TW202146308A - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

第1保管部具備：第1支撐部，支撐物品；及可動支撐部，將第1支撐部支撐成可在路徑寬度方向上移動，第2保管部具備第2支撐部，前述第2支撐部相對於移動路徑的路徑寬度方向的位置是受到固定，並且支撐物品。將已受第2支撐部支撐的狀態的物品所占據的空間設為對象空間，將在沿著上下方向的上下方向視角下第1支撐部和對象空間重疊的位置設為重疊位置，將相對於重疊位置而相鄰於第1側，並且在上下方向視角下不和對象空間重疊的位置設為非重疊位置，在搬送裝置上設置有操作部，前述操作部是接觸作用於保管裝置，而將第1支撐部的位置切換至重疊位置與非重疊位置。

Description

物品搬送設備
本發明是有關於一種物品搬送設備，其具備：搬送裝置，沿著移動路徑移動來搬送物品；及保管裝置，相鄰於移動路徑而配置，並且保管物品。
如上述之物品搬送設備的一例已揭示於日本專利特開2006- 282382號公報(專利文獻1)中。以下，在先前技術及課題的說明中於括弧內所示的符號為專利文獻1的符號。作為專利文獻1所揭示的物品搬送設備之天花板行走車系統(2)具備：天花板行走車(8)，搬送物品(24)；及側緩衝(40)，配置在天花板行走車(8)行走的行走軌道(6)的側邊下部。天花板行走車(8)具備：升降台(22)，夾著物品(24)；升降驅動部(20)，使升降台(22)升降；及橫向移動部(16)，使升降驅動部(20)橫向移動。並且，在升降台(22)與側緩衝(40)之間移載物品(24)的情況下，升降驅動部(20)是藉由橫向移動部(16)而相對於行走軌道(6)在橫向方向上移動。
在專利文獻1的天花板行走車系統(2)中，如該文獻的圖1所示，側緩衝(40)具備2層架體(41、42)。並且，在此天花板行走車系統(2)中，是將使橫向移動部(16)升降的升降組件設置於天花板行走車(8)，藉此不僅在升降台(22)與上層的架體(41)之間，在升降台(22)與下層的架體(42)之間也設為可以移載物品(24)。具體而言，在升降台(22)與下層的架體(42)之間移載物品(24)的情況下，是藉由升降組件使橫向移動部(16)下降後，藉由橫向移動部(16)使升降驅動部(20)橫向移動，藉此使升降台(22)移動至下層的架體(42)之上。並且，藉由使升降台(22)升降，而在升降台(22)與下層的架體(42)之間移載物品(24)。
由於專利文獻1的天花板行走車系統(2)是構成為如上述，因此在此天花板行走車系統(2)中，為了設成使天花板行走車(8)可以在與下層的架體(42)之間移載物品(24)，必須將使橫向移載部(16)升降的升降組件設置於天花板行走車(8)。並且，使橫向移動部(16)升降的升降組件必須至少具有物品(24)的高度程度之比較大的升降行程。因此，在專利文獻1的天花板行走車系統(2)中，雖然天花板行走車(8)可以在與側緩衝(40)所具備的2層架體(41、42)的雙方之間移載物品(24)，但是天花板行走車(8)的構成容易複雜化。
於是，所期望的是下述技術的實現：在保管裝置具備複數層的保管部的情況下，可以一面抑制搬送裝置的構成之複雜化，一面使搬送裝置在與各層的保管部之間移載物品。
本揭示之物品搬送設備，其具備：搬送裝置，沿著移動路徑移動來搬送物品；及保管裝置，相鄰於前述移動路徑而配置，並且保管前述物品，將前述移動路徑的寬度方向即路徑寬度方向中之相對於前述移動路徑而配置有前述保管裝置之側設為第1側，前述搬送裝置具備：保持部，保持前述物品；升降機構，使前述保持部升降；及移動機構，使前述保持部沿著前述路徑寬度方向移動，前述搬送裝置是構成為在前述保持部與前述保管裝置之間移載前述物品的情況下，藉由前述移動機構而使前述保持部往前述第1側突出，前述保管裝置具備第1保管部、及配置在比前述第1保管部更下方的第2保管部，前述第1保管部具備：第1支撐部，支撐前述物品；及可動支撐部，將前述第1支撐部支撐成可在前述路徑寬度方向上移動，前述第2保管部具備第2支撐部，前述第2支撐部相對於前述移動路徑之前述路徑寬度方向的位置是受到固定，並且支撐前述物品，將已受前述第2支撐部支撐的狀態的前述物品所占據的空間設為對象空間，將在沿著上下方向的上下方向視角下前述第1支撐部和前述對象空間重疊的位置設為重疊位置，將相對於前述重疊位置而相鄰於前述第1側，並且在前述上下方向視角下前述第1支撐部不和前述對象空間重疊的位置設為非重疊位置，在前述搬送裝置上設置有操作部，前述操作部是接觸作用於前述保管裝置，而將前述第1支撐部的位置切換至前述重疊位置與前述非重疊位置。
在本構成中，相對於移動路徑而配置在第1側的保管裝置具備第1保管部、及配置在比第1保管部更下方的第2保管部。並且，藉由升降機構，使已藉由移動機構而移動成往第1側突出的狀態的保持部升降，藉此即可以在保持部與第1保管部或第2保管部之間移載物品。在此，設置在第2保管部的第2支撐部，相對於移動路徑之路徑寬度方向的位置是受到固定，相對於此，設置在第1保管部的第1支撐部是被可動支撐部支撐成可在路徑寬度方向上移動。並且，在搬送裝置上設置有操作部，前述操作部是將第1支撐部的位置切換至重疊位置與非重疊位置。據此，在保持部與第2保管部之間移載物品的情況下，是使第1支撐部移動至非重疊位置，藉此即可以使第1支撐部或第1支撐部所支撐的物品，從保持部或保持部所保持的物品的升降路徑退避。從而，根據本構成，可以實現下述構成：即使不在搬送裝置上設置如使移動機構以物品的上下方向尺寸以上升降的機構，搬送裝置仍然可以在與第1保管部及第2保管部之雙方之間移載物品。
另外，在本構成中，雖然必須在搬送裝置上設置將第1支撐部的位置切換至重疊位置與非重疊位置的操作部，但是和使移動機構至少以物品的高度程度來升降的機構相較之下，像這樣的操作部較容易將構成或配置的自由度確保為較高。因此，根據本構成，變得可以一面抑制搬送裝置的構成的複雜化，一面實現搬送裝置可以在與各層的保管部之間移載物品的構成。
根據本構成，也更有如以下的優點。與本構成不同，雖然也可考慮設為將第1支撐部固定於非重疊位置的構成，但是在此情況下，在保持部與第1保管部之間移載物品的情況下，必要之保持部往第1側的突出量會較容易變大。相對於此，在本構成中，在保持部與第1保管部之間移載物品的情況下，由於可以使第1支撐部移動至重疊位置，因此在保持部與第1保管部之間移載物品的情況下，可以將必要之保持部往第1側的突出量，設成和在保持部與第2保管部之間移載物品的情況下必要之保持部往第1側的突出量相同或相同程度。根據此點，也是形成為可以藉由本構成來抑制搬送裝置的構成之複雜化。又，在本構成中，在保持部與第2保管部之間移載物品的情況下，由於可以使第1支撐部退避至不易成為該移載的妨礙的位置，因此形成為也可以將第2支撐部所支撐的物品與第1支撐部的上下方向的間隙抑制為較小，而可抑制保管裝置的上下方向上的大型化。
物品搬送設備的進一步的特徵與優點，透過以下參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態
[第1實施形態] 參照圖式來說明物品搬送設備的第1實施形態。
如圖1所示，物品搬送設備100具備：搬送裝置10，沿著移動路徑R移動來搬送物品W；及保管裝置40，保管物品W。在此，如圖1所示，將移動路徑R的長邊方向(移動路徑R延伸的方向)設為路徑長邊方向X。又，如圖2所示，將移動路徑R的寬度方向設為路徑寬度方向Y，將路徑寬度方向Y中之相對於移動路徑R而配置有保管裝置40之側設為第1側Y1，將路徑寬度方向Y中之第1側Y1的相反側(亦即，相對於路徑寬度方向Y中的保管裝置40而配置有移動路徑R之側)設為第2側Y2。路徑寬度方向Y是正交於路徑長邊方向X及上下方向Z(鉛直方向)之雙方的方向。路徑寬度方向Y是水平方向。如圖1所示，當移動路徑R在水平方向上延伸的情況下，路徑長邊方向X為水平方向。
移動路徑R是由行走軌道2所形成。具體而言，移動路徑R是由在路徑寬度方向Y上分開配置的一對行走軌道2所形成。如圖1及圖2所示，在本實施形態中，行走軌道2是以從天花板1懸吊支撐的狀態而固定於天花板1，搬送裝置10是沿著沿天花板1形成的移動路徑R來移動。亦即，搬送裝置10是沿著設置在天花板側的行走軌道2行走的天花板搬送車。
如圖2所示，保管裝置40是相鄰於移動路徑R而配置。保管裝置40是在沿著上下方向Z的上下方向視角(亦即，平面視角)下相對於移動路徑R而相鄰於第1側Y1來配置。在本實施形態中，保管裝置40是被天花板1所支撐。具體而言，保管裝置40具備連結框材而形成的框組框架43，框組框架43是以從天花板1懸吊支撐的狀態而固定於天花板1。在此，雖然例示了保管裝置40相對於移動路徑R而配置在路徑寬度方向Y的一側之構成，但是也可以設為保管裝置40相對於移動路徑R而配置在路徑寬度方向Y的兩側之構成。在此情況下，第1側Y1及第2側Y2是以相對於移動路徑R而配置在路徑寬度方向Y的兩側的保管裝置40的每一個為基準來定義。亦即，針對相對於移動路徑R而配置在路徑寬度方向Y的一側之保管裝置40的第1側Y1、以及針對相對於移動路徑R而配置在路徑寬度方向Y的另一側之保管裝置40的第1側Y1，在路徑寬度方向Y上互相成為相反側。
保管裝置40具備第1保管部50、及配置在比第1保管部50更下方的第2保管部60。第1保管部50是配置在比第2保管部60更上方，且在平面視角下與第2保管部60重疊的位置上。在本實施形態中，在第1保管部50與第2保管部60的上下方向Z之間並未配置有其他保管部。亦即，第2保管部60是相對於第1保管部50而相鄰於下側Z2來配置。在圖1所示的例子中，排列於上下方向Z的第1保管部50與第2保管部60之組是在路徑長邊方向X上排列設置有複數組。另外，上方是朝向上下方向Z的上側Z1的方向，下方是朝向上下方向Z的下側Z2的方向。
如圖2所示，第1保管部50具備支撐物品W的第1支撐部51，第2保管部60具備支撐物品W的第2支撐部61。如圖1所示，在本實施形態中，第1支撐部51及第2支撐部61是從下側Z2來支撐物品W。第2支撐部61相對於移動路徑R之路徑寬度方向Y的位置是受到固定。第2支撐部61是固定於框組框架43上。另一方面，第1支撐部51相對於移動路徑R之路徑寬度方向Y的位置並不是固定的。亦即，第1保管部50具備可動支撐部52，前述可動支撐部52是將第1支撐部51支撐成可在路徑寬度方向Y上移動。可動支撐部52是將第1支撐部51支撐成可以相對於框組框架43而在路徑寬度方向Y上移動。
可動支撐部52是在限制了第1支撐部51在正交於路徑寬度方向Y的各方向中的移動的狀態下，將第1支撐部51支撐成可在路徑寬度方向Y上移動。可動支撐部52是例如使用直線運動機構所構成，前述直線運動機構具備如以下所述的引導軌道、及引導軌道所引導支撐的引導塊。引導軌道是以沿著路徑寬度方向Y延伸的方式而固定於框組框架43上。又，引導塊是在以下狀態下卡合於引導軌道：相對於引導軌道之路徑寬度方向Y的相對移動受到容許，且相對於引導軌道之正交於路徑寬度方向Y的各方向的相對移動受到限制之狀態。並且，引導塊是固定於第1支撐部51。藉此，第1支撐部51是在以下狀態下透過可動支撐部52而被框組框架43所支撐：相對於框組框架43之路徑寬度方向Y的相對移動受到容許，且相對於框組框架43之正交於路徑寬度方向Y的各方向的相對移動受到限制之狀態。
在第1支撐部51的路徑寬度方向Y的移動範圍中，包含有重疊位置PA與非重疊位置PB。重疊位置PA是圖2及圖3所示之第1支撐部51的位置，非重疊位置PB是圖4所示之第1支撐部51的位置。在本實施形態中，第1支撐部51是在重疊位置PA與非重疊位置PB之間而在路徑寬度方向Y上移動。如圖4所示，將被第2支撐部61支撐的狀態之物品W所佔據的空間設為對象空間S。重疊位置PA是在上下方向視角下第1支撐部51與對象空間S重疊的位置。又，非重疊位置PB是相對於重疊位置PA而相鄰於第1側Y1，且在上下方向視角下第1支撐部51不與對象空間S重疊的位置。如後述，在搬送裝置10上設置有操作部20，前述操作部20是接觸作用於保管裝置40，而將第1支撐部51的位置切換至重疊位置PA與非重疊位置PB。
如圖2所示，搬送裝置10具備保持物品W的保持部11。在本實施形態中，保持部11是從上側Z1來保持物品W。在本實施形態中，物品W是容置半導體晶圓的容器，具體而言為FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)。保持部11具備把持部11a(在此為一對把持部11a)，並且藉由把持部11a把持物品W來保持該物品W，前述把持部11a是把持形成於物品W的上部之凸緣部。搬送裝置10具備切換把持部11a的狀態之把持用馬達34(驅動力源的一例，參照圖5)，把持部11a的狀態是藉由把持用馬達34的驅動而切換成把持物品W的把持狀態、以及解除對物品W的把持之把持解除狀態。
搬送裝置10具備沿著移動路徑R來行走的行走部12。行走部12是沿著行走軌道2(在此為一對行走軌道2)來行走。如圖2所示，行走部12具備在行走軌道2上滾動的行走輪12a。搬送裝置10(具體而言為行走部12)具備驅動行走輪12a的行走用馬達31(驅動力源的一例，參照圖5)，藉由行走用馬達31來驅動行走輪12a，使行走部12沿著行走軌道2來行走。行走部12具備引導行走部12沿著行走軌道2的行走之引導輪12b，行走部12是在引導輪12b受到行走軌道2的側面接觸引導的狀態下沿著行走軌道2來行走。
搬送裝置10具備連結於行走部12的本體部13。保持部11是設置在本體部13，後述的升降機構15及移動機構16也是設置在本體部13。在本實施形態中，本體部13是以配置在比行走軌道2更下方的狀態，而被行走部12懸吊支撐。
搬送裝置10具備使保持部11升降的升降機構15。藉由升降機構15使保持部11升降，藉此使保持部11相對於行走部12之上下方向Z的相對位置變化。升降機構15是使保持部11在行走用高度與移載用高度之間升降，前述行走用高度是行走部12的行走時的高度，前述移載用高度是對於移載對象地點來移載物品W的高度。移載用高度是因應於各移載對象地點的高度來設定。在圖1中，是以實線來顯示位於行走用高度的保持部11，並且以二點鏈線來顯示位於移載用高度的保持部11，前述移載用高度是因應於作為移載對象地點的支撐台3。支撐台3是設為例如進行將物品W設為處理對象之處理裝置中的物品W的搬入及搬出的至少一者之埠(裝載埠等)。在圖2中，是顯示位於行走用高度的保持部11，在圖3中，是顯示位於移載用高度的保持部11，前述移載用高度是因應於作為移載對象地點的第1保管部50(具體而言為第1支撐部51)。又，在圖4中，是以二點鏈線來顯示位於行走用高度的保持部11，並且以實線來顯示位於移載用高度的保持部11，前述移載用高度是因應於作為移載對象地點的第2保管部60(具體而言為第2支撐部61)。
在本實施形態中，升降機構15是在已懸吊支撐保持部11的狀態下使保持部11升降。具體而言，保持部11是連結於皮帶或繩索等之傳動構件15a的前端部，搬送裝置10(具體而言為本體部13)具備升降用馬達32(驅動力源的一例，參照圖5)，前述升降用馬達32是使已捲繞有傳動構件15a的捲繞體(未圖示)旋轉。升降機構15是藉由升降用馬達32使捲繞體旋轉來捲取或送出傳動構件15a，藉此使保持部11上升或下降。
搬送裝置10具備使保持部11沿著路徑寬度方向Y移動的移動機構16。藉由移動機構16使保持部11在路徑寬度方向Y上移動，藉此使保持部11相對於行走部12之路徑寬度方向Y的相對位置變化。移動機構16是使保持部11沿著路徑寬度方向Y而在退回位置(參照圖2)與突出位置(參照圖3及圖4)之間移動，前述退回位置是行走部12的行走時的位置，前述突出位置是相對於退回位置而在第1側Y1的位置。如圖2所示，退回位置是在上下方向視角下保持部11與行走部12重疊的位置。搬送裝置10(具體而言為本體部13)具備移動用馬達33(驅動力源的一例，參照圖5)，移動機構16是藉由移動用馬達33的驅動力來使保持部11在路徑寬度方向Y上移動。
在本實施形態中，移動機構16是使升降機構15沿著路徑寬度方向Y移動，藉此使升降機構15所支撐的保持部11沿著路徑寬度方向Y移動。具體而言，升降機構15是構成為使保持部11相對於支撐部14而升降。亦即，保持部11是被支撐部14所支撐，在本實施形態中是被支撐部14懸吊支撐。移動機構16是在限制了支撐部14在正交於路徑寬度方向Y的各方向中的移動之狀態下，將支撐部14支撐成可在路徑寬度方向Y上移動。並且，移動機構16是構成為使支撐部14沿著路徑寬度方向Y移動，藉此使支撐部14所支撐的狀態的保持部11沿著路徑寬度方向Y移動。移動機構16是藉由移動用馬達33的驅動力而使支撐部14在路徑寬度方向Y上移動。移動機構16是使用例如滑動機構(例如，3段式的滑動機構)來構成，前述滑動機構是將支撐部14支撐成在路徑寬度方向Y上滑動移動自如。
物品搬送設備100具備控制搬送裝置10的控制部30。控制部30具備CPU等之運算處理裝置並且具備記憶體等之周邊電路，並且可藉由這些硬體、與在運算處理裝置等之硬體上執行的程式之協同合作，來實現控制部30的各個功能。如圖5所示，控制部30是控制上述行走用馬達31、升降用馬達32、移動用馬達33、及把持用馬達34的每一個的驅動，並且控制後述的操作用馬達35的驅動。
在搬送裝置10(具體而言為保持部11)與移載對象地點之間移載物品W的情況下，控制部30控制行走用馬達31的驅動，使行走部12行走至對應於移載對象地點的移載用位置。移動路徑R是形成為經過對應於各移載對象地點的移載用位置。在行走部12的行走時，保持部11是在行走用高度中配置於退回位置(參照圖2)。當移載對象地點是在上下方向視角下配置在與移動路徑R重疊的位置的情況下，控制部30是在已使行走部12停止於移載用位置的狀態下，控制升降用馬達32的驅動，而藉由升降機構15使保持部11從行走用高度下降至移載用高度。另一方面，當移載對象地點是在上下方向視角下相對於移動路徑R而配置於第1側Y1的情況下，控制部30是在已使行走部12停止於移載用位置的狀態下，控制移動用馬達33的驅動，而藉由移動機構16使保持部11從退回位置往第1側Y1移動至突出位置(具體而言，是在上下方向視角下保持部11與移載對象地點重疊的位置)後，控制升降用馬達32的驅動，藉由升降機構15使保持部11從行走用高度下降至移載用高度(參照圖3、圖4)。
控制部30是在保持部11已下降至移載用高度的狀態下，控制把持用馬達34的驅動，來切換把持部11a的狀態。在將物品W從搬送裝置10移載至移載對象地點的情況下，是將把持部11a的狀態從把持狀態切換成把持解除狀態，在將物品W從移載對象地點移載至搬送裝置10的情況下，是將把持部11a的狀態從把持解除狀態切換成把持狀態。並且，控制部30是控制升降用馬達32的驅動，而藉由升降機構15使保持部11從移載用高度上升至行走用高度。當移載對象地點是在上下方向視角下相對於移動路徑R而配置於第1側Y1的情況下，控制部30是在保持部11已上升至行走用高度的狀態下，控制移動用馬達33的驅動，藉由移動機構16使保持部11從突出位置往第2側Y2移動至退回位置。藉由控制部30進行如以上的控制，在將物品W從搬送裝置10移載至移載對象地點的情況下，是將該搬送裝置10的保持部11所保持的物品W降下至移載對象地點，在將物品W從移載對象地點移載至搬送裝置10的情況下，是將原本放置於移載對象地點的物品W保持於保持部11，而從移載對象地點取出。
保管裝置40是在上下方向視角下相對於移動路徑R而相鄰於第1側Y1來配置。因此，在搬送裝置10(具體而言為保持部11)與保管裝置40之間移載物品W的情況下，由於移載對象地點即保管裝置40是在上下方向視角下相對於移動路徑R而配置於第1側Y1，因此控制部30是在已藉由移動機構16使保持部11從退回位置往第1側Y1移動至突出位置(具體而言，是在上下方向視角下保持部11與保管裝置40重疊的位置)的狀態下，藉由升降機構15使保持部11在行走用高度與移載用高度之間升降。亦即，搬送裝置10是構成為：在保持部11與保管裝置40之間移載物品W的情況下，藉由移動機構16使保持部11往第1側Y1突出。在此，「往第1側Y1突出」是指相對於移動路徑R或行走部12而往第1側Y1突出。
搬送裝置10在保持部11與第1保管部50之間移載物品W的情況下，如圖3所示，藉由移動機構16使保持部11往第1側Y1突出至下述位置：在上下方向視角下保持部11和配置在重疊位置PA的第1支撐部51重疊的位置(以下，稱為「第1突出位置」)。並且，搬送裝置10是使已配置在第1突出位置的狀態之保持部11，在行走用高度與因應於第1支撐部51的移載用高度(圖3所示的保持部11的高度)之間升降，而在保持部11與第1保管部50(具體而言為第1支撐部51)之間移載物品W。又，搬送裝置10在保持部11與第2保管部60之間移載物品W的情況下，如圖4所示，藉由移動機構16使保持部11往第1側Y1突出至下述位置：在上下方向視角下保持部11和第2支撐部61重疊的位置(以下，稱為「第2突出位置」)。並且，搬送裝置10是使已配置在第2突出位置的狀態之保持部11，在行走用高度(在圖4中以二點鏈線顯示的保持部11的高度)與因應於第2支撐部61的移載用高度(在圖4中以實線顯示的保持部11的高度)之間升降，而在保持部11與第2保管部60(具體而言為第2支撐部61)之間移載物品W。
在本實施形態中，是將重疊位置PA設定成使第1突出位置與第2突出位置成為路徑寬度方向Y的相同位置。亦即，重疊位置PA是在路徑寬度方向Y中設定成與第2支撐部61相同的位置。據此，在保持部11與第1保管部50之間移載物品W的情況下，藉由移動機構16所進行之保持部11往第1側Y1的突出量(換言之，從退回位置往第1側Y1的移動量)是成為與下述突出量相等：在保持部11與第2保管部60之間移載物品W的情況下，藉由移動機構16所進行之保持部11往第1側Y1的突出量。
如圖2~圖4所示，搬送裝置10具備操作部20，前述操作部20接觸作用於保管裝置40，而將第1支撐部51的位置切換至重疊位置PA與非重疊位置PB。藉由將操作部20設置於搬送裝置10，如以下所述，在保持部11與第2保管部60之間移載物品W的情況下，即形成為可以將第1支撐部51配置於非重疊位置PB，使第1支撐部51或第1支撐部51所支撐的物品W，從保持部11或保持部11所保持的物品W的升降路徑退避。
第1支撐部51的位置從重疊位置PA往非重疊位置PB的切換、以及第1支撐部51的位置從非重疊位置PB往重疊位置PA的切換之一者或雙方，是藉由操作部20對保管裝置40的接觸作用來進行。在本實施形態中，這2個切換只有其中一個是藉由操作部20對保管裝置40的接觸作用來進行。具體而言，將重疊位置PA及非重疊位置PB的其中一個設為第1位置P1，將另一個設為第2位置P2，第1支撐部51是構成為在未受到操作部20操作的狀態下配置於第1位置P1。並且，第1支撐部51的位置從第1位置P1往第2位置P2的切換是藉由操作部20對保管裝置40的接觸作用來進行。
如圖2~圖4所示，在本實施形態中，搬送裝置10具備操作機構21，前述操作機構21是使操作部20獨立於保持部11地沿著路徑寬度方向Y移動。搬送裝置10(具體而言為本體部13)具備操作用馬達35(驅動力源的一例，參照圖5)，操作機構21是藉由操作用馬達35的驅動力來使操作部20在路徑寬度方向Y上移動。操作機構21是使用例如滑動機構(例如，3段式的滑動機構)來構成，前述滑動機構是將操作部20支撐成在路徑寬度方向Y上滑動移動自如。
如圖4所示，操作部20是構成為伴隨著往第1側Y1的移動，而將設置在保管裝置40的被按壓部41朝向第1側Y1按壓。操作部20中的第1側Y1的端部是構成按壓部20a，前述按壓部20a是將被按壓部41朝向第1側Y1按壓。如圖1及圖3所示，在本實施形態中，被按壓部41是配置在比第1支撐部51所支撐的物品W更上方。並且，第1保管部50是構成為第1支撐部51會伴隨著被按壓部41被往第1側Y1按壓而從第1位置P1移動至第2位置P2，第1支撐部51會伴隨著對於被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除而從第2位置P2移動至第1位置P1。在本實施形態中，操作部20是構成為伴隨著往第1側Y1的移動而總是將被按壓部41朝向第1側Y1按壓。因此，伴隨著操作部20往第1側Y1的移動，第1支撐部51總是在路徑寬度方向Y上從第1位置P1朝向第2位置P2移動。
在本實施形態中，被按壓部41是設置成與第1支撐部51一體地在路徑寬度方向Y上移動。具體而言，如圖1及圖2所示，被按壓部41是藉由連結構件41a而連結於第1支撐部51。因此，伴隨著藉由操作部20將被按壓部41往第1側Y1按壓，第1支撐部51是從重疊位置PA移動至非重疊位置PB。亦即，在本實施形態中，第1位置P1為重疊位置PA，第2位置P2為非重疊位置PB。據此，當對於被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除之通常時，如圖2所示，第1支撐部51是配置在重疊位置PA。
如上述，伴隨著操作部20對被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除，第1支撐部51是從第2位置P2(在本實施形態中為非重疊位置PB)移動至第1位置P1(在本實施形態中為重疊位置PA)。在本實施形態中，保管裝置40是構成為使用第1支撐部51的自重及賦與勢能機構42所產生的賦與勢能力的一者或雙方，來產生用於使第1支撐部51從第2位置P2移動至第1位置P1的力的至少一部分。在此，保管裝置40是構成為藉由賦與勢能機構42所產生的賦與勢能力，來產生用於使第1支撐部51從第2位置P2移動至第1位置P1的力的全部。
在圖2~圖4所示的例子中，賦與勢能機構42具備：繩索42a，一端連結於第1支撐部51；絞盤42b，供繩索42a捲繞；及彈簧等之賦與勢能構件(未圖示)，在捲取繩索42a的方向上對絞盤42b賦與勢能。當第1支撐部51從重疊位置PA移動至非重疊位置PB時，是藉由操作部20對被按壓部41之往第1側Y1的按壓力，來抵抗賦與勢能構件的賦與勢能力，而將繩索42a從絞盤42b送出(參照圖4)。當操作部20對被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除後，藉由賦與勢能構件的賦與勢能力而將繩索42a捲取於絞盤42b，使第1支撐部51從非重疊位置PB移動至重疊位置PA(參照圖3)。
在本實施形態中，控制部30是構成為將操作部20對第1支撐部51的操作狀態控制成：在保持部11與第1支撐部51之間移載物品W的情況下，將第1支撐部51配置於重疊位置PA，在保持部11與第2支撐部61之間移載物品W的情況下，將第1支撐部51配置於非重疊位置PB。控制部30是控制操作用馬達35的驅動，藉由操作機構21來控制操作部20對第1支撐部51的操作狀態。
如上述，在本實施形態中，當對於被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除之通常時，第1支撐部51是配置在重疊位置PA。據此，在保持部11與第1支撐部51之間移載物品W的情況下，如圖3所示，控制部30是將操作部20維持在行走部12的行走時之操作部20的位置(參照圖2)，藉此將第1支撐部51配置於重疊位置PA(換言之，保持第1支撐部51已配置於重疊位置PA的狀態)。另一方面，在保持部11與第2支撐部61之間移載物品W的情況下，如圖4所示，控制部30是使操作部20從行走部12的行走時之操作部20的位置(參照圖2)，往第1側Y1移動至直到第1支撐部51配置在非重疊位置PB的位置為止，藉此將第1支撐部51配置於非重疊位置PB。在保持部11與第2支撐部61之間移載物品W的情況下，控制部30是配合(同步)於移動機構16所進行之保持部11往第1側Y1的突出移動，藉由操作機構21使操作部20往第1側Y1移動、或者在移動機構16所進行之保持部11往第1側Y1的突出移動之前，藉由操作機構21使操作部20往第1側Y1移動。
[第2實施形態] 參照圖式來說明物品搬送設備的第2實施形態。以下，針對本實施形態的物品搬送設備，以和第1實施形態的不同點為中心來說明。針對未特別清楚記載之點，是與第1實施形態同樣，並且附上相同的符號而省略詳細的說明。
在第1實施形態中，雖然搬送裝置10具備使操作部20獨立於保持部11地沿著路徑寬度方向Y移動的操作機構21，但是在本實施形態中，如圖6及圖7所示，操作部20是構成為伴隨著保持部11的路徑寬度方向Y的移動，而在路徑寬度方向Y上移動至和保持部11所移動之側相同側。具體而言，操作部20是連結於支撐部14，以和支撐部14一體地在路徑寬度方向Y上移動，移動機構16是構成為使支撐部14沿著路徑寬度方向Y移動，藉此使保持部11及操作部20沿著路徑寬度方向Y移動。
在本實施形態中，物品搬送設備100具備切換機構22，前述切換機構22是將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為有效狀態(圖7所示的狀態)與無效狀態(圖6所示的狀態)，前述有效狀態是第1支撐部51會伴隨著操作部20往第1側Y1的移動而從第1位置P1移動至第2位置P2的狀態，前述無效狀態是無論操作部20往第1側Y1的移動如何，第1支撐部51都維持在重疊位置PA或非重疊位置PB的狀態。在本實施形態中，在無效狀態中第1支撐部51是維持在重疊位置PA。切換機構22是藉由操作用馬達35(驅動力源的一例，參照圖5)的驅動力，將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為有效狀態與無效狀態。
在本實施形態中，與第1實施形態同樣，控制部30是構成為將操作部20對第1支撐部51的操作狀態控制成：在保持部11與第1支撐部51之間移載物品W的情況下，將第1支撐部51配置於重疊位置PA，在保持部11與第2支撐部61之間移載物品W的情況下，將第1支撐部51配置於非重疊位置PB。控制部30是控制操作用馬達35的驅動，藉由切換機構22來控制操作部20對第1支撐部51的操作狀態。
具體而言，控制部30是切換操作部20的姿勢，藉此將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為有效狀態與無效狀態。操作部20的姿勢是藉由操作用馬達35的驅動力，而藉由切換機構22來切換。亦即，控制部30是控制操作用馬達35的驅動，藉由切換機構22來切換操作部20的姿勢。操作部20是構成為可以將姿勢切換為按壓姿勢Q1(參照圖7)與非按壓姿勢Q2(參照圖6)，前述按壓姿勢Q1是伴隨著往第1側Y1的移動而將被按壓部41往第1側Y1按壓的姿勢，前述非按壓姿勢Q2不是按壓姿勢Q1。控制部30是藉由將操作部20的姿勢切換為按壓姿勢Q1，而將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為有效狀態，藉由將操作部20的姿勢切換為非按壓姿勢Q2，而將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為無效狀態。在圖6及圖7所示的例子中，切換機構22是使操作部20繞著沿路徑寬度方向Y的旋轉軸來旋轉，藉此將操作部20的姿勢切換為按壓姿勢Q1與非按壓姿勢Q2。
在本實施形態中，與第1實施形態同樣，第1保管部50是構成為第1支撐部51會伴隨著被按壓部41被往第1側Y1按壓而從第1位置P1移動至第2位置P2，第1支撐部51會伴隨著對於被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除而從第2位置P2移動至第1位置P1。並且，第1位置P1為重疊位置PA，第2位置P2為非重疊位置PB，當對於被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除之通常時，第1支撐部51是配置在重疊位置PA。
據此，在保持部11與第1支撐部51之間移載物品W的情況下，如圖6所示，控制部30是藉由切換機構22而將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為無效狀態。因此，即使伴隨著移動機構16所進行之保持部11往第1側Y1的突出移動，而使操作部20往第1側Y1移動，第1支撐部51仍可維持在重疊位置PA。亦即，第1支撐部51是配置於重疊位置PA。另一方面，在保持部11與第2支撐部61之間移載物品W的情況下，如圖7所示，控制部30是藉由切換機構22而將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為有效狀態。因此，當伴隨著移動機構16所進行之保持部11往第1側Y1的突出移動，而使操作部20往第1側Y1移動時，第1支撐部51是從重疊位置PA移動至非重疊位置PB。亦即，第1支撐部51是配置於非重疊位置PB。
[其他的實施形態] 接著，針對物品搬送設備的其他實施形態進行說明。
(1)在上述第2實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：控制部30是藉由切換操作部20的姿勢，而將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為有效狀態與無效狀態。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為下述構成：控制部30或其他控制部(例如，控制部30的上位的控制部)並不切換操作部20的姿勢，而是切換被按壓部41的姿勢，藉此將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為有效狀態與無效狀態。在此情況下，被按壓部41是構成為可以將姿勢切換為被按壓姿勢與無效姿勢，前述被按壓姿勢是藉由往第1側Y1移動的操作部20而被往第1側Y1按壓的姿勢，前述無效姿勢不是被按壓姿勢。並且，控制部30或其他控制部是藉由將被按壓部41的姿勢切換為被按壓姿勢，而將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為有效狀態，藉由將被按壓部41的姿勢切換為無效姿勢，而將操作部20對第1支撐部51的操作狀態切換為無效狀態。在此情況下，切換被按壓部41的姿勢之切換機構是設置於保管裝置40，控制部30或其他控制部是控制馬達(驅動力源的一例)的驅動，而藉由該切換機構來切換被按壓部41的姿勢。
另外，也可以設為下述構成等：切換機構所進行之被按壓部41的姿勢的切換，並不是控制部30或其他控制部所進行的控制，而是利用例如第1支撐部51所支撐的物品W的重量等來進行。亦即，操作部20對第1支撐部51的操作狀態的控制或切換，亦可並非控制部30或其他控制部所進行的控制，而是機械性地進行。
(2)在上述各實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：被按壓部41是設置成與第1支撐部51一體地在路徑寬度方向Y上移動。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為被按壓部41不會與第1支撐部51一體地在路徑寬度方向Y上移動的構成。在此情況下，可以設為例如被按壓部41與第1支撐部51是透過連桿機構來連結的構成。也可以將此連桿機構設為下述構成：第1支撐部51會伴隨著被按壓部41被操作部20往第1側Y1按壓而從非重疊位置PB移動至重疊位置PA，第1支撐部51會伴隨著操作部20對被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除而從重疊位置PA移動至非重疊位置PB。在此情況下，與上述各實施形態不同，非重疊位置PB會成為第1位置P1，而重疊位置PA會成為第2位置P2。
像這樣，在非重疊位置PB為第1位置P1，且重疊位置PA為第2位置P2的情況下，當對於被按壓部41之往第1側Y1的按壓被解除之通常時(亦即，第1支撐部51未受到操作部20操作的狀態)，第1支撐部51是配置於非重疊位置PB。並且，在保持部11與第1支撐部51之間移載物品W的情況下，使第1支撐部51從非重疊位置PB移動至重疊位置PA，在保持部11與第2支撐部61之間移載物品W的情況下，控制或切換操作部20對第1支撐部51的操作狀態，以使第1支撐部51維持在非重疊位置PB。
(3)在上述各實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：藉由賦與勢能機構42所產生的賦與勢能力，來產生用於使第1支撐部51從第2位置P2移動至第1位置P1的力的全部。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為下述構成：藉由第1支撐部51的自重，來產生用於使第1支撐部51從第2位置P2移動至第1位置P1的力的全部之構成、或藉由賦與勢能機構42所產生的賦與勢能力與第1支撐部51的自重之協同合作，來產生用於使第1支撐部51從第2位置P2移動至第1位置P1的力的全部之構成。例如，當可動支撐部52是如上述使用具備引導軌道及引導塊的直線運動機構來構成的情況下，設為以隨著朝向第2側Y2而朝向下側Z2傾斜的姿勢，將引導軌道固定於框組框架43的構成，藉此即可以藉由第1支撐部51的自重，來產生用於使第1支撐部51從第2位置P2移動至第1位置P1的力。
(4)在上述各實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：第1支撐部51的位置從重疊位置PA往非重疊位置PB的切換、以及第1支撐部51的位置從非重疊位置PB往重疊位置PA的切換只有其中一者是藉由操作部20對保管裝置40的接觸作用來進行。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為這2個切換之雙方都是藉由操作部20對保管裝置40的接觸作用來進行之構成。具體而言，可以設為下述構成：將重疊位置PA及非重疊位置PB的其中一者設為第1位置P1，並且將另一者設為第2位置P2，第1支撐部51會伴隨著操作部20將被按壓部41往第1側Y1按壓而從第1位置P1移動至第2位置P2，第1支撐部51會伴隨著操作部20將被按壓部41往第2側Y2按壓而從第2位置P2移動至第1位置P1。在此情況下，亦可不藉由第1支撐部51的自重或賦與勢能機構42所產生的賦與勢能力，來產生用於使第1支撐部51從第2位置P2移動至第1位置P1的力。
(5)在上述各實施形態中，是以在第1保管部50與第2保管部60的上下方向Z之間不配置其他保管部的構成為例進行了說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為下述構成：保管裝置40在第1保管部50與第2保管部60的上下方向Z之間具備其他的1個以上的保管部(以下，稱為「中間保管部」)。在此情況下，可以設為例如以下的構成。中間保管部具備支撐物品W的中間支撐部，中間支撐部是和第1支撐部51同樣地被支撐成可在路徑寬度方向Y上移動。又，在保管裝置40中設置有將中間支撐部選擇性地連結於第1支撐部51的連結機構。並且，在保持部11與第2支撐部61之間移載物品W的情況下，是藉由該連結機構而將中間支撐部連結於第1支撐部51，藉此中間支撐部是和第1支撐部51一體地從重疊位置PA移動至非重疊位置PB。另一方面，在保持部11與中間支撐部之間移載物品W的情況下，是解除該連結機構所進行之中間支撐部對第1支撐部51的連結，藉此中間支撐部是在上下方向視角下維持於該中間支撐部與對象空間S重疊的位置，而僅有第1支撐部51會從重疊位置PA移動至非重疊位置PB。
(6)在上述各實施形態中，是以保管裝置40被天花板1所支撐的構成為例而進行了說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為例如將保管裝置40支撐於壁或地板的構成。
(7)在上述各實施形態中，是以本體部13被行走部12懸吊支撐的構成為例來進行了說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為本體部13是從下側Z2受到行走部12支撐的構成。
(8)在上述各實施形態中，是以搬送裝置10沿著沿天花板1而形成的移動路徑R來移動之構成為例來進行了說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為例如搬送裝置10是沿著沿地板而形成的移動路徑R來移動之構成。在此情況下，移動路徑R是由例如設置於地板的行走軌道所形成。另外，移動路徑R亦可不使用行走軌道而形成，亦可為虛擬地設定。
(9)在上述各實施形態中，是以物品W為容置半導體晶圓的容器之構成為例而進行了說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以將物品W設為容置半導體晶圓以外的容置物(倍縮光罩或玻璃基板等)的容器、或容器以外的物品。
(10)另外，在上述各實施形態中所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合來適用(包含作為其他實施形態所說明的實施形態彼此的組合)。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對上述所說明的物品搬送設備的概要進行說明。
一種物品搬送設備，其具備：搬送裝置，沿著移動路徑移動來搬送物品；及保管裝置，相鄰於前述移動路徑而配置，並且保管前述物品，將前述移動路徑的寬度方向即路徑寬度方向中之相對於前述移動路徑而配置有前述保管裝置之側設為第1側，前述搬送裝置具備：保持部，保持前述物品；升降機構，使前述保持部升降；及移動機構，使前述保持部沿著前述路徑寬度方向移動，前述搬送裝置是構成為在前述保持部與前述保管裝置之間移載前述物品的情況下，藉由前述移動機構而使前述保持部往前述第1側突出，前述保管裝置具備第1保管部、及配置在比前述第1保管部更下方的第2保管部，前述第1保管部具備：第1支撐部，支撐前述物品；及可動支撐部，將前述第1支撐部支撐成可在前述路徑寬度方向上移動，前述第2保管部具備第2支撐部，前述第2支撐部相對於前述移動路徑之前述路徑寬度方向的位置是受到固定，並且支撐前述物品，將已受前述第2支撐部支撐的狀態的前述物品所占據的空間設為對象空間，將在沿著上下方向的上下方向視角下前述第1支撐部和前述對象空間重疊的位置設為重疊位置，將相對於前述重疊位置而相鄰於前述第1側，並且在前述上下方向視角下前述第1支撐部不和前述對象空間重疊的位置設為非重疊位置，在前述搬送裝置上設置有操作部，前述操作部是接觸作用於前述保管裝置，而將前述第1支撐部的位置切換至前述重疊位置與前述非重疊位置。
在本構成中，相對於移動路徑而配置在第1側的保管裝置具備第1保管部、及配置在比第1保管部更下方的第2保管部。並且，藉由升降機構，使已藉由移動機構而移動成往第1側突出的狀態的保持部升降，藉此即可以在保持部與第1保管部或第2保管部之間移載物品。在此，設置在第2保管部的第2支撐部，相對於移動路徑之路徑寬度方向的位置是受到固定，相對於此，設置在第1保管部的第1支撐部是被可動支撐部支撐成可在路徑寬度方向上移動。並且，在搬送裝置上設置有操作部，前述操作部是將第1支撐部的位置切換至重疊位置與非重疊位置。據此，在保持部與第2保管部之間移載物品的情況下，是使第1支撐部移動至非重疊位置，藉此即可以使第1支撐部或第1支撐部所支撐的物品，從保持部或保持部所保持的物品的升降路徑退避。從而，根據本構成，可以實現下述構成：即使不在搬送裝置上設置如使移動機構以物品的上下方向尺寸以上升降的機構，搬送裝置仍然可以在與第1保管部及第2保管部之雙方之間移載物品。
另外，在本構成中，雖然必須在搬送裝置上設置將第1支撐部的位置切換至重疊位置與非重疊位置的操作部，但是和使移動機構至少以物品的高度程度來升降的機構相較之下，像這樣的操作部較容易將構成或配置的自由度確保為較高。因此，根據本構成，變得可以一面抑制搬送裝置的構成的複雜化，一面實現搬送裝置可以在與各層的保管部之間移載物品的構成。
根據本構成，也更有如以下的優點。與本構成不同，雖然也可考慮設為將第1支撐部固定於非重疊位置的構成，但是在此情況下，在保持部與第1保管部之間移載物品的情況下，必要之保持部往第1側的突出量會較容易變大。相對於此，在本構成中，在保持部與第1保管部之間移載物品的情況下，由於可以使第1支撐部移動至重疊位置，因此在保持部與第1保管部之間移載物品的情況下，可以將必要之保持部往第1側的突出量，設成和在保持部與第2保管部之間移載物品的情況下必要之保持部往第1側的突出量相同或相同程度。根據此點，也是形成為可以藉由本構成來抑制搬送裝置的構成之複雜化。又，在本構成中，在保持部與第2保管部之間移載物品的情況下，由於可以使第1支撐部退避至不易成為該移載的妨礙的位置，因此也可以將第2支撐部所支撐的物品與第1支撐部的上下方向的間隙抑制為較小，而可抑制保管裝置的上下方向上的大型化。
在此，較理想的是，具備控制前述搬送裝置的控制部，前述控制部是將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態控制成：在前述保持部與前述第1支撐部之間移載前述物品的情況下，將前述第1支撐部配置於前述重疊位置，在前述保持部與前述第2支撐部之間移載前述物品的情況下，將前述第1支撐部配置於前述非重疊位置。
根據本構成，由於在保持部與第1支撐部之間移載物品的情況下是將第1支撐部配置於重疊位置，因此在保持部與第1保管部之間移載物品的情況、以及在保持部與第2保管部之間移載物品的情況下，可以將保持部往第1側的突出量設為相同或相同程度。據此，可以謀求搬送裝置的構成的簡單化。又，由於在保持部與第2支撐部之間移載物品的情況下是將第1支撐部配置於非重疊位置，因此可以使第1支撐部或第1支撐部所支撐的物品，從保持部或保持部所保持的物品的升降路徑退避。據此，對於第1支撐部及第2支撐部之雙方，可以藉由使已移動成往第1側突出的狀態之保持部升降之共通的動作來移載物品，而可以謀求搬送裝置的構成或控制的簡單化。並且，在本構成中，操作部像這樣對第1支撐部的操作狀態的控制，是藉由控制設置有操作部的搬送裝置之控制部來進行。因此，不需要用於如上述地切換第1支撐部的位置之搬送裝置與保管裝置的協調控制，而變得可以謀求物品搬送設備的控制系統的簡單化。
又，較理想的是，前述搬送裝置具備操作機構，前述操作機構是使前述操作部獨立於前述保持部地沿著前述路徑寬度方向移動，前述操作部是構成為伴隨著往前述第1側的移動，而將設置在前述保管裝置的被按壓部朝向前述第1側按壓，將前述重疊位置及前述非重疊位置的其中一者設為第1位置，並且將另一者設為第2位置，前述第1保管部是構成為前述第1支撐部會伴隨著前述被按壓部被往前述第1側按壓而從前述第1位置移動至前述第2位置，前述第1支撐部會伴隨著對於前述被按壓部之往前述第1側的按壓被解除而從前述第2位置移動至前述第1位置。
根據本構成，由於可以藉由操作部對被按壓部之往第1側的按壓的有無，來進行第1支撐部的位置之重疊位置與非重疊位置的切換，因此可以謀求操作部的構成及控制的簡單化。並且，根據本構成，在重疊位置為第1位置且非重疊位置為第2位置的情況下，是構成為在保持部與第2支撐部之間移載物品的情況下，藉由操作部將被按壓部朝向第1側按壓，在非重疊位置為第1位置且重疊位置為第2位置的情況下，是構成為在保持部與第1支撐部之間移載物品的情況下，藉由操作部將被按壓部朝向第1側按壓，藉此即可以將第1支撐部配置於適當的位置上。據此，對於第1支撐部及第2支撐部的任一個，都可以適當地移載物品。
如上述，較理想的是，在前述第1支撐部會伴隨著前述被按壓部被往前述第1側按壓而從前述第1位置移動至前述第2位置的構成中，前述被按壓部是設置成與前述第1支撐部一體地在前述路徑寬度方向上移動，前述第1位置為前述重疊位置，前述第2位置為前述非重疊位置。
根據本構成，由於被按壓部是設置成與第1支撐部一體地在路徑寬度方向上移動，因此可以將被按壓部與第1支撐部的連結構成設為簡單的連結構成，來謀求保管裝置的構成之簡單化。又，在本構成中是將第1位置設為重疊位置，前述第1位置是當對於被按壓部之往第1側的按壓被解除之通常時的第1支撐部的位置。因此，在保持部與第1支撐部之間移載物品的情況下，可以在不切換第1支撐部的位置的情形下移載物品，而較容易謀求保持部與第1支撐部之間的物品的移載速度之提升。
又，較理想的是，前述操作部是構成為伴隨著前述保持部的前述路徑寬度方向的移動，而在前述路徑寬度方向上移動至和前述保持部所移動之側相同側，將前述重疊位置及前述非重疊位置的其中一者設為第1位置，並且將另一者設為第2位置，前述物品搬送設備具備切換機構，前述切換機構是將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為有效狀態與無效狀態，前述有效狀態是前述第1支撐部會伴隨著前述操作部之往前述第1側的移動而從前述第1位置移動至前述第2位置的狀態，前述無效狀態是無論前述操作部往前述第1側的移動如何，前述第1支撐部都維持在前述重疊位置或前述非重疊位置的狀態。
根據本構成，由於可以藉由切換機構將操作部對第1支撐部的操作狀態切換為有效狀態與無效狀態，因此即使如本構成，在構成為操作部是伴隨著保持部的路徑寬度方向的移動，而在路徑寬度方向上移動至和保持部所移動之側相同側的情況下，也可以在使保持部往第1側突出時，維持第1支撐部的位置。據此，在保持部與第1支撐部之間移載物品的情況下，可以將第1支撐部配置於重疊位置，在保持部與第2支撐部之間移載物品的情況下，可以將第1支撐部配置於非重疊位置，而可以對第1支撐部及第2支撐部之雙方來適當地移載物品。
較理想的是，如上述，在具備將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為前述有效狀態與前述無效狀態的前述切換機構之構成中，具備控制前述搬送裝置的控制部，前述控制部是構成為藉由切換前述操作部的姿勢，而將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為前述有效狀態與前述無效狀態。
根據本構成，一面將操作部所操作之保管裝置側的構件的位置或姿勢設為固定，一面切換操作部的姿勢，藉此即可以將操作部對第1支撐部的操作狀態切換為有效狀態與無效狀態。並且，在本構成中，操作部的姿勢的切換是藉由控制部來進行，前述控制部是控制設置有操作部的搬送裝置。因此，不需要用於切換操作部對第1支撐部的操作狀態之搬送裝置與保管裝置的協調控制，而變得可以謀求物品搬送設備的控制系統的簡單化。
如上述，較理想的是，在前述控制部是藉由切換前述操作部的姿勢，而將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為前述有效狀態與前述無效狀態之構成中，前述第1保管部是構成為前述第1支撐部會伴隨著設置於前述保管裝置的前述被按壓部被往前述第1側按壓而從前述第1位置移動至前述第2位置，前述第1支撐部會伴隨著對於前述被按壓部之往前述第1側的按壓被解除而從前述第2位置移動至前述第1位置，前述操作部是構成為可以將姿勢切換為按壓姿勢與非按壓姿勢，前述按壓姿勢是伴隨著往前述第1側的移動而將前述被按壓部往前述第1側按壓的姿勢，前述非按壓姿勢不是前述按壓姿勢，前述控制部是構成為藉由將前述操作部的姿勢切換為前述按壓姿勢，而將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為前述有效狀態，藉由將前述操作部的姿勢切換為前述非按壓姿勢，而將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為前述無效狀態。
根據本構成，由於可以將用於切換操作部對第1支撐部的操作狀態之操作部的姿勢變更，設為在操作部已往第1側移動的情況下可以切換是否按壓被按壓部的程度之比較小的姿勢變更，因此可以謀求操作部的構成之簡單化。並且，根據本構成，在重疊位置為第1位置且非重疊位置為第2位置的情況下，是構成為在保持部與第2支撐部之間移載物品的情況下，將操作部的姿勢切換為按壓姿勢，在非重疊位置為第1位置且重疊位置為第2位置的情況下，是構成為在保持部與第1支撐部之間移載物品的情況下，將操作部的姿勢切換為按壓姿勢，藉此可以將第1支撐部配置於適當的位置。據此，對於第1支撐部及第2支撐部的任一個，都可以適當地移載物品。
較理想的是，在上述各構成的物品搬送設備中，將前述重疊位置及前述非重疊位置的其中一者設為第1位置，並且將另一者設為第2位置，前述第1支撐部是在未受到前述操作部操作的狀態下配置於前述第1位置，前述保管裝置是構成為使用前述第1支撐部的自重及賦與勢能機構所產生的賦與勢能力的一者或雙方，來產生用於使前述第1支撐部從前述第2位置移動至前述第1位置的力的至少一部分。
根據本構成，由於可以設為第1支撐部是在未受到操作部操作的狀態下總是配置於第1位置，因此和未受到操作部操作的狀態下之第1支撐部的位置每次都置換的情況不同，可以將需要第1支撐部的位置的切換之情景，設為下述情況的僅其中一個情況：在保持部與第1支撐部之間移載物品的情況、以及在保持部與第2支撐部之間移載物品的情況。據此，例如在藉由控制來切換操作部對第1支撐部的操作狀態的情況下，可以謀求該控制的簡單化。又，根據本構成，由於可以使用第1支撐部的自重及賦與勢能機構所產生的賦與勢能力的一者或雙方，使已移動到第2位置的狀態的第1支撐部返回至第1位置，因此可以謀求用於使第1支撐部返回至第1位置的構成之簡單化。
又，較理想的是，前述搬送裝置是沿著沿天花板而形成的移動路徑來移動，前述保管裝置是被前述天花板所支撐。
根據本構成，在搬送裝置為沿著沿天花板而形成的移動路徑來移動的天花板搬送裝置之情況下，可以有效地利用天花板側的空間，來配置具備第1保管部及第2保管部之複數層的保管裝置。
本揭示之物品搬送設備只要可以在上述各效果當中發揮至少1個效果即可。
1:天花板 2:行走軌道 3:支撐台 10:搬送裝置 11:保持部 11a:把持部 12:行走部 12a:行走輪 12b:引導輪 13:本體部 14:支撐部 15:升降機構 15a:傳動構件 16:移動機構 20:操作部 20a:按壓部 21:操作機構 22:切換機構 30:控制部 31:行走用馬達 32:升降用馬達 33:移動用馬達 34:把持用馬達 35:操作用馬達 40:保管裝置 41:被按壓部 41a:連結構件 42:賦與勢能機構 42a:繩索 42b:絞盤 43:框組框架 50:第1保管部 51:第1支撐部 52:可動支撐部 60:第2保管部 61:第2支撐部 100:物品搬送設備 P1:第1位置 P2:第2位置 PA:重疊位置 PB:非重疊位置 Q1:按壓姿勢 Q2:非按壓姿勢 R:移動路徑 S:對象空間 W:物品 X:路徑長邊方向 Y:路徑寬度方向 Y1:第1側 Y2:第2側 Z:上下方向 Z1:上側 Z2:下側
圖1是顯示第1實施形態之物品搬送設備的一部分的圖。 圖2是顯示第1實施形態之搬送裝置及保管裝置的圖。 圖3是顯示在第1實施形態之物品搬送設備中的保持部與第1支撐部之間移載物品的狀況的圖。 圖4是顯示在第1實施形態之物品搬送設備中的保持部與第2支撐部之間移載物品的狀況的圖。 圖5是第1實施形態之控制方塊圖。 圖6是顯示在第2實施形態之物品搬送設備中的保持部與第1支撐部之間移載物品的狀況的圖。 圖7是顯示在第2實施形態之物品搬送設備中的保持部與第2支撐部之間移載物品的狀況的圖。
1:天花板
2:行走軌道
10:搬送裝置
11:保持部
11a:把持部
12:行走部
12a:行走輪
12b:引導輪
13:本體部
14:支撐部
15:升降機構
15a:傳動構件
16:移動機構
20:操作部
20a:按壓部
21:操作機構
40:保管裝置
41:被按壓部
41a:連結構件
42:賦與勢能機構
42a:繩索
42b:絞盤
43:框組框架
50:第1保管部
51:第1支撐部
52:可動支撐部
60:第2保管部
61:第2支撐部
P2:第2位置
PB:非重疊位置
R:移動路徑
S:對象空間
W:物品
Y:路徑寬度方向
Y1:第1側
Y2:第2側
Z:上下方向
Z1:上側
Z2:下側

Claims (9)

  1. 一種物品搬送設備，具備以下： 搬送裝置，沿著移動路徑移動來搬送物品；及 保管裝置，相鄰於前述移動路徑而配置，並且保管前述物品， 前述物品搬送設備具有以下之特徵： 將前述移動路徑的寬度方向即路徑寬度方向中之相對於前述移動路徑而配置有前述保管裝置之側設為第1側， 前述搬送裝置具備：保持部，保持前述物品；升降機構，使前述保持部升降；及移動機構，使前述保持部沿著前述路徑寬度方向移動，前述搬送裝置是構成為在前述保持部與前述保管裝置之間移載前述物品的情況下，藉由前述移動機構而使前述保持部往前述第1側突出， 前述保管裝置具備第1保管部、及配置在比前述第1保管部更下方的第2保管部， 前述第1保管部具備：第1支撐部，支撐前述物品；及可動支撐部，將前述第1支撐部支撐成可在前述路徑寬度方向上移動， 前述第2保管部具備第2支撐部，前述第2支撐部相對於前述移動路徑之前述路徑寬度方向的位置是受到固定，並且支撐前述物品， 將已受前述第2支撐部支撐的狀態的前述物品所占據的空間設為對象空間，將在沿著上下方向的上下方向視角下前述第1支撐部和前述對象空間重疊的位置設為重疊位置，將相對於前述重疊位置而相鄰於前述第1側，並且在前述上下方向視角下前述第1支撐部不和前述對象空間重疊的位置設為非重疊位置， 在前述搬送裝置上設置有操作部，前述操作部是接觸作用於前述保管裝置，而將前述第1支撐部的位置切換至前述重疊位置與前述非重疊位置。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其具備控制前述搬送裝置的控制部， 前述控制部是將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態控制成：在前述保持部與前述第1支撐部之間移載前述物品的情況下，將前述第1支撐部配置於前述重疊位置，在前述保持部與前述第2支撐部之間移載前述物品的情況下，將前述第1支撐部配置於前述非重疊位置。
  3. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述搬送裝置具備操作機構，前述操作機構是使前述操作部獨立於前述保持部地沿著前述路徑寬度方向移動， 前述操作部是構成為伴隨著往前述第1側的移動，而將設置在前述保管裝置的被按壓部朝向前述第1側按壓， 將前述重疊位置及前述非重疊位置的其中一者設為第1位置，並且將另一者設為第2位置， 前述第1保管部是構成為前述第1支撐部會伴隨著前述被按壓部被往前述第1側按壓而從前述第1位置移動至前述第2位置，前述第1支撐部會伴隨著對於前述被按壓部之往前述第1側的按壓被解除而從前述第2位置移動至前述第1位置。
  4. 如請求項3之物品搬送設備，其中前述被按壓部是設置成與前述第1支撐部一體地在前述路徑寬度方向上移動， 前述第1位置為前述重疊位置，前述第2位置為前述非重疊位置。
  5. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述操作部是構成為伴隨著前述保持部的前述路徑寬度方向的移動，而在前述路徑寬度方向上移動至和前述保持部所移動之側相同側， 將前述重疊位置及前述非重疊位置的其中一者設為第1位置，並且將另一者設為第2位置， 前述物品搬送設備具備切換機構，前述切換機構是將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為有效狀態與無效狀態，前述有效狀態是前述第1支撐部會伴隨著前述操作部之往前述第1側的移動而從前述第1位置移動至前述第2位置的狀態，前述無效狀態是無論前述操作部之往前述第1側的移動如何，前述第1支撐部都維持在前述重疊位置或前述非重疊位置的狀態。
  6. 如請求項5之物品搬送設備，其具備控制前述搬送裝置的控制部， 前述控制部是構成為藉由切換前述操作部的姿勢，而將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為前述有效狀態與前述無效狀態。
  7. 如請求項6之物品搬送設備，其中前述第1保管部是構成為前述第1支撐部會伴隨著設置於前述保管裝置的被按壓部被往前述第1側按壓而從前述第1位置移動至前述第2位置，前述第1支撐部會伴隨著對於前述被按壓部之往前述第1側的按壓被解除而從前述第2位置移動至前述第1位置， 前述操作部是構成為可以將姿勢切換為按壓姿勢與非按壓姿勢，前述按壓姿勢是伴隨著往前述第1側的移動而將前述被按壓部往前述第1側按壓的姿勢，前述非按壓姿勢不是前述按壓姿勢， 前述控制部是構成為藉由將前述操作部的姿勢切換為前述按壓姿勢，而將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為前述有效狀態，藉由將前述操作部的姿勢切換為前述非按壓姿勢，而將前述操作部對前述第1支撐部的操作狀態切換為前述無效狀態。
  8. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中將前述重疊位置及前述非重疊位置的其中一者設為第1位置，並且將另一者設為第2位置， 前述第1支撐部是在未受到前述操作部操作的狀態下配置於前述第1位置， 前述保管裝置是構成為使用前述第1支撐部的自重及賦與勢能機構所產生的賦與勢能力的一者或雙方，來產生用於使前述第1支撐部從前述第2位置移動至前述第1位置的力的至少一部分。
  9. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述搬送裝置沿著沿天花板而形成的移動路徑來移動， 前述保管裝置是被前述天花板所支撐。
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