JP7283500B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

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Description

本発明は、天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車と、走行レールに隣接して配置されて物品を保持する保持棚と、を備えた物品搬送設備に関する。
このような物品搬送設備の一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、「背景技術」及び「発明が解決しようとする課題」の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。
特許文献１の物品搬送設備（１）では、保持棚（６）は、天井から吊り下げられた状態で配置された上段棚部と、当該上段棚部から吊り下げられた状態で配置された下段棚部と、を備えている。下段棚部は、走行レール（２）に対して出退自在に支持された下段載置部（６４）と、搬送車（３）に設けられた棚駆動機構により駆動されて下段載置部（６４）を出退させる駆動伝達機構（６６）と、を備えている。
上記の物品搬送設備（１）では、搬送車（３）の棚駆動機構は、搬送車側連結部（３７）と、搬送車側連結部（３７）を回転駆動する駆動源（３８）と、を備えている。また、下段棚部の駆動伝達機構（６６）は、搬送車側連結部（３７）に従動して回転するように搬送車側連結部（３７）に連結される棚側連結部（７１）と、当該棚側連結部の回転を直線運動に変換して下段載置部（６４）を出退させる変換機構と、を備えている。
特開２０２０－６６４９９号公報
特許文献１の物品搬送設備（１）では、搬送車側連結部（３７）及び棚側連結部（７１）のそれぞれは、上下方向に沿う回転軸心を中心として回転する。そして、駆動伝達機構（６６）の変換機構は、下段載置部（６４）の出退方向に沿って下段載置部（６４）の側面に設けられたラック（６４ａ）と、当該ラックに噛み合うピニオンギヤ（７３）と、上下方向に沿って延在し、ピニオンギヤ（７３）と棚側連結部（７１）とが一体的に回転するように連結する連結軸（７２）と、を備えている。
このように、上記の物品搬送設備（１）では、棚側連結部（７１）とピニオンギヤ（７３）とが、上下方向に離間した状態で、上下方向に沿う回転軸心を中心として一体的に回転するように連結軸（７２）によって互いに連結されている。そのため、下段載置部（６４）を出退させる駆動伝達機構（６６）が、上下方向に大型化し易いという課題があった。
そこで、下段載置部を出退させる駆動伝達機構の上下方向の寸法を小さく抑え易い物品搬送設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、
天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行レールに隣接して配置されて前記物品を保持する保持棚と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行レールに沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に交差する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記上下方向に沿って前記保持部を移動させる昇降機構と、前記幅方向に沿って前記保持部を移動させる横移動機構と、棚駆動機構と、を備え、
前記保持棚は、前記天井から吊り下げられた状態で配置された上段棚部と、前記上段棚部から吊り下げられた状態で配置された下段棚部と、を備え、
前記上段棚部は、前記天井に対して固定されて前記物品が載置される上段載置部を備え、
前記下段棚部は、前記上段棚部に固定された固定支持部と、前記上下方向視で前記走行レールに対して接近及び離間する方向である出退方向に沿って出退するように前記固定支持部に支持され、前記物品が載置される下段載置部と、前記棚駆動機構により駆動されて前記下段載置部を出退させる駆動伝達機構と、を備え、
前記下段載置部は、前記走行レールに対して離間した引退姿勢で前記上段載置部の直下に位置し、前記走行レールに対して接近した突出姿勢で前記走行レールの直下に位置し、
前記下段載置部は、前記搬送車の下端よりも下方に配置され、
前記棚駆動機構は、前記昇降機構による移動範囲の最も上側に位置する前記保持部に保持されている前記物品の下端よりも下方に配置されている点にある。
この特徴構成によれば、出退方向に沿って出退する下段載置部が、搬送車の下端よりも下方に配置されている。そして、棚駆動機構が、昇降機構による移動範囲の最も上側に位置する保持部に保持されている物品の下端よりも下方に配置されている。これにより、棚駆動機構により駆動されて下段載置部を出退させる駆動伝達機構を、上下方向における下段載置部に近い位置に配置し易い。そのため、下段載置部を出退させる駆動伝達機構の上下方向の寸法を小さく抑え易い。
上記に鑑みた、物品搬送設備の別の特徴構成は、
天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行レールに隣接して配置されて前記物品を保持する保持棚と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行レールに沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に交差する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記上下方向に沿って前記保持部を移動させる昇降機構と、前記幅方向に沿って前記保持部を移動させる横移動機構と、棚駆動機構と、を備え、
前記保持棚は、前記天井から吊り下げられた状態で配置された上段棚部と、前記上段棚部から吊り下げられた状態で配置された下段棚部と、を備え、
前記上段棚部は、前記天井に対して固定されて前記物品が載置される上段載置部を備え、
前記下段棚部は、前記上段棚部に固定された固定支持部と、前記上下方向視で前記走行レールに対して接近及び離間する方向である出退方向に沿って出退するように前記固定支持部に支持され、前記物品が載置される下段載置部と、前記棚駆動機構により駆動されて前記下段載置部を出退させる駆動伝達機構と、を備え、
前記下段載置部は、前記走行レールに対して離間した引退姿勢で前記上段載置部の直下に位置し、前記走行レールに対して接近した突出姿勢で前記走行レールの直下に位置し、
前記駆動伝達機構は、前記出退方向における前記走行レールの側を向くように配置された棚側連結部を備え、
前記棚駆動機構は、前記出退方向における前記保持棚の側を向くように配置された搬送車側連結部と、前記出退方向に沿う回転軸心を中心として前記搬送車側連結部を回転駆動する駆動源を備え、
前記棚側連結部と前記搬送車側連結部とは、前記搬送車が前記保持棚に対応して設定された停止位置に停止した場合に、互いに前記出退方向に対向した状態で連結するように構成され、
前記棚側連結部は、前記搬送車側連結部を介して伝達される前記駆動源からの駆動力によって前記出退方向に沿う回転軸心を中心として回転し、
前記駆動伝達機構は、前記棚側連結部の回転を前記出退方向に沿う直線運動に変換する変換機構と、前記変換機構により前記直線運動を行う出力部材と、前記出力部材と前記下段載置部とを連結する連結部材と、を備えている点にある。
この特徴構成によれば、駆動伝達機構の棚側連結部が、出退方向に沿う回転軸心を中心として回転する。そして、駆動伝達機構の出力部材が、変換機構により出退方向に沿って直線運動を行う。これにより、出退方向に直交する上下方向における駆動伝達機構の寸法を小さく抑え易い。
更に、本特徴構成によれば、棚駆動機構の搬送車側連結部が、出退方向に沿う回転軸心を中心として回転する。これにより、出退方向に直交する上下方向における棚駆動機構の寸法を小さく抑え易い。
実施形態に係る物品搬送設備を走行方向で見た図 実施形態に係る物品搬送設備の保持棚を幅方向で見た図 実施形態に係る物品搬送設備のシステム構成を示すブロック図
以下では、実施形態に係る物品搬送設備１００について、図面を参照して説明する。図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、天井Ｃに設置された走行レール１と、当該走行レール１に沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送車２と、走行レール１に隣接して配置されて物品Ｗを保持する保持棚３と、を備えている。
以下では、互いに交差する３つの方向である「走行方向Ｘ」、「幅方向Ｙ」、及び「上下方向Ｚ」を用いて説明する。走行方向Ｘは、走行レール１に沿う方向である。幅方向Ｙは、上下方向Ｚに沿う上下方向視で走行方向Ｘに交差する方向である。上下方向Ｚは、鉛直方向に沿う方向である。
図１に示すように、走行レール１は、搬送車２の走行経路を形成するように走行方向Ｘに沿って延在している。本実施形態では、一対の走行レール１が、幅方向Ｙに一定の間隔で離間して配置されている。
搬送車２は、物品Ｗを吊り下げた状態で保持する保持部２１と、上下方向Ｚに沿って保持部２１を移動させる昇降機構２２と、幅方向Ｙに沿って保持部２１を移動させる横移動機構２３と、を備えている。本実施形態では、搬送車２は、保持部２１を上下方向Ｚに沿う回転軸心である第１回転軸ＡＸ１を中心として回転させる回転機構２４と、走行方向Ｘに沿って走行する走行部２５と、を更に備えている。
走行部２５は、走行レール１上を転動する複数の走行車輪２５１と、走行部２５の幅方向Ｙの移動を規制する複数の案内輪２５２と、少なくとも１つの走行車輪２５１を回転駆動する走行用モータ２５３（図３参照）と、を備えている。本実施形態では、複数の走行車輪２５１のそれぞれは、幅方向Ｙに沿う回転軸心を中心として回転自在に支持されている。そして、一対の走行レール１のそれぞれの上面を走行車輪２５１が転動するように、複数の走行車輪２５１が幅方向Ｙに分かれて配置されている。また、本実施形態では、複数の案内輪２５２のそれぞれは、上下方向Ｚに沿う回転軸心を中心として回転自在に支持されている。そして、一対の走行レール１のそれぞれに案内輪２５２が幅方向Ｙの内側から接触するように、複数の案内輪２５２が幅方向Ｙに分かれて配置されている。本実施形態では、幅方向Ｙに離間して配置された少なくとも一対の走行車輪２５１が、走行用モータ２５３の駆動力により回転駆動されることによって、走行部２５が走行レール１に沿って走行する。
本実施形態では、保持部２１は、物品Ｗを保持する一対の保持爪２１１と、当該一対の保持爪２１１を作動させる保持用モータ２１２（図３参照）と、を備えている。一対の保持爪２１１は、保持用モータ２１２の駆動力によって、上下方向Ｚに直交する方向に互いに接近及び離間するように構成されている。一対の保持爪２１１が互いに接近することで、保持部２１は物品Ｗを保持する保持状態となる。一方、一対の保持爪２１１が互いに離間することで、保持部２１は物品Ｗを保持しない保持解除状態となる。
本実施形態では、物品Ｗは、収容部Ｗ１と、フランジ部Ｗ２と、を備えている。収容部Ｗ１は、箱状に形成されている。フランジ部Ｗ２は、保持部２１の一対の保持爪２１１により支持可能に形成されている。本実施形態では、フランジ部Ｗ２は、収容部Ｗ１から上方に突出し、そこから上下方向Ｚに直交する方向に延在するように形成されている。本例では、物品Ｗは、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）と称される、複数の半導体ウェハを収容する正面開口式の容器である。
本実施形態では、昇降機構２２は、上下方向Ｚに沿って保持部２１を移動させるための昇降用モータ２２１（図３参照）を備えている。図示は省略するが、本実施形態では、先端部に保持部２１が連結されたベルトがプーリに巻回されており、当該プーリが昇降用モータ２２１の駆動力により回転駆動されることで保持部２１が昇降する。
本実施形態では、回転機構２４は、保持部２１を第１回転軸ＡＸ１を中心として回転させるための回転用モータ２４１（図３参照）を備えている。そして、回転機構２４は、昇降機構２２を第１回転軸ＡＸ１を中心として回転自在に支持している。本実施形態では、回転用モータ２４１の駆動力により、第１回転軸ＡＸ１を中心として昇降機構２２が回転することで、当該昇降機構２２を介して保持部２１が第１回転軸ＡＸ１を中心として回転する。
本実施形態では、横移動機構２３は、幅方向Ｙに沿って保持部２１を移動させるための横移動用モータ２３１（図３参照）を備えている。そして、横移動機構２３は、回転機構２４を幅方向Ｙに沿って移動自在に支持している。本実施形態では、横移動用モータ２３１の駆動力により、回転機構２４が幅方向Ｙに沿って移動することで、当該回転機構２４に支持された昇降機構２２を介して保持部２１が幅方向Ｙに沿って移動する。
図１に示すように、搬送車２は、棚駆動機構２６を備えている。棚駆動機構２６は、昇降機構２２による移動範囲の最も上側に位置する保持部２１に保持されている物品Ｗ（図１において破線で示された物品Ｗ参照）の下端よりも下方に配置されている。つまり、昇降機構２２により昇降する保持部２１の移動範囲（昇降範囲）の上限位置にある状態の保持部２１によって保持されている物品Ｗの位置を物品上限位置として、当該物品上限位置にある物品Ｗの下端よりも下方に棚駆動機構２６が配置されている。本実施形態では、棚駆動機構２６は、搬送車２が備えるカバー体２ａの下端部に取り付けられている。なお、棚駆動機構２６の詳細な構成については後述する。
カバー体２ａは、保持部２１によって保持されている物品Ｗを覆うように形成されている。カバー体２ａは、保持部２１が昇降機構２２によって上下方向Ｚに沿って移動する場合、及び、保持部２１が横移動機構２３によって幅方向Ｙに沿って移動する場合に、保持部２１に支持された物品Ｗが干渉しない形状を有している。本実施形態では、カバー体２ａは、昇降機構２２による移動範囲の最も上側に保持部２１が位置した状態で、保持部２１によって保持されている物品Ｗを、走行方向Ｘの両側及び上側から覆うように形成されている。また、本実施形態では、カバー体２ａは、走行部２５から吊り下げられた状態で支持されている。
図１及び図２に示すように、保持棚３は、天井Ｃから吊り下げられた状態で配置された上段棚部４と、当該上段棚部４から吊り下げられた状態で配置された下段棚部５と、を備えている。
上段棚部４は、上段載置部４１を備えている。上段載置部４１は、物品Ｗが載置されるように構成されている。本実施形態では、上段載置部４１は、上方を向くように形成された上段載置面４１ａを有し、当該上段載置面４１ａに物品Ｗが載置される。本例では、上段載置面４１ａは、上下方向Ｚに直交する平面状の部分を有するように形成されている。
また、上段載置部４１は、天井Ｃに対して固定されている。本実施形態では、上段載置部４１は、当該上段載置部４１から上方に延在するように形成された固定部４２を介して、天井Ｃに固定されている。
下段棚部５は、固定支持部５１と、下段載置部５２と、駆動伝達機構５３と、を備えている。
固定支持部５１は、上段棚部４に固定されている。本実施形態では、固定支持部５１は、上段棚部４に対して着脱自在に取り付けられている。本例では、固定支持部５１は、上段棚部４における上段載置部４１の下面に、ボルト等を用いて取り付けられている。また、本実施形態では、一対の固定支持部５１が、走行方向Ｘに離間して配置されていると共に、幅方向Ｙに沿って延在するように形成されている。
下段載置部５２は、物品Ｗが載置されるように構成されている。本実施形態では、下段載置部５２は、上方を向くように形成された下段載置面５２ａを有し、当該下段載置面５２ａに物品Ｗが載置される。本例では、下段載置面５２ａは、上下方向Ｚに直交する平面状の部分を有するように形成されている。
また、下段載置部５２は、上下方向Ｚに沿う上下方向視で、走行レール１に対して接近及び離間する方向である出退方向Ｄに沿って出退するように、固定支持部５１に支持されている。本実施形態では、下段載置部５２は、複数の車輪５２１と、本体部５２２と、を備えている。なお、本実施形態では、出退方向Ｄは、幅方向Ｙに対して平行である。
複数の車輪５２１は、本体部５２２に取り付けられている。複数の車輪５２１は、一対の固定支持部５１上を出退方向Ｄに転動するように構成されている。本実施形態では、複数の車輪５２１のそれぞれは、走行方向Ｘに沿う回転軸心を中心として回転自在に支持されている。そして、一対の固定支持部５１のそれぞれに形成された上方を向く転動面を車輪５２１が転動するように、複数の車輪５２１が走行方向Ｘに分かれて配置されている。本例では、走行方向Ｘに離間して配置された２つ１組の車輪５２１が幅方向Ｙ（出退方向Ｄ）に離間して２組、つまり、合計４つの車輪５２１が設けられている。
本体部５２２は、複数の車輪５２１が一対の固定支持部５１上を出退方向Ｄに転動することにより、出退方向Ｄに出退する。本実施形態では、本体部５２２は、上下方向Ｚに沿って延在する第１延在部５２３と、出退方向Ｄに沿って延在する第２延在部５２４と、を備えている。第１延在部５２３には、複数の車輪５２１が取り付けられている。第２延在部５２４には、下段載置面５２ａが形成されている。本例では、第１延在部５２３の下端部から第２延在部５２４が出退方向Ｄに突出するように形成されている。また、第１延在部５２３の上端部に、複数の車輪５２１が取り付けられている。
図１に示すように、下段載置部５２は、走行レール１に対して離間した引退姿勢で、上段載置部４１の直下に位置する。ここでは、「引退姿勢」は、下段載置部５２の出退方向Ｄの移動範囲において、下段載置部５２が走行レール１から最も離間した位置にあることを指す（図１において実線で示された下段載置部５２参照）。そして、下段載置部５２が上段載置部４１の直下に位置する場合、それ以外の場合と比べて、上下方向Ｚに沿う上下方向視で、下段載置部５２の下段載置面５２ａが上段載置部４１の上段載置面４１ａと重複する範囲が最も広くなる。
また、下段載置部５２は、走行レール１に対して接近した突出姿勢で走行レール１の直下に位置する。ここでは、「突出姿勢」は、下段載置部５２の出退方向Ｄの移動範囲において、下段載置部５２が走行レール１に最も接近した位置にあることを指す（図１において２点鎖線で示された下段載置部５２参照）。そして、下段載置部５２が走行レール１の直下に位置する場合、それ以外の場合と比べて、上下方向Ｚに沿う上下方向視で、下段載置部５２の下段載置面５２ａが走行レール１に重複する範囲が最も広くなる。
下段載置部５２は、搬送車２の下端よりも下方に配置されている。本例では、下段載置部５２に載置された物品Ｗの上端が、搬送車２における棚駆動機構２６の下端よりも下方に位置している。また、下段載置部５２における車輪５２１の上端も、搬送車２における棚駆動機構２６の下端よりも下方に位置している。
駆動伝達機構５３は、搬送車２の棚駆動機構２６により駆動されて、下段載置部５２を出退させるように構成されている。本実施形態では、駆動伝達機構５３は、棚側連結部５４と、変換機構５５と、出力部材５６と、連結部材５７と、を備えている。
棚側連結部５４は、出退方向Ｄにおける走行レール１の側を向くように配置されている。本実施形態では、棚側連結部５４は、出退方向Ｄに沿う回転軸心である第２回転軸ＡＸ２を中心として回転自在に支持されている。
変換機構５５は、棚側連結部５４の回転を出退方向Ｄに沿う直線運動に変換するように構成されている。本実施形態では、変換機構５５は、ネジ山部が形成されたボールネジ５５１と、当該ボールネジ５５１を回転可能に支持する支持部材５５２と、を備えている。
ボールネジ５５１は、出退方向Ｄに沿って延在するように形成されている。ボールネジ５５１は、第２回転軸ＡＸ２を中心として、棚側連結部５４と一体的に回転するように連結されている。本実施形態では、ボールネジ５５１の出退方向Ｄにおける走行レール１の側の端部に、棚側連結部５４が連結されている。
本実施形態では、支持部材５５２は、上段棚部４に固定されている。本例では、支持部材５５２は、上段載置部４１の固定部４２に対して幅方向Ｙの一方側に突出した状態で、当該固定部４２に固定されている。
出力部材５６は、変換機構５５により直線運動を行うように構成されている。本実施形態では、出力部材５６は、ボールネジ５５１のネジ山部に螺合されている。そのため、第２回転軸ＡＸ２を中心としてボールネジ５５１が回転することにより、当該回転方向とネジ山部の向きとに応じて、出力部材５６が出退方向Ｄに沿う直線運動を行う。
連結部材５７は、出力部材５６と下段載置部５２とを連結するように形成されている。連結部材５７は、下段載置部５２が出退方向Ｄに出退する際に、上段棚部４や固定支持部５１等に干渉しない形状を有している。図２に示すように、本実施形態では、連結部材５７は、上下方向Ｚに延在するように形成された第１連結部５７１と、走行方向Ｘに沿って延在するように形成された第２連結部５７２と、を備えている。
図２に示す例では、第１連結部５７１の上端部が出力部材５６に連結されている。そして、第２連結部５７２における走行方向Ｘの一方側（図２における右側）の端部が第１連結部５７１の下端部に連結され、第２連結部５７２における走行方向Ｘの他方側（図２における左側）の端部が下段載置部５２の第１延在部５２３の上端部に連結されている。つまり、本例では、本実施形態では、第２連結部５７２は、上段載置部４１と下段載置部５２の本体部５２２との上下方向Ｚの間に配置されている。このように、本実施形態では、駆動伝達機構５３の少なくとも一部が、上段載置部４１と下段載置部５２との上下方向Ｚの間に配置されている。
図１に示すように、本実施形態では、棚駆動機構２６は、搬送車側連結部２７と、駆動源２８と、を備えている。
搬送車側連結部２７は、出退方向Ｄにおける保持棚３の側を向くように配置されている。搬送車側連結部２７は、搬送車２が保持棚３に対応して設定された停止位置Ｐに停止した場合に、棚側連結部５４と出退方向Ｄに対向した状態で連結するように構成されている。つまり、搬送車側連結部２７は、搬送車２が走行レール１に沿って走行した場合における搬送車側連結部２７の移動軌跡が、出退方向Ｄに沿う出退方向視で棚側連結部５４と重複するように配置されている。本実施形態では、搬送車側連結部２７は、出退方向Ｄに沿う回転軸心である第３回転軸ＡＸ３を中心として回転自在に支持されている。本例では、搬送車側連結部２７と棚側連結部５４とは、互いに磁力により非接触で連結して駆動力を伝達可能に構成されたマグネットギヤである。
駆動源２８は、第３回転軸ＡＸ３を中心として搬送車側連結部２７を回転駆動するように構成されている。搬送車側連結部２７と棚側連結部５４とが互いに連結した状態で、駆動源２８により搬送車側連結部２７が回転駆動されると、当該搬送車側連結部２７を介して伝達される駆動源２８からの駆動力により棚側連結部５４が回転する。そして、棚側連結部５４の回転が、変換機構５５により出退方向Ｄに沿う直線運動に変換されることに伴って出力部材５６が出退方向Ｄに沿って移動し、連結部材５７を介して出力部材５６に連結された下段載置部５２が出退方向Ｄに出退する。このように、棚駆動機構２６は、互いに連結した搬送車側連結部２７と棚側連結部５４とを介して、駆動伝達機構５３を駆動する。なお、本例では、駆動源２８はモータである。
本実施形態では、駆動源２８は、取付部材２９を介して搬送車２に取り付けられている。本実施形態では、取付部材２９は、搬送車２に対して着脱自在に取り付けられている。本例では、取付部材２９は、搬送車２のカバー体２ａの下端部に、ボルト等を用いて取り付けられている。このように、本実施形態では、棚駆動機構２６は、搬送車２に対して着脱自在に取り付けられている。
図１に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１００は、物品検出部６を更に備えている。物品検出部６は、下段載置部５２に載置された物品Ｗの有無を検出するように構成されている。本実施形態では、物品検出部６は、第１送受信部６１を備えている。第１送受信部６１は、下段載置部５２に配置された第１反射部材６２に向けてレーザ光等の光を照射する投光器と、第１反射部材６２が反射した光を受光する受光器と、を含む。
下段載置部５２に物品Ｗが載置されていない場合には、第１送受信部６１の投光器から照射された光は、第１反射部材６２により反射されて、第１送受信部６１の受光器により受光される。一方、下段載置部５２に物品Ｗが載置されている場合には、第１送受信部６１の投光器から照射された光は、当該物品Ｗにより遮断されて第１反射部材６２に到達しないため、第１送受信部６１の受光器により受光されない。物品検出部６は、このような受光器による受光の有無に応じて下段載置部５２に載置された物品Ｗの有無を検出する。本例では、下段載置部５２が引退姿勢である場合に（図１において実線で示された下段載置部５２参照）、物品検出部６による下段載置部５２に載置された物品Ｗの有無の検出が行われる。つまり、本例では、下段載置部５２が引退姿勢である場合に、第１送受信部６１の投光器から照射された光が第１反射部材６２により反射されて第１送受信部６１の受光器により受光できるように、第１送受信部６１及び第１反射部材６２の位置及び角度が設定されている。
本実施形態では、第１送受信部６１は、棚駆動機構２６の取付部材２９に取り付けられている。このように、本実施形態では、物品検出部６は、棚駆動機構２６に取り付けられている。また、本実施形態では、第１反射部材６２は、下段載置部５２における下段載置面５２ａに載置された物品Ｗに干渉しない位置に配置されている。図１に示す例では、第１反射部材６２は、下段載置部５２の第１延在部５２３と、下段載置面５２ａに載置された物品Ｗとの幅方向Ｙの間に配置されている。
また、本実施形態では、物品搬送設備１００は、出退検出部７を更に備えている。出退検出部７は、下段載置部５２が引退姿勢であること、及び、下段載置部５２が突出姿勢であることの少なくとも一方を検出するように構成されている。本実施形態では、出退検出部７は、第２送受信部７１を備えている。第２送受信部７１は、下段載置部５２に配置された第２反射部材７２に向けてレーザ光等の光を照射する投光器と、第２反射部材７２が反射した光を受光する受光器と、を含む。
本例では、下段載置部５２が突出姿勢である場合（図１において２点鎖線で示された下段載置部５２参照）、第２送受信部７１の投光器から照射された光は、第２反射部材７２により反射されて、第２送受信部７１の受光器により受光される。一方、下段載置部５２が突出姿勢ではない場合、第２送受信部７１の投光器から照射された光は、第２反射部材７２に向けて照射されず、第２送受信部７１の受光器により受光されない。出退検出部７は、このような受光器による受光の有無に応じて下段載置部５２の姿勢を検出する。本例では、出退検出部７は、下段載置部５２が突出姿勢であることを検出するように構成されている。
本実施形態では、第２送受信部７１は、棚駆動機構２６の取付部材２９に取り付けられている。このように、本実施形態では、出退検出部７は、棚駆動機構２６に取り付けられている。また、本実施形態では、第２反射部材７２は、下段載置部５２における下段載置面５２ａに載置された物品Ｗに干渉しない位置に配置されている。図２に示す例では、第２反射部材７２は、下段載置面５２ａに載置された物品Ｗよりも走行方向Ｘの外側に位置するように、下段載置部５２の第２延在部５２４に対して固定されている。
図３に示すように、物品搬送設備１００は、搬送車２を制御する搬送車制御装置１０と、当該搬送車制御装置１０に対して指令を出力する上位制御装置Ｈと、を備えている。
搬送車制御装置１０は、搬送車２に搭載されている。本実施形態では、搬送車制御装置１０は、搬送車２の保持部２１、昇降機構２２、横移動機構２３、回転機構２４、走行部２５、及び棚駆動機構２６を制御する。具体的には、搬送車制御装置１０は、保持用モータ２１２、昇降用モータ２２１、横移動用モータ２３１、回転用モータ２４１、走行用モータ２５３、及び駆動源２８のそれぞれと信号（例えば電気信号）を送受信可能に接続されており、それらの動作を制御する。
また、本実施形態では、搬送車制御装置１０は、物品検出部６を制御する。具体的には、搬送車制御装置１０は、物品検出部６の第１送受信部６１の投光器に、第１反射部材６２に向けてレーザ光等の光を照射させる。そして、搬送車制御装置１０は、第１反射部材６２により反射された光を第１送受信部６１の受光器が検知した場合、下段載置部５２に物品Ｗが載置されていないと判断する。一方、搬送車制御装置１０は、第１送受信部６１の投光器から照射された光を第１送受信部６１の受光器が検知しなかった場合、下段載置部５２に物品Ｗが載置されていると判断する。この判断に基づいて、例えば、下段載置部５２に物品Ｗが載置されている場合には、搬送車制御装置１０は、当該下段載置部５２に対する物品Ｗの移載を禁止するなどの制御を行う。
また、本実施形態では、搬送車制御装置１０は、出退検出部７を制御する。具体的には、搬送車制御装置１０は、出退検出部７の第２送受信部７１の投光器に、レーザ光等の光を照射させる。そして、搬送車制御装置１０は、第２反射部材７２により反射された光を第２送受信部７１の受光器が検知した場合、下段載置部５２が突出姿勢であると判断する。一方、搬送車制御装置１０は、第２送受信部７１の投光器から照射された光を第２送受信部７１の受光器が検知しなかった場合、下段載置部５２が突出姿勢ではないと判断する。この判断に基づいて、例えば、下段載置部５２が突出姿勢でない場合には、搬送車制御装置１０は、当該下段載置部５２に対する物品Ｗの移載を禁止するなどの制御を行う。
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、出退方向Ｄが幅方向Ｙに対して平行である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、出退方向Ｄが幅方向Ｙに対して交差していても良い。
（２）上記の実施形態では、出退方向Ｄにおける走行レール１の側を向く棚側連結部５４と、出退方向Ｄにおける保持棚３の側を向く搬送車側連結部２７とが、搬送車２が保持棚３に対応して設定された停止位置Ｐに停止した場合に、互いに出退方向Ｄに対向した状態で連結する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、搬送車２が停止位置Ｐに停止した場合に、棚側連結部５４と搬送車側連結部２７とが互いに連結する構成であれば良い。したがって、例えば、搬送車２が停止位置Ｐに停止した状態で、棚側連結部５４及び搬送車側連結部２７の少なくとも一方が出退方向Ｄに突出することにより、棚側連結部５４と搬送車側連結部２７とが互いに走行方向Ｘに対向して連結する構成であっても良い。
（３）上記の実施形態では、棚側連結部５４が出退方向Ｄに沿う回転軸心である第２回転軸ＡＸ２を中心として回転し、搬送車側連結部２７が出退方向Ｄに沿う回転軸心である第３回転軸ＡＸ３を中心として回転する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、棚側連結部５４及び搬送車側連結部２７の少なくとも一方が、上下方向Ｚに沿う回転軸心を中心として回転する構成としても良い。
（４）上記の実施形態では、搬送車側連結部２７と棚側連結部５４とが、互いに磁力により非接触で連結して駆動力を伝達可能に構成されたマグネットギヤである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、搬送車側連結部２７と棚側連結部５４とが、一対のギヤやドグクラッチのような噛み合い部材により構成され、これらが互いに係合することにより駆動力を伝達可能に構成されていても良い。
（５）上記の実施形態では、駆動伝達機構５３の少なくとも一部が、上段載置部４１と下段載置部５２との上下方向Ｚの間に配置された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、駆動伝達機構５３の全部が、上段載置部４１と下段載置部５２との上下方向Ｚの間に配置されていても良い。或いは、駆動伝達機構５３の全部が、上段載置部４１と下段載置部５２との上下方向Ｚの間以外の場所に配置されいても良い。
（６）上記の実施形態では、固定支持部５１が上段棚部４に対して着脱自在に取り付けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、固定支持部５１が上段棚部４に対して取り外しできないように固定されていても良い。
（７）上記の実施形態では、棚駆動機構２６が搬送車２に対して着脱自在に取り付けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、棚駆動機構２６が搬送車２に対して取り外しできないように固定されていても良い。
（８）上記の実施形態では、物品検出部６及び出退検出部７を備えた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、物品検出部６及び出退検出部７の少なくとも一方を備えていない構成としても良い。
（９）上記の実施形態では、物品検出部６がレーザ光等の光を送受信する第１送受信部６１を備えた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、物品検出部６が下段載置部５２に載置された物品Ｗの重量を検知するセンサであっても良い。また、上記の実施形態では、下段載置部５２が引退姿勢である場合に（図１において実線で示された下段載置部５２参照）、物品検出部６による下段載置部５２に載置された物品Ｗの有無の検出を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、下段載置部５２が突出姿勢である場合に（図１において２点鎖線で示された下段載置部５２参照）、物品検出部６による下段載置部５２に載置された物品Ｗの有無の検出を行う構成としても良い。この構成では、下段載置部５２が突出姿勢である場合に、第１送受信部６１の投光器から照射された光が第１反射部材６２により反射されて第１送受信部６１の受光器により受光できるように、第１送受信部６１及び第１反射部材６２の位置及び角度が設定されている。
（１０）上記の実施形態では、出退検出部７がレーザ光等の光を送受信する第２送受信部７１を備えた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、出退検出部７が出力部材５６の出退方向Ｄの位置を検知するセンサであっても良い。この構成では、出退検出部７は、下段載置部５２が引退姿勢であること、及び、下段載置部５２が突出姿勢であることの双方を検出可能である。
（１１）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
物品搬送設備は、
天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行レールに隣接して配置されて前記物品を保持する保持棚と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行レールに沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に交差する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記上下方向に沿って前記保持部を移動させる昇降機構と、前記幅方向に沿って前記保持部を移動させる横移動機構と、棚駆動機構と、を備え、
前記保持棚は、前記天井から吊り下げられた状態で配置された上段棚部と、前記上段棚部から吊り下げられた状態で配置された下段棚部と、を備え、
前記上段棚部は、前記天井に対して固定されて前記物品が載置される上段載置部を備え、
前記下段棚部は、前記上段棚部に固定された固定支持部と、前記上下方向視で前記走行レールに対して接近及び離間する方向である出退方向に沿って出退するように前記固定支持部に支持され、前記物品が載置される下段載置部と、前記棚駆動機構により駆動されて前記下段載置部を出退させる駆動伝達機構と、を備え、
前記下段載置部は、前記走行レールに対して離間した引退姿勢で前記上段載置部の直下に位置し、前記走行レールに対して接近した突出姿勢で前記走行レールの直下に位置し、
前記下段載置部は、前記搬送車の下端よりも下方に配置され、
前記棚駆動機構は、前記昇降機構による移動範囲の最も上側に位置する前記保持部に保持されている前記物品の下端よりも下方に配置されている。
この構成によれば、出退方向に沿って出退する下段載置部が、搬送車の下端よりも下方に配置されている。そして、棚駆動機構が、昇降機構による移動範囲の最も上側に位置する保持部に保持されている物品の下端よりも下方に配置されている。これにより、棚駆動機構により駆動されて下段載置部を出退させる駆動伝達機構を、上下方向における下段載置部に近い位置に配置し易い。そのため、下段載置部を出退させる駆動伝達機構の上下方向の寸法を小さく抑え易い。
ここで、前記駆動伝達機構は、前記出退方向における前記走行レールの側を向くように配置された棚側連結部を備え、
前記棚駆動機構は、前記出退方向における前記保持棚の側を向くように配置された搬送車側連結部を備え、
前記棚側連結部と前記搬送車側連結部とは、前記搬送車が前記保持棚に対応して設定された停止位置に停止した場合に、互いに前記出退方向に対向した状態で連結するように構成され、
前記棚駆動機構は、互いに連結した前記棚側連結部と前記搬送車側連結部とを介して、前記駆動伝達機構を駆動すると好適である。
この構成によれば、搬送車が保持棚に対応して設定された停止位置に停止した場合に、棚側連結部と搬送車側連結部とを互いに出退方向に対向した状態で連結させて、棚駆動機構により駆動伝達機構を適切に駆動することができる。
前記駆動伝達機構が前記棚側連結部を備え、前記棚駆動機構が前記搬送車側連結部を備えた構成において、
前記棚駆動機構は、前記出退方向に沿う回転軸心を中心として前記搬送車側連結部を回転駆動する駆動源を備え、
前記棚側連結部は、前記搬送車側連結部を介して伝達される前記駆動源からの駆動力によって前記出退方向に沿う回転軸心を中心として回転し、
前記駆動伝達機構は、前記棚側連結部の回転を前記出退方向に沿う直線運動に変換する変換機構と、前記変換機構により前記直線運動を行う出力部材と、前記出力部材と前記下段載置部とを連結する連結部材と、を備えていると好適である。
この構成によれば、駆動伝達機構の棚側連結部が、出退方向に沿う回転軸心を中心として回転する。そして、駆動伝達機構の出力部材が、変換機構により出退方向に沿って直線運動を行う。これにより、出退方向に直交する上下方向における駆動伝達機構の寸法を小さく抑え易い。
更に、本構成によれば、棚駆動機構の搬送車側連結部が、出退方向に沿う回転軸心を中心として回転する。これにより、出退方向に直交する上下方向における棚駆動機構の寸法を小さく抑え易い。
また、前記駆動伝達機構の少なくとも一部が、前記上段載置部と前記下段載置部との前記上下方向の間に配置されていると好適である。
この構成によれば、上段載置部と下段載置部との上下方向の間のスペースを利用して、駆動伝達機構の少なくとも一部を配置することができる。これにより、駆動伝達機構を備えることによる保持棚の上下方向の大型化を抑制することができる。
また、前記下段棚部の前記固定支持部は、前記上段棚部に対して着脱自在に取り付けられていると好適である。
この構成によれば、下段棚部を着脱自在なユニットとすることができる。これにより、保持棚の分解、組み立て、及び搬送等が容易となる。
また、本構成によれば、下段棚部が不要である場合、又は、下段棚部を配置するスペースがない場合等に、下段棚部を備えていない保持棚とすることが容易となる。したがって、保持棚を汎用性に優れた構成とすることができる。
また、前記棚駆動機構は、前記搬送車に対して着脱自在に取り付けられていると好適である。
この構成によれば、棚駆動機構を着脱自在なユニットとすることができる。これにより、搬送車の分解、組み立て、及び搬送等が容易となる。
また、本構成によれば、保持棚が下段棚部を備えていない構成である場合に、当該構成に応じて棚駆動機構を備えていない搬送車とすることが容易となる。
また、前記下段載置部に載置された前記物品の有無を検出する物品検出部を更に備え、
前記物品検出部は、前記棚駆動機構に取り付けられていると好適である。
この構成によれば、下段載置部に物品が載置されているか否かを適切に検出することができる。
また、本構成によれば、物品検出部と棚駆動機構とをまとめて１つのユニットとすることが容易となる。
また、前記下段載置部が前記引退姿勢であること、及び、前記下段載置部が前記突出姿勢であることの少なくとも一方を検出する出退検出部を更に備え、
前記出退検出部は、前記棚駆動機構に取り付けられていると好適である。
この構成によれば、下段載置部の出退方向の位置を適切に検出することができる。
また、本構成によれば、出退検出部と棚駆動機構とをまとめて１つのユニットとすることが容易となる。
物品搬送設備は、
天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行レールに隣接して配置されて前記物品を保持する保持棚と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行レールに沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に交差する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記上下方向に沿って前記保持部を移動させる昇降機構と、前記幅方向に沿って前記保持部を移動させる横移動機構と、棚駆動機構と、を備え、
前記保持棚は、前記天井から吊り下げられた状態で配置された上段棚部と、前記上段棚部から吊り下げられた状態で配置された下段棚部と、を備え、
前記上段棚部は、前記天井に対して固定されて前記物品が載置される上段載置部を備え、
前記下段棚部は、前記上段棚部に固定された固定支持部と、前記上下方向視で前記走行レールに対して接近及び離間する方向である出退方向に沿って出退するように前記固定支持部に支持され、前記物品が載置される下段載置部と、前記棚駆動機構により駆動されて前記下段載置部を出退させる駆動伝達機構と、を備え、
前記下段載置部は、前記走行レールに対して離間した引退姿勢で前記上段載置部の直下に位置し、前記走行レールに対して接近した突出姿勢で前記走行レールの直下に位置し、
前記駆動伝達機構は、前記出退方向における前記走行レールの側を向くように配置された棚側連結部を備え、
前記棚駆動機構は、前記出退方向における前記保持棚の側を向くように配置された搬送車側連結部と、前記出退方向に沿う回転軸心を中心として前記搬送車側連結部を回転駆動する駆動源を備え、
前記棚側連結部と前記搬送車側連結部とは、前記搬送車が前記保持棚に対応して設定された停止位置に停止した場合に、互いに前記出退方向に対向した状態で連結するように構成され、
前記棚側連結部は、前記搬送車側連結部を介して伝達される前記駆動源からの駆動力によって前記出退方向に沿う回転軸心を中心として回転し、
前記駆動伝達機構は、前記棚側連結部の回転を前記出退方向に沿う直線運動に変換する変換機構と、前記変換機構により前記直線運動を行う出力部材と、前記出力部材と前記下段載置部とを連結する連結部材と、を備えている。
この構成によれば、駆動伝達機構の棚側連結部が、出退方向に沿う回転軸心を中心として回転する。そして、駆動伝達機構の出力部材が、変換機構により出退方向に沿って直線運動を行う。これにより、出退方向に直交する上下方向における駆動伝達機構の寸法を小さく抑え易い。
更に、本構成によれば、棚駆動機構の搬送車側連結部が、出退方向に沿う回転軸心を中心として回転する。これにより、出退方向に直交する上下方向における棚駆動機構の寸法を小さく抑え易い。
本開示に係る技術は、天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車と、走行レールに隣接して配置されて物品を保持する保持棚と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
１００ ：物品搬送設備
１ ：走行レール
２ ：搬送車
２１ ：保持部
２２ ：昇降機構
２３ ：横移動機構
２６ ：棚駆動機構
３ ：保持棚
４ ：上段棚部
４１ ：上段載置部
５ ：下段棚部
５１ ：固定支持部
５２ ：下段載置部
５３ ：駆動伝達機構
Ｗ ：物品
Ｄ ：出退方向
Ｘ ：走行方向
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：上下方向

Claims (9)

  1. 天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行レールに隣接して配置されて前記物品を保持する保持棚と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記走行レールに沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に交差する方向を幅方向として、
    前記搬送車は、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記上下方向に沿って前記保持部を移動させる昇降機構と、前記幅方向に沿って前記保持部を移動させる横移動機構と、棚駆動機構と、を備え、
    前記保持棚は、前記天井から吊り下げられた状態で配置された上段棚部と、前記上段棚部から吊り下げられた状態で配置された下段棚部と、を備え、
    前記上段棚部は、前記天井に対して固定されて前記物品が載置される上段載置部を備え、
    前記下段棚部は、前記上段棚部に固定された固定支持部と、前記上下方向視で前記走行レールに対して接近及び離間する方向である出退方向に沿って出退するように前記固定支持部に支持され、前記物品が載置される下段載置部と、前記棚駆動機構により駆動されて前記下段載置部を出退させる駆動伝達機構と、を備え、
    前記下段載置部は、前記走行レールに対して離間した引退姿勢で前記上段載置部の直下に位置し、前記走行レールに対して接近した突出姿勢で前記走行レールの直下に位置し、
    前記下段載置部は、前記搬送車の下端よりも下方に配置され、
    前記棚駆動機構は、前記昇降機構による移動範囲の最も上側に位置する前記保持部に保持されている前記物品の下端よりも下方に配置されている、物品搬送設備。
  2. 前記駆動伝達機構は、前記出退方向における前記走行レールの側を向くように配置された棚側連結部を備え、
    前記棚駆動機構は、前記出退方向における前記保持棚の側を向くように配置された搬送車側連結部を備え、
    前記棚側連結部と前記搬送車側連結部とは、前記搬送車が前記保持棚に対応して設定された停止位置に停止した場合に、互いに前記出退方向に対向した状態で連結するように構成され、
    前記棚駆動機構は、互いに連結した前記棚側連結部と前記搬送車側連結部とを介して、前記駆動伝達機構を駆動する、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記棚駆動機構は、前記出退方向に沿う回転軸心を中心として前記搬送車側連結部を回転駆動する駆動源を備え、
    前記棚側連結部は、前記搬送車側連結部を介して伝達される前記駆動源からの駆動力によって前記出退方向に沿う回転軸心を中心として回転し、
    前記駆動伝達機構は、前記棚側連結部の回転を前記出退方向に沿う直線運動に変換する変換機構と、前記変換機構により前記直線運動を行う出力部材と、前記出力部材と前記下段載置部とを連結する連結部材と、を備えている、請求項２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記駆動伝達機構の少なくとも一部が、前記上段載置部と前記下段載置部との前記上下方向の間に配置されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  5. 前記下段棚部の前記固定支持部は、前記上段棚部に対して着脱自在に取り付けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  6. 前記棚駆動機構は、前記搬送車に対して着脱自在に取り付けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  7. 前記下段載置部に載置された前記物品の有無を検出する物品検出部を更に備え、
    前記物品検出部は、前記棚駆動機構に取り付けられている、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  8. 前記下段載置部が前記引退姿勢であること、及び、前記下段載置部が前記突出姿勢であることの少なくとも一方を検出する出退検出部を更に備え、
    前記出退検出部は、前記棚駆動機構に取り付けられている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  9. 天井に設置された走行レールと、当該走行レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行レールに隣接して配置されて前記物品を保持する保持棚と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記走行レールに沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に交差する方向を幅方向として、
    前記搬送車は、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持部と、前記上下方向に沿って前記保持部を移動させる昇降機構と、前記幅方向に沿って前記保持部を移動させる横移動機構と、棚駆動機構と、を備え、
    前記保持棚は、前記天井から吊り下げられた状態で配置された上段棚部と、前記上段棚部から吊り下げられた状態で配置された下段棚部と、を備え、
    前記上段棚部は、前記天井に対して固定されて前記物品が載置される上段載置部を備え、
    前記下段棚部は、前記上段棚部に固定された固定支持部と、前記上下方向視で前記走行レールに対して接近及び離間する方向である出退方向に沿って出退するように前記固定支持部に支持され、前記物品が載置される下段載置部と、前記棚駆動機構により駆動されて前記下段載置部を出退させる駆動伝達機構と、を備え、
    前記下段載置部は、前記走行レールに対して離間した引退姿勢で前記上段載置部の直下に位置し、前記走行レールに対して接近した突出姿勢で前記走行レールの直下に位置し、
    前記駆動伝達機構は、前記出退方向における前記走行レールの側を向くように配置された棚側連結部を備え、
    前記棚駆動機構は、前記出退方向における前記保持棚の側を向くように配置された搬送車側連結部と、前記出退方向に沿う回転軸心を中心として前記搬送車側連結部を回転駆動する駆動源を備え、
    前記棚側連結部と前記搬送車側連結部とは、前記搬送車が前記保持棚に対応して設定された停止位置に停止した場合に、互いに前記出退方向に対向した状態で連結するように構成され、
    前記棚側連結部は、前記搬送車側連結部を介して伝達される前記駆動源からの駆動力によって前記出退方向に沿う回転軸心を中心として回転し、
    前記駆動伝達機構は、前記棚側連結部の回転を前記出退方向に沿う直線運動に変換する変換機構と、前記変換機構により前記直線運動を行う出力部材と、前記出力部材と前記下段載置部とを連結する連結部材と、を備えている、物品搬送設備。
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