ＬＲは、容器７０における周壁部７２と係止用壁部７６との移載方向Ｘの離間距離に相当する範囲に設定されている。換言すれば、係止可能範囲ＬＲは、凹部７５の移載方向Ｘの長さに相当する範囲に設定されている。このように、係止可能範囲ＬＲは、移載方向Ｘに沿って設定された範囲である。なお、「凹部７５の直下」とは、容器７０における凹部７５の下方であって上下方向視で凹部７５と重複する位置を意味する。

本実施形態では、係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲにあることが検出器Ｓｅによって検出された場合に、係止部Ｂｂは、非係止姿勢から係止姿勢に姿勢変更する。すなわち、係止部Ｂｂは、容器７０に対する相対位置が規定の係止可能範囲ＬＲにある状態で係止駆動部Ｍｂにより回転駆動されることで、容器７０の凹部７５に挿入される係止姿勢と、当該凹部７５から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。

〔掬い動作〕
次に、図１０～図１３を参照して、移載装置４による容器７０の掬い動作について説明する。なお、図１０～図１３では、複数の容器７０が段積みされた段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い動作を示している。

図１０に示すように、移載装置４は、掬い動作を行う場合に、係止部Ｂｂを、非係止姿勢とした状態で係止可能範囲ＬＲに配置する。本実施形態では、移載装置４は、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び支持部Ｂｓｓを移載方向卸し側Ｘ１へ一体的に移動させることで、係止部Ｂｂを係止可能範囲ＬＲに配置する。移載装置４は、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び支持部Ｂｓｓの移載方向卸し側Ｘ１への移動を、移載駆動部Ｍｓによって支持部材Ｂｓを駆動することにより行う。係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲに配置されたか否かは、検出器Ｓｅによる検出結果に基づいて判断される。なお、支持部Ｂｓｓは、係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲにある状態で、移載用リブ部７４の被支持面７４ｆに対して下方から対向する位置に配置される。

図１１に示すように、移載装置４は、検出器Ｓｅによって係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲに配置されたことが検出された場合に、係止部Ｂｂを非係止姿勢から係止姿勢に姿勢変更させる。移載装置４は、係止部Ｂｂの姿勢変更を、係止駆動部Ｍｂによって係止部Ｂｂを駆動することにより行う。図１１に示すように、係止部Ｂｂが係止姿勢になると、係止部Ｂｂと押圧部Ｂａとが、容器７０の係止用壁部７６を挟んで移載方向Ｘの両側に分かれて配置された状態となる。

図１２に示すように、移載装置４は、移載用リブ部７４の被支持面７４ｆに対して下方から対向する位置に配置された支持部Ｂｓｓを上昇させることで、当該支持部Ｂｓｓによって移載用リブ部７４を持ち上げる。これにより、図１３に示すように、容器後面部７０Ｒが持ち上げられ、掬い対象の容器７０とその下の段に配置された容器７０との嵌合が外れる。詳細には、掬い対象の容器７０の嵌合部７７における移載方向掬い側Ｘ２の端部が、その下の段に配置された容器７０の開口部７１から上方に離間する。そして、移載装置４は、係止部Ｂｂを移載方向掬い側Ｘ２に移動させることで、容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ引き込む。本実施形態では、移載装置４は、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び支持部Ｂｓｓを移載方向掬い側Ｘ２へ一体的に移動させることで、係止部Ｂｂを移載方向掬い側Ｘ２へ移動させる。すなわち、移載装置４は、係止姿勢の係止部Ｂｂを、移載駆動部Ｍｓにより移載方向掬い側Ｘ２へ移動させることで、容器７０の掬い動作を行う。

以上のようにして、容器７０の掬い動作が行われる。当該掬い動作は、制御装置Ｃ（図５参照）が搬送装置１００の各機能部を制御することにより行われる。なお、上述では、段積み領域２Ａが移載対象箇所Ｔとされる場合の容器７０の掬い動作について説明したが、容器棚８の棚部８０が移載対象箇所Ｔとされる場合においてもほとんど同様である。但し、棚部８０に対する容器７０の掬い動作を行う場合には、容器７０同士の嵌合を解除させる必要はないため、支持部Ｂｓｓの昇降は必須ではない。

〔卸し動作〕
次に、図１４～図１６を参照して、移載装置４による容器７０の卸し動作について説明する。なお、図１４～図１６では、複数の容器７０が段積みされた段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作を示している。

図１４に示すように、移載装置４は、卸し動作を行う場合に、押圧部Ｂａを、容器後面部７０Ｒに当接させ、当該押圧部により容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。本例では、移載装置４は、押圧部Ｂａを、容器７０の係止用壁部７６に当接させて押圧する。図１５に示すように、本例では、押圧部Ｂａにおける曲面状の当接面Ｂａｆが、容器後面部７０Ｒ、より詳しくは係止用壁部７６に当接する。

また、上述のように本実施形態では、係止部Ｂｂと押圧部Ｂａとの移載方向Ｘの位置関係は固定されている。本例では、図１４に示すように、押圧部Ｂａが係止用壁部７６に対して移載方向掬い側Ｘ２から当接した状態で、係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲに位置するように、係止部Ｂｂと押圧部Ｂａとの位置関係が設定されている。また、支持部Ｂｓｓは、押圧部Ｂａが係止用壁部７６に対して移載方向掬い側Ｘ２から当接し、且つ、係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲに位置した状態で、移載用リブ部７４の被支持面７４ｆに対して下方から対向する位置に配置される。

図１６に示すように、移載装置４は、押圧部Ｂａを、係止用壁部７６（容器後面部７０Ｒ）に当接させた状態で移載駆動部Ｍｓにより移載方向卸し側Ｘ１へ移動させることで、容器７０の卸し動作を行う。本実施形態では、移載装置４は、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び支持部Ｂｓｓを移載方向卸し側Ｘ１へ一体的に移動させることで、押圧部Ｂａによって容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。本例では、移載装置４は、段積み領域２Ａにおける卸し先となる容器７０よりも上方の位置で、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。そして、移載装置４は、卸し対象の容器７０が保持部Ａよりも移載方向卸し側Ｘ１へ突出することで保持部Ａによる支持を失って段積み領域２Ａにおいて下降すると、支持部Ｂｓｓによって移載用リブ部７４の被支持面７４ｆを支持する状態となる。これにより、卸し対象の容器７０における容器後面部７０Ｒが支持部Ｂｓｓによって支持される。その後、当該支持部Ｂｓｓを下降させることで、卸し対象の容器７０が、卸し先となる容器７０に対して上方から嵌合する。これにより、卸し対象の容器７０が段積み領域２Ａに段積みされる。

以上のようにして、容器７０の卸し動作が行われる。当該卸し動作は、制御装置Ｃ（図５参照）が搬送装置１００の各機能部を制御することにより行われる。なお、上述では、段積み領域２Ａが移載対象箇所Ｔとされる場合の容器７０の卸し動作について説明したが、容器棚８の棚部８０が移載対象箇所Ｔとされる場合においてもほとんど同様である。但し、棚部８０に対する容器７０の卸し動作を行う場合には、容器７０同士を嵌合させる必要はないため、支持部Ｂｓｓの昇降は必須ではない。

次に、図１７～図２９を参照して、移載装置４による容器７０の移載動作について具体的に説明する。なお、図１７～図２９では、移載動作の説明に必要な要素のみを簡略化して示している。

〔棚部に対する容器の掬い動作〕
本実施形態では、移載装置４は、容器棚８の棚部８０に対して、容器７０の掬い動作を行うように構成されている。以下、図１７～図２２を参照して、棚部８０に対する容器７０の掬い動作について説明する。図１７～図２２では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。ここでは、第１移載機４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０を掬う場合を例示して説明する。なお、第２移載機４２Ｂによって掬い動作を行う場合も同様である。

図１７に示すように、制御装置Ｃ（図５参照）は、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、棚部８０の基準位置８０Ｐに対して適正な位置となるように、第１移載機４１Ｂの位置を合わせる。なお、搬送装置１００は、第１移載機４１Ｂの水平面内における角度を検出する角度センサを備えていても良い。この場合、角度センサは、棚部８０に対する第１移載機４１Ｂの角度を検出する。そして、制御装置Ｃは、角度センサの検出結果に基づいて、棚部８０に対して適正な角度となるように、第１移載機４１Ｂの角度を合わせる。制御装置Ｃは、第１移載機４１Ｂの位置及び角度の調整を、走行体１、旋回装置５、及び移載装置４の移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御することにより行う。そして、制御装置Ｃは、第１移載機４１Ｂが棚部８０に対して適正な位置関係となった場合に、第１移載機４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０の掬い動作を開始する。

図１８に示すように、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０に接近する。このとき、棚部８０との接近距離は、測距センサとしても機能する基準位置検出センサＳｅ１によって検出される。従って、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂを、棚部８０に対して移載動作を行うための適切な距離に接近させることができる。

次に、図１９に示すように、制御装置Ｃは、第１係止部４１Ｂｂを、第１保持部４１Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１係止部４１Ｂｂを、容器７０における凹部７５の直下に配置する。このとき、第１係止部４１Ｂｂは、非係止姿勢である。

そして、図２０に示すように、制御装置Ｃは、第１係止部４１Ｂｂが凹部７５の直下に配置された状態で、第１係止部４１Ｂｂを係止姿勢とする。これにより、第１係止部４１Ｂｂを凹部７５に挿入し、当該第１係止部４１Ｂｂを係止用壁部７６に対して移載方向卸し側Ｘ１に対向させて配置する。

その後、図２１に示すように、制御装置Ｃは、係止姿勢の第１係止部４１Ｂｂを、係止用壁部７６に接触させながら、第１保持部４１Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。これにより、第１係止部４１Ｂｂが、棚部８０に収納された容器７０を第１保持部４１Ａへ引き込む。

そして、図２２に示すように、制御装置Ｃは、第１移載機４１Ｂによって掬った容器７０が第１保持部４１Ａに保持された状態で、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０から離間する。なお、本例では、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａが容器７０を保持した状態では、第１係止部４１Ｂｂの係止姿勢を維持する。同様に、制御装置Ｃは、第２保持部４２Ａが容器７０を保持した状態では、第２係止部４２Ｂｂの係止姿勢を維持する。これにより、容器７０が移載方向Ｘに移動しないように安定的に保持することができる。

〔棚部に対する容器の卸し動作〕
本実施形態では、移載装置４は、容器棚８の棚部８０に対して、容器７０の卸し動作を行うように構成されている。以下、図２３～図２５を参照して、棚部８０に対する容器７０の卸し動作について説明する。図２３～図２５では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。ここでは、第２移載機４２Ｂによって、棚部８０に容器７０を卸す場合を例示して説明する。なお、第１移載機４１Ｂによって卸し動作を行う場合も同様である。

本実施形態では、上述した第１移載機４１Ｂによる棚部８０からの容器７０の掬い動作の直後に、当該掬い動作を行った棚部８０の直下の棚部８０に対して、第２移載機４２Ｂによる容器７０の卸し動作を行う場合を想定している。従って、既に第２移載機４２Ｂが棚部８０に対して適正な位置関係となっている。なお、上述した棚部８０に対する容器７０の掬い動作と同様に、制御装置Ｃが、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果等に基づいて、棚部８０に対して適正な位置関係となるように、第２移載機４２Ｂの位置を調整する制御を行っても良い。

そして、図２３に示すように、制御装置Ｃ（図５参照）は、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０に接近する。

次に、図２４に示すように、制御装置Ｃは、第２押圧部４２Ｂａを、第２保持部４２Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させて、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。これにより、第２保持部４２Ａによって保持されていた卸し対象の容器７０は、第２保持部４２Ａから棚部８０へ移動する。本例では、第２押圧部４２Ｂａは、容器７０における係止用壁部７６に対して移載方向掬い側Ｘ２から当接した状態で、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。また、本例では、制御装置Ｃは、卸し対象容器７０が移載方向卸し側Ｘ１に向けて移動している間に、第２押圧部４２Ｂａと共に移載方向卸し側Ｘ１に移動する第２係止部４２Ｂｂを、係止姿勢から非係止姿勢とする。

そして、図２５に示すように、制御装置Ｃは、卸し対象の容器７０を棚部８０に卸した後、第２押圧部４２Ｂａを第２保持部４２Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させると共に、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０から離間する。

〔段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作〕
本実施形態では、図７を参照して上述したように、持ち上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器７０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載を行う。

本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。本実施形態では、移載装置４は、第１持ち上げ機構３１及び第２持ち上げ機構３２のそれぞれが段積み領域２Ａにおける容器７０を持ち上げた状態で、並行動作を行う。但し、移載装置４は、段積み領域２Ａに対する掬い動作と卸し動作とを独立して行うことも可能である。

以下、図２６～図２９を参照して、段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い及び卸しの並行動作について説明する。図２６～図２９では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。また、保持姿勢である第１持ち上げ機構３１の第１持ち上げ保持部３１ａ又は第２持ち上げ機構３２の第２持ち上げ保持部３２ａを灰色で示し、非保持姿勢である第１持ち上げ保持部３１ａ又は第２持ち上げ保持部３２ａを白色で示している。ここでは、第１移載機４１Ｂによって容器７０を段積み領域２Ａに卸すと共に、第２移載機４２Ｂによって段積み領域２Ａから容器７０を掬う場合について説明する。

図２６～図２９には、段積み領域２Ａに、５段の容器７０が容器群７として段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、第１保持部４１Ａに保持された卸し対象の容器７０に「α」の文字を付している。以下に示す例では、持ち上げ装置３によって５段目の容器７０（容器「５」）と４段目の容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースを利用して、４段目の容器７０（容器「４」）の上に卸し対象の容器７０（容器「α」）を卸す。また、それに並行して、持ち上げ装置３によって４段目の容器７０（容器「４」）の下方に形成されたスペースを利用して、３段目の容器７０（容器「３」）を掬う。

図２６に示すように、制御装置Ｃは、第２係止部４２Ｂｂを係止姿勢とし、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを上昇させる。これにより、掬い対象の容器７０（容器「３」）は、移載方向掬い側Ｘ２へ向かうに従って上方へ向かうように傾斜した姿勢となり、掬い対象の容器７０（容器「３」）とその下に隣接する容器７０（容器「２」）との嵌合が解除される。また、このように第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを上昇させたことで、第１保持部４１Ａが、第２持ち上げ保持部３２ａによって持ち上げられた容器７０（容器「４」）よりも上方に配置される。換言すれば、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａによって保持された卸し対象の容器７０（容器「α」）の下面を、卸し先となる容器７０（容器「４」）の上面よりも上方に配置する。

次に、図２７に示すように、制御装置Ｃは、第２係止部４２Ｂｂを第２保持部４２Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に移動させると共に、第１押圧部４１Ｂａを第１保持部４１Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に移動させる。これにより、第２係止部４２Ｂｂが、掬い対象の容器７０（容器「３」）を移載方向掬い側Ｘ２に引き込み、第１押圧部４１Ｂａが、卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧する。このとき、第１押圧部４１Ｂａによって押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）は、ガイド部３Ｇによって移載方向卸し側Ｘ１への移動が適切に案内される。本例では、制御装置Ｃは、第１押圧部４１Ｂａによって卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧するのと並行して、第１係止部４１Ｂｂを係止姿勢から非係止姿勢とする。

そして、図２８に示すように、第２係止部４２Ｂｂにより引き込まれる掬い対象の容器７０（容器「３」）が第２保持部４２Ａ上に配置されると共に、第１押圧部４１Ｂａにより押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）が第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）の上方に配置された後、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを下降させる。これにより、第１押圧部４１Ｂａにより移載方向卸し側Ｘ１に押圧された卸し対象の容器７０（容器「α」）が、第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）に対して上方から接近して嵌合する。

その後、制御装置Ｃは、第１持ち上げ保持部３１ａ及び第２持ち上げ保持部３２ａを下降させ、第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）を、その下方に配置された容器７０（容器「２」）に嵌合させる。そして、制御装置Ｃは、第２持ち上げ保持部３２ａを保持姿勢から非保持姿勢とする。その後、制御装置Ｃは、第１持ち上げ保持部３１ａ及び第２持ち上げ保持部３２ａを更に下降させ、第１持ち上げ保持部３１ａにより持ち上げられた容器７０（容器「５」）を、その下方に配置された容器７０（容器「α」）に嵌合させる。これにより、図２９に示すように、段積み領域２Ａに配置された複数の容器７０のうち一部の容器７０（容器「３」）が、新たな容器７０（容器「α」）と入れ替えられる。

〔その他の実施形態〕
次に、搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、係止駆動部Ｍｂが、係止部Ｂｂを移載方向Ｘに沿う回転軸心Ｂｘａまわりに回転させることで、係止部Ｂｂを係止姿勢と非係止姿勢とに姿勢変更させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、係止駆動部Ｍｂは、係止部Ｂｂを直動させるように構成されていても良いし、或いは、係止部Ｂｂを揺動させるように構成されていても良い。係止駆動部Ｍｂは、係止部Ｂｂを上記のように動作させることによっても、係止部Ｂｂの姿勢変更を行うことができる。なお、係止部Ｂｂを直動させる場合には、例えば直動モータ、シリンダ、カム機構等を用いると好適である。また、係止部Ｂｂを揺動させる場合には、例えばリンク機構等を用いると好適である。

（２）上記の実施形態では、押圧部Ｂａの当接面Ｂａｆが、上下方向に沿う上下方向視で移載方向卸し側Ｘ１に向けて凸となる曲線状となり、幅方向Ｙに沿う幅方向視で上下方向に沿う直線状となるような曲面状に形成されている例を図示して説明した。しかし、当接面Ｂａｆの形状はこれには限定されない。移載方向卸し側Ｘ１に向けて凸となる曲面状には、例えば、移載方向卸し側Ｘ１に向けて凸となる半球面或いは部分球面状も含まれる。また、当接面Ｂａｆの形状は、移載方向卸し側Ｘ１に向けて凸となる曲面状には限定されず、例えば、移載方向卸し側Ｘ１を向く平面状や多角柱状等に形成されていても良い。

（３）上記の実施形態では、容器後面部７０Ｒに、下方を向く被支持面７４ｆが形成されており、移載装置４は、被支持面７４ｆを下方から支持する支持部Ｂｓｓを備えると共に、掬い動作を場合に支持部Ｂｓｓによって容器後面部７０Ｒを持ち上げる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上記のような被支持面７４ｆは容器後面部７０Ｒに形成されていなくても良く、移載装置４は、上記のような支持部Ｂｓｓを備えていなくても良い。この場合、移載装置４は、掬い動作を行う場合に、容器後面部７０Ｒを持ち上げることなく、容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込むように構成されていても良い。

（４）上記の実施形態では、移載駆動部Ｍｓは、係止部Ｂｂと支持部Ｂｓｓとを移載方向Ｘに沿って一体的に往復移動させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載駆動部Ｍｓは、係止部Ｂｂと支持部Ｂｓｓとを独立させて移載方向Ｘに往復移動させるように構成されていても良い。

（５）上記の実施形態では、支持部材Ｂｓに、容器７０に対する係止部Ｂｂの相対位置が係止可能範囲ＬＲにあることを検出する検出器Ｓｅが設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上記のような検出器Ｓｅは、支持部材Ｂｓ以外の部分に設けられていても良い。或いは、上記のような検出器Ｓｅが支持部材Ｂｓに設けられていなくても良い。

（６）上記の実施形態では、搬送装置１００が、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている例について説明したが、旋回装置５は必須の構成要素ではない。よって、搬送装置１００が旋回装置５を備えていなくても良い。この場合、移載方向Ｘは搬送装置１００に対して固定された方向となる。

（７）上記の実施形態では、基準位置検出センサＳｅ１が、第１保持部４１Ａ及び第１移載機４１Ｂの組に設けられ、収納容器検出センサＳｅ２が、第２保持部４２Ａ及び第２移載機４２Ｂの組に設けられている例について説明した。しかし、基準位置検出センサＳｅ１が設けられる組と収納容器検出センサＳｅ２が設けられる組とは、上記とは逆であっても良いし、或いは、基準位置検出センサＳｅ１と収納容器検出センサＳｅ２との双方が、何れか一方の組に設けられていても良く、さらには、基準位置検出センサＳｅ１が何れか一方の組に設けられ、収納容器検出センサＳｅ２が双方の組に設けられていても良い。

（８）上記の実施形態では、第１移載機４１Ｂが第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに相対移動するように構成されており、第２移載機４２Ｂが第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに相対移動するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１移載機４１Ｂと第１保持部４１Ａとが移載方向Ｘに一体的に移動するように構成され、第２移載機４２Ｂと第２保持部４２Ａとが移載方向Ｘに一体的に移動するように構成されていても良い。

（９）上記の実施形態では、容器７０の構成に関して、持ち上げ装置３によって持ち上げられる持ち上げ用リブ部７３が、周壁部７２の上部に形成されている例について説明した。しかし、持ち上げ用リブ部７３は、周壁部７２における何れの箇所に形成されていても良く、例えば、上下方向の中央部または下部に形成されていても良い。さらに、持ち上げ装置３による容器７０の持ち上げ対象となる部分は、持ち上げ用リブ部７３に限定されることはない。持ち上げ装置３は、容器７０の何れの部分を持ち上げ対象の部分としても良い。例えば、持ち上げ装置３は、容器７０の周壁部７２における凹凸の無い部分を挟持することにより、容器７０を持ち上げるように構成されていても良い。

（１０）上記の実施形態では、走行体１が、床面を走行するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、走行体１は、床面または天井付近に設置されたレール上を走行するように構成されていても良い。すなわち、搬送装置１００は、例えば、床面に設定されたレールに沿って走行する地上搬送車や天井から吊り下げられたレールに沿って走行する天井搬送車として構成されていても良い。また、搬送装置１００は、例えば、スタッカークレーンとして構成されていても良い。

（１１）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送装置について説明する。

ここで、上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記押圧部は、前記卸し動作において前記容器後面部における前記幅方向の中央部に当接する当接面を備え、
前記当接面は、前記移載方向卸し側に向けて凸となる曲面状に形成されている、と好適である。

本構成によれば、容器が移載方向に対して傾いている場合であっても、曲面状の押圧面を容器に当接させることで、容器を移載方向卸し側へ適切に押圧して移動させることができる。

また、前記係止駆動部は、前記係止部を前記移載方向に沿う回転軸心まわりに回転させるように構成され、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記凹部は、前記容器後面部における前記幅方向の中央部に設けられ、
前記係止部は、前記回転軸心に直交する方向に沿って延在する棒状又は帯板状に形成され、
前記係止部は、前記係止姿勢において前記容器後面部における前記幅方向の中央部に位置するように配置されている、と好適である。

本構成によれば、係止駆動部は、係止部を移載方向に沿う回転軸心まわりに回転させることで当該係止部の姿勢を係止姿勢と非係止姿勢とに変更することができる。従って、比較的簡易な構成で、係止部の姿勢変更を実現できる。また、本構成によれば、掬い対象の容器が、移載方向に対して傾いていた場合であっても、幅方向の中央部に位置する係止部によって容器を係止しつつ、移載方向掬い側へ適切に引き込んで移動させることができる。

また、前記容器後面部に、下方を向く被支持面が形成され、
前記移載装置は、前記被支持面を下方から支持する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記係止部と前記支持部とを前記移載方向に沿って一体的に往復移動させる、と好適である。

本構成によれば、容器後面部の被支持面を支持部が下方から支持した状態で、昇降駆動部により当該支持部を上昇させることで、容器後面部を持ち上げることができる。そしてこの状態で、移載駆動部が、凹部に挿入された係止部と、容器後面部を持ち上げた支持部とを、移載方向掬い側へ移動させることで、容器の掬い動作を適切に行うことができる。このような構成は、例えば、移載方向掬い側へ移動する掬い対象の容器に段差を乗り越えさせる場合などに好適である。

また、前記凹部の前記移載方向掬い側は、係止用壁部により覆われており、
前記係止部と前記押圧部との前記移載方向の位置関係が固定されており、
前記係止可能範囲は、前記係止部が前記係止姿勢となった場合に前記係止用壁部に対して前記移載方向卸し側に形成された前記凹部に位置するような、前記容器に対する前記係止部の相対位置の範囲であり、
前記押圧部が前記係止用壁部に対して前記移載方向掬い側から当接した状態で、前記係止部が前記係止可能範囲に位置するように、前記係止部と前記押圧部との位置関係が設定されている、と好適である。

本構成によれば、押圧部が容器に対して最も移載方向卸し側に位置している状態であっても、係止部を凹部に挿入して係止姿勢とすることができる。よって、係止部を係止姿勢とする姿勢変更の確実性を高めることができる。また、係止部が係止可能範囲に位置した状態で、係止部と押圧部とが、係止用壁部を移載方向において挟んだ位置関係で配置される。従って、掬い動作を行う場合に、係止部と押圧部とにより移載方向の両側から係止用壁部を支持可能となり、掬い動作を安定的に行うことが可能となる。

また、前記移載装置は、前記押圧部と前記係止部とを支持する支持部材を備え、
前記移載駆動部は、前記支持部材を前記移載方向に沿って往復移動させ、
前記支持部材に、前記容器に対する前記係止部の相対位置が前記係止可能範囲にあることを検出する検出器が設けられている、と好適である。

本構成によれば、検出器による検出結果に基づいて係止部を係止姿勢にすることができるため、掬い動作を行う場合において、係止部を係止可能範囲に適切に配置することができる。

本開示に係る技術は、容器を搬送する搬送装置に利用することができる。

１００：搬送装置
４：移載装置
Ａ：保持部
Ｂａ：押圧部
Ｂａｆ：当接面
Ｂｂ：係止部
Ｂｓ：支持部材
Ｂｓｓ：支持部
Ｂｘ：回転軸
Ｂｘａ：回転軸心
７０：容器
７０Ｆ：容器前面部
７０Ｒ：容器後面部
７４ｆ：被支持面
７５：凹部
７６：係止用壁部
Ｍｂ：係止駆動部
Ｍｓ：移載駆動部
Ｓｅ：検出器
ＬＲ：係止可能範囲
Ｔ：移載対象箇所
Ｘ：移載方向
Ｘ１：移載方向卸し側
Ｘ２：移載方向掬い側
Ｙ：幅方向

Claims

容器を搬送する搬送装置であって、
前記容器を保持する保持部を有する移載装置を備え、
前記移載装置は、水平方向に沿う移載方向に沿って前記容器を移動させて、前記保持部から移載対象箇所へ前記容器を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記容器を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記卸し動作において前記容器を押圧する押圧部と、前記掬い動作において前記容器に係止される係止部と、前記押圧部及び前記係止部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、前記押圧部とは別に前記係止部を駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側とし、前記容器における前記移載方向卸し側を向く部分を容器前面部、前記容器における前記移載方向掬い側を向く部分を容器後面部として、
前記容器後面部に、前記移載方向に直交する方向に開口する凹部が設けられ、
前記係止部は、前記容器に対する相対位置が規定の係止可能範囲にある状態で前記係止駆動部により駆動されることで、前記凹部に挿入される係止姿勢と、前記凹部から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能であり、
前記移載装置は、前記押圧部を、前記容器後面部に当接させた状態で前記移載駆動部により前記移載方向卸し側へ移動させることで、前記卸し動作を行い、
前記移載装置は、前記係止姿勢の前記係止部を、前記移載駆動部により前記移載方向掬い側へ移動させることで、前記掬い動作を行う搬送装置。
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記押圧部は、前記卸し動作において前記容器後面部における前記幅方向の中央部に当接する当接面を備え、
前記当接面は、前記移載方向卸し側に向けて凸となる曲面状に形成されている、請求項１に記載の搬送装置。
前記係止駆動部は、前記係止部を前記移載方向に沿う回転軸心まわりに回転させるように構成され、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記凹部は、前記容器後面部における前記幅方向の中央部に設けられ、
前記係止部は、前記回転軸心に直交する方向に沿って延在する棒状又は帯板状に形成され、
前記係止部は、前記係止姿勢において前記容器後面部における前記幅方向の中央部に位置するように配置されている、請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記容器後面部に、下方を向く被支持面が形成され、
前記移載装置は、前記被支持面を下方から支持する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記係止部と前記支持部とを前記移載方向に沿って一体的に往復移動させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記凹部の前記移載方向掬い側は、係止用壁部により覆われており、
前記係止部と前記押圧部との前記移載方向の位置関係が固定されており、
前記係止可能範囲は、前記係止部が前記係止姿勢となった場合に前記係止用壁部に対して前記移載方向卸し側に形成された前記凹部に位置するような、前記容器に対する前記係止部の相対位置の範囲であり、
前記押圧部が前記係止用壁部に対して前記移載方向掬い側から当接した状態で、前記係止部が前記係止可能範囲に位置するように、前記係止部と前記押圧部との位置関係が設定されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記移載装置は、前記押圧部と前記係止部とを支持する支持部材を備え、
前記移載駆動部は、前記支持部材を前記移載方向に沿って往復移動させ、
前記支持部材に、前記容器に対する前記係止部の相対位置が前記係止可能範囲にあることを検出する検出器が設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置。