JP7215457B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

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Description

本発明は、移動経路に沿って移動して物品を搬送する搬送装置と、移動経路に隣接して配置され、物品を保管する保管装置と、を備えた物品搬送設備に関する。
上記のような物品搬送設備の一例が、特開２００６－２８２３８２号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術や課題の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１に開示されている物品搬送設備としての天井走行車システム（２）は、物品（２４）を搬送する天井走行車（８）と、天井走行車（８）が走行する走行レール（６）の側方下部に配置されたサイドバッファ（４０）と、を備えている。天井走行車（８）は、物品（２４）をチャックする昇降台（２２）と、昇降台（２２）を昇降させる昇降駆動部（２０）と、昇降駆動部（２０）を横移動させる横移動部（１６）と、を備えている。そして、昇降台（２２）とサイドバッファ（４０）との間で物品（２４）を移載する場合には、昇降駆動部（２０）が横移動部（１６）により走行レール（６）に対して横方向に移動される。
特許文献１の天井走行車システム（２）では、当該文献の図１に示されているように、サイドバッファ（４０）は、２段の棚（４１，４２）を備えている。そして、この天井走行車システム（２）では、横移動部（１６）を昇降させる昇降手段を天井走行車（８）に設けることで、昇降台（２２）と上段の棚（４１）との間だけでなく、昇降台（２２）と下段の棚（４２）との間でも、物品（２４）を移載することを可能としている。具体的には、昇降台（２２）と下段の棚（４２）との間で物品（２４）を移載する場合には、昇降手段により横移動部（１６）を下降させた後、横移動部（１６）により昇降駆動部（２０）を横移動させることで、昇降台（２２）を下段の棚（４２）の上に移動させる。そして、昇降台（２２）を昇降させることで、昇降台（２２）と下段の棚（４２）との間で物品（２４）が移載される。
特開２００６－２８２３８２号公報
特許文献１の天井走行車システム（２）は上記のように構成されるため、この天井走行車システム（２）では、下段の棚（４２）との間で天井走行車（８）が物品（２４）を移載することを可能とするために、横移動部（１６）を昇降させる昇降手段を天井走行車（８）に設けることが必須とされる。そして、横移動部（１６）を昇降させる昇降手段は、少なくとも物品（２４）の高さ程度の比較的大きな昇降ストロークを有する必要がある。そのため、特許文献１の天井走行車システム（２）では、サイドバッファ（４０）が備える２段の棚（４１，４２）の双方との間で天井走行車（８）が物品（２４）を移載することができるものの、天井走行車（８）の構成が複雑化しやすい。
そこで、保管装置が複数段の保管部を備える場合に、搬送装置の構成の複雑化を抑制しつつ搬送装置が各段の保管部との間で物品を移載することが可能な技術の実現が望まれる。
本開示に係る物品搬送設備は、移動経路に沿って移動して物品を搬送する搬送装置と、前記移動経路に隣接して配置され、前記物品を保管する保管装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記移動経路の幅方向である経路幅方向における、前記移動経路に対して前記保管装置が配置される側を第１側として、前記搬送装置は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させる昇降機構と、前記保持部を前記経路幅方向に沿って移動させる移動機構と、を備え、前記保持部と前記保管装置との間で前記物品を移載する場合に、前記移動機構により前記保持部を前記第１側に突出させるように構成され、前記保管装置は、第１保管部と、前記第１保管部よりも下方に配置された第２保管部と、を備え、前記第１保管部は、前記物品を支持する第１支持部と、前記第１支持部を前記経路幅方向に移動可能に支持する可動支持部と、を備え、前記第２保管部は、前記移動経路に対する前記経路幅方向の位置が固定され、前記物品を支持する第２支持部を備え、前記第２支持部に支持された状態の前記物品が占める空間を対象空間とし、上下方向に沿う上下方向視で前記第１支持部が前記対象空間と重複する位置を重複位置とし、前記重複位置に対して前記第１側に隣接し、前記上下方向視で前記第１支持部が前記対象空間と重複しない位置を非重複位置として、前記保管装置に接触作用して前記第１支持部の位置を前記重複位置と前記非重複位置とに切り替える操作部が、前記搬送装置に設けられている。
本構成では、移動経路に対して第１側に配置された保管装置が、第１保管部と、第１保管部よりも下方に配置された第２保管部と、を備えている。そして、移動機構により第１側に突出するように移動された状態の保持部を、昇降機構により昇降させることで、保持部と、第１保管部や第２保管部との間で、物品を移載することができる。ここで、第２保管部に設けられた第２支持部は、移動経路に対する経路幅方向の位置が固定されているのに対して、第１保管部に設けられた第１支持部は、経路幅方向に移動可能に可動支持部に支持されている。そして、第１支持部の位置を重複位置と非重複位置とに切り替える操作部が、搬送装置に設けられている。よって、保持部と第２保管部との間で物品を移載する場合には、第１支持部を非重複位置に移動させることで、第１支持部や第１支持部に支持された物品を、保持部や保持部に保持された物品の昇降経路から退避させることができる。従って、本構成によれば、移動機構を物品の上下方向寸法以上に昇降させるような機構を搬送装置に設けなくとも、搬送装置が第１保管部及び第２保管部の双方との間で物品を移載することが可能な構成を実現することができる。
なお、本構成では、第１支持部の位置を重複位置と非重複位置とに切り替える操作部を搬送装置に設ける必要があるが、このような操作部は、移動機構を少なくとも物品の高さ程度昇降させるような機構に比べて、構成や配置の自由度を高く確保しやすい。そのため、本構成によれば、搬送装置が各段の保管部との間で物品を移載することが可能な構成を、搬送装置の構成の複雑化を抑制しつつ実現することが可能となっている。
本構成によれば、更に以下のような利点もある。本構成とは異なり、第１支持部が非重複位置に固定された構成とすることも考えられるが、この場合、保持部と第１保管部との間で物品を移載する場合に必要となる保持部の第１側への突出量が、大きくなりやすい。これに対して、本構成では、保持部と第１保管部との間で物品を移載する場合には、第１支持部を重複位置に移動させることができるため、保持部と第１保管部との間で物品を移載する場合に必要となる保持部の第１側への突出量を、保持部と第２保管部との間で物品を移載する場合に必要となる保持部の第１側への突出量と同じ或いは同程度とすることができる。この点からも、本構成によれば搬送装置の構成の複雑化を抑制することが可能となっている。また、本構成では、保持部と第２保管部との間で物品を移載する場合には、第１支持部を当該移載の邪魔となり難い位置に退避させることができるため、第２支持部に支持された物品と第１支持部との上下方向の隙間を小さく抑えて、保管装置の上下方向における大型化を抑制することも可能となっている。
物品搬送設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
第１の実施形態に係る物品搬送設備の一部を示す図 第１の実施形態に係る搬送装置及び保管装置を示す図 第１の実施形態に係る物品搬送設備における保持部と第１支持部との間で物品が移載される状況を示す図 第１の実施形態に係る物品搬送設備における保持部と第２支持部との間で物品が移載される状況を示す図 第１の実施形態に係る制御ブロック図 第２の実施形態に係る物品搬送設備における保持部と第１支持部との間で物品が移載される状況を示す図 第２の実施形態に係る物品搬送設備における保持部と第２支持部との間で物品が移載される状況を示す図
〔第１の実施形態〕
物品搬送設備の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、物品搬送設備１００は、移動経路Ｒに沿って移動して物品Ｗを搬送する搬送装置１０と、物品Ｗを保管する保管装置４０と、を備えている。ここで、図１に示すように、移動経路Ｒの長手方向（移動経路Ｒが延びる方向）を経路長手方向Ｘとする。また、図２に示すように、移動経路Ｒの幅方向を経路幅方向Ｙとし、経路幅方向Ｙにおける移動経路Ｒに対して保管装置４０が配置される側を第１側Ｙ１とし、経路幅方向Ｙにおける第１側Ｙ１とは反対側（すなわち、経路幅方向Ｙにおける保管装置４０に対して移動経路Ｒが配置される側）を第２側Ｙ２とする。経路幅方向Ｙは、経路長手方向Ｘ及び上下方向Ｚ（鉛直方向）の双方に直交する方向である。経路幅方向Ｙは、水平方向である。図１に示すように移動経路Ｒが水平方向に延びる場合、経路長手方向Ｘは水平方向である。
移動経路Ｒは、走行レール２によって形成されている。具体的には、移動経路Ｒは、経路幅方向Ｙに離間して配置された一対の走行レール２によって形成されている。図１及び図２に示すように、本実施形態では、走行レール２は天井１から吊り下げ支持された状態で天井１に固定されており、搬送装置１０は、天井１に沿って形成された移動経路Ｒに沿って移動する。すなわち、搬送装置１０は、天井側に設けられた走行レール２に沿って走行する天井搬送車である。
図２に示すように、保管装置４０は、移動経路Ｒに隣接して配置されている。保管装置４０は、上下方向Ｚに沿う上下方向視（すなわち、平面視）で移動経路Ｒに対して第１側Ｙ１に隣接して配置されている。本実施形態では、保管装置４０は、天井１に支持されている。具体的には、保管装置４０は、枠材を連結して形成された枠組フレーム４３を備えており、枠組フレーム４３が、天井１から吊り下げ支持された状態で天井１に固定されている。ここでは、保管装置４０が移動経路Ｒに対して経路幅方向Ｙの一方側に配置された構成を例示しているが、保管装置４０が移動経路Ｒに対して経路幅方向Ｙの両側に配置される構成とすることもできる。この場合、第１側Ｙ１及び第２側Ｙ２は、移動経路Ｒに対して経路幅方向Ｙの両側に配置される保管装置４０のそれぞれを基準に定義される。すなわち、移動経路Ｒに対して経路幅方向Ｙの一方側に配置される保管装置４０についての第１側Ｙ１と、移動経路Ｒに対して経路幅方向Ｙの他方側に配置される保管装置４０についての第１側Ｙ１とは、経路幅方向Ｙにおける互いに反対側となる。
保管装置４０は、第１保管部５０と、第１保管部５０よりも下方に配置された第２保管部６０と、を備えている。第１保管部５０は、第２保管部６０よりも上方であって平面視で第２保管部６０と重複する位置に配置されている。本実施形態では、第１保管部５０と第２保管部６０との上下方向Ｚの間に他の保管部は配置されていない。すなわち、第２保管部６０は、第１保管部５０に対して下側Ｚ２に隣接して配置されている。図１に示す例では、上下方向Ｚに並ぶ第１保管部５０と第２保管部６０との組が、経路長手方向Ｘに複数組並べて設けられている。なお、上方は、上下方向Ｚの上側Ｚ１に向かう方向であり、下方は、上下方向Ｚの下側Ｚ２に向かう方向である。
図２に示すように、第１保管部５０は、物品Ｗを支持する第１支持部５１を備え、第２保管部６０は、物品Ｗを支持する第２支持部６１を備えている。図１に示すように、本実施形態では、第１支持部５１及び第２支持部６１は、物品Ｗを下側Ｚ２から支持する。第２支持部６１は、移動経路Ｒに対する経路幅方向Ｙの位置が固定されている。第２支持部６１は、枠組フレーム４３に固定されている。一方、第１支持部５１は、移動経路Ｒに対する経路幅方向Ｙの位置は固定されていない。すなわち、第１保管部５０は、第１支持部５１を経路幅方向Ｙに移動可能に支持する可動支持部５２を備えている。可動支持部５２は、枠組フレーム４３に対して経路幅方向Ｙに移動可能に第１支持部５１を支持している。
可動支持部５２は、経路幅方向Ｙに直交する各方向における第１支持部５１の移動を規制した状態で、経路幅方向Ｙに移動可能に第１支持部５１を支持している。可動支持部５２は、例えば、以下に述べるような案内レールと案内レールに案内支持される案内ブロックとを備えた直動機構を用いて構成される。案内レールは、経路幅方向Ｙに沿って延びるように枠組フレーム４３に固定される。また、案内ブロックは、案内レールに対する経路幅方向Ｙの相対移動が許容され、且つ、案内レールに対する経路幅方向Ｙに直交する各方向の相対移動が規制される状態で、案内レールに係合される。そして、案内ブロックは、第１支持部５１に固定される。これにより、第１支持部５１は、枠組フレーム４３に対する経路幅方向Ｙの相対移動が許容され、且つ、枠組フレーム４３に対する経路幅方向Ｙに直交する各方向の相対移動が規制される状態で、可動支持部５２を介して枠組フレーム４３に支持される。
第１支持部５１の経路幅方向Ｙの移動範囲には、重複位置ＰＡと、非重複位置ＰＢとが含まれている。重複位置ＰＡは、図２及び図３に示す第１支持部５１の位置であり、非重複位置ＰＢは、図４に示す第１支持部５１の位置である。本実施形態では、第１支持部５１は、重複位置ＰＡと非重複位置ＰＢとの間を経路幅方向Ｙに移動する。図４に示すように、第２支持部６１に支持された状態の物品Ｗが占める空間を対象空間Ｓとする。重複位置ＰＡは、上下方向視で第１支持部５１が対象空間Ｓと重複する位置である。また、非重複位置ＰＢは、重複位置ＰＡに対して第１側Ｙ１に隣接し、上下方向視で第１支持部５１が対象空間Ｓと重複しない位置である。後述するように、保管装置４０に接触作用して第１支持部５１の位置を重複位置ＰＡと非重複位置ＰＢとに切り替える操作部２０が、搬送装置１０に設けられている。
図２に示すように、搬送装置１０は、物品Ｗを保持する保持部１１を備えている。本実施形態では、保持部１１は、物品Ｗを上側Ｚ１から保持する。本実施形態では、物品Ｗは、半導体ウェハを収容する容器であり、具体的には、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）である。保持部１１は、物品Ｗの上部に形成されたフランジ部を把持する把持部１１ａ（ここでは、一対の把持部１１ａ）を備えており、物品Ｗを把持部１１ａによって把持することで当該物品Ｗを保持する。搬送装置１０は、把持部１１ａの状態を切り替える把持用モータ３４（駆動力源の一例、図５参照）を備えており、把持部１１ａの状態は、把持用モータ３４の駆動により、物品Ｗを把持する把持状態と、物品Ｗに対する把持が解除される把持解除状態とに切り替えられる。
搬送装置１０は、移動経路Ｒに沿って走行する走行部１２を備えている。走行部１２は、走行レール２（ここでは、一対の走行レール２）に沿って走行する。図２に示すように、走行部１２は、走行レール２上を転動する走行輪１２ａを備えている。搬送装置１０（具体的には、走行部１２）は、走行輪１２ａを駆動する走行用モータ３１（駆動力源の一例、図５参照）を備えており、走行輪１２ａが走行用モータ３１により駆動されることで、走行部１２が走行レール２に沿って走行する。走行部１２は、走行部１２の走行レール２に沿った走行を案内する案内輪１２ｂを備えており、案内輪１２ｂが走行レール２の側面に接触案内された状態で、走行部１２が走行レール２に沿って走行する。
搬送装置１０は、走行部１２に連結された本体部１３を備えている。保持部１１は本体部１３に設けられており、後述する昇降機構１５及び移動機構１６も本体部１３に設けられている。本実施形態では、本体部１３は、走行レール２よりも下方に配置された状態で、走行部１２に吊り下げ支持されている。
搬送装置１０は、保持部１１を昇降させる昇降機構１５を備えている。昇降機構１５により保持部１１を昇降させることで、保持部１１の走行部１２に対する上下方向Ｚの相対位置が変化する。昇降機構１５は、走行部１２の走行時の高さである走行用高さと、移載対象箇所に対して物品Ｗを移載する高さである移載用高さとの間で、保持部１１を昇降させる。移載用高さは、各移載対象箇所の高さに応じて設定される。図１では、走行用高さに位置する保持部１１を実線で示し、移載対象箇所としての支持台３に応じた移載用高さに位置する保持部１１を二点鎖線で示している。支持台３は、例えば、物品Ｗを処理対象とする処理装置における物品Ｗの搬入及び搬出の少なくとも一方が行われるポート（ロードポート等）とされる。図２では、走行用高さに位置する保持部１１を示し、図３では、移載対象箇所としての第１保管部５０（具体的には、第１支持部５１）に応じた移載用高さに位置する保持部１１を示している。また、図４では、走行用高さに位置する保持部１１を二点鎖線で示し、移載対象箇所としての第２保管部６０（具体的には、第２支持部６１）に応じた移載用高さに位置する保持部１１を実線で示している。
本実施形態では、昇降機構１５は、保持部１１を吊り下げ支持した状態で、保持部１１を昇降させる。具体的には、保持部１１は、ベルトやワイヤ等の伝動部材１５ａの先端部に連結されており、搬送装置１０（具体的には、本体部１３）は、伝動部材１５ａが巻回された巻回体（図示せず）を回転させる昇降用モータ３２（駆動力源の一例、図５参照）を備えている。昇降機構１５は、昇降用モータ３２により巻回体を回転させて伝動部材１５ａを巻き取り又は繰り出すことで、保持部１１を上昇又は下降させる。
搬送装置１０は、保持部１１を経路幅方向Ｙに沿って移動させる移動機構１６を備えている。移動機構１６により保持部１１を経路幅方向Ｙに移動させることで、保持部１１の走行部１２に対する経路幅方向Ｙの相対位置が変化する。移動機構１６は、走行部１２の走行時の位置である引退位置（図２参照）と、引退位置に対して第１側Ｙ１の突出位置（図３及び図４参照）との間で、保持部１１を経路幅方向Ｙに沿って移動させる。図２に示すように、引退位置は、上下方向視で保持部１１が走行部１２と重複する位置である。搬送装置１０（具体的には、本体部１３）は移動用モータ３３（駆動力源の一例、図５参照）を備えており、移動機構１６は、移動用モータ３３の駆動力により保持部１１を経路幅方向Ｙに移動させる。
本実施形態では、移動機構１６は、昇降機構１５を経路幅方向Ｙに沿って移動させることで、昇降機構１５に支持された保持部１１を経路幅方向Ｙに沿って移動させる。具体的には、昇降機構１５は、保持部１１を支持部１４に対して昇降させるように構成されている。すなわち、保持部１１は、支持部１４に支持されており、本実施形態では支持部１４に吊り下げ支持されている。移動機構１６は、経路幅方向Ｙに直交する各方向における支持部１４の移動を規制した状態で、経路幅方向Ｙに移動可能に支持部１４を支持している。そして、移動機構１６は、支持部１４を経路幅方向Ｙに沿って移動させることで、支持部１４に支持された状態の保持部１１を経路幅方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。移動機構１６は、移動用モータ３３の駆動力により支持部１４を経路幅方向Ｙに移動させる。移動機構１６は、例えば、支持部１４を経路幅方向Ｙにスライド移動自在に支持するスライド機構（例えば、３段式のスライド機構）を用いて構成される。
物品搬送設備１００は、搬送装置１０を制御する制御部３０を備えている。制御部３０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部３０の各機能が実現される。図５に示すように、制御部３０は、上述した走行用モータ３１、昇降用モータ３２、移動用モータ３３、及び把持用モータ３４のそれぞれの駆動を制御すると共に、後述する操作用モータ３５の駆動を制御する。
搬送装置１０（具体的には、保持部１１）と移載対象箇所との間で物品Ｗを移載する場合、制御部３０は、走行用モータ３１の駆動を制御して、移載対象箇所に対応する移載用位置まで走行部１２を走行させる。移動経路Ｒは、各移載対象箇所に対応する移載用位置を経由するように形成されている。走行部１２の走行時には、保持部１１は、走行用高さにおいて引退位置に配置される（図２参照）。移載対象箇所が上下方向視で移動経路Ｒと重複する位置に配置されている場合、制御部３０は、走行部１２を移載用位置に停止させた状態で、昇降用モータ３２の駆動を制御して、昇降機構１５により保持部１１を走行用高さから移載用高さまで下降させる。一方、移載対象箇所が上下方向視で移動経路Ｒに対して第１側Ｙ１に配置されている場合、制御部３０は、走行部１２を移載用位置に停止させた状態で、移動用モータ３３の駆動を制御して、移動機構１６により保持部１１を引退位置から突出位置（具体的には、上下方向視で保持部１１が移載対象箇所と重複する位置）まで第１側Ｙ１に移動させた後、昇降用モータ３２の駆動を制御して、昇降機構１５により保持部１１を走行用高さから移載用高さまで下降させる（図３、図４参照）。
制御部３０は、保持部１１が移載用高さまで下降した状態で、把持用モータ３４の駆動を制御して、把持部１１ａの状態を切り替える。搬送装置１０から移載対象箇所に物品Ｗを移載する場合には、把持部１１ａの状態を把持状態から把持解除状態に切り替え、移載対象箇所から搬送装置１０に物品Ｗを移載する場合には、把持部１１ａの状態を把持解除状態から把持状態に切り替える。そして、制御部３０は、昇降用モータ３２の駆動を制御して、昇降機構１５により保持部１１を移載用高さから走行用高さまで上昇させる。移載対象箇所が上下方向視で移動経路Ｒに対して第１側Ｙ１に配置されている場合、制御部３０は、保持部１１が走行用高さまで上昇した状態で、移動用モータ３３の駆動を制御して、移動機構１６により保持部１１を突出位置から引退位置まで第２側Ｙ２に移動させる。制御部３０が以上のような制御を行うことで、搬送装置１０から移載対象箇所に物品Ｗを移載する場合には、当該搬送装置１０の保持部１１に保持されていた物品Ｗが移載対象箇所に降ろされ、移載対象箇所から搬送装置１０に物品Ｗを移載する場合には、移載対象箇所に置かれていた物品Ｗが保持部１１に保持されて移載対象から取り出される。
保管装置４０は、上下方向視で移動経路Ｒに対して第１側Ｙ１に隣接して配置されている。そのため、搬送装置１０（具体的には、保持部１１）と保管装置４０との間で物品Ｗを移載する場合には、移載対象箇所である保管装置４０は、上下方向視で移動経路Ｒに対して第１側Ｙ１に配置されるため、制御部３０は、移動機構１６により保持部１１を引退位置から突出位置（具体的には、上下方向視で保持部１１が保管装置４０と重複する位置）まで第１側Ｙ１に移動させた状態で、昇降機構１５により保持部１１を走行用高さと移載用高さとの間で昇降させる。すなわち、搬送装置１０は、保持部１１と保管装置４０との間で物品Ｗを移載する場合に、移動機構１６により保持部１１を第１側Ｙ１に突出させるように構成されている。ここで、「第１側Ｙ１に突出する」とは、移動経路Ｒ又は走行部１２に対して第１側Ｙ１に突出することを意味する。
搬送装置１０は、保持部１１と第１保管部５０との間で物品Ｗを移載する場合には、図３に示すように、上下方向視で保持部１１が重複位置ＰＡに配置された第１支持部５１と重複する位置（以下、「第１突出位置」という）まで、移動機構１６により保持部１１を第１側Ｙ１に突出させる。そして、搬送装置１０は、第１突出位置に配置された状態の保持部１１を、走行用高さと第１支持部５１に応じた移載用高さ（図３に示す保持部１１の高さ）との間で昇降させて、保持部１１と第１保管部５０（具体的には、第１支持部５１）との間で物品Ｗを移載する。また、搬送装置１０は、保持部１１と第２保管部６０との間で物品Ｗを移載する場合には、図４に示すように、上下方向視で保持部１１が第２支持部６１と重複する位置（以下、「第２突出位置」という）まで、移動機構１６により保持部１１を第１側Ｙ１に突出させる。そして、搬送装置１０は、第２突出位置に配置された状態の保持部１１を、走行用高さ（図４に二点鎖線で示す保持部１１の高さ）と第２支持部６１に応じた移載用高さ（図４に実線で示す保持部１１の高さ）との間で昇降させて、保持部１１と第２保管部６０（具体的には、第２支持部６１）との間で物品Ｗを移載する。
本実施形態では、第１突出位置が第２突出位置と経路幅方向Ｙの同じ位置となるように、重複位置ＰＡが設定されている。すなわち、重複位置ＰＡは、経路幅方向Ｙにおいて、第２支持部６１と同じ位置に設定されている。よって、保持部１１と第１保管部５０との間で物品Ｗを移載する場合の、移動機構１６による保持部１１の第１側Ｙ１への突出量（言い換えれば、引退位置からの第１側Ｙ１への移動量）は、保持部１１と第２保管部６０との間で物品Ｗを移載する場合の、移動機構１６による保持部１１の第１側Ｙ１への突出量と等しくなっている。
図２～図４に示すように、搬送装置１０は、保管装置４０に接触作用して第１支持部５１の位置を重複位置ＰＡと非重複位置ＰＢとに切り替える操作部２０を備えている。操作部２０を搬送装置１０に設けることで、以下に述べるように、保持部１１と第２保管部６０との間で物品Ｗを移載する場合には、第１支持部５１を非重複位置ＰＢに配置して、第１支持部５１や第１支持部５１に支持された物品Ｗを、保持部１１や保持部１１に保持された物品Ｗの昇降経路から退避させることが可能となっている。
第１支持部５１の位置の重複位置ＰＡから非重複位置ＰＢへの切り替えと、第１支持部５１の位置の非重複位置ＰＢから重複位置ＰＡへの切り替えとの一方又は双方が、操作部２０の保管装置４０に対する接触作用により行われる。本実施形態では、これら２つの切り替えの一方のみが操作部２０の保管装置４０に対する接触作用により行われる。具体的には、重複位置ＰＡ及び非重複位置ＰＢの一方を第１位置Ｐ１とし、他方を第２位置Ｐ２として、第１支持部５１は、操作部２０に操作されていない状態で第１位置Ｐ１に配置されるように構成されている。そして、第１支持部５１の位置の第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２への切り替えが、操作部２０の保管装置４０に対する接触作用により行われる。
図２～図４に示すように、本実施形態では、搬送装置１０は、操作部２０を保持部１１とは独立に経路幅方向Ｙに沿って移動させる操作機構２１を備えている。搬送装置１０（具体的には、本体部１３）は操作用モータ３５（駆動力源の一例、図５参照）を備えており、操作機構２１は、操作用モータ３５の駆動力により操作部２０を経路幅方向Ｙに移動させる。操作機構２１は、例えば、操作部２０を経路幅方向Ｙにスライド移動自在に支持するスライド機構（例えば、３段式のスライド機構）を用いて構成される。
図４に示すように、操作部２０は、第１側Ｙ１への移動に伴い保管装置４０に設けられた被押圧部４１を第１側Ｙ１に向けて押圧するように構成されている。操作部２０における第１側Ｙ１の端部が、被押圧部４１を第１側Ｙ１に向けて押圧する押圧部２０ａを構成している。図１及び図３に示すように、本実施形態では、被押圧部４１は、第１支持部５１に支持された物品Ｗよりも上方に配置されている。そして、第１保管部５０は、被押圧部４１が第１側Ｙ１へ押圧されることに伴い第１支持部５１が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動し、被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への押圧が解除されることに伴い第１支持部５１が第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動するように構成されている。本実施形態では、操作部２０は、第１側Ｙ１への移動に伴い被押圧部４１を常に第１側Ｙ１に向けて押圧するように構成されている。そのため、操作部２０の第１側Ｙ１への移動に伴い、第１支持部５１は常に第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かって経路幅方向Ｙに移動する。
本実施形態では、被押圧部４１は、第１支持部５１と一体的に経路幅方向Ｙに移動するように設けられている。具体的には、図１及び図２に示すように、被押圧部４１は、連結部材４１ａによって第１支持部５１に連結されている。そのため、第１支持部５１は、被押圧部４１が操作部２０により第１側Ｙ１へ押圧されることに伴い、重複位置ＰＡから非重複位置ＰＢに移動する。すなわち、本実施形態では、第１位置Ｐ１は重複位置ＰＡであり、第２位置Ｐ２は非重複位置ＰＢである。よって、被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への押圧が解除されている通常時には、図２に示すように、第１支持部５１は重複位置ＰＡに配置される。
上述したように、第１支持部５１は、被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への操作部２０による押圧が解除されることに伴い、第２位置Ｐ２（本実施形態では、非重複位置ＰＢ）から第１位置Ｐ１（本実施形態では、重複位置ＰＡ）に移動する。本実施形態では、保管装置４０は、第１支持部５１の自重及び付勢機構４２による付勢力の一方又は双方を用いて、第１支持部５１を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させるための力の少なくとも一部を発生させるように構成されている。ここでは、保管装置４０は、第１支持部５１を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させるための力の全てを、付勢機構４２による付勢力によって発生させるように構成されている。
図２～図４に示す例では、付勢機構４２は、第１支持部５１に一端が連結されたワイヤ４２ａと、ワイヤ４２ａが券回されるドラム４２ｂと、ワイヤ４２ａを巻き取る方向にドラム４２ｂを付勢するバネ等の付勢部材（図示せず）と、を備えている。第１支持部５１が重複位置ＰＡから非重複位置ＰＢに移動する際には、操作部２０による被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への押圧力によって、付勢部材の付勢力に抗してワイヤ４２ａがドラム４２ｂから繰り出される（図４参照）。被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への操作部２０による押圧が解除されると、付勢部材の付勢力によりワイヤ４２ａがドラム４２ｂに巻き取られて、第１支持部５１が非重複位置ＰＢから重複位置ＰＡに移動する（図３参照）。
本実施形態では、制御部３０が、保持部１１と第１支持部５１との間で物品Ｗが移載される場合に第１支持部５１が重複位置ＰＡに配置され、保持部１１と第２支持部６１との間で物品Ｗが移載される場合に第１支持部５１が非重複位置ＰＢに配置されるように、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を制御するように構成されている。制御部３０は、操作用モータ３５の駆動を制御して、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を操作機構２１により制御する。
上述したように、本実施形態では、被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への押圧が解除されている通常時には、第１支持部５１は重複位置ＰＡに配置されている。よって、保持部１１と第１支持部５１との間で物品Ｗが移載される場合には、制御部３０は、図３に示すように、走行部１２の走行時における操作部２０の位置（図２参照）に操作部２０を維持することで、第１支持部５１を重複位置ＰＡに配置する（言い換えれば、第１支持部５１が重複位置ＰＡに配置された状態のままとする）。一方、保持部１１と第２支持部６１との間で物品Ｗが移載される場合には、制御部３０は、図４に示すように、走行部１２の走行時における操作部２０の位置（図２参照）から、第１支持部５１が非重複位置ＰＢに配置される位置まで、操作部２０を第１側Ｙ１に移動させることで、第１支持部５１を非重複位置ＰＢに配置する。制御部３０は、保持部１１と第２支持部６１との間で物品Ｗが移載される場合に、移動機構１６による保持部１１の第１側Ｙ１への突出移動に合わせて（同期させて）、操作機構２１により操作部２０を第１側Ｙ１に移動させ、或いは、移動機構１６による保持部１１の第１側Ｙ１への突出移動の前に、操作機構２１により操作部２０を第１側Ｙ１に移動させる。
〔第２の実施形態〕
物品搬送設備の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、本実施形態の物品搬送設備について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
第１の実施形態では、搬送装置１０が、操作部２０を保持部１１とは独立に経路幅方向Ｙに沿って移動させる操作機構２１を備えているが、本実施形態では、図６及び図７に示すように、操作部２０は、保持部１１の経路幅方向Ｙの移動に伴い、経路幅方向Ｙにおいて保持部１１が移動する側と同じ側に移動するように構成されている。具体的には、操作部２０は、支持部１４と一体的に経路幅方向Ｙに移動するように、支持部１４に連結されており、移動機構１６は、支持部１４を経路幅方向Ｙに沿って移動させることで、保持部１１及び操作部２０を経路幅方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。
本実施形態では、物品搬送設備１００は、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を、操作部２０の第１側Ｙ１への移動に伴い第１支持部５１が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する有効状態（図７に示す状態）と、操作部２０の第１側Ｙ１への移動にかかわらず第１支持部５１が重複位置ＰＡ又は非重複位置ＰＢに維持される無効状態（図６に示す状態）と、に切り替える切替機構２２を備えている。本実施形態では、無効状態において第１支持部５１は重複位置ＰＡに維持される。切替機構２２は、操作用モータ３５（駆動力源の一例、図５参照）の駆動力により、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を有効状態と無効状態とに切り替える。
本実施形態では、第１の実施形態と同様に、制御部３０が、保持部１１と第１支持部５１との間で物品Ｗが移載される場合に第１支持部５１が重複位置ＰＡに配置され、保持部１１と第２支持部６１との間で物品Ｗが移載される場合に第１支持部５１が非重複位置ＰＢに配置されるように、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を制御するように構成されている。制御部３０は、操作用モータ３５の駆動を制御して、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を切替機構２２により制御する。
具体的には、制御部３０は、操作部２０の姿勢を切り替えることで、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を有効状態と無効状態とに切り替える。操作部２０の姿勢は、操作用モータ３５の駆動力により、切替機構２２によって切り替えられる。すなわち、制御部３０は、操作用モータ３５の駆動を制御して、切替機構２２により操作部２０の姿勢を切り替える。操作部２０は、第１側Ｙ１への移動に伴い被押圧部４１を第１側Ｙ１に押圧する押圧姿勢Ｑ１（図７参照）と、押圧姿勢Ｑ１ではない非押圧姿勢Ｑ２（図６参照）と、に姿勢を切替可能に構成されている。制御部３０は、操作部２０の姿勢を押圧姿勢Ｑ１に切り替えることで、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を有効状態に切り替え、操作部２０の姿勢を非押圧姿勢Ｑ２に切り替えることで、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を無効状態に切り替える。図６及び図７に示す例では、切替機構２２は、経路幅方向Ｙに沿う回転軸周りに操作部２０を回転させることで、操作部２０の姿勢を押圧姿勢Ｑ１と非押圧姿勢Ｑ２とに切り替える。
本実施形態では、第１の実施形態と同様に、第１保管部５０は、被押圧部４１が第１側Ｙ１へ押圧されることに伴い第１支持部５１が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動し、被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への押圧が解除されることに伴い第１支持部５１が第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動するように構成されている。そして、第１位置Ｐ１は重複位置ＰＡであり、第２位置Ｐ２は非重複位置ＰＢであり、被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への押圧が解除されている通常時には、第１支持部５１は重複位置ＰＡに配置される。
よって、保持部１１と第１支持部５１との間で物品Ｗが移載される場合には、制御部３０は、図６に示すように、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を、切替機構２２により無効状態に切り替える。そのため、移動機構１６による保持部１１の第１側Ｙ１への突出移動に伴い、操作部２０が第１側Ｙ１に移動しても、第１支持部５１は重複位置ＰＡに維持される。すなわち、第１支持部５１は重複位置ＰＡに配置される。一方、保持部１１と第２支持部６１との間で物品Ｗが移載される場合には、制御部３０は、図７に示すように、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を、切替機構２２により有効状態に切り替える。そのため、移動機構１６による保持部１１の第１側Ｙ１への突出移動に伴い、操作部２０が第１側Ｙ１に移動すると、第１支持部５１は重複位置ＰＡから非重複位置ＰＢに移動する。すなわち、第１支持部５１は非重複位置ＰＢに配置される。
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記第２の実施形態では、制御部３０が、操作部２０の姿勢を切り替えることで、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を有効状態と無効状態とに切り替える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御部３０或いは他の制御部（例えば、制御部３０の上位の制御部）が、操作部２０の姿勢ではなく、被押圧部４１の姿勢を切り替えることで、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を有効状態と無効状態とに切り替える構成とすることもできる。この場合、被押圧部４１は、第１側Ｙ１に移動する操作部２０によって第１側Ｙ１に押圧される被押圧姿勢と、被押圧姿勢ではない無効姿勢と、に姿勢を切替可能に構成される。そして、制御部３０或いは他の制御部は、被押圧部４１の姿勢を被押圧姿勢に切り替えることで、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を有効状態に切り替え、被押圧部４１の姿勢を無効姿勢に切り替えることで、操作部２０による第１支持部５１の操作状態を無効状態に切り替える。この場合、被押圧部４１の姿勢を切り替える切替機構が保管装置４０に設けられ、制御部３０或いは他の制御部は、モータ（駆動力源の一例）の駆動を制御して、当該切替機構により被押圧部４１の姿勢を切り替える。
なお、切替機構による被押圧部４１の姿勢の切り替えが、制御部３０或いは他の制御部による制御ではなく、例えば第１支持部５１に支持されている物品Ｗの重量等を利用して行われる構成等とすることも可能である。すなわち、操作部２０による第１支持部５１の操作状態の制御或いは切り替えは、制御部３０或いは他の制御部による制御ではなく、機械的に行われてもよい。
（２）上記の各実施形態では、被押圧部４１が、第１支持部５１と一体的に経路幅方向Ｙに移動するように設けられる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、被押圧部４１が第１支持部５１と一体的に経路幅方向Ｙに移動しない構成とすることもできる。この場合に、例えば、被押圧部４１と第１支持部５１とがリンク機構を介して連結される構成とすることができる。このリンク機構を、被押圧部４１が操作部２０により第１側Ｙ１へ押圧されることに伴い第１支持部５１が非重複位置ＰＢから重複位置ＰＡに移動し、被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への操作部２０による押圧が解除されることに伴い第１支持部５１が重複位置ＰＡから非重複位置ＰＢに移動する構成とすることもできる。この場合、上記の各実施形態とは異なり、非重複位置ＰＢが第１位置Ｐ１となり、重複位置ＰＡが第２位置Ｐ２となる。
このように、非重複位置ＰＢが第１位置Ｐ１であり、重複位置ＰＡが第２位置Ｐ２である場合、被押圧部４１に対する第１側Ｙ１への押圧が解除されている通常時には（すなわち、第１支持部５１が操作部２０に操作されていない状態では）、第１支持部５１は非重複位置ＰＢに配置される。そして、保持部１１と第１支持部５１との間で物品Ｗが移載される場合に、第１支持部５１が非重複位置ＰＢから重複位置ＰＡに移動し、保持部１１と第２支持部６１との間で物品Ｗが移載される場合に、第１支持部５１が非重複位置ＰＢに維持されるように、操作部２０による第１支持部５１の操作状態が制御或いは切り替えられる。
（３）上記の各実施形態では、第１支持部５１を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させるための力の全てを、付勢機構４２による付勢力によって発生させる構成を例として説明した、しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１支持部５１を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させるための力の全てを、第１支持部５１の自重によって発生させる構成や、第１支持部５１を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させるための力の全てを、付勢機構４２による付勢力と第１支持部５１の自重との協働により発生させる構成とすることもできる。例えば、可動支持部５２が、上述したように、案内レール及び案内ブロックを備えた直動機構を用いて構成される場合、第２側Ｙ２に向かうに従って下側Ｚ２に向かうように傾斜した姿勢で案内レールが枠組フレーム４３に固定された構成とすることで、第１支持部５１を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させるための力を、第１支持部５１の自重により発生させることができる。
（４）上記の各実施形態では、第１支持部５１の位置の重複位置ＰＡから非重複位置ＰＢへの切り替えと、第１支持部５１の位置の非重複位置ＰＢから重複位置ＰＡへの切り替えとの一方のみが、操作部２０の保管装置４０に対する接触作用により行われる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、これら２つの切り替えの双方が、操作部２０の保管装置４０に対する接触作用により行われる構成とすることもできる。具体的には、重複位置ＰＡ及び非重複位置ＰＢの一方を第１位置Ｐ１とし、他方を第２位置Ｐ２として、操作部２０が被押圧部４１を第１側Ｙ１に押圧することに伴い、第１支持部５１が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動し、操作部２０が被押圧部４１を第２側Ｙ２に押圧することに伴い、第１支持部５１が第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動する構成とすることができる。この場合、第１支持部５１を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させるための力を、第１支持部５１の自重や付勢機構４２による付勢力によって発生させなくてもよい。
（５）上記の各実施形態では、第１保管部５０と第２保管部６０との上下方向Ｚの間に他の保管部が配置されない構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、保管装置４０が、第１保管部５０と第２保管部６０との上下方向Ｚの間に他の１つ以上の保管部（以下、「中間保管部」という）を備える構成とすることもできる。この場合、例えば以下のような構成とすることができる。中間保管部は、物品Ｗを支持する中間支持部を備え、中間支持部は、第１支持部５１と同様に、経路幅方向Ｙに移動可能に支持される。また、保管装置４０には、中間支持部を第１支持部５１に選択的に連結する連結機構が設けられる。そして、保持部１１と第２支持部６１との間で物品Ｗが移載される場合には、当該連結機構により中間支持部が第１支持部５１に連結されることで、中間支持部は第１支持部５１と一体的に重複位置ＰＡから非重複位置ＰＢに移動される。一方、保持部１１と中間支持部との間で物品Ｗが移載される場合には、当該連結機構による中間支持部の第１支持部５１への連結が解除されることで、中間支持部は、上下方向視で当該中間支持部が対象空間Ｓと重複する位置に維持され、第１支持部５１のみが重複位置ＰＡから非重複位置ＰＢに移動される。
（６）上記の各実施形態では、保管装置４０が天井１に支持される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、保管装置４０が、壁や床に支持される構成とすることもできる。
（７）上記の各実施形態では、本体部１３が走行部１２に吊り下げ支持される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、本体部１３が下側Ｚ２から走行部１２に支持される構成とすることもできる。
（８）上記の各実施形態では、搬送装置１０が天井１に沿って形成された移動経路Ｒに沿って移動する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、搬送装置１０が、床に沿って形成された移動経路Ｒに沿って移動する構成とすることもできる。この場合、移動経路Ｒは、例えば、床に設けられた走行レールによって形成される。なお、移動経路Ｒは、走行レールを用いずに形成してもよく、仮想的に設定されてもよい。
（９）上記の各実施形態では、物品Ｗが半導体ウェハを収容する容器である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、物品Ｗを、半導体ウェハ以外の収容物（レチクルやガラス基板等）を収容する容器や、容器以外の物品とすることもできる。
（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
移動経路に沿って移動して物品を搬送する搬送装置と、前記移動経路に隣接して配置され、前記物品を保管する保管装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記移動経路の幅方向である経路幅方向における、前記移動経路に対して前記保管装置が配置される側を第１側として、前記搬送装置は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させる昇降機構と、前記保持部を前記経路幅方向に沿って移動させる移動機構と、を備え、前記保持部と前記保管装置との間で前記物品を移載する場合に、前記移動機構により前記保持部を前記第１側に突出させるように構成され、前記保管装置は、第１保管部と、前記第１保管部よりも下方に配置された第２保管部と、を備え、前記第１保管部は、前記物品を支持する第１支持部と、前記第１支持部を前記経路幅方向に移動可能に支持する可動支持部と、を備え、前記第２保管部は、前記移動経路に対する前記経路幅方向の位置が固定され、前記物品を支持する第２支持部を備え、前記第２支持部に支持された状態の前記物品が占める空間を対象空間とし、上下方向に沿う上下方向視で前記第１支持部が前記対象空間と重複する位置を重複位置とし、前記重複位置に対して前記第１側に隣接し、前記上下方向視で前記第１支持部が前記対象空間と重複しない位置を非重複位置として、前記保管装置に接触作用して前記第１支持部の位置を前記重複位置と前記非重複位置とに切り替える操作部が、前記搬送装置に設けられている。
本構成では、移動経路に対して第１側に配置された保管装置が、第１保管部と、第１保管部よりも下方に配置された第２保管部と、を備えている。そして、移動機構により第１側に突出するように移動された状態の保持部を、昇降機構により昇降させることで、保持部と、第１保管部や第２保管部との間で、物品を移載することができる。ここで、第２保管部に設けられた第２支持部は、移動経路に対する経路幅方向の位置が固定されているのに対して、第１保管部に設けられた第１支持部は、経路幅方向に移動可能に可動支持部に支持されている。そして、第１支持部の位置を重複位置と非重複位置とに切り替える操作部が、搬送装置に設けられている。よって、保持部と第２保管部との間で物品を移載する場合には、第１支持部を非重複位置に移動させることで、第１支持部や第１支持部に支持された物品を、保持部や保持部に保持された物品の昇降経路から退避させることができる。従って、本構成によれば、移動機構を物品の上下方向寸法以上に昇降させるような機構を搬送装置に設けなくとも、搬送装置が第１保管部及び第２保管部の双方との間で物品を移載することが可能な構成を実現することができる。
なお、本構成では、第１支持部の位置を重複位置と非重複位置とに切り替える操作部を搬送装置に設ける必要があるが、このような操作部は、移動機構を少なくとも物品の高さ程度昇降させるような機構に比べて、構成や配置の自由度を高く確保しやすい。そのため、本構成によれば、搬送装置が各段の保管部との間で物品を移載することが可能な構成を、搬送装置の構成の複雑化を抑制しつつ実現することが可能となっている。
本構成によれば、更に以下のような利点もある。本構成とは異なり、第１支持部が非重複位置に固定された構成とすることも考えられるが、この場合、保持部と第１保管部との間で物品を移載する場合に必要となる保持部の第１側への突出量が、大きくなりやすい。これに対して、本構成では、保持部と第１保管部との間で物品を移載する場合には、第１支持部を重複位置に移動させることができるため、保持部と第１保管部との間で物品を移載する場合に必要となる保持部の第１側への突出量を、保持部と第２保管部との間で物品を移載する場合に必要となる保持部の第１側への突出量と同じ或いは同程度とすることができる。この点からも、本構成によれば搬送装置の構成の複雑化を抑制することが可能となっている。また、本構成では、保持部と第２保管部との間で物品を移載する場合には、第１支持部を当該移載の邪魔となり難い位置に退避させることができるため、第２支持部に支持された物品と第１支持部との上下方向の隙間を小さく抑えて、保管装置の上下方向における大型化を抑制することも可能となっている。
ここで、前記搬送装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記保持部と前記第１支持部との間で前記物品が移載される場合に前記第１支持部が前記重複位置に配置され、前記保持部と前記第２支持部との間で前記物品が移載される場合に前記第１支持部が前記非重複位置に配置されるように、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を制御すると好適である。
本構成によれば、保持部と第１支持部との間で物品が移載される場合に第１支持部が重複位置に配置されるため、保持部と第１保管部との間で物品を移載する場合と、保持部と第２保管部との間で物品を移載する場合とで、保持部の第１側への突出量を同じ或いは同程度とすることができる。よって、搬送装置の構成の簡素化を図ることができる。また、保持部と第２支持部との間で物品が移載される場合に第１支持部が非重複位置に配置されるため、第１支持部や第１支持部に支持された物品を、保持部や保持部に保持された物品の昇降経路から退避させることができる。よって、第１支持部及び第２支持部の双方に対して、第１側に突出するように移動された状態の保持部を昇降させるという共通の動作で物品を移載することができ、搬送装置の構成や制御の簡素化を図ることができる。そして、本構成では、操作部による第１支持部の操作状態のこのような制御が、操作部が設けられた搬送装置を制御する制御部により行われる。そのため、第１支持部の位置を上記のように切り替えるための搬送装置と保管装置との協調制御は不要であり、物品搬送設備の制御システムの簡素化を図ることが可能となっている。
また、前記搬送装置は、前記操作部を前記保持部とは独立に前記経路幅方向に沿って移動させる操作機構を備え、前記操作部は、前記第１側への移動に伴い前記保管装置に設けられた被押圧部を前記第１側に向けて押圧するように構成され、前記重複位置及び前記非重複位置の一方を第１位置とし、他方を第２位置として、前記第１保管部は、前記被押圧部が前記第１側へ押圧されることに伴い前記第１支持部が前記第１位置から前記第２位置に移動し、前記被押圧部に対する前記第１側への押圧が解除されることに伴い前記第１支持部が前記第２位置から前記第１位置に移動するように構成されていると好適である。
本構成によれば、第１支持部の位置の重複位置と非重複位置との切替を、操作部による被押圧部の第１側への押圧の有無によって行うことができるため、操作部の構成や制御の簡素化を図ることができる。そして、本構成によれば、重複位置が第１位置であり非重複位置が第２位置である場合には、保持部と第２支持部との間で物品が移載される場合に操作部により被押圧部を第１側に向けて押圧するように構成し、非重複位置が第１位置であり重複位置が第２位置である場合には、保持部と第１支持部との間で物品が移載される場合に操作部により被押圧部を第１側に向けて押圧するように構成することで、第１支持部を適切な位置に配置することができる。よって、第１支持部及び第２支持部のいずれに対しても、物品を適切に移載することができる。
上記のように、前記被押圧部が前記第１側へ押圧されることに伴い、前記第１支持部が前記第１位置から前記第２位置に移動する構成において、前記被押圧部は、前記第１支持部と一体的に前記経路幅方向に移動するように設けられ、前記第１位置は前記重複位置であり、前記第２位置は前記非重複位置であると好適である。
本構成によれば、被押圧部が第１支持部と一体的に経路幅方向に移動するように設けられるため、被押圧部と第１支持部との連結構成を簡素なものとして、保管装置の構成の簡素化を図ることができる。また、本構成では、被押圧部に対する第１側への押圧が解除されている通常時の第１支持部の位置である第１位置が、重複位置とされる。そのため、保持部と第１支持部との間で物品を移載する場合には、第１支持部の位置を切り替えることなく物品を移載することができ、保持部と第１支持部との間での物品の移載速度の向上を図りやすい。
また、前記操作部は、前記保持部の前記経路幅方向の移動に伴い、前記経路幅方向において前記保持部が移動する側と同じ側に移動するように構成され、前記重複位置及び前記非重複位置の一方を第１位置とし、他方を第２位置として、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を、前記操作部の前記第１側への移動に伴い前記第１支持部が前記第１位置から前記第２位置に移動する有効状態と、前記操作部の前記第１側への移動にかかわらず前記第１支持部が前記重複位置又は前記非重複位置に維持される無効状態と、に切り替える切替機構を備えていると好適である。
本構成によれば、操作部による第１支持部の操作状態を切替機構により有効状態と無効状態とに切り替えることができるため、本構成のように、操作部が、保持部の経路幅方向の移動に伴い、経路幅方向において保持部が移動する側と同じ側に移動するように構成される場合であっても、保持部を第１側に突出させる際に、第１支持部の位置を維持することも切り替えることもできる。よって、保持部と第１支持部との間で物品が移載される場合には第１支持部を重複位置に配置し、保持部と第２支持部との間で物品が移載される場合には第１支持部を非重複位置に配置することが可能であり、第１支持部及び第２支持部の双方に対して物品を適切に移載することができる。
上記のように、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を前記有効状態と前記無効状態とに切り替える前記切替機構を備える構成において、前記搬送装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記操作部の姿勢を切り替えることで、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を前記有効状態と前記無効状態とに切り替えるように構成されていると好適である。
本構成によれば、操作部により操作される保管装置側の部材の位置や姿勢を固定としつつ、操作部の姿勢を切り替えることで、操作部による第１支持部の操作状態を有効状態と無効状態とに切り替えることができる。そして、本構成では、操作部の姿勢の切替が、操作部が設けられた搬送装置を制御する制御部により行われる。そのため、操作部による第１支持部の操作状態を切り替えるための搬送装置と保管装置との協調制御は不要であり、物品搬送設備の制御システムの簡素化を図ることが可能となっている。
上記のように、前記制御部が、前記操作部の姿勢を切り替えることで、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を前記有効状態と前記無効状態とに切り替える構成において、前記第１保管部は、前記保管装置に設けられた被押圧部が前記第１側へ押圧されることに伴い前記第１支持部が前記第１位置から前記第２位置に移動し、前記被押圧部に対する前記第１側への押圧が解除されることに伴い前記第１支持部が前記第２位置から前記第１位置に移動するように構成され、前記操作部は、前記第１側への移動に伴い前記被押圧部を前記第１側に押圧する押圧姿勢と、前記押圧姿勢ではない非押圧姿勢と、に姿勢を切替可能に構成され、前記制御部は、前記操作部の姿勢を前記押圧姿勢に切り替えることで、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を前記有効状態に切り替え、前記操作部の姿勢を前記非押圧姿勢に切り替えることで、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を前記無効状態に切り替えるように構成されていると好適である。
本構成によれば、操作部による第１支持部の操作状態を切り替えるための操作部の姿勢変更を、操作部が第１側へ移動した場合に被押圧部を押圧するか否かを切り替えることができる程度の比較的小さな姿勢変更とすることができるため、操作部の構成の簡素化を図ることができる。そして、本構成によれば、重複位置が第１位置であり非重複位置が第２位置である場合には、保持部と第２支持部との間で物品が移載される場合に操作部の姿勢を押圧姿勢に切り替えるように構成し、非重複位置が第１位置であり重複位置が第２位置である場合には、保持部と第１支持部との間で物品が移載される場合に操作部の姿勢を押圧姿勢に切り替えるように構成することで、第１支持部を適切な位置に配置することができる。よって、第１支持部及び第２支持部のいずれに対しても、物品を適切に移載することができる。
上記の各構成の物品搬送設備において、前記重複位置及び前記非重複位置の一方を第１位置とし、他方を第２位置として、前記第１支持部は、前記操作部に操作されていない状態で前記第１位置に配置され、前記保管装置は、前記第１支持部の自重及び付勢機構による付勢力の一方又は双方を用いて、前記第１支持部を前記第２位置から前記第１位置に移動させるための力の少なくとも一部を発生させるように構成されていると好適である。
本構成によれば、操作部に操作されていない状態で第１支持部が常に第１位置に配置されるようにすることができるため、操作部に操作されていない状態での第１支持部の位置がその都度入れ替わる場合とは異なり、第１支持部の位置の切替が必要な場面を、保持部と第１支持部との間で物品が移載される場合と保持部と第２支持部との間で物品が移載される場合とのいずれか一方の場合のみとすることができる。よって、例えば操作部による第１支持部の操作状態を制御により切り替える場合に、その制御の簡素化を図ることができる。また、本構成によれば、第２位置に移動させた状態の第１支持部を、第１支持部の自重及び付勢機構による付勢力の一方又は双方を用いて第１位置に戻すことができるため、第１支持部を第１位置に戻すための構成の簡素化を図ることができる。
また、前記搬送装置は、天井に沿って形成された移動経路に沿って移動し、前記保管装置は、前記天井に支持されていると好適である。
本構成によれば、搬送装置が、天井に沿って形成された移動経路に沿って移動する天井搬送装置である場合に、天井側の空間を有効に利用して、第１保管部及び第２保管部を備える複数段の保管装置を配置することができる。
本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：天井
１０：搬送装置
１１：保持部
１５：昇降機構
１６：移動機構
２０：操作部
２１：操作機構
２２：切替機構
３０：制御部
４０：保管装置
４１：被押圧部
４２：付勢機構
５０：第１保管部
５１：第１支持部
５２：可動支持部
６０：第２保管部
６１：第２支持部
１００：物品搬送設備
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
ＰＡ：重複位置
ＰＢ：非重複位置
Ｑ１：押圧姿勢
Ｑ２：非押圧姿勢
Ｒ：移動経路
Ｓ：対象空間
Ｗ：物品
Ｙ：経路幅方向
Ｙ１：第１側
Ｚ：上下方向

Claims (9)

  1. 移動経路に沿って移動して物品を搬送する搬送装置と、前記移動経路に隣接して配置され、前記物品を保管する保管装置と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記移動経路の幅方向である経路幅方向における、前記移動経路に対して前記保管装置が配置される側を第１側として、
    前記搬送装置は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させる昇降機構と、前記保持部を前記経路幅方向に沿って移動させる移動機構と、を備え、前記保持部と前記保管装置との間で前記物品を移載する場合に、前記移動機構により前記保持部を前記第１側に突出させるように構成され、
    前記保管装置は、第１保管部と、前記第１保管部よりも下方に配置された第２保管部と、を備え、
    前記第１保管部は、前記物品を支持する第１支持部と、前記第１支持部を前記経路幅方向に移動可能に支持する可動支持部と、を備え、
    前記第２保管部は、前記移動経路に対する前記経路幅方向の位置が固定され、前記物品を支持する第２支持部を備え、
    前記第２支持部に支持された状態の前記物品が占める空間を対象空間とし、上下方向に沿う上下方向視で前記第１支持部が前記対象空間と重複する位置を重複位置とし、前記重複位置に対して前記第１側に隣接し、前記上下方向視で前記第１支持部が前記対象空間と重複しない位置を非重複位置として、
    前記保管装置に接触作用して前記第１支持部の位置を前記重複位置と前記非重複位置とに切り替える操作部が、前記搬送装置に設けられている、物品搬送設備。
  2. 前記搬送装置を制御する制御部を備え、
    前記制御部は、前記保持部と前記第１支持部との間で前記物品が移載される場合に前記第１支持部が前記重複位置に配置され、前記保持部と前記第２支持部との間で前記物品が移載される場合に前記第１支持部が前記非重複位置に配置されるように、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を制御する、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記搬送装置は、前記操作部を前記保持部とは独立に前記経路幅方向に沿って移動させる操作機構を備え、
    前記操作部は、前記第１側への移動に伴い前記保管装置に設けられた被押圧部を前記第１側に向けて押圧するように構成され、
    前記重複位置及び前記非重複位置の一方を第１位置とし、他方を第２位置として、
    前記第１保管部は、前記被押圧部が前記第１側へ押圧されることに伴い前記第１支持部が前記第１位置から前記第２位置に移動し、前記被押圧部に対する前記第１側への押圧が解除されることに伴い前記第１支持部が前記第２位置から前記第１位置に移動するように構成されている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記被押圧部は、前記第１支持部と一体的に前記経路幅方向に移動するように設けられ、
    前記第１位置は前記重複位置であり、前記第２位置は前記非重複位置である、請求項３に記載の物品搬送設備。
  5. 前記操作部は、前記保持部の前記経路幅方向の移動に伴い、前記経路幅方向において前記保持部が移動する側と同じ側に移動するように構成され、
    前記重複位置及び前記非重複位置の一方を第１位置とし、他方を第２位置として、
    前記操作部による前記第１支持部の操作状態を、前記操作部の前記第１側への移動に伴い前記第１支持部が前記第１位置から前記第２位置に移動する有効状態と、前記操作部の前記第１側への移動にかかわらず前記第１支持部が前記重複位置又は前記非重複位置に維持される無効状態と、に切り替える切替機構を備えている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  6. 前記搬送装置を制御する制御部を備え、
    前記制御部は、前記操作部の姿勢を切り替えることで、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を前記有効状態と前記無効状態とに切り替えるように構成されている、請求項５に記載の物品搬送設備。
  7. 前記第１保管部は、前記保管装置に設けられた被押圧部が前記第１側へ押圧されることに伴い前記第１支持部が前記第１位置から前記第２位置に移動し、前記被押圧部に対する前記第１側への押圧が解除されることに伴い前記第１支持部が前記第２位置から前記第１位置に移動するように構成され、
    前記操作部は、前記第１側への移動に伴い前記被押圧部を前記第１側に押圧する押圧姿勢と、前記押圧姿勢ではない非押圧姿勢と、に姿勢を切替可能に構成され、
    前記制御部は、前記操作部の姿勢を前記押圧姿勢に切り替えることで、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を前記有効状態に切り替え、前記操作部の姿勢を前記非押圧姿勢に切り替えることで、前記操作部による前記第１支持部の操作状態を前記無効状態に切り替えるように構成されている、請求項６に記載の物品搬送設備。
  8. 前記重複位置及び前記非重複位置の一方を第１位置とし、他方を第２位置として、
    前記第１支持部は、前記操作部に操作されていない状態で前記第１位置に配置され、
    前記保管装置は、前記第１支持部の自重及び付勢機構による付勢力の一方又は双方を用いて、前記第１支持部を前記第２位置から前記第１位置に移動させるための力の少なくとも一部を発生させるように構成されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  9. 前記搬送装置は、天井に沿って形成された移動経路に沿って移動し、
    前記保管装置は、前記天井に支持されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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