TWM550454U - Agv避撞感測裝置 - Google Patents

Description

AGV避撞感測裝置

本創作有關於智慧驅動技術領域，特別是有關於一種AGV避撞感測裝置。

自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，以下簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(Electromagnetic Path-following System)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

AGV以輪式移動為特徵，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，電腦控制的AGV其活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制，而運行於電磁軌道上的AGV則控制和維護方法簡單，運動路線靈活多變。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

當AGV車體行進方向發生變化時，車體的方位不變，AGV避撞感測器掃描前方障礙物的最大掃描角度為270°，當AGV車體向左右平移或後退時，單個AGV避撞感測器無法掃描到AGV車體運行前方180°全方位範圍內的障礙物，容易造成安全隱患。為避免這種情況，習知的做法是AGV車體1上面安裝兩個AGV避撞感測器2，如第1圖中的AGV避撞感測器使用示意圖所示，並且兩個AGV避撞感測器2相背而置，這種方法雖然可以實現藉由兩個AGV避撞感測器2的270°掃描範圍來覆蓋360°全方位掃描，但成本較高，造成使用浪費。

因此，需要設計一種單個AGV避撞感測器即可進行360°全方位檢測的裝置。

本創作的目的在於提供一種AGV避撞感測裝置，以解決習知單個AGV避撞感測器無法進行360°全方位檢測的問題。

為解決上述技術問題，本創作提供一種AGV避撞感測裝置，AGV避撞感測裝置包括馬達、主動齒輪、從動齒輪、支撐桿及AGV避撞感測器，其中：主動齒輪固定在馬達上；從動齒輪與主動齒輪嚙合，從動齒輪安裝在支撐桿上，馬達藉由主動齒輪及從動齒輪驅動支撐桿旋轉；AGV避撞感測器固定在支撐桿上。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，馬達和支撐桿藉由一固定架固定在一起。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，固定架固定在AGV車體上。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，支撐桿的高度可調。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，支撐桿包括第一桿體和與第一桿體連接的第二桿體，第一桿體和第二桿體之間的相對位置可調。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，AGV避撞感測器固定在第一桿體的頂端。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，第一桿體的頂端高於AGV車體。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，AGV避撞感測裝置更包括控制器，控制器連接馬達，控制器控制馬達的旋轉方向。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，控制器連接AGV避撞感測器，AGV避撞感測器將障礙物資訊發送給控制器。

較佳的，在AGV避撞感測裝置中，AGV避撞感測器的感測範圍大於等於180°。

在本創作提供的AGV避撞感測裝置中，藉由馬達轉矩帶動主動齒輪和從動齒輪進行旋轉，從而使安裝在支撐桿上的AGV避撞感測器進行旋轉，當AGV車體的行進方向改變時，藉由旋轉AGV避撞感測器即可實現單個AGV避撞感測器進行360°全方位檢測，採用此AGV避撞感測裝置，每個AGV車體上只需要安裝使用一個AGV避撞感測器，降低了整車的成本；另外，藉由支撐桿上的第一桿體和第二桿體的相對位置可調，構成了一個可伸縮結構，使AGV避撞感測裝置的高度根據車體上貨物的高度進行自由調節，提高了AGV避撞感測器的檢測可靠性和使用的方便性。

以下結合圖式和實施例對本創作提出的AGV避撞感測裝置作進一步詳細說明。根據下面說明和申請專利範圍，本創作的優點和特徵將更清楚。需說明的是，圖式均採用非常簡化的形式且均使用非精准的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本創作實施例的目的。

本創作的核心思想在於提供一種單個AGV避撞感測器就可進行360°全方位檢測的裝置。

為實現上述思想，本創作提供了一種AGV避撞感測裝置。

第2圖是本創作實施例中的AGV避撞感測裝置示意圖，如第2圖所示，AGV避撞感測裝置3包括馬達31、主動齒輪32、從動齒輪33、支撐桿34及AGV避撞感測器35，其中：主動齒輪32固定在馬達31上，具體的，主動齒輪32固定在馬達轉矩輸出軸上；從動齒輪33與主動齒輪32嚙合，並安裝在支撐桿34上，馬達31驅動支撐桿34進行旋轉，具體實現方式為：馬達轉矩藉由主動齒輪32及從動齒輪33傳遞給支撐桿34；AGV避撞感測器35固定在支撐桿34上，支撐桿34帶動AGV避撞感測器35進行旋轉，AGV避撞感測器35的感測範圍大於等於180°。對於主動齒輪32和從動齒輪33，更可以替換為其他形式的轉矩傳遞方式，比如傳送帶、同軸傳動、傳動鏈等。

進一步的，在AGV避撞感測裝置中，藉由馬達31帶動主動齒輪32和從動齒輪33進行旋轉，從而使安裝在支撐桿34上的AGV避撞感測器35進行旋轉，當AGV車體的行進方向改變時，藉由旋轉AGV避撞感測器35即可實現單個AGV避撞感測器進行360°全方位檢測，採用此AGV避撞感測裝置，每個AGV車體上只需要安裝使用一個AGV避撞感測器，降低了整車的成本。

其中，在AGV避撞感測裝置3中，馬達31和支撐桿34藉由一固定架37固定在一起，也可使主動齒輪32和從動齒輪33的嚙合更加緊密可靠。

第3圖是本創作實施例中的AGV避撞感測裝置剖面圖；如第3圖所示，固定架37固定在AGV車體1的上表面的邊緣位置，固定架37的邊緣有兩個固定孔，藉由兩個擰緊螺絲將固定架37固定在AGV車體上，從而將支撐桿34和馬達31固定在AGV車體上。馬達31安裝在固定架37的下表面，支撐桿34安裝在固定架37的上表面，在固定架37固定到AGV車體1上後，馬達31隱藏於AGV車體1的內部，支撐桿34藉由AGV車體1上的一通孔結構伸出AGV車體1，位於AGV車體1外部，方便使AGV避撞感測器35進行障礙物掃描。

進一步的，支撐桿34的高度可調，支撐桿34包括第一桿體341、連接第一桿體341的第二桿體342和鎖緊螺絲343，第一桿體341和第二桿體342之間的相對位置可調，可選的，第二桿體342為圓筒狀，套在第一桿體341的外部，也可以為實心桿體，使第一桿體341套在第二桿體342外部，可選的，第一桿體341的高度高於第二桿體342，在AGV車體1上放置好貨物後，即可根據貨物的高度調節支撐桿34的高度，使AGV避撞感測器的高度高於AGV車體1和車上的貨物，即藉由第一桿體341和第二桿體342的相對位置的調節來實現。調節支撐桿34的高度達到要求後，鎖緊螺絲343將第一桿體341鎖緊固定在第二桿體342的頂端，使第一桿體341和第二桿體342的相對位置固定不動，AGV避撞感測器35固定在第一桿體341的頂端，第一桿體341的頂端高於AGV車體1及車體上的貨物，使AGV避撞感測器35在掃描障礙物時不會被AGV車體1及車體上的貨物阻擋。

具體的，在AGV避撞感測裝置3中，AGV避撞感測裝置3更包括控制器36，如第3圖所示，控制器36連接馬達31，控制器36控制馬達31的旋轉方向，將旋轉控制資訊發送給馬達31。控制器36安裝在馬達31的上方，即馬達31和固定架37的剩餘空間中。控制器36更連接AGV避撞感測器35，AGV避撞感測器35將障礙物資訊發送給控制器36，使控制器36根據障礙物資訊進行AGV車體1行進方向變化等動作，再根據該變化控制馬達31的旋轉方向。

第4圖是本創作實施例中的AGV避撞感測裝置安裝在AGV車體上的示意圖；如第4圖所示，AGV避撞感測器35被固定在AGV車體1的上表面的邊緣位置，即車體的四個頂角均可，但最好是行進方向較頻繁的前方位置。

當AGV車體1行進時，AGV避撞感測器35進行掃描，掃描前方的障礙物，並將掃描的資料發送給控制器36，控制器36根據資料中的資訊，將發送包含有AGV車體1的行進方向的資訊回饋給AGV車體1，如果有障礙物，則AGV車體1的行進方向會發生改變，控制器36將轉向的資訊發送給AGV車體1，同時控制台36將啟動馬達31進行運轉，並根據AGV車體1的轉向方向向馬達31發送旋轉方向指令，為了使馬達運行的精度符合AGV的性能要求，馬達31較佳為步進馬達。控制器36中更儲存有不同的障礙物判斷單元，不同的障礙物判斷單元可使控制器36根據不同規則判斷掃描資料是否存在障礙物。

馬達31轉矩輸出軸帶動主動齒輪32進行旋轉，主動齒輪32帶動從動齒輪33進行旋轉，從動齒輪33帶動支撐桿34旋轉，支撐桿34帶動AGV避撞感測器35進行旋轉，雖然AGV避撞感測器35仍然只檢測和掃描前方180°範圍內的障礙物，但由於AGV避撞感測器35隨著AGV車體1的行進方向的改變進行了旋轉，所以仍然可以檢測到行進方向前方的障礙物，從而實現360°全方位範圍的障礙物掃描。

在本實施例提供的AGV避撞感測裝置中，藉由馬達轉矩帶動主動齒輪和從動齒輪進行旋轉，從而使安裝在支撐桿上的AGV避撞感測器進行旋轉，當AGV車體的行進方向改變時，藉由旋轉AGV避撞感測器即可實現單個AGV避撞感測器進行360°全方位檢測，採用此AGV避撞感測裝置，每個AGV車體上只需要安裝使用一個AGV避撞感測器，降低了整車的成本；另外，藉由支撐桿上的可伸縮頂桿結構，使AGV避撞感測器根據車體上貨物的高度進行自由調節，提高了AGV避撞感測器的檢測可靠性和使用的方便性。

綜上所述，上述實施例對AGV避撞感測裝置的不同質性進行了詳細說明，當然，本創作包括但不侷限於上述實施中所列舉的構型，任何在上述實施例提供的構型基礎上進行變換的內容，均屬於本創作所保護的範圍。本領域具通常知識者可以根據上述實施例的內容舉一反三。

本說明書中各個實施例採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。上述描述僅是對本創作較佳實施例的描述，並非對本創作範圍的任何限定，本創作領域的具通常知識者根據上述揭示內容做的任何變更、修飾，均屬於申請專利範圍的保護範圍。

1‧‧‧AGV車體
3‧‧‧AGV避撞感測裝置
31‧‧‧馬達
32‧‧‧主動齒輪
33‧‧‧從動齒輪
34‧‧‧支撐桿
341‧‧‧第一桿體
342‧‧‧第二桿體
343‧‧‧鎖緊螺絲
35‧‧‧AGV避撞感測器
36‧‧‧控制器
37‧‧‧固定架

第1圖是習知的AGV避撞感測器使用示意圖。 第2圖是本創作實施例中的AGV避撞感測裝置示意圖。 第3圖是本創作實施例中的AGV避撞感測裝置剖面圖。 第4圖是本創作實施例中的AGV避撞感測裝置安裝在AGV車體上的示意圖。

1‧‧‧AGV車體

31‧‧‧馬達

32‧‧‧主動齒輪

33‧‧‧從動齒輪

341‧‧‧第一桿體

342‧‧‧第二桿體

343‧‧‧鎖緊螺絲

35‧‧‧AGV避撞感測器

36‧‧‧控制器

37‧‧‧固定架

Claims (10)

1. 一種AGV避撞感測裝置，其包括馬達、主動齒輪、從動齒輪、支撐桿及AGV避撞感測器，其中： 該主動齒輪固定在該馬達上； 該從動齒輪與該主動齒輪嚙合，該從動齒輪安裝在該支撐桿上，該馬達藉由該主動齒輪及該從動齒輪驅動該支撐桿旋轉； 該AGV避撞感測器固定在該支撐桿上。
2. 如申請專利範圍第1項所述之AGV避撞感測裝置，其中該馬達和該支撐桿藉由一固定架固定在一起。
3. 如申請專利範圍第2項所述之AGV避撞感測裝置，其中該固定架固定在AGV車體上。
4. 如申請專利範圍第1項所述之AGV避撞感測裝置，其中該支撐桿的高度可調。
5. 如申請專利範圍第1項所述之AGV避撞感測裝置，其中該支撐桿包括第一桿體和與該第一桿體連接的第二桿體，該第一桿體和該第二桿體之間的相對位置可調。
6. 如申請專利範圍第5項所述之AGV避撞感測裝置，其中該AGV避撞感測器固定在該第一桿體的頂端。
7. 如申請專利範圍第6項所述之AGV避撞感測裝置，其中該第一桿體的頂端高於AGV車體。
8. 如申請專利範圍第1項所述之AGV避撞感測裝置，其中該AGV避撞感測裝置更包括控制器，該控制器連接該馬達，該控制器控制該馬達的旋轉方向。
9. 如申請專利範圍第8項所述之AGV避撞感測裝置，其中該控制器連接該AGV避撞感測器，該AGV避撞感測器將障礙物資訊發送給該控制器。
10. 如申請專利範圍第1項所述之AGV避撞感測裝置，其中該AGV避撞感測器的感測範圍大於等於180°。