JP2022175429A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移載装置は、卸し動作において容器を押圧する押圧部Baと、掬い動作において容器に係止される係止部Bbと、押圧部Ba及び係止部Bbを移載方向Xに沿って往復移動させる移載駆動部と、押圧部Baとは別に係止部Bbを駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部Mbと、を備えている。移載装置は、押圧部Baを、容器後面部に当接させた状態で移載駆動部により移載方向卸し側X1へ移動させることで、卸し動作を行い、係止姿勢の係止部Bbを、移載駆動部により移載方向掬い側X2へ移動させることで、掬い動作を行う。
【選択図】図9
Description
前記容器を保持する保持部を有する移載装置を備え、
前記移載装置は、水平方向に沿う移載方向に沿って前記容器を移動させて、前記保持部から移載対象箇所へ前記容器を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記容器を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記卸し動作において前記容器を押圧する押圧部と、前記掬い動作において前記容器に係止される係止部と、前記押圧部及び前記係止部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、前記押圧部とは別に前記係止部を駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側とし、前記容器における前記移載方向卸し側を向く部分を容器前面部、前記容器における前記移載方向掬い側を向く部分を容器後面部として、
前記容器後面部に、前記移載方向に直交する方向に開口する凹部が設けられ、
前記係止部は、前記容器に対する相対位置が規定の係止可能範囲にある状態で前記係止駆動部により駆動されることで、前記凹部に挿入される係止姿勢と、前記凹部から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能であり、
前記移載装置は、前記押圧部を、前記容器後面部に当接させた状態で前記移載駆動部により前記移載方向卸し側へ移動させることで、前記卸し動作を行い、
前記移載装置は、前記係止姿勢の前記係止部を、前記移載駆動部により前記移載方向掬い側へ移動させることで、前記掬い動作を行う。
図2に示すように、容器棚8は、容器70を収納する棚部80を上下方向に複数段備えている。棚部80は、後述する移載装置4によって容器70を移載する場合の移載対象箇所Tとされる。本実施形態では、容器棚8は、複数の支柱部材81と複数の梁部材82とを組み合わせて構成されている。複数の梁部材82が、上下方向に間隔を空けて配置されている。そして、複数の梁部材82のそれぞれに、容器70を載置するための載置部材83が連結されている。本例では、容器70は、一対の載置部材83に載置されることにより、棚部80に収納される。また、棚部80には、一対の載置部材83の組が複数組配置されており、1つの棚部80において複数の容器70を収納可能となっている。なお、本例では、図2に示す正面視で左右方向に隣接する一対の支柱部材81の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材82の間の領域が、容器棚8の開口に相当する。
図3に示すように、容器70は、上方に開口する開口部71と、容器70の内部空間を囲む周壁部72と、を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器70の外形は、矩形状を成している。周壁部72によって囲まれた内部空間、すなわち容器70の内部には、物品が収容可能となっている。物品には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。
図5に示すように、搬送装置100は、走行する走行体1と、複数の容器70を段積み状態の容器群7として規定の段積み領域2A内に支持する容器群支持部2と、容器群支持部2に支持された容器群7の容器70を持ち上げる持ち上げ装置3と、容器70の移載を行う移載装置4と、を備えている。容器群支持部2、持ち上げ装置3、及び移載装置4は、走行体1に搭載されている。走行体1における走行方向に沿う方向を「車体前後方向L」とすると、容器群支持部2と移載装置4とは、走行体1上において車体前後方向Lに並んで配置されている。なお、以下では、上下方向視で車体前後方向Lに直交する方向を「車体幅方向W」とする。
走行体1は、規定の走行経路R(図1参照)を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体1は、棚内経路Raと棚外経路Rbとを走行するように構成されている。走行体1は、棚内経路Raを走行する場合に、容器棚8に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚8の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体1は、床面を走行するように構成されている。
容器群支持部2は、走行体1に搭載されている。容器群支持部2は、複数の容器70を段積み状態の容器群7として支持可能に構成されている。容器群支持部2の上方には、容器群7が配置される段積み領域2Aが規定されている。段積み領域2Aは、容器群支持部2から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部2は、容器群7を載置した状態で当該容器群7を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部2は、容器群7を車体幅方向Wに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部2を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。
持ち上げ装置3は、走行体1に搭載されている。持ち上げ装置3は、容器群支持部2に支持された容器群7の容器70、換言すれば、段積み領域2Aに配置された容器群7の容器70を持ち上げるように構成されている。
図5に示すように、移載装置4は、走行体1に搭載されている。移載装置4は、容器70を保持する保持部Aを有しており、水平方向に沿う移載方向Xに沿って容器70を移動させて、保持部Aから移載対象箇所Tへ容器70を移載する卸し動作、及び移載対象箇所Tから保持部Aへ容器70を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成されている。本実施形態では、移載装置4は、移載機Bを備えており、この移載機Bによって移載対象箇所Tに対する容器70の卸し動作及び掬い動作を行う。移載対象箇所Tには、段積み領域2Aと容器棚8の棚部80とが含まれる。
図9は、移載機Bの要部を示す斜視図であり、当該要部の構造は、第1移載機41Bと第2移載機42Bとで共通である。
次に、図10~図13を参照して、移載装置4による容器70の掬い動作について説明する。なお、図10~図13では、複数の容器70が段積みされた段積み領域2Aに対する容器70の掬い動作を示している。
次に、図14~図16を参照して、移載装置4による容器70の卸し動作について説明する。なお、図14~図16では、複数の容器70が段積みされた段積み領域2Aに対する容器70の卸し動作を示している。
本実施形態では、移載装置4は、容器棚8の棚部80に対して、容器70の掬い動作を行うように構成されている。以下、図17~図22を参照して、棚部80に対する容器70の掬い動作について説明する。図17~図22では、係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを灰色で示し、非係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを白色で示している。ここでは、第1移載機41Bによって、棚部80に収納された容器70を掬う場合を例示して説明する。なお、第2移載機42Bによって掬い動作を行う場合も同様である。
本実施形態では、移載装置4は、容器棚8の棚部80に対して、容器70の卸し動作を行うように構成されている。以下、図23~図25を参照して、棚部80に対する容器70の卸し動作について説明する。図23~図25では、係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを灰色で示し、非係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを白色で示している。ここでは、第2移載機42Bによって、棚部80に容器70を卸す場合を例示して説明する。なお、第1移載機41Bによって卸し動作を行う場合も同様である。
本実施形態では、図7を参照して上述したように、持ち上げ装置3によって、段積み領域2Aに段積みされた複数の容器70の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置4は、これらのスペースを利用して、段積み領域2Aに対する容器70の移載を行う。
次に、搬送装置のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した搬送装置について説明する。
前記容器を保持する保持部を有する移載装置を備え、
前記移載装置は、水平方向に沿う移載方向に沿って前記容器を移動させて、前記保持部から移載対象箇所へ前記容器を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記容器を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記卸し動作において前記容器を押圧する押圧部と、前記掬い動作において前記容器に係止される係止部と、前記押圧部及び前記係止部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、前記押圧部とは別に前記係止部を駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側とし、前記容器における前記移載方向卸し側を向く部分を容器前面部、前記容器における前記移載方向掬い側を向く部分を容器後面部として、
前記容器後面部に、前記移載方向に直交する方向に開口する凹部が設けられ、
前記係止部は、前記容器に対する相対位置が規定の係止可能範囲にある状態で前記係止駆動部により駆動されることで、前記凹部に挿入される係止姿勢と、前記凹部から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能であり、
前記移載装置は、前記押圧部を、前記容器後面部に当接させた状態で前記移載駆動部により前記移載方向卸し側へ移動させることで、前記卸し動作を行い、
前記移載装置は、前記係止姿勢の前記係止部を、前記移載駆動部により前記移載方向掬い側へ移動させることで、前記掬い動作を行う。
前記押圧部は、前記卸し動作において前記容器後面部における前記幅方向の中央部に当接する当接面を備え、
前記当接面は、前記移載方向卸し側に向けて凸となる曲面状に形成されている、と好適である。
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記凹部は、前記容器後面部における前記幅方向の中央部に設けられ、
前記係止部は、前記回転軸心に直交する方向に沿って延在する棒状又は帯板状に形成され、
前記係止部は、前記係止姿勢において前記容器後面部における前記幅方向の中央部に位置するように配置されている、と好適である。
前記移載装置は、前記被支持面を下方から支持する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記係止部と前記支持部とを前記移載方向に沿って一体的に往復移動させる、と好適である。
前記係止部と前記押圧部との前記移載方向の位置関係が固定されており、
前記係止可能範囲は、前記係止部が前記係止姿勢となった場合に前記係止用壁部に対して前記移載方向卸し側に形成された前記凹部に位置するような、前記容器に対する前記係止部の相対位置の範囲であり、
前記押圧部が前記係止用壁部に対して前記移載方向掬い側から当接した状態で、前記係止部が前記係止可能範囲に位置するように、前記係止部と前記押圧部との位置関係が設定されている、と好適である。
前記移載駆動部は、前記支持部材を前記移載方向に沿って往復移動させ、
前記支持部材に、前記容器に対する前記係止部の相対位置が前記係止可能範囲にあることを検出する検出器が設けられている、と好適である。
4 :移載装置
A :保持部
Ba :押圧部
Baf :当接面
Bb :係止部
Bs :支持部材
Bss :支持部
Bx :回転軸
Bxa :回転軸心
70 :容器
70F :容器前面部
70R :容器後面部
74f :被支持面
75 :凹部
76 :係止用壁部
Mb :係止駆動部
Ms :移載駆動部
Se :検出器
LR :係止可能範囲
T :移載対象箇所
X :移載方向
X1 :移載方向卸し側
X2 :移載方向掬い側
Y :幅方向
Claims (6)
- 容器を搬送する搬送装置であって、
前記容器を保持する保持部を有する移載装置を備え、
前記移載装置は、水平方向に沿う移載方向に沿って前記容器を移動させて、前記保持部から移載対象箇所へ前記容器を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記容器を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記卸し動作において前記容器を押圧する押圧部と、前記掬い動作において前記容器に係止される係止部と、前記押圧部及び前記係止部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、前記押圧部とは別に前記係止部を駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側とし、前記容器における前記移載方向卸し側を向く部分を容器前面部、前記容器における前記移載方向掬い側を向く部分を容器後面部として、
前記容器後面部に、前記移載方向に直交する方向に開口する凹部が設けられ、
前記係止部は、前記容器に対する相対位置が規定の係止可能範囲にある状態で前記係止駆動部により駆動されることで、前記凹部に挿入される係止姿勢と、前記凹部から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能であり、
前記移載装置は、前記押圧部を、前記容器後面部に当接させた状態で前記移載駆動部により前記移載方向卸し側へ移動させることで、前記卸し動作を行い、
前記移載装置は、前記係止姿勢の前記係止部を、前記移載駆動部により前記移載方向掬い側へ移動させることで、前記掬い動作を行う搬送装置。 - 上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記押圧部は、前記卸し動作において前記容器後面部における前記幅方向の中央部に当接する当接面を備え、
前記当接面は、前記移載方向卸し側に向けて凸となる曲面状に形成されている、請求項1に記載の搬送装置。 - 前記係止駆動部は、前記係止部を前記移載方向に沿う回転軸心まわりに回転させるように構成され、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記凹部は、前記容器後面部における前記幅方向の中央部に設けられ、
前記係止部は、前記回転軸心に直交する方向に沿って延在する棒状又は帯板状に形成され、
前記係止部は、前記係止姿勢において前記容器後面部における前記幅方向の中央部に位置するように配置されている、請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記容器後面部に、下方を向く被支持面が形成され、
前記移載装置は、前記被支持面を下方から支持する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記係止部と前記支持部とを前記移載方向に沿って一体的に往復移動させる、請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 前記凹部の前記移載方向掬い側は、係止用壁部により覆われており、
前記係止部と前記押圧部との前記移載方向の位置関係が固定されており、
前記係止可能範囲は、前記係止部が前記係止姿勢となった場合に前記係止用壁部に対して前記移載方向卸し側に形成された前記凹部に位置するような、前記容器に対する前記係止部の相対位置の範囲であり、
前記押圧部が前記係止用壁部に対して前記移載方向掬い側から当接した状態で、前記係止部が前記係止可能範囲に位置するように、前記係止部と前記押圧部との位置関係が設定されている、請求項1から4のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 前記移載装置は、前記押圧部と前記係止部とを支持する支持部材を備え、
前記移載駆動部は、前記支持部材を前記移載方向に沿って往復移動させ、
前記支持部材に、前記容器に対する前記係止部の相対位置が前記係止可能範囲にあることを検出する検出器が設けられている、請求項1から5のいずれか一項に記載の搬送装置。
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